6.

Mquinas de Induccin

6.1 Introduccin
Las mquinas de induccin trifsicas o asincrnicas, y en particular los motores con rotor tipo
jaula de ardilla, son en la actualidad las mquinas elctricas de mayor aplicacin industrial
(entre el 80% y 90% de los motores industriales son de induccin trifsicos).
La razn de este amplio uso radica principalmente en que este tipo de mquinas son en general
de bajo costo de fabricacin y mantencin, su diseo es compacto obteniendo mxima potencia
por unidad de volumen. Adems, gracias a los avances en electrnica de potencia, los mtodos
de control son cada vez ms sofisticados y precisos lo que permite que, cada vez con mayor
frecuencia, el motor de induccin reemplace al motor de corriente continua en aplicaciones
industriales (correas transportadoras, ascensores, traccin elctrica, etc.)
La operacin usual de la mquina de induccin es como motor, en cuyo caso el funcionamiento
bsico consiste en alimentar el enrollado del estator desde una fuente trifsica para producir un
campo magntico rotatorio. Este campo magntico gira a una velocidad sncrona (s) de
acuerdo con la frecuencia elctrica de alimentacin e induce corrientes en el rotor mediante el
mismo efecto que el transformador (induccin). Gracias a las corrientes de estator y rotor es
posible generar torque motriz en el eje de la mquina.
Adems de la aplicacin como motor, la mquina de induccin tiene algunas aplicaciones
como generador, particularmente dentro de la industria elica, donde el control sobre la
velocidad de giro del campo magntico rotrico permite que la potencia elctrica generada siga
una referencia constante ante cambios razonables del viento.
En el presente captulo se estudia con detalle la mquina de induccin analizando su principio
de funcionamiento, caractersticas constructivas ms relevantes y modelo circuital. Se describe
adems la operacin de este mquina para los casos en que el rotor es tipo jaula de ardilla y
rotor bobinado.

6.2. Principio de Funcionamiento

6.2.1. Campo Magntico Rotatorio del estator.
Un estator con tres enrollados idnticos, ubicados fsicamente a 120 y alimentados con voltaje
trifsico equilibrado, origina un campo magntico rotatorio de magnitud constante el cual gira
a una cierta velocidad (s) constante.
En efecto, cada uno de los enrollados origina un flujo cuya magnitud vara sinusoidalmente en
el tiempo y cuya direccin principal, coincide con el eje del enrollado. De este modo, se genera
para cada fase una fuerza magnetomotriz en el estator (Fe) que, de acuerdo con la ley de
Ampere, est dada por:
Fej = Nij

j: a,b,c

En la Figura 6.1, se ejemplifica este fenmeno para la fase a.

(6.1)

Fea

Fea

Ia

Fe_Total

ea
Bobinas estator

Rotor

q
120

N
Ic

Fec

Ib

Feb

Figura 6.1. Motor de induccin de un par de polos.

Las expresiones para las fuerzas generadas por cada fase, en un punto cualquiera del
entrehierro, resultan ser:
Fea = Nia cos ()
(6.2)
Feb = Nib cos (-120)
Fec = N ic cos (-240)
Donde es el ngulo entre la fuerza magnetomotriz resultante y el eje del enrollado de la fase
a. Consideremos un sistema de referencia de ejes d-q, en el cual haremos coincidir el eje d
con el eje del enrollado de la fase a, segn se muestra en la Figura 6.1.
Si definimos:

ia = Imax cos (t)

ib = Imax cos (t-120)
ic = Imax cos (t-240)

(6.3)

Donde =2f [rad/seg] es la frecuencia elctrica de alimentacin.

La fuerza magnetomotriz total, correspondiente a la suma de las fuerzas generadas las fases
a, b y c, proyectada en el eje q es:
Fd_Total= Fm [cos (t) cos ()+ cos (t-120) cos (-120)+ cos (t-240) cos (-240)]

Donde:
Fm=NImax

(6.4)

La expresin anterior puede simplificarse en:

Fd _ Total =

3
Fm cos(t )
2

(6.5a)

Anlogamente obtenemos para la componente en q

Fq _ Total =

3
Fm sin(t )
2

(6.5b)

De las ecuaciones 6.5a y 6.5b fluye que la fuerza magnetomotriz producida por el estator se
posee una magnitud constante que se mueve a velocidad angular constante (). Por ello, esta
fmm vara sinusoidalmente en cada punto del entrehierro.
En efecto, en la posicin fija determinada por el ngulo ( constante) la resultante de la
fuerza magnetomotriz del estator es un vector cuya magnitud vara en forma sinusoidal en el
tiempo. Por otra parte, si se observa el comportamiento de la fuerza magnetomotriz mxima, es
decir cuando t- =/2, se establece que la onda Fe se mueve a velocidad & = , la cual es
denominada velocidad sncrona (s).
Cuando el estator tiene un nico par de polos (caso de la figura 6.1) se tiene que s= (tal
como muestra la ecuacin (6.5)). Sin embargo, al aumentar el nmero de polos, el aporte que
realiza cada fase al campo magntico rotatorio corresponde a la suma de los aportes de cada
par de polos (ver figura 6.2).
ea1

Fea1

Ia

ea1

Fea1

Ib

Ic
60
N
N

Ib

Fea2

ea2
Ic

ea2
Fea2

Ia

Figura 6.2. Motor de induccin con dos pares de polos.

Desde el punto de vista del campo magntico rotatorio del estator, cuando se tiene un nico
par de polos, el recorrido entre Norte y Sur (que equivalen a 180 elctricos (1)) corresponde a
180 geomtricos. Sin embargo, cuando existen dos pares de polos, estos mismos 180
elctricos corresponden slo a 90 geomtricos (ver figura 6.3).
Fea1 (t =0, =0)

Fea (t =0, =0)

Fea1 (t =45, =22.5)

S

Fa (t =45, =45)
S

Fea1 (t =180, =90)

N

N
Fea (t =180, =180)

Figura 6.3. Grados elctricos y geomtricos segn los pares de polos.

De este modo, para dos pares de polos la ecuacin los grados elctricos equivalen a dos veces
los grados geomtricos, por lo tanto la ecuacin (6.4) se rescribe como:
Fe_Total= Fm [cos (t) cos (2)+ cos (t-120) cos (2(-60))+ cos (t-240) cos (2(-120))]

(6.6)

Fe_Total= Fm [cos (t) cos (2)+ cos (t-120) cos (2-120)+ cos (t-240) cos (2-240)]

Al igual que el caso anterior, la expresin (6.5) puede reducirse a:

3
Fe = Fm cos ( t 2 )
2

(6.7)

Con ello la velocidad de giro del campo magntico rotatorio del estator corresponde a & = ,
2
de modo que la velocidad sncrona es equivalente a la mitad de la frecuencia de alimentacin
( s = ).
2
Generalizando este anlisis para un mayor nmero de pares de polos se tiene que la velocidad
sncrona es:

(1)

180 elctricos corresponden a los grados comprendidos entre un mximo y un mnimo.

s =

2 f rad
seg
p

( 2) ( )
p

(6.8)

O bien:
ns =

120 f
[ RPM ]
p

(6.9)

Donde:
p es el nmero de polos de la mquina.
= 2 f es la frecuencia de la red.
As, para 50 [Hz] de frecuencia de alimentacin en el estator, se tiene que el campo magntico
rotatorio gira a:
ns = 3000 [RPM] con p = 2
ns = 1500 [RPM] con p = 4
ns = 1000 [RPM] con p = 6
ns = 750 [RPM] con p = 8

6.2.2. Torque motriz

En trminos simples el rotor de una mquina de induccin est compuesto por una serie de
bobinas cortocircuitadas, en las cuales la presencia del campo magntico rotatorio del estator
produce corrientes por efecto de induccin (mismo fenmeno que ocurre en el transformador).
Las corrientes rotricas provocan un campo magntico rotrico que gira en el mismo sentido
del campo magntico del estator y consecuentemente hace que aparezcan fuerzas tangenciales
que producen un torque motriz en el eje de la mquina.
El torque motriz est dado por la derivada de la energa almacenada en el campo magntico, la
cual en este caso se concentra en el entrehierro(2):
1
2

c B H eh Voleh

(2.45)

Equivalentemente:

c K H eh2

(6.10)

Donde:
c es la energa almacenada en el campo magntico.
B es la densidad de flujo magntico en el entrehierro.
H eh es la intensidad de flujo en el entrehierro.
Voleh es el volumen del entrehierro.
1
K = Voleh 0
2
0 es la permeabilidad magntica del entrehierro.
(2)

Mayores referencias en el captulo 2.

De acuerdo a las ecuaciones (6.2) y (2.15) se tiene:

F Total2
c K
l

(6.11)

Donde:
FTotal es la magnitud del vector resultante de sumar las fuerzas magnetomotrices del estator y
rotor.
l es la longitud del entrehierro.
La expresin (6.11)) puede rescribirse como (ver figura 6.4):

c K1 ( F 2e + F 2r +2Fe Fr cos( er ))

(6.12)

Donde:
Fe es la magnitud del campo magntico rotatorio del estator.
Fr es la magnitud del campo magntico rotatorio del rotor.
er es el ngulo entre las fuerzas magnetomotrices del rotor y estator
K
K1 =
l
Fe

FTotal

er
Fr

Figura 6.4. Campos magnticos rotatorios del estator y rotor.

De acuerdo a lo anterior el torque motriz es:
T=

c ( F , er )
= 2K1 Fe Fr sen( er )
er

Generalizando la expresin para un mayor nmero de polos se tiene:

(6.13)

 p
T = 2 K1 Fe Fr sen( er )
2

(6.14)

Como es posible apreciar en la ecuacin (6.14), la existencia de torque medio queda

condicionada por que el valor del ngulo er sea constante, lo cual implica que las velocidades
relativas entre las fuerzas magnetomotrices del rotor y estator debe ser nula:

F F = 0 s = r + m
e

(6.15)

Donde:
Fe es la velocidad angular de la fuerza magnetomotriz del estator.

F es la velocidad angular de la fuerza magnetomotriz del rotor.

r

s es la velocidad del campo magntico rotatorio del estator.

r es la velocidad del campo magntico rotatorio del rotor (3).
m es la velocidad mecnica del rotor.
6.2.3. Deslizamiento
Se define como deslizamiento (S) el cuociente de las velocidades de los campos magnticos
rotatorios del rotor y estator:

S=

r s m
=
= 1 m
s
s
s

(6.16)

Visto desde el punto de vista elctrico, el deslizamiento permite establecer una relacin entre la
frecuencia de las corrientes de alimentacin y las corrientes inducidas en el rotor, de este modo:
fr = S f

(6.17)

Donde:
fr es la frecuencia de las corrientes rotricas.
f es la frecuencia de las corrientes de alimentacin del estator.
En general, el deslizamiento es un parmetro que permite caracterizar la operacin de la mquina
de induccin. En efecto, la maquina acta como motor (la energa de la fuente que alimenta al
estator se transfiere al eje) slo si la velocidad angular del rotor es menor a la velocidad sincrnica
(S<1), en cambio si la velocidad mecnica del rotor es mayor a s, lo que equivale a decir que el
deslizamiento es menor que 0, entonces la mquina se encuentra operando como generador y
finalmente, si el deslizamiento es mayor a 1 (lo que implica m negativo) indica que la mquina
est actuando como freno(4).
Desde el punto de vista prctico, para la operacin como motor, el deslizamiento se mantiene
dentro de un rango de 90% a 97%, lo cual implica que para una frecuencia de alimentacin de
50 [Hz] la frecuencia de las corrientes rotricas es entre 1,5 [Hz] y 5 [Hz].
(3)
(4)

Esta velocidad tambin es conocida como velocidad de deslizamiento (d)

Las formas de operacin mencionadas (motor, generador y freno) se analizarn en las secciones siguientes.

6.3. Caractersticas constructivas

Estator:
El estator de una mquina de induccin est compuesto por un ncleo laminado (que permite
reducir las prdidas por corrientes parsitas que se inducen en l), el cual tiene ranuras axiales
donde se alojan los enrollados del estator.
Dentro de las configuraciones ms usadas para disponer los enrollados del estator se encuentra
el enrollado imbricado que se muestra en la figura 6.5. En el diagrama de la derecha, Figura
6.5(a), se muestra la conexin entre las bobinas de un enrollado (bobina 1, bobina 2 y bobina 3)
y la disposicin fsica de stas en las ranuras axiales del ncleo. La figura 6.5(b) muestra el
esquema de conexin por fase (fase a) y el sentido de la corriente de alimentacin para el
caso de un estator con dos pares de polos.

Bobina 2

Bobina 3

Bobina 1
N
Ranuras

3
i

i
a

a
Fase a
(a)

(b)

Figura 6.5. Estator con enrollado tipo imbricado.

Si consideramos que el estator tiene un total de 24 ranuras, entonces cada paso polar abarcar 6
ranuras, sin embargo, el ancho de cada bobina mostrada en la figura es en realidad de 5 ranuras
razn por la cual este tipo de enrollado se denomina de paso acortado, adems puesto que los
polos estn conformados por ms de una bobina (tres en este caso) se dice que el enrollado es
distribuido.
Los enrollados de las fases restantes (fases b y c) son idnticos a la fase a y se ubican a
120 y 240 grados elctricos respectivamente. Esto significa que, dado que un par de polos
contiene 12 ranuras (360 elctricos), si la bobina 1 de la fase a est alojada en la ranura 1,
entonces la bobina 1 de la fase b se alojar en la ranura 5 (120 elctricos) y la bobina 1 de
la fase c estar en la ranura 9 (240 elctricos).
Los extremos de las bobinas del estator se encuentran conectados a la placa de terminales
ubicada en la carcaza de la mquina, de este modo los bornes son accesibles para elegir entre
una conexin delta o estrella de los enrollados.

Rotor:
Dentro de las mquinas de induccin, se puede encontrar dos tipos de rotor: el rotor jaula de
ardilla (figura 6.6) y el rotor bobinado (figura 6.7).
El rotor tipo jaula de ardilla consiste en una serie de barras axiales (alojadas en las ranuras del
rotor) cortocircuitadas en sus extremos por dos anillos conductores (figura 6.6(a)). La jaula es
de aluminio o cobre y su apariencia fsica es la que se muestra en la figura 6.6(b). En general,
la gran simplicidad en el diseo de este rotor es la que otorga a la mquina de induccin las
ventajas de diseo compacto, costo (debido a la facilidad en su construccin) y mantencin (no
requiere escobillas).

(b)

(a)

Figura 6.6. Rotor tipo jaula de ardilla.

Por su parte el rotor bobinado es ms complejo, los enrollados son similares a los del estator y
conservan el mismo nmero de polos. Internamente las fases se encuentran conectadas en
configuracin estrella y los terminales libres de las bobinas estn conectados a anillos rozantes
montados sobre el eje de la mquina (ver Figura 6.7). La placa de terminales se conecta con los
anillos mediante carbones.
En general, los aspectos constructivos de este rotor hacen que la mquina pierda los atributos
de simplicidad y mantencin respecto de la mquina con rotor tipo jaula de ardilla, sin
embargo, el hecho de tener acceso a los anillos rozantes permite agregar resistencias a los
enrollados para mejorar las condiciones de partida del motor o bien controlar la potencia
generada en ante un cambio en la velocidad de giro del eje en el caso de la operacin como
generador.

Figura 6.7. Rotor bobinado.

6.4. Modelo Equivalente monofsico del Motor de Induccin

Una mquina de induccin corresponde a un sistema trifsico equilibrado(5), por lo cual su

desempeo es posible de caracterizar a travs de un circuito equivalente por fase.
Dado que la mquina funciona a travs del principio de induccin, su circuito equivalente es
muy similar al de un transformador monofsico, considerando el estator como el primario y el
rotor como el secundario. La diferencia con respecto al transformador es que la frecuencia de
las variables elctricas inducidas en el rotor (fr) son distintas a las del estator (f), por lo cual el
transformador, que es un dispositivo esttico, corresponde al caso particular en que la mquina
de induccin est detenida, es decir, m = 0 y consecuentemente S=1 (s = r)).
De este modo es posible definir la relacin de transformacin de la mquina de induccin de
acuerdo al esquema de la figura 6.8.

Estator:
ee(st)
ie(st)

M.I.

Rotor
er(Sst)
Ir(Sst)

Figura 6.8. Relacin de transformacin.

Tal como se muestra en la figura, la frecuencia elctrica de las variables rotricas debe
corregirse en funcin del deslizamiento S.
Es importante destacar que la expresin Ss representa fsicamente la velocidad del campo
magntico rotatorio del rotor respecto de si mismo, por lo tanto se trata de una velocidad
relativa. Para obtener la velocidad en trminos absolutos debe sumarse la velocidad de giro
mecnica del rotor con lo cual la velocidad de la fuerza magnetomotriz es Ss+m que
corresponde a la velocidad sincrnica s.
Desde el punto de vista del circuito equivalente, el hecho que las variables de rotor y estator
compartan una misma frecuencia (frecuencia sncrona) permite que todos los clculos sean
realizados en forma fasorial al igual que en el caso del transformador. Conforme a esto, el
circuito equivalente por fase de la mquina de induccin es el que se muestra en la figura 6.9.

(5)

Esta afirmacin asume que los desgastes elctricos y mecnicos han sido parejos en cada una de las fases.

10

I&e

I&r

I&r '
re

V&e

jX e

I&o

I&p

I&m

rp

jX m

ESTATOR

rr

E& e

jX r

E& r

ROTOR

Figura 6.9. Circuito equivalente por fase (general).

La deduccin del circuito de la figura es anloga a la desarrollada en el captulo 3 para el caso
del transformador:

Las resistencias re y rr representan las prdidas en los enrollados de estator y rotor

respectivamente.

Las inductancias Xe y Xr modelan las perdidas por flujos de fuga en el estator y rotor
respectivamente.

La rama paralela en el estator representa las prdidas en vaco tales como prdidas en el
fierro en el estator y rotor, perdidas por roce (que son funcin de la velocidad) y
prdidas adicionales.

Para poder observar el comportamiento de la mquina de induccin a partir del circuito

equivalente es necesario determinar como afecta el deslizamiento a la magnitud de los
parmetros del rotor, es decir, encontrar una razn de transformacin entre las variables del
rotor y estator:
1) Para establecer la relacin entre las magnitudes de E& e y E& r , se considera el principio de
induccin analizado en el captulo 3, obteniendo ecuaciones anlogas a la ecuacin (3.10)
vista en transformadores:
Ee = E& e = 4, 44 f N e
Er = E& r = 4, 44S f N r
Donde:
f es la frecuencia de alimentacin (estator).
Ne es el numero de espiras del estator.
Nr es el numero de espiras del rotor.
es el flujo mutuo que es enlazado tanto por el rotor como por el estator.

11

(6.18)

De este modo:
Ee
N
a
= e =
Er S N r S

(6.19)

Donde:
N
a= e
Nr

2) En el caso de las corrientes se considera la relacin entre las fuerzas magnetomotrices del
rotor y estator y el flujo mutuo enlazado de acuerdo con la ecuacin (2.17):
R = N e I r' = N r I r

(6.20)

I r' N r 1
=
=
I r Ne a

Donde:
Ir es la corriente efectiva que produce el flujo mutuo (descontada la corriente de prdida
r
de la rama de paralela del estator), I r' = I r' .
r
Ir es la corriente efectiva inducida en el rotor ( I r = I r ).
3) Para las magnitudes entre las impedancias se tiene:
Z& e = re + j s Le = re + j X e
Z& r = rr + jS s Lr = rr + jS X r

(6.21)

Donde:
Z& e es la impedancia del estator.
Z& es la impedancia del rotor.
r

Adems:

E&
S E&
S
Z& r = r = e ' = 2 Z& r'
I&r a aI&r a

Z& r' a 2
=
Z& r S

(6.22)

Donde Z& r' es la impedancia del rotor referida al estator.

Analizando el caso particular de las componentes resistiva e inductiva de la impedancia del
rotor se tiene:
a 2 rr

a2
(6.23)
Z& r' = ( rr + jS X r ) =
+ ja 2 X r Z& r'
S
S

12

Se define:
rr' = a 2 rr

(6.24)

X r' = a 2 X r

Por lo tanto la expresin (6.23) puede escribirse como:

r'
Z& r' = r + jX r'
S

(6.25)

Conforme al anlisis anterior se obtiene el circuito equivalente por fase referido al estator de la
figura 6.10.
I&e
I& '
r

re

jX e

V&e

I&o

I&p

I&m

rp

jX m

rr'
S

jX r'

E& e

Figura 6.10. Circuito equivalente por fase (referido al estator).

rr'
Es comn que, en el circuito presentado en la figura 6.10, la resistencia del rotor
sea
S
representada como una resistencia fija (independiente del deslizamiento) ms una resistencia
variable. De este modo se tiene una analoga de un circuito con carga tal como muestra la
figura 6.11.

I&e

I&r '
re

V&e

jX e

I&o

I&p

I&m

rp

jX m

rr'
E& e

jX r'
(1 S )
rr'

Figura 6.11. Circuito equivalente por fase (con carga representada).

De este modo, rr' representa la resistencia equivalente de los enrollados de rotor referidos al

(1 S )
estator y la expresin rr'
corresponde a la resistencia en el eje, es decir, a la carga
S
mecnica de la mquina.

13

Como la carga en el eje es funcin del deslizamiento S, se tiene que:

(1 S )
Cuando el motor est en vaco : rr'
por lo cual S 0 y r = s.
S

(1 S )
Cuando el motor est detenido: rr'
0 por lo cual S=1 y r =0.
S

6.5. Clculo de Parmetros

Desde el punto de vista prctico, es posible determinar los parmetros del circuito equivalente
monofsico de una mquina de induccin real mediante las pruebas de circuito abierto y
cortocircuito que, en este caso en particular, se denominan prueba en vaco y prueba de
rotor bloqueado respectivamente.

6.5.1. Prueba en vaco.

La prueba en vaco (sin carga mecnica en el eje) permite determinar la rama paralela del
estator en el circuito equivalente de la mquina de induccin.
La prueba se realiza de modo que la nica corriente circulante sea I0. Para ello, se procede a
llevar la mquina a velocidad sncrona mediante una mquina motriz externa. De modo que el
deslizamiento es nulo (S=0) y la expresin correspondiente a la carga mecnica
(1 S )
rr'
tiende a infinito (ver figura 6.12).
S

P0
I&o

V&1

rp

jX m

Figura 6.12. Prueba de en vaco.

Al igual que en el caso del transformador la prueba se realiza con voltaje y frecuencia nominal
en el estator. Dado que la impedancia paralela es grande, la corriente circulante durante la
prueba es mas bien pequea, con lo cual es vlido omitir la rama serie del estator.

14

Las mediciones obtenidas en la prueba son el voltaje aplicado al estator (V1), la corriente
circulante (I0) y la potencia activa (P0). Con esta informacin es posible calcular:
2

V
rP = 1
P0

(6.26)

xm =

V1
Q0

(6.27)

Q0 = (V1 I 0 ) 2 P0

(6.28)

6.5.2. Prueba de rotor bloqueado.

La prueba de rotor bloqueado es anloga a la prueba de cortocircuito del transformador, es

decir, permite encontrar los parmetros de la rama serie de la mquina de induccin.
Para ello se procede a detener (mediante una fuerza externa) en rotor de la mquina de modo
(1 S )
que es deslizamiento sea unitario y la expresin rr'
tienda cero (ver figura 6.13).
S

I&1

Pc

req

jX eq

V&1

Figura 6.13. Prueba de corto circuito

En este caso, la prueba debe efectuarse a voltaje V1 reducido, de modo que la corriente I1 sea
la corriente nominal (para no daar los enrollados). Esto implica que las prdidas en la rama
paralela pueden despreciarse obteniendo directamente los valores de la rama serie.

De acuerdo con la figura 6.13, la rama serie, mediante los valores req y Xeq, representan los
valores de estator y rotor segn las siguientes expresiones:

15

req = re + rr'

(6.29)

X eq = X e + X r'

Al igual que en el caso anterior, las mediciones obtenidas en la prueba son el voltaje aplicado
al estator (V1), la corriente circulante (I1) y la potencia activa (Pc).
As, los parmetros quedan dados por:

req =

x eq =

Pc
I1

(6.30)

Qc
I1

(6.31)

Con

Qc = (V1 I 1 ) 2 Pc

(6.32)

Adems, al igual que en el caso del transformador, puede suponerse con buena aproximacin
que:
re = rr = 0,5 req
(6.33)
Xe = Xr= 0,5 Xeq

6.6. Anlisis del motor de induccin a partir del Modelo Equivalente.

6.6.1. Potencia transferida al eje.

La potencia monofsica transferida al eje corresponde a la potencia transferida al rotor:

Protor

rr' ' 2
= ( I r )
S

(6.34)

Sin embargo parte de esta potencia se pierde en calor:

Pperd = rr' ( I r' ) 2

(6.35)

Por lo tanto la potencia efectiva transferida al eje es:

1 S ' 2
Pmec = rr'
( I r )
S
Para el caso trifsico basta con multiplicar la potencia monofsica por tres:

16

(6.36)

 1 S ' 2
Pmec 3 = 3rr'
( I r )
S

(6.37)

6.6.2. Torque electromagntico.

A partir de la ecuacin (6.37) es posible obtener la siguiente expresin para el torque

electromecnico:

T3 =

Pmec 3

1 S ' 2
3rr'
( I r )
1 3rr' ( I r' ) 2
S

=
=

s S
(1 S ) s

(6.38)

El valor de la corriente I r' = I&r' se obtiene al resolver el circuito de la figura 6.10:

I&r' =

V&e

rr'
'
r
+
e
+ j( X e + X r )
S

(6.39)

Con lo cual:
Ve2
3rr'
T3 =

2
S s
rr'
' 2
re + + ( X e + X r )
S

(6.40)

El torque mximo en funcin del deslizamiento es:

T3
S

= 0 Tmax =

Ve2
3

2 s re + re2 + ( X e + X r' ) 2

(6.41)

Es importante mencionar que la ecuacin (6.41) muestra que el valor del torque mximo no
depende de la resistencia rr' . Sin embargo, no ocurre lo mismo al considerar el deslizamiento al
cual se produce dicho torque:
STmax =

rr'
re2 + ( X e + X r' ) 2

(6.42)

En este caso es posible controlar la velocidad a la que se produce el valor mximo del torque
mediante la resistencia rotrica. Esta particularidad permite que, en los motores de induccin
de rotor bobinado (donde es posible agregar resistencias en forma externa), lo usual sea hacer
coincidir el torque mximo con la partida y una vez llegado al rgimen permanente,
cortocircuitar las resistencias rotricas para disminuir las prdidas de potencia en ellas.

17

Conforme a lo anterior, las ecuaciones (6.41) y (6.42) permiten determinar la curva de torquevelocidad de la mquina de induccin (figura 6.14) y como se desplaza esta curva al cambiar el
deslizamiento en el que se produce el torque mximo (figura 6.15).
T
Tmax

T
Ia>0

S=1
0m

S=0

Ia<0

Motor
0<S<1

Freno
S>1

resistente

m (S)

Generador
S<0

Figura 6.14. Curva Torque-velocidad

En la figura 6.14, el torque comienza aumentar desde la partida hasta llegar a un mximo que
se produce en un deslizamiento en torno al 95%. Pasado este punto, el torque desciende
bruscamente debido a que si el rotor alcanza la velocidad sncrona (S=0) significa que est
girando junto con el campo magntico rotatorio y en esta situacin los flujos enlazados no
varan en el tiempo, las corrientes inducidas en el rotor son nulas y en consecuencia el torque
generado es cero. Posteriormente, si la velocidad de giro del rotor aumenta por sobre la
velocidad sncrona (mediante una mquina motriz externa), entonces la corriente de armadura
se invierte y la mquina comienza a actuar como generador.
T
Tmax

rr crece
S=0

S=1

Figura 6.15. Curva Torque-velocidad en funcin de rr.

18

m (S)

En la figura 6.15 se aprecia como se traslada el valor mximo del torque al cambiar la
resistencia rotrica. De este modo, una resistencia rotrica alta permite acercar el torque
mximo a la partida, lo cual representa una gran ventaja en aplicaciones donde se debe vencer
una gran inercia en la partida.
Adems, la variacin de la resistencia rotrica tambin permite controlar el valor de la
corriente en la partida, la cual suele ser entre 5 a 7 veces la corriente nominal de acuerdo con la
ecuacin (6.39) (ver figura 6.16).
Ir
Ve/(Xe+Xr)

rr crece
S=0
Inom

m (S)

S=1

Figura 6.16. Curva Corriente rotrica-velocidad en funcin de rr.

De este modo, el aumento de la resistencia rotrica no solo mejora la magnitud del torque de
partida, sino que adems permite limitar la corriente de partida que normalmente, debido a su
alto valor, es daina para el motor.

6.6.3. Punto de operacin.

Tal como muestra la figura 6.14, cuando la mquina opera como motor de induccin, se tiene
que el punto de operacin de equilibrio frente a una determinada carga en el eje (0m),
corresponde a aquel punto donde el torque generado por la mquina se iguala a suma de los
torques resistentes (Tmec = Tr).
En efecto, visto desde un punto de vista transiente, la partida o cualquier otro cambio en las
referencias de velocidad o carga mecnica en torno a un punto de operacin, produce un torque
acelerante dado por:
Tac = Tmec ( s ) Tr ( s )
Donde:
Tac es el torque acelerante.
Tr es el torque resistente.

19

(6.43)

Este torque corresponde a un torque transiente que desaparece una vez que se llega a rgimen
permanente, definiendo un nuevo punto de operacin donde los torques resistente y generado
son idnticos (0m).
Visto desde un punto de vista mecnico, la expresin (6.43) puede igualarse a:
Tac = J

m
(1 S ) s
S
=J
= J s
t
t
t

(6.44)

Donde:
J es la inercia del motor.
La ecuacin (6.44) indica que si el cambio en las referencias generan un torque acelerante
positivo, entonces la nueva velocidad de giro (m) ser mayor a la actual, en cambio si el
torque acelerante es negativo la mquina se estabilizar en una velocidad menor respecto al
caso original.
Por otra parte, el hecho que el motor tenga asociada una inercia implica que el cambio en el
punto de operacin) no es instantneo, lo que se traduce en que, dado que la velocidad sncrona
no vara, el deslizamiento sea el que determine la velocidad de respuesta del motor (S=S(t)).

6.7. Motor de induccin monofsico

Este tipo de motores est ampliamente difundido en aplicaciones de baja potencia,

principalmente en aparatos de uso domstico y pequeas industrias artesanales. El motor tipo
jaula de ardilla resulta muy apropiado en estas aplicaciones debido a que, en general no existen
grandes requerimientos de control y la velocidad de giro suele ser constante. Por su parte,
debido a caractersticas de tamao (volumen por unidad de potencia), complejidad y costo, el
motor de induccin de rotor bobinado no se usa en este tipo de funciones.
El motor de induccin monofsico tiene el mismo principio de funcionamiento de que el motor
trifsico, con la salvedad que el campo magntico rotatorio del estator se encuentra
conformado por el aporte de una sola fase.
Sin prdida de generalidad se puede suponer:
I a = I m cos( t )
Fe = N e I a cos( )

(6.45)

Donde:
Im es la corriente mxima de alimentacin
Fe es la fuerza magnetomotriz generada por el estator
Ne es el nmero de espiras del estator
es el ngulo que determina la posicin donde est siendo calculada la fuerza magnetomotriz
del estator.

20

La ecuacin anterior puede escribirse como:

Fe = N e I m cos( t )cos( ) = Fm cos( t )cos( )
1
1
Fe = Fm cos( t ) + Fm cos( + t )
2
2

(6.46)

La expresin (6.44) corresponde a una fuerza magnetomotriz pulsante cuya magnitud depende
de la posicin fsica arbitraria definida por el ngulo . Por otra parte, tambin representa dos
ondas viajeras que se mueven a la misma velocidad pero en sentidos opuestos.

Considerando que el rotor debe girar en uno de estos sentidos es factible definir:
Fe = Fe+ + Fe
1
1
F = Fm cos( t ), Fe = Fm cos( + t )
2
2

(6.47)

+
e

Donde
Fe+ corresponde a la componentes de la fuerza magnetomotriz que gira en el mismo sentido
que el rotor.

Fe corresponde a la componentes de la fuerza magnetomotriz que gira en sentido contrario al

rotor.
Las dos fuerzas magnetomotrices definidas actan en forma independiente, superpuesta la una
con la otra, por lo cual es posible describir el torque del motor monofsico como:
Te = Te+ + Te
Te+ = Fe+ Fr+ sen( er ), Te = Fe Fr sen( er ),

(6.48)

La ecuacin (6.48) establece que la caracterstica de torque de este motor es la resultante de la

accin combinada de ambos campos magnticos rotatorios. Considerando que cada uno de
estos campos genera una curva de torque-velocidad como la mostrada en la figura 6.14, se
tiene la curva caracterstica mostrada en la figura 6.17.
En general, esta mquina va a presentar las siguientes caractersticas:

El torque inicial es nulo.

Consecuentemente, el sentido de giro del motor va a estar determinado por el impulso
inicial.
Se requiere de una baja resistencia rotrica para tener buena caracterstica de torque.

21

T=T+ T- con rr pequeo

T+
T=T+ T-

m (S)
T=T+ T- con rr grande

T-

Figura 6.17. Curva Torque-velocidad (motor monofsico).

El torque de arranque nulo de este tipo de motores hace que sea imprescindible usar
mecanismos de partida, es decir mecanismos que permitan crear un campo magntico rotatorio
inicial. Para lograrlo existen diversos mtodos:

Fase de partida o campo dividido: consiste en colocar un segundo enrollado en el

estator, ubicado fsicamente en cuadratura con el enrollado principal de modo de crear
un campo magntico rotatorio inicial. Este campo aparece solo en la partida ya que en
general los motores cuentan con un interruptor centrfugo que desconecta el enrollado
auxiliar cuando se alcanza la velocidad de operacin.
Las condiciones para la existencia del este campo magntico rotatorio es que exista un
desfase entre las corrientes que alimentan ambos enrollados de estator, ya que de lo
contrario el campo total obtenido es pulsante y se anula en el instante de partida.
Los mtodos para crear el desfase entre los enrollados pueden ser resistivos o
capacitivos, en el primer caso se crea un enrollado auxiliar con una resistencia elctrica
muy alta de modo de cambiar el ngulo de la impedancia. En el segundo caso, se
coloca un condensador en serie con la bobina, logrando cambiar el desfase de corriente
y voltaje.

Mtodo de arranque con espira de sombra: este mtodo consiste en colocar una espira
en cortocircuito la cual enlaza parte de la cara polar del estator. Al parecer un campo
magntico, se inducir una corriente en la espira que generar un campo y un pequeo
torque inicial que saca al motor del reposo.

22

6.8 APLICACIN: UN NUEVO ESQUEMA DE ANLISIS DE FALLAS MEDIANTE

LA MEDICIN DE LA CORRIENTE DE ESTATOR EN MOTORES DE INDUCCIN
6.8.1 INTRODUCCIN
El mantenimiento predictivo es una disciplina que da a da cobra ms importancia, debido a
que fundamentalmente su aplicacin ha significado grandes ahorros econmicos en la
industria como consecuencia de la disminucin de los tiempos de falla de procesos
industriales. Una de las variantes del mantenimiento predictivo es el monitoreo en lnea de
equipos donde se han implementado diferentes mtodos como el anlisis de vibraciones,
anlisis cromatogrfico, medicin de temperaturas, estimacin de niveles de ruido, etc.. Uno
de stos es el monitoreo en lnea de la corriente del estator, temtica que se viene
investigando desde principios de los aos 80 [1].

Mediante la aplicacin de esta metodologa a motores de induccin con rotor de jaula de

ardilla en rgimen permanente se busca detectar tres tipos de fallas:
Rotura de barras en el rotor.
Cortocircuito entre espiras del estator.
Fallas en rodamientos.
Durante la etapa de simulacin se hizo uso de modelos desarrollados previamente [2-3],
donde se pueden identificar fenmenos como saturacin, ranurado, excentricidades
dinmicas y estticas, y la rotura de barras . stos mtodos se complementaron con la
adicin de los efectos producidos por fallas en rodamientos, ya que en trabajos anteriores se
lograron establecer las frecuencias en las cuales es posible detectar una falla de este tipo [45]. Tambin se analizaron mediciones tomadas experimentalmente en [6], donde se trabaj
con pequeos motores de 5.5 HP. Finalmente se estudiaron seales obtenidas en terreno, las
cuales fueron extradas de motores que funcionan en faenas mineras, y consistieron en
mediciones de corriente de estator y del flujo axial. Este ltimo se utiliz como herramienta
para detectar los cortocircuitos en bobinas del estator, gracias a los estudios previos descritos
en [7].
Una vez establecidas las frecuencias caractersticas de las fallas a estudiar y diferenciadas
las seales obtenidas, se les aplic la Transformada Hilbert para poder as obtener la
envolvente y de esta manera eliminar la presencia de la componente fundamental (50 Hz). Al
procesar estas envolventes con la Transformada Rpida de Fourier (FFT) y analizar su
espectro de frecuencias se observa un desplazamiento de stas, lo que obliga a reformular las
frecuencias descritas con anterioridad permitiendo as la implantacin de un nuevo esquema
para la deteccin de fallas, pues al eliminarse la componente fundamental se hace mucho ms
fcil interpretar el espectro de frecuencias y controlar la evolucin de una anomala en el
motor.
6.8.2 LA TRANSFORMADA HILBERT
Cuando una seal real x(t) y su Transformada Hilbert y(t)= {x(t)}, son usadas para formar

una nueva seal compleja [8],

z (t ) = x (t ) + jy (t )

23

(2.1)

La seal z(t) es la Seal Analtica correspondiente a x(t). La seal z(t) tiene la propiedad de que
todas las frecuencias negativas de x(t) han sido filtradas. En efecto, supngase que la seal x(t)
est compuesta por una componente de frecuencia positiva y otra de frecuencia negativa:

x+ (t ) = e j0 t
(2.2)

x (t ) = e j0t

La transformada y(t) se obtiene agregando un desfase de +90 a las componentes de

frecuencia negativas y uno de 90 a las positivas [8],
y + (t ) = e

j 0 t

y (t ) = e

j 0 t

= je

= je

j 0 t

j 0 t

(2.3)

Sumando ahora (2.5) y (2.6) se obtiene [18],

z + (t ) = x+ (t ) + jy+ (t ) = e

j 0 t

z (t ) = x (t ) + jy (t ) = e

j 0 t

(
) = 2e
+ j ( je
)=0

+ j je

j 0 t

j 0 t

j 0 t

(2.4)

De esta forma, las componentes negativas han sido completamente filtradas y las positivas
aumentadas al doble. Si se aplicara este anlisis a las funciones sen( 0t) y cos( 0t) se puede
deducir la correspondiente Transformada Hilbert de cada una, siendo stas -cos( 0t) y sen( 0t)
respectivamente. Es por esto que tambin se asocia la Transformada Hilbert a un continuo
cambio entre senos y cosenos.
6.8.3 DEMOSTRACIN ANALTICA DE LA ENVOLVENTE DE UNA SEAL

La envolvente de una seal se puede definir matemticamente como,

E (t ) = z (t ) = x (t ) + jy (t )

(3.1)

es decir, el valor absoluto de la seal analtica mencionada anteriormente.

Para comprender an ms este concepto es til analizar el caso siguiente: Supngase que se
quiere encontrar la envolvente de la corriente de estator de un motor que presenta fallas en el
rotor, caracterizada por la presencia de la frecuencia 2sf y que por lo tanto podemos expresarla
como:
I M = Asen ( t ) + Bsen [( + 2 s ) t ]

(3.2)

Entonces, se procede a plantear nuestra seal original y su Transformada Hilbert

24

x (t ) = Asen( t ) + Bsen [( + 2 s ) t ]

(3.3)

y (t ) = A cos( t ) B cos [( + 2 s ) t ]

Ahora se calcula la seal analtica obtenindose,

z (t ) = je

j t

j 2 s t
A + Be

(3.4)

Finalmente encontrada una expresin para z(t) se procede a calcular su mdulo, encontrando:
E (t ) = z (t ) = A + Be

j 2 s t

(3.5)

Ahora bien, qu significado tiene esta expresin?. Se puede observar claramente que la
frecuencia fundamental no tiene ningn tipo de interferencia y que por el contrario est
presente una variacin de la frecuencia fundamental dos veces deslizada, que corresponde a la
falla en s. Por lo tanto, se podra afirmar que la envolvente es la magnitud de la suma de la
amplitud de la componente fundamental y el fasor B que oscila a la frecuencia de falla. Para
corroborarlo se puede analizar la expresin para distintos valores de 2s t y graficarlos, como
lo ensean la Tabla 1 y la Figura 1.
TABLA 1 - Variacin de la magnitud de la Envolvente
2s t
|E(t)|
0
A+B
/2
A +B
A-B
3 /2
A +B
2
A+B
2

Como se puede observar en la Figura 1, se puede ver la variacin de la sinusoide a frecuencia

2s y alrededor de la componente fundamental de magnitud A
A+B

B
+2
A

A-B

/2

FIGURA 1 - Envolvente de una corriente con falla

25

3/2

2st

6.8.4 FORMAS DE ONDA EN MOTORES DE INDUCCIN

La forma de onda para un motor sano consiste bsicamente en una sinusoide perfecta a
frecuencia fundamental. Cuando se trata de una seal real esta presenta pequea
imperfecciones debidas a diferentes fenmenos entre los cuales merecen ser destacados el
efecto de un convertidor de frecuencia, si la mquina se alimenta a travs de este, y
desbalanceos de tensin. Los motores que presentan fallas poseen formas de onda muy
similares a los motores sanos, por lo cual las fallas no son previsibles a simple vista.
Una manera novedosa de poder extraer las fenomenologas de las fallas es por medio del
anlisis de envolvente, pues cuando se analiza esta se puede observar que en un motor sano
tiende a ser una lnea recta y cuando se trata de un motor con falla presenta una oscilacin de
baja frecuencia. Adems se tiene la gran ventaja de que se elimina el efecto de la frecuencia
fundamental cuando se hacen anlisis espectrales, pudiendo emitir juicios ms certeros en la
deteccin.
A continuacin se pueden observar las corrientes de estator para un motor sano y otro con falla.

FIGURA 2 Corriente de estator de un motor sano

26

FIGURA 3 Corriente de estator de un motor con falla

De igual manera tambin se ilustran las envolventes de las corrientes de estator mostradas
anteriormente,

FIGURA 4 - Envolvente de una corriente con falla

27

FIGURA 5 - Envolvente de una corriente con falla

6.8.5 INTERPRETACION DEL ESPECTRO DE FRECUENCIAS

Como se trat en la seccin anterior, la envolvente contiene las frecuencias de falla y esto
permite un anlisis ms certero al momento de diagnosticar una posible falla, pues la
frecuencia fundamental (50 Hz) ha sido removida. A continuacin se analizar la corriente de
estator de un motor con rotura de barras, observando las claras diferencias entre un anlisis
clsico (anlisis espectral de la seal original) y uno de la envolvente. La seal aqu
estudiada fue obtenida de un motor de 5.5 HP con una barra cortada a una frecuencia de
muestreo de 10KHz, permitiendo analizar mximo hasta 5KHz y a una resolucin de
frecuencia de 0.25 Hz. En las Figuras 2 a 3 se observan las diferencias entre ambas
metodologas, haciendo mucho ms preciso el diagnstico de la falla cuando se estudia la
envolvente de la corriente de estator. Al observar las figuras, se puede apreciar la facilidad
que permite el anlisis espectral de la envolvente de la seal en identificar las frecuencias de
falla. Ntese que cuando se utiliza la Transformada Hilbert para dichos propsitos se debe
buscar la frecuencia 2sf y no 50 2sf como en el anlisis clsico, esto ya fue demostrado con
el ejemplo que se desarroll en las ecuaciones (3.3) a (3.5), pues siempre la componente
fundamental es extrada de las funciones de frecuencia de falla. de manera anloga este
fenmeno ocurre para la deteccin de otro tipo de efectos (ranurado, saturacin,
excentricidad) y fallas (rodamientos, corto circuito de bobinas de estator). para una mayor
claridad ilustramos la variacin de frecuencias debido a la metodologa utilizada en las tablas
2 a 6.

28

E spectro de Frecuencias A nalisis Clasico

1
0.9
0.8
0.7

A m plitud

0.6
0.5

Fre cue ncia s de fa lla

502sf

0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

10

20

30

40
50
60
Frecuencia [Hz]

70

80

90

100

90

100

FIGURA 6 - Anlisis espectral de corriente de estator

E s pectro de Frec uencias E nvolvente
0.04

0.035

0.03

Fre cue ncia de falla

2sf
A m plitud

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

0
0

10

20

30

40
50
60
Frec uenc ia [Hz ]

70

80

FIGURA 7 - Anlisis espectral de la envolvente de la corriente de estator

29

TABLA 2 - Componentes de frecuencia para un motor sano

Anlisis
Anlisis
Clsico
Envolvente
Causa
Frecuencia
Frecuencia
0
Frecuencia de la red
f
Discretizacin campo
nfr
nfr f
1 n 2
magntico y ranurado del
rotor.
TABLA 3 - Componentes de frecuencia para un motor saturado y excntrico
Anlisis
Anlisis
Clsico
Envolvente
Causa
Frecuencia
Frecuencia
0
Frecuencia de la red
f
Excentricidad
ffmec
fmec
Dinmica.
Saturacin
2nf
(2n+1)f
1 n 5

frf
frfmecf

fr
frfmec

fr(2n+1)f

fr2nf

Ranurado de rotor
Ranurado de rotor y
excentricidad
dinmica
Ranurado de rotor y
saturacin

TABLA 4 - Componentes de frecuencia para motor con barras

cortadas
Anlisis
Anlisis
Clsico
Envolvente
Causa
Frecuencia
Frecuencia
0
Frecuencia de la red
f
Barra cortada.
f(12s)
2sf
Ranurado de rotor
fr
frf
Ranurado de rotor y
fr2sf
frf(12s)
barra rota

30

TABLA 5 - Componentes de frecuencia para motor con falla en rodamientos

Anlisis
Anlisis
Clsico
Envolvente
Causa
Frecuencia
Frecuencia
0
Frecuencia de la
f
red
Falla en pista
nfo
fnfo
1 n 3
externa
Falla
en pista
nfi
fnfi
1 n 3
interna
TABLA 6 - Componentes de frecuencia para deteccin de
corto circuito de espiras en flujo axial
Anlisis Clsico
Anlisis Envolvente
Causa
Frecuencia
Frecuencia
0
Frecuencia
f
de la red
Falla en
[kn(1-s)/p]f
[n(1-s)/p]f
1 n (2 p 1)
bobinas de
para k=1
estator
k=1,3
[kn(1-s)/p]f
para k=3
donde,
fr = f

2
p

(1 s ) N B

f mec = 2 (1 s )

(4.1)
(4.2)

Con,
p
f
NB
s

=
=
=
=

nmero de polos
frecuencia fundamental
nmero de barras
deslizamiento

6.8.6 APLICACIN DEL ESQUEMA PROPUESTO

En las Figuras 8 y 9 se puede observar la fenomenologa tratada en las tablas anteriores.

Para este fin se simul un motor saturado con un deslizamiento de 0.15, 4 polos y 44
barras, obtenindose las frecuencias incluidas en la Tabla 7. De igual manera se simul
una falla en rodamientos para observar el comportamiento de las componentes de
frecuencia en ambas metodologas de anlisis. Las diferencias son notorias en las Figuras
10 y 11, utilizando un procedimiento anlogo al primer ejemplo se ilustran las frecuencias
en la Tabla 8.

31

E s pec tro de F rec uenc ias A nalis is Clas ic o

8

A m plitud

5
S a tu ra cin
150 Hz

Ra n ura do
885 y 985 Hz

3
Ra n ura do y S a tura ci n
785 Hz
2

0
0

100

200

300

400
500
600
Frec uenc ia [Hz ]

700

800

900

1000

FIGURA 8 - Espectro de frecuencias de un motor saturado.

32

Espe ctro de Fre cue ncia s Envolve nte

0.12
S a tura cin
100 Hz

0.1

Ra nura do
935 Hz

Ra nura do y sa tura cin

735 y 835 Hz

A m plitud

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0

100

200

300

400
500
600
Frec uenc ia [Hz ]

700

800

900

1000

FIGURA 9 - Espectro de frecuencias motor saturado (Envolvente)

TABLA 7 - Componentes de frecuencia para un motor saturado.
Anlisis
Anlisis
Clsico
Envolvente
Causa
Frecuencia
Frecuencia
[Hz]
[Hz]
0
Frecuencia
50
de red
150, 250, 350 100,200,300 Saturacin
Ranurado de
885, 985
935
rotor
Ranurado de
685, 785,
735, 835
rotor
y
585, 1085
1035, 1135
saturacin

33

Espe ctro de Fre cue ncia s Ana lisis Cla sico

6

A m plitud

3
Fa lla e n roda m ie ntos
P ista Ex te rna
186 y 322 Hz
2

0
0

100

200

300

400
500
600
Frecuencia [Hz]

700

800

900

1000

FIGURA 10 - Espectro de frecuencias falla en rodamientos (Pista Externa)

34

Espe ctro de Fre cue ncia s Envolve nte

0.35

0.3

A m plitud

0.25

0.2
Fa lla e n pista e x te rna
136 y 272 Hz

0.15

0.1

0.05

0
0

100

200

300

400
500
600
Frecuencia [Hz]

700

800

900

1000

FIGURA 11 - Espectro de frecuencias falla en rodamientos (Pista Externa)

TABLA 8 - Componentes de frecuencia para falla en pista

externa de Rodamiento 6307-ZZ
Anlisis
Anlisis
Clsico
Envolvente
Causa
Frecuencia
Frecuencia
[Hz]
[Hz]
0
Frecuencia de
50
la red
Pista externa
186, 322
136, 272

De igual manera se realiz un anlisis del espectro de la envolvente para una seal que se
obtuvo de la corriente de estator de un motor de 1500 HP, 3.3 kV, 4 polos y 1485 rpm que
acciona una correa de 600 m de longitud en la mina Candelaria, ubicada en la III Regin.
Las Figuras 12 y 13 ilustran las diferencias entre las metodologas, as como la Tabla 9
muestra las frecuencias en consideracin.

35

x 10

E spectro de Frecuencias Analisis C lasico

-4

9
8
46 Hz , 54Hz Rotura de Ba rra s
7

A m plitud

6
5
13 Hz , 87 Hz Ex ce ntricida d Dina m ica
4
150 Hz , 250 Hz S a tura cion

3
2
1
0
50

100

150

200
250
Frec uenc ia [Hz ]

300

350

400

450

FIGURA 12 - Espectro de frecuencias para un motor real

x 10

E s p e c tro d e F re c u e n c ia s E n v o lv e n te

-4

4
4H z R o tu ra d e B a rra
3. 5

37 H z Ex ce n tricid a d D i n a m ica

A m plitud

2. 5
100 H z , 200 H z S a tu ra cio n
2

1. 5

0. 5

0
0

50

100

150

2 00
2 50
30 0
F rec uenc ia [H z ]

350

400

4 50

5 00

FIGURA 13 - Espectro de frecuencias para un motor real (Envolvente)

36

TABLA 9 - Componentes de frecuencia para un motor real.

Anlisis
Anlisis
Clsico
Envolvente
Causa
Frecuencia
Frecuencia
[Hz]
[Hz]
0
Frecuencia de
50
la red
Saturacin
150, 250
100,200
Excentricidad
13,87
37
Dinmica
Rotura de
46,54
4
Barras

Los resultados aqu ilustrados sugieren un diagnstico ms certero al aplicarse el anlisis

espectral a la envolvente. Como se puede observar resulta ms fcil identificar las posibles
fallas y la fenomenologa de la mquina. La presencia de los 50 Hz slo predice que en una
seal completamente experimental es casi imposible filtrar su efecto, pero para efectos de
anlisis se puede considerar anulada por completo. Se puede observar claramente los
beneficios que trae el anlisis de frecuencias de la envolvente (en el caso del diagnstico)
sobre el anlisis de la seal original, las componentes de falla o que indiquen otro tipo de
fenmeno en la mquina son mucho ms fciles de observar y por lo tanto el predecir una
posible anomala en el motor durante su operacin facilita las labores de mantenimiento.
Finalmente, el anlisis del flujo axial de un motor tambin es ms simple realizar con la
Transformada Hilbert. En efecto, las Figuras 14 y 15 consideran la diferencia de aplicacin
de metodologas y la Tabla 10 las diferencias pertinentes en el espectro de frecuencias.

37

A n a lis is E s p e c tra l F lu jo A x ia l P e rfo ra d o ra R 0 1 1

0.2
0.18
0.16
25 Hz
0.14

A m plitud

0.12
75 Hz

0.1

100 Hz
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0

50

100
150
F re c u e n c ia [ H z ]

200

250

FIGURA 14 - Espectro de frecuencias del flujo axial

An alisis E sp ectral E n vo lven te F lu jo Axial P erfo rad o ra R 01 1
0.12
25 Hz
0.1
50 Hz

A m plitud

0.08

0.06
75 Hz
0.04

0.02

0
0

50

100
150
Frec uenc ia [Hz ]

200

250

FIGURA 15 - Anlisis espectral de la envolvente del flujo axial

38

TABLA 10 - Componentes de frecuencia para el flujo axial

Anlisis
Anlisis
Clsico
Envolvente
Causa
Frecuencia
Frecuencia
[Hz]
[Hz]
0
Frecuencia de
50
la red
Corto
75,100,125
25,50,75
Circuito de
Espiras
NOTA: Slo se consideraron las frecuencias calculadas para k=1 y argumento positivo

6.8.7 Comentarios
Este esquema de deteccin de fallas en motores de induccin considera el anlisis de la
corriente del estator y del flujo axial. La aplicacin de la Transformada Hilbert permite
eliminar la presencia de la componente fundamental (50 Hz), con ello se esudia el anlisis
espectral en la envolvente de la seal original.

Gracias al efecto proporcionado por la Transformada Hilbert se logr formular de nuevo

las frecuencias caractersticas para distintos fenmenos del motor que incluyen la
saturacin, el ranurado y la excentricidad dinmica. Como tambin las fallas en las cuales
se centra este estudio: rotura de barras, rodamientos y cortocircuito de espiras en el
estator. El anlisis espectral de la envolvente presenta varias ventajas sobre el anlisis
clsico haciendo ms fcil la identificacin de la falla al simplificarse la formulacin de
las frecuencias a detectar y por supuesto, al eliminarse el efecto de la componente
fundamental.
El esquema propuesto demostr ser til pues se pudo aplicar con xito a todos los tipos de
seales que se analizaron, desde las puramente tericas a seales reales extradas de
motores que hacen parte de faenas mineras.

REFERENCIAS
[1] Benbouzid M. Bibliography on Induction Motors Faults Detection and Diagnosis. IEEE
Transactions on Energy Conversion, Vol. 14, No. 4. December 1999.pp 1064 1074.
[2] Gallardo E. Diagnstico del estado Electromec-nico de motores de induccin en base
a pruebas de aceleracin. Tesis de Ingeniero. Departamento de Ingeniera Elctrica,
Universidad de Chile. Santiago, 1996

39

[3] Barrios A. Diagnstico de fallas incipientes en maquinas de induccin en base a

anlisis multiresolucin y descomposiciones tiempo frecuencia. Tesis de Ingeniero.
Departamento de Ingeniera Elctrica, Universidad de Chile. Santiago, 1997
[4] Martelo A. Deteccin de fallas en rodamientos de bolas de motores elctricos mediante
anlisis espectral de vibraciones, ruido y corriente de estator. Tesis de Magster.
Departamento de Ingeniera Mecnica, Universidad de los Andes. Bogot D.C, 2000
[5] Schoen R, Habetler T, Kamran F and Bartheld R. Motor bearing damage detection
using stator current monitoring. IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 31, No.
6. November/December 1995.pp 1274 - 1279.
[6] Gonzlez D. Desarrollo de patrones de re-conocimiento de fallas en motores de
induccin mediante registros de fenmenos transitorios. Tesis de Ingeniero. Departamento
de Ingeniera Elctrica, Universidad de Chile. Santiago, 1998
[7] Penman J, Sedding H.G and Fink W.T. Detection and location of interturn short
circuits in the stator windings of operating motors. IEEE Transactions on Energy
Conversion, Vol. 9, No.4, December 1994.pp 652 658.
[8] Smith, J. O. Mathematics of the Discrete Fourier Transform (DFT). Center for
Computer Research in Music and Acoustics (CCRMA), Stanford University, 2002. Web
published at http://www-ccrma.stanford.edu/~jos/mdft/.

40