R

TI

LL
A

Teora de Circuitos
Grado en Ingeniera en Organizacin
industrial
Grado en Ingeniera en Tecnologa naval
Curso 2012-2013

PO

Tema 7 Transformada de Laplace; series y

transformada de Fourier y Armnicos

JPortilla 2012

Objetivos: Despus de completar este

tema debes ser capaz de :

R
TI

LL
A

Conocer los distintos modelos matemticos de los sistemas elctricos.

PO

Conocer, comprender y aplicar la transformada de Laplace a los circuitos

elctricos

Conocer, comprender y aplicar el desarrollo en serie de Fourier y su

transformada a los circuitos elctricos

Conocer la importancia de los armnicos en la ingeniera elctrica

JPortilla 2012

LL
A
R
TI
PO

Jean-Baptiste-Joseph Fourier
Francia
1768 - 1830

Pierre-Simon Laplace
Francia
1749 - 1827

JPortilla 2012

Caracterizacin de sistemas

LL
A

Sistema: combinacin de componentes de cualquier tipo que

actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo

R
TI

SISTEMA

Salida

PO

Entrada

Tipos de sistemas
Sistemas lineales: ecuaciones diferenciales del modelo lineales
Sistemas no lineales: ecuaciones diferenciales no lineales
JPortilla 2012

Modelos de sistemas

PO

R
TI

LL
A

Modelos matemticos: describen las caractersticas

estticas y dinmicas de los sistemas.
Modelos matemticos ms usados:
Juego de ecuaciones diferenciales.
Caracterizacin en el dominio del tiempo
Muy usado en sistemas de mltiples entradas y salidas
Funcin de transferencia
Caracterizacin en el dominio de la frecuencia y del
tiempo
Usado sobre todo en sistemas de una nica entrada y
salida

JPortilla 2012

Sistemas lineales
Sistemas lineales: ecuaciones diferenciales del modelo lineales

dx
+x=0
dt

LL
A

y = 2x

PO

R
TI

Principio de superposicin para sistemas lineales: la respuesta de

un sistema ante la aplicacin simultnea de dos excitaciones
independientes es igual a la suma de las respuestas al aplicarse
cada excitacin por separado

Tipos de sistemas lineales:

Invariantes en el tiempo
Variables en el tiempo

y = 2x

y = K( t ) x

JPortilla 2012

Sistemas no lineales
Sistemas no lineales: ecuaciones diferenciales del modelo no
lineales

d2 x dx
+
+ x = A sen(t )
2
dt
dt

LL
A

y = sen( x )

PO

Ejemplos de sistemas no lineales:

Salida

Salida

Salida

R
TI

No se puede aplicar el principio de superposicin

Entrada

No linealidad por
saturacin

Entrada

No linealidad por
zona muerta

JPortilla 2012

Entrada

No linealidad
cuadrtica

Transformada de Laplace

R
TI

LL
A

Mtodo operacional que permite resolver

ecuaciones diferenciales lineales
Ventajas:

PO

Convierte funciones transcendentes en

algebraicas
En circuitos elctricos, se pueden escribir las
transformadas directamente; la resolucin es
interpretable directamente
La relacin entre funcin y transformada es
biyectiva
JPortilla 2012

Variable compleja

R
TI

LL
A

Definicin: una variable compleja es una

variable con una parte real y otra parte
imaginaria.

PO

Si s es una variable compleja, es de la forma

s=+j
Siendo j= Unidad imaginaria

Una funcin de una variable compleja G(s)

tendr tambin parte real e imaginaria
JPortilla 2012

LL
A

Funcin de transferencia

PO

R
TI

Funcin transferencia o funcin de

transferencia de un sistema lineal invariante
en el tiempo es la relacin existente entre la
transformada de Laplace de la salida (funcin
respuesta del sistema) y la transformada de
Laplace de la entrada (funcin excitadora)
para condiciones iniciales nulas
JPortilla 2012

Transformada de Laplace

PO

R
TI

LL
A

Sea
f(t) funcin del tiempo, con f(t)=0 para t=0
s es una variable compleja
L es un smbolo que ndica la transformacin de Laplace
F(s) es la transformada de Laplace de la funcin f(t)
Se define la transformacin de Laplace como:

L [f ( t )] = F(s) = f ( t ) e

JPortilla 2012

st

dt

LL
A

Teoremas importantes

1) Multiplicacin por una constante

R
TI

Sea k una constante y F (s) la TL de f (t), entonces:

PO

L [ k f (t) ] = k F (s)

2) Suma y Resta

Sean F1 (s ) y F2 (s ) las TL de f1(t ) y f2 (t )

respectivamente, entonces:
L [ f1(t) f2(t)] = F1(s) F2(s)
JPortilla 2012

LA TL
ES UNA
OPERACIN
LINEAL

Teoremas importantes
3) Diferenciacin

R
TI

d f (t )
=
s
F
(
s
)

lm
f
(
t
)
=
s
F
(
s
)

f
(
0
)
dt
t 0

PO

LL
A

Sea F (s) la TL de f (t), y f (0) el lmite de f (t) cuando t tiende a 0. La TL

de la derivada con respecto al tiempo de f (t) es:

y, para derivadas de orden superior:

n
n 1

(
)
(
)
d
f
t
df
t
d
f (t )
n
n 1
n 2
L
++
s f (t ) + s
dt n = s F ( s ) lm

n 1
t 0
dt
dt

= s n F ( s ) s n 1 f (0) s n 1 f (1) (0) f ( n 1) (0)

JPortilla 2012

4) Integracin

LL
A

La TL de la integral de f (t) respecto del tiempo es la

transformada de f (t), F (s), dividida por s, es decir:

f ( ) d = F ( s )
0

PO

R
TI

Para integracin de orden n:

L
0

t1 t 2

tn

F (s)

f ( ) d dt1 dt 2 dt n 1 = n
s
JPortilla 2012

5) Traslacin en el tiempo

PO

[ f (t T ) us (t T )] = e

sT

F (s)

R
TI

LL
A

La TL de la funcin f (t) retrasada un tiempo T, es decir: f

(t -T ), es igual a la transformada de f (t) multiplicada por
e- sT ; esto es:

en donde us (t-T ) denota la funcin escaln unitaria aplicada en

el tiempo T (desplazada T unidades de tiempo a la derecha).
JPortilla 2012

6) Teorema del Valor Inicial

Si la TL de la funcin f (t) es F (s), entonces se cumple:

LL
A

lm f (t ) = lm [s F ( s )]
s

R
TI

t 0

PO

7) Teorema del Valor Final

Si la TL de la funcin f (t ) es F (s ), y si s.F (s ) es analtica sobre el

semiplano derecho del plano s (incluido el eje imaginario), al
que llamaremos SPD, entonces:

lm f (t ) = lm [s F ( s)]
t

s 0

JPortilla 2012

Forma de trabajar con la transformacin de Laplace:

PO

R
TI

LL
A

1) Se realiza la transformacin directa de las variables

2) Se resuelve todo con la transformada de Laplace,
obtenindose la respuesta, tpicamente obteniendo la funcin
de transferencia
3) Se realiza la antitransformada, o transformacin inversa lo
que permite obtener la respuesta temporal
NOTAS INTERESANTES:
a) La resolucin de ecuaciones transformadas suele realizarse
mediante operaciones algebraicas bsicas
b) La funcin de transferencia permite obtener la respuesta
ante cualquier excitacin, sin ms que cambiar las condiciones
de contorno

JPortilla 2012

Transformadas de Laplace de
funciones y operaciones
f ( t ) = A e t , para t 0
f ( t ) = 0, para t < 0

LL
A

Exponencial

Transformada de
Laplace F(s)

Funcin en el
tiempo f(t)

R
TI

. Funcin

Senoidal

f ( t ) = A sen( t ), para t 0
f ( t ) = 0, para t < 0

Integracin

Derivacin

PO

Escaln

f ( t ) = A, para t 0
f ( t ) = 0, para t < 0

df ( t )
dt

f (t ) dt

F(s) = L [f ( t )] =

A
s+

F(s) = L [f ( t )] =

A
s

F(s) = L [f ( t )] =

A
s2 + 2

df ( t )
Si F(s) = L [f ( t )] L
= s F(s) f (0)

dt

F(s) f 1(0)
+
Si F(s) = L [f ( t )] L F( t ) dT =
s
s
JPortilla 2012

Resistencia

Bobina

Condensador

uL

iL

uR ( t ) = R iR ( t )

PO

iR

R
TI

uR

LL
A

Aplicacin a circuitos lineales:

ecuaciones de los elementos bsicos

diL ( t )
uL ( t ) = L
dt

JPortilla 2012

uC

iC

iC ( t ) = C

duC ( t )
dt

1
uC ( t ) = iC ( t ) dt
C

Condensador

Dominio de Laplace

v = R i

V(s)

= R I(s)

V(s)

v = L

Bobina

R
TI

Resistencia

Dominio del Tiempo

PO

Elemento

LL
A

Transformadas de Laplace en los

elementos de un circuito

i = C

di

sL

I(s)

dt
dv
dt

JPortilla 2012

V(s) =

I(s)
sC

LL
A

Impedancia compleja, es la relacin

entre tensin y corriente en un
elemento lineal
UR (s)
ZR ( s) = R =
IR (s)

UR (s) = ZR (s) IR (s)

Condensador

uL

iL

iR

Bobina

PO

Resistencia
uR

UC (s)
1
=
Z C ( s) =
C s IC (s)

R
TI

UL (s)
ZL ( s) = L s =
IL (s)

UL (s) = ZL (s) IL (s)

JPortilla 2012

uC

iC

UC (s) = Z C (s) IC (s)

Rgimen senoidal

PO

R
TI

LL
A

Si todas las excitaciones de un circuito lineal son fuentes

senoidales, y el circuito trabaja en rgimen permanente, entonces
todas las tensiones y corrientes por el mismo son tambin
senoidales, de igual frecuencia que las excitaciones.
El circuito se dice que trabaja en rgimen senoidal.
Se demuestra que, cuando un circuito trabaja en rgimen senoidal,
es posible obtener directamente la respuesta de un circuito, a partir
de la funcin de transferencia expresada para rgimen senoidal.
La funcin de transferencia en rgimen senoidal se puede escribir
directamente a partir de la funcin de transferencia de Laplace
(F(s)) reemplazando la variable compleja s por la variable compleja
j, donde es la pulsacin de la excitacin senoidal.

JPortilla 2012

Se aplica la 2 Ley de
Kirchhoff en el dominio
del tiempo

+
v(t)

di (t ) 1
v(t ) =R.i (t ) + L
+ i (t )dt
dt
C0

Transformando al dominio de la frecuencia (Laplace)

PO

R
TI

v(t ) = vR (t ) + vL (t ) + vC (t )

LL
A

CIRCUITO RCL

1
di (t )
L {v(t )} =
L { R.i (t )} + L L
+ L i (t )dt
dt
C 0

I (s)
V ( s ) = R.I ( s ) + L( s.I ( s ) i (0 ) +
JPortilla 2012
C.s
+

 La intensidad en el dominio de la frecuencia es:

L (s + a) +

donde a = R =
2L

1
LC

2
L

LL
A

I (s) =

s.V ( s )

R
TI

Siendo la solucin de la ecuacin diferencial:

Si se asume que el potencial aplicado es de corriente continua

PO

v0
=
V ( s ) L {=
v(t )} L=
{v0 }
s
Aplicando la transformada inversa de Laplace

v0
-1
-1

L [ I ( s)] = L
L ( s + a )2 + 2

JPortilla 2012

v0 at
i (t ) = e .sen(t )
L

 Grfica del resultado

Circuito RCL

LL
A

0,6
0,4

R
TI

0,2
0

-0,4
-0,6

PO

-0,2

Intensidad de Corriente (i)

0,8

Tiempo

Se obtuvo una solucin en el tiempo para un circuito RLC

dando una funcin peridica amortiguada.
JPortilla 2012

Conclusiones

LL
A

Hemos visto la importancia de la tcnica de transformada de

Laplace en la resolucin y anlisis de circuitos elctricos.

PO

R
TI

Existe una equivalencia real entre los elementos principales

de un circuito elctrico como las resistencias, condensadores
y bobinas en el dominio del tiempo y en el dominio de
Laplace.

La existencia de las equivalencias de circuitos permite la

posibilidad de analizar circuitos elctricos directamente en el
dominio de Laplace sin tomar en cuenta el dominio del
tiempo.

JPortilla 2012

Desarrollo en serie de Fourier

PO

R
TI

LL
A

Cualquier seal peridica se puede expresar como suma de:

Un nivel de continua

Un conjunto infinito de senoides, cuyas frecuencias son

mltiplos enteros de la seal original y cuya amplitud es variable

Cada senoide sumada recibe el nombre de armnico de

orden n, siendo n el mltiplo de la frecuencia original para esa
senoide.
NOTA: Si la seal no es peridica en un intervalo de tiempo, se
puede convertir fcilmente en peridica, por repeticin de ese
intervalo, por lo que, en la prctica, el mtodo se puede aplicar a
cualquier funcin.

JPortilla 2012

PO

R
TI

LL
A

2, 3, 4 y 5 armnicos

JPortilla 2012

Desarrollo en serie de Fourier

Si f(t) peridica, es decir f0(t)= f0(t+nT), siendo:T= perodo

Se puede descomponer (Teorema de Fourier):

R
TI

LL
A

2
= 2f
=
T

Siendo:

a0
2 T
= f ( t ) a0 = f ( t )dt
T 0
2

PO

a0
f ( t ) = + (an cos(nt ) + bn sen(nt ))
2 n=1

2 T
an = f ( t ) cos(nt )dt
T 0

JPortilla 2012

2 T
bn = f ( t )sen(nt )dt
T 0

LL
A
R
TI
PO
J
JPortilla 2012

Desarrollo en serie de Fourier

Interpretacin: ejemplo con una seal cuadrada
Nivel de
continua

3er Armnico
5 Armnico
t

PO

7 Armnico

R
TI

LL
A

1er Armnico

JPortilla 2012

Armnicos

PO

R
TI

LL
A

Son distorsiones peridicas de formas de ondas de

intensidad o tensin en sistemas elctricos.
Aparecen cuando tenemos cargas no lineales,
principalmente en la saturacin de ncleos magnticos,
en la alimentacin (CA/CC) y en componentes
electrnicos

JPortilla 2012

PO

R
TI

LL
A

Carga Lineal

JPortilla 2012

PO

R
TI

LL
A

Carga Lineal

JPortilla 2012

Causas de los armnicos

PO

R
TI

LL
A

Relacionadas con el campo magntico asociado

al funcionamiento de equipos:
Transformadores
Mquinas rotativas
Hornos de arco
Relacionadas con la iluminacin:
Lmparas fluorescentes

JPortilla 2012

Causas de los armnicos

PO

R
TI

LL
A

Relacionadas con la electrnica de potencia:

Controles electrnicos
Fuentes conmutadas
Rectificadores
Inversores
Compensadores estticos
Cicloconvertidores

JPortilla 2012

PO

R
TI

LL
A

La introduccin de convertidores de potencia confiables y

eficientes ha ocasionado un aumento de los dispositivos
generadores de armnicos.
El trmino "convertidor esttico de potencia " se refiere al
dispositivo semiconductor que convierte potencia de una
frecuencia en potencia de otra frecuencia.
Los tipos de convertidores mas comunes en la industria
son el rectificador, convertidor de potencia CA en CC, y el
inversor que convierte de potencia CC a CA.
Adems, el problema de los armnicos es agravado por la
instalacin de condensadores para mejorar el factor de
potencia o regular la tensin.

JPortilla 2012

R
TI

LL
A

Si una corriente armnica es inyectada (desde un

convertidor esttico de potencia, por ejemplo) con una
frecuencia cercana a la frecuencia resonante, puede
entonces circular una alta intensidad oscilante, la que
podra quemar el fusible de los condensadores y
producir tensiones armnicas elevadas.

PO

Adems del aumento en los generadores de armnicas y

la resonancia de la red, las cargas y los sistemas
elctricos no se han quedado atrs, y en algunos casos
son aun ms sensibles a los armnicos.

JPortilla 2012

Nuevas reas afectadas por los armnicos

PO

R
TI

LL
A

1. Ordenadores industriales controlan herramientas, mquinas, y los

diversos tipos de controladores digitales los cuales son
especialmente susceptibles al armnico, as como tambin a otros
tipos de interferencia.
2. Los armnicos puede ocasionar daos calentando el dialctico en
cables subterrneos.
3. La medicin de potencias reactivas puede ser adversamente
afectada por los armnicos.
4. Las fallas en bancos de condensadores son frecuentemente
ocasionadas por los armnicos.
5. Nuevos diseos de mquinas rotativas y transformadores,
agravan los problemas de calentamiento ocasionados por los
armnicos.
6. Los armnicos puede ser especialmente problemticos para los
sistemas de comunicacin.
JPortilla 2012

Armnicos peligrosos

PO

R
TI

LL
A

Algn armnicos se han distinguido por ser especialmente

dainos en los sistemas de distribucin. El tercer armnico y
mltiplos de este (9, 15, 21) reciben atencin especial
porque ellos son los triplens (6n-3).
Los triplens retornan a travs del neutro. Como se
constata donde la intensidad de carga retorna a travs del
neutro con valores superiores a los de fase.
Los armnicos de secuencia negativa (5, 11, 17) tienen gran
impacto sobre transformadores y motores porque su
rotacin se opone a la rotacin de la fundamental (50Hz).

JPortilla 2012

PO

R
TI

LL
A

Interferencias telefnicas

JPortilla 2012

PO

R
TI

LL
A

Alimentacin electrnica lamparas: Carga no lineal

JPortilla 2012

PO

R
TI

LL
A

Carga no lineal

JPortilla 2012

PO

R
TI

LL
A

Carga no Lineal

JPortilla 2012

PO

R
TI

LL
A

Convertidores estticos:Carga no lineal

JPortilla 2012

Los efectos de los Armnicos

LL
A

Los efectos de los armnicos se dividen en tres

categoras generales:

R
TI

1. Efectos sobre el sistema de potencia mismo

PO

2. Efectos sobre la carga del consumidor

3. Efectos sobre circuitos de comunicacin

JPortilla 2012

PO

R
TI

LL
A

En el sistema de potencia, las intensidades armnicas son el

problema principal, ocasionando recalentamiento y prdida de
vida til. Esto refirindonos a motores o transformadores.
El impacto es peor cuando la resonancia de la red amplifica las
intensidades armnicas.
Los armnicos pueden tambin interferir en la operacin de rels
y mediciones.
Los armnicos pueden ocasionar tambin errores de disparo a
los tiristores en equipos convertidores, inexactitudes en las
mediciones, y falsos disparos en los dispositivos de proteccin.
Los controladores de velocidad de motores y fuentes de
alimentacin de ordenadores, pueden ser adversamente
afectado por los armnicos.
Adems, las corrientes armnicas que fluyen sobre las lneas de
potencia pueden inducir ruido sobre lneas cercanas de
comunicacin.

JPortilla 2012

 La distorsin armnica de tensin puede ocasionar

esfuerzos en el aislamiento de equipos, particularmente en
condensadores.

PO

R
TI

LL
A

Cuando los armnicos deforman la tensin en el banco de

condensadores, la tensin pico puede ser lo
suficientemente alta como para ocasionar una descarga
parcial, o efecto corona, dentro de el dielctrico del
condensador. Esto puede producir eventualmente un
cortocircuito entre bornes y carcasa y hacer fallar al
condensador.

Las intensiidades armnicas altas tambin ocasionan el

disparo de fusibles en bancos de condensadores. Esto
ocasiona la prdida de una fuente de alimentacin reactiva
al sistema, lo que puede ocasionar otros problemas.

JPortilla 2012

LL
A

Efectos de los armnicos

PO

R
TI

Reduccin en la eficiencia de la
generacin, transmisin y utilizacin de la
energa elctrica.
Envejecimiento prematuro del aislamiento
de los componentes elctricos y
acortamiento de su vida til

JPortilla 2012

LL
A

Efecto en los transformadores

PO

R
TI

1.- Calentamiento adicional generado por

las prdidas de la intensidad de carga
2.- Problemas de resonancia entre la
inductancia del transformador y los
condensadores del sistema
3.- Sobrecarga del aislamiento
4.- Vibraciones y ruidos
JPortilla 2012

Efectos en maquinas rotativas

PO

R
TI

LL
A

1.-Calentamiento: perdidas en el hierro y

en el cobre
2.- Par pulsante
3.- Resonancia mecnica
4.- Ruidos
5.- Puntos calientes

JPortilla 2012

Efectos en cables y conductores

PO

R
TI

LL
A

1.-Incremento de las prdidas por valor eficaz de la intensidad

2.- aumento del efecto (pelicular) Skin
3.- Cadas de tensin armnicas
4.- Incremento de los valores crestas de tensin:
Sobrecarga del aislamiento
Efecto Corona

JPortilla 2012

Efectos en los elemento de

proteccin

LL
A

Fusibles y Magnetotrmicos: adelanto en la respuesta (efecto

trmico)

R
TI

Interruptores: Algunos problemas en sobrecarga

PO

Reles
- Digitales
- Electromecnicos y analgicos
* Problemas durante una falta
* Problemas en condiciones normales

JPortilla 2012

LL
A

Efectos en las lmparas

R
TI

1.- Lmparas incandescentes: acortamiento de vida til

por eficaz de tensin en exceso (+5% un 50% de
reduccin de vida til)

PO

2.- Lmparas de arco: podra existir problemas de

resonancia entre lmpara/condensador corrector de FP,
pero no con el sistema (la f de resonancia suele hallarse
alrededor de los 80Hz)

JPortilla 2012

Efectos en equipos electrnicos

PO

R
TI

LL
A

1.- Afecta a elementos que usan el cruce por cero de la

tensin
2.- Fuentes electrnicas:
El pico de tensin mantiene los condensadores a plena
carga
Reduccin en la capacidad de soportar huecos
3.- Interferencia en seales lgicas o de comunicacin
4.- Disparos intempestivos de tiristores

JPortilla 2012

Reduccin de los armnicos

PO

R
TI

LL
A

Reduccin pasiva: Filtros pasivos

Reduccin activa:
Transformadores de aislamiento
Filtros activos:
Eliminacin de armnicos (control de los conmutadores)
Cancelacin de armnicos (suma de salida de varios
conversores)
Modulacin de anchura de pulso (desplazamos armnicos a
altas frecuencias de filtrado mas sencillo)

JPortilla 2012