Equilibrio esttico

Cuando un eslabn o un elemento de un mecanismo se encuentra en rotacin

pura, siempre va a poder estar completamente equilibrado, de tal forma que
las fuerzas o momentos de inercia que provocan las vibraciones desaparezcan.
En la prctica, si se va a disear, se suelen equilibrar todos los elementos que
se encuentren en rotacin, excepto cuando se desee que haya vibraciones
concretas. Hay dos tipos de equilibrado en un elemento que gira:

Esttico
Dinmico

El esttico es una modificacin o variante del dinmico, pero para que un

elemento est totalmente equilibrado se necesita que haya un equilibrado
dinmico. Aun as, en ocasiones, el dinmico puede sustituirse por el esttico,
que es ms fcil de resolver. Un elemento que gira se disea de forma que el
equilibrado est incluido en su geometra. Pese a esto, las pequeas
variaciones en cada pieza producidas a la hora de la fabricacin, y debido a las
tolerancias aceptadas, siempre puede haber algn pequeo desequilibrio en
estas. Esto deber tenerse en cuenta y despus de la fabricacin, se deber
aplicar alguna tcnica de equilibrado. Esto se hace de forma sencilla quitando o
aadiendo material en los puntos calculados (ya que se puede determinar con
precisin la magnitud y ubicacin de los desequilibrios).
Para ver si un disco est en equilibrio esttico, se pueden hacer unos sencillos
experimentos: Se suponen un disco y un eje, apoyado este ltimo en unos
rieles rgidos, de manera que el eje pueda rodar sin ningn tipo de rozamiento.
Se establece un sistema de referencia fijo en el disco que gire solidario con l.
Pasos del experimento:

Se empuja el disco con la mano y se deja rodar libremente el sistema

disco-eje, hasta que se pare y entonces se marca con un lpiz el punto
ms bajo de la pieza.

Repetir esto 4 o 5 veces.

Ahora se analizan las marcas que hemos hecho:

Si stas estn desperdigadas en distintos puntos por el contorno

del disco y no coinciden, el disco estar equilibrado
estticamente.

Si en cambio estn todas en el mismo punto, es decir, si

coinciden, podremos decir que el disco est estticamente
desequilibrado. Esto significa que el centro de masas del disco y el
eje no coinciden.

La posicin de las marcas con respecto a los ejes x e y indica la localizacin

angular del desequilibrio, pero no la magnitud. No es probable que las marcas
queden unas a 180 de otras. El desequilibrio se puede corregir eliminando
material en los puntos donde hemos hecho las marcas o si se prefiere
aadiendo material a 180 de ellas. Como no se conoce la magnitud del
desequilibrio las correcciones debern hacerse tanteando. Si queremos
precisar la correccin que hay que introducir, podemos aadir una masa de
prueba m:
Al aadir esta masa de prueba m (conocida), el disco girar un ngulo y
luego se detendr otra vez. se ngulo ser fcil de determinar.
Las dos masas (la de prueba y la del centro de masas del disco) provocarn
una fuerza cada una (el peso de cada una de ellas) que a la vez harn que
haya dos momentos. Para calcular el desequilibrio plantearemos el equilibrio
de momentos como se puede ver en la figura.

Equilibrio de momentos.

(ecuacin 1)
(ecuacin 1.1)
(ecuacin 2) donde

es el Desequilibrio

Para equilibrar el sistema habr que colocar una masa

A', es decir, a 180 de la marca hecha.

en el punto

La ecuacin del movimiento

Al montar un sistema eje-disco desequilibrados sobre unos cojinetes A y B, si
se hacen girar estos cojinetes, aparecer una fuerza centrfuga
. La
fuerza centrfuga actuar sobre el eje y provocar unas reacciones giratorias
en los cojinetes A y B, como puede verse en la figura. Para describir las
observaciones se introduce la siguiente notacin:
mtot: masa total
m: masa no equilibrada (del desequilibrio)
k: es la rigidez del eje. Sus unidades son N/m y especifica cul es la magnitud
de la fuerza a aplicar en el punto o para flectar al eje una distancia de unidad
c: coeficiente de amortiguamiento viscoso
O: centro del eje en el disco
G: centro de masas del disco.
Suponiendo un sistema de referencia XYZ y tomando cualquier coordenada del eje
X en cualquier direccin normal al eje de rotacin, aplicamos el equilibrio de
fuerzas en el punto O:

(ecuacin 3)
(3.1)
Resolviendo esta ecuacin diferencial conseguiremos el movimiento de
vibracin del punto o del eje:

(4)
Con ngulo de fase
que es el ngulo que hay entre
la fuerza centrfuga y la amplitud X de la vibracin del eje. Si en la ecuacin de
la amplitud de X,
(trmino situado en el denominador) fuera
cero, x slo dependera de , que normalmente suele ser muy pequeo, luego
x sera muy grande. Al valor de
que hace que
llama velocidad angular natural, velocidad
natural:
(5)

sea cero se le
crtica o frecuencia circular

Para el valor de

se ha estudiado que no se producen

vibraciones, salvo un desplazamiento amortiguado que tiende a cero. Este

valor es el del amortiguamiento crtico.
Se define la relacin de amortiguamiento como el cociente entre el
amortiguamiento real

y el crtico

(ecuacin 6)
Para

casi

todos

los

sistemas

mecnicos,

amortiguamiento intencionadamente, su valor

si

no

se

ha

introducido

estar dentro del siguiente

intervalo:
Si llamamos X a la amplitud del coseno tendremos que:

(ecuacin 7)
luego podremos expresar la ecuacin del movimiento del punto o del eje de la
siguiente manera:
(ecuacin 8)
Dividiendo el numerador y el denominador de la amplitud X por k, sustituyendo
tambin

por (excentricidad) y teniendo en cuenta las ecuaciones 5 y 6 ,

llegaremos a la siguiente expresin:

que nos da la razn de amplitudes de la vibracin de un sistema disco-eje que

gira.
Sin considerar el

amortiguamiento (es decir,

) las masas del

desequilibrio y la masas total son la misma, y si adems sustituimos

conseguiremos:

por

donde X es la amplitud de cualquier razn de frecuencias

Si representamos en una grfica la amplitud frente a la razn de frecuencias,

se pueden obtener deducciones interesantes, como las relaciones de amplitud
y de fase. Al arrancar el sistema la amplitud de la vibracin es muy pequea y
a la vez que aumenta la velocidad del eje, aumenta tambin la amplitud,
hacindose infinita en la velocidad crtica. Esto es lo que llamamos resonancia.
Cuando el eje pasa por la velocidad crtica, la amplitud cambia a un valor
negativo y disminuir segn siga aumentando la velocidad del eje. La amplitud
del movimiento llegar a un valor lmite de -r_G, en cuyo caso el disco girar en
torno a su centro de gravedad (que coincidir con la linea del eje). Luego
podremos concluir despus de haber visto todo esto que cuando un sistema
que rota est estticamente desequilibrado, producir vibraciones y reacciones
giratorias indeseadas en los cojinetes.

Mquinas de equilibrio esttico

Una mquina de equilibrado esttico sirve para ver, como su propio nombre
indica, si una pieza est equilibrada estticamente o no, y en caso de no
estarlo, calcular la magnitud y la localizacin del desequilibrio, es decir, sirve
para medir el desequilibrio. Estas mquinas sirven slo para calcular
desequilibrios de piezas cuyas dimensiones axiales sean muy pequeas, como
por ejemplo: engranes, levas, poleas, ruedas, ventiladores, volantes,
impulsores... A veces, se puede considerar que la masa de las piezas est
concentrada en un solo plano, luego a estas mquinas se les suele llamar
mquinas de equilibrado en un solo plano.
A la hora de montar ms de una rueda sobre un eje, primero habr que
equilibrar estticamente cada rueda individualmente, y despus de montarlas
se podr equilibrar todo el conjunto. En la prctica, el proceso de equilibrado
esttico de un disco es un proceso de pesado. Existen dos mtodos de
equilibrado, dependiendo del tipo de fuerza que se le aplica a la pieza. La
fuerza podr ser de gravedad o centrfuga.
En el ejemplo visto anteriormente del conjunto disco-eje, la fuerza que se
utilizaba para encontrar el desequilibrio era la de la gravedad. Otra forma de
hacerlo sera haciendo girar al disco a una velocidad determinada. As, se
mediran las reacciones en los cojinetes, utilizando as sus magnitudes para
calcular la magnitud del desequilibrio. Se utiliza un estroboscopio para dar la
localizacin de la correccin, ya que la pieza gira cuando se hacen las
mediciones.
Al fabricar grandes cantidades de piezas, lo que hace falta es una forma rpida
de medir el desequilibrio y que diga cul es la correccin. Si se evita hacer
girar a la pieza se ahorra tiempo, luego el mtodo ms utilizado en estos casos
sera el de aplicar una fuerza de gravedad.
Se suele utilizar un pndulo apoyado en un pivote, sobre el que se pone la
pieza. Se utilizan amortiguamientos para evitar el balanceo del pndulo. ste
se inclinar un ngulo y bajar lgicamente por la direccin radial en la que se
encuentre el desequilibrio, como podemos ver en la figura. Luego la direccin
de la inclinacin nos dar la ubicacin del desequilibrio y el ngulo la
magnitud.

Mquina de equilibrio esttico