VibracoesMecanicas Apontamentos 2015 PDF

Apontamentos de
Vibraes de Sistemas Mecnicos
x(t)
Edio 2015
|X()|
x(t); X()
Jos Dias Rodrigues
Faculdade de Engenharia da U.PORTO

Departamento de Engenharia Mecnica
Apontamentos de
Vibraes de Sistemas Mecnicos
Jos Dias Rodrigues

e-mail: jdr@fe.up.pt
Faculdade de Engenharia da U.PORTO

Departamento de Engenharia Mecnica
Janeiro de 2015
LATEX
Apontamentos de Vibraes de Sistemas Mecnicos
Ref.: ApontamentosVSM
j. dias rodrigues
Edio 2015
U.PORTO-FEUP-DEMec
Prefcio 2015
Apontamentos de Vibraes de Sistemas Mecnicos, Edio 2015 O presente documento uma compilao de textos para apoio ao ensino/aprendizagem de uma unidade
curricular de base de Vibraes Mecnicas ao nvel dum Mestrado Integrado, como a actual unidade curricular de Mecnica III do Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica
da Faculdade de Engenharia da U.PORTO. Os objectivos deste documento so, essencialmente, pedaggicos: procura-se colocar disposio dos estudantes um conjunto de
apontamentos apresentando de uma forma completa e rigorosa as bases tericas e as
metodologias de anlise das Vibraes Mecnicas de sistemas discretos e contnuos.
A presente edio segue a linha da edio anterior. Como modificaes menores,
procedeu-se correco de alguns erros de ndole editorial, melhoria da qualidade de
algumas figuras e a alteraes pontuais que se julgaram pertinentes para uma melhor
compreenso dos assuntos. Como as anteriores, esta Edio 2015 est disponvel em verso electrnica na pgina da internet da unidade curricular de Mecnica III (EM0098)
2014-15.
Como ferramenta de estudo, o presente documento deve ser acompanhado dos exerccios propostos para as aulas terico-prticas, os quais constituem aplicaes dos princpios, conceitos, mtodos e tcnicas aqui apresentados. Anlises paramtricas e representaes grficas so sugestes recorrentes nos exerccios propostos atravs da utilizao do
software MATLAB largamente utilizado na soluo de uma grande variedade de problemas cientficos e de engenharia. No entanto, os estudantes so incentivados a procurar
outras fontes de informao e bibliografia alternativas de modo a aprofundar temas de
eventual interesse em particular e/ou contactar com outras perspectivas de apresentao
dos conceitos e das aplicaes.
Com o objectivo de melhorar a qualidade cientfica, pedaggica e editorial do presente documento, o autor agradece antecipadamente todos os comentrios e sugestes
nesse sentido. Aos colegas e estudantes annimos que apresentaram comentrios e reflexes sobre a edio anterior, aqui se exprime o agradecimento do autor.
Porto e FEUP, Janeiro de 2015

Jos Dias Rodrigues
jdr@fe.up.pt
Contedo
Prefcio 2015
Lista de Smbolos
xi
Introduo
1.1 Vibraes mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Unidade curricular de vibraes mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Utilizao de software computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fundamentos bsicos
2.1 Vibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Sistema vibratrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Componentes do sistema vibratrio discreto
2.3 Grau de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Classificao da vibrao . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Classificao do sistema mecnico . . . . . . . . . .
2.6 Classificao da excitao . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Procedimento em anlise de vibraes . . . . . . . .
2.8 Modelo matemtico: equao de movimento . . . .
2.8.1 2a Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.2 Princpio dAlembert . . . . . . . . . . . . . .
2.8.3 Princpio da conservao da energia . . . . .
2.8.4 Princpio dos deslocamentos virtuais . . . .
2.9 Equao diferencial de movimento . . . . . . . . . .
2.10 Linearizao da equao de movimento . . . . . . .
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Sistema com 1 gdl: Regime livre

3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . .
3.2 Equao de movimento . . . . .
3.3 Amortecimento crtico . . . . . .
3.4 Razo de amortecimento . . . . .
3.5 Razes da equao caracterstica .
3.6 Sistema no-amortecido . . . . .
3.6.1 Resposta natural . . . . .
3.7 Sistema sub-amortecido . . . . .
3.8 Sistema criticamente amortecido
3.9 Sistema sobre-amortecido . . . .
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3.9.1 Resposta natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10 Decremento logartmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.1 Resposta separada por um perodo . . . . . . . . . . . .
3.10.2 Resposta separada por um nmero inteiro de perodos
3.10.3 Representao semi-logartmica . . . . . . . . . . . . .
3.11 Mtodo da energia de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12 Sistemas com grau de liberdade angular . . . . . . . . . . . . .
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Sistema com 1 gdl: Regime peridico

5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Equao de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Resposta estacionria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Sistema com 1 gdl: Regime harmnico

4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Equao de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Resposta transitria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Resposta estacionria ou permanente . . . . . . . . . . .
4.4.1 Factor de amplificao dinmica . . . . . . . . . .
4.5 Resposta total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Caractersticas da resposta estacionria ou permanente .
4.6.1 Factor de amplificao dinmica . . . . . . . . . .
4.6.2 ngulo de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.3 Resposta para = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.4 Representao vectorial . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 Transmissibilidade de fora . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8 Sistema no amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.1 Equao de movimento . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.2 Resposta transitria . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.3 Resposta estacionria ou permanente . . . . . . .
4.8.4 Resposta total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.5 Batimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9 Movimento harmnico da base . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.1 Equao de movimento . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.2 Resposta estacionria ou permanente . . . . . . .
4.9.3 Transmissibilidade de deslocamento . . . . . . . .
4.9.4 Movimento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10 Regime harmnico e exponencial complexa . . . . . . . .
4.10.1 Resposta permanente ou estacionria . . . . . . .
4.11 Funo de resposta em frequncia . . . . . . . . . . . . .
4.11.1 Funo receptncia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11.2 Funo mobilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11.3 Funo acelerncia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11.4 Assmptotas da funo de resposta em frequncia
4.12 Vibrao provocada por um desequilbrio em rotao . .
4.13 Vibrao induzida por escoamentos . . . . . . . . . . . .
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JDR
CONTEDO
6
Sistema com 1 gdl: Regime transiente

6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Resposta a uma fora impulsiva . . . . . . . . . . .
6.3 Resposta a uma solicitao transiente . . . . . . . .
6.3.1 Integral de Duhamel . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Resposta ao transiente degrau . . . . . . .
6.3.3 Resposta ao transiente rectangular . . . . .
6.4 Movimento transiente da base . . . . . . . . . . . .
6.5 Espectro de resposta ao choque . . . . . . . . . . .
6.5.1 Espectro de choque rectangular . . . . . . .
6.5.2 Espectro de choque meia onda seno . . . .
6.6 Integrao numrica da equao de movimento .
6.6.1 Hipteses da integrao numrica . . . . .
6.6.2 Mtodo das diferenas finitas (centradas) .
6.6.3 Algoritmo do mtodo das diferenas finitas
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123
Sistema com 2 gdl: Equaes de movimento

7.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Notao matricial . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Coordenadas generalizadas e acoplamento
7.3 Equaes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Funo de dissipao de Rayleigh . . . . .
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Sistema com 2 gdl: Regime livre

8.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Notao matricial . . . . . . . . . . .
8.2 Equaes de movimento livre ou natural .
8.2.1 Problema caracterstico . . . . . . .
8.2.2 Modos naturais de vibrao . . . . .
8.2.3 Resposta livre ou natural . . . . . .
8.2.4 Normalizao dos vectores modais .
8.2.5 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . .
8.2.6 Teorema da expanso . . . . . . . .
8.3 Sistemas semi-definidos . . . . . . . . . . .
8.4 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . . .
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Sistema com 2 gdl: Regime forado

9.1 Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Resposta a uma solicitao harmnica . . . . . .
9.3 Regime forado no amortecido . . . . . . . . . .
9.3.1 Coordenadas generalizadas . . . . . . . .
9.3.2 Coordenadas naturais ou modais . . . . .
9.3.3 Resposta nas coordenadas modais . . . .
9.3.4 Resposta nas coordenadas generalizadas
9.4 Regime forado amortecido . . . . . . . . . . . .
9.4.3 Equaes modais . . . . . . . . . . . . . .
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vi
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10 Sistema com n gdl: Equaes de movimento

10.1 Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Coeficientes de influncia . . . . . . . . . . . . . .
10.2.1 Coeficientes de influncia de rigidez . . . .
10.2.2 Coeficientes de influncia de flexibilidade .
10.2.3 Coeficientes de rigidez e de flexibilidade .
10.2.4 Coeficientes de influncia de inrcia . . . .
10.3 Energia cintica e energia potencial . . . . . . . . .
10.4 Coordenadas generalizadas e foras generalizadas
10.5 Princpio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Equaes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6.1 Funo de dissipao de Rayleigh . . . . .
10.7 Equaes de movimento na forma matricial . . . .
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11 Sistema com n gdl: Regime livre

11.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Equaes de movimento livre ou natural
11.3 Problema caracterstico . . . . . . . . . . .
11.4 Modos naturais de vibrao . . . . . . . .
11.5 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . .
11.6 Normalizao dos vectores modais . . . .
11.7 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . .
11.7.1 Teorema da expanso . . . . . . .
11.8 Sistemas semi-definidos . . . . . . . . . .
11.9 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . .
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12 Sistema com n gdl: Regime forado

12.1 Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . .
12.2 Resposta a uma solicitao harmnica . . . . . .
12.3 Regime forado no amortecido-Anlise modal .
12.3.3 Condies iniciais na base modal . . . . .
12.3.4 Resposta nas coordenadas modais . . . .
12.4 Regime forado amortecido - Anlise modal . .
12.4.3 Amortecimento proporcional . . . . . . .
12.4.4 Equaes modais . . . . . . . . . . . . . .
12.4.5 Resposta na base modal . . . . . . . . . .
12.5 Resposta por sobreposio modal truncada . . .
12.5.1 Equaes de movimento . . . . . . . . . .
12.5.2 Transformao de coordenadas . . . . . .
12.5.3 Equaes modais . . . . . . . . . . . . . .
12.5.4 Resposta na base modal . . . . . . . . . .
12.5.5 Resposta na base generalizada . . . . . .
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vii
13 Sistema com n gdl: Integrao directa

13.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 Integrao numrica directa . . . . . . . . . . . . .
13.3 Mtodo das diferenas finitas (centradas) . . . . .
13.3.1 Caracterizao do mtodo . . . . . . . . . .
13.3.2 Algoritmo do mtodo das diferenas finitas
13.4 Mtodo de Wilson- . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4.2 Algoritmo do mtodo de Wilson- . . . . .
13.5 Mtodo de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.5.2 Algoritmo do mtodo de Newmark . . . .
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14 Vibrao transversal de cordas

14.1 Equao de movimento . . . . . . .
14.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . .
14.2.1 Equao de movimento . . .
14.2.2 Resposta livre . . . . . . . . .
14.3 Corda com as extremidades fixas . .
14.4 Ortogonalidade das formas naturais
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15 Vibrao longitudinal de barras

15.1 Equao de movimento . . . . . . . . . . . . .
15.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.2.1 Equao de movimento . . . . . . . . .
15.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . .
15.3 Problema caracterstico . . . . . . . . . . . . . .
15.3.1 Barra de seco constante . . . . . . . .
15.3.2 Ortogonalidade das formas naturais . .
15.4 Barra com as extremidades fixas . . . . . . . .
15.5 Barra com as extremidades livres . . . . . . . .
15.6 Frequncias e formas naturais . . . . . . . . . .
15.7 Equao de movimento-Princpio de Hamilton
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16 Vibrao de toro de veios

16.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.1 Veio de seco constante . . . . . . . . .
16.3.2 Ortogonalidade das formas naturais . .
16.4 Veio com as extremidades fixas . . . . . . . . .
16.5 Veio com as extremidades livres . . . . . . . . .
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17 Vibrao transversal de vigas: Regime livre

17.1.1 Viga de seco constante . . . . . . . . .
17.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . .
17.3.1 Viga de seco constante . . . . . . . . .
17.4 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . .
17.5 Viga simplesmente apoiada . . . . . . . . . . .
17.5.1 Frequncias naturais de vibrao . . . .
17.5.2 Formas naturais de vibrao . . . . . .
17.5.3 Resposta livre ou natural . . . . . . . .
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18 Vibrao transversal de vigas: Regime forado

18.1 Equao de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.2 Resposta forada no-amortecida . . . . . . . . . . . .
18.2.1 Resposta a uma fora harmnica . . . . . . . .
18.2.2 Resposta a uma fora harmnica concentrada
18.2.3 Resposta a uma fora transiente . . . . . . . .
18.2.4 Funes de resposta em frequncia . . . . . . .
18.2.5 Resposta a uma fora harmnica . . . . . . . .
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19 Sistemas contnuos: Mtodos aproximados

19.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.2 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . .
19.3 Mtodo da Energia de Rayleigh . . . . .
19.3.1 Anlise energtica . . . . . . . .
19.3.2 Formulao fraca . . . . . . . . .
19.4 Mtodo de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . .
19.5 Mtodo dos modos assumidos . . . . .
19.5.1 Frequncias e formas naturais . .
19.5.2 Resposta forada . . . . . . . . .
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341
341
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350
20 Controlo de vibraes
20.1 Isolamento de vibraes . . . .
20.1.1 Introduo . . . . . . . .
20.1.2 Transmissibilidade . . .
20.2 Absorsor de vibraes . . . . .
20.2.1 Introduo . . . . . . . .
20.2.2 Equao de movimento
20.2.3 Resposta estacionria . .
20.2.4 Frequncias naturais . .
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JDR
CONTEDO
21 Transdutores de vibrao
21.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . .
21.2 Modelo dos transdutores de vibrao
21.3 Vibrmetro . . . . . . . . . . . . . . . .
21.4 Acelermetro . . . . . . . . . . . . . .
21.4.1 Acelermetro piezoelctrico . .
21.4.2 Distorso de fase . . . . . . . .
ix
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353
353
353
355
357
357
358
Anexo A: Movimento harmnico
363
Anexo B: Srie de Fourier
373
Anexo C: Energia de deformao
379
Anexo D: Rigidez de vigas, veios e barras
381
Bibliografia
383
ndice
385
JDR
CONTEDO
JDR
amplitude de fora
frequncia, /Hz
f (t)
solicitao dinmica
f (x, t) solicitao dinmica por unidade de

comprimento
Lista de Smbolos
fc (t)
fora de amortecimento
fj (t)
fora de inrcia
Variveis (latinas)
fk (t)
fora elstica
A () fasor da acelerao
Fp
coeficientes de Fourier
A, A1 , A2 , A3 , A4 , A02 constantes
FT
amplitude da fora transmitida
A () funo acelerncia
{f (t)} vector solicitao
aij
coeficiente de flexibilidade
Ap
coeficiente de Fourier
mdulo de elasticidade transversal

(corte)
[a]
matriz de flexibilidade
acelerao da gravidade
g(t)
funo harmnica do tempo
h(t)
funo de resposta impulsiva
momento de 2a ordem
B, B1 , B2 constantes
Bp
c
constante de amortecimento visIp

coso, velocidade de propagao
momento polar
C, C1 , C2 constantes
dIc
matriz identidade
cc
constante de amortecimento crtico
momento de inrcia
ceq
constante de amortecimento equiva- Jp

lente
k
momento polar de inrcia
cij
coeficiente de amortecimento
kt
constante de rigidez torsional
ci
constantes
keq
constante de rigidez equivalente
Cp
[k]
matriz de rigidez
[c]
matriz de amortecimento
KO
momento dinmico
constante
kij
coeficiente de rigidez
mdulo de Young
comprimento
E(t)
energia mecnica instantnea
funo lagrangeana
funo de dissipao de Rayleigh
massa
impulso
M (x, t) momento flector, momento torsor
impulso unitrio
meq
xi
constante de rigidez elstica
massa equivalente
xii
Lista de Smbolos
[m]
matriz de massa
mij
coeficiente de massa
N, n
inteiro
Ni
fora modal
inteiro
V (x) amplitude de deslocamento transversal

v(x, t) deslocamento transversal
V (t) energia potencial instantnea
P (x, t) esforo axial

Q
quantidade de acelerao
Q(x, t) esforo transverso
Vn (x) forma natural de vibrao (flexo)

W
trabalho
We
trabalho das foras externas
Wi
trabalho das foras internas
Wj
trabalho das foras de inrcia
Wnc
trabalho das foras no conservativas
Qi
fora generalizada
qi
coordenada generalizada
R()
quociente de Rayleigh
energia cintica, perodo, tenso
varivel tempo
T (x)
tenso
X () amplitude de deslocamento, resposta
T (t)
energia cintica instantnea
x (t)
deslocamento, resposta
ti
instante genrico
xo
deslocamento inicial
Tn
perodo natural
Xs
deslocamento esttico
TR
transmissibilidade de fora
xh (t) resposta transitria
T Ra
transmissibilidade de deslocamento Xp
absoluta
T Rr
transmissibilidade de deslocamento xp (t), x(t) resposta estacionria ou permanente

relativa
() fasor do deslocamento
X
x o
velocidade inicial
varivel espacial
amplitude do harmnico de ordem

p
U (x) amplitude de deslocamento axial
{
x(t)} vector de aceleraes
u(x, t) deslocamento axial
{x(t)}
vector de velocidades
Un (x) forma natural de vibrao (axial)
{x(t)} vector de deslocamentos

Y
amplitude do deslocamento imposto
matriz modal
y(t)
deslocamento imposto
{u}
vector modal
Y () funo mobilidade
{u}p
vector modal de ordem p
[Z ()] matriz impedncia
urs
componente r da forma natural s
[U ]
V () fasor da velocidade
Z() amplitude do deslocamento relativo
z(t)
energia potencial
deslocamento relativo
JDR
Lista de Smbolos
xiii
zrs () funo impedncia
{}
vector modal normalizado
Variveis (gregas)
{}p
vector modal de ordem p normalizado
desfasamento
constante
() funo receptncia
razo de frequncias, constante
desfasamento
decremento logartmico
intervalo de tempo

2
i (x) funo de aproximao

p
ngulo de fase do harmnico de ordem p
frequncia circular, /rads1
frequncia natural amortecida
frequncias naturais
frequncia natural no amortecida
frequncia de ressonncia
dc
matriz diagonal das frequncias naturais
determinante caracterstico
deformao normal
coordenada modal ou natural
(x) amplitude de deslocamento angular

(x, t) deslocamento angular
n (x) forma natural de vibrao (toro)
Operadores matemticos
constante
factor de amplificao dinmica
(x)
massa por unidade de comprimento (t)
funo de Dirac
razo de amortecimento
()
operador variacional
massa volmica
ij
smbolo de Kronecker
tenso normal
i (x) aproximao da forma natural
() /t primeira derivada em ordem

(),
ao tempo, velocidade
ngulo de fase, desfasamento
[]T
(x)
{}T vector transposto
ngulo de fase do harmnico de or- j = 1 operador complexo

dem p
Im [] parte imaginria
componente r da forma natural norRe [] parte real
malizada s
p
rs
[]
JDR
2 () /t2 segunda derivada em or(),

dem ao tempo, acelerao
matriz transposta
funo de aproximao
matriz modal normalizada
operador diferencial
xiv
Lista de Smbolos
JDR
CAPTULO
Introduo
Vibration: The variation with time of the magnitude of a quantity which is descriptive of the motion or position of a mechanical system, when the magnitude is
alternately greater and smaller than some average value or reference.
Definio ISO 2041-1975
1.1
Vibraes mecnicas
Muitas actividades humanas envolvem fenmenos vibratrios sob diferentes formas (audio, locuo, viso, respirao, locomoo). A vibrao faz parte da vida de todos os
dias e cada um tem uma ideia da noo de vibrao. Assim, a vibrao pode ser til
(relgio, escova de dentes), agradvel (instrumento de msica, massagem), desagradvel (rudo, sacudidela num meio de transporte), fatigante (martelo de percusso, motoserra).
Restringindo-nos rea da Engenharia Mecnica, o funcionamento de mquinas
sempre acompanhado de vibraes. Na prtica, muito difcil evitar as vibraes. As vibraes mecnicas surgem em resultado de solicitaes dinmicas aplicadas a mquinas
ou estruturas em geral, ou at mesmo ao homem e/ou ao ambiente, directa ou indirectamente.
Num ambiente industrial existem numerosas fontes de vibraes: processos de impacto, mquinas rotativas ou alternativas com desequilbrios, foras no equilibradas,
elementos animados de movimento alternativo, atrito e muitas outras. Frequentemente,
vibraes de amplitude insignificante podem excitar as frequncias de ressonncia de
certos componentes essenciais e tornarem-se amplificadas em fontes de vibrao e de
rudo mais importantes.
A presena de vibraes conduz, na maioria dos casos, a efeitos indesejveis tais como
amplitudes de movimento que excedem as previstas no projecto e que podem afectar o
bom desempenho do equipamento, atingirem-se frequncias em que a mquina ou estru1
1. Introduo
tura entre em ressonncia, dando origem a elevadas deformaes ou tenses que possam
levar sua rotura, situaes de instabilidade dinmica que podem inclusivamente provocar colapso, foras exageradas transmitidas s fundaes, transmisso de vibraes a
outros equipamentos prximos, desgaste prematuro de componentes, manuteno frequente e onerosa dos equipamentos, fadiga de componentes e desconforto humano.
A influncia dos fenmenos vibratrios no comportamento em servio das mquinas
e estruturas tem constitudo uma preocupao crescente para o engenheiro. Por um lado,
estes fenmenos so muitas vezes a causa de avarias, quer se trate de rotura de componentes quer de defeitos dos produtos manufacturados e, por outro lado, pretende-se
cada vez mais que as estruturas mecnicas sejam mais ligeiras e resistam a ambientes
vibratrios severos. As tenses flutuantes causadas pela vibrao podem causar roturas
por fadiga e movimentos de sismos e foras do vento podem excitar as estruturas para
elevadas amplitudes de vibrao que podem danificar-se severamente. Noutros casos, as
vibraes transportam com elas uma energia acusticamente desagradvel. Nestas situaes, a vibrao indesejvel e necessita ser eliminada ou reduzida.
Noutras situaes, na vibrao que assenta o princpio de funcionamento dos equipamentos e deliberadamente introduzida nos sistemas. Por exemplo, produzem-se voluntariamente vibraes em transportadores, compactadores, banhos ultrasnicos, martelos pneumticos, misturadoras de po, equipamentos de massagem e instrumentos musicais. As mquinas de ensaios de vibraes so largamente utilizadas para comunicar
um nvel de energia vibratria controlada aos produtos ou montagens para os quais se
pretende um estudo do comportamento funcional ou o controlo das capacidades de resistncia s vibraes ambientais.
Desde que se comearam a construir mquinas, o engenheiro interessou-se pelos problemas de vibraes e a necessidade de efectuar anlises e medies precisas tornou-se
crescente. No entanto, na sociedade industrial moderna, onde a preocupao com os
aspectos tcnicos e econmicos, que se traduz no binmio qualidade-custo, que se revela
a necessidade de inovar e optimizar, o que, aliado a certos factores, tais como regulamentao, aces de grupos de consumidores e competitividade, pressionam os industriais
a manufacturar produtos de melhor qualidade que produzam menos vibraes e menos rudo e que sejam mais ligeiros. Estes requisitos obrigam a encarar as solues de
engenharia de um modo mais refinado, conduzindo a que o projecto de sistemas e estruturas seja tratado de uma forma cientfica e a um nvel to complexo quanto a utilizao
dos meios tericos e experimentais disponveis o possibilitem. Em particular, de modo a
resolver efectivamente problemas de vibraes, o engenheiro necessita de modelos matemticos e de tcnicas de anlise e de clculo que lhe permitam conhecer as caractersticas
vibratrias de um sistema mecnico e simular o seu comportamento dinmico a excitaes diversas. A preveno e/ou o controlo das vibraes de mquinas e estruturas ,
pois, uma importante considerao do projecto. O engenheiro no s dever ser capaz
de compreender fisicamente as causas que provocam o problema a estudar, como dever,
de uma forma simples ou mais complexa, construir o modelo matemtico adequado, a
fim de poder propor as solues mais indicadas. Este procedimento aplica-se preferencialmente na fase inicial do projecto, mas tambm numa fase posterior de desenvolvimento
do mesmo.
tambm conhecida a importncia que o conceito de fiabilidade tem vindo a adquirir nos ltimos tempos. As indstrias aeronutica e aeroespacial so dois exemplos em
que se reconhece a relevncia de estudos extremamente cuidados e rigorosos, dadas as
questes de segurana envolvidas, em que o problema das vibraes de importncia
relevante. Muitos outros exemplos podem ser dados, desde a simples mquina de laJDR
1.2. Unidade curricular de vibraes mecnicas
var roupa at s suspenses de um automvel, desde a estrutura de uma ponte at uma

plataforma de petrleo. Apesar de alguns tipos de estruturas exigirem um tratamento
mais especfico e elaborado do que outras, antes de se avanar para o estudo de qualquer
uma delas, necessrio ter bem assentes os princpios bsicos e compreender o melhor
possvel os conceitos fundamentais envolvidos.
O objectivo fundamental do estudo das vibraes mecnicas , pois, a determinao
do comportamento das mquinas e estruturas quando sujeitas a solicitaes dinmicas,
a fim de se alcanar uma soluo mais adequada e rigorosa para os problemas previstos
ou que entretanto surjam durante o ciclo de vida do equipamento. No entanto, quando
ao engenheiro se coloca um problema de vibraes necessrio, para lhe encontrar uma
soluo, bem compreender o fenmeno que o produz e, em consequncia, saber a que
nvel intervir para o resolver.
Na origem das vibraes podem encontrar-se foras dinmicas criadas pelo prprio
funcionamento das mquinas e que dependem do estado (condio) mecnico das mquinas e dos parmetros de funcionamento (temperatura, velocidade de rotao). Por
isso, as vibraes de mquinas so uma imagem dos seus esforos internos e permitem
ao engenheiro de manuteno vigiar o seu estado mecnico e, em caso de avaria, efectuar
um diagnstico. No entanto, impe-se compreender o fenmeno vibratrio para definir
as grandezas de diagnstico e no h um bom diagnstico sem um bom conhecimento
das avarias e de como elas se manifestam em termos de vibraes.
Tambm o estudo dos fenmenos acsticos, e do rudo em particular, deve fazer parte
da formao bsica do engenheiro mecnico. O som a sensao auditiva resultante de
variaes de presso do ar, que tem sempre origem numa qualquer fonte de vibrao,
pelo que os fenmenos vibratrio e acstico esto interligados. A acstica uma cincia
multidisciplinar que pode interessar aos engenheiros em geral, aos arquitectos, aos fsicos, aos msicos e at mesmo aos mdicos. Na rea do ambiente, o estudo dos fenmenos
acsticos tem conhecido um interesse cada vez mais acrescido.
Ao engenheiro mecnico, ligado ao meio industrial, interessam sobretudo os aspectos
relacionados com o rudo produzido pelas mquinas e com o rudo ambiente nas instalaes fabris. Por esta razo se associa normalmente o engenheiro mecnico aos problemas
de rudo e no de acstica, que tem um sentido mais lato, uma vez que se entende comummente rudo como som indesejvel.
1.2
Unidade curricular de vibraes mecnicas
A indstria moderna e as escolas superiores de engenharia tm actualmente uma percepo muito clara da importncia e da incidncia que todas as questes relacionadas com
os fenmenos vibratrios tm nas mais variadas aplicaes, desde a manuteno e diagnstico de avarias, a avaliao de nveis de conforto em transportes e locais de trabalho,
melhoramento das prestaes de maquinaria de preciso, isolamento e controlo passivo e
activo de vibraes, estruturas sujeitas a vibraes induzidas por aces naturais (vento e
sismos), mquinas com rotores como alternadores e turbinas, at uma maior preciso nos
clculos conduzindo a projectos mais correctos e adequados na previso do comportamento dinmico de mquinas e estruturas, como na indstria automvel, de transportes
pblicos rodovirios e ferrovirios, naval e aeronutica.
So, pois, variadas as reas de interveno das vibraes mecnicas e de banda larga
o espectro de aplicaes cobertas no mbito da Engenharia Mecnica, o que justifica plenamente o ensino das Vibraes Mecnicas, distribudo por uma ou vrias disciplinas, em
qualquer Licenciatura em Engenharia Mecnica e, em particular, no Mestrado Integrado
JDR
1. Introduo
em Engenharia Mecnica da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.

Para alm do interesse intrnseco e especfico do contedo cientfico duma disciplina
de Vibraes Mecnicas, so tambm de referir as suas valncias no plano didctico. Com
efeito, uma disciplina de Vibraes Mecnicas uma disciplina de sntese, isto , integradora de conhecimentos das reas da Mecnica Aplicada, da Mecnica dos Slidos e da
Mecnica das Estruturas. As Vibraes Mecnicas, tendo por objecto o estudo do comportamento dinmico de sistemas (rgidos e flexveis), integra os conhecimentos destas
reas cientficas, formando uma construo de conhecimento abrangente e integrado.
1.3
Utilizao de software computacional
A prtica da engenharia tem-se modificado ao longo dos ltimos anos devido, em grande
parte, s potencialidades que os computadores e o software colocaram disposio do
engenheiro. Em particular, o software computacional, como o MATLAB, o MAPPLE e o
MATHCAD, constitui hoje uma ferramenta que tem vindo a alterar o modo como o engenheiro manipula o clculo, qui como a rgua de clculo e a calculadora o fizeram
outrora. Este tipo de software hoje em dia utilizado em algumas escolas de engenharia como a ferramenta de clculo preferencial ao longo do plano de estudos. A popularidade e a divulgao deste tipo de software devida sua interface com o utilizador
que proporciona um ambiente interactivo "amigvel"que inclui capacidades alargadas de
computao numrica, simblica e visualizao grfica.
A utilizao destas ferramentas de elevado potencial est, com vantagens, a ser introduzida no apoio ao ensino da Engenharia.
Numa disciplina como Vibraes de Sistemas Mecnicos, cujo objectivo de ensino est
focado para a compreenso conceptual dos assuntos e para a resoluo de problemas, a
utilizao de software computacional como uma ferramenta de clculo numrico e/ou
simblico e de representao grfica, constitui um precioso auxiliar para atingir este objectivo.
Com efeito, o aluno ganha ou atinge uma maior profundidade nos assuntos pela resoluo de um problema para todo e qualquer ngulo ou dimenso e, principalmente, representando graficamente a soluo para visualizar os efeitos das alteraes nos diversos
parmetros. Com a utilizao de software computacional, o aluno livre de explorar
os parmetros de um problema, explorao esta que, em boa verdade, constitui a base
do projecto em Engenharia, facilitando-se assim a transio dos princpios fundamentais
para conceitos de projecto.
A resoluo de um problema de Vibraes de Sistemas Mecnicos envolve quatro
etapas fundamentais:
a modelizao do sistema;
a formulao das equaes de movimento (equaes diferenciais);
a resoluo das equaes diferenciais para determinar o movimento do sistema e
eventuais foras de ligao;
a anlise crtica de resultados.
A resoluo tradicional baseada no conjunto papel-lpis responde de forma adequada
nas duas primeiras etapas, mas torna-se morosa ou mesmo proibitiva na resoluo das
equaes de movimento, em particular para sistemas com mais de 2 graus de liberdade
JDR
1.3. Utilizao de software computacional
que necessitam do recurso ao formalismo matricial. Este aspecto impede de compreender completamente o movimento do sistema, a verdadeira beleza da dinmica ("the true
beauty of dynamics").
No sentido de melhorar este aspecto e avanar para uma prtica moderna, desde o
ano lectivo de 1999-2000 tem vindo a ser utilizado o software computacional MATLAB
nas aulas terico-prticas. Esta experincia tem revelado uma excelente adeso por parte
dos alunos. Com efeito, a utilizao desta ferramenta tem permitido aos alunos analisar
sistemas com vrios graus de liberdade e, no menos importante, proceder de uma forma
relativamente simples anlise de influncia de determinados parmetros na caracterizao do movimento com o precioso auxiliar que constitui a visualizao grfica e at a
animao.
A utilizao e o desenvolvimento de aplicaes em MATLAB no mbito da disciplina
de Vibraes de Sistemas Mecnicos permite contemplar, sem abdicar da compreenso
conceptual dos assuntos que constitui o grande objectivo da disciplina, entre outros, os
seguintes aspectos:
explorao da interaco entre os parmetros mecnicos, geomtricos e cinemticos
no comportamento global de sistemas mecnicos;
resoluo de exerccios cuja soluo manual laboriosa ou mesmo proibitiva;
representao grfica da soluo para visualizao imediata dos efeitos de alteraes nos diversos parmetros.
Neste contexto, incentivada a utilizao do software MATLAB quer no apoio compreenso conceptual, quer nos problemas propostos nas aulas terico-prticas e nos trabalhos propostos aos alunos para resoluo em perodo extra-curricular, e at mesmo a
aquisio por parte dos alunos do software Student Edition MATLAB. O aluno poder
at mesmo desenvolver uma toolbox de funes que constitua um laboratrio virtual
de apoio no estudo da disciplina de Vibraes de Sistemas Mecnicos.
JDR
1. Introduo
JDR
CAPTULO
Fundamentos bsicos
2.1
Vibrao
A vibrao mecnica pode definir-se como sendo um movimento alternado relativamente

a uma posio de referncia. A teoria da vibrao estuda o movimento oscilatrio de
sistemas e as foras dinmicas associadas.
2.2
Sistema vibratrio
Um sistema vibratrio constitudo, em geral, por um componente com capacidade de

armazenar e restituir energia potencial (elemento elstico), um componente para armazenar e restituir energia cintica (massa ou inrcia) e um componente para dissipar energia
(amortecedor).
A vibrao de um sistema envolve a transferncia da sua energia potencial em energia cintica e da energia cintica em energia potencial, alternadamente. Se o sistema for
amortecido, uma certa quantidade de energia dissipada em cada ciclo de vibrao e o
sistema tem de ser alimentado por uma fonte externa para manter uma vibrao estacionria, conforme se representa de forma esquemtica na figura 2.1.
Como exemplo, considere-se o pndulo simples representado na figura 2.2, o qual
largado depois de lhe ter sido comunicado um deslocamento angular 0 .
Na posio 1, a velocidade do pndulo e a respectiva energia cintica so nulas, mas
possui uma energia potencial de valor mg` (1 cos ) relativamente posio de referncia 2.
Como o peso prprio mg provoca um momento mg` sin em relao ao ponto O, o
pndulo comea a deslocar-se para a posio 2, adquirindo o pndulo uma acelerao
angular no sentido retrgrado, e quando atinge a posio 2 toda a energia potencial ser
convertida em energia cintica. Por isso, o pndulo no pra na posio 2, antes continua
para a posio 3. No entanto, aps passar a posio mdia 2, um momento directo co7
2. Fundamentos bsicos
D is s ip a o
E n e r g ia p o t e n c ia l
E n e r g ia c in t ic a
F o n t e e x t e r io r d e e n e r g ia
S o lic it a o d in m ic a ( e x c it a o )
(a) Trocas energticas
(b) Elementos constituintes
Figura 2.1: Representao esquemtica do sistema vibratrio
y
l
m
1
3
l (1 -c o sG )
2
x
m g
Figura 2.2: Pndulo simples

mea a actuar no pndulo, devido ao peso prprio, e provoca a desacelerao do pndulo,
anulando-se a velocidade na posio 3. Nesta posio, toda a energia cintica foi convertida em energia potencial. De novo, o pndulo adquire velocidade no sentido directo
devido ao momento criado pelo peso prprio e o pndulo inicia o movimento directo
com velocidade crescente at posio 2, onde atinge o seu mximo, e onde de novo a
energia potencial foi totalmente convertida em energia cintica. Este processo repete-se
e o pndulo apresenta um movimento oscilatrio. Na prtica, a amplitude da oscilao
diminui progressivamente e o pndulo parar devido resistncia (amortecimento) oferecida pelo meio envolvente (ar), o que significa que uma determinada quantidade de
energia dissipada em cada ciclo de vibrao devido ao amortecimento do ar.
O sistema vibratrio , pois, constitudo por componentes com capacidade de armazenamento e restituio de energia potencial (elasticidade, molas) e de energia ciJDR
2.2. Sistema vibratrio
ntica (massas, inrcias), e mecanismos dissipadores de energia (amortecedores, atrito),

figura 2.3.
k
x ( t)
m

t
x ( t)
x ( t)
m

x ( t)
Figura 2.3: Exemplos de sistemas vibratrios
2.2.1
Componentes do sistema vibratrio discreto
Os elementos constituintes de um sistema vibratrio discreto so de trs tipos diferentes

e relacionam foras com deslocamentos, velocidades e aceleraes, respectivamente.
Elemento de mola O componente mais comum que relaciona foras com deslocamentos o elemento de mola elstica representado na figura 2.4a. As molas so geralmente
consideradas desprovidas de massa, de modo que uma fora Fk actuante numa das extremidades tem de ser equilibrada por uma fora actuante na outra extremidade de grandeza idntica e de sinal contrrio. Devido fora Fk , a mola sofre uma elongao igual
diferena entre os deslocamentos x2 e x1 das extremidades. A curva tpica que descreve
Fk como uma funo da elongao x2 x1 est representada na figura 2.4b. A fora proporcional elongao e a constante de proporcionalidade o declive k. Para uma mola
linear elstica, a relao entre a fora desenvolvida pela mola e a elongao da forma,
Fk = k (x2 x1 )
(2.1)
A constante k designada por constante de mola ou constante de rigidez. A fora Fk

uma fora elstica designada por fora de restituio elstica porque, para uma mola deformada, Fk a fora necessria para que a mola retorne ao estado de no deformada. Em
muitas situaes, a configurao no deformada coincide com a configurao de equilbrio esttico. A unidade da constante de rigidez k o Newton por metro, N/m.
Elemento amortecedor O elemento que no sistema vibratrio relaciona foras com velocidades , geralmente, designado por amortecedor viscoso e est representado na figura
JDR
10
F
k
k
x
F
k
0
x
x 2-x
F
k
(a) mola elstica
(b) relao fora-elongao
Figura 2.4: Mola linear elstica

2.5a. O amortecedor tambm considerado sem massa, de modo que uma fora Fc numa
extremidade tem de ser equilibrada por uma fora correspondente, igual e de sentido
contrrio, na outra extremidade do amortecedor. Para um amortecedor viscoso, a curva
Fc versus x 2 x 1 aproximadamente linear como se representa na figura 2.5b. A relao
entre a fora Fc desenvolvida pelo amortecedor viscoso e a velocidade relativa (x 2 x 1 )
entre as extremidades do amortecedor da forma,
Fc = c (x 2 x 1 )
(2.2)
A constante de proporcionalidade c, que representa o declive da curva Fc versus (x 2 x 1 ),

designa-se por coeficiente de amortecimento viscoso . A fora Fc uma fora de amortecimento porque uma fora resistente ao aumento da velocidade relativa x 2 x 1 . A
unidade do coeficiente de amortecimento c o Newtonsegundo por metro, Ns/m.
.
?
?
N
.
?
.
N
?
.
(a) amortecedor
. .
N 2-N 1
0
2
(b) relao fora-velocidade
Figura 2.5: Amortecedor viscoso
Elemento de massa No sistema vibratrio discreto o elemento que relaciona foras com
aceleraes a massa discreta, figura 2.6a. Da 2a lei de Newton do movimento, a relao
entre a fora Fm aplicada massa m e a acelerao x
, referida a um referencial de inrcia,
da forma,
Fm = m
x
(2.3)
JDR
2.2. Sistema vibratrio
11
F
m
m
x
..
(a) massa
..
0
F
(b) relao fora-acelerao
Figura 2.6: Massa
onde a constante de proporcionalidade a massa m, figura 2.6b. A unidade de m o

quilograma, kg.
As propriedades mecnicas dos componentes do sistema vibratrio so descritas nas
figuras 2.4b, 2.5b e 2.6b, sendo os respectivos parmetros as constantes k, c e m. Refira-se
que, geralmente, as molas e os amortecedores so considerados sem massa e as massas
discretas so consideradas como corpos rgidos.
A apresentao dos elementos constituintes do sistema vibratrio foi feita com base
no movimento de translao. No entanto, existe uma completa analogia entre os sistemas
em vibrao de translao e de rotao, sendo as contrapartidas da mola, amortecedor e
massa a mola de toro, o amortecedor de toro e os discos ou volantes possuindo momento de inrcia. Designando os deslocamentos angulares das extremidades de uma
mola de toro por 2 e 1 , e o momento de restituio na mola por Mk , a curva Mk versus 2 1 idntica da figura 2.4b sendo a constante de rigidez da mola de toro kt
a respectiva constante de proporcionalidade. De forma idntica, designando o momento
de amortecimento por Mc e o coeficiente de amortecimento do amortecedor de toro por
ct , a curva Mc versus 2 1 semelhante da figura 2.5b. Por fim, o sistema vibratrio
em rotao apresenta um disco ou volante com momento de polar de inrcia J, o disco
efectua um deslocamento angular e a curva MJ versus idntica da figura 2.6b,
sendo MJ o momento de inrcia. Refira-se ainda que a unidade da constante de rigidez
da mola de toro o Newtonmetro por radiano, Nm/rad, a do coeficiente de amortecimento de toro o Newtonmetrosegundo por radiano, Nms/rad, e a do momento
de inrcia o quilogramametro2 , kgm2 .
Em geral, os sistemas mecnicos so constitudos por componentes elsticos com propriedades distribudas e por massas rgidas concentradas. Nestes casos, estes sistemas
necessitam de ser modelizados (aproximados) por modelos estritamente discretos ou de
parmetros concentrados. A modelizao (aproximao) , muitas vezes, baseada na hiptese de que a massa dos elementos elsticos com propriedades distribudas suficientemente pequena em relao s massas discretas concentradas, e , por isso, desprezada.
Nesta situao, os elementos elsticos podem ser substitudos por elementos de mola
equivalentes. A constante de rigidez equivalente determinada assumindo uma mola
que apresenta a mesma elongao do elemento elstico quando sujeita mesma fora ou
momento desenvolvidos pelo elemento de massa ou de inrcia, respectivamente, figura
2.7a e 2.7c.
Elementos estruturais, tais como vigas, veios e placas apresentam propriedades de
JDR
12
elasticidade e, dentro de determinados limites, comportam-se como elementos elsticos

caracterizados por uma constante de rigidez.
Num sistema mecnico com diferentes massas e/ou inrcias discretas ligadas rigidamente entre si, a determinao da massa ou inrcia equivalente assenta no balano da
energia cintica do sistema.
(a) viga com massa concentrada
G I
p
(b) modelo discreto
e q
G ( t)
G ( t)
l
(c) veio com volante
(d) modelo discreto
Figura 2.7: Sistemas mecnicos com elementos elsticos distribudos
Combinao de molas Por vezes, os elementos elsticos ou molas podem ser utilizados de forma combinada. Apresentam particular interesse as molas ligadas em paralelo,
figura 2.8a, e as molas ligadas em srie, figura 2.9a.
Paralelo Numa montagem em paralelo, figura 2.8a, a elongao de cada mola idntica,
sendo diferente a fora desenvolvida por cada uma e dependente da respectiva
rigidez ki i = 1, . . . , n.
Para n molas com constantes ki i = 1, . . . , n e dispostas em paralelo, a constante de
rigidez equivalente vale,
keq = k1 + k2 + . . . + kj + . . . kn =
n
X
ki
(2.4)
i=1
Srie Numa montagem em srie, figura 2.9a, cada mola desenvolve uma fora idntica,
sendo diferente a elongao (deformao) de cada uma delas e dependente da respectiva rigidez ki i = 1, . . . , n.
Da condio de equilbrio esttico, a constante de rigidez equivalente de uma srie
JDR
2.3. Grau de liberdade
13
k
x
k

F
k
n
(a) molas em paralelo
k

e q
(b) mola equivalente
Figura 2.8: Molas montadas em paralelo

de n elementos elsticos vale,
n
X 1
1
1
1
1
1
=
+
+ ... + + ...
=
keq
k1 k2
ki
kn
ki
(2.5)
i=1
x
F
x
1
x
2
...
3
k
n
x
n
(a) molas em srie
x
F
e q
x
n
(b) mola equivalente
Figura 2.9: Molas montadas em srie
2.3
Grau de liberdade
Um grau de liberdade define-se como sendo uma coordenada independente necessria

para determinar a posio de um componente do sistema vibratrio em qualquer instante. O nmero de graus de liberdade de um sistema o nmero mnimo de coordenadas independentes necessrias para determinar a posio de todos os componentes do
sistema em qualquer instante.
JDR
14
2.4
Classificao da vibrao
A vibrao pode ser classificada segundo diversas perspectivas: excitao, amortecimento. Algumas das classificaes mais representativas esto apresentadas na figura 2.10.
(
livre
Vibrao
no amortecida
Vibrao
forada
(a) excitao
amortecida
(b) amortecimento
Figura 2.10: Classificao da vibrao
2.5
Classificao do sistema mecnico
O movimento de alguns sistemas mecnicos pode ser descrito recorrendo a um nmero

finito de graus de liberdade, enquanto que outros, especialmente se possurem componentes elsticos contnuos, apresentam um nmero infinito de graus de liberdade. Como
exemplo, considere-se o sistema constitudo por uma viga. Como a massa est distribuda por um nmero infinito de pontos, necessrio um nmero infinito de coordenadas para descrever a sua configurao deformada em qualquer instante.
Os sistemas com um nmero finito de graus de liberdade designam-se por sistemas
discretos ou sistemas de parmetros concentrados. Os sistemas com um nmero infinito
de graus de liberdade designam-se por sistemas contnuos ou sistemas de parmetros
distribudos.
Refira-se que, na maioria das situaes, os sistemas contnuos so aproximados por
sistemas discretos. Ainda que o tratamento de sistemas contnuos conduza a resultados
exactos, os mtodos de anlise para sistemas contnuos esto limitados a um conjunto
restrito de sistemas, como, por exemplo, vigas e veios uniformes e placas. Assim, corrente analisar sistemas contnuos aproximando-os atravs de massas concentradas, molas
e amortecedores. Em geral, aumentando o nmero de massas, molas e amortecedores,
isto , aumentando o nmero de graus de liberdade, tanto mais precisos so os resultados
obtidos.
JDR
2.6. Classificao da excitao

G
15

J
G

J
(a) sistema discreto
v ( x ,t)
...
v
3
v
2
v
1
(b) sistema contnuo
Figura 2.11: Exemplos de sistemas vibratrios discretos e contnuos
2.6
Classificao da excitao
A excitao da vibrao de um sistema pode apresentar-se sob a forma de foras dinmicas actuantes sobre o sistema ou sob a forma de deslocamentos impostos ao sistema. Em
geral, a excitao classificada de acordo com a forma de variao ao longo do tempo da
perturbao aplicada ao sistema.
Se o valor ou grandeza da excitao conhecida em todo o instante, a excitao
designa-se por determinstica. A vibrao resultante igualmente designada por determinstica.
Nalgumas situaes, a excitao no-determinstica ou aleatria, isto , o valor da
excitao num dado instante no pode ser conhecido priori. Nestes casos, um conjunto
de amostras da excitao pode apresentar alguma regularidade estatstica, sendo possvel
estimar valores mdios como o valor mdio e o valor mdio quadrtico da excitao.
Exemplos de excitao no-determinstica ou aleatria so fornecidos pela excitao do
vento, rugosidade de uma estrada ou movimentos do solo durante um sismo. Para uma
excitao aleatria, a vibrao designa-se tambm por aleatria e a resposta do sistema
pode ser descrita apenas em termos de parmetros estatsticos.
A excitao determinstica divide-se em peridica, no caso de se repetir regularmente
ao longo do tempo, e no-peridica no caso contrrio. Por sua vez, a excitao peridica pode ainda dividir-se em harmnica e no harmnica, figuras 2.12 e 2.14. Quanto
excitao no-peridica, esta classifica-se em impulsiva e transiente, figuras 2.12 e 2.15.
JDR
16
E x c it a o
d e t e r m in s t ic a
n o d e t e r m in s t ic a
p e r i d ic a
h a r m n ic a
n o p e r i d ic a
n o h a r m n ic a
im p u ls iv a
t r a n s ie n t e
f (t)
f (t)
Figura 2.12: Classificao da excitao
(a) determinstica (peridica)
(b) aleatria
f (t)
f (t)
Figura 2.13: Excitao determinstica e aleatria
t
(a) harmnica
(b) no harmnica
f (t)
f (t)
Figura 2.14: Excitao peridica
t
(a) impulsiva
t
(b) transiente
Figura 2.15: Excitao no-peridica

JDR
2.7. Procedimento em anlise de vibraes
2.7
17
Procedimento em anlise de vibraes
Ao analisar o comportamento vibratrio e as caractersticas dinmicas de mquinas e estruturas, que constituem um modelo real, o primeiro passo consiste em criar um modelo
fsico do sistema real atravs da identificao das propriedades mecnicas e das solicitaes actuantes, do arranjo esquemtico das massas, elementos elsticos, mecanismos
de dissipao e definio de um conjunto de graus de liberdade, figura 2.16. A definio deste modelo fsico assenta num conjunto de hipteses simplificativas vlidas no
contexto do objectivo da anlise que se pretende realizar e do grau de complexidade pretendido para o modelo, figura 2.17. Com base neste modelo fsico estabelece-se ento
um modelo matemtico constitudo pelas equaes diferenciais de movimento recorrendo
aos Princpios da Mecnica. Na etapa seguinte, a resoluo analtica ou numrica das
equaes diferenciais de movimento permite determinar e analisar as caractersticas do
sistema e prever o seu comportamento para diferentes situaes.
x 2( t)
m
k
c
2
c
1
F 0s in M t x 1( t)
m
k
(a) sistema real
(b) modelo fsico
Figura 2.16: Exemplo de modelizao

As principais etapas do processo de modelizao e anlise de um sistema mecnico
so:
1. Modelo fsico
(a) identificao dos componentes do sistema
(b) propriedades mecnicas
(c) condies de fronteira
(d) nmero de graus de liberdade
2. Modelo matemtico: equaes diferenciais de movimento
(a) Teoremas vectoriais da dinmica
i. 2a lei de Newton
ii. princpio dAlembert
(b) Mtodos energticos
JDR
18
i. princpio dos deslocamentos virtuais
ii. princpio de Hamilton
iii. equaes de Lagrange
3. Resoluo das equaes diferenciais de movimento
(a) mtodos analticos
(b) mtodos numricos
(c) formalismo matricial
4. Interpretao dos resultados
( a ) s is t e m a r e a l
v
k
c
2
c
2
m
k
( b ) m o d e lo fs ic o
k
1
m
1
( c ) m o d e lo fs ic o
Figura 2.17: Exemplo de modelizao
2.8
Modelo matemtico: equao de movimento
Uma vez que o modelo fsico esteja disponvel, recorrendo aos princpios da dinmica
estabelece-se o modelo matemtico ou as equaes de movimento que descrevem a vibrao do sistema. As equaes de movimento podem ser convenientemente estabelecidas
com base nos diagramas de corpo livre de todas as massas constituintes do sistema. O
diagrama de corpo livre de uma massa construdo isolando a massa do sistema e indicando todas as foras externas actuando na massa (eventualmente podem representar-se
as foras de inrcia). A construo do diagrama de corpo livre pode seguir os seguintes
passos:
1. Diagrama de corpo livre na posio de equilbrio esttico e determinao das foras
nas molas que actuem nesta posio;
2. Escolher um sentido positivo para o deslocamento, velocidade e acelerao;
JDR
2.8. Modelo matemtico: equao de movimento
19
3. Diagrama de corpo livre durante um deslocamento positivo a partir da posio de

equilbrio esttico.
O diagrama de corpo livre para o equilbrio dinmico deve referir-se posio de
equilbrio esttico, como se representa na figura 2.18.
c
k
k @
@
c
k
k ( @ + x ) c x
m
+ x ( t)
m g
R e fe r n c ia
( p o s i o d e e q u ilb r io e s t t ic o )
..
m
m g
Figura 2.18: Diagramas de corpo livre

Refira-se que, para um sistema suportado na posio de equilbrio esttico por foras
elsticas, as foras da gravidade e/ou os seus momentos actuantes no sistema so equilibrados pelas foras e/ou momentos produzidos pelos elementos elsticos nessa posio,
figura 2.18.
Diferentes metodologias podem ser adoptadas para o estabelecimento das equaes
de movimento. Entre elas esto os teoremas vectoriais da dinmica (2a lei de Newton, princpio dAlembert) e os mtodos energticos (princpio da conservao de energia, princpio
dos trabalhos virtuais, princpio de Hamilton, equaes de Lagrange). As equaes de
movimento de sistemas vibratrios apresentam-se, geralmente, na forma de sistemas de
equaes diferenciais ordinrias para os sistemas discretos e equaes diferenciais de derivadas parciais para os sistemas contnuos.
Os mtodos vectoriais da 2a lei de Newton e do princpio dAlembert e os mtodos
energticos da conservao de energia e dos trabalhos virtuais so sumariamente revisitados nesta seco enquanto que o princpio de Hamilton e as equaes de Lagrange
sero objecto de apresentao posterior neste texto.
2.8.1
2a Lei de Newton
A 2a lei de Newton do movimento pode escrever-se na forma,
F =Q
M O = K O,
(2.6)
representam, respectivamente, os vectores de foras exteriores e

onde os vectores F e Q
o vector quantidade de acelerao, enquanto que os vectores M O e K O representam os
momentos exteriores e o momento dinmico.
Exemplo-Sistema em movimento de translao Considere-se o sistema representado
na figura 2.19 constitudo por uma massa m em movimento de translao vertical, por
uma mola de massa desprezvel e constante de rigidez k e por um amortecedor de tipo
JDR
20
viscoso de constante c. O deslocamento x(t) medido a partir da posio de equilbrio esttico. Na figura 2.20 representam-se os diagramas de corpo livre para equilbrio esttico
e dinmico.
A aplicao da 2a lei de Newton conduz equao,
c
k
m
x ( t)
Figura 2.19: Sistema em movimento de translao
D C L
c
k
D C L
k @
c
k
k ( @ + x ) c x
m
+ x ( t)
m g
.
x
..
R e fe r n c ia
( p o s i o d e e q u ilb r io e s t t ic o )
m
m g
Figura 2.20: Diagrama de corpo livre: esttico e dinmico
mg k ( + x) cx = m
x,
(2.7)
m
x + cx + kx + k mg = 0.
(2.8)
ou, aps rearranjo,
Tendo em conta a condio de equilbrio esttico,

mg k = 0,
(2.9)
m
x + cx + kx = 0.
(2.10)
a equao de movimento (2.8) vem,
Note-se que, para um sistema suportado na posio de equilbrio esttico por foras
elsticas, a fora da gravidade actuante no sistema equilibrada pela fora desenvolvida
pelo elemento elstico nessa posio.
JDR
2.8. Modelo matemtico: equao de movimento
2.8.2
21
Princpio dAlembert
O princpio dAlembert pode escrever-se como,

M O M jO = 0,
F Fj = 0
(2.11)
onde os vectores F j e M jO representam as foras e os momentos de inrcia.
2.8.3
Princpio da conservao da energia
Para um sistema conservativo, a soma da energia cintica T e potencial U mantm-se

constante,
T + U = constante
(2.12)
Derivando em ordem ao tempo,
d
(T + U ) = 0,
dt
(2.13)
obtm-se a equao diferencial de movimento do sistema conservativo.

Exemplo-Sistema em movimento de translao O sistema representado na figura 2.21
constitudo por uma massa m em movimento de translao vertical e uma mola de
massa desprezvel e de constante de rigidez k. O deslocamento x(t) medido a partir da
posio de equilbrio esttico. Na figura 2.22 representam-se os diagramas de corpo livre
esttico e dinmico.
m
x ( t)
Figura 2.21: Sistema em movimento de translao
A energia cintica total do sistema dada pela expresso:
1
T = mx 2 .
(2.14)
2
O diagrama da fora da mola mostra que a variao na energia de deformao Ue
para um deslocamento x da massa a partir da sua posio de equilbrio esttico, onde a
mola j possui uma elongao relativamente ao seu comprimento livre, corresponde
rea tracejada na figura 2.22 e dada pela expresso:
Z
Ue =
+x
kxdx
(2.15)
A variao em energia potencial de posio Ug que acompanha o deslocamento x da

massa a partir da posio de equilbrio esttico dada por:
JDR
22
Ug = mgx.
(2.16)
Assim, a variao total de energia potencial dada pela soma:

1
U = Ue + Ug = kx2 + mgx mgx
2
1 2
= kx
2
(2.17)
Introduzindo as expresses da energia cintica (2.14) e da energia potencial (2.17) em

(2.13), obtm-se,

d
d 1
1 2
2
(T + U ) =
mx + kx
dt
dt 2
2
= (m
x + kx) x.
(2.18)
m
x + kx = 0,
(2.19)
Como x 6= 0 vem:
que a equao diferencial de movimento do sistema conservativo.
k
@
k @
k ( @ + x )
m
+ x ( t)
m g
.
x
..
m
m g
F
k
k ( @ + x )
k @ = m g
2
2
1 k @
1 k x
2
Figura 2.22: Sistema conservativo
JDR
2.9. Equao diferencial de movimento
2.8.4
23
Princpio dos deslocamentos virtuais
Num sistema material (em repouso ou em movimento), a soma dos trabalhos de todas
as foras que actuam sobre ele num determinado instante nula para qualquer deslocamento virtual desse sistema,
We + Wi + Wj = 0,
(2.20)
sendo We o trabalho de todas as foras exteriores aplicadas no sistema material, Wi o

trabalho de todas as foras interiores e Wj o trabalho das foras de inrcia.
2.9
Equao diferencial de movimento
O modelo fsico mais simples de um sistema vibratrio o modelo linear discreto com
um grau de liberdade, como se representa na figura 2.23-a). O modelo inclui o elemento
de inrcia de massa m, o elemento elstico de rigidez k, um mecanismo dissipador de
energia de tipo viscoso e de constante c e uma excitao externa f (t) que funo do
tempo t. A posio instantnea do sistema referenciada pela coordenada x(t) que representa o deslocamento linear e constitui o grau de liberdade do sistema. A velocidade
x(t)
e a acelerao x
(t) so dadas, respectivamente, pela primeira e segunda derivadas
de x(t) em ordem ao tempo.
f( t)
x ( t)
k
m
(a) Sistema vibratrio
k x ( t)
.
c x ( t)
m
f( t)
(b) Diagrama de corpo livre
Figura 2.23: Modelo do sistema com um grau de liberdade

Considerando o diagrama de corpo livre representado na figura 2.23-b) e aplicando a
a equao de equilbrio dinmico escreve-se,
2a lei de Newton, F = Q,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = f (t).
(2.21)
A equao (2.21) a equao diferencial de movimento do sistema e uma equao

diferencial ordinria de segunda ordem na varivel tempo. A equao diferencial de
movimento (2.21) constitui o modelo matemtico do sistema em termos das propriedades
mecnicas de massa, amortecimento e rigidez e descreve o movimento do sistema no
domnio do tempo, designando-se por modelo espacial.
Para caracterizar o movimento do sistema necessrio resolver a equao diferencial
(2.21) cuja soluo x (t) representa a evoluo no tempo do deslocamento, a partir do
qual podem, em seguida, determinar-se a velocidade e a acelerao. No entanto, como se
trata de uma equao diferencial ordinria de 2a ordem, so necessrias duas condies
JDR
24
adicionais, relativas soluo x(t) e primeira derivada x(t),
para a determinao da
soluo x(t). Estas condies designam-se por condies iniciais e so, normalmente,
definidas para o instante t = 0,
x (t = 0) = x0
x (t = 0) = x 0 .
(2.22)
O comportamento vibratrio do sistema , assim, definido pela equao diferencial

de movimento (2.21) e pelas condies iniciais (2.22) de deslocamento e de velocidade.
2.10
Linearizao da equao de movimento
Para determinados mecanismos, a equao de movimento uma equao diferencial ordinria no linear. No entanto, dentro de determinados intervalos de valores do grau de
liberdade do sistema, a equao de movimento pode ser linearizada conduzindo a uma
equao diferencial ordinria linear. Como exemplo, considere-se o sistema representado
na figura 2.24 cujo grau de liberdade o deslocamento angular (t).
k
y
G
O
G ( t) M ( t)
c
b
l
Figura 2.24: Exemplo de um sistema com um grau de liberdade
Equilbrio esttico Para estabelecer a equao de equilbrio esttico, considere-se o diagrama de corpo livre representado na figura 2.25.
k @
R Oy
P = m g
Figura 2.25: Diagrama de corpo livre para equilbrio esttico

A condio de equilbrio esttico M O = 0 escreve-se,
OG m
g + OA Fk = 0 ,
(2.23)
JDR
2.10. Linearizao da equao de movimento

onde os vectores OG e OA valem,
cos
`
sin
OG =
,
2
0
25
cos
sin
OA = `
,
(2.24)
e a fora desenvolvida pela mola,

0
,
Fk = k

0
(2.25)
sendo a elongao da mola. Aps desenvolvimento da equao vectorial (2.23), obtmse a equao escalar de equilbrio,
`
mg k` = 0,
2
(2.26)
donde se conclui que,

k =
mg
.
2
(2.27)
Equilbrio dinmico Para estabelecer a equao diferencial do movimento considerese agora o diagrama de corpo livre representado na figura 2.26. A condio de equilbrio
dinmico M O = K O escreve-se,
M (t) + OG m
g + OB Fc + OA Fk = JO ,
(2.28)
onde JO representa o momento de inrcia da barra em relao ao ponto O e a acelerao

angular.
G +
M ( t)
R Oy
P = m g
.
c b G c o sG
k @ + k l s in G
Figura 2.26: Diagrama de corpo livre para equilbrio dinmico
O vector posio OB vale,
cos
sin
OB = b
,
(2.29)
e o momento motor M (t) e as foras desenvolvidas pelo amortecedor Fc e pela mola Fk

escrevem-se,
M (t) =
JDR
0
0
,
M (t)
Fc = c
,
b cos
` sin +
Fk = k
,
(2.30)
26
Aps desenvolvimento da equao vectorial (2.28), obtm-se a equao diferencial de

movimento,

1
2
2
JO + b c cos cos + ` k cos sin + k mg ` cos = M (t).

(2.31)
2
Introduzindo o resultado (2.27), a equao diferencial de movimento escreve-se,
JO + b2 c cos cos + `2 k cos sin = M (t),
(2.32)
e uma equao diferencial ordinria no linear devido presena dos termos cos e
sin .
Linearizao da equao de movimento A equao diferencial de movimento obtida
uma equao no linear em . Para linearizar esta equao, considere-se o desenvolvimento em srie de Taylor de uma funo f (x) em torno de um ponto regular a 1 . Assim,
as funes cos(x) e sin(x) escrevem-se,
cos () = cos(a + ) = cos(a) sin(a)
2
cos(a) + . . . ,
2!
(2.33a)
2
sin(a) + . . . .
(2.33b)
2!
Sendo o ponto regular a = 0, tem-se = e as funes cos() e sin() escrevem-se,
sin () = sin(a + ) = sin(a) + cos(a)
cos () = 1
2 4
+
...,
2!
4!
(2.34a)
3 5
+
+ ....
(2.34b)
3!
5!
Considerando-se apenas o primeiro termo da srie, as funes cos() e sin() em torno
de 0 podem aproximar-se por,
sin () =
cos () 1,
(2.35a)
sin () .
(2.35b)
Introduzindo as aproximaes (2.35a) e (2.35b) na equao de movimento (2.32), obtmse a equao,

JO + b2 c + `2 k = M (t),
(2.36)
a qual uma equao diferencial ordinria linear (aps linearizao).

A aproximao (2.35) frequente em problemas de engenharia quando se consideram
movimentos de "pequenas amplitudes". Para avaliao do grau de aproximao fornecido por (2.35), na figura 2.27 representam-se as aproximaes (2.35) e o respectivo erro
relativo.
f (x) = f (a + ) = f (a) + f 0 (a) +
2 00
f (a)
2!
+ ... +
m m
f (a)
m!
JDR
sin , , cos , 1
2.10. Linearizao da equao de movimento
27
1
sin , cos
,1
0
0
10
15 20
/
25
30
25
30
(a) sin e cos 1
20
sin
/%
15
cos
10
5
0
0
10
15 20
/
(b) erro relativo
Figura 2.27: Aproximao sin e cos 1
JDR
28
JDR
CAPTULO
Sistema com 1 grau de liberdade

Regime livre
3.1
Introduo
Um sistema diz-se em regime livre ou natural na ausncia de solicitao exterior sendo a

vibrao livre ou natural do sistema devida somente a uma perturbao inicial de deslocamento e/ou velocidade.
3.2
Equao de movimento
Na figura 3.1 representa-se o modelo do sistema linear discreto com um grau de liberdade em regime livre ou natural que se caracteriza pela ausncia de solicitao exterior
actuante no sistema, f (t) = 0. Considerando o diagrama de corpo livre representado na
a equao diferencial de movimento
figura 3.1-b) e aplicando a 2a lei de Newton, F = Q,
escreve-se,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = 0.
(3.1)
O comportamento vibratrio do sistema em regime livre descrito pela equao diferencial de movimento (3.1) e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade,
x (t = 0) = x0 ,
x (t = 0) = x 0 .
(3.2)
Em regime livre, a equao diferencial de movimento uma equao diferencial linear

ordinria de segunda ordem na varivel tempo e homognea.
A equao diferencial de movimento (3.1) admite uma soluo no trivial ou no nula
de forma exponencial,
x(t) = Cest ,
29
(3.3)
30
3. Sistema com 1 gdl: Regime livre
x ( t)
k
m
( a ) S is t e m a v ib r a t r io
k x ( t)
.
c x ( t)
m
( b ) D ia g r a m a d e c o r p o liv r e
Figura 3.1: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime livre
onde C e s so parmetros a determinar. Derivando (3.3) duas vezes em ordem ao tempo,
obtm-se, sucessivamente,
x(t)
= sCest ,
(3.4a)
x
(t) = s2 Cest .
(3.4b)
Introduzindo (3.3) e (3.4) na equao diferencial de movimento (3.1), obtm-se a seguinte equao algbrica,

ms2 + cs + k Cest = 0.
(3.5)
Para que a soluo (3.3) seja no trivial, tem de verificar-se a condio C 6= 0. Da

equao anterior decorre ento a seguinte condio,
ms2 + cs + k = 0,
(3.6)
que se designa por equao caracterstica da equao diferencial de movimento e cujas

razes definem o expoente da exponencial (3.3). A equao caracterstica (3.6) apresenta,
em geral, duas razes distintas que valem,
s1,2 =
c2 4mk
c
=
2m
2m
r
c 2
k
.
2m
m
(3.7)
Em consequncia, existem duas solues independentes do tipo (3.3) para a equao

de movimento (3.1) e que so,
x1 (t) = C1 es1 t ,
x2 (t) = C2 es2 t .
(3.8)
Como x1 (t) e x2 (t) so independentes (distintas), a combinao linear das solues

(3.8) constitui ainda uma soluo para a equao de movimento (3.1), e ser, pois, a sua
soluo geral,
x (t) = C1 es1 t + C2 es2 t ,
(3.9)
JDR
3.3. Amortecimento crtico
31
onde C1 e C2 so duas constantes a determinar a partir das duas condies iniciais de

deslocamento e de velocidade, x (t = 0) = x0 e x (t = 0) = x 0 .
De acordo com a soluo (3.9), a resposta do sistema a uma perturbao inicial depende, naturalmente, das condies iniciais, mas tambm das razes s1 e s2 cuja natureza, conforme (3.7), depende das propriedades mecnicas do sistema, nomeadamente
da massa, da rigidez e do amortecimento. Para melhor caracterizar o movimento de
resposta a uma perturbao inicial introduzem-se de seguida alguns parmetros caractersticos do sistema vibratrio.
3.3
Amortecimento crtico
Define-se por amortecimento crtico cc de um sistema o valor da constante de amortecimento c para o qual o radicando em (3.7) nulo, isto ,
c 2
k
c
= 0.
2m
m
(3.10)
Resolvendo a equao anterior, o amortecimento crtico cc pode exprimir-se na seguinte forma,

r
cc = 2m
k
= 2mn ,
m
(3.11)
onde o parmetro n vale,

r
n =
3.4
k
.
m
(3.12)
Razo de amortecimento
Por uma questo de comodidade de tratamento, o amortecimento de um sistema pode

caracterizar-se numa forma adimensional atravs da designada razo de amortecimento
, definida pela razo entre a constante de amortecimento efectivo c e a constante de
amortecimento crtico cc ,
=
c
.
cc
(3.13)
Substituindo na expresso anterior cc pela expresso (3.11), a razo de amortecimento

vem
=
c
.
2mn
(3.14)
Recorrendo definio de amortecimento crtico e da razo de amortecimento, aps

diviso de todos os termos de (3.1) por m, obtm-se a forma cannica da equao diferencial de movimento que se escreve,
x
(t) + 2n x (t) + n2 x (t) = 0.
JDR
(3.15)
32
3.5
Razes da equao caracterstica
Retomando a expresso (3.7) das razes da equao caracterstica e introduzindo o conceito de razo de amortecimento, as razes s1 e s2 podem escrever-se na seguinte forma,
s1,2 = n n
p
2 1 .
(3.16)
Assim, a natureza real ou complexa das razes s1 e s2 , e, em consequncia, o comportamento do sistema, dependem do valor da razo de amortecimento que, por sua
vez, depende das propriedades mecnicas do sistema. Na figura 3.2 representa-se o lugar geomtrico das razes s1 e s2 no plano complexo em funo do valor da razo de
amortecimento.
Figura 3.2: Lugar geomtrico das razes da equao caracterstica

O sistema vibratrio pode classificar-se segundo o valor da razo da amortecimento.
Assim, tem-se a seguinte classificao,
= 0 : sistema no amortecido
0 < < 1 : sistema sub-amortecido
= 1 : sistema criticamente amortecido
> 1 : sistema sobre-amortecido
Nas seces seguintes caracterizam-se as razes da equao caracterstica e o movimento de resposta em regime livre para cada um destes sistemas.
3.6
Sistema no-amortecido
Para o sistema no amortecido com = 0, as razes (3.16) da equao caracterstica valem,

JDR
3.6. Sistema no-amortecido
33
r
s1,2 = j
k
= jn
m
(3.17)
onde j = 1 representa o operador complexo. As razes s1 e s2 so, pois, distintas e

complexas imaginrias puras.
3.6.1
Resposta natural
Introduzindo as razes (3.17) na soluo (3.9) da equao diferencial de movimento, a

resposta em regime livre do sistema no amortecido vem,
x (t) = C1 e+jn t + C2 ejn t
(3.18)
onde C1 e C2 so constantes a determinar a partir das condies iniciais de deslocamento

e de velocidade. Utilizando as identidades de Euler,
ejt = cos t j sin t,
a expresso (3.18) da resposta pode escrever-se,
x (t) = A1 cos n t + A2 sin n t
(3.19)
onde A1 e A2 so novas constantes a determinar a partir das condies iniciais. Derivando a expresso (3.19) do deslocamento, obtm-se a expresso da resposta em velocidade,
x (t) = n A1 sin n t + n A2 cos n t.
(3.20)
Introduzindo as condies iniciais de deslocamento x (t = 0) = x0 e de velocidade

x (t = 0) = x 0 , respectivamente nas expresses (3.19) e (3.20),
x (t = 0) = x0 = A1
x (t = 0) = x 0 = n A2 .
(3.21)
determinam-se as constantes A1 e A2 que valem,

x 0
.
(3.22)
n
Finalmente, substituindo as constantes A1 e A2 em (3.19), a expresso da resposta em
regime livre vem
A1 = x 0
A2 =
x (t) = x0 cos n t +
x 0
sin n t,
n
(3.23)
a qual se pode ainda escrever na forma (ver figura 3.3) 1

x (t) = A cos (n t )
(3.24)
onde as constantes A e valem, figura 3.3,

s
q
A = A21 + A22 =
1
x20

+
x 0
n
2
,
Alternativa para a expresso da resposta

r natural
2

x (t) = x0 cos n t + x n0 sin n t
A1
A = x20 + x n0
= tan1 A
= tan1 x0x0 n
2
= A sin (n t + )
JDR
(3.25)
34
Figura 3.3: Soma de movimentos harmnicos sncronos
= tan
A2
A1
= tan

x 0
.
x 0 n
(3.26)
Assim, a resposta em regime livre do sistema

q no amortecido um movimento har-
k
mnico de amplitude A, de frequncia n =
m e ngulo de fase . Refira-se que a
amplitude A e o ngulo de fase dependem das condies iniciais aplicadas enquanto
que n apenas dependeq
das propriedades mecnicas k e m.
x(t) /m
k
A frequncia n =
m , pois, a frequncia de oscilao do movimento natural de
resposta a uma perturbao inicial, designando-se, por isso, por frequncia natural de
vibrao no amortecida do sistema. Na figura 3.4 representa-se a evoluo no tempo da
resposta livre ou natural do sistema no-amortecido.
0
t /s
Figura 3.4: Resposta livre ou natural do sistema no amortecido
3.7
Sistema sub-amortecido
Para o sistema sub-amortecido, 0 < < 1 , as razes s1 e s2 em (3.16) valem

s1,2 = n jn
p
1 2
(3.27)
JDR
3.7. Sistema sub-amortecido
35
e so distintas e complexas conjugadas, ver figura 3.2.
3.7.1
Resposta natural
Introduzindo as razes (3.27) na soluo (3.9), a resposta em deslocamento do sistema

sub-amortecido escreve-se,

n +jn 1 2 t
n jn 1 2 t
x (t) = C1 e
+ C2 e
.
(3.28)
Aps manipulao algbrica, a expresso anterior pode escrever-se na forma,

x (t) = C1 e
n +jn

1 2 t
+ C2 e

n jn 1 2 t

+jn 1 2 t
jn 1 2 t
= en t C1 e
+ C2 e

p
i
h
p
= en t (C1 + C2 ) cos n 1 2 t + j (C1 C2 ) sin n 1 2 t
h
p

p
i
= en t A1 cos n 1 2 t + A2 sin n 1 2 t ,
(3.29)
onde as constantes C1 e C2 ou A1 e A2 so determinadas a partir das condies iniciais.

Derivando a expresso (3.29) obtm-se a resposta em velocidade,
i
h

p
p
x (t) = en t n A1 + n 1 2 A2 cos n 1 2 t
h

i
p
p
+en t n A2 n 1 2 A1 sin n 1 2 t .
(3.30)
Introduzindo as condies iniciais de deslocamento x (t = 0) = x0 e de velocidade

x (t = 0) = x 0 em (3.29) e (3.30), determinam-se as constantes A1 e A2 que valem
A1 = x0
A2 =
x 0 + n x0
p
.
n 1 2
(3.31)
A substituio das constantes A1 e A2 em (3.29) conduz, finalmente, expresso da

resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido,
"
x (t) = e
n t
x + x
p

p
0
p n 0 sin n 1 2 t
x0 cos n 1 2 t +
n 1 2

#
(3.32)
que pode ainda escrever-se na seguinte forma (ver figura 3.3 na pgina 34)

p
x (t) = Aen t cos n 1 2 t
= Aen t cos (d t ),
(3.33)
onde
d = n
1 2
(3.34)
representa a frequncia natural amortecida e as constantes A e so dadas pelas expresses

JDR
36
v
!
u
q
u x + x 2
0
n
0
t
p
A = A21 + A22 =
+ x20 ,
n 1 2
= tan1
x 0 + n x0
A2
= tan1 p
.
A1
n 1 2 x0
(3.35)
(3.36)
x(t) /m
A anlise da expresso (3.33) revela que o movimento de resposta livre ou natural

um movimento oscilatrio de frequncia angular d constante, designada por frequncia
natural amortecida, e cuja amplitude Aen t decresce de forma exponencial com o tempo,
figura 3.5. As exponenciais Aen t constituem a envelope da resposta oscilatria, figura 3.6. Quando t , a resposta x (t) 0, de modo que a resposta atenua-se no
tempo e o sistema regressa posio de equilbrio esttico (posio anterior aplicao
da perturbao inicial).
0
t /s
Figura 3.5: Resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido
x(t) /m
Aen t
Aen t
0
t /s
Figura 3.6: Resposta livre do sistema sub-amortecido e envelope

p
A frequncia angular d = n 1 2 designada por frequncia natural de vibrao
amortecida, e sempre menor que a frequncia natural de vibrao no amortecida n
(d < n ) . As duas frequncias naturais podem ainda relacionar-se entre si pela expresso,

d
n
2
+ 2 = 1.
(3.37)
JDR
3.7. Sistema sub-amortecido
37
Na figura 3.7 representa-se o lugar geomtrico da razo

amortecimento .
Figura 3.7: Lugar geomtrico de
d
n
d
n
em funo da razo de
em funo de
A derivao em ordem ao tempo da expresso (3.33), conduz seguinte expresso

para a velocidade de resposta natural,
x (t) = Aen t (n cos (d t ) d sin (d t )) .
(3.38)
Tendo em conta a definio (3.34) de frequncia natural amortecida, a velocidade

pode ainda escrever-se na forma,

p
x (t) = Aen t n cos (d t ) + 1 2 sin (d t )
p

= Aen t n
2 + (1 2 ) cos (d t )
(3.39)
= Aen t (n cos (d t )),

onde o desfasamento dado por,
1
= tan
p
1 2
.
(3.40)
Resposta nula Durante a resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido, o sistema passa pela posio de equilbrio esttico, qual corresponde um deslocamento nulo,
x (t) = 0. De acordo com a expresso (3.33), a resposta nula quando se verificar a condio
cos (d t ) = 0,
(3.41)
ou ento,
d t =
2n 1
.
2
(3.42)
Resolvendo a equao anterior, a resposta nula ocorre nos instantes

t|x(t)=0
JDR
1
=
d

2n 1
+ .
2
(3.43)
38
Resposta mxima A resposta mxima no instante em que a velocidade se anula,

x (t) = 0. De acordo com a expresso (3.38), a velocidade nula requer a condio

p
cos (d t ) + 1 2 sin (d t ) = 0,
(3.44)
ou ainda,
(tan (d t )) = p
1 2
(3.45)
Resolvendo a equao anterior, os instantes de velocidade nula e deslocamento mximo (extremo) so,
!
!
1
t|x(t)=0
=
tan1 p
+ .
(3.46)
d
1 2
3.8
Sistema criticamente amortecido
Para o sistema criticamente amortecido, = 1, a equao caracterstica fornece apenas

uma soluo para as razes s1 e s2 , isto , uma soluo dupla, real e negativa, ver figura 3.2,
s1 = s2 =
3.8.1
cc
= n .
2m
(3.47)
Resposta natural
A resposta livre ou natural para o sistema criticamente amortecido pode ser determinada
a partir da resposta do sistema sub-amortecido,
h
p

p
i
x (t) = en t A1 cos n 1 2 t + A2 sin n 1 2 t
= en t [A1 cos (d t) + A2 sin (d t)],
(3.48)
fazendo tender a razo de amortecimento para 1, ( 1). Com efeito, quando 1 , a

frequncia natural amortecida d 0 e tm-se as relaes,
A1 cos d t A1 ,
(3.49)
A2 sin d t A2 d t.
(3.50)
Assim, para = 1 , a resposta dada pela expresso,

x (t) = (A1 + A2 d t) en t ,
(3.51)

0
x (t) = A1 + A2 t en t ,
(3.52)
ou ento,
onde as constantes A1 e A2 so determinadas a partir das condies iniciais. Derivando

a expresso (3.52) em ordem ao tempo,
JDR
3.9. Sistema sobre-amortecido
39

0
0
x (t) = A2 en t A1 + A2 t n en t ,
(3.53)
e introduzindo as condies iniciais x (t = 0) = x0 e x (t = 0) = x 0 em (3.52) e (3.53), as

0
constantes A1 e A2 valem,
A1 = x 0
A2 = x 0 + n x0 .
(3.54)
Substituindo as constantes em (3.52), a expresso da resposta livre ou natural escrevese,

x (t) = (x0 + (x 0 + n x0 ) t) en t
(3.55)
a qual depois de derivada fornece a velocidade de resposta,

x (t) = en t [(x 0 + n x0 ) (1 tn ) x0 n ] .
(3.56)
x(t) /m
Conforme a expresso (3.55) da resposta livre ou natural, conclui-se que, para o sistema criticamente amortecido, o movimento no oscilatrio. No entanto, medida que
o tempo decorre a resposta tende para zero. Com efeito, verifica-se que para t vem
en t 0 e, em consequncia, x (t) 0. Na figura 3.8 representa-se a resposta livre ou
natural do sistema criticamente amortecido.
0
t /s
Figura 3.8: Resposta livre ou natural do sistema criticamente amortecido
3.9
Sistema sobre-amortecido
Para o sistema sobre-amortecido, > 1, as razes s1 e s2 da equao caracterstica so

distintas e ambas reais e negativas,
s1,2 = n n
p
2 1 < 0,
(3.57)
onde s2 < s1 , ver figura 3.2.
3.9.1
Resposta natural
Substituindo as razes (3.57) na soluo (3.9) da equao de movimento, a resposta natural do sistema sobre-amortecido vem,
JDR
40
x (t) = C1 e
n +n
= en t C1 en

2 1 t
2 1t
+ C2 e

n n 2 1 t
+ C2 en
2 1t
(3.58)
,
sendo as constantes C1 e C2 determinadas a partir das condies iniciais de deslocamento

x (t = 0) = x0 e de velocidade x (t = 0) = x 0 ,

p
x0 n + 2 1 + x 0
p
C1 =
2n 2 1

p
x0 n 2 1 x 0
p
C2 =
.
2n 2 1
(3.59)
Aps manipulao matemtica, a expresso (3.58) pode escrever-se na forma mais

conveniente,

A1 + A2 n 2 1 t A1 A2 n 2 1 t
e
+
e
2
2

n 2 1 t
n 2 1 t
n 2 1 t
n 2 1 t
e
+e
e
e
.
= en t A1
+ A2
2
2
x (t) = en t
(3.60)
Finalmente, tendo em conta a definio das funes trigonomtricas hiperblicas2 , a
expresso (3.60) da resposta pode ainda escrever-se,
h
p

p
i
x (t) = en t A1 cosh n 2 1t + A2 sinh n 2 1t ,
(3.61)
sendo as constantes A1 e A2 determinadas a partir das condies iniciais de deslocamento
x (t = 0) = x0 e de velocidade x (t = 0) = x 0 ,
A1 = x 0
A2 =
n x0 + x 0
p
.
n 2 1
(3.62)
A anlise da expresso (3.61) da resposta livre ou natural evidencia que, no caso do

sistema sobre-amortecido, a resposta livre ou natural no oscilatria e atenua-se exponencialmente com o tempo, conforme se pode observar na figura 3.9.
Na figura 3.10 representa-se a resposta livre ou natural do sistema com um grau de
liberdade a uma perturbao inicial de deslocamento e de velocidade para os diferentes
valores da razo de amortecimento .
sinh x =
ex ex
2
cosh x =
ex +ex
2
JDR
x(t) /m
3.10. Decremento logartmico
41
0
t /s
Figura 3.9: Resposta livre ou natural do sistema sobre-amortecido
=0
0<<1
>1
x(t) /m
=1
0
t /s
Figura 3.10: Resposta livre ou natural do sistema
3.10
Decremento logartmico
Na seco 3.7.1 verificou-se que a resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido

atenua-se no tempo, dependendo a taxa de atenuao do valor da razo de amortecimento. Assim, a resposta livre ou natural pode ser utilizada para a identificao experimental do amortecimento presente no sistema, atravs do designado decremento logartmico que representa a taxa de diminuio da amplitude de vibrao livre amortecida.
3.10.1
Resposta separada por um perodo
Considere-se a resposta livre do sistema sub-amortecido em dois instantes separados

por um perodo natural amortecido T , por exemplo, x (t1 ) e x (t2 = t1 + T ), conforme se
representa na figura 3.11.
De acordo com a expresso (3.33), a resposta nos instantes t1 e t2 = t1 + T escreve-se,
x (t1 ) = Aen t1 cos (d t1 ) ,
(3.63)
x (t2 = t1 + T ) = Aen (t1 +T ) cos (d (t1 + T ) ) .
(3.64)
Estabelecendo a razo das respostas x (t1 ) e x (t2 = t1 + T ) obtm-se,

JDR
x(t) /m
42
t1
t2 = t1 + T
0
t /s
Figura 3.11: Resposta livre ou natural
x (t1 )
Aen t1 cos (d t1 )
.
=
x (t2 = t1 + T )
Aen (t1 +T ) cos (d (t1 + T ) )
(3.65)
Tendo em conta a definio de perodo natural amortecido,

T =
2
2
p
=
,
d
n 1 2
(3.66)
o termo cos (d (t1 + T ) ) no denominador de (3.65) vale,

cos (d (t1 + T ) ) = cos (d t1 + d T ) = cos (d t1 + 2 )
.
= cos (d t1 )
(3.67)
Assim, a razo (3.65) vale,

en t1
x (t1 )
en t1
1
= (t +T ) = n t1 n T = n T = en T .
n
1
x (t2 = t1 + T )
e
e
e
e
(3.68)
Aplicando o logaritmo natural a ambos os membros de (3.68) vem,

= ln
x (t1 )
= n T ,
x (t2 = t1 + T )
(3.69)
onde representa o decremento logartmico. Substituindo na expresso anterior o perodo T pela expresso (3.66), obtm-se uma relao entre o decremento logartmico e a
razo de amortecimento,
2
=p
,
1 2
(3.70)
donde se pode determinar a razo de amortecimento a partir do valor do decremento

logartmico,
=q
.
(2)2 + 2
(3.71)
JDR
3.10. Decremento logartmico
43
Refira-se que para valores baixos da razo de amortecimento, < 5%, a expresso
(3.70) pode ser aproximada, utilizando a expanso em srie de Taylor e retendo apenas o
primeiro termo da srie, por,
= 2,
(3.72)
sendo a razo de amortecimento aproximada por,
.
(3.73)
2
Para ilustrar a preciso de (3.73), a razo entre o valor exacto de fornecido por (3.71)
e o valor aproximado dado por (3.73) est representada na figura 3.12 em funo do valor
aproximado de , ap. . Este grfico permite corrigir o valor da razo de amortecimento
obtido pela expresso aproximada.
ap =
/ap
0.99
0.98
0.97
0.96
0.95
0
0.1
ap
0.2
0.3
Figura 3.12: Factor de correco para calculado por (3.73)
3.10.2
Resposta separada por um nmero inteiro de perodos
O decremento logartmico pode ainda ser determinado pela razo da resposta do sistema
em dois instantes separados por um nmero inteiro N de perodos, x (t1 ) e x (t2 = t1 + N T ),
conforme se representa na figura 3.13.
Fazendo o quociente entre as respostas nos instantes t1 e t2 = t1 + N T e tendo em
conta que a razo entre as respostas entre dois instantes consecutivos (separados apenas
por um perodo) vale en T conforme (3.68), obtm-se,
x (t1 )
x (t1 ) x (t2 ) x (t3 )
x (t1 + (N 1) T )
=
= en T N .
x (t2 = t1 + N T )
x (t2 ) x (t3 ) x (t4 )
x (t1 + N T )
(3.74)
Aplicando agora o logaritmo natural a ambos os termos da expresso anterior e tendo

em conta a definio (3.69) de decremento logartmico, obtm-se,
ln
JDR
x (t1 )
= n T N = N .
x (t2 = t1 + N T )
(3.75)
x(t) /m
44
t1
tN = t1 + N T
0
t /s
Figura 3.13: Resposta natural

Assim, no caso de as respostas estarem separadas por um nmero inteiro de perodos,
o decremento logartmico calcula-se pela expresso,
=
1
x (t1 )
ln
,
N x (t2 = t1 + N T )
(3.76)
a partir do qual se pode determinar a razo de amortecimento pelas expresses (3.71) ou

(3.73).
Na figura 3.14 representa-se, em funo da razo de amortecimento , o nmero de
ciclos que o sistema tem de efectuar at que a reduo de amplitude seja de 50%. Note-se
que, para = 10%, a amplitude reduz-se de 50% num ciclo.
N para reduzir x(t) de 50%
10
8
6
4
2
1
0
0
10
/%
15
20
Figura 3.14: Nmero de ciclos para reduzir a amplitude de 50%
3.10.3
Representao semi-logartmica
Como o decremento logartmico conduz caracterizao do amortecimento, encontra

aplicao na determinao da razo de amortecimento de um sistema a partir da resposta
livre ou natural medida experimentalmente. Porm, aos valores da resposta medida esto associados erros aleatrios intrnsecos ao processo de medio. No sentido de filtrar
JDR
3.11. Mtodo da energia de Rayleigh
45
esses erros, o decremento logartmico pode ser calculado utilizando a resposta do sistema
para vrios instantes. Com efeito, a expresso (3.76) pode escrever-se na forma,
ln x (t2 = t1 + N T ) = N + ln x (t1 ) .
(3.77)
x(t) /m
A expresso (3.77) representa a equao de uma recta sendo a abcissa o nmero inteiro
N de perodos e a ordenada o logaritmo da resposta. Em consequncia, a representao
semi-logartmica da resposta em funo do nmero inteiro de perodos constitui uma
recta de declive igual ao simtrico do decremento logartmico, . Assim, considerando
a resposta do sistema em vrios instantes, o decremento logartmico pode determinar-se
atravs do ajustamento de um recta pelo mtodo dos mnimos quadrados, minimizandose o erro associado leitura dos valores de resposta. Na figura 3.15 representa-se a resposta natural do sistema e considera-se o seu valor para uma srie de instantes aos quais
ajustada a recta de declive igual a , conforme se representa na figura 3.16.
t1
t2 = t1 + T
t3 = t1 + 2T
t4 = t1 + 3T
0
t /s
Figura 3.15: Resposta natural
ln(x(ti + N T ))
medio
ajustamento
0
0
N
Figura 3.16: Ajustamento de uma recta para o decremento logartmico
3.11
Mtodo da energia de Rayleigh
O mtodo da energia de Rayleigh um procedimento para determinar a frequncia natural de vibrao no amortecida dispensando a equao diferencial de movimento e
assenta no princpio da conservao da energia mecnica.
JDR
46

Assumindo um sistema conservativo, figura 3.17, tem-se que
T (t) + V (t) = constante,
(3.78)
onde T (t) representa a energia cintica do sistema e V (t) a variao na energia potencial
do sistema a partir da sua energia potencial na posio de equilbrio esttico.
x ( t)
k
m
Figura 3.17: Modelo do sistema conservativo com um grau de liberdade

A energia cintica de um sistema funo do campo de velocidades das massas que
o constituem. A energia potencial constituda pela energia de deformao Ve armazenada nos elementos elsticos, e pela energia de posio Vg que funo das distncias na
vertical entre as massas que constituem o sistema e uma referncia arbitrria. O mtodo
de Rayleigh utiliza uma funo deslocamento para determinar a energia potencial e cintica do sistema. Esta funo exprime o deslocamento de cada componente do sistema e
assumido que a forma desta funo a forma definida pelas amplitudes quando o sistema
se encontra em regime livre ou natural. Refira-se, desde j, que a funo deslocamento
adoptada no necessita de representar de forma exacta as amplitudes para conduzir a
uma boa aproximao da frequncia fundamental exacta, como, alis, se ver mais adiante.
A resposta em regime livre ou natural de um sistema no amortecido, seco 3.6.1
(pg. 33), um movimento harmnico frequncia natural no amortecida da forma
x (t) = A cos (n t ) .
(3.79)
A resposta em velocidade obtm-se por derivao em ordem ao tempo da resposta

em deslocamento,
x (t) = n A sin (n t ) .
(3.80)
Para um qualquer sistema, a energia potencial instantnea V (t) dada pela expresso
1
V (t) = k (x(t))2 .
2
Aps introduo da resposta em deslocamento (3.79), vem
1
V (t) = kA2 cos2 (n t ) .
2
Por outro lado, a energia cintica instantnea vale
1
T (t) = mx (t)2 .
2
Aps substituio da velocidade (3.80), obtm-se
1
T (t) = mn2 A2 sin2 (n t ) .
2
(3.81)
(3.82)
(3.83)
(3.84)
JDR
3.12. Sistemas com grau de liberdade angular
47
A anlise das expresses (3.82) e (3.84) mostra que, quando o termo cos (n t ) = 0,
a energia potencial nula e o sistema passa pela posio de equilbrio esttico. No mesmo
instante, sin (n t ) = 1, de modo que no instante em que cos (n t ) = 0 a energia
cintica atinge o seu valor mximo. De forma idntica, quando cos (n t ) = 1 e
sin (n t ) = 0, a energia potencial atinge o seu valor mximo e a energia cintica
nula. No entanto, para um sistema conservativo, a energia total constante, donde se
conclui que
E(t) = Tmax + 0 = 0 + Vmax = E,
(3.85)
Tmax = Vmax .
(3.86)
ou ento que
A partir das expresses (3.82) e (3.84), a energia potencial mxima e a energia cintica
mxima valem, respectivamente,
1
Vmax = kA2
2
(3.87)
1
(3.88)
Tmax = mn2 A2 .
2
De acordo com a expresso (3.86), igualando a energia cintica mxima e a energia
potencial mxima, obtm-se
1 2 1
kA = mn2 A2 ,
2
2
donde se conclui que a frequncia natural vale,
r
k
n =
.
m
(3.89)
(3.90)
A expresso anterior, estabelecida com base na anlise energtica do regime livre,

fornece o valor da frequncia natural no amortecida dispensando a escrita da equao
diferencial de movimento.
O mtodo da energia de Rayleigh apresenta-se particularmente interessante para sistemas constitudos por vrios corpos com movimento relativo e para sistemas para os
quais a massa distribuda de elementos elsticos (sistemas contnuos) tenha de ser considerada, como, alis, se ver mais adiante.
3.12
Sistemas com grau de liberdade angular
O desenvolvimento do formalismo para a anlise do sistema vibratrio com um grau

de liberdade foi estabelecido com base no modelo em que o grau de liberdade um
deslocamento linear. No entanto, o formalismo e a anlise desenvolvidos mantm-se
vlidos para sistemas em que o grau de liberdade um deslocamento angular, desde
que sejam consideradas as respectivas grandezas equivalentes identificadas na equao
diferencial de movimento.
Na figura 3.18 representa-se um sistema com um grau de liberdade constitudo por
um veio linear elstico cuja rigidez angular (de toro) vale kt e por um disco rgido
cujo momento polar de inrcia vale J. O grau de liberdade do sistema o deslocamento
angular (t).
JDR
48
k
t
k tG M
G ( t)
t
(a) sistema com grau de liberdade angular
(b) diagrama de corpo livre
Figura 3.18: Modelo do sistema com um grau de liberdade angular

De acordo com o diagrama de corpo livre representado na figura 3.18b, a equao
diferencial de movimento escreve-se,
J (t) + kt (t) = Mt (t) ,
(3.91)
onde se identificam as propriedades mecnicas equivalentes, meq e keq ,

J (t) + kt (t) = Mt (t)
|{z}
|{z}
meq
meq = J
.
keq = kt
(3.92)
keq
A frequncia natural de vibrao no amortecida, conforme a expresso (3.12), vale,

s
n =
keq
=
meq
kt
.
J
(3.93)
O sistema representado na figura 3.19 apresenta como equao diferencial de movimento a equao (2.36) (seco 2.10, pgina 24).
k
y
G
O
G ( t) M ( t)
B
c
b
l
Figura 3.19: Exemplo de um sistema com um grau de liberdade angular (t)
JDR
3.12. Sistemas com grau de liberdade angular
49
Na equao diferencial de movimento do sistema,

JO + |{z}
b2 c + |{z}
`2 k = M (t),
|{z}
ceq
meq
(3.94)
keq
identificam-se as seguintes propriedades mecnicas equivalentes,

meq = JO ,
(3.95a)
ceq = b2 c,
(3.95b)
keq = `2 k.
(3.95c)
A frequncia natural no amortecida e a razo de amortecimento, de acordo com as

expresses (3.12) e (3.14) valem,
s
s
keq
`2 k
n =
=
,
(3.96)
meq
JO
=
JDR
ceq
b2 c
=
.
2meq n
2JO n
(3.97)
50
JDR
CAPTULO

Regime harmnico
4.1
Introduo
A fonte de energia ou solicitao dinmica responsvel pela excitao do sistema vibratrio pode apresentar-se sob a forma de uma fora dinmica directamente aplicada no sistema (transmisso activa) ou sob a forma de um deslocamento imposto base ou apoio
do sistema vibratrio (transmisso passiva), figura 4.1. Quando uma solicitao dinmica actua sobre um sistema vibratrio diz-se que este se encontra em regime forado.
f( t) = F s in M t
x ( t)
x ( t)
m
m
k
c
y ( t) = Y s in M t
b a se m v e l
fu n d a o
(a)
(b)
Figura 4.1: Formas de excitao
No caso da solicitao apresentar uma lei de variao temporal do tipo harmnico, o

sistema encontra-se ento em regime forado harmnico.
51
52
4.2
4. Sistema com 1 gdl: Regime harmnico
Equao de movimento
Considere-se um sistema sujeito a uma solicitao exterior f (t) que varia no tempo de
forma harmnica,
f (t) = F cos t
(4.1)
onde F representa a amplitude da fora de excitao harmnica e a frequncia de variao harmnica ao longo do tempo.
A equao diferencial de movimento do sistema da figura 4.2, cujo diagrama de corpo
livre est representado na figura 4.3, escreve-se,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = F cos t.
(4.2)
f( t) = F c o sM t
x ( t)
k
m
Figura 4.2: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime forado harmnico
k x ( t)
.
c x ( t)
m
F c o sM t
Figura 4.3: Diagrama de corpo livre do sistema com um grau de liberdade em regime
forado harmnico
A soluo geral x (t) da equao diferencial ordinria (4.2) compreende duas componentes, a soluo xh (t) da equao homognea e a soluo particular xp (t),
x (t) = xh (t) + xp (t) .
(4.3)
A soluo homognea xh (t) corresponde a uma vibrao livre ou natural que decai
com o tempo, figura 4.4, e representa a componente transitria do movimento de resposta devida s condies iniciais, enquanto que a soluo particular xp (t) representa a
vibrao devida excitao exterior e que se mantm enquanto se mantiver a excitao,
designando-se por componente permanente ou estacionria. A durao do movimento
transitrio depende das condies iniciais e da taxa de atenuao que depende do valor
da constante de amortecimento c.
4.3
Resposta transitria
Para a equao diferencial homognea, que representa o comportamento livre ou natural

do sistema,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = 0,
(4.4)
JDR
xh (t)
4.4. Resposta estacionria ou permanente
xp (t)
0
x(t) = xh (t) + xp (t)
53
0
t
Figura 4.4: Soluo homognea, particular e geral da equao de movimento (4.2)

a soluo xh (t), j estabelecida anteriormente na seco 3.7.1, pode escrever-se na forma,
xh (t) = en t (A1 cos d t + A2 sin d t)
(4.5)
e representa a vibrao livre do sistema que decai com o tempo, conforme o amortecimento viscoso presente no sistema e as condies iniciais de deslocamento e de velocidade impostas.
4.4
Resposta estacionria ou permanente
A soluo particular xp (t) que representa a vibrao permanente ou estacionria do sistema pode procurar-se sob a forma de um movimento harmnico de frequncia ,
xp (t) = B1 cos t + B2 sin t
(4.6)
onde B1 e B2 so duas constantes a determinar. Derivando em ordem ao tempo, a primeira e a segunda derivadas de xp (t) vm,
x p (t) = B1 sin t + B2 cos t,
(4.7)
x
p (t) = 2 B1 cos t 2 B2 sin t.
(4.8)
Aps substituio de xp (t) e das respectivas derivadas na equao diferencial de movimento, obtm-se a seguinte equao,
m 2 B1 cos t m 2 B2 sin t cB1 sin t + cB2 cos t
.
+kB1 cos t + kB2 sin t = F cos t
JDR
(4.9)
54
Identificando os termos em seno e em cosseno, a equao (4.9) desdobra-se num sistema de duas equaes algbricas para as incgnitas B1 e B2 ,

k m 2 B1 + cB
2=F .
(4.10)
cB1 + k m 2 B2 = 0
A soluo do sistema (4.10) so as constantes B1 e B2 que valem,

F k 2m
F (c)
B2 =
.
B1 =
2
2
(k 2 m) + (c)
(k 2 m)2 + (c)2
(4.11)
Assim, a soluo particular xp (t) correspondente resposta estacionria pode escreverse na forma,

F k 2m
F (c)
xp (t) =
cos t +
sin t.
(4.12)
2
2
2
2
(k m) + (c)
(k m)2 + (c)2
Na perspectiva de melhor caracterizar a resposta estacionria do sistema, divida-se o
numerador e o denominador das expresses (4.11) por k 2 , tendo em conta as seguintes
relaes anteriormente estabelecidas,
n2 =
k
,
m
c
2
=
.
k
n
(4.13)
Obtm-se ento,

2
1 n
F
m
k 1 k
B1 =
2
2 =
2 ,
2 2
c
2
1 m
k
k
+ 2 n
1 n
F
k

2
B2 =

m
k
F c
k k
2
2

c
k
F
k
=
1
2
2 2
2 .
(4.14)
(4.15)
Definindo o quociente entre a frequncia de excitao e a frequncia natural no

amortecida n como a razo de frequncias ,
=
,
n
(4.16)
e o deslocamento da massa devido a uma fora esttica de grandeza F como deslocamento esttico Xs ,
F
,
k
as expresses (4.14) e (4.15) para B1 e B2 escrevem-se,

Xs 1 2
Xs (2)
B1 =
,
B2 =
.
2
2
(1 2 ) + (2)
(1 2 )2 + (2)2
Xs =
(4.17)
(4.18)
Em consequncia, a resposta permanente ou estacionria xp (t) escreve-se,

xp (t) =
Xs
(1 2 )2 + (2)2

1 2 cos t + 2 sin t ,
(4.19)
JDR
4.5. Resposta total
55
ou ainda na forma,
Xs
xp (t) = q
cos (t )
(1 2 )2 + (2)2
.
(4.20)
= X () cos (t )
Assim, a resposta permanente xp (t) do tipo harmnico, de frequncia idntica
frequncia de excitao, de amplitude X () e com um desfasamento em relao
excitao. A amplitude X () e o ngulo de fase do movimento estacionrio valem,
conforme a expresso (4.19),
Xs
,
X () = q
(1 2 )2 + (2)2
= tan1
2
B2
= tan1
.
B1
(1 2 )
(4.21a)
(4.21b)
Note-se que quer a amplitude X () quer o ngulo de fase dependem da frequncia

de excitao .
4.4.1
Factor de amplificao dinmica
corrente exprimir a resposta estacionria do sistema em termos da razo entre a amplitude dinmica X () e o deslocamento esttico Xs , provocado por uma fora esttica de
grandeza F idntica amplitude da fora dinmica harmnica f (t) = F cos t, que se
designa por factor de amplificao dinmica ,
=
X ()
1
=q
.
Xs
(1 2 )2 + (2)2
(4.22)
Em termos do factor de amplificao dinmica, a resposta permanente ou estacionria

harmnica (4.20) pode escrever-se,
xp (t) = Xs cos (t ) .
4.5
(4.23)
Resposta total
O movimento de resposta do sistema em regime forado harmnico, representado pela

soluo geral (4.3) da equao diferencial de movimento (4.2), com uma componente
transitria e uma componente permanente ou estacionria, pode exprimir-se ento na
seguinte forma,
x (t) = en t (A1 cos d t + A2 sin d t)

F
1
+
1 2 cos t + 2 sin t .
2
2
2
k (1 ) + (2)
Aps rearranjo, pode ainda escrever-se como
JDR
(4.24)
56
x (t) = en t (A1 cos d t + A2 sin d t)

1
F
+ q
cos (t ),
k
2
2
(1 2 ) + (2)
(4.25)
xp (t)
xh (t)
onde as constantes A1 e A2 so determinadas a partir das condies iniciais de movimento, x (t = 0) = x0 e x (t = 0) = x 0 . Aps o desaparecimento da componente transitria, dependente do amortecimento do sistema e das condies iniciais, o movimento
designa-se por permanente ou estacionrio harmnico e manter-se- enquanto se mantiver a solicitao. Na figura 4.5 representam-se as componentes transitria e estacionria
ou permanente e na figura 4.6 representa-se o movimento de resposta do sistema.
x(t)
Figura 4.5: Resposta do sistema: componente transitria e estacionria
Figura 4.6: Resposta do sistema em regime forado harmnico
4.6
Caractersticas da resposta estacionria ou permanente
A amplitude dinmica X () (4.21a), ou o factor de amplificao dinmica (4.22), e o

ngulo de fase (4.21b) da componente estacionria dependem da frequncia de excitao e caracterizam a vibrao estacionria de resposta do sistema. Para analisar a
variao destes parmetros com a frequncia de excitao, adopta-se, por uma questo
de comodidade de tratamento, a razo de frequncia = n em vez da frequncia de
excitao .
JDR
4.6. Caractersticas da resposta estacionria ou permanente
4.6.1
57
Factor de amplificao dinmica
Derivando a expresso (4.22) do factor de amplificao dinmica, que se repete de seguida,

1
= q
,
(1 2 )2 + (2)2
em relao a e igualando a zero,
(,)
(4.26)
= 0, obtm-se a seguinte equao em ,

2 + 2 2 1
(, )
=h
iq
2
2
2
(1 ) + (2)
(1 2 ) + (2)2

2 + 2 2 1
=h
i 3 = 0.
2
(1 2 )2 + (2)2
O factor de amplificao dinmica apresenta valores extremos para
que, de acordo com (4.27), ocorre para = 0 e para,
2 + 2 2 1 = 0.
(4.27)
(,)
=0,o
(4.28)
Resolvendo a equao anterior, o mximo absoluto da factor de amplificao ou da

amplitude de resposta, ocorre para uma razo de frequncias,
|max =
p
1 2 2
(4.29)
e o seu valor mximo obtm-se por substituio de na expresso (4.26),

max =
1
p
.
2 1 2
(4.30)
p
1 2 2 .
(4.31)
A frequncia de excitao para a qual o factor de amplificao dinmica mximo

designa-se por frequncia de ressonncia de amplitude de deslocamento, e de (4.16) e
(4.29) vale,
r = n
Em relao frequncia natural amortecida e no amortecida, a frequncia de ressonncia de amplitude de deslocamento verifica a relao r < d < n .
Refira-se que podem tambm definir-se frequncias de ressonncia de amplitude de
velocidade e de acelerao. No entanto, doravante utiliza-se a designao abreviada
frequncia de ressonncia para referir a frequncia de ressonncia de amplitude de deslocamento.
Na figura 4.7 apresenta-se uma representao paramtrica do factor de amplificao
dinmica em funo da frequncia de excitao, tendo como parmetro a razo de amortecimento.
Da anlise conjunta das expresses (4.26) e (4.27) e da figura 4.7 decorrem alguns dos
seguintes aspectos relevantes para a caracterizao da resposta estacionria do sistema.
Assim, verifica-se que,
= 0 : representa a aplicao esttica de uma fora de grandeza F e o deslocamento
do sistema o deslocamento esttico Xs , sendo = 1;
JDR
58
=0
= 0.1
= 0.2
= 0.3
= 0.5
= 0.7
=1
0
0
Figura 4.7: Factor de amplificao dinmica em funo da razo de frequncias tendo

como parmetro a razo de amortecimento
= : o factor de amplificao dinmica tende para zero e, em consequncia, a
amplitude tende igualmente para zero. Esta situao representa o caso para o qual
a frequncia de excitao muito superior frequncia natural n . Este caso
corresponde ao mnimo absoluto de cada curva;
=
p
1 2 2 : o factor de amplificao dinmica mximo para <
O valor mximo de para <
2
2
igual a max =
1 2
2
2 ;
A amplitude
de resposta mxima ocorre para uma frequncia de excitao r =
p
2
n 1 2 designada por frequncia de ressonncia de amplitude;
Para = 1 , ou = n , o factor de amplificao dinmica igual =
se que inversamente proporcional razo de amortecimento;
1
2 , verificando-
O factor de amplificao dinmica ou a amplitude apresentam uma grande sensibilidade ao amortecimento na vizinhana da frequncia de ressonncia, onde um
ligeiro aumento do amortecimento reduz de forma significativa o factor de amplificao dinmica;
Para > 22 , o grfico de no apresenta "picos"e o valor mximo de igual a 1

para = 0;
Para = 0 , sistema no-amortecido, existe uma descontinuidade para = 1 e o
factor de amplificao dinmica e a amplitude tendem para infinito;
Na banda de baixa frequncia, << n , o comportamento do sistema condicionado pela rigidez, e nas altas frequncias, >> n , condicionado pela massa.
JDR
4.6.2
59
ngulo de fase
Conforme se estabeleceu na seco 4.4, a resposta estacionria apresenta um desfasamento em relao excitao. Na figura 4.8 apresenta-se a variao do ngulo de fase
entre a excitao e a resposta em funo da frequncia de excitao tendo como parmetro a razo de frequncia. A figura 4.8 ilustra os seguintes aspectos:
= 0.3 = 0.5 = 0.7 = 1

= 0.2
= 0.1
=0
Figura 4.8: ngulo de fase em funo da razo de frequncias tendo como parmetro
a razo de amortecimento
Independentemente do valor da razo de amortecimento , a resposta e a excitao

esto:
em fase: = 0 se = 0 ( = 0) ;
em quadratura de fase: =
se = 1 ( = n ) ;
em oposio de fase: = se ( >> n ) .

Para = 1 ( = n ) e qualquer que seja o amortecimento, a resposta est em quadratura com a excitao, = 2 ;
A frequncia de excitao = n , para a qual a resposta est em quadratura com a
excitao, = 2 , designa-se por frequncia de ressonncia de fase;
O ngulo de fase depende dos parmetros do sistema m, c e k e da frequncia de
excitao ;
O desfasamento pequeno para pequenos valores de (baixas frequncias). Para
valores de elevados (altas frequncias), o ngulo de fase tende para de forma
assimpttica;
Para um sistema no amortecido, = 0, o ngulo de fase igual a 0 para < 1 e
igual a para > 1, apresentando uma descontinuidade para = 1;
Abaixo da ressonncia de fase, < 1, o ngulo de fase aumenta com o amortecimento enquanto que, para > 1, o ngulo de fase diminui com o amortecimento.
4.6.3
Resposta para = 1
A anlise do factor de amplificao dinmica na seco 4.6.1 revelou que a banda de

frequncias de excitao em torno da frequncia de ressonncia constitui uma zona crtica
para o funcionamento do sistema.
JDR
60
Para = 1 ( = n ), substituindo na expresso (4.25), a resposta total dada pela

expresso,
x (t) = en t (A1 cos d t + A2 sin d t) +

F 1

cos t
k 2
2
(4.32)
F 1
sin t.
k 2
(4.33)
ou,
x (t) = en t (A1 cos d t + A2 sin d t) +
Admitindo condies iniciais nulas, x0 = x 0 = 0 , as constantes A1 e A2 vm,

A1 = 0,
A2 =
F 1
.
k 2 d
(4.34)
Introduzindo as constantes A1 e A2 na expresso (4.33) acima obtm-se,

F 1
F 1
sin t
sin n t +
x (t) = e
k 2 d
k 2

F 1
=
en t sin n t + sin t .
k 2
d
n t
Para = 1 ( = n ) e para << 1 vem

se simplifica na forma,
(4.35)
= 1e
= d , pelo que a expresso anterior

F 1
1 en t sin t.
x (t)
=
k 2
(4.36)
Verifica-se, assim, que a resposta para = 1 aumenta gradualmente com o tempo

1
na fase transitria e tende assimptoticamente para o valor limite Fk 2
correspondente
amplitude estacionria, figura 4.9. O nmero de ciclos necessrios para que a resposta
1
com = 1 atinja a amplitude estacionria Fk 2
depende do valor do amortecimento do
sistema.
x(t)
F 1
k 2
Fk
1
2
0
t
Figura 4.9: Resposta para = 1
4.6.4
Representao vectorial
A amplitude X () e a fase da resposta permanente podem determinar-se atravs de

um diagrama de vectores em rotao com velocidade angular constante e igual frequncia do movimento harmnico. A equao diferencial de movimento harmnico (4.2)
JDR
61
exprime que a soma das foras actuantes sobre o sistema nula e pode reescrever-se na
forma,
ou ainda,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) F cos t = 0,
(4.37)
fj (t) + fc (t) + fk (t) f (t) = 0,
(4.38)
onde, como x (t) = X () cos (t ), estas foras tm por valor,

fj (t) : fora de inrcia, em oposio de fase em relao ao deslocamento,
fj (t) = m
x (t) = 2 mX () cos (t )
= 2 mX () cos (t + ) ;
fc (t) : fora de amortecimento, em avano de fase

mento,
(4.39)
(quadratura) sobre o desloca-
fc (t) = cx (t) = cX () sin (t )

;
= cX () cos t +
2
(4.40)
fk (t) : fora de restituio elstica, em fase com o deslocamento,

fk (t) = kx (t) = kX () cos (t ) ;
(4.41)
f (t) : fora exterior, em avano de fase em relao ao deslocamento,

f (t) = F cos t.
(4.42)
O valor instantneo destas foras de tipo harmnico com frequncia dado pela
projeco sobre um eixo de vectores em rotao com a mesma velocidade angular ,
conforme se representa na figura 4.10. Cada um dos vectores representa a amplitude da
respectiva fora.
A figura 4.10 ilustra a condio de equilbrio dinmico, onde a soma dos vectores
representativos de m
x(t), cx e kx(t) equilibra f (t). A condio dada pelo polgono de
vectores permite escrever,
kX 2 mX
2
+ (cX)2 = F 2 ,
(4.43)
donde decorre a expresso seguinte para a amplitude,

F
X=q
.
(k 2 m)2 + (c)2
(4.44)
Para o ngulo de fase , da figura 4.10 retira-se facilmente a sua expresso,

c
.
(4.45)
k 2m
Um mtodo alternativo, ainda que assente na mesma ideia de base, consiste em substituir (ou representar) os vectores por nmeros complexos, conforme ser exposto na
seco 4.10.
= tan1
JDR
62
Figura 4.10: Diagrama de foras em regime harmnico
4.7
Transmissibilidade de fora
As foras geradas pela vibrao de um sistema mecnico transmitem-se estrutura de

suporte do sistema atravs da suspenso elstica, conforme se representa na figura 4.11.
f( t) = F c o sM t
x ( t)
k
m
( a ) S is t e m a v ib r a t r io
k x ( t)
.
c x ( t)
m
F c o sM t
( b ) D ia g r a m a d e c o r p o liv r e
Figura 4.11: Fora transmitida ao apoio
A fora fT (t) transmitida ao suporte do sistema igual a:
fT (t) = kx (t) + cx (t) .
Introduzindo x (t) = X () cos (t ) com = tan1
(4.46)
2
1 2
obtm-se:
fT (t) = kX () cos (t ) cX () sin (t ) .
(4.47)
Agrupando os dois termos da expresso anterior, a expresso para fT (t) vem,

q
fT (t) = k 2 + (c)2 X () cos (t + )
(4.48)
onde dado por,
JDR
4.8. Sistema no amortecido
63
c
= tan1 2.
k
Aps substituio da amplitude X () obtm-se:
= tan1
q
k + (c)2
F
q
cos (t )
k
(1 2 )2 + (2)2
q
,
1 + (2)2
=Fq
cos (t )
(1 2 )2 + (2)2
fT (t) =
(4.49)
= + .
(4.50)
= FT cos (t )
A fora transmitida ao suporte, fT (t), , pois, uma fora harmnica de frequncia e
amplitude FT ,
q
1 + (2)2
FT = F q
.
(4.51)
(1 2 )2 + (2)2
A transmisso de fora ao suporte representada pela razo entre a amplitude F da
solicitao aplicada e a amplitude FT da fora transmitida e designa-se por transmissibilidade T R (de fora):
q
1 + (2)2
FT
TR =
=q
.
(4.52)
F
2
2
2
(1 ) + (2)
A figura 4.12 representa a variao da transmissibilidade T R em funo da razo
de frequncias e da razo de amortecimento , onde devem observar-se os seguintes
aspectos relevantes:

= 1 T R > 1 FT > F ;
= 2 T R = 1 ( );
T R 0;
para > 2 ou > 2n , a transmissibilidade diminui medida que o amortecimento diminui;
isolamento de vibrao, T R < 1, sse > 2 ou > 2n , independentemente do

amortecimento presente no sistema.
4.8
Sistema no amortecido
Nesta seco apresentam-se alguns resultados para o caso particular do sistema no

amortecido (c = 0 ou = 0).
4.8.1
Equao de movimento
m
x (t) + kx (t) = F cos t
JDR
(4.53)
64
=0
FT ()
F
= 0.1
TR =
= 0.2
= 0.3
= 0.5
= 0.7
1
0
0
2
= n
Figura 4.12: Transmissibilidade em funo da frequncia
f( t) = F c o sM t
x ( t)
k
m
Figura 4.13: Modelo do sistema no amortecido em regime harmnico
4.8.2
Resposta transitria
r
xh (t) = A1 cos n t + A2 sin n t
4.8.3
n =
k
m
(4.54)
Amplitude:
X () =
Xs
|1 2 |
(4.55)
Factor de amplificao dinmica:

=
X ()
1
=
Xs
|1 2 |
(4.56)
Fase:

=
0 para < 1 ( < n )

para > 1 ( > n )
(4.57)
JDR
65
Resposta permanente ou estacionria:

xp (t) = X () cos (t ) =
x(t)
x(t)
(4.58)
f (t)
f (t)
Xs
cos (t )
|1 2 |
(a) < 1 (<n )
(b) > 1 (>n )
Figura 4.14: Resposta estacionria do sistema no amortecido
4.8.4
Resposta total
Resposta total x (t) = xh (t) + xp (t) do sistema:

1
cos (t )
(4.59)
|1 2 |
Admitindo condies iniciais x (t = 0) = x0 e x (t = 0) = v0 , determinam-se as constantes A1 e A2 . Derivando a expresso de x (t) para obter a velocidade x (t):
xh (t) = A1 cos n t + A2 sin n t + Xs
1
sin (t ) .
|1 2 |
Introduzindo as condies iniciais nas expresses de x (t) e x (t):
x (t) = n A1 sin n t + n A2 cos n t Xs
A1 = x0 Xs
1
cos ()
|1 2 |
1
sin () = v0 n A2 = v0
|1 2 |
v0
A2 =
n
Aps substituio das constantes A1 e A2 , a resposta total x (t) escreve-se:
n A2 Xs

1
v0
x (t) = x0 Xs
cos () cos n t +
sin n t
2
|1 |
n
1
+ Xs
cos (t )
|1 2 |
(4.60)
(4.61)
(4.62)
(4.63)
JDR
(4.64)
66
Dependendo do valor da razo de frequncias , consideram-se trs casos distintos

conforme a condio:
0 < < 1 ( < n );
> 1 ( > n );
= 1 ( = n ).
Caso 1: 0 < < 1 ( < n )

1
v0
x (t) = x0 Xs
sin n t
cos () cos n t +
2
|1 |
n
1
+ Xs
cos (t)
|1 2 |
(4.65)
2
n
x(t)
Figura 4.15: Resposta para < 1 ( < n )

Caso 2: > 1 ( > n )

1
v0
1
x (t) = x0 + Xs
cos n t +
sin n t + Xs
cos (t )
|1 2 |
n
|1 2 |

1
v0
1
cos n t +
sin n t Xs
cos (t)
= x0 + Xs
(4.66)
2
|1 |
n
|1 2 |

1
v0
1
= x0 + Xs 2
cos n t +
sin n t Xs 2
cos (t)
1
n
1
Caso 3: = 1 ( = n )
Para < 1 ( < n ) a resposta x (t) pode ainda escrever-se na forma:
v0
n
cos t cos nt
sin n t + Xs
2
1 n
(4.67)
JDR
67
2
n
x(t)
Figura 4.16: Resposta para > 1 ( > n )

A expresso anterior apresenta um valor indeterminado para = 1. Para levantar a indeterminao da 3a parcela utilizando a regra de LHopitle, vem,
d
d
t cos n t)
cos t cos n t
(cos

=
lim
lim

2
2
n
n
1 n
1
d
n
!
t sin t
= lim
n
22
!n
t sin n t
1
=
= n t sin n t
2
2
(4.68)
Aps introduo do resultado acima, a resposta x (t) para = 1 escreve-se:

v0
Xs
sin n t +
n t sin n t
n
2
(4.69)
x(t)
Verifica-se que a resposta cresce indefinidamente e com uma taxa de crescimento

igual a Xs por cada ciclo, conforme se representa na figura 4.17.
0
t
Figura 4.17: Resposta para = 1 ( = n )
JDR
68
4.8.5
Batimento
Para uma frequncia de excitao prxima da frequncia natural n do sistema, ocorre

um fenmeno designado por batimento. Neste tipo de vibrao, a amplitude do movimento aumenta e diminui de uma forma regular.
A resposta x (t) para condies iniciais nulas, x (t = 0) = x (t = 0) = 0 :
1
(cos t cos n t)
1 2

.
1
+ n
n
2
sin
= Xs
t
sin
t
1 2
2
2
x (t) = Xs
(4.70)
Para uma frequncia de excitao ligeiramente inferior frequncia natural,

n = 2 n +
= 2.
(4.71)
x(t)
Introduzindo estes resultados na expresso de x(t), obtm-se

1
sin t sin t.
(4.72)
x (t) = Xs
1 2
Como muito pequena, a funo sin t varia muito lentamente, isto , o seu perodo,
igual a 2
, muito grande. Assim, a expresso para x (t) pode ser entendida como re1
presentando uma vibrao com perodo 2
e de amplitude varivel igual a Xs 1 2 sin t,
ver figura 4.18.
0
t
Figura 4.18: Fenmeno de batimento

O intervalo de tempo entre pontos de amplitude nula ou de amplitude mxima designase por perodo de batimento e dado por,
Tb =
4.9
2
2
=
.
2
n
(4.73)
Movimento harmnico da base
A excitao do sistema vibratrio pode apresentar-se sob a forma de um movimento imposto base ou apoio do sistema massa-mola-amortecedor, conforme se representa na
figura 4.19. Este tipo de excitao , por vezes, designado por transmisso passiva, em
oposio transmisso activa que caracteriza a excitao atravs de uma fora directamente aplicada ao sistema.
Neste caso, devem considerar-se as seguintes coordenadas para caracterizar o movimento do sistema:
JDR
4.9. Movimento harmnico da base
69
Figura 4.19: Modelo do sistema com um grau de liberdade com excitao harmnica da
base
x (t): grau de liberdade que corresponde ao deslocamento da massa m a partir da
sua posio de equilbrio esttico;
y (t): deslocamento imposto base ou apoio do sistema;
z (t) = x (t) y (t): deslocamento da massa m em relao base do sistema.
Assim, a elongao da mola elstica dada por x (t) y (t) e a velocidade relativa
entre as duas extremidades do amortecedor dada por x (t) y (t) .
4.9.1
Equao de movimento
Na figura 4.20 representa-se o diagrama de corpo livre do sistema com a excitao a ocorrer atravs de um movimento imposto ao apoio. Nestas condies, a equao diferencial
de movimento escreve-se,
x + ( t)
m
k ( x -y )
. .
c ( x -y )
Figura 4.20: Diagrama de corpo livre
m
x (t) = k (x (t) y (t)) c (x (t) y (t)) .
(4.74)
Aps rearranjo, a equao diferencial de movimento pode escrever-se na forma,

m
x (t) + cx (t) + kx (t) = ky (t) + cy (t) .
(4.75)
No caso particular do movimento y (t) imposto ao apoio ser harmnico, isto ,

y (t) = Y cos (t) ,
a equao diferencial de movimento vem,
JDR
(4.76)
70
m
x + cx + kx = kY cos t cY sin t
q
= Y k 2 + (c)2 cos (t + )
(4.77)
sendo
= tan1
c
= tan1 2.
k
(4.78)
A excitao pelo movimento da base equivalente a uma fora harmnica Y

aplicada ao sistema.
4.9.2
q
k 2 + (c)2 cos (t +
Considerando
qa excitao pelo movimento da base equivalente a uma fora harmnica de
amplitude Y k 2 + (c)2 aplicada ao sistema, pode ento utilizar-se a expresso (4.21a)
para determinar a resposta permanente ou estacionria do sistema que vale,
q
k 2 + (c)2
Y
q
cos (t + )
k
(1 2 )2 + (2)2
q
,
1 + (2)2
=Yq
cos (t )
(1 2 )2 + (2)2
x (t) =
(4.79)
= X () cos (t )
onde a amplitude X () e o desfasamento so dados pelas seguintes expresses:
q
1 + (2)2
X () = Y q
;
(4.80)
(1 2 )2 + (2)2
= tan1
2 3
.
1 2 + (2)2
(4.81)
Deve notar-se que a amplitude de resposta X () proporcional amplitude Y do

movimento imposto ao apoio.
4.9.3
Transmissibilidade de deslocamento
A transmisso de deslocamento da base para a massa representada pela razo entre a

amplitude X () do movimento da massa e a amplitude Y do movimento da base e
designada por transmissibilidade de deslocamento T R,
q
1 + (2)2
X ()
TR =
=q
.
(4.82)
Y
2
2
2
(1 ) + (2)
Na figura 4.21 representa-se parametricamente, sendo o parmetro a razo de amortecimento , a transmissibilidade de deslocamento T R em funo da razo de frequncias
= n .
JDR
4.9. Movimento harmnico da base
71
=0
X()
Y
= 0.2
TR =
= 0.1
= 0.3
= 0.5
= 0.7
1
0
0
2
= n
Figura 4.21: Transmissibilidade de deslocamento em funo da razo de frequncia

A frequncia qual ocorre o valor mximo da amplitude de resposta, frequncia de
ressonncia, pode determinar-se atravs da condio
(T R (, ))
=0
(4.83)
que conduz ao seguinte valor da razo de frequncias, r , para a condio de ressonncia,

r = |T Rmax =
i1/2
1 hp
1 + 8 2 1
.
2
(4.84)
O valor mximo da amplitude de resposta pode agora ser determinado substituindo

(4.84) na expresso (4.82), obtendo-se,
"
T Rmax = 4 2
#1/2
p
1 + 8 2
2 + 16 2 + (16 4 8 2 2)
p
1 + 8 2
(4.85)
Da anlise da figura 4.21 devem notar-se, entre outros, os seguintes aspectos relevantes:
Na banda de frequncia em torno da ressonncia, a transmissibilidade muito
sensvel ao amortecimento; nesta banda, a transmissibilidade controlada pelo
amortecimento;
Para a frequncia de excitao igual a 2n , independentemente do valor do amortecimento, a transmissibilidade igual a 1;
Para frequncias de excitao inferiores a 2n , o aumento do amortecimento conduz diminuio da transmissibilidade;
Para frequncias de excitao superiores a 2n , o aumento do amortecimento conduz ao aumento da transmissibilidade.

JDR
72
4.9.4
Movimento relativo
Equao de movimento
Em relao base mvel qual imposto o movimento y (t), o movimento relativo da
massa m definido pela coordenada z (t) = x (t) y (t) . Efectuando a mudana de varivel x (t) = y (t) + z (t) e substituindo na equao (4.75), obtm-se a equao diferencial
de movimento relativo,
m
z (t) + cz (t) + kz (t) = m
y (t) .
(4.86)
No caso de uma excitao harmnica y (t) = Y cos t, a equao de movimento

escreve-se ento,
m
z (t) + cz (t) + kz (t) = m 2 Y cos (t)
(4.87)
onde a excitao para o movimento relativo vale m 2 Y cos (t).

De acordo com a expresso (4.21a), a resposta estacionria ou permanente z (t) do movimento relativo dada pela expresso:
z (t) =
Y
2m
q
cos (t )
k
(1 2 )2 + (2)2
2
cos (t )
=Yq
(1 2 )2 + (2)2
(4.88)
= Z () cos (t )
onde a amplitude Z () proporcional amplitude do movimento imposto ao apoio e
vale,
2
Z () = Y q
.
(1 2 )2 + (2)2
(4.89)
Transmissibilidade relativa
A razo entre a amplitude Z () do movimento relativo z (t) e a amplitude Y do movimento y (t) da base designa-se por transmissibilidade relativa T Rr :
T Rr =
Z ()
2
=q
.
Y
2
2
2
(1 ) + (2)
(4.90)
Na figura 4.22 representa-se parametricamente, sendo o parmetro a razo de amortecimento , a transmissibilidade de deslocamento relativo T Rrel em funo da razo de
frequncias = n .
Da anlise da figura 4.22 devem notar-se, entre outros, os seguintes aspectos relevantes:
JDR
4.10. Regime harmnico e exponencial complexa
73
=0
Z
Y
= 0.2
TR =
= 0.1
= 0.3
= 0.5
= 0.7 = 0.9
1
0
0
=1
1
=
Figura 4.22: Transmissibilidade relativa em funo da razo de frequncia

Na banda de frequncia em torno da ressonncia, a transmissibilidade relativa
muito sensvel ao amortecimento; nesta banda, a transmissibilidade relativa controlada pelo amortecimento;
Para frequncias de excitao elevadas, e independentemente do valor do amortecimento, a transmissibilidade relativa tende para 1, ou seja, a amplitude do movimento relativo praticamente idntica amplitude do movimento imposto ao
apoio; noutros termos, a massa do sistema mantm-se praticamente estacionria.
4.10
Regime harmnico e exponencial complexa
Considere-se um sistema sujeito a uma solicitao exterior harmnica de amplitude F e

frequncia . Utilizando a exponencial complexa, a fora harmnica pode escrever-se na
forma,
f (t) = F ejt
(4.91)
onde F representa a amplitude da fora de excitao harmnica e a frequncia de variao harmnica ao longo do tempo.
f( t) = F e
x ( t)
jM t
Figura 4.23: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime forado harmnico
JDR
74
A equao diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade representado na figura 4.23 escreve-se ento,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = F ejt .
4.10.1
(4.92)
Resposta permanente ou estacionria
A soluo particular x (t) da equao diferencial de movimento (4.92) representa a vibrao permanente ou estacionria devida excitao exterior e da forma,
(j) ejt
x (t) = X
(4.93)
(j) uma quantidade complexa designada por fasor. A primeira e a segunda deonde X
rivadas em ordem ao tempo, respectivamente a velocidade e a acelerao do movimento
permanente ou estacionrio, escrevem-se,
(j) ejt ,
x (t) = j X
(j) ejt .
x
(t) = 2 X
(4.94)
Aps substituio de (4.93) e (4.94) na equao diferencial de movimento (4.92), obtmse a equao algbrica,

jt
2 m + jc + k X(j)e
= F ejt .
(4.95)
Aps diviso pela termo no nulo ejt , obtm-se,

2 m + jc + k X(j)
=F
(4.96)
(j),
cuja soluo fornece o valor de X
X(j)
=F
1
(k
2 m)
+ jc
(4.97)
Assim, a resposta permanente ou estacionria pode escrever-se na forma,

(j) ejt .
x (t) = X
(4.98)
(j) contm informao sobre a amplitude do movimento

A quantidade complexa X
de resposta, dada pelo respectivo mdulo, e sobre o desfasamento entre a resposta e a
(j)
excitao, dada pelo respectivo argumento. Com efeito, a quantidade complexa X
pode escrever-se na forma

(j) = X
(j) ej = X () ej
X
(4.99)
onde X () representa a amplitude do movimento permanente ou estacionrio e a respectiva fase, dados pelas seguintes expresses,

(j)
X () = X
=F
1
(k
2 m)2
+ (c)
1/2
= tan1
c
.
k 2m
(4.100)
Aps introduo de (4.99) em (4.93), a resposta permanente ou estacionria pode

ainda escrever-se na forma,
JDR
4.11. Funo de resposta em frequncia
75
(j) ejt = X () ej ejt = X () ej(t) .

x (t) = X
(4.101)
Considerando agora a amplitude definida por (4.100), aps manipulao algbrica e

introduo da razo de frequncias = n e da razo de amortecimento pode escreverse,

(j)
X() = X
1
=F p
(k 2 m)2 + (c)2
k (1 2 )2 + (2)2
F
1
p
=
k
(1 2 )2 + (2)2
|{z}
|
{z
}
X
=Fp
(4.102)
= Xs
onde Xs =
F
k
representa o deslocamento esttico e =
1
(1 2 )2 +(2)2
o factor de ampli-
ficao dinmica, reencontrando-se, assim, o resultado anteriormente estabelecido.
4.11
Funo de resposta em frequncia
4.11.1
Funo receptncia
(j) ejt solicitao

Considerando a resposta permanente ou estacionria x (t) = X
jt
(j) dado pela expresso (4.97), define-se como funo
f (t) = F e , onde o fasor X
(j) de resde resposta em frequncia de tipo receptncia, (j), a razo entre o fasor X
posta em deslocamento e a amplitude F da fora aplicada,
(j)
X
.
(4.103)
F
(j) pela expresso (4.97), obtm-se para a funo receptncia,
Substituindo X
(j) =
(j) =
1
(k
2 m)
+ jc
(4.104)
Deve notar-se que a funo de resposta em frequncia uma funo complexa da

varivel independente frequncia () e depende apenas das propriedades mecnicas do
sistema (m, c, k). , pois, uma caracterstica intrnseca do sistema que pode utilizar-se
para caracterizar o comportamento vibratrio do sistema directamente no domnio da
frequncia. A funo de resposta em frequncia constitui, por isso, um modelo representativo do sistema, designado por modelo de resposta em frequncia.
A funo de resposta em frequncia (j) contm informao sobre a amplitude do
movimento de resposta (para uma fora de amplitude unitria), dada pelo respectivo
mdulo ou magnitude, e sobre o desfasamento entre a resposta e a excitao, dado pelo
respectivo argumento. Com efeito, a funo receptncia (j) pode escrever-se na forma,
(j) = |(j)| ej
(4.105)
onde |(j)| representa a magnitude e a fase.

Assim, a resposta permanente ou estacionria pode exprimir-se em termos da funo
receptncia como sendo,
JDR
76
(j) ejt = F (j)ejt

x (t) = X
(4.106)
x (t) = F |(j)| ej(t) .
(4.107)
ou
Note-se como a funo receptncia funciona como um modelo representativo do sistema para avaliao da sua resposta a uma determinada solicitao harmnica.
Retomando a expresso (4.104) para (j), a funo receptncia pode exprimir-se em
termos das suas componentes real e imaginria,
k 2m
Re ((j)) =
,
(k 2 m)2 + (c)2
c
Im ((j)) =
,
2
(k m)2 + (c)2
(4.108a)
(4.108b)
ou em termos da sua magnitude e fase,

|(j)| =
1

(k 2 m)2 + (c)2
1
(4.109a)
c
.
(4.109b)
k 2m
A funo de resposta em frequncia receptncia , pois, uma funo complexa cuja
varivel independente a frequncia . Assim, a funo de resposta em frequncia pode
representar-se pela sua magnitude e fase em funo da frequncia, representao esta
designada por diagrama de Bode. Na figura 4.24 representa-se o diagrama de Bode da
funo de resposta em frequncia de tipo receptncia.
|(j)|
= tan1
Figura 4.24: Funo receptncia-Diagrama de Bode

Em alternativa, a funo de resposta em frequncia pode tambm ser representada
atravs da sua parte real e imaginria em funo da frequncia, como se representa na
figura 4.25 para a funo receptncia.
Finalmente, a funo de resposta em frequncia pode ainda representar-se, sob uma
forma paramtrica, no plano complexo, representao esta que recebe o nome de diagrama de Nyquist. Na figura 4.26 representa-se o diagrama de Nyquist da funo receptncia.
JDR
Re()
77
Im()
Figura 4.25: Funo receptncia-Parte real e imaginria
Im()
0
Re()
Figura 4.26: Funo receptncia-Diagrama de Nyquist
4.11.2
Funo mobilidade
A funo de resposta em frequncia pode igualmente definir-se em termos da resposta

em velocidade, definindo-se ento a funo mobilidade, Y (j), atravs da razo entre o
fasor da velocidade, V (j), e a amplitude da fora aplicada, F ,
V (j)
.
(4.110)
F
Tendo em conta as relaes (4.94), a funo mobilidade pode exprimir-se como,
Y (j) =
(j)
j X
V (j)
=
= j (j) .
F
F
Assim, para a funo mobilidade obtm-se a seguinte expresso,
Y (j) =
Y (j) = j
1
(k
2 m)
(4.111)
(4.112)
+ jc
onde as partes real e imaginria de Y () valem, respectivamente,

Re [Y (j)] =
Im [Y (j)] =
JDR
2c
(k 2 m)2 + (c)2

k 2m
(k 2 m)2 + (c)2
(4.113a)
(4.113b)
78
e a magnitude e a fase so dados por,

|Y (j)| =
(k 2 m) + (c)
= tan1
1
(4.114a)
k 2m
.
c
(4.114b)
|Y (j)|
Na figura 4.27 representa-se o diagrama de Bode da funo mobilidade e na figura 4.28

esto representadas as partes real e imaginria.
Re(Y )
Figura 4.27: Funo mobilidade-Diagrama de Bode
Im(Y )
Figura 4.28: Funo mobilidade-Parte real e imaginria

Na representao paramtrica da funo mobilidade Y (j) no plano complexo, adoptando como parmetro a frequncia , as partes real e imaginria verificam a seguinte
equao,

2
1
1 2
+ (Im [Y (j)])2 =
,
Re [Y (j)]
2c
2c
(4.115)
a qual representa uma circunferncia cujas coordenadas do centro e respectivo raio valem,

(xc ; yc ) =

1
;0 ,
2c

r=
1
2c

.
(4.116)
JDR
79
Im(Y )
Assim, o lugar geomtrico dos pontos da funo mobilidade no plano complexo

uma circunferncia centrada no semi-eixo real positivo. nesta propriedade que assenta
o algoritmo de identificao que consiste no ajustamento de uma circunferncia aos pontos da funo mobilidade representada no plano complexo (circular curve-fitting). A
figura 4.29 representa o diagrama de Nyquist da funo mobilidade.
0
Re(Y )
Figura 4.29: Funo mobilidade-Diagrama de Nyquist
4.11.3
Funo acelerncia
A funo de resposta em frequncia pode ainda definir-se em termos da resposta em

acelerao e designa-se como funo acelerncia, A(j), sendo definida pela razo entre
o fasor da acelerao, A (j), e a amplitude da fora aplicada, F ,
A (j) =
A (j)
.
F
(4.117)
Tendo em conta as relaes (4.94), a funo acelerncia pode exprimir-se como,

A (j)
j V ()
=
= jY (j)
F
F
(4.118)
(j)
A (j)
2 X
=
= 2 (j) .
F
F
(4.119)
A (j) =
ou
A (j) =
Considerando a expresso (4.118) ou a expresso (4.119), a funo acelerncia dada

pela seguinte funo,
A (j) =
2
.
(k 2 m) + jc
(4.120)
Separando as partes real e imaginria da acelerncia obtm-se,

Re [A (j)] =
Im [A (j)] =
JDR

k 2m 2
(k 2 m)2 + (c)2
2 c
(k 2 m)2 + (c)2
(4.121a)
(4.121b)
80

Para a magnitude e fase da acelerncia tem-se,
|A (j)| =
2

(k
2 m)2
+ (c)
1
(4.122a)
c
.
(4.122b)
k 2m
Na figura 4.30 representa-se a funo acelerncia atravs da sua magnitude e fase
enquanto que na figura 4.31 representam-se as partes real e imaginria.
|A(j)|
= tan1
Im(A)
Re(A)
Figura 4.30: Funo acelerncia-Diagrama de Bode
Figura 4.31: Funo acelerncia-Parte real e imaginria

A representao paramtrica de A (j) no plano complexo, adoptando como parmetro a frequncia, est representada na figura 4.32.
JDR
81
Im(A)
0
0
Re(A)
Figura 4.32: Funo acelerncia-Diagrama de Nyquist
4.11.4
Assmptotas da funo de resposta em frequncia

Tabela 4.1: Assmptotas da funo de resposta em frequncia
JDR
Funo
Massa
Rigidez
Receptncia (j)
log | (j)|
Mobilidade Y (j)
log |Y (j)|
Acelerncia A (j)
log |A (j)|
21m
2 log () log (m)
1
m
log () log (m)
1
k
1
m
log (m)
log (k)
log () log (k)

2
k
2 log () log (k)
log(||)
82
log(k)
2log() log(m)
log()
log(|Y |)
(a) Receptncia
log() log(m)
log() log(k)
log()
log(|A|)
(b) Mobilidade
log(m)
2log() log(k)
log()
(c) Acelerncia
Figura 4.33: Assmptotas da receptncia, mobilidade e receptncia
4.12
Vibrao provocada por um desequilbrio em rotao
O desequilbrio em equipamentos rotativos uma das principais causas de vibrao em

mquinas e equipamentos: turbinas, bombas, compressores, ventiladores, mquinas ferramentas. A fora centrfuga devida a massas desequilibradas em rotao provoca a
excitao harmnica do sistema.
Um modelo simplificado deste tipo de equipamento est representado na figura 4.34a.
O modelo consiste numa massa principal, m, e em duas massas excntricas, m0 /2, que
rodam em sentidos opostos com uma velocidade angular constante .
Para duas massas excntricas iguais, m20 , rodando em sentidos contrrios, as comJDR
4.12. Vibrao provocada por um desequilbrio em rotao
m
m
e M
e M 2c o s M t
0
m
2
M t
e M 2s in M t
0
M
m
m
2
m
k
e M
0
M t m
e
e M 2s in M t
0
e
2
83
c
2
e M 2c o s M t
e M 2c o s M t
x ( t)
(a) Sistema de massas excntricas
m
m
2
e M 2s in M t
m x
e M 2c o s M t
2
2
..
e M 2s in M t
m
k x
c x
k @
m g
k x
2
k @
(b) Diagrama de corpo livre
Figura 4.34: Massas excntricas em rotao

ponentes horizontais das foras centrfugas 12 m0 e 2 , devidas rotao de cada massa
excntrica, equilibram-se mutuamente, figura 4.34a. Ao contrrio, as componentes verticais das foras centrfugas somam-se, conforme se representa na figura 4.34a. Se a posio
angular das massas medida a partir da horizontal, a componente vertical da excitao
dada por f (t) = m0 e 2 sin t.
Para estabelecer a equao de movimento do sistema, considere-se o diagrama de
corpo livre representado na figura 4.34b. A anlise do diagrama de corpo livre permite
concluir que as duas massas excntricas em rotao exercem na massa principal duas foras verticais que se adicionam e duas foras horizontais que se equilibram mutuamente.
Devido ao cancelamento das foras horizontais, a massa principal no realiza movimento
na direco horizontal, de modo que apenas necessrio considerar o movimento vertical x (t). Considerando o deslocamento x (t) medido a partir da posio de equilbrio
a equao de movimento do
esttico (mg = k), e utilizando a 2a lei de Newton (F = Q),
sistema escreve-se,
m
x + cx + kx = m0 e 2 sin t
(4.123)
Da equao diferencial de movimento do sistema verifica-se que as massas excntricas em rotao exercem uma excitao harmnica no sistema, de amplitude m0 e 2 e de
JDR
84
frequncia . A equao (4.123) formalmente idntica equao de movimento do oscilador elementar em regime forado harmnico, m
x + cx + kx = F sin t, e a sua soluo
pode ser determinada atravs da substituio de F por m0 e 2 .
A soluo permanente ou estacionria da equao (4.123) escreve-se,
x (t) = X () sin (t )
(4.124)
onde X () e representam, respectivamente, a amplitude e o ngulo de fase dados pelas

expresses,
m0 e 2
X () = h
(4.125a)
i1/2
2
2
2
(k m) + (c)

c
= tan1
(4.125b)
k 2m
p
Definindo = ccc , cc = 2mn com n = k/m e = /n , as expresses (4.125)
podem reescrever-se como,
mX ()
=h
m0 e
2
(1
2 )2
= tan
+ (2)
2
1 2
(4.126a)
i1/2

(4.126b)
A variao de mX () /m0 e com a razo de frequncias para diferentes valores de

mostra-se na figura 4.35. Da figura 4.35 e da equao (4.126a) pode observar-se:
=0
= 0.1
mX()
m0 e
= 0.3
= 0.5
= 0.7
3
2
1
0
0
= 0.9
1
r=
...
Figura 4.35: Variao de mX () /m0 e com a razo de frequncias = /n = r.

i) Todas as curvas apresentam amplitude nula para = 0. A amplitude, na regio
de ressonncia ( n ), significativamente influenciada pelo amortecimento. Assim, se o equipamento opera na proximidade da ressonncia, deve ser introduzido
amortecimento com o propsito de evitar amplitudes perigosas;
JDR
4.13. Vibrao induzida por escoamentos
85
ii) Para velocidades de rotao elevadas, mX () /m0 e aproxima-se da unidade, o

efeito do amortecimento insignificante (desprezvel) e a amplitude X () m0 e/m;
iii) Para 0 < <
1 ,
2
cuja soluo vale
o valor mximo de mX(r)

m0 e ocorre quando se verifica

d mX ()
=0
d
m0 e
1
=p
> 1.
1 2 2
(4.127)
O pico de amplitude ocorre, pois, para > 1. O correspondente mximo de mX(r)

m0 e
vale

mX ()
1
= p
.
(4.128)
m0 e
2 1 2
max

no atinge um mximo. O seu valor cresce desde 0 para = 0
iv) Para > 12 , mX(r)
m0 e
at 1 quando .
4.13
Vibrao induzida por escoamentos
O escoamento de fluidos em torno ou atravs de estruturas pode originar vibraes

("flow-induced vibration"). Linhas de transmisso, antenas, pernas de plataformas offshore,
periscpios submarinos e torres de chamins so alguns exemplos de sistemas sujeitos a
vibrao provocada pelo escoamento de fluidos em torno de estruturas. Uma das formas de vibrao induzida pelos escoamentos tem a sua origem no desprendimento de
vrtices que pode conduzir excitao da estrutura.
Nestas notas apresentam-se somente alguns dos aspectos da vibrao causada pelo
desprendimento de vrtices, visto ser esta uma das fontes mais comuns de vibrao induzida pelo escoamento de fluidos em torno de estruturas.
Quando um fluido se escoa com determinada velocidade atravs de um cilindro
formam-se vrtices no descolamento do fluido, como se representa na figura 4.36. Estes vrtices designam-se por vrtices de Karman e desprendem-se de uma forma regular
para uma larga gama de valores do nmero de Reynolds, Re, dado por
(4.129)
onde v a velocidade do fluido, d o dimetro do cilindro, a massa volmica do

fluido e a viscosidade do fluido.
Os vrtices desprendem-se alternadamente de geratrizes opostas do cilindro com
uma frequncia f . Este fenmeno origina uma presso alternada em cada um dos lados
do cilindro que actua como uma fora harmnica perpendicular velocidade do fluido
antes do escoamento ter sido perturbado, como se mostra na figura 4.36. Esta fora harmnica dada pela expresso,
Re = vd
cv 2 A
sin (2f t)
(4.130)
2
onde c representa o coeficiente de arrasto (c
= 1 para um cilindro e para 4 102 < Re <
3 105 ), A a rea projectada do cilindro perpendicularmente a v e f frequncia de
desprendimento dos vrtices.
f (t) =
JDR
86

+ H L 2)
B J = s in 2 F BJ
2
@
L
Figura 4.36: Excitao pelo desprendimento de vrtices

Frequncia do desprendimento de vrtices Estudos experimentais confirmaram que a
frequncia de desprendimento dos vrtices pode exprimir-se como:
v
(4.131)
d
onde S representa o nmero de Strouhal (adimensional), d o dimetro do cilindro e v a
velocidade do fluido.
Quando a frequncia de desprendimento dos vrtices prxima de uma frequncia
natural do sistema excitado, ocorre a condio de ressonncia acompanhada de grandes
amplitudes de vibrao.
Estudos experimentais permitiram verificar que o nmero de Strouhal aproximadamente constante para uma larga gama de valores do nmero de Reynolds, desde 4 102
at 3 105 . Nesta gama de valores de Re, e para objectos de forma cilndrica, , geralmente, utilizado um valor de S = 0.2.
Se a velocidade de escoamento no perpendicular estrutura perturbadora do escoamento que apresenta um ngulo de inclinao como se representa na figura 4.37, a
frequncia de desprendimento dos vrtices dada pela expresso:
f =S
v sin
d
onde v sin a componente da velocidade perpendicular estrutura.
f =S
(4.132)
L s in G
L
G
Figura 4.37: Componente da velocidade perpendicular estrutura

O fenmeno de desprendimento de vrtices no ocorre somente para objectos de
JDR
4.13. Vibrao induzida por escoamentos
87
forma cilndrica. Para objectos con outras formas, as equaes (4.130) e (4.131) mantmse vlidas com o nmero de Strouhal e o coeficiente de arrasto apropriados forma em
anlise.
Controlo da vibrao Como solues que provaram ser eficientes na reduo da vibrao induzida por escoamentos causada pelo desprendimento de vrtices, pode apontarse a soluo que consiste em aumentar a capacidade de dissipao de energia presente
no sistema pela introduo de amortecimento adicional sob a forma de amortecedores
fluidos, ou ento revestir a estrutura com materiais de elevado amortecimento, tais como
elastmeros e aglomerados de cortia, sob a forma de tratamentos superficiais.
A modificao da superfcie do sistema de modo a impedir a formao dos vrtices
constitui uma outra soluo. Uma tcnica que se tem revelado muito eficiente para estruturas de forma cilndrica como, por exemplo, chamins industriais, consiste na colocao
de "spoilers"helicoidais como se representa na figura 4.38.
Uma outra soluo consiste na modificao estrutural de modo que a frequncia natural do sistema se afaste das frequncias de desprendimento dos vrtices, evitando-se,
assim, a ocorrncia de condies de ressonncia.
Figura 4.38: Spoiler helicoidal
JDR
88
JDR
CAPTULO

Regime peridico
5.1
Introduo
Uma excitao peridica gerada por uma forma de excitao durante um intervalo de
tempo fixo, designado por perodo, que se repete regularmente ao longo do tempo, figura 5.1. Uma excitao peridica, mas no harmnica, pode ser representada por uma
soma de funes harmnicas usando a anlise harmnica representada pela srie de Fourier. Pelo princpio da sobreposio de efeitos, a resposta do sistema pode ser determinada pela sobreposio das respostas devidas s funes harmnicas individuais presentes na expanso em srie de Fourier da excitao peridica.
f (t)
t
5.2
Equao de movimento
Uma excitao peridica f (t), como se representa na figura 5.2, repete-se regularmente ao
longo do tempo em intervalos de durao T fixa, designada por perodo, verificando-se,
89
90
5. Sistema com 1 gdl: Regime peridico
para qualquer valor de t, a relao,

f (t) = f (t + nT ),
(5.1)
onde n representa um inteiro.
T
f (t)
F
t
A excitao peridica representa-se por uma funo peridica f (t) = f (t + nT ) de
perodo T = 2
e pode exprimir-se por uma srie de Fourier, que uma srie convergente de funes harmnicas cujas frequncias so mltiplos inteiros de uma frequncia
fundamental, na forma (Anexo B, pgina 373),
f (t) =
p=1
p=1
X
A0 X
+
Ap cos (pt) +
Bp sin (pt) ,
2
(5.2)
onde os coeficientes de Fourier, A0 , Ap e Bp so dados pelas seguintes expresses,

2
Ap =
T
ZT
f (t) cos (pt) dt,
p = 0, . . . , ,
(5.3a)
f (t) sin (pt) dt,
p = 1, . . . , .
(5.3b)
2
Bp =
T
ZT
0
Agrupando em (5.2) os termos de idntica frequncia, a srie de Fourier pode ainda

exprimir-se como
F0 X
f (t) =
+
Fp cos (pt p ) ,
2
(5.4)
p=1
onde os coeficientes F0 , Fp e os ngulos de fase p

pelas expresses
p = 1, 2, . . . , so determinados
F0 = A0
q
Fp = A2p + Bp2
p = 1, 2, . . . , .
p = tan1
Bp
Ap
p = 1, 2, . . . , .
(5.5a)
(5.5b)
(5.5c)
Na expanso (5.4),
F0
2
representa o valor mdio da excitao peridica;

JDR
5.3. Resposta estacionria
91
F1 cos (t 1 ) o harmnico fundamental de frequncia =

excitao peridica;
2
T
idntica da
Fp cos (pt p ), p = 2, 3, . . . , , so os harmnicos superiores de ordem p e de

frequncia p.
O regime estacionrio de um sistema sujeito a uma excitao peridica f (t) = f (t +
nT ), como se representa na figura 5.2, descrito pela equao diferencial de movimento,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) =
F0 X
+
Fp cos (pt p ) .
2
(5.6)
p=1
O segundo membro de (5.6), representativo da solicitao externa, uma soma de

uma constante, F20 , e de funes harmnicas cuja frequncia p um mltiplo inteiro p
da frequncia fundamental = 2
T .
5.3
Resposta estacionria
Pelo princpio da sobreposio de efeitos aplicado a sistemas lineares, determina-se a

resposta do sistema sobrepondo a resposta individual a cada um dos harmnicos da expanso da excitao peridica. Assim, a resposta estacionria para (5.6) a soma das
respostas estacionrias das seguintes equaes,
m
x0 (t) + cx 0 (t) + kx0 (t) =
F0
;
2
(5.7a)
m
x1 (t) + cx 1 (t) + kx1 (t) = F1 cos (t 1 ) ;
(5.7b)
m
x2 (t) + cx 2 (t) + kx2 (t) = F2 cos (2t 2 ) ;
(5.7c)
m
xp (t) + cx p (t) + kxp (t) = Fp cos (pt p ) .
(5.7d)
..
.
Para o termo constante F20 , utilizando o mtodo dos coeficientes indeterminados, a

resposta estacionria escreve-se,
F0
.
(5.8)
2k
Utilizando a resposta estacionria (4.20) estabelecida para o regime harmnico, a resposta estacionria correspondente a cada termo harmnico de ordem p escreve-se,
x0 (t) =
xp (t) = Xp () cos (pt p p ) ,
(5.9)
onde a amplitude Xp () e o ngulo de fase p so dados pelas seguintes expresses,

Xp () =
Fp
q
k
1 p2
p = tan1
JDR
1
2
+ (2p )2
2p
.
1 p2
(5.10a)
(5.10b)
92

A razo de frequncias p vale,
p =
=p
= p,
n
n
(5.11)
Aplicando o princpio da sobreposio de efeitos, a resposta estacionria a uma excitao peridica escreve-se ento,
F0 X
x (t) =
+
Xp () cos (pt p p ) .
2k
(5.12)
p=1
De acordo com a expresso anterior, a resposta estacionria x (t) a uma excitao peridica apresenta, entre outras, as seguintes caractersticas:
um movimento peridico com o mesmo perodo T de f (t), justificando-se assim
a definio de regime estacionrio peridico;
a amplitude Xp () e o desfasamento p de cada harmnico dependem da ordem p.
Na figura 5.3 representa-se, de forma esquemtica, a solicitao peridica e respectiva expanso de Fourier assim como a resposta a cada um dos harmnicos presentes na
solicitao e a resposta peridica do sistema.
Como a resposta (5.12) dada pela sobreposio de movimentos harmnicos de frequncias distintas, os valores mximos das respostas harmnicas em (5.12) no ocorrem
simultaneamente, dificultando a determinao do valor de resposta mxima. No entanto,
pode determinar-se um limite superior para o valor de resposta mxima a uma excitao
peridica pela expresso,
F0 X
+
Xp ()
(5.13)
xmax
2k
p=1
Por analogia com o regime harmnico, pode igualmente definir-se um deslocamento

esttico Xsp e um factor de amplificao dinmica p associados a cada harmnico de
ordem p,
Fp
Xsp =
,
(5.14a)
k
p = q
p2
1
2
+ (2p )
=q
1
(1
p2 2 )2
.
2
(5.14b)
+ (2p)
Assim, a amplitude de cada harmnico presente na resposta pode escrever-se como

sendo,
Xp () = Xsp q
1 p2
1
2
1
= Xsp q
,
2
2
2
2
+ (2p )2
(1 p ) + (2p)
(5.15)
Factorizando o termo p2 no denominador, a expresso da amplitude pode ainda escrever-se na forma

1
1
,
(5.16)
Xp () = Xsp 2 r

2
p
2
1
1
2 + p2 (2)
p2
JDR
93
f (t)
+
...
+
...
=
x(t)
Figura 5.3: Excitao peridica e respectiva resposta estacionria peridica
JDR
94
da qual se infere que a amplitude Xp dos harmnicos diminui na razo inversa do quadrado da ordem p. Para sistemas ligeiramente amortecidos, a amplitude dos harmnicos
de ordem superior vale, aproximadamente,
1
Xp ()
= Xsp 2 2 .
p
(5.17)
De forma idntica, a expresso da fase pode tambm escrever-se,

tan p =
1
p
2
.
2
1
p2
Para os harmnicos de ordem superior, como
1
p2
2
tan p
= ,
p
(5.18)
0, a fase vale aproximadamente,

(5.19)
isto , a fase p .
No entanto, deve referir-se que para r
= p, o harmnico de ordem p cria condies
de ressonncia no sistema, de modo que nestas condio a amplitude Xp pode assumir-se
como predominante no espectro de resposta do sistema, ainda que se verifique o facto de
que Fp < F1 , figura 5.4.
JDR
95
Fp
3
p
5 ...
(a) espectro de Fp
Xp
r <
3
p
5 ...
(b) espectro de Xp para r <
Xp
r p
3
p
5 ...
(c) espectro de Xp para r p
Figura 5.4: Espectros de magnitude da excitao e da resposta

Os espectros de magnitude da excitao e da resposta na figura 5.4 ilustram os seguintes aspectos:
Para r < e r , figura 5.4b:
a amplitude Xp diminui na razo inversa do quadrado da ordem p;
uma excitao de espectro Fp decrescente transforma-se numa resposta de espectro Xp mais fortemente decrescente;
Para r p (ressonncia criada pelo harmnico de ordem p), figura 5.4c:
a amplitude Xp predominante na resposta do sistema;
a amplitude Xp > X1 ainda que Fp < F1 ;
A amplitude dos harmnicos de x (t) decresce mais rapidamente que a dos harmnicos de f (t), desde que a sua frequncia p seja superior a aproximadamente uma
vez e meia a frequncia r ;
JDR
96

O oscilador comporta-se como um filtro das altas frequncias (filtro passa-baixo).
H Exemplo
A fora exterior peridica f (t) representada na figura 5.5 actua sobre um sistema massamola-amortecedor (oscilador elementar) em regime permanente.
f (t)
F0
F0
0
t
Figura 5.5: Solicitao peridica f (t)
a) Calcular o espectro da funo de excitao f (t) e da respectiva resposta x(t) do sistema.
F
b) Representar graficamente as razes Fp e Xps (Xs =

primeiros nove harmnicos nos dois casos seguintes:
i) n = 0.8
= 0.05
ii) n = 5.3
= 0.05
F
k
e p = 1, 2, 3, . . . , 9) para os
Resoluo
a) Clculo do espectro da funo de excitao f (t) e da respectiva resposta x(t) do sistema
O espectro de f (t) dado pela expresso,
F0 X
f (t) =
+
Fp cos (pt p )
2
p=1
q
B
onde Fp = A2p + Bp2 e p = tan1 App so determinados a partir dos coeficientes Ap e
Bp do desenvolvimento em srie de Fourier dados pelas expresses (5.3).
Neste caso particular, a funo f (t) par, isto , f (t) = f (t). Assim, os coeficientes
Bp p = 1, 2, . . ., so nulos. Alm disso, o valor mdio da funo nulo pelo que o
coeficiente F0 tambm nulo. Em consequncia, os coeficientes de Fourier Fp e p
vm,

Fp = |Ap |
p =
0
.
JDR
97
Calculem-se ento os coeficientes Ap . Para isso, defina-se a funo f (t),
F
f (t) =
F
0t
T
4
3T
4
T
4 t
3T
4 t
Substituindo a funo f (t) na expresso (5.3a) dos coeficientes Ap ,

2
Ap =
T
=
=
=
=
T /4
3T /4
F cos ptdt
(F ) cos ptdt +
F cos ptdt +
3T /4
T /4

T /4
3T /4
T
2F 1

sin pt
sin pt
+ sin pt
0
T /4
3T /4
T p

2 T /4
2 3T /4
2 T
2F T
sin p t
sin p t
+ sin p t
0
T /4
3T /4
T p2
T
T
T

F
3
+ sin p2 sin p
sin p
sin p
sin p
p
2
2
2
2

2F
3
sin p sin p
p
2
2
Como sin p 3
2 = sin p 2 ,
4F
p = 1, 5, 9, . . .
p = 3, 7, 11, . . .
p par
p
4F
Ap =
sin p =
4F
p
p
2
0
Os coeficientes Fp e p vm ento,
q
Fp = A2p + Bp2 = |Ap | =
p = tan1
4F
p
p mpar
p par
0 p = 1, 5, 9, . . .
Bp
p = 3, 7, 11, . . . .
=
Ap
0 p par
Repare-se que a amplitude Fp dos harmnicos de f (t) inversamente proporcional

sua ordem p. A fora excitadora peridica f (t) exprime-se ento como uma srie de
Fourier na forma,
F0 X
+
Fp cos (pt p )
2
p=1

4F
1
1
1
=
cos (t) + cos (3t ) + cos (5t) + cos (7t ) + . . . .
3
5
7
f (t) =
Na figura 5.6a representa-se a solicitao f (t) e o desenvolvimento em srie de Fourier

considerando nove harmnicos, e na figura 5.6b pode observar-se a aproximao fornecida para diferente nmero de harmnicos. Na figura 5.7 representa-se o espectro
de magnitude e fase da solicitao peridica f (t).
JDR
98
f (t), fp (t)
F0
F0
t
(a) f (t) e aproximao por srie de Fourier
f (t), fp (t)
F0
F0
t
(b) aproximao para diferente nmero de termos
Figura 5.6: Funo peridica f (t) e aproximao por srie de Fourier

A equao diferencial de movimento do sistema escreve-se agora na forma,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) =
X
p=1
Fp cos (pt p ) .
A resposta permanente ou estacionria do sistema obtm-se por sobreposio de respostas harmnicas e dada pela expresso,
x (t) =
X
p=1
Xp () cos (pt p p )
onde a amplitude Xp () e a fase p dos harmnicos presentes na resposta so dadas

pelas expresses,
Xp () = Xsp p =
Fp
k
1
q
,
2
2
2
2
(1 p ) + (2p)
p = tan1
2p
,
1 p2 2
com = n e onde Xsp e p designam, respectivamente, o deslocamento esttico e o

factor de amplificao dinmica correspondentes a cada harmnico.
JDR
99
Fp /F
5
p
Figura 5.7: Espectro de magnitude e de fase da funo peridica f (t)

Designando por Xs = Fk o deslocamento esttico que provocaria uma fora constante
de valor F , a amplitude relativa do movimento correspondente ao harmnico de ordem p vem,
4F
p
Xsp p
Xp
4
pk
= F
= Fk p = F p =
p
Xs
p
K
k
k
1
4
q
.
=
p
(1 p2 2 )2 + (2p)2
Caso i) n = 0.8 =
= 1.25 e = 0.05
Xp
4
1
q
=
Xs
p
(1 1.562p2 )2 + (0.125p)2
Caso ii) n = 5.3 =
= 0.189 e = 0.05
Xp
4
1
q
=
Xs
p
(1 3.56 102 p2 )2 + (3.56 103 p)2
b) Representao grfica das razes
ros nove harmnicos.
Fp
F
Xp
Xs
(Xs =
F
k
e p = 1, 2, 3, . . . , 9) para os primei-
Na tabela 5.1 apresentam-se os resultados para os primeiros 9 harmnicos.

Tabela 5.1: Magnitude dos espectros de f (t) e de x(t).
i)
ii)
JDR
Fp
F
Xp
Xs
Xp
Xs
1.2732
0.4244
0.2546
0.1819
0.1415
2.2096
0.0325
0.0067
0.0024
0.0011
1.3200
0.6224
1.7572
0.2406
0.0748
100
Na figura 5.8 representam-se os espectros de excitao e de resposta para as duas

situaes distintas correspondentes a n = 0.8 e n = 5.3. Em ambos os casos a
razo de amortecimento vale = 0.05.
1
10
Fp /F
10
10
10
10
5
p
(a) espectro de magnitude da excitao

1
10
Xp /Xs
10
10
10
10
5
p
(b) espectro de magnitude da resposta: Caso i)

1
10
Xp /Xs
10
10
10
10
5
p
(c) espectro de magnitude da resposta: Caso ii)
Figura 5.8: Espectros de magnitude da excitaao e da resposta

Da anlise da tabela 5.1 e da figura 5.8 resulta o seguinte comentrio:
No caso i), a frequncia fundamental da excitao prxima da frequncia natural do sistema e uma srie decrescente Fp transforma-se numa srie Xp mais
acentuadamente decrescente;
O oscilador comporta-se como um filtro passa-baixo eficaz no caso i). Com efeito,
x(t) uma funo sinusoidal quase perfeita, pois, a amplitude do harmnico superior mais importante, o 3o , no representa seno 0.0325/2.2096x100% = 1.5%
da amplitude do harmnico fundamental, figuras 5.9 e 5.11;
No caso ii), o harmnico
prximo da frequncia de ressonncia
p de ordem 5 est
de amplitude r = n 1 2 2 = 5.3 1 2 0.05 = 5.29. A sua amplitude

JDR
101
, pois, superior fundamental apesar de F5 < F1 . Tendo em conta a forma do

espectro, fcil de admitir que x(t) apresentar um andamento bem diferente do
de uma sinuside pura, figuras 5.10 e 5.12;
Em ambos os casos, a resposta do sistema peridica de perodo T =
ao da excitao peridica que lhe deu origem, figuras 5.11 e 5.12.
x(t)
i)
1 harmo nico
idntico
harmo nicos superiores
Figura 5.9: Resposta no tempo: contribuio dos harmnicos no Caso i)
x(t)
ii)
5 harmo nico
1 harmo nico
3 harmo nico
Figura 5.10: Resposta no tempo: contribuio dos harmnicos no Caso ii)
x(t)
i)
Figura 5.11: Resposta no tempo: Caso i)

N
JDR
102
x(t)
ii)
Figura 5.12: Resposta no tempo: Caso ii)
JDR
CAPTULO

Regime transiente
6.1
Introduo
Para uma excitao no peridica arbitrria, a resposta do sistema pode ser determinada
pelos seguintes mtodos:
Mtodo do integral de Duhamel (integral de convoluo);
Integrao numrica da equao de movimento;
Mtodo da transformada de Laplace.
Neste texto apresentam-se os dois primeiros mtodos indicados. Uma fora (ou um
deslocamento imposto) de excitao no peridica apresenta, em geral, uma grandeza
que varia com o tempo e actua durante um determinado intervalo de tempo designado
por tempo de actuao. Na figura 6.1 representam-se exemplos de solicitaes no peridicas.
Figura 6.1: Solicitaes no peridicas
103
104
6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente
6.2
Resposta a uma fora impulsiva
A forma mais simples de fora no peridica a fora impulsiva. Uma fora f (t) impulsiva caracteriza-se por apresentar uma grandeza F elevada e actuar durante um muito
curto intervalo de tempo t. Na figura 6.2 representa-se um fora impulsiva.
Figura 6.2: Fora impulsiva

Na Dinmica define-se impulso F de uma fora impulsiva f (t) como sendo,
F =
t+t
f (t) dt
(6.1)
f (t) dt = 1.
(6.2)
e o impulso unitrio f definido como,

f = lim
t+t
t0 t
Deve notar-se que de modo a que lim
R t+t
t0 t
f (t) dt tenha um valor finito, f (t) deve
tender para infinito visto que dt tende para zero. Embora a funo impulso unitrio no
possua um significado fsico, constitui, porm, uma ferramenta muito til em anlise
de vibraes e representada matematicamente pela funo de Dirac1 definida como se
segue,
(t ) = 0 para t 6=
Z +
(t ) dt = 1
(6.3)
e representada na figura 6.3.

Assim, uma fora impulsiva f (t), actuando em t = para produzir um impulso F ,
pode escrever-se na forma,
f (t) = F (t ) .
(6.4)
Para uma sistema em repouso, isto , com condies iniciais nulas, ao qual aplicada
no instante t = 0 uma fora impulsiva f (t) = F (t), a equao diferencial de movimento
e respectivas condies iniciais escrevem-se,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = F (t) ,
1
R +
(6.5)
(t ) f (t) dt = f ( )
JDR
6.2. Resposta a uma fora impulsiva
105
(b) (t )
(a) (t)
Figura 6.3: Funo de Dirac
x (t = 0) = x0 = 0
x (t = 0) = x 0 = 0.
(6.6)
Como o sistema se encontra em repouso antes da aplicao da fora impulsiva, tem-se

que x (t) = x (t) = 0 para t < 0 ou x (t = 0 ) = x (t = 0 ) = 0, onde t = 0 representa o
instante imediatamente anterior aplicao da fora impulsiva.
Da Dinmica, sabe-se que o impulso igual variao da quantidade de movimento,
o que permite escrever
F =
t+t

f (t) dt = mx (t = 0) mx t = 0 = mx 0 .
(6.7)
A interpretao fsica da expresso anterior a de que o impulso provoca uma variao instantnea na velocidade, de modo que podemos entender o efeito da aplicao do
F
impulso em t = 0 como sendo equivalente ao efeito de uma velocidade inicial x 0 = m
.
F
Assim, o sistema colocado em movimento com uma velocidade inicial x 0 = m
e um
deslocamento inicial x0 = 0. O movimento provocado pela aplicao do impulso , pois,
o de vibrao livre ou natural do sistema com condies iniciais:
x (t = 0) = x0 = 0,
(6.8a)
F
.
m
(6.8b)
x (t = 0) = x 0 =
Considerando ento a expresso da resposta em regime livre ou natural de um sistema sub-amortecido,

n t
x (t) = e

x 0 + n x0
x0 cos d t +
sin d t ,
d
(6.9)
e introduzindo as condies iniciais (6.8), obtm-se a resposta do sistema a uma fora

impulsiva aplicada no instante t = 0,
1 n t
x (t) = F
e
sin d t.
md
(6.10)
Para um impulso unitrio, F = 1, (f (t) = (t)), a resposta do sistema designa-se por

funo de resposta impulsiva e representa-se, normalmente, por h (t),
h (t) =
JDR
1 n t
e
sin d t.
md
(6.11)
106
Se o impulso F aplicado num instante t = , como se mostra na figura 6.3, provoca

F
uma variao na velocidade no instante t = de valor igual a m
. Assumindo que o
sistema se encontra em repouso at que o impulso seja aplicado, a resposta do sistema
provocada pela variao da velocidade no instante t = dada, em qualquer instante t
subsequente, pela expresso (6.10) com t substitudo pelo tempo decorrido aps a aplicao do impulso, isto , t . Assim, a resposta dada pela expresso,
1 n (t )
x (t) = F
e
sin d (t )
md
t .
(6.12)
Tendo em conta a definio de funo de resposta impulsiva h (t), a expresso (6.12)

pode ainda escrever-se como
x (t) = F h (t ) ,
(6.13)
onde h (t ) representa a funo de resposta impulsiva para um impulso unitrio aplicado no instante t = ,
h (t ) =
1 n (t )
e
sin d (t ) .
md
(6.14)
x(t)
Nas figuras 6.4 e 6.5 representam-se as respostas de um sistema a foras impulsivas

F (t) e F (t ) aplicadas, respectivamente, nos instantes t = 0 e t = .
0
t
Figura 6.4: Resposta ao impulso aplicado em t = 0
JDR
x(t)
6.3. Resposta a uma solicitao transiente
107
Figura 6.5: Resposta ao impulso aplicado em t =
6.3
Resposta a uma solicitao transiente
6.3.1
Integral de Duhamel
Uma solicitao transiente f (t) pode ser assimilada a uma srie de foras impulsivas
f ( ) actuando durante intervalos de tempo d , conforme se esquematiza na figura 6.6.
B J
B J
...

...
J
@ J
Figura 6.6: Solicitao transiente f (t) como uma srie de foras impulsivas f ( )
A fora impulsiva genrica f ( ) actuante no instante e de durao d , cujo impulso
tem grandeza F = f ( ) d , origina a resposta impulsiva incremental dx (t) para t > ,
dx (t) = f ( ) d h (t ) ,
(6.15)
onde (t ) o argumento da funo de resposta impulsiva e representa o tempo decorrido desde a aplicao do impulso at ao instante t. A resposta no instante t ser, pois,
dada pela soma das respostas de cada um dos impulsos elementares e exprime-se pelo
integral
Z
x (t) =
0
JDR
f ( ) h (t ) d.
(6.16)
108
A expresso integral anterior designa-se por integral de Duhamel ou integral de convoluo, e traduz a aplicao do princpio da sobreposio de efeitos.
Aps substituio da funo de resposta impulsiva h (t ), dada pela expresso
(6.14), no integral de Duhamel (6.16), a resposta transiente a uma solicitao genrica
f (t) vem dada pela expresso integral,
x (t) =
1
md
Z
0
f ( ) en (t ) sin d (t ) d.
(6.17)
Note-se que a expresso (6.17) anterior no tem em conta as condies iniciais e apenas representa a resposta forada, representada pela soluo particular da equao de
movimento. Assim, a resposta total do sistema dada pela soma da resposta transitria
devida s condies iniciais e pela resposta forada devida solicitao transiente,

x 0 + n x0
x (t) = en t x0 cos d t +
sin d t
d
Z t
1
f ( ) en (t ) sin d (t ) d ,
+
md 0
(6.18)
p
onde d = n 1 2 representa a frequncia natural amortecida e x0 e x 0 representam,
respectivamente, as condies iniciais de deslocamento e de velocidade.
6.3.2
Resposta ao transiente degrau
Considerando uma solicitao dinmica em forma de degrau, conforme se representa na

figura 6.7, a solicitao transiente pode exprimir-se na forma f (t) = F0 (t) onde (t)
representa a funo degrau unitrio.
Figura 6.7: Solicitao transiente em degrau

A resposta pode ser determinada recorrendo ao integral de Duhamel, expresso (6.16)
ou (6.17),
Z
x (t) =
0
f ( ) h (t ) d =
F0
md
Z
0
en (t ) sin d (t )d.
(6.19)
Usando a mudana de varivel s = (t ) na resoluo do integral (6.23) e aps

manipulao algbrica, obtm-se,
"
F0 n (t )
x (t) =
e
k
cos d (t ) + p
1 2
!#t
sin d (t )
(6.20)
Aps substituio dos limites de integrao, a resposta x(t) do sistema dada pela
expresso,
JDR
6.3. Resposta a uma solicitao transiente
"
F0
x (t) =
1 en t
k
109
!#
cos d t + p
sin d t
1 2
(6.21)
Para um sistema no amortecido, ( = 0), a expresso (6.21) da resposta simplifica-se

na forma,
x (t) =
F0
(1 cos n t) .
k
(6.22)
Na figura 6.8 representa-se a resposta para diferentes valores da razo de amortecimento . A anlise das expresses (6.21) e (6.22) e do grfico da resposta permite concluir
que o sistema responde com um movimento harmnico frequncia natural em torno da
posio correspondente ao deslocamento esttico Fk0 , e que o valor mximo da resposta
pode atingir o valor 2 Fk0 . Note-se, pois, a diferena, em termos do deslocamento a que
o sistema est sujeito, conforme uma fora constante de valor igual a F0 seja aplicada de
forma esttica ou de forma dinmica.
= 5%
= 0%
= 10%
Xmax /(F0 /k)
0
0
t
Figura 6.8: Resposta solicitao transiente degrau
6.3.3
Resposta ao transiente rectangular
Considere-se a solicitao transiente rectangular representada na figura 6.9 e com um

tempo de actuao at ao instante tc . Aplicando o integral de Duhamel, expresso (6.16)
ou (6.17), tem-se,
Figura 6.9: Solicitao transiente rectangular
Z
x (t) =
0
JDR
F0
f ( ) h (t ) d =
md
Z
0
en (t ) sin d (t )d
(6.23)
110
2
e, aps resoluo
do integral e manipulao algbrica, tendo em conta que mn = k e
2
2
2
d = n 1 , obtm-se,
"
F0 n (t )
x (t) =
e
k
cos d (t ) + p
!#t
1 2
sin d (t )
(6.24)
Para 0 t tc , os limites de integrao na expresso (6.24) so, respectivamente, 0 e

Rt
t, ( 0 . . . d ), e a resposta transiente x (t) com 0 t tc vem,
"
!#
F0
n t
p
x (t) =
1e
sin d t + cos d t
.
(6.25)
k
1 2
Rt
Para t > tc , os limites de integrao na expresso (6.24) so 0 e tc , ( 0 c . . . d ), e a
resposta transiente x (t) com t > tc vale,
"
F0 n t
x (t) =
e
cos d t p
sin d t
k
1 2
+e
n tc
cos d (t tc ) + p
1 2
(6.26)
!#
sin d (t tc )
Na figura 6.10-a) e b) representa-se a resposta de um sistema amortecido, com =

10%, a uma solicitao transiente rectangular para, respectivamente, tc > T2n e tc < T2n .
= 10%
x(t)
x(t)
= 10%
0
t
(a) tc >
t
Tn
2
(b) tc <
Tn
2
Figura 6.10: Resposta amortecida ao transiente rectangular

Para melhor caracterizar a resposta a um transiente rectangular, considere-se um sistema no amortecido, = 0. A partir da expresso (6.25), a resposta transiente do sistema
no amortecido para 0 t tc vem,
F0
(1 cos n t) .
(6.27)
k
Analisando a expresso (6.27), verifica-se que a resposta aumenta at t = T2n = n ,

valendo nesse instante, x t = T2n = 2 Fk0 . Assim, durante a fase de carregamento, 0
t tc , a resposta mxima vale,
( F
Tn
0
k (1 cos n tc ) para tc < 2
x (t)max =
(6.28)
2 Fk0
para tc T2n .
x (t) =
JDR
6.4. Movimento transiente da base
111
Para t > tc , fazendo = 0 na expresso da resposta (6.26), a resposta x (t) do sistema

no amortecido escreve-se,
x (t) =
F0
(cos n (t tc ) cos n t) .
k
(6.29)
O instante para o qual a resposta x (t) atinge o valor mximo determinado anulando
a velocidade x (t), o que conduz ao seguinte resultado:

(2n 1)
1
tc +
n = 1, 2, . . . .
(6.30)
t=
2
2n
Aps substituio na expresso (6.29), o valor mximo da resposta durante a fase
t > tc vem,
F0
n t c
sin
.
(6.31)
k
2
Comparando as expresses (6.28) e (6.31), pode concluir-se que a resposta mxima
dada pelas seguintes expresses:
( F
para tc > T2n na fase 0 t tc
2 k0
.
(6.32)
x (t)max =
2 Fk0 sin n2tc para tc < T2n na fase t > tc
x (t)max = 2
Note-se que, para tc > T2n , a resposta mxima ocorre durante a fase de carregamento
enquanto que, para tc < T2n , a resposta mxima ocorre num instante aps a remoo da
carga (fase de regime livre). Na figura 6.11-a) e b) representa-se a resposta de um sistema
no amortecido a uma solicitao transiente rectangular para, respectivamente, tc > T2n e
tc < T2n .
=0
x(t)
x(t)
=0
0
t
(a) tc >
t
Tn
2
(b) tc <
Tn
2
Figura 6.11: Resposta no amortecida ao transiente rectangular
6.4
Movimento transiente da base
Considere-se agora um sistema sujeito a um deslocamento transiente da base conforme

se representa na figura 6.12, onde y (t) representa o deslocamento transiente da base,
x (t) o deslocamento da massa m a partir da sua posio de equilbrio esttico e z (t) =
x (t) y (t) o deslocamento da massa em relao base.
O movimento absoluto da massa m descrito pela equao diferencial de movimento,
JDR
112
Figura 6.12: Sistema com movimento transiente da base
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = ky (t) + cy (t) .
(6.33)
Por analogia com a equao (6.16) e aplicando o integral de Duhamel, a resposta absoluta x (t) dada pela expresso,
t
Z
x (t) =
0
Zt
(ky ( ) + cy ( )) h (t ) d
ky ( ) h (t ) d +
Zt
cy ( ) h (t ) d
k
=
md
(6.34)
Zt
n (t )
y ( ) e
sin d (t ) d
c
md
Zt
y ( ) en (t ) sin d (t ) d
onde a resposta transiente absoluta x (t) expressa em termos do deslocamento e da

velocidade impostos base.
Em termos do movimento relativo, a equao de movimento escreve-se,
m
z (t) + cz (t) + kz (t) = m
y (t)
(6.35)
e a resposta transiente z (t) dada pela expresso,
z (t) = m
1
=
d
Zt
y ( ) h (t ) d
(6.36)
n (t )
y ( ) e
sin d (t ) d .
A resposta relativa transiente z (t) exprime-se, neste caso, em funo da acelerao

imposta base. No entanto, a integrao por partes da expresso anterior permite exprimir a soluo em termos da velocidade y (t) da base,
JDR
6.5. Espectro de resposta ao choque
113

z (t) = m y (0) h (t)
Z
0
y ( ) h (t ) d

(6.37)
onde a derivada da funo de resposta impulsiva, h (t), vale,

en t
h (t) = p
sin d (t ) ,
m 1 2
6.5
!
p
1 2
.
= tan1
(6.38)
Espectro de resposta ao choque
a d im e n s io n a l
x ( t) m a x
F
k
r e s p o s t a m x im a
Uma excitao transiente pode consistir numa solicitao de grandeza elevada aplicada
durante um curto intervalo de tempo relativamente ao perodo natural do sistema. Este
tipo de solicitao transiente , normalmente, designada por choque. Na prtica da engenharia, a severidade do choque actuante num sistema pode ser avaliada em termos do
valor mximo da resposta do sistema, que depende do tipo de choque e dos parmetros
do sistema.
Uma representao da resposta mxima adimensional de um sistema com um grau
de liberdade a uma excitao transiente especfica em funo de uma razo adimensional
da frequncia ou do tempo designa-se por espectro de resposta ou espectro de choque
(response spectrum ou shock spectrum). O eixo das ordenadas representa o valor
mximo da resposta dividido pelo deslocamento esttico, e o eixo das abcissas representa
a razo entre o parmetro caracterstico da excitao (tempo, frequncia) e o correspondente parmetro do sistema (perodo natural, frequncia natural). Em geral, os choques
so definidos em termos da sua durao tc e, assim, nestes casos, o espectro de choque
dado por xmax k/F versus tc /Tn , onde Tn = 2/n o perodo natural de vibrao do
sistema, conforme se esquematiza na figura 6.13.
tc
T n
t e m p o ( fr e q u n c ia ) a d im e n s io n a l
Figura 6.13: Espectro de resposta

Cada ponto do espectro de choque representa a resposta mxima de um dado sistema
com um grau de liberdade com um determinado perodo (frequncia) natural a um tipo
de choque especfico.
Para diferentes valores da razo de amortecimento, o espectro de resposta para um
choque especfico uma famlia de curvas, com cada curva descrevendo a resposta mxima para um valor particular da razo de amortecimento. Refira-se que, a resposta
transiente no , geralmente, to sensvel ao amortecimento como a resposta estacionria
harmnica (amplitude) no caso do regime harmnico. Por isso, os espectros de choque
so frequentemente representados para sistemas no amortecidos. Para alm disso, a
no incluso do amortecimento pode simplificar consideravelmente o clculo no estabelecimento por via analtica de um espectro de choque. Em consequncia, o sistema
JDR
114
no amortecido com um grau de liberdade , normalmente, utilizado como modelo de

referncia para estabelecer os espectros de choque.
Conforme exposto na seco 6.3.1, a resposta x (t) de um sistema a uma excitao transiente arbitrria f (t) pode ser determinada pelo integral de convoluo ou de Duhamel,
expresso (6.16).
Como o espectro de resposta representa o valor mximo da resposta versus o perodo
(frequncia) natural, a sua construo para um tipo de choque especfico requer o clculo
de
Z t

x (t)|max = f ( ) h (t ) d
,
(6.39)
0
max
onde, normalmente, pelas razes j referidas, utilizada a funo de resposta impulsiva

do sistema no amortecido ( = 0),
Z

1 t
x (t)|max =
f ( ) sin n (t ) d
.
(6.40)

mn 0
max
Refira-se que o valor mximo da resposta pode ocorrer quer durante a fase de aplicao do choque (fase I), quer na fase subsequente ao choque, isto , na fase de vibrao
livre do sistema (fase II), dependendo do tipo de choque e das caractersticas do sistema.
Para construir o espectro de resposta a um choque especfico de durao tc , pois, necessrio calcular o valor mximo da resposta x (t)|max do sistema com um grau de liberdade
para diferentes valores do perodo natural Tn e representar x (t)|max k/F versus a razo
adimensional tc /Tn . Nas seces seguintes ilustra-se o procedimento para dois tipos de
choque. Deve notar-se que o espectro de resposta transiente (choque) pode tambm ser
definido para excitaes sob a forma de movimentos transientes (choques) aplicados
base do sistema.
6.5.1
Espectro de choque rectangular
A resposta x (t) de um sistema solicitao transiente rectangular com uma durao tc ,

representada na figura 6.14, pode determinar-se atravs do integral de Duhamel, conforme se apresentou na seco 6.3.3.
f( t)
x ( t)
k
c
f( t)
F

m
t

B= IA 1
t
c
B= IA 11
Figura 6.14: Solicitao transiente rectangular

Para um sistema no amortecido, a resposta x (t) dada pelas expresses (6.27) e
(6.29):
fase I: fase de solicitao (0 t tc )
F0
F0
x (t) =
(1 cos n t) =
k
k

2
1 cos t
Tn
0 t tc ;
(6.41)
JDR
115
fase II: fase de regime livre (t > tc )

F0
(cos n (t tc ) cos n t)
k

F0
2
2
=
cos
(t tc ) cos t
k
Tn
Tn
x (t) =
t > tc .
(6.42)
Na fase I, de acordo com a expresso (6.41), a resposta oscilatria aumenta at t = T2n ,

atingindo nesse instante, pela primeira vez, o seu valor mximo. Em consequncia, na
fase I, o valor mximo de resposta vale:
Para tc <
Tn
2 ,
xmax =
Para tc >
F0
(1 cos n tc ) ;
k
(6.43)
2F0
.
k
(6.44)
Tn
2 ,
xmax =
Na fase II, a resposta dada pela expresso (6.42) e o instante para o qual ocorre o
valor mximo de resposta nesta fase determinado anulando a expresso da velocidade.
Assim, vem,
n sin n t = n sin n (t tc ) .
Resolvendo a equao anterior, obtm-se,

1
(2n 1)
t=
tc +
2
2n
n = 1, 2, . . . .
(6.45)
(6.46)
Aps substituio de (6.46) na expresso (6.42) da resposta e utilizando identidades

trigonomtricas, obtm-se o valor mximo da resposta na fase II,
xmax = 2
tc
F0
sin
.
k
Tn
(6.47)
Analisando as expresses (6.43) - (6.44) e (6.47), verifica-se que o valor mximo da

resposta do sistema pode ocorrer na fase I ou na fase II, dependendo da razo Ttcn , e o
valor mximo da resposta ento dado pela expresso:
2 Fk0
tc > T2n (fase I)
xmax =
.
(6.48)
2 F0 sin tc t < Tn (fase II)
c
k
Tn
2
Na figura 6.15 pode observar-se a evoluo da resposta x (t) de um sistema no amortecido solicitao transiente rectangular para diferentes valores da razo Ttcn e como o
valor mximo da resposta pode ocorrer na fase I ou na fase II.
A partir da expresso (6.48) pode agora construir-se o espectro de resposta transiente
representando o valor mximo da resposta para diferentes sistemas com um grau de
liberdade apresentando diferentes perodos (frequncias) naturais.
JDR
116
tc
Tn
= 0.2
tc
Tn
x(t)
x(t)
( Fk0 )
( Fk0 )
= 0.4
t
2
tc
Tn
t
= 0.5
x(t)
x(t)
( Fk0 )
( Fk0 )
tc
Tn
= 0.6
t
2
tc
Tn
t
= 0.8
x(t)
x(t)
( Fk0 )
( Fk0 )0
tc
Tn
= 1.2
Figura 6.15: Resposta ao choque rectangular para diferentes valores da razo
A representao de
xmax
F0
k
versus
tc
Tn
tc
Tn
apresentada na figura 6.16 um exemplo tpico de
um espectro de resposta e representa o espectro de resposta ao choque rectangular para

diferentes valores da razo de amortecimento, = 0, 0.05, 0.1. Cada ponto representa
a resposta mxima a um choque rectangular de um sistema com um grau de liberdade
com um perodo (frequncia) natural particular.
2.5
= 0%
= 5%
= 10%
xmax /(F0 /k)
1.75
1.5
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

tc /Tn
0.8
Figura 6.16: Espectro de resposta ao choque rectangular
JDR
6.5.2
117
Espectro de choque meia onda seno
Na figura 6.17 representa-se uma solicitao transiente com a forma de uma meia onda
seno de durao tc que se escreve,

F0 sin tc t 0 t tc
.
(6.49)
f (t) =
0
t > tc
f( t)
x ( t)
k
f( t)
F
F 0s in F t
tc
t
fa se I
t
c
fa se II
Figura 6.17: Solicitao transiente meia onda seno

Utilizando o integral de Duhamel, a respectiva resposta de um sistema no amortecido dada pela expresso,
x (t) =
F0
mn
F0
=
2mn
sin sin n (t ) d

sin [( + n ) n t] sin [( n ) + n t] t
.
+ n
n
0
(6.50)
A resposta do sistema para as fases I e II, aps substituio dos respectivos limites de
integrao, vem dada pelas expresses:
fase I (t tc ),
F0
1

x (t) =
2
k
1 Tn
1 4 tc

Tn
2
sin t
sin t
tc
2tc
Tn
0 t tc ;
(6.51)
t > tc .
(6.52)
fase II (t > tc ),

F0

x (t) =
k 1
2
tc
Tn

2
2
2 sin T t + sin T (t tc )
n
n
tc
Tn
Na figura 6.18 pode observar-se a evoluo da resposta x (t) de um sistema no amortecido com um grau de liberdade para diferentes valores da razo Ttcn . Representando
xmax
tc
F0 versus Tn , obtm-se o espectro de resposta para o choque meia onda seno.
k
Na figura 6.19 representa-se o espectro de choque meia onda seno par diferentes nveis de amortecimento, = 0, 0.05, 0.1.
Analisando os espectros de choque da figura 6.16 e da figura 6.19, verifica-se que, diferentes tipos de excitao de choque resultam em diferentes espectros de choque. Alm
disso, para diferentes valores da razo de amortecimento, o espectro de resposta para
JDR
118
2
x(t)
x(t)
( Fk0 )
( Fk0 )
0
tc
Tn
tc
Tn
= 0.2
= 0.4
x(t)
x(t)
( Fk0 )
( Fk0 )
tc
Tn
tc
Tn
= 0.6
= 0.8
x(t)
x(t)
( Fk0 )
( Fk0 )
tc
Tn
tc
Tn
= 1.0
= 1.2
Figura 6.18: Resposta ao choque meia onda seno para diferentes valores da razo
tc
Tn
uma excitao transiente especfica uma famlia de curvas, com cada curva descrevendo
a resposta mxima para um valor particular da razo de amortecimento. Como referido
anteriormente, note-se a baixa sensibilidade da resposta transiente mxima ao amortecimento, justificando-se a utilizao do sistema no amortecido com um grau de liberdade
como modelo de referncia para estabelecer os espectros de resposta.
= 0%
1.75
= 5%
xmax /(F0 /k)
1.5
= 10%
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
0
3
tc /Tn
Figura 6.19: Espectro de resposta ao choque meia onda seno
JDR
6.6. Integrao numrica da equao de movimento
6.6
119
Integrao numrica da equao de movimento
O comportamento dinmico de um sistema linear discreto com um grau de liberdade

descrito pela equao diferencial linear ordinria,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = f (t)
(6.53)
e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade,

x(t = 0) = x0
x(t
= 0) = x 0 .
(6.54)
Em certas aplicaes prticas, a funo de solicitao f (t) no est disponvel sob

a forma de expresso analtica, mas antes sob a forma de valores discretos no tempo.
Nestas condies, a determinao da resposta do sistema pode passar pela integrao
numrica directa da equao diferencial de movimento, recorrendo a adequados mtodos
numricos de integrao.
6.6.1
Hipteses da integrao numrica
Os mtodos de integrao numrica directa da equao diferencial de movimento para

determinao da resposta do sistema assentam nos seguintes pressupostos:
verificao da equao diferencial apenas em instantes discretos ti , i = 1, 2, . . . , n
separados por intervalos de tempo t, e no para todo o valor da varivel t;
estabelecimento de determinado tipo de variao do deslocamento x (t), da velocidade x(t)
ou da acelerao x
(t) dentro de cada intervalo de tempo t.
O procedimento consiste pois em dividir o tempo de resposta T em n intervalos regulares t = Tn , e determinar a soluo nos instantes discretos ti i = 1, 2, . . . , n (t1 = t,
t2 = 2t, . . . , tn = nt).
f( t)
f
x ( t)
x
i-1
i-1
i+ 1
i+ 1
x
0
t1
t2 ...
, t , t
t
t i t i+ 1 . . .
, t , t
i-1
(a) f (t)
t
n
, t , t
t2 ...
i-1
, t , t
i+ 1
...
(b) x (t)
Figura 6.20: Discretizao no tempo de f (t) e de x (t)
JDR
t
n
120
6.6.2
Mtodo das diferenas finitas (centradas)
O mtodo das diferenas finitas baseia-se na aproximao da velocidade e da acelerao,

respectivamente as derivadas xi e xi do deslocamento, em termos dos valores discretos
do deslocamento xi , de modo que a equao diferencial conduz a uma equao algbrica.
A expanso em srie de Taylor da funo incgnita deslocamento x (t) em torno do
ponto regular correspondente ao instante ti pode escrever-se,
x (ti + t) = x (ti ) + tx (ti ) +
(t)2
(t)3 ...
x (ti ) + . . . ,
x
(ti ) +
2
6
(6.55)
x (ti t) = x (ti ) tx (ti ) +
(t)2
(t)3 ...
x (ti ) + . . . .
x
(ti )
2
6
(6.56)
Usando a notao x (ti ) = xi , x (ti + t) = xi+1 e x (ti t) = xi1 , as expresses

anteriores vm,
xi+1
(t)2
(t)3 ...
xi + . . . ,
= xi + tx i +
x
i +
2
6
(6.57)
(t)3 ...
(t)2
xi + . . . .
x
i
2
6
(6.58)
xi1 = xi tx i +
Considerando os dois primeiros termos das expanses acima e subtraindo uma da

outra obtm-se a aproximao por diferenas finitas centrais para a primeira derivada de
x (t) em t = ti ,

dx
1
x i =
=
(xi+1 xi1 ) .
(6.59)
dt t=ti
2t
Considerando agora os trs primeiros termos das expanses e adicionando ambas as
expanses, obtm-se a aproximao por diferenas finitas centrais para a segunda derivada de x (t) em t = ti ,

d2 x
1
x
i =
=
(xi+1 2xi + xi1 )

2
dt t=ti
(t)2
(6.60)
Assim, a velocidade e a acelerao no instante t = ti podem escrever-se,

1
xt+t xtt ,
2t
(6.61)

1
t+t
2xt + xtt .
2 x
(t)
(6.62)
x t =
x
t =
Considerando a equao de movimento no instante genrico t = ti ,

m
xt + cx t + kxt = f t ,
(6.63)
aps introduo das expresses de diferenas finitas centrais para a velocidade e para a
acelerao, obtm-se,
m

1
1
t+t
t
tt
t+t
tt
x
2x
+
x
+
c
x
x
+ kxt = f t .
2t
(t)2
(6.64)
JDR
121
Agrupando termos na expresso anterior, obtm-se uma equao algbrica linear que
constitui a expresso de recurrncia para a determinao da resposta em termos de deslocamento nos instantes discretos ti i = 1, 2, . . . , n,

1
1
2
1
1
t+t
t
t
m+
c x
=f k
m x
m
c xtt . (6.65)
2t
2t
(t)2
(t)2
(t)2
Assim, a partir do valor da solicitao f t no instante genrico t = ti e da resposta

e xt , respectivamente nos instantes t = ti t e t = ti , determina-se a resposta
t+t
x
do sistema no instante t = ti + t.
A aplicao repetida da expresso de recurrncia conduz obteno da histria completa da resposta x(ti ) do sistema nos instantes ti i = 1, 2, . . . , n.
xtt
Caracterizao do mtodo Como o mtodo conduz obteno da resposta em deslocamento xt+t no instante t = ti +t a partir da equao de equilbrio dinmico no instante
t = ti , trata-se de um mtodo de integrao explcito.
Porm, a determinao da resposta xt+t no instante t = ti + t requer a resposta do
sistema nos instantes t = ti t e t = ti , respectivamente xtt e xt . Assim, o mtodo no
possui arranque prprio, visto que no instante t = t1 seriam necessrias as respostas nos
instantes t = t0 e t = t0 t. , pois, necessrio adoptar um procedimento de arranque
auxiliar para este mtodo.
x ( t)
x
i
i-1
i+ 1
x
2
x
1
x
0
-1
-1
t1
t2 ...
, t , t
t i t i+ 1 . . .
, t , t
i-1
t
n
Figura 6.21: Arranque do mtodo

Utilizando as expresses de diferenas finitas, a condio inicial de velocidade e a
acelerao no instante t = t0 podem escrever-se,

1
xt xt ,
2t
(6.66)

1
t
0
t
x
2x
+
x
.
(t)2
(6.67)
x 0 =
x
0 =
Resolvendo as expresses anteriores para o deslocamento fictcio xt correspondente ao instante t = t0 t, obtm-se,

(t)2 0
x
(6.68)
2
onde a acelerao x
0 pode ser determinada a partir da equao de equilbrio dinmico
no instante t = t0 ,
xt = x0 tx 0 +
JDR
122
m
x0 + cx 0 + kx0 = f 0 .
(6.69)
Resolvendo a equao em ordem a x

0 obtm-se,

1
f 0 cx 0 kx0 .
m
Aps substituio na expresso (6.68),
x
0 =
xt = x0 tx 0 +

(t)2 1
f 0 cx 0 kx0 ,
2 m
(6.70)
(6.71)
dispe-se finalmente da resposta fictcia xt que permite o arranque do mtodo e a

determinao da resposta do sistema.
Por fim, para garantir a estabilidade numrica do processo de integrao, (no confundir com a estabilidade da resposta do sistema), o intervalo regular de tempo t, ou
passo de integrao, deve ser inferior a um limiar crtico,
t tcr =
Tn
2
=
,
(6.72)
onde Tn representa o perodo natural no amortecido do sistema e n a frequncia natural

no amortecida. Trata-se, pois, de um mtodo de integrao condicionalmente estvel.
Um passo de integrao t = T10n um valor de utilizao corrente.
JDR
6.6.3
123
Algoritmo do mtodo das diferenas finitas
A. Clculos preliminares
1. Propriedades mecnicas: m, c, k
2. Condies iniciais em t = 0: x0 , x 0
3. Calcular a acelerao no instante t = 0: x
0
x
0 =

1
f 0 cx 0 kx0
m
4. Seleccionar o passo de integrao t < tcr e calcular as constantes de integrao:

a0 =
1
(t)2
a1 =
1
2t
a2 = 2a0
a3 =
5. Calcular a resposta fictcia em t = t: xt

xt = x0 tx 0 + a3 x
0
6. Calcular o termo de massa efectiva: m
m
= a0 m + a1 c
B. Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t:
t
f = f t (k a2 m) xt (a0 m a1 c) xtt
2. Deslocamento no instante t + t:
t
xt+t =
f
m
3. Se pretendido, calcular a acelerao e a velocidade no instante t:

x
t = a0 xtt 2xt + xt+t
x t = a1 xt+t xtt
JDR
1
a2
124
JDR
CAPTULO
Sistema com 2 graus de liberdade

Equaes de movimento
7.1
Introduo
Os sistemas mecnicos que necessitam de duas coordenadas independentes para descrever o seu movimento designam-se por sistemas com dois graus de liberdade, figura 7.1.
O nmero de graus de liberdade , pois, igual ao nmero de coordenadas independentes necessrias para descrever a cinemtica do sistema. Para um sistema com dois graus
de liberdade existem duas equaes diferenciais de movimento, uma para cada grau de
liberdade.
G ( t)
m , J
G
x ( t)

x ( t)
G
k
x ( t)
k
x ( t)
y ( t)
(a)
(b)
Figura 7.1: Exemplo de sistemas com 2 graus de liberdade

As coordenadas independentes designam-se por coordenadas generalizadas e representam-se correntemente como qi i = 1, 2. As foras segundo as coordenadas generalizadas designam-se por foras generalizadas e representam-se por Qi i = 1, 2.
125
126
7. Sistema com 2 gdl: Equaes de movimento
Na figura 7.2 representa-se o sistema mecnico constitudo pelo pndulo duplo e dois
conjuntos de coordenadas, (xi ; yi ) i = 1, 2 e i i = 1, 2.
x
l
G
m

y

y
1
l
m
x
y
Figura 7.2: Pndulo duplo
As coordenadas (xi ; yi ) i = 1, 2 no so independentes, pois existem duas relaes de
ligao entre elas,
x21 + y12 = `21
(7.1)
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 = `22 .
Ao contrrio, as coordenadas angulares i i = 1, 2 so independentes e constituem

um conjunto de coordenadas generalizadas. A descrio da configurao do sistema
pode fazer-se por recurso a este conjunto de coordenadas generalizadas.
7.2
Equaes de movimento
O movimento do sistema discreto com 2 graus de liberdade representado na figura 7.3

descrito por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t) que definem as posies instantneas das massas m1 e m2 , em qualquer instante t, a partir das respectivas posies de
equilbrio esttico.
f( t)
x ( t)

m
c

f ( t)
x ( t)
k
k
!
m
1
c
!
Figura 7.3: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade

Para estabelecer as equaes diferenciais de movimento pela mecnica newtoniana
necessrio construir os diagramas de corpo livre das massas m1 e m2 que se representam na figura 7.4,
JDR
7.2. Equaes de movimento
127
x
k 1x
c 1x
f1( t)
k 2( x 1-x 2)
f2( t) k x
3
c 2( x 1-x 2)
1
c 3x
.
2
Figura 7.4: Diagrama de corpo livre das massas m1 e m2

soma
A aplicao da 2a lei de Newton do movimento a cada uma das massas, F = Q,
das foras exteriores igual quantidade de acelerao, conduz s seguintes equaes
diferenciais de movimento,
(
m1 x
1 = c1 x 1 + c2 (x 2 x 1 ) k1 x1 + k2 (x2 x1 ) + f1
m2 x
2 = c2 (x 2 x 1 ) c3 x 2 k2 (x2 x1 ) k3 x2 + f2
(7.2)
Aps rearranjo dos termos, as equaes diferenciais de movimento podem escreverse na forma,
(
m1 x
1 + (c1 + c2 ) x 1 c2 x 2 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = f1
.
(7.3)
m2 x
2 c2 x 1 + (c2 + c3 ) x 2 k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = f2
As equaes diferenciais de movimento do sistema discreto com 2 graus de liberdade
so 2 equaes diferenciais ordinrias de 2a ordem na varivel tempo. Alm disso, as
duas equaes diferenciais apresentam-se ligadas ou acopladas, isto , o movimento da
massa m1 influencia o movimento da massa m2 e vice-versa, constituindo um sistema de
duas equaes diferenciais.
A caracterizao do movimento do sistema fica completa com as condies iniciais de
deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de liberdade,

{x (t = 0)} =
7.2.1
x01
x02

,
{x (t = 0)} =
x 01
x 02

.
(7.4)
Notao matricial
O sistema das equaes diferenciais de movimento (7.3) pode escrever-se em notao

matricial na seguinte forma,

m1 0
x
1
c1 + c2
c2
x 1
k1 + k2
k2
x1
+
+
0 m2
x
2
c2
c2 + c3
x 2
k2
k2 + k3
x2
|
{z
} | {z } |
{z
} | {z } |
{z
} | {z }
[m]
{
x(t)}
[c]
{x(t)}
{x(t)}
[k]

f1 (t)
=
,
f2 (t)
| {z }
{f (t)}
(7.5)
ou ento na forma mais genrica e compacta,
[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} ,
JDR
(7.6)
128
onde [m] , [c] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa, a matriz de amortecimento e a matriz de rigidez. Os vectores {x (t)}, {x (t)} e {
x (t)} representam, respectivamente, o vector de deslocamento, de velocidade e de acelerao, e o vector {f (t)}
representa a solicitao externa actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m], [c] e [k] so, respectivamente, os coeficientes de influncia
de massa/inrcia, de amortecimento viscoso e de rigidez do sistema, e so simtricos, isto
,
mij = mji
cij = cji
kij = kji
i, j = 1, 2.
(7.7)
Assim, as matrizes [m], [c] e [k] so simtricas,

[m] = [m]T
[c] = [c]T
[k] = [k]T ,
(7.8)
onde T representa a operao de transposio de uma matriz. Para o sistema com 2 graus
de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] so de dimenso (2 2),

[m] =
m1 0
0 m2

,
[c] =
c1 + c2
c2
c2
c2 + c3

,
[k] =
k1 + k2
k2
k2
k2 + k3

.
(7.9)
Os vectores de deslocamento {x (t)}, de velocidade {x (t)}, de acelerao {

x (t)} e de
fora {f (t)} possuem 2 componentes e vm definidos da seguinte forma,

{x (t)} =
x1 (t)
x2 (t)

,
{x (t)} =
x 1 (t)
x 2 (t)

{f (t)} =

{
x (t)} =
f1 (t)
f2 (t)
x
1 (t)
x
2 (t)

,
(7.10a)

.
(7.10b)
O acoplamento das equaes diferenciais de movimento atrs referido, traduz-se, na

escrita em notao matricial, pela presena de termos no nulos fora da diagonal principal nas matrizes de massa, de amortecimento e de rigidez. O acoplamento pode ser de
inrcia, de amortecimento e de rigidez ou elstico, e depende exclusivamente das coordenadas generalizadas seleccionadas para descrever a cinemtica do sistema conforme
se evidencia na seco seguinte.
7.2.2
Coordenadas generalizadas e acoplamento
Na figura 7.5 representa-se um modelo fsico constitudo por um corpo rgido de massa
m e momento de inrcia JG em torno do seu centro de massa G e apoiado sobre duas
molas elsticas de rigidez k1 e k2 .
Considerem-se como graus de liberdade ou coordenadas generalizadas o deslocamento y (t) do centro de massa G e a rotao (t), conforme se representa na figura 7.6.
Neste caso, as equaes de movimento do sistema escrevem-se,

y (t)
m 0
k1 + k2
(k1 `1 k2 `2 )
y (t)
0
+
=
(7.11)
2
2
0 JG
(k1 `1 k2 `2 )
k1 `1 + k2 `2
(t)
0
(t)
e apresentam um acoplamento elstico ou de rigidez.
Considerando como graus de liberdade ou coordenadas generalizadas o deslocamento y (t) do ponto P a uma distncia e de G e a rotao (t), conforme se representa na
figura 7.7, as equaes de movimento do sistema escrevem-se,
JDR
7.2. Equaes de movimento
129
m , J
/
/
k
k

l

Figura 7.5: Modelo fsico de um sistema mecnico
B
A
y -l 1G
y ( t)
A '
G ( t)
G
y + l 2G
k 1( y -l 1G )
l
l
1
B '
2
k 2( y + l 2G )
Figura 7.6: Deslocamento y (t) do centro de massa G e rotao (t)
y -l 1G
A '
k 1( y -l 1G )
l 1
y ( t)
P
e
G ( t)
y + l 2G
G
l
B '
2
k 2( y + l 2G )
Figura 7.7: Deslocamento y (t) do ponto P e rotao (t)
JDR
130
m me
me JP

y (t)
(t)

+
k1 + k2 k1 `1 k2 `2
k1 `1 k2 `2
k1 `21 + k2 `22
(
y (t)
(
=
(t)
)
,
(7.12)
as quais apresentam simultaneamente acoplamento de inrcia e acoplamento elstico ou
de rigidez.
0
0
Para um ponto P 0 tal que k1 `1 = k2 `2 , as equaes de movimento do sistema vm,

m me0
me0 JP 0

y (t)
(t)

+
k1 + k2
0
0 2
0 2
0
k1 `1 + k2 `2

y (t)
(t)

=
0
0

(7.13)
e apresentam apenas acoplamento de inrcia.

A anlise das equaes de movimento (7.11) - (7.13) ilustra os seguintes aspectos:
a natureza do acoplamento entre as equaes diferenciais de movimento depende
apenas da escolha das coordenadas generalizadas, isto , da forma como se descreve o movimento do sistema e no uma propriedade intrnseca do sistema;
a opo por um conjunto particular de coordenadas generalizadas baseia-se apenas
na simplificao que essas coordenadas possam emprestar s equaes de movimento; em particular, o conjunto de coordenadas mais conveniente aquele para o
qual as equaes de movimento no apresentam acoplamento elstico e de inrcia,
apresentando-se as matrizes de rigidez e de massa como matrizes diagonais;
as coordenadas generalizadas para as quais as equaes de movimento se apresentam desacopladas em termos de rigidez e de massa ou inrcia designam-se por
coordenadas naturais ou principais; a principal vantagem na utilizao de coordenadas naturais reside no facto de as equaes de movimento se apresentarem
desacopladas e no constiturem um sistema de equaes diferenciais; as equaes
de movimento desacopladas podem ser resolvidas independentemente;
os modos naturais de vibrao do sistema so independentes das coordenadas generalizadas utilizadas no estabelecimento das equaes diferenciais de movimento.
7.3
Equaes de Lagrange
As equaes de Lagrange exprimem o equilbrio dinmico de um sistema em termos

das coordenadas generalizadas (deslocamentos lineares ou angulares), da energia cintica total do sistema, da variao de energia potencial do sistema relativamente energia
potencial na posio de equilbrio esttico, e do trabalho realizado pelas foras no conservativas.
As equaes de Lagrange para um sistema com n graus de liberdade escrevem-se,

d T
T
i i = 1, . . . , n
=Q
(7.14)
dt qi
qi
i i = 1, . . . , n as foras generalizadas. Deonde T representa a energia cintica e Q
compondo as foras generalizadas Qi i = 1, . . . , n nas suas componentes conservativas

Qi i = 1, . . . , n e no conservativas Qi i = 1, . . . , n, tem-se,
i = Q + Qi
Q
i
i = 1, . . . , n.
(7.15)
JDR
7.3. Equaes de Lagrange
131
Como as foras conservativas Qi i = 1, . . . , n derivam de um potencial V , pode ento

escrever-se,
i = V + Qi
Q
qi
i = 1, . . . , n.
(7.16)
Substituindo na equao (7.14), as equaes de Lagrange podem escrever-se na forma,

d T
T
V
+
= Qi i = 1, . . . , n.
(7.17)
dt qi
qi
qi
Como a energia potencial V no uma funo das velocidades generalizadas qi i =
1, . . . , n, as equaes de Lagrange podem ainda escrever-se na forma,

d L
L
= Qi i = 1, . . . , n
(7.18)
dt qi
qi
onde L = T V designada por funo lagrangeana ou simplesmente lagrangeana do
sistema.
7.3.1
Funo de dissipao de Rayleigh
Para o amortecimento viscoso, as foras de amortecimento so proporcionais s velocidades generalizadas. Assim, pode definir-se ento a funo de dissipao seguinte,
n
F=
1 XX
crs qr qs ,
2
(7.19)
r=1 s=1
conhecida por funo de dissipao de Rayleigh e onde os coeficientes crs r, s = 1, . . . , n

so simtricos em r e s. Neste caso, as foras de amortecimento de tipo viscoso so
dadas pelas derivadas da funo de dissipao de Rayleigh em ordem s coordenadas
generalizadas,
Qi =
F
qi
i = 1, . . . , n.
(7.20)
Decompondo as foras no conservativas em foras dissipativas de tipo viscoso e

foras directamente aplicadas ao sistema, obtm-se as equaes de Lagrange na seguinte
forma,

d T
T
V
F
+
+
= Qi i = 1, . . . , n
(7.21)
dt qi
qi
qi
qi
onde Qi i = 1, . . . , n representam as foras exteriores directamente aplicadas.
O procedimento de Lagrange revela-se muito eficiente no estabelecimento do sistema
de equaes de movimento, especialmente quando o nmero de graus de liberdade
elevado.
H
Exemplo Estabelecer as equaes de movimento do sistema representado na figura 7.8
utilizando as equaes de Lagrange.
Coordenadas generalizadas As coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, 2 so os deslocamentos angulares 1 (t) e 2 (t). Assim, tem-se,
q1 = 1
JDR
q2 = 2 .
132

M
M
G t
G t
k t
J
k t

Figura 7.8: Veio com 2 discos

Energia cintica A energia cintica do sistema vale,
1
1
T = J1 12 + J2 22 .
2
2
Energia potencial Para a energia potencial elstica de deformao do sistema vem,
1
1
V = kt1 12 + kt2 (2 1 )2 .
2
2
As foras generalizadas no conservativas so dadas pelas
Foras no-conservativas
expresses,
Q1 = M1
1
2
+ M2
= M1 (t),
1
1
Q2 = M1
1
2
+ M2
= M2 (t).
2
2
Equaes de Lagrange Considerando as equaes de Lagrange na forma

T
V
d T
+
= Qi i = 1, 2,
dt qi
qi
qi
e calculando cada um dos termos obtm-se,
T
= J1 1 ,
1
d
dt
T
= J2 2 ,
2

T
T
V
= J1 1 ,
= 0,
= kt1 1 kt2 (2 1 ) ,
1
1
1

d T
T
V
= J2 2 ,
= 0,
= kt2 (2 1 ) .
dt 2
2
2
Equaes de movimento Substituindo cada um dos termos nas equaes de Lagrange,

obtm-se as equaes diferenciais de movimento do sistema na forma
J1 1 + (kt1 + kt2 ) 1 kt2 2 = M1 (t),
J2 2 kt2 1 + kt2 2 = M2 (t),
ou, ainda, na forma matricial,

J1 0
1
kt1 + kt2 kt2
1
M1 (t)
+
=
.
0 J2
kt2
kt2
2
M2 (t)
2
JDR
CAPTULO

Regime livre
8.1
Introduo
O movimento do sistema discreto com dois graus de liberdade representado na figura 8.1
descrito por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t) que definem as posies instantneas das massas m1 e m2 a partir das respectivas posies de equilbrio esttico.
f( t)
x ( t)
k

f ( t)
x ( t)
k
k
m
Figura 8.1: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade

necessrio construir os diagramas de corpo livre das massas m1 e m2 que se representam
na figura 8.2.
k x
f( t)

k ( x -x )
f ( t)
k !x
m

Figura 8.2: Diagrama de corpo livre das massas m1 e m2

A aplicao da 2a lei de Newton do movimento a cada uma das massas conduz s
133
134
seguintes equaes diferenciais de movimento,

m1 x
1 = k1 x1 k2 (x1 x2 ) + f1
.
m2 x
2 = k2 (x1 x2 ) k3 x2 + f2
(8.1)
Aps rearranjo dos termos, as equaes diferenciais de movimento podem escreverse na forma,

m1 x
1 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = f1
.
(8.2)
m2 x
2 k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = f2
As equaes diferenciais de movimento do sistema discreto com 2 graus de liberdade
so 2 equaes diferenciais ordinrias de 2a ordem na varivel tempo. Alm disso, as
duas equaes diferenciais apresentam-se ligadas ou acopladas, isto , o movimento da
massa m1 influencia o movimento da massa m2 e vice-versa, constituindo um sistema de
duas equaes diferenciais.
8.1.1
Notao matricial
O sistema das equaes diferenciais de movimento pode escrever-se em notao matricial

da seguinte forma,

m1 0
0 m2

x
1 (t)
x
2 (t)

+
k1 + k2
k2
k2
k2 + k3

x1 (t)
x2 (t)

=
f1 (t)
f2 (t)

(8.3)
ou ento na forma mais compacta,

[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} ,
(8.4)
onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa e a matriz de rigidez. Os

vectores {x (t)} e {
x (t)} representam, respectivamente, o vector de deslocamento e de
acelerao, e o vector {f (t)} representa a solicitao externa actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m] e [k] so, respectivamente, as massas e os coeficientes de
rigidez do sistema, e so simtricos, isto ,
mij = mji
kij = kji
i, j = 1, 2.
(8.5)
Assim, as matrizes [m] e [k] so simtricas,

[m] = [m]T
[k] = [k]T .
(8.6)
Para o sistema com 2 graus de liberdade, as matrizes [m] e [k] so de dimenso (2x2),

m1 0
k1 + k2
k2
[m] =
[k] =
.
(8.7)
0 m2
k2
k2 + k3
Os vectores de deslocamento {x (t)}, de acelerao {
x (t)} e de fora {f (t)} possuem
2 componentes e vm definidos da seguinte forma,

x1 (t)
x
1 (t)
f1 (t)
{x (t)} =
{
x (t)} =
{f (t)} =
.
(8.8)
x2 (t)
x
2 (t)
f2 (t)
O acoplamento das equaes diferenciais de movimento traduz-se, na escrita em notao matricial, pela presena de termos no nulos fora da diagonal principal nas matrizes de massa e de rigidez.
JDR
8.2. Equaes de movimento livre ou natural
8.2
135
Equaes de movimento livre ou natural
Em regime livre ou natural, a solicitao externa nula, {f (t)} = 0, figura 8.3, pelo que
as equaes de movimento escrevem-se,

m1 0
x
1 (t)
k11 k21
x1 (t)
0
+
=
(8.9)
0 m2
x
2 (t)
k21 k22
x2 (t)
0
onde os coeficientes de rigidez valem,
k12 = k21 = k2
k11 = k1 + k2
k22 = k2 + k3 .
x ( t)
k

x ( t)
k
(8.10)
k
!
Figura 8.3: Sistema com 2 graus de liberdade em regime livre

Na situao de regime livre ou natural, as equaes de movimento constituem um sistema de equaes diferenciais ordinrias homogneas. Em notao matricial, as equaes
de movimento escrevem-se,
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {0} .
(8.11)
Para caracterizar o movimento de resposta em regime livre necessrio resolver o

sistema de equaes diferenciais homogneas. Nesse sentido, estabelea-se a seguinte hiptese: As massas m1 e m2 efectuam um movimento harmnico sncrono de frequncia
. Assim, a soluo para x (t) da forma,

u1
x1 (t)
=
cos (t )
(8.12)
x2 (t)
u2
ou
{x (t)} = {u} cos (t ) ,
onde u1 e u2 representam as amplitudes de movimento para x1 (t) e x2 (t).
Substituindo esta soluo nas equaes de movimento (8.9), obtm-se,

m1 0
k11 k12
u1
0
2
+
cos (t ) =
0 m2
k21 k22
u2
0
(8.13)
(8.14)
ou
2

[m] + [k] {u} cos (t ) = {0} .
(8.15)
Como a soluo arbitrada deve verificar as equaes de movimento para todo e qualquer instante t com cos (t ) diferente de zero, ento as incgnitas u1 e u2 devem
verificar o sistema de equaes algbricas homogneas seguinte,

k11 2 m1
k12
u1
0
=
(8.16)
2
k21
k22 m2
u2
0
JDR
136
ou

[k] 2 [m] {u} = {0} .
(8.17)
Assim, as amplitudes u1 e u2 do movimento harmnico sncrono de x1 (t) e x2 (t) so

fornecidas pela soluo do sistema homogneo (8.16), que verificado pela soluo trivial
u1 = u2 = 0 que corresponde posio de equilbrio esttico do sistema e ausncia de
vibrao.
8.2.1
Problema caracterstico
Para a existncia de solues no triviais para as amplitudes u1 e u2 , o determinante da

matriz dos coeficientes do sistema homogneo (8.16) tem de ser nulo, isto ,

k11 2 m1

k
12
=0
() =
(8.18)
2
k21
k22 m2
ou

() = [k] 2 [m] = 0.
(8.19)
O determinante (8.18) designa-se por determinante caracterstico e conduz a uma

equao polinomial em 2 , que quadrtica para o sistema com dois graus de liberdade, designada por equao caracterstica ou de frequncias. As suas razes, 12 e 22 ,
valores particulares de 2 para os quais o sistema homogneo (8.16) admite solues no
nulas para u1 e u2 , designam-se por valores caractersticos e representam as frequncias
naturais de vibrao do sistema 1 . Assim, para o sistema com dois graus de liberdade, o
sistema homogneo (8.16) admite duas solues no nulas para u1 e u2 , correspondentes
s duas frequncias naturais 1 e 2 , com 1 < 2 ,

u11
u12
2
2
1 {u}1 =
,
2 {u}2 =
.
(8.20)
u21
u22
Nestas condies, o sistema possui duas solues no triviais da forma {x (t)} =
{u} cos (t ) , representando cada uma delas um movimento sncrono caracterizado
pelas frequncias 1 e 2 e pelos respectivos vectores de amplitudes {u}1 e {u}2 ,

{x (t)}1 =
u11
u21

cos (1 t 1 ) ,
{x (t)}2 =
u12
u22

cos (2 t 2 ) ,
(8.21)
{x (t)}2 = {u}2 cos (2 t 2 ) .
(8.22)
ou
{x (t)}1 = {u}1 cos (1 t 1 ) ,
Introduzindo no sistema homogneo (8.16) 2 = 12 e 2 = 22 , obtm-se ento os

vectores {u}1 e {u}2 de amplitudes.
Para 2 = 12 , o vector {u}1 a soluo do sistema,
1
No caso particular da matriz de massa diagonal, o desenvolvimento do determinante conduz equao
polinomial caracterstica
m1 m2 4 (m1 k22 + m2 k11 ) 2 + k11 k22 k12 k21 = 0,
cujas razes so dadas pela r
expresso

2
12
m
k
+m
k
m1 k22 +m2 k11
1 1 22
2 11
22 k12 k21
21
4 k11 km
.
2 = 2
m
m
m
m
1
2
1
2
1 m2
2
JDR

ou
k11 12 m1
k12
k21
k22 12 m2
ou
137

u11
u21

=
0
0

[k] 12 [m] {u}1 = {0} .
(8.24)
Para 2 = 22 obtm-se o vector {u}2 ,

k11 22 m1
k12
u12
0
=
k21
k22 22 m2
u22
0
(8.23)

[k] 22 [m] {u}2 = {0} .
(8.25)
(8.26)
No entanto, como a soluo de um sistema homogneo definida a menos de uma

constante, isto , se o vector {u} soluo do sistema homogneo (8.16), ento o vector
{u} tambm soluo, sendo uma constante, apenas as razes entre as componentes
do vector soluo so nicas. Definindo as razes,
r1 =
u21
u11
r2 =
u22
u12
(8.27)
entre as componentes dos vectores {u}1 e {u}2 , estes podem escrever-se na forma,

1
u12
1
u11
.
(8.28)
= u12
, {u}2 =
= u11
{u}1 =
r2
u22
r1
u21
Resolvendo o sistema homogneo (8.23) e (8.25) obtm-se,
r1 =
u21
k11 12 m1
k12
=
=
,
u11
k12
k22 12 m2
(8.29)
r2 =
k11 22 m1
k12
u22
=
=
.
u12
k12
k22 22 m2
(8.30)
As duas expresses apresentadas para r1 e r2 so idnticas, e decorrem da utilizao

da primeira ou da segunda equao do sistema homogneo.
8.2.2
Modos naturais de vibrao

As duas solues distintas 12 ; {u}1 e 22 ; {u}2 do problema homogneo (8.16) constituem dois modos para os quais o movimento harmnico sncrono do sistema possvel,
designando-se os vectores de amplitudes {u}1 e {u}2 por vectores modais.
Os dois movimentos sncronos {x (t)}1 e {x (t)}2 caracterizados pelas frequncias naturais 1 e 2 e pelos vectores modais {u}1 e {u}2 designam-se por modos naturais de
vibrao do sistema,

{x (t)}1 =
u11
u21

cos (1 t 1 )
{x (t)}2 =
u12
u22

cos (2 t 2 )
(8.31)
ou
{x (t)}1 = {u}1 cos (1 t 1 )
JDR
{x (t)}2 = {u}2 cos (2 t 2 ) .
(8.32)
138

Refira-se que as frequncias naturais devem ser ordenadas por ordem crescente,
1 < 2
(8.33)
designando-se a frequncia mais baixa, 1 , por frequncia natural fundamental.

Os vectores modais {u}1 e {u}2 , solues do sistema homogneo associadas a cada
uma das frequncias naturais, representam as formas naturais de vibrao do sistema, e
definem a forma ou configurao espacial assumida pelo sistema durante o movimento
sncrono de frequncia 1 e 2 respectivamente.
Os modos naturais de vibrao (frequncias e formas naturais) constituem uma propriedade intrnseca do sistema e so nicos para um dado sistema, excepto a grandeza
das componentes dos vectores modais. Noutros termos, uma forma modal nica embora as amplitudes no o sejam. Apenas as razes entre as componentes dos vectores
modais so nicas.
Na figura 8.4 representam-se as duas formas naturais de vibrao do sistema com
dois graus de liberdade. No primeiro modo natural, as massas m1 e m2 movem-se no
mesmo sentido, isto , em fase, enquanto que no segundo modo natural movem-se em
sentido contrrio ou em oposio de fase. Deste modo, um ponto do elemento elstico
que liga as massas m1 e m2 permanece estacionrio e designa-se por nodo de vibrao.
m

m

m
(a) Primeira forma natural
m
1
m
m
2
n o d o
n o d o
(b) Segunda forma natural
Figura 8.4: Formas naturais de vibrao do sistema com 2 graus de liberdade

Os vectores modais {u}1 e {u}2 podem ser agrupados numa matriz, designada por
matriz modal,
[U ] =
{u}1 {u}2
(8.34)
ocupando cada um dos vectores uma coluna da matriz modal.

JDR
8.2.3
139
Resposta livre ou natural
As equaes diferenciais homogneas de movimento em regime livre ou natural (8.9)

admitem, pois, duas solues no triviais da forma {x (t)} = {u} cos (t ) , representando cada uma delas um modo natural de vibrao do sistema,
{x (t)}1 = {u}1 cos (1 t 1 )
{x (t)}2 = {u}2 cos (2 t 2 ) .
(8.35)
Como os modos naturais de vibrao so independentes, a sua combinao linear

ainda uma soluo das equaes diferenciais (8.9) de movimento,
{x (t)} = c1 {x (t)}1 + c2 {x (t)}2 .
(8.36)
Assim, a resposta do sistema em regime livre ou natural resulta da sobreposio dos

dois modos naturais de vibrao multiplicados cada um por uma constante que representa o respectivo grau de participao do modo no movimento livre,
{x (t)} = c1 {u}1 cos (1 t 1 ) + c2 {u}2 cos (2 t 2 )

u11
u12
= c1
cos (1 t 1 ) +c2
cos (2 t 2 )
u21
u22
|
{z
}
|
{z
}
1o modo
(8.37)
2o modo
onde as constantes c1 , 1 , c2 , 2 so determinadas a partir das condies iniciais de deslocamento e de velocidade.

Considerando os vectores modais agrupados na matriz modal [U ] , a resposta pode

{x (t)} =
u11 u12
u21 u22
= [U ] {g (t)}

c1 cos (1 t 1 )
c2 cos (2 t 2 )

(8.38)
onde as componentes do vector {g (t)} representam as funes do tempo para cada modo
natural de vibrao.
De acordo com a expresso (8.37), para condies iniciais gerais, ambos os modos
naturais so excitados e o movimento uma sobreposio dos dois modos naturais de
vibrao.
As constantes c1 , c2 e 1 , 2 determinam-se a partir das condies iniciais de deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de liberdade,
0
0
x1
x 1
{x (t = 0)} =
{x (t = 0)} =
.
(8.39)
0
x2
x 02
Introduzindo as condies iniciais na resposta natural (8.37) do sistema, obtm-se as
quatro equaes seguintes,
JDR
x01 = c1 u11 cos 1 + c2 u12 cos 2 ,
(8.40a)
x02 = c1 u21 cos 1 + c2 u22 cos 2 ,
(8.40b)
x 01 = 1 c1 u11 sin 1 + 2 c2 u12 sin 2 ,
(8.40c)
x 02 = 1 c1 u21 sin 1 + 2 c2 u22 sin 2 .
(8.40d)
140

Manipulando algebricamente as equaes anteriores, pode escrever-se,
(

1
0 u x0
c1 cos 1 = (u11 u22 u
u
x
22
12
1
2
u
)
21 12
,
c1 sin 1 = 1 (u11 u221u21 u12 ) u22 x 01 u12 x 02
(

1
c2 cos 2 = (u11 u22 u
u11 x02 u21 x01
21 u12 )
,
c2 sin 2 = 2 (u11 u221u21 u12 ) u11 x 02 u21 x 01
(8.41a)
(8.41b)
donde se obtm as seguintes expresses para as constantes c1 , c2 , 1 e 2 ,

1
c1 =
det [U ]
"
1
c2 =
det [U ]
"
u22 x01
2
u12 x02
u22 x 01 u12 x 02
+
12
2
u11 x 02 u21 x 01
u11 x02 u21 x01 +
22
2 #1/2
,
(8.42a)
(8.42b)
2 #1/2
1 = tan1
u22 x 01 u12 x 02
,
1 u22 x01 u12 x02
(8.43a)
2 = tan1
u11 x 02 u21 x 01
.
2 u11 x02 u21 x01
(8.43b)
Note-se que o sistema pode ser conduzido a vibrar num modo natural especfico (i =
1, 2) por imposio de condies iniciais adequadas.
8.2.4
Normalizao dos vectores modais
Conforme j foi referido, os vectores modais, sendo a soluo de um sistema de equaes

homogneas, so vectores definidos a menos de uma constante.
Um procedimento de normalizao de vectores transforma um vector modal num
vector modal nico sem que a forma natural seja alterada, pois todas as componentes so
definidas em proporo. De entre os possveis esquemas de normalizao de vectores,
no mbito da anlise de vibraes, a normalizao para massas modais unitrias revelase particularmente interessante. O procedimento consiste na normalizao dos vectores
modais de modo a que se verifique a seguinte condio,
{}T
1 [m] {}1 = 1
{}T
2 [m] {}2 = 1
(8.44)
ou
{}T
i [m] {}i = 1, i = 1, 2
(8.45)
onde os vectores {}1 e {}2 representam os vectores modais normalizados para massas
modais unitrias. Com os vectores modais assim normalizados, decorrem igualmente as
seguintes relaes,
2
{}T
1 [k] {}1 = 1
2
{}T
2 [k] {}2 = 2
(8.46)
ou
2
{}T
i [k] {}i = i
i = 1, 2.
(8.47)
JDR
141
Assim, os vectores modais normalizados {}1 e {}2 podem obter-se a partir dos
vectores modais {u}1 e {u}2 pelas seguintes relaes,
1
{}1 = q
{u}1
[m]
{u}
{u}T
1
1
1
{}2 = q
{u}2
[m]
{u}
{u}T
2
2
(8.48)
ou, genericamente, pela relao

1
{}i = q
{u}i
[m]
{u}
{u}T
i
i
8.2.5
i = 1, 2.
(8.49)
Ortogonalidade
Os dois modos naturais de vibrao distintos, (1 , {}1 ) e (2 , {}2 ) com 1 < 2 ,

constituem as solues do sistema homogneo (8.16) que se pode reescrever na seguinte
forma,
se
[k] {}1 = 12 [m] {}1 ,
(8.50)
[k] {}2 = 22 [m] {}2 .
(8.51)
T
Premultiplicando as expresses (8.50) e (8.51) por {}T
2 e {}1 respectivamente, obtmT
2
{}T
2 [k] {}1 = 1 {}2 [m] {}1 ,
(8.52)
T
2
{}T
1 [k] {}2 = 2 {}1 [m] {}2 .
(8.53)
Efectuando a transposio da expresso (8.53), tendo em conta a simetria das matrizes

de massa e de rigidez, [m] = [m]T e [k] = [k]T , obtm-se
T
2
{}T
2 [k] {}1 = 2 {}2 [m] {}1 .
(8.54)
Subtraindo membro a membro as expresses (8.54) e (8.52) vem,

0 = 22 12 {}T
2 [m] {}1 .
(8.55)
Como as frequncias naturais 1 < 2 so distintas, ento verificam-se necessariamente as relaes,

{}T
2 [m] {}1 = 0
{}T
1 [m] {}2 = 0.
(8.56)
Os vectores modais {}i i = 1, 2 so, pois, ortogonais em relao matriz de massa

[m].
Das expresses (8.52) e (8.53) decorrem igualmente as seguintes relaes de ortogonalidade dos vectores modais em relao matriz de rigidez [k],
{}T
2 [k] {}1 = 0
{}T
1 [k] {}2 = 0.
(8.57)
Assim, os vectores modais {}i i = 1, 2 apresentam propriedades de ortogonalidade

em relao s matrizes de massa e de rigidez. Refira-se, no entanto, que no se trata da
propriedade de ortogonalidade ordinria de vectores, mas antes de uma ortogonalidade
JDR
142
ponderada pelas matrizes de massa e de rigidez. Para vectores modais normalizados

para massas modais unitrias, a propriedade da ortogonalidade designa-se por ortonormalidade e pode escrever-se na forma,
{}T
i [m] {}j = ij
2
{}T
i [k] {}j = i ij
i, j = 1, 2
i, j = 1, 2
onde ij representa o smbolo de Kroenecker e vale,

1 i=j
ij =
.
0 i 6= j
(8.58)
(8.59)
(8.60)
Considerando os vectores modais {}i i = 1, 2 agrupados por coluna na matriz modal [], as propriedades de ortonormalidade exprimem-se na seguinte forma,
[]T [m] [] = dIc
[]T [k] [] = d2 c
(8.61)
onde dIc representa a matriz identidade e d2 c uma matriz diagonal cujos termos so os
quadrados das frequncias naturais de vibrao,

2

1 0
1 0
2
.
(8.62)
d c =
dIc =
0 22
0 1
8.2.6
Teorema da expanso
Os vectores modais {}i i = 1, 2 , sendo vectores linearmente independentes, constituem

uma base do espao de dimenso n = 2. Assim, qualquer vector de dimenso n = 2 pode
exprimir-se como uma combinao linear dos vectores modais.
Fisicamente, o vector representativo do movimento instantneo do sistema, {x (t)} =
{v}, pode ser assimilado sobreposio dos dois modos naturais de vibrao multiplicados por constantes apropriadas, componentes do vector na base modal, que constituem
uma medida do grau de participao de cada modo no movimento do sistema,
{v} = c1 {u}1 + c2 {u}2 .
(8.63)
As componentes ci , i = 1, 2 do vector {v} na base dos vectores modais podem determinarse premultiplicando sucessivamente ambos os membros de (8.63) por {}T
i [m] i = 1, 2.
Tendo em conta as propriedades de ortonormalidade, obtm-se,
ci = {}T
i [m] {v}
i = 1, 2.
(8.64)
A expresso (8.63) representa a expanso de um vector {v} na base modal ou natural

e designa-se por teorema da expanso.
8.3
Sistemas semi-definidos
Considere-se o sistema com dois graus de liberdade representado na figura 8.5.

O movimento do sistema completamente descrito pelas coordenadas x1 (t) e x2 (t)
que definem as posies das massas m1 e m2 em qualquer instante t a partir das respectivas posies de equilbrio esttico. Na direco do movimento, o sistema no apresenta
ligaes ao exterior, isto , o movimento no restringido. Assim, o sistema pode efectuar
JDR
8.3. Sistemas semi-definidos
143
x ( t)
x ( t)
k
m

Figura 8.5: Modelo de um sistema com 2 graus de liberdade

um movimento de corpo rgido, de modo que a energia potencial de natureza elstica seja
nula, sem que, no entanto, as coordenadas x1 (t) e x2 (t) sejam nulas. Naturalmente, e por
definio, a energia cintica positiva.
As equaes de movimento do sistema em regime livre escrevem-se,

m1 0
x
1 (t)
k k
x1 (t)
0
+
=
(8.65)
0 m2
x
2 (t)
k k
x2 (t)
0
ou, na forma mais compacta,
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {0}
(8.66)
onde [m] e [k] so, respectivamente, as matrizes de massa e de rigidez, e os vectores

{x (t)} e {
x (t)} os vectores de deslocamento e de acelerao.
Adoptando um procedimento
idntico
ao exposto na seco 1.3.1, o determinante

2
2

caracterstico = [k] [m] vem,

k 2 m1

k

.
() =
(8.67)
2
k
k m2
Aps desenvolvimento do determinante e igualando a zero, obtm-se a equao caracterstica ou de frequncias,

2 = 2 m1 m2 2 k (m1 + m2 ) = 0
cujas razes representam as frequncias naturais do sistema que valem,

m1 + m2
2
2
1 = 0,
2 = k
.
m1 m2
(8.68)
(8.69)
Verifica-se que uma das solues da equao caracterstica nula, o que significa que
no existe oscilao das massas m1 e m2 no movimento associado a esta raiz.
Substituindo os valores de i2 i = 1, 2 no problema caracterstico, determinam-se as
razes de amplitude associadas a cada uma das frequncias naturais, isto , as formas
naturais. Assim, para 12 = 0 obtm-se,

k k
u11
0
=
(8.70)
k k
u21
0
cuja resoluo conduz razo de amplitudes r1 ,
r1 =
u21
k
k
=
=
= 1.
u11
k
k
(8.71)
Como u11 = u21 , as duas massas movem-se sem oscilao e deslocam-se exactamente da mesma quantidade, sem deformao elstica do elemento de ligao. Assim, o
JDR
144
primeiro modo natural de vibrao um modo degenerado e representa um movimento

de corpo rgido que pode exprimir-se na forma,

1
u11
(8.72)
{u}1 =
= u0
1
u21
onde u0 uma constante no nula.
Para o segundo modo obtm-se,

m1 +m2
k
k
m1
m1 m2
u22
k

r2 =
=
=
.
u12
k
k k m1 +m2 m
(8.73)
m1 m2
Assim, o segundo modo natural de vibrao vem ento,

u12
u22
{u}2 =

= u12
1
1
m
m2

.
(8.74)
Para o exemplo apresentado, pode ainda verificar-se que no segundo modo natural
as massas m1 e m2 oscilam a uma frequncia 2 e em oposio de fase, pelo que existe
um nodo de vibrao na ligao entre as duas massas.
No primeiro modo natural, o sistema move-se sem movimento relativo entre as duas
massas, movimento de corpo rgido. Os sistemas com ligaes ao exterior no restringidas apresentam, pelo menos, uma das frequncias naturais nula e um modo associado
que traduz um movimento de corpo rgido. Estes sistemas designam-se por sistemas
semi-definidos.
Na figura 8.6 representam-se os dois modos naturais de vibrao do sistema semidefinido.
m

m

m
m
1
m
m
2
n o d o
n o d o
Figura 8.6: Formas naturais de vibrao do sistema semi-definido

Para os sistemas semi-definidos, o movimento do sistema, em geral, uma combinao de modos de corpo rgido e dos modos elsticos. Este tipo de sistemas caracteriza-se,
JDR
8.4. Quociente de Rayleigh
145
igualmente, por apresentar um matriz de rigidez [k] que uma matriz singular (a energia
potencial elstica de deformao uma forma quadrtica semi-definida positiva e a matriz de rigidez semi-definida positiva). Refira-se que, o primeiro modo natural, sendo
uma soluo do problema caracterstico, ainda ortogonal ao segundo modo natural de
vibrao. Nas figuras 8.8 - 8.7 apresentam-se dois exemplos de sistemas semi-definidos.
G

J
G

J
Figura 8.7: Exemplo de um sistema semi-definido
x 1( t)
m
x 2( t)
k
m
2
n o d o
8.4
Quociente de Rayleigh
Os modos naturais de vibrao so dados pelas solues do problema caracterstico,

[k] 2 [m] {u} = {0} .
(8.75)
O problema caracterstico (8.75) pode reescrever-se na forma,

[k] {u} = 2 [m] {u} ,
JDR
(8.76)
146
a qual configura um problema generalizado de valores e vectores prprios, onde os valores prprios r2 , r = 1, 2 representam as frequncias naturais e os vectores prprios
{u}r , r = 1, 2 as formas naturais de vibrao.

Assim, as solues r2 ; {u}r , r = 1, 2 verificam a equao,
[k] {u}r = r2 [m] {u}r
r = 1, 2.
(8.77)
T
Premultiplicando ambos os membros por {u}T
r e dividindo pelo escalar {u}r [m] {u}r
obtm-se,
r2 =
{u}T
r [k] {u}r
{u}T
r [m] {u}r
r = 1, 2.
(8.78)
A expresso anterior mostra que o quociente de duas formas quadrticas, onde o

numerador representa a energia potencial do modo natural de vibrao e o denominador
est relacionado com a energia cintica, representa as frequncias naturais r2 r = 1, 2 de
vibrao.
Para um vector arbitrrio {v} no nulo e de dimenso 2, o quociente (8.78) designa-se
por quociente de Rayleigh e define-se da seguinte forma,
R ({v}) =
{v}T [k] {v}
(8.79)
{v}T [m] {v}
sendo R ({v}) uma quantidade escalar cujo valor depende directamente do vector arbitrrio {v}.
Se o vector arbitrrio {v} coincide com um dos vectores modais (forma natural) do
sistema, ento o quociente de Rayleigh fornece um valor igual ao quadrado da frequncia natural associada. No entanto, o quociente de Rayleigh possui valores estacionrios
na vizinhana dos vectores modais do sistema, representativos das formas naturais de
vibrao.
Considere-se ento a expanso de um vector arbitrrio {v} na base dos vectores modais normalizados para massas modais unitrias,
{v} =
2
X
r=1
cr {}r = c1 {}1 + c2 {}2 =
{}1 {}2
c1
c2

= [] {c}
(8.80)
onde os coeficientes cr r = 1, 2 representam as coordenadas do vector {v} na base modal.

Introduzindo a expanso do vector {v} no quociente de Rayleigh, e tendo em conta
as propriedades de ortonormalidade
[]T [m] [] = dIc

[]T [k] [] = 2
(8.81)
obtm-se,
R ({v}) =
{c} [] [k] [] {c}
{c} [] [m] [] {c}

{c}T 2 {c}
T
{c} dIc {c}
2
P
r2 c2r
r=1
2
P
r=1
(8.82)
c2r
Admitindo, por hiptese, que o vector {v} difere apenas ligeiramente do vector modal
{}1 , ento o coeficiente c2 muito pequeno quando comparado com o coeficiente c1 , isto
,
JDR
147
c2 = 2 c1
(8.83)
sendo 2 uma quantidade pequena, 2 << 1.

Introduzindo agora c2 = 2 c1 no quociente R ({v}) obtm-se,
R ({v}) =
12 c21 + 22 21 c21
.
c21 + 22 c21
(8.84)
Dividindo o numerador e o denominador por c21 , o quociente de Rayleigh simplificase na forma,

R ({v}) =
Desenvolvendo o termo
1
1+22
12 + 22 22
.
1 + 22
(8.85)
em srie de Taylor em torno do ponto regular 2 = 0,

1
= 1 22 ,
2
1 + 2
(8.86)
o quociente de Rayleigh pode escrever-se,

R ({v}) = 12 + 22 22

1 22 .
(8.87)
Depois de efectuar o produto indicado no 2o membro e desprezando os termos de

ordem superior segunda, pode escrever-se,

R ({v})
= 12 + 22 12 22
= 12 + O 2 .
(8.88)
O resultado anterior evidencia que, para um vector {v} que difere da forma natural
{}1 de uma pequena quantidade de 1a ordem, O () , o quociente de Rayleigh R ({v}) di
fere da frequncia natural 12 associada de uma pequena quantidade de 2a ordem, O 2 .
Assim, o quociente de Rayleigh possui um valor estacionrio na vizinhana das formas
naturais, sendo os valores estacionrios iguais ao quadrado das frequncias naturais correspondentes. Alm disso, na vizinhana do modo fundamental 12 , {u}1 , o quociente
de Rayleigh apresenta igualmente um valor mnimo, isto , o quociente de Rayleigh um
majorante da frequncia natural fundamental,

R ({v})
(8.89)
= 12 + 22 12 22 .

Como 1 < 2 , R ({v})
= 12 + O+ 2 e vem ento,
R ({v}) 12 ,
(8.90)
onde o sinal de igualdade somente se verifica se 2 for idntico a zero, o que equivale a
dizer que ento o vector arbitrrio {v} idntico ao vector modal {}1 .
O quociente de Rayleigh nunca menor que a frequncia natural fundamental e o
valor mnimo que pode tomar o da frequncia fundamental.
Procedendo de forma idntica ao atrs exposto, pode igualmente concluir-se que
R ({v}) 22 .
(8.91)
Assim, o quociente de Rayleigh sempre inferior mais alta frequncia natural, 2 , e

o valor mximo que pode tomar o da frequncia natural mais elevada, 2 , se o vector
arbitrrio {v} for idntico ao vector modal {}2 .
JDR
148
O quociente de Rayleigh largamente aplicado na prtica para obteno de estimativas para a frequncia fundamental de vibrao do sistema a partir de vectores arbitrrios.
Utiliza-se tambm em algoritmos de resoluo do problema caracterstico, para determinao das frequncias e formas naturais de vibrao, como acelerador da convergncia
do processo iterativo.
Para vector arbitrrio {v} pode tomar-se qualquer vector no nulo. Obviamente que
a aproximao fornecida pelo quociente de Rayleigh ser tanto melhor quanto mais o
vector se aproximar da forma natural de vibrao fundamental. Heuristicamente, pode
dizer-se que o vector dos deslocamentos estticos provocados por foras proporcionais
s massas constitui, em geral, uma boa aproximao da forma fundamental de vibrao
e revela-se adequado para estimar a frequncia fundamental atravs do quociente de
Rayleigh.
H Exemplo
Utilizando o quociente de Rayleigh, estimar a frequncia natural fundamental do sistema
representado na figura 8.9, usando diferentes vectores arbitrrios. Comparar as estimativas obtidas para 1 com o valor exacto.
x ( t)
k

x ( t)
k
k
m
Figura 8.9: Sistema com 2 graus de liberdade
Propriedades mecnicas
m1 = m2 = m
k1 = k2 = k
k3 = 2k
Matrizes de massa e de rigidez

[m] = m
1 0
0 1
2 1
1
3
0.8507
0.5257
[k] = k
Soluo exacta para o primeiro modo

r
1 = 1.1756
k
m

Estimativa para o vector {v} =
T
{v} [k] {v} = k
1
1
{}1 =
1
1
T
2 1
1
3

1
1

= 3k
JDR
149
{v} [m] {v} = m
1
1
T

1 0
0 1
1
1

= 2m
r
3k
k
k
R ({v}) =
= 1.5
1R = 1.2247
2m
m
m
1.2247 1.1756
1R 1
=
= 4.18%
1R
1.1756

1
Estimativa para o vector {v} =
2
T

1
2 1
1
T
{v} [k] {v} = k
= 10k
2
1
3
2
=
{v} [m] {v} = m
1
2
T

1 0
0 1
1
2

= 5m
r
k
k
10k
=2
1R = 1.4142
R ({v}) =
5m
m
m
1R 1
1.4142 1.1756
=
= 20.30%
1R
1.1756

0.8
m
Estimativa para o vector {v} = k
0.6

1
{f } = diag [m] {f } = m
1
=
{v} = [k]
m
{f } =
k

{v} [k] {v} = k
0.8
0.6

{v} [m] {v} = m
0.6 0.2
0.2 0.4
T
0.8
0.6

2 1
1
3
T
1 0
0 1
m
=
k

0.8
0.6
1
1

0.8
0.6
0.8
0.6
= 1.4k

= 1.0m
r
1.4k
k
k
R ({v}) =
= 1.4
1R = 1.1832
1.0m
m
m
=
JDR
1R 1
1.1832 1.1756
=
= 0.65%
1R
1.1756
150
JDR
CAPTULO

Regime forado
9.1
Equaes de movimento
O movimento do sistema cannico com dois graus de liberdade descrito por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t) que definem as posies das massas m1 e m2 , em qualquer
instante t, a partir das respectivas posies de equilbrio esttico.
f( t)
x ( t)

m
c

f ( t)
x ( t)
k
k
!
m
1
c
!
Figura 9.1: Sistema discreto com 2 graus de liberdade
As equaes de movimento do sistema constituem um sistema de duas equaes diferenciais ligadas ou acopladas, de modo que o movimento da massa m1 influencia o
movimento da massa m2 e vice-versa. As equaes diferenciais de movimento escrevemse,
151
152
9. Sistema com 2 gdl: Regime forado

m1 0
x
1 (t)
x 1 (t)
c1 + c2
c2
+
0 m2
x
2 (t)
x 2 (t)
c2
c2 + c3
|
{z
} | {z } |
{z
} | {z }
{
x(t)}
[m]
{x(t)}
[c]

(9.1)
x1 (t)
f1 (t)
k1 + k2
k2
=
x2 (t)
f2 (t)
k2
k2 + k3
{z
} | {z } | {z }
|
{x(t)}
[k]
{f (t)}
ou, ento, em notao matricial,

[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)}
(9.2)
onde [m], [c] e [k] representam, respectivamente, as matrizes de massa, de amortecimento

e de rigidez do sistema. As matrizes [m], [c] e [k] so simtricas,
[m] = [m]T
[c] = [c]T
[k] = [k]T .
(9.3)
Para o sistema com dois graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] so de dimenso (2 2) e os seus termos so, respectivamente, os coeficientes de influncia de
massa/inrcia, de amortecimento viscoso e de rigidez do sistema,

[m] =
m1 0
0 m2

, [c] =
c1 + c2
c2
c2
c2 + c3

, [k] =
k1 + k2
k2
k2
k2 + k3

.
(9.4)
Os vectores {x (t)}, {x (t)}, {

x (t)} e {f (t)} representam, respectivamente, os vectores
de deslocamento, de velocidade, de acelerao e de fora actuante no sistema,

{x (t) =}
x1 (t)
x2 (t)

,
{x (t) =}
x 1 (t)
x 2 (t)

{f (t)} =
f1 (t)
f2 (t)

{
x (t) =}
x
1 (t)
x
2 (t)

,
(9.5a)

.
(9.5b)
A caracterizao completa do movimento do sistema, para alm das equaes diferenciais de movimento, requer, igualmente, o conhecimento das condies iniciais de
deslocamento {x (0)} e de velocidade {x (0)},
0
0
x1
x 1
{x (0)} =
,
{x (0)} =
.
(9.6)
x02
x 02
9.2
Resposta a uma solicitao harmnica
Para uma solicitao harmnica sncrona de frequncia , as equaes de movimento

escrevem-se,

m11 m12
x
1 (t)
c11 c12
x 1 (t)
k11 k12
x1 (t)
F1
+
+
=
ejt
m21 m22
x
2 (t)
c21 c22
x 2 (t)
k21 k22
x2 (t)
F2
(9.7)
ou, ento, em notao matricial,
JDR
9.2. Resposta a uma solicitao harmnica
153
[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {F } ejt
(9.8)
onde o vector solicitao {f (t)} vale,

f1 (t)
F1
{f (t)} =
=
ejt .
f2 (t)
F2
(9.9)
Admitindo uma resposta em regime estacionrio do tipo,

x1 (t)
X1 ()
=
ejt
x2 (t)
X2 ()
(9.10)
ou
{x (t)} = {X ()} ejt ,
(9.11)
as componentes do vector {X ()}, em geral complexas, representam a amplitude e

a fase do movimento estacionrio de resposta, e dependem da frequncia de excitao e dos parmetros do sistema. Com efeito, introduzindo a resposta estacionria
{x (t)} = {X ()} ejt e as respectivas derivadas no sistema de equaes diferenciais de
movimento, obtm-se o seguinte sistema de equaes algbricas,

2 m11 + jc11 + k11 2 m12 + jc12 + k12

2 m21 + jc21 + k21 2 m22 + jc22 + k22

X1 ()
X2 ()

=
F1
F2

(9.12)
ou
2

[m] + j [c] + [k] {X ()} = {F }
(9.13)
cuja soluo o vector {X ()}. Definindo as funes de impedncia zrs () r, s = 1, 2

da seguinte forma,
zrs () = 2 mrs + jcrs + krs
r, s = 1, 2,
(9.14)
ento o sistema de equaes algbricas pode escrever-se,

F1
z11 () z12 ()
X1 ()
=
z21 () z22 ()
X2 ()
F2
(9.15)
ou
[Z ()] {X ()} = {F } .
(9.16)
{X ()} = [Z ()]1 {F } .
(9.17)
Premultiplicando pela matiz inversa da matriz impedncia, [Z ()]1 , determina-se

o vector de amplitudes {X ()},
Desenvolvendo a matriz [Z ()]1 para o sistema com 2 graus de liberdade, esta vale,
[z ()]
1
=
det [z ()]
z22 z12
z21 z11
1
=
z11 z22 z12 z21
Assim, a soluo para o vector {X ()} vem,

JDR
z22 z12
z21 z11

.
(9.18)
154
X1 () =
z22 F1 z12 F2
,
z11 z22 z12 z21
z11 F2 z12 F1
.
z11 z22 z12 z21
X2 () =
(9.19)
Refira-se que o denominador das expresses de X1 () e X2 () a equao caracterstica ou de frequncias do sistema. Note-se, igualmente, que X1 () e X2 () so, em
geral, quantidades complexas cujo mdulo representa a amplitude de resposta estacionria e cujo argumento representa o desfasamento entre a excitao e a resposta.
H Exemplo
Determinar a resposta estacionria do sistema com dois graus de liberdade no amortecido e com f1 (t) = F cos t e f2 (t) = 0. Considerar m1 = m, m2 = 2m, k1 = k2 = k e
k3 = 2k.
k
1
f1( t) = F c o s M t
x 1( t)
k 2
1
x 2( t)
m
k
3
Figura 9.2: Sistema discreto no amortecido com 2 graus de liberdade

A resposta estacionria harmnica do sistema do tipo,
x1 (t) = X1 () cos t
x2 (t) = X2 () cos t
onde X1 () e X2 () representam as amplitudes do movimento harmnico sncrono das

massas m1 e m2 .
De acordo com a definio (9.14), as funes de impedncia zrs () valem,
z11 () = k11 2 m1 ,
z22 () = k22 2 m2 ,
z12 () = z21 () = k12 .
Substituindo nas expresses (9.19), as amplitudes X1 () e X2 () das massas m1 e m2

vm,

k22 2 m2 F
X1 () =
(k11 2 m1 ) (k22 2 m2 ) (k12 )2
X2 () =
(k11
k12 F
2
m1 ) (k22 2 m2 )
(k12 )2
onde o denominador representa a equao caracterstica ou de frequncias (8.19) cujas

razes so as frequncias naturais 1 e 2 do sistema. Nas figuras 9.3 e 9.4 representa-se
a variao das amplitudes X1 () e X2 () em funo da frequncia de excitao .
A anlise das figuras 9.3 - 9.4 permite concluir que:
As amplitudes X1 () e X2 () tendem para infinito para uma frequncia de excitao = 1 e = 2 ;
Existem duas condies de ressonncia para o sistema: = 1 e = 2 ;
Para 0 < < 1 , as massas m1 e m2 movem-se em fase;
JDR
X1 ()
9.3. Regime forado no amortecido
155
X2 ()
Figura 9.3: Amplitude de resposta X1 () em funo da frequncia
Figura 9.4: Amplitude de resposta X2 () em funo da frequncia

Para > 2 , as massas m1 e m2 movem-se em oposio de fase;
Para 1 < < 2 , as massas m1 e m2 movem-se em fase ou em oposio de fase;
Existe um valor particular da frequncia de excitao para o qual a amplitude
de vibrao X1 () da massa m1 , qual est aplicada a fora excitadora f1 (t) =
F cos t, se anula.
N
9.3
9.3.1
Regime forado no amortecido

Coordenadas generalizadas
O sistema de equaes diferenciais de movimento do sistema no-amortecido nas coordenadas generalizadas escreve-se

m11 m12
m21 m22

x
1 (t)
x
2 (t)

+
k11 k12
k21 k22

x1 (t)
x2 (t)

=
f1 (t)
f2 (t)

,
(9.20)
ou, ento, na forma mais compacta,

[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} ,
JDR
(9.21)
156
apresentando-se as equaes, conforme j discutido, acopladas ou ligadas entre si. No

caso mais geral, o acoplamento pode ser de massa ou inrcia e elstico ou de rigidez.
f( t)
x ( t)
k

f ( t)
x ( t)
k
k
!
Figura 9.5: Sistema no amortecido com 2 graus de liberdade

A caracterizao do movimento do sistema completada pelas condies iniciais de
0
0
x1
x 1
{x (0)} =
,
{x (0)} =
.
(9.22)
x02
x 02
9.3.2
Coordenadas naturais ou modais
Na perspectiva de resoluo do sistema de equaes diferenciais (9.21) de movimento,

defina-se uma transformao de coordenadas do tipo
{x (t)} = [T ] { (t)} ,
(9.23)
onde a matriz [T ] representa a matriz de transformao das coordenadas generalizadas

{x (t)} nas coordenadas generalizadas { (t)} . Adoptando como matriz de transformao a matriz modal, [T ] = [], as coordenadas generalizadas { (t)} designam-se por
coordenadas modais ou naturais, e a transformao (9.23) escreve-se
{x (t)} = [] { (t)} ,
(9.24)
onde a matriz de transformao modal [] uma matriz de dimenso (2x2).

Como a matriz modal [] independente da varivel tempo, derivando duas vezes a
expresso (9.24) em ordem a t obtm-se
{
x (t)} = [] {
(t)} .
(9.25)
Introduzindo a transformao (9.24) na equao de movimento (9.21) vem,

[m] [] {
(t)} + [k] [] { (t)} = {f (t)} .
(9.26)
Premultiplicando todos os termos da equao anterior pela matriz modal transposta,

[]T , ento,
[]T [m] [] {
(t)} + []T [k] [] { (t)} = []T {f (t)} .
(9.27)
Tendo em conta a propriedade de ortonormalidade dos vectors modais que formam

a matriz modal [],
[]T [m] [] = dIc

[]T [k] [] = 2 ,
(9.28)
o resultado de (9.27) vem

JDR
9.3. Regime forado no amortecido
157

dIc {
(t)} + 2 { (t)} = []T {f (t)} ,
(9.29)
2
onde dIc e representam, respectivamente, a matriz identidade e uma matriz diagonal cujos termos so os quadrados das frequncias naturais. Assim, a equao (9.29), que
representa a projeco das equaes de movimento na base modal, constituda por duas
equaes diferenciais desacopladas ou independentes. Para o sistema com dois graus de
liberdade obtm-se,

2

1 0
1 (t)
1 0
1 (t)
N1 (t) = 11 f1 (t) + 21 f2 (t)
+
=
.
0 1
2 (t)
0 22
2 (t)
N2 (t) = 12 f1 (t) + 22 f2 (t)
(9.30)
A transformao linear com a matriz modal [], conjuntamente com a propriedade de
ortogonalidade dos vectores modais, permite, pois, o desacoplamento simultneo em termos elsticos e em termos de inrcia das duas equaes de movimento. Noutros termos,
a projeco das equaes diferenciais de movimento na base modal conduz a equaes
diferenciais desacopladas ou independentes, sendo cada uma delas idntica equao
diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade,
i (t) + i2 (t) = Ni (t) i = 1, 2.
(9.31)
Como na base modal as equaes de movimento se apresentam completamente desacopladas, as coordenadas generalizadas modais i (t) i = 1, 2 designam-se igualmente
por coordenadas naturais.
C o o r d e n a d a s g e n e r a liz a d a s
f1( t)
x 1( t)
k
m
1
f2( t)
x 2( t)
m
2
k
3
C o o r d e n a d a s m o d a is
(t)
N 1 t)
D 1(
m
m
1
(t)
N 2 t)
D 2(
Figura 9.6: Base generalizada versus base modal ou natural
JDR
158
Condies iniciais na base modal

A resoluo de cada uma das equaes (9.31) na base modal ou natural requer igualmente
as condies iniciais expressas na base modal. Aplicando a transformao de coordenadas (9.24) s condies iniciais {x (0)} e {x (0)}, obtm-se as relaes
{x (0)} = [] { (0)}
{x (0)} = [] { (0)} ,
(9.32)
onde os vectores { (0)} e { (0)} representam as condies iniciais de deslocamento e

de velocidade na base modal. Premultiplicando ambas as expresses por []T [m] e atendendo s propriedades de ortogonalidade (ortonormalidade), os vectores { (0)} e { (0)}
vm,
{ (0)} = []T [m] {x (0)}
9.3.3
{ (0)} = []T [m] {x (0)} .
(9.33)
Resposta nas coordenadas modais
As equaes de movimento na base modal ou natural constituem ento um conjunto de

duas equaes independentes do tipo i (t) + i2 (t) = Ni (t) i = 1, 2, cada uma delas
idntica equao cannica do sistema com um grau de liberdade,
1 (t) + 12 (t) = N1 (t)
2 (t) + 22 (t) = N2 (t).
(9.34)
Na base modal cada uma das equaes i (t) + i2 (t) = Ni (t) i = 1, 2 pode ser
resolvida analtica ou numericamente, conforme o tipo de solicitao aplicada ao sistema.
Assim, se a solicitao for conhecida sob a forma de uma funo do tempo, a soluo
analtica pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,
1
i (t) =
i
Z
0
Ni ( ) sin i (t ) d
i = 1, 2.
i (0)
+ i (0) cos i t +
sin i t
i
(9.35)
Para uma solicitao definida apenas para valores discretos do tempo, tk k = 1, . . . , m,

pode utilizar-se um procedimento de integrao directa de cada uma das equaes na
base modal.
9.3.4
Resposta nas coordenadas generalizadas
Uma vez determinada a resposta i (t) i = 1, 2 na base modal ou natural, a determinao da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas passa pela transformao de
coordenadas (9.24). Assim, a resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas dada pela
expresso,
{x (t)} = [] { (t)} =
{}1 {}2
1 (t)
2 (t)

,
(9.36)
a qual, depois de desenvolvida pode ainda escrever-se na forma,

JDR
9.4. Regime forado amortecido
159
{x (t)} =
2
X
i=1
{}i
|{z}
forma
modal
i (t)
.
| {z }
coordenada
modal
(9.37)
O movimento {x (t)} pode, pois, exprimir-se como uma sobreposio das formas naturais de vibrao {}i multiplicadas pelas respectivas coordenadas modais i (t), donde
a designao de sobreposio modal para esta tcnica.
Particularizando para o sistema com dois graus de liberdade, a resposta {x (t)} vem,

x1 (t)
x2 (t)

=
11 12
21 22

1 (t)
2 (t)

11 1 (t) + 12 2 (t)
=
21 1 (t) + 22 2 (t)

11
12
=
1 (t) +
2 (t).
21
22
9.4
9.4.1
(9.38)
Regime forado amortecido

Para um sistema discreto com amortecimento de tipo viscoso, as equaes de movimento

na base generalizada so da forma,

m11 m12
c11 c12
k11 k12
f1 (t)
x
1 (t)
x 1 (t)
x1 (t)
,
+
+
=
f2 (t)
m21 m22
x
2 (t)
c21 c22
x 2 (t)
k21 k22
x2 (t)
(9.39)
ou ainda,
[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} .
9.4.2
(9.40)
Adoptando o procedimento de anlise modal atrs exposto, em que a matriz de transformao de coordenadas a matriz modal [] formada pelos vectores modais do sistema
no-amortecido, a projeco da equao matricial (9.40) de movimento na base modal
conduz seguinte equao,
[]T [m] [] {
(t)} + []T [c] [] { (t)} + []T [k] [] { (t)} = []T {f (t)} .
(9.41)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores modais em relao

s matrizes de massa e de rigidez, as equaes de movimento projectadas na base modal
vm,

dIc {
(t)} + []T [c] [] { (t)} + 2 { (t)} = {N (t)} ,
(9.42)
2
onde dIc e representam, respectivamente, a matriz identidade e uma matriz diagonal cujos termos so os quadrados das frequncias naturais. Por sua vez, a matriz
JDR
160
[]T [c] [], que representa a projeco da matriz de amortecimento na base modal, no
, necessariamente, uma matriz diagonal. Assim, a equao matricial (9.42) encontra-se
desacoplada em termos de inrcia e de rigidez, mas no necessariamente em termos de
amortecimento.
Amortecimento proporcional
Considerando uma matriz de amortecimento [c] que seja uma combinao linear da matriz de massa e da matriz de rigidez, isto ,
[c] = [m] + [k] ,
(9.43)
ento a sua projeco na base modal vem,

[]T [c] [] = []T [m] [] + []T [k] []

= dIc + 2

= + 2
(9.44)
= d2c
e uma matriz diagonal. Assim, os vectores modais do sistema no amortecido diagonalizam igualmente a matriz de amortecimento viscoso proporcional, e as equaes de
movimento na base modal so equaes independentes.
Refira-se, a ttulo de informao, que a condio de proporcionalidade para a matriz
de amortecimento demasiado redutora. Com efeito, os vectores modais do sistema no
amortecido diagonalizam a matriz de amortecimento desde que esta verifique a condio
de Caughey,
[k] [m]1 [c] = [c] [m]1 [k]
(9.45)
que uma condio mais lata do que a condio de proporcionalidade.
9.4.3
Equaes modais
Para uma matriz de amortecimento proporcional, (9.43), as equaes de movimento projectadas na base modal do sistema no-amortecido, (9.42), constituem ento um conjunto
de equaes diferenciais independentes sendo cada uma delas formalmente idntica
equao de movimento de um sistema amortecido com um grau de liberdade,
i (t) + 2i i (t) + i2 (t) = Ni (t) i = 1, 2.
(9.46)
Resposta na base modal

Na base modal, cada uma das equaes (9.46) pode se resolvida analtica ou numericamente, conforme o tipo de solicitao aplicada ao sistema. Assim, a resposta pode ser
determinada utilizando o integral de Duhamel,
i (t) =
1
di
+e
i i t
0

Ni ( ) ei i (t ) sin di (t ) d

i (0)
i (0)
q
cos (di t i ) +
sin di t
i
1 i2
i = 1, 2
(9.47a)
JDR
9.4. Regime forado amortecido
di = i
161
1 i2
i
i = tan1 q
,
1 i2
(9.47b)
ou utilizando um procedimento de integrao directa de cada uma das equaes na base

modal.
9.4.4
Uma vez determinada a resposta i (t) i = 1, 2 na base modal ou natural, a determinao da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas dada pela expresso,
{x (t)} = [] { (t)}

1 (t)
= {}1 {}2
2 (t)
=
2
X
i=1
{}i
|{z}
forma
modal
i (t)
.
| {z }
coordenada
modal
(9.48)
Assim, para o sistema amortecido em que a matriz de amortecimento [c] proporcional, o movimento {x (t)} de resposta pode ainda exprimir-se como uma sobreposio
das formas naturais de vibrao do sistema no-amortecido multiplicadas pelas respectivas respostas amortecidas em coordenadas modais, mantendo-se vlida a tcnica da
sobreposio modal.
JDR
162
JDR
10
CAPTULO
Sistema com n graus de liberdade

Equaes de movimento
10.1
Equaes de movimento
Considere-se um sistema com n graus de liberdade, como se mostra na figura 10.1.
f
1
f
2
i-1
f
m
i-1
x
1
f
i+ 1
m
i
i-1
i+ 1
i+ 1
x
i
i+ 1
f
n
m
n
i+ 1
n + 1
Figura 10.1: Sistema discreto com n graus de liberdade
f
k i( x i- x
i-1
)
m
k
i
i+ 1
( x
i+ 1
- x i)
Figura 10.2: Diagrama de corpo livre da massa mi

Referindo-nos ao diagrama de corpo livre de uma massa genrica mi , figura 10.2, a
equao de movimento dada pela expresso
mi x
i = ki (xi xi1 ) + ki+1 (xi+1 xi ) + fi
163
i = 2, . . . , n 1,
(10.1)
164
10. Sistema com n gdl: Equaes de movimento
ou ento
mi x
i ki xi1 + (ki + ki+1 ) xi ki+1 xi+1 = fi
i = 2, 3, . . . , n 1.
(10.2)
As equaes de movimento das massas m1 e mn podem ser derivadas da equao

acima fazendo i = 1 e i = n com, respectivamente, x0 = 0 e xn+1 = 0,
m1 x
1 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = f1
(10.3)
mn x
n kn xn1 + (kn + kn+1 ) xn = fn .
(10.4)
As equaes de movimento (10.2)-(10.4) podem, ainda, exprimir-se numa forma matricial do seguinte modo:
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} ,
(10.5)
onde as matrizes [m] e [k] so designadas por, respectivamente, matriz de massa e de

rigidez, e so dadas por:
m1
[m] =
...
mi
...
(10.6)
mn
[k] =
k1 + k2
k2
0
...
0
k2
k2 + k3
k3
...
0
0
k3
k3 + k4 . . .
0
..
..
..
..
.
kn
.
.
.
0
0
0
kn kn + kn+1
(10.7)
e os vectores {x (t)}, {
x (t)} e {f (t)} so os vectores de deslocamentos, de aceleraes e
de foras, dados respectivamente por
x1
x
1
f1
.
.
.
.
..
xi
x
i
fi
{x (t)} =
, {
x (t)} =
, {f (t)} =
.
(10.8)
..
..
..
.
.
.
xn
x
n
fn
O sistema considerado, sistema de massas concentradas, um caso particular dos
sistemas discretos com n graus de liberdade, e no apresenta acoplamento dinmico. Na
sua forma mais geral, as matrizes de massa e de rigidez apresentam a seguinte topologia:
[m] =
m11
m21
m31
..
.
m12
m22
m32
..
.
m13
m23
m33
..
.
mn1 mn2 mn3
. . . m1n
. . . m2n
. . . m3n
..
..
.
.
. . . mnn
, [k] =
k11
k21
k31
..
.
k12
k22
k32
..
.
k13
k23
k33
..
.
kn1 kn2 kn3
. . . k1n
. . . k2n
. . . k3n
..
..
.
.
. . . knn
(10.9)
JDR
10.2. Coeficientes de influncia
10.2
165
Coeficientes de influncia
As equaes de movimento de um sistema com n graus de liberdade podem tambm ser

escritas em termos dos coeficientes de influncia, que so largamente utilizados em Mecnica das Estruturas. Basicamente, um conjunto de coeficientes de influncia pode ser
associado com cada uma das matrizes do modelo espacial. Os coeficientes de influncia
associados s matrizes de rigidez e de massa designam-se, respectivamente, por coeficientes de rigidez e de inrcia. Em determinadas situaes, apresenta-se como conveniente
reescrever as equaes de movimento em termos da matriz inversa da matriz de rigidez, designada por matriz de flexibilidade, ou em termos da matriz inversa da matriz de
massa. Os coeficientes correspondentes inversa da matriz de rigidez designam-se por
coeficientes de influncia de flexibilidade, e aqueles correspondentes inversa da matriz
de massa por coeficientes de influncia inversos dos coeficientes de inrcia.
10.2.1
Coeficientes de influncia de rigidez
Para uma mola linear elstica, a fora necessria para lhe provocar uma elongao unitria designada por rigidez ou constante da mola. Em sistemas mais complexos, pode
exprimir-se a relao entre o deslocamento num ponto e as foras actuantes em vrios
outros pontos do sistema por meio de coeficientes de influncia de rigidez.
"O coeficiente de influncia de rigidez, designado por kij , definido como sendo a fora no
ponto i devida a um deslocamento unitrio no ponto j, xj = 1, quando todos os pontos, com
excepo do ponto j, esto fixos, x ` = 0."
`6=j
m
1
k
i
ij
i+ 1
m
i
x 1= 0
k
j
m
j
x i= 0
j+ 1
j
x j= 1
k
n
n + 1
x n= 0

Com base na definio, a fora total no ponto i, Fi , pode ser obtida somando as foras
devidas a todos os deslocamentos xj j = 1, 2, . . . , n:
Fi =
n
X
kij xj
i = 1, 2, . . . , n.
(10.10)
j=1
Em notao matricial, a expresso anterior escreve-se

{F } = [k] {x} ,
(10.11)
onde {x} e {F } representam os vectores de deslocamentos e de foras definidos na expresso (10.8), e [k] a matriz de rigidez dada por
k11 k12 k13 . . . k1n

k21 k22 k23 . . . k2n
(10.12)
[k] = k31 k32 k33 . . . k3n .
..
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
kn1 kn2 kn3 . . . knn
JDR
166

Os coeficientes de influncia de rigidez apresentam as seguintes caractersticas:
i. Como para um sistema linear a fora necessria no ponto i para produzir um deslocamento unitrio no ponto j e deslocamentos nulos nos pontos ` 6= j idntica
fora necessria no ponto j para produzir um deslocamento unitrio no ponto i e
deslocamentos nulos nos pontos ` 6= i , teorema da reciprocidade de Maxwell-Betti,
tem-se a relao kij = kji i, j = 1, . . . , n;
ii. Os coeficientes de influncia de rigidez podem ser calculados pela aplicao dos
princpios fundamentais da Mecnica dos Slidos;
iii. Os coeficientes de influncia de rigidez para sistemas em toro so definidos em
termos de momento torsor e de deslocamento angular unitrio.
Os coeficientes de influncia de rigidez dum sistema com n graus de liberdade podem
determinar-se da seguinte forma:
Atribuir um deslocamento unitrio coordenada j, xj = 1, e deslocamento nulo
para todas as outras coordenadas, x ` = 0. Por definio, o conjunto de foras
`6=j
kij
i = 1, . . . , n mantm o sistema na configurao assumida.
A resoluo das n relaes de equilbrio esttico para cada uma das n massas conduz obteno dos n coeficientes de inluncia de rigidez kij i = 1, . . . , n.
H Exemplo
Determinar a matriz dos coeficientes de influncia de rigidez para o sistema discreto com
3 graus de liberdade representado na figura 10.4.
k

k
!
m
m
x

x
!
Figura 10.4: Sistema discreto

1. x1 = 1, x2 = 0, x3 = 0 (figura 10.5)
Relaes de equilbrio esttico:
m1 :
k1 = k2 + k11
m2 :
k21 = k2
m3 :
k31 = 0
Soluo:
k11 = k1 + k2
k21 = k2
k31 = 0
2. x1 = 0, x2 = 1, x3 = 0 (figura 10.6
m1 :
k12 + k2 = 0
m2 :
k22 k3 = k2
m3 :
k32 = k3
JDR
k
k
167
1 1
k 1x 1= k
x 2= 0
k
1 1
k
k
3 1
m
k 2( x 2-x 1) = -k
x 3= 0
2 1
x 1= 1
3 1
m
1
2 1
k 3( x 3-x 2) = 0
2
Figura 10.5: Determinao dos coeficientes de rigidez kj1
1 1
2 1
k 1x 1= 0
x 2= 1
k
1 2
x 1= 0
k
3 1
m
1
k
k
2 2
m
1
k 2( x 2-x 1) = k
x 3= 0
k
k
m
2
k 3( x 3-x 2) = -k
2
3 2
3
3

Soluo:
k12 = k2
k32 = k3
k22 = k2 + k3
3. x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1 (figura 10.7)
m1 :
k13 = 0
m2 :
k23 + k3 = 0
m3 :
k33 = k3
Soluo:
k23 = k3
k13 = 0
k33 = k3
Matriz dos coeficientes de influncia de rigidez Agrupando os coeficientes de rigidez

previamente calculados, a matriz de coeficientes de rigidez ou simplesmente a matriz de
rigidez vem
k1 + k2
k2
0
k2 + k3 k3 .
[k] = k2
0
JDR
k3
k3
168
1 3
k
k
2 3
x 2= 0
k
1 3
x 3= 1
2 3
k
k
m
1
k 1x 1= 0
x 1= 0
k
3 3
m
1
k
k
3 3
m
2
k 2( x 2-x 1) = 0
k 3( x 3-x 2) = k

N
10.2.2
Coeficientes de influncia de flexibilidade
Para o sistema com n graus de liberdade representado na figura abaixo, uma nica fora
actuante no ponto j, Fj , provoca no ponto i o deslocamento xij .
Como, para um sistema linear, a deflexo aumenta proporcionalmente carga, temse:
xij = aij Fj .
(10.13)
"O coeficiente de influncia de flexibilidade, representado por aij , definido como sendo o
deslocamento do ponto i devido a uma carga unitria aplicada no ponto j."
k
2
k
i
f j= 1
j
m
i
x i= a
1
j+ 1
m
j
ij
k
n
n + 1
x
n

Se vrias foras Fj j = 1, 2, ..., n actuarem segundo as diferentes coordenadas generalizadas do sistema, o deslocamento total segundo qualquer coordenada i dado pela
soma de todas as contribuies das foras Fj j = 1, 2, ..., n. Assim,
xi =
n
X
j=1
xij =
n
X
aij Fj
i = 1, . . . , n.
(10.14)
j=1
A equao anterior escreve-se em notao matricial da seguinte forma:

{x} = [a] {F }
(10.15)
onde {x} e {F } so os vectores de deslocamentos e de foras definidos na expresso (10.8)

e [a] a matriz de flexibilidade dada por:
JDR
169
[a] =
a11
a21
a31
..
.
a12
a22
a32
..
.
a13
a23
a33
..
.
an1 an2 an3
. . . a1n
. . . a2n
. . . a3n
..
..
.
.
. . . ann
(10.16)
Os coeficientes de influncia de flexibilidade apresentam as seguintes caractersticas:

i. Como para um sistema linear o deslocamento no ponto i provocado por uma fora
unitria aplicada no ponto j idntico ao deslocamento no ponto j provocado por
uma fora unitria aplicada no ponto i, teorema da reciprocidade de Maxwell-Betti,
tem-se a relao aij = aji i, j = 1, . . . , n ;
ii. Os coeficientes de influncia de flexibilidade podem ser calculados pela aplicao
dos princpios fundamentais da Mecnica dos Slidos;
iii. Os coeficientes de influncia de flexibilidade para sistemas em toro so definidos
em termos de momento torsor unitrio e de deslocamento angular.
Os coeficientes de influncia de flexibilidade dum sistema com n graus de liberdade
podem determinar-se da seguinte forma:
Assumir uma fora unitria aplicada segundo a coordenada j, Fj = 1;
Por definio, os deslocamentos segundo as n coordenadas constituem os coeficientes de influncia de flexibilidade aij i = 1, . . . , n.
Exemplo
Determinar a matriz dos coeficientes de influncia de flexibilidade para o sistema discreto

com 3 graus de liberdade representado na figura 10.9.
k

k
!
m
m
x


1. F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0 (figura 10.10)
k1 a11 = k2 (a21 a11 ) + 1
m1 :
m2 :
k2 (a21 a11 ) = k3 (a31 a21 )
m3 :
k3 (a31 a21 ) = 0
Soluo:
a11 =
JDR
1
k1
a21 =
1
k1
a31 =
1
k1
170
f1= 1
k
f2= 0
k
m
1
x 1= a
k 1a
f3= 0
k
x 2= a
1 1
x 3= a
2 1
f1= 1
f2= 0
f3= 0
k 2( a
1 1
-a
2 1
k 3( a
1 1
3 1
-a
3 1
2 1
Figura 10.10: Determinao dos coeficientes de flexibilidade aj1

2. F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0 (figura 10.11)
k1 a12 = k2 (a22 a12 )
m1 :
k2 (a22 a12 ) = k3 (a32 a22 ) + 1
m2 :
k3 (a32 a22 ) = 0
m3 :
Soluo:
a12 =
1
k1
a22 =
f1= 0
m
1 2
a32 =
1
1
+
k1 k2
f3= 0
3
m
1
x 1= a
k 1a
f2= 1
k
1
1
+
k1 k2
x 2= a
1 2
x 3= a
2 2
f1= 0
f2= 1
f3= 0
k 2( a
2 2
-a
1 2
k 3( a
3 2
-a
2 2
3 2

3. F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1 (figura 10.12)
JDR
171
m1 : k1 a13 = k2 (a23 a13 )
m2 : k2 (a23 a13 ) = k3 (a33 a23 )

m3 : k3 (a33 a23 ) = 1
Soluo:
1
k1
a13 =
a23 =
f1= 0
m
k 1a
1
1
1
+
+
k1 k2 k3
f3= 1
3
m
1
x 1= a
a33 =
f2= 0
k
1
1
+
k1 k2
x 2= a
1 3
x 3= a
2 3
f1= 0
f2= 0
f3= 1
k 2( a
1 3
2 3
-a
1 3
k 3( a
3 3
-a
2 3
3 3

Matriz dos coeficientes de influncia de flexibilidade
1
1
1
[a] =
10.2.3
k1
1
k1
1
k1
k1
1
k1
1
k1
+
+
1
k2
1
k2
k1
1
k1
1
k1
+
+
1
k2
1
k2
1
k3
.
N
Coeficientes de rigidez e de flexibilidade
A anlise das expresses (10.11) e (10.15) mostra que as matrizes de coeficientes de rigidez
e de flexibilidade esto relacionadas entre si. Com efeito, substituindo a expresso (10.15)
na expresso (10.11), obtm-se
donde se obtm a relao:
{x} = [a] {F } = [a] [k] {x}
(10.17)
[a] [k] = dIc ,
(10.18)
onde dIc representa a matriz identidade. A equao (10.18) , pois, equivalente a escrever:
[k] = [a]1
ou
[a] = [k]1 .
Assim, as matrizes de rigidez e de flexibilidade so a inversa uma da outra.

Notem-se os seguintes aspectos relativos aos coeficientes de influncia:
JDR
(10.19)
172

A determinao dos coeficientes de rigidez requer a aplicao das leis da Esttica.
Com efeito, para gerar um conjunto de n coeficientes de rigidez, k1j , k2j , . . . , knj ,
necessria a soluo de um sistema de n equaes algbricas. Assim, necessria
a resoluo de n sistemas de n equaes para gerar os coeficientes de rigidez para
um sistema com n graus de liberdade, o que se pode traduzir num esforo computacional considervel para sistemas que apresentam um nmero n de graus de
liberdade elevado;
A determinao dos coeficientes de flexibilidade, por outro lado, apresenta-se, em
geral, mais simples e mais adequada.
10.2.4
Coeficientes de influncia de inrcia
A matriz de massa dum sistema linear discreto pode ser estabelecida pela determinao
de coeficientes de influncia de inrcia pelo princpio do impulso e da quantidade de
movimento.
Para um sistema com n graus de liberdade e com coordenadas generalizadas xj j =
1, . . . , n, a aplicao dum sistema de impulsos Ii i = 1, . . . , n, origina uma variao instantnea das velocidades generalizadas x j j = 1, . . . , n, que se relacionam com os impulsos aplicados atravs de n aplicaes do princpio do impulso e da quantidade de
movimento. Para um sistema linear, as equaes resultantes podem escrever-se na forma:
Ii =
n
X
mij x j
i = 1, 2, . . . , n
(10.20)
j=1
onde os coeficientes mij so os coeficientes de influncia de inrcia.

Considerando, em particular, um sistema de impulsos tal que,
x j = 1 e x ` = 0 , ` 6= j = 1, . . . , n
(10.21)
Ii = mij
(10.22)
ento a equao anterior reduz-se a:
Assim,
"O coeficiente de influncia de inrcia, designado por mij , definido como sendo o impulso
aplicado no ponto i , Ii , para produzir uma velocidade instantnea unitria no ponto j , x j = 1 ,
com a velocidade nula em todos os outros pontos, x ` = 0 ."
`6=j
A equao (10.20) pode escrever-se em notao matricial na seguinte forma:

I = [m] {x}
(10.23)

onde I e {x}
so os vectores de impulsos e de velocidades e [m] a matriz de coeficientes de influncia de inrcia dada por:
m11 m12 m13 . . . m1n

m21 m22 m23 . . . m2n
(10.24)
[m] = m31 m32 m33 . . . m3n .
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
.
mn1 mn2 mn3 . . . mnn
O procedimento para determinar os coeficientes de influncia de inrcia desenvolvese do seguinte modo:
JDR
173
1. Assumir um sistema de impulsos aplicados de modo que x j = 1 e x
= 0. A
`6=j
aplicao repetida do princpio do impulso e da quantidade de movimento permite

determinar os impulsos aplicados, obtendo-se os coeficientes mij = Ii i = 1, . . . , n.
Exemplo-Determinao de coeficientes de rigidez
Determinar os coeficientes de rigidez para o sistema discreto representado na figura

10.13.
x !( t)
!
k
!
x ( t)
k
m
x ( t)

k


Conforme esquematizado na figura 10.14, aplicando sucessivamente um deslocamento
unitrio segundo cada um dos graus de liberdade, obtm-se,
k
m
k
m
2 1
= -k
k
x 1= 1
3 1 = 0
1 1
k
1
x 1= 1 ; x 2= 0 ; x 3= 0
k
x 2= 1
= k 1+ k
= -k
2 2
x 3= 1
= k 2+ k
1 2 = - k
k11 = k1 + k2
k21 = k2
k31 = 0;
JDR
k
1
x 1= 0 ; x 2= 0 ; x 3= 1
Figura 10.14: Determinao dos coeficientes de rigidez
x1 = 1, x2 = 0, x3 = 0
= k
3
k
2
3 3
2 3
= -k
1 3
= 0
x 1= 0 ; x 2= 1 ; x 3= 0
k
k
k
2
3 2
174

x1 = 0, x2 = 1, x3 = 0
k12 = k2
k22 = k2 + k3
k32 = k3 ;
x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1
k13 = 0
k23 = k3
k33 = k3 .
Matriz dos coeficientes de rigidez
[k] =
k2
k1 + k2
k2
k2 + k3 k3
k3
k3
Determinao de coeficientes de flexibilidade: Exemplos

H
Exemplo 1 Determinar os coeficientes de flexibilidade para o sistema discreto representado na figura 10.15.
x !( t)
!
k
!
x ( t)
k
m
x ( t)

k


Conforme esquematizado na figura 10.16, aplicando sucessivamente uma fora unitria segundo cada um dos graus de liberdade, obtm-se,
F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0
a11 =
a21 =
a31 =
F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0
a12 =
a22 =
a32 =
1
3k
1
3k
1
3k
1
3k
1
3k
1
3k ;
+
+
1
2k
1
2k ;
JDR
3 1
a
3
k
m
1 1
k
a
2
a
3
k
a
3 2
2 1
175
2 2
1 2
2 3
k
m
1 3
k
1
a
k
3 3
F 2= 1
F 1= 1
F 3= 1
m
Figura 10.16: Determinao dos coeficientes de flexibilidade

F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1
a13 =
a23 =
a33 =
1
3k
1
3k
1
3k
+
+
Matriz dos coeficientes de flexibilidade

1
1
[a] =
3k
1
3k
1
3k
3k
1
3k
1
3k
+
+
1
2k
1
2k
1
3k
1
3k
1
3k
1
2k
1
2k
+ k1 .
+
+
1
2k
1
2k
1
k
Exemplo 2 Determinar os coeficientes de flexibilidade para uma viga simplesmente

apoiada discretizada em 3 graus de liberdade conforme se representa na figura 10.17.
m

y t
l / "
m
y t
l / "
y ! t
l / "
l / "
Figura 10.17: Discretizao de viga simplesmente apoiada

Aplicando, sucessivamente, uma fora unitria nas seces correspondentes aos graus
de liberdade, conforme se esquematiza na figura 10.18, obtm-se os coeficientes de flexibilidade1 :
1
deflexo
(x)
da
viga
devida
uma
carga
esttica
2
=
JDR
N
l
>
(
(x) =
P bx
`2
6EI`
P a(`x)
6EI`
b2 x2
2

a + x 2`x
0xa
ax`
dada
pela
expresso:
N
H
176
. 1= 1
=
1 1
3 1
3 2
2 1
. 2= 1
=
1 2
2 2
. 3= 1
=
1 3
2 3
3 3
Figura 10.18: Coeficientes de flexibilidade duma viga

F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0
a11 =
a21 =
a31 =
F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0
a12 =
a22 =
a32 =
F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1
a13 =
a23 =
a33 =
Matriz dos coeficientes de flexibilidade
[a] =
`3
EI
9
768
11
768
7
768
9 `3
768 EI
11 `3
768 EI
7 `3
768 EI ;
11 `3
768 EI
1 `3
48 EI
11 `3
768 EI ;
7 `3
768 EI
11 `3
768 EI
9 `3
768 EI .
11
768
1
48
11
768
7
768
11
768
9
768
10.3
Energia cintica e energia potencial
Seja xi o deslocamento da massa mi e fi a fora aplicada na direco de xi massa mi

num sistema com n graus de liberdade como o da figura 10.19.
A energia potencial elstica (tambm designada por energia de deformao) dada
por:
1
Vi = fi xi .
2
(10.25)
JDR
10.3. Energia cintica e energia potencial
f
1
f
2
i-1
177
f
k
i
i-1
x
1
f
i+ 1
m
i
i-1
i+ 1
i+ 1
x
i
i+ 1
j
f
n
n + 1
i+ 1
x
n

A energia potencial total pode exprimir-se:
V =
n
X
i=1
1X
fi xi .
Vi =
2
(10.26)
i=1
Como, de acordo com a expresso (10.10),

fi =
n
X
kij xj ,
(10.27)
j=1
a equao acima vem:

V =
n
1X
i=1
n
X
kij xj xi =
1 XX
kij xi xj .
2
(10.28)
i=1 j=1
j=1
A equao anterior pode tambm escrever-se na forma matricial:

1
{x}T [k] {x} ,
(10.29)
2
onde o vector de deslocamentos dado por (10.8) e a matriz de rigidez dada por:
k11 k12 . . . k1i . . . k1n

k21 k22 . . . k2i . . . k2n
..
..
..
..
. . ..
.
. .
.
.
.
.
[k] =
(10.30)
ki1 ki2 . . . kii . . . kin

..
..
..
..
. . ..
.
. .
.
.
.
kn1 kn2 . . . kni . . . knn
V =
Por sua vez, a energia cintica associada massa mi , por definio, igual a:
1
Ti = mi x 2i .
2
A energia cintica total do sistema pode ento escrever-se:
T =
n
X
i=1
(10.31)
1X
Ti =
mi x 2i ,
2
(10.32)
i=1
que pode ainda escrever-se em notao matricial como:

1
{x}
T [m] {x}
,
2
onde o vector de velocidades dado por:
T =
JDR
(10.33)
178
{x (t)} =
x 1 . . . x i . . . x n
(10.34)
e a matriz de massa diagonal dada por:
[m] =
m1
0
..
.
0
..
.
0
...
m2 . . .
..
..
.
.
0
...
..
..
.
.
0
0
..
.
...
...
..
.
0
0
..
.
mi . . .
..
..
.
.
... 0
...
0
..
.
(10.35)
mn
Se forem utilizadads coordenadas generalizadas qj j = 1, 2, . . . , n, em vez dos deslocamentos fsicos xj , a expresso da energia cintica vem:
T =
1
{q}
T [m] {q}
(10.36)
onde {q}
o vector de velocidades generalizadas dado por:
{q (t)} =
q1 q2 . . . qi . . . qn1 qn
(10.37)
e [m] a matriz de massa generalizada dada por:
[m] =
m11
m21
..
.
m12
m22
..
.
...
...
..
.
m1i
m2i
..
.
...
...
..
.
m1n
m2n
..
.
mi1
..
.
mi2
..
.
...
..
.
mii
..
.
...
..
.
...
min
..
.
mn1 mn2 . . . mni
(10.38)
mnn
onde mij = mji i, j = 1, . . . , n. A matriz de massa generalizada pode, eventualmente,

assumir uma topologia de matriz plena.
De acordo com a expresso (10.29), a energia potencial uma funo quadrtica dos
deslocamentos, e conforme (10.33), a energia cintica uma funo quadrtica das velocidades. Por isso, a energia potencial e a energia cintica designam-se ambas por formas
quadrticas. Por definio, a energia cintica no pode ser negativa e apenas nula
quando todas as velocidades forem nulas, classificando-se a energia cintica como uma
forma quadrtica definida positiva, e a matriz de massa [m] designada por matriz definida positiva.
Por outro lado, a energia potencial , em geral, uma forma quadrtica definida positiva, e a matriz de rigidez [k] definida positiva. No entanto, h sistemas para os quais
a energia potencial nula sem que todos os deslocamentos sejam necessariamente nulos (sistemas semi-definidos). Nestes casos, a energia potencial uma funo quadrtica
semi-definida positiva em vez de definida positiva. Em consequncia, a matriz de rigidez
[k] diz-se semi-definida positiva. Um sistema para o qual a matriz [k] semi-definida positiva e [m] definida positiva designa-se por sistema semi-definido e apresenta ligaes
ao exterior tais que lhe permitem movimentos de corpo rgido.
JDR
10.4. Coordenadas generalizadas e foras generalizadas
10.4
179
Coordenadas generalizadas e foras generalizadas
As equaes de movimento de um sistema vibratrio podem ser formuladas em termos

de sistemas de coordenadas diferentes, sendo, no entanto, necessrias n coordenadas
independentes para descrever o movimento de um sistema com n graus de liberdade.
Qualquer conjunto de n coordenadas independentes constitui um sistema de coordenadas generalizadas, usualmente designadas por q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn . As coordenadas
generalizadas podem ser deslocamentos lineares ou angulares que definam de forma
nica a configurao dinmica do sistema, sendo tambm independentes de condies
de restrico.
Para ilustrar o conceito de coordenadas generalizadas, considere-se o pndulo triplo
da figura 18. A configurao do sistema pode ser especificada por seis coordenadas lineares (xi , yi ) i = 1, 2, 3. No entanto, estas coordenadas no so independentes, pois esto
restringidas pelas seguintes relaes de ligao, figura 10.20:
x21 + y12 = `21
(x2 x1 )2 + (y1 y2 )2 = `22 .
(x3 x2 )2 + (y3 y2 )2 = `23
(10.39)
x
l
G
y
m
l
y
m
x
x
G
!
l
!
y
Figura 10.20: Pndulo triplo
Como as coordenadas (xi , yi ) no so independentes, no podem ser chamadas de
coordenadas generalizadas. Pode verificar-se que o nmero de coordenadas (6) menos
o nmero de restrices (3) d o nmero de graus de liberdade do sistema (3). Se no
houvesse restrices, isto , se os pndulos fossem removidos de modo que as massa m1 ,
m2 e m3 fossem livres para se moverem no plano xy, ento haveria 6 graus de liberdade
necessitando seis coordenadas tais como (xi , yi ) que seriam ento coordenadas generalizadas.
Para o pndulo triplo representado, as coordenadas i i = 1, 2, 3 podem definir a configurao do sistema. Como elas so independentes umas das outras, e das restrices,
elas formam um conjunto de coordenadas generalizadas e so notadas por qj j = 1, 2, 3.
JDR
180
Assim, o nmero de coordenadas generalizadas (3) igual ao nmero de graus de liberdade (3).
Em geral, certas foras actuam sobre o sistema. Quando as coordenadas generalizadas
qj sofrem uma variao qj , o trabalho realizado pode designar-se por Wj . Ento, a fora
Qj correspondente coordenada generalizada qj pode definir-se por:
Qj =
Wj
.
qj
(10.40)
Note-se que quando a coordenada generalizada qj for um deslocamento linear, ento

a fora generalizada Qj uma fora, enquanto que se qj for um deslocamento angular,
ento Qj ser um momento.
10.5
Princpio de Hamilton
A formulao variacional mais geralmente aplicada no estabelecimento das equaes de

movimento de um sistema mecnico ou estrutural baseia-se no princpio de Hamilton. A
aplicao do princpio de Hamilton conduz directamente s equaes de movimento.
O princpio de Hamilton enuncia-se da seguinte forma: "a variao das energias cintica e potencial mais a variao do trabalho realizado pelas foras no conservativas consideradas
durante qualquer intervalo de tempo de t1 a t2 tem de ser igual a zero ",
Zt2
(T V )dt +
t1
Zt2
Wnc dt = 0
(10.41)
t1
onde
T : energia cintica do sistema;
V : energia potencial do sistema (energia de deformao e posicional);
Wnc : trabalho realizado por foras no conservativas (amortecimento e foras exteriores)
: variao durante o intervalo de tempo considerado.
Designando as coordenadas generalizads por q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn e as respectivas foras generalizadas por Q1 , Q2 , . . . , Qj , . . . , Qn , e admitindo as hipteses,
i. T = T (q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn , q1 , q2 , . . . qj , . . . , qn );
ii. V = V (q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn );
iii. Wnc = Q1 q1 + Q2 q2 + . . . + Qj qj , . . . + Qn qn ;
aps introduo das relaes (i)-(iii) em (10.41) e efectuando a variao, obtm-se:
JDR
10.5. Princpio de Hamilton
Zt2
t1

T
T
T
T
q1 +
q2 + . . . +
qj + . . . +
qn dt
q1
q2
qj
qn
Zt2
+
t1
181
Zt2
t1

T
T
T
T
q1 +
q2 + . . . +
qj + . . . +
qn dt
q1
q2
qj
qn
(10.42)

V
V
V
V
q1 +
q2 + . . . +
qj + . . . +
qn dt
q1
q2
qj
qn
Zt2
[Q1 q1 + Q2 q2 + . . . + Qj qj + . . . + Qn qn ] dt = 0.
+
t1
Integrando por partes os termos dependentes das velocidades generalizadas qj

1, . . . , n vem,
Zt2
t1
T
qj dt =
qj
Zt2
t1

=
qj
T
qj
qj
dqj
dt
Zt2

dt =
t1
t2
t1
Zt2
t1
j=
T d
(qj ) dt
qj dt
T
qj
(10.43)

qj dt.
O primeiro termo do segundo membro nulo para cada coordenada, pois que qj (t1 ) =
qj (t2 ) = 0 a condio de base imposta s variaes.
Aps introduo de (10.43) em (10.42) e rearranjo dos termos obtm-se:

Zt2 X
n
T
V
T
d
+ Qj qj dt = 0.
+
(10.44)
dt qj
qj
qj
t1
Como todas as variaes qj j = 1, . . . , n so arbitrrias, a equao s ser verificada

quando o termo dentro do parnteses se anular, conduzindo s equaes de Lagrange:

d T
T
V
+
= Qj j = 1, . . . , n.
(10.45)
dt qj
qj
qj
As equaes de Lagrange so o resultado da aplicao do princpio variacional de
Hamilton, na condio de que os termos representativos da energia e trabalho possam
exprimir-se em termos das coordenadas generalizadas e das suas derivadas em ordem
ao tempo. As equaes de Lagrange so aplicveis a todo o sistema linear ou no linear
que verifique estas condies.
As equaes de Lagrange exprimem o equilbrio dinmico de um sistema em termos
das coordenadas generalizadas (deslocamentos lineares ou angulares), da energia cintica total do sistema e da variao de energia potencial do sistema relativamente energia
potencial na posio de equilbrio esttico.
A aplicao do princpio variacional de Hamilton difere da anlise pelo teorema dos
deslocamentos virtuais na medida em que as foras de inrcia e elsticas no so explicitamente envolvidas, sendo utilizadas, respectivamente, as variaes das energias cintica
e potencial.
JDR
182
10.6
Equaes de Lagrange
As equaes de movimento de um sistema vibratrio podem ser derivadas de uma forma

simples em termos das coordenadas generalizadas pela utilizao das equaes de Lagrange que se podem escrever na forma

d L
L
= Qj
j = 1, . . . , n
(10.46)
dt qj
qj
onde L = T V designada por funo lagrangeana do sistema (ou lagrangeana),
qj j = 1, . . . , n so as coordenadas generalizadas e Qj
j = 1, . . . , n so as respectivas foras generalizadas no conservativas associadas.
Como a energia potencial V no uma funo das velocidades generalizadas qj j =
1, . . . , n, as equaes de Lagrange podem ainda escrever-se na forma:

d T
T
V
+
= Qj
j = 1, . . . , n.
(10.47)
dt qj
qj
qj
As foras representadas por Qj j = 1, . . . , n podem ser foras dissipativas, de amortecimento viscoso, ou outras foras exteriores que no derivam de um potencial. Por
exemplo, se Fxk , Fyk e Fzk representam foras exteriores actuantes na massa mk do sistema, nas direces x, y e z, respectivamente, ento as foras generalizadas Qj j =
1, . . . , n podem ser calculadas como:

n
X
xk
yk
zk
Qj =
Fxk
+ Fyk
+ Fzk
qj
qj
qj
j = 1, . . . , n
(10.48)
k=1
onde xk , yk e zk so os deslocamentos da massa mk nas direces x, y e z respectivamente.
10.6.1
Funo de dissipao de Rayleigh
Para um mecanismo de amortecimento viscoso, no qual as foras de amortecimento so

proporcionais s velocidades generalizadas, pode definir-se uma funo potencial de tipo
dissipativo, designada por funo de dissipao de Rayleigh e dada por:
n
F=
1 XX
crs qr qs
2
r, s = 1, . . . , n
(10.49)
r=1 s=1
onde os coeficientes de amortecimento viscoso crs r, s = 1, . . . , n so simtricos em r e

s. Assim, as foras generalizadas de amortecimento viscoso so dadas pelo gradiente da
funo de dissipao de Rayleigh:
Qj =
F
qj
j = 1, . . . , n.
(10.50)
Separando as foras no conservativas de amortecimento viscoso, ento as equaes

de Lagrange podem ainda escrever-se na forma:

d T
T
V
F
+
+
= Qj
j = 1, . . . , n
(10.51)
dt qj
qj
qj
qj
As equaes de Lagrange representam um sistema de n equaes diferenciais, cada
uma delas correspondendo a uma das n coordenadas generalizadas. Assim, as equaes
JDR
10.6. Equaes de Lagrange
183
de movimento de um sistema vibratrio podem ser derivadas desde que as expresses

da energia potencial e cintica e a expresso do trabalho virtual estejam disponveis.
O procedimento de Lagrange revela-se muito eficiente no estabelecimento do sistema
de equaes de movimento, especialmente quando o nmero de graus de liberdade
elevado.
Refira-se ainda que as equaes de Lagrange estabelecem a condio de equilbrio
global do sistema e no requerem a determinao de foras interiores, como na mecnica
newtoniana.
Exemplo
Estabelecer as equaes diferenciais de movimento do sistema representado na figura 10.21

utilizando as equaes de Lagrange.
Energia cintica
T = 12 m0 x 20 + 12 J0 2 + 21 m1 (x 0 + h1 + x 1 )2 + 21 J1 2
h
i2
+ 21 m2 x 0 + (h1 + h2 ) + x 2 + 21 J2 2
h
i2
+ 12 m3 x 0 + (h1 + h2 + h3 ) + x 3 + 21 J3 2
Energia potencial
1
1
1
1
1
V = k0 x20 + kt0 2 + k1 x21 + k2 (x2 x1 )2 + k3 (x3 x2 )2
2
2
2
2
2
Equaes de Lagrange

T
T
V
+
= Qx0
x 0
x0 x0

d T
T
V
+
= Q
dt

d T
T
V
+
= Qx1
dt x 1
x1 x1
d
dt
JDR
184
d
dt
d
dt
T
x 2
T
x 3
T
V
+
= Qx2
x2 x2
T
V
+
= Qx3
x3 x3
Equaes de movimento
(m0 + m1 + m2 + m3 ) x
0 + [m1 h1 + m2 (h1 + h2 ) + m3 (h1 + h2 + h3 )]
+m1 x
1 + m2 x
2 + m3 x
3 + k0 x0 = 0
[m1 h1 + m2 (h1 + h2 ) + m3 (h1 + h2 + h3 )] x
0

2
2
2
+ J0 + J1 + J2 + J3 + m1 h1 + m2 (h1 + h2 ) + m3 (h1 + h2 + h3 )
+m1 h1 x
1 + m2 (h1 + h2 )
x2 + m3 (h1 + h2 + h3 )
x3 + kt0 = 0
m1 x
0 + m1 h1 + m1 x
1 + (k1 + k2 )x1 k2 x2 = 0
m2 x
0 + m2 (h1 + h2 ) + m2 x
2 k2 x1 + (k2 + k3 )x2 k3 x3 = 0
m3 x
0 + m3 (h1 + h2 + h3 ) + m3 x
3 k3 x2 + k3 x3 = 0
Vectores de deslocamento e de acelerao
x0
x1
{x(t)} =
x2
x3
x
0
{
x(t)} =
x
1
x
2
x
3
10.7
Equaes de movimento na forma matricial
As equaes de movimento na forma matricial de um sistema com n graus de liberdade

podem ser estabelecidas directamente a partir das equaes de Lagrange:

T
V
F
d T
+
+
= Qj
j = 1, . . . , n.
(10.52)
dt qj
qj
qj
qj
De acordo com as expresses (10.29) e (10.33), a energia cintica e a energia potencial
so dadas pelas equaes matriciais:
T =
1
{q}
T [m] {q}
,
2
(10.53)
1
{q}T [k] {q} .
(10.54)
2
A aplicao das equaes de Lagrange a cada uma das coordenadas generalizadas
j = 1, . . . , n tendo em conta a simetria da matriz de massa, [m] = [m]T , conduz a:
V =
qj
JDR
10.7. Equaes de movimento na forma matricial
185
1
T
1
= {}T [m] {q}
+ {q}
T [m] {}
qj
2
2
j = 1, . . . , n
= {}T [m] {q}
(10.55)
= {m}T
j {q}
onde ij o smbolo de Kronecker,

ij =
1 para i = j
0 para i 6= j
e {} o vector dos smbolos de Kronecker, cujas componentes para i 6= j valem 0 e cuja

componente para i = j vale 1. O termo {m}T
j representa um vector linha idntico linha
de ordem j da matriz [m]. Derivando a expresso anterior em ordem ao tempo, obtm-se:

d T
= {m}T
q}
j = 1, . . . , n.
(10.56)
j {
dt qj
De forma idntica, derivando a expresso da energia potencial e tendo em conta a
simetria da matriz de rigidez, [k] = [k]T , vem:
V
1
1
= {}T [k] {q} + {q}T [k] {}
qj
2
2
= {}T [k] {q}
j = 1, . . . , n
(10.57)
= {k}T
j {q}
onde {k}T
j representa um vector linha idntico linha de ordem j da matriz [k].
Substituindo as expresses (10.56) e (10.57) nas equaes de Lagrange, obtm-se a
equao matricial de movimento:
[m] {
q } + [k] {q} = {Q}
onde o vector {Q} o vector de foras generalizadas no conservativas.
JDR
(10.58)
186
JDR
CAPTULO
11

Regime livre
11.1
Introduo
O movimento do sistema discreto com n graus de liberdade representado na figura 11.1

descrito por n coordenadas lineares xi (t) i = 1, . . . , n que definem as posies instantneas das massas mi i = 1, . . . , n a partir das respectivas posies de equilbrio esttico.
f1( t)
x 1 (t)
k
fi( t )
x i( t)
m
i
fn ( t)
x n (t)
m
n
i+ 1
Figura 11.1: Modelo do sistema com n graus de liberdade

necessrio construir os diagramas de corpo livre das massas mi i = 1, . . . , n que se
representa na figura 11.2.
f i( t )
k i( x i- x
i-1
)
m
k i( x
i+ 1
-x i )
Figura 11.2: Diagrama de corpo livre da massa mi

Referindo-nos ao diagrama de corpo livre de uma massa genrica mi i = 2, . . . , n 1,
187
188
11. Sistema com n gdl: Regime livre
a aplicao da 2a lei de Newton do movimento conduz seguinte equao diferencial de

movimento,
mi x
i ki xi1 + (ki + ki+1 ) xi ki+1 xi+1 = fi
i = 2, 3, . . . , n 1.
(11.1)
As equaes de movimento das massas m1 e mn podem ser derivadas da equao

acima fazendo i = 1 e i = n com, respectivamente, x0 = 0 e xn+1 = 0,
m1 x
1 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = f1
(11.2)
mn x
n kn xn1 + (kn + kn+1 ) xn = fn .
(11.3)
As equaes diferenciais de movimento do sistema discreto com n graus de liberdade

formam um sistema de n equaes diferenciais ordinrias de 2a ordem na varivel tempo.
As n equaes diferenciais apresentam-se ligadas ou acopladas, isto , constituem um sistema de n equaes diferenciais devido ao facto de o movimento da massa mi influenciar
o movimento da massa mj e vice-versa.
As equaes de movimento (11.1)-(11.3) podem, ainda, exprimir-se numa forma matricial do seguinte modo,
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)}
(11.4)
onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa e a matriz de rigidez. Os

vectores {x (t)} e {
x (t)} representam, respectivamente, o vector de deslocamento e de
acelerao, e o vector {f (t)} representa a solicitao externa actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m] e [k] so, respectivamente, as massas e os coeficientes de
rigidez do sistema, e so simtricos, isto ,
mij = mji
kij = kji
i, j = 1, . . . , n.
(11.5)
Assim, as matrizes [m] e [k] so simtricas,

[m] = [m]T
[k] = [k]T .
(11.6)
Para o sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m] e [k] so de dimenso (nn),
m1
..
,
mi
(11.7)
[m] =
.
..
mn
k1 + k2
k2
0
...
0
k2
k2 + k3
k3
...
0
0
k3
k3 + k4 . . .
0
[k] =
(11.8)
.
..
..
..
.
.
.
.
.
.
k
n
kn kn + kn+1
Os vectores de deslocamento {x (t)} , de acelerao {

x (t)} e de fora {f (t)} possuem
n componentes e vm definidos da seguinte forma,
JDR
x1 (t)
...
xi (t)
{x (t)} =
...
xn (t)
x
1 (t)
...
x
i (t)
{
x (t)} =
...
x
n (t)
189
f1 (t)
...
fi (t)
{f (t)} =
...
fn (t)
(11.9)
O sistema considerado, sistema de massas concentradas, um caso particular dos

sistemas discretos com n graus de liberdade, e no apresenta acoplamento dinmico. Na
sua forma mais geral, as matrizes de massa e de rigidez apresentam a seguinte topologia,
[m] =
m11
m21
m31
..
.
m12
m22
m32
..
.
m13
m23
m33
..
.
mn1 mn2 mn3
. . . m1n
. . . m2n
. . . m3n
..
..
.
.
. . . mnn
, [k] =
k11
k21
k31
..
.
k12
k22
k32
..
.
k13
k23
k33
..
.
kn1 kn2 kn3
. . . k1n
. . . k2n
. . . k3n
..
..
.
.
. . . knn
(11.10)
O acoplamento das equaes diferenciais de movimento traduz-se, na escrita em notao matricial, pela presena de termos no nulos fora da diagonal principal nas matrizes de massa e de rigidez.
11.2
Equaes de movimento livre ou natural
Em regime livre ou natural, a solicitao externa nula, {f (t)} = 0, figura 11.3, pelo que
as equaes de movimento escrevem-se,
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {0} .
x (t)
k

m
1
(11.11)
x i( t)
k
i
m
i
x n (t)
n
i+ 1
Figura 11.3: Sistema com n graus de liberdade em regime livre

Na situao de regime livre ou natural as equaes de movimento constituem um
sistema de equaes diferenciais ordinrias homogneas.
Para caracterizar o movimento de resposta em regime livre necessrio resolver o
sistema de equaes diferenciais homogneas. Nesse sentido, estabelea-se a seguinte
hiptese: As massas mi i = 1, . . . , n efectuam um movimento harmnico sncrono de
frequncia . Assim, a soluo para x (t) da forma,
{x (t)} = {u} cos (t )
(11.12)
onde as componentes do vector {u} representam as amplitudes de movimento para

xi (t) i = 1, . . . , n.
Substituindo esta soluo nas equaes de movimento (11.11), obtm-se,
2

[m] + [k] {u} cos (t ) = {0} .
JDR
(11.13)
190
Como a soluo arbitrada deve verificar as equaes de movimento para todo e qualquer instante t com cos (t ) diferente de zero, ento o vector de incgnitas {u} deve
verificar o sistema de equaes algbricas homogneas seguinte,

[k] 2 [m] {u} = {0} .
(11.14)
Assim, as amplitudes {u} do movimento harmnico sncrono de xi (t) i = 1, . . . , n

so fornecidas pela soluo do sistema homogneo (11.14) que, refira-se, verificado pela
soluo trivial {u} = {0} que corresponde posio de equilbrio esttico do sistema e
ausncia de vibrao.
11.3
Para a existncia de solues no triviais para o vector {u} de amplitudes, o determinante

da matriz dos coeficientes do sistema homogneo (11.14) tem de ser nulo, isto ,

() = [k] 2 [m] = 0.
(11.15)
O determinante (11.15) designa-se por determinante caracterstico e conduz a uma

equao polinomial de grau n em 2 , designada por equao caracterstica ou de frequncias. As suas razes, i2 i = 1, . . . , n, valores particulares de 2 para os quais o sistema
homogneo (11.14) admite solues no nulas para o vector {u}, designam-se por valores caractersticos e representam as frequncias naturais de vibrao do sistema. Assim,
para o sistema com n graus de liberdade, o sistema homogneo (11.14) admite n solues no nulas para {u}, correspondentes s n frequncias naturais i i = 1, . . . , n com
1 < 2 < . . . < i < . . . < n ,
u11
...
ui1
12 {u}1 =
...
un1
u1i
...
uij
j2 {u}j =
...
unj
(11.16)
Nestas condies, o sistema possui n solues no triviais da forma {x (t)} = {u} cos (t ),
representando cada uma delas um movimento sncrono caracterizado pelas frequncias
i i = 1, . . . , n e pelos respectivos vectores de amplitudes {u}i i = 1, . . . , n,
{x (t)}i = {u}i cos (i t i )
i = 1, . . . , n.
(11.17)
Introduzindo no sistema homogneo (11.14) 2 = i2 i = 1, . . . , n, obtm-se ento os

vectores de amplitudes {u}i i = 1, . . . , n. Para 2 = i2 i = 1, . . . , n, o vector {u}i i =
1, . . . , n a soluo no nula do sistema de equaes,

[k] i2 [m] {u}i = {0}
i = 1, . . . , n.
(11.18)
No entanto, como a soluo de um sistema homogneo definida a menos de uma

constante, isto , se o vector {u}i i = 1, . . . , n soluo do sistema homogneo (11.18),
ento o vector {u}i tambm soluo, sendo uma constante. Apenas as razes entre
as componentes do vector soluo so nicas.
JDR
11.4. Modos naturais de vibrao
11.4
191
Modos naturais de vibrao

As n solues distintas i2 ; {u}i i = 1, . . . , n do problema homogneo (11.14) constituem n modos para os quais o movimento harmnico sncrono do sistema possvel,
designando-se os vectores {u}i i = 1, . . . , n de amplitudes por vectores modais.
Os n movimentos sncronos {x (t)}i i = 1, . . . , n caracterizados pelas frequncias naturais i i = 1, . . . , n e pelos vectores modais {u}i i = 1, . . . , n designam-se por modos
naturais de vibrao do sistema,
{x (t)}i = {u}i cos (i t i )
i = 1, . . . , n.
(11.19)
Refira-se que as frequncias naturais devem ser ordenadas por ordem crescente,
1 < 2 < . . . < i < . . . < n
(11.20)
designando-se a frequncia mais baixa, 1 , por frequncia natural fundamental.

Os vectores modais {u}i i = 1, . . . , n, solues do sistema homogneo associadas
a cada uma das frequncias naturais, representam as formas naturais de vibrao do
sistema, e definem a forma ou configurao espacial assumida pelo sistema durante o
movimento sncrono de frequncia i i = 1, . . . , n respectivamente.
Os modos naturais de vibrao (frequncias e formas naturais) constituem uma propriedade intrnseca do sistema e so nicos para um dado sistema, excepto a grandeza
das componentes dos vectores modais. Noutros termos, uma forma modal nica embora as amplitudes no o sejam. Apenas as razes entre as componentes dos vectores
modais so nicas.
Para um sistema com trs graus de liberdade, como representado na figura 11.4, nas
figuras 11.5a-11.5c representam-se as coorespondentes trs formas naturais de vibrao.
k

x (t)
k

x (t)
k !
x ! (t)
m
!
Figura 11.4: Sistema com 3 graus de liberdade

No primeiro modo natural, figura 11.5a, as massas m1 , m2 e m3 movem-se no mesmo
sentido, isto , em fase. No segundo modo natural, figura 11.5b,as massas m1 e m2
movem-se em fase entre si e em oposio de fase com a massa m3 . Assim, um ponto
do elemento elstico que liga as massas m2 e m3 permanece estacionrio e designa-se
por nodo de vibrao. Para o terceiro modo natural de vibrao, figura 11.5c, as massas
m1 e m3 movem-se em fase entre si e em oposio de fase com a massa m3 . Este modo
apresenta, pois, 2 nodos de vibrao, um deles entre as massas m1 e m2 e o outro ente as
massas m2 e m3 .
Os vectores modais {u}i i = 1, . . . , n podem ser agrupados numa matriz designada
por matriz modal,
[U ] =
{u}1 . . . {u}i . . . {u}n
ocupando cada um dos vectores uma coluna da matriz modal.
JDR
(11.21)
192
m
!
m
m
!
m
1
m
2
m
3
n o d o
3
n o d o
m
1
m
2
m
3
n o d o s
2
m
n o d o
n o d o
(c) Terceira forma natural
Figura 11.5: Formas naturais de vibrao de um sistema com 3 graus de liberdade
11.5
As equaes diferenciais homogneas (11.11) de movimento em regime livre ou natural

admitem, pois, n solues no triviais da forma {x (t)} = {u} cos (t ), representando
cada uma delas um modo natural de vibrao do sistema,
{x (t)}i = {u}i cos (i t i )
i = 1, . . . , n.
(11.22)
Como os modos naturais de vibrao so independentes, a sua combinao linear

ainda uma soluo das equaes diferenciais (11.11) de movimento,
{x (t)} =
n
X
i=1
ci {x (t)}i .
(11.23)
Assim, a resposta do sistema em regime livre ou natural resulta da sobreposio dos

JDR
11.6. Normalizao dos vectores modais
193
n modos naturais de vibrao multiplicados cada um por uma constante que representa
o respectivo grau de participao do modo no movimento livre,
{x (t)} = c1 {u}1 cos (1 t 1 ) + . . . + ci {u}i cos (i t i )
|
{z
}
|
{z
}
1o modo
io modo
+ . . . + cn {u}n cos (n t n ) .
|
{z
}
(11.24)
no modo
onde as constantes ci , i i = 1, . . . , n so determinadas a partir das condies iniciais de

deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de liberdade,
{x (t = 0)} = {x}0
{x (t = 0)} = {x}
0.
(11.25)
Considerando os vectores modais agrupados na matriz modal [U ], a resposta pode

u11 . . . u12 . . . un1

..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
{x (t)} = ui1 . . . uji . . . uni

..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
un1 . . . ujn . . . unn
= [U ] {g (t)} .
c1 cos (1 t 1 )
..
ci cos (i t i )
..
cn cos (n t n )
(11.26)
onde as componentes do vector {g (t)} representam as funes do tempo para cada modo
natural de vibrao.
11.6
Normalizao dos vectores modais
Conforme j foi referido, os vectores modais, sendo a soluo de um sistema de equaes

homogneas, so vectores definidos a menos de uma constante.
Um procedimento de normalizao de vectores transforma um vector modal num
vector modal nico sem que a forma natural seja alterada, pois todas as componentes so
definidas em proporo. De entre os possveis esquemas de normalizao de vectores,
no mbito da anlise de vibraes, a normalizao para massas modais unitrias revelase particularmente interessante, como, alis, se verificar mais adiante. O procedimento
consiste na normalizao dos vectores modais de modo a que se verifique a seguinte
condio,
{}T
i [m] {}i = 1 i = 1, . . . , n
(11.27)
onde os vectores {}i i = 1, . . . , n representam os vectores modais normalizados para

massas modais unitrias. Com os vectores modais assim normalizados, decorrem igualmente as seguintes relaes,
2
{}T
i [k] {}i = i
i = 1, . . . , n.
(11.28)
Assim, os vectores modais normalizados {}i i = 1, . . . , n podem obter-se a partir

dos vectores modais {u}i i = 1, . . . , n pelas seguintes relaes,
JDR
194
{}i = q
11.7
1
{u}T
i [m] {u}i
{u}i
i = 1, . . . , n.
(11.29)
Ortogonalidade
Os n modos naturais de vibrao distintos, (i , {}i ) i = 1, . . . , n com 1 < . . . < i <

. . . < n , constituem as solues do sistema homogneo (11.14) que se pode reescrever
na seguinte forma,
[k] {} = 2 [m] {} .
(11.30)
Considerando duas solues distintas, (r , {}r ) e (s , {}s ), elas verificam necessariamente as equaes,
[k] {}r = r2 [m] {}r
(11.31)
[k] {}s = s2 [m] {}s .
(11.32)
T
Premultiplicando as expresses (11.31) e (11.32) por {}T
s e {}r respectivamente,
obtm-se,
T
2
{}T
s [k] {}r = r {}s [m] {}r
(11.33)
T
2
{}T
r [k] {}s = s {}r [m] {}s .
(11.34)
Efectuando a transposio da expresso (11.34), tendo em conta a simetria das matrizes de massa e de rigidez, [m] = [m]T e [k] = [k]T , obtm-se,
T
2
{}T
s [k] {}r = s {}s [m] {}r .
(11.35)
Subtraindo membro a membro as expresses (11.35) e (11.33) vem,

0 = s2 r2 {}T
s [m] {}r .
(11.36)
Como as frequncias naturais r < s so distintas, ento verificam-se necessariamente as relaes,

{}T
s [m] {}r = 0 r, s = 1, . . . , n.
(11.37)
Os vectores modais {}i , i = 1, . . . , n so, pois, ortogonais em relao matriz de

massa [m]. Das expresses (11.33) e (11.34) decorrem igualmente as seguintes relaes de
ortogonalidade dos vectores modais em relao matriz de rigidez [k],
{}T
s [k] {}r = 0 r, s = 1, . . . , n.
(11.38)
Assim, os vectores modais {}i , i = 1, . . . , n apresentam propriedades de ortogonalidade em relao s matrizes de massa e de rigidez. Refira-se, no entanto, que no
se trata da propriedade de ortogonalidade ordinria de vectores, mas antes de uma ortogonalidade ponderada pelas matrizes de massa e de rigidez. Para vectores modais
JDR
11.8. Sistemas semi-definidos
195
normalizados para massas modais unitrias, a propriedade da ortogonalidade designa-se

por ortonormalidade e pode escrever-se na forma,
{}T
r [m] {}s = rs
2
{}T
r [k] {}s = r rs
r, s = 1, . . . , n
(11.39)
r, s = 1, . . . , n
(11.40)
onde rs representa o smbolo de Kroenecker e vale,

rs =
1 r=s
.
0 r=
6 s
(11.41)
Considerando os vectores modais agrupados por coluna na matriz modal [], as propriedades de ortonormalidade exprimem-se na seguinte forma,
[]T [m] [] = dIc

[]T [k] [] = 2
(11.42)

onde dIc representa a matriz identidade e 2 uma matriz diagonal cujos termos so os
quadrados das frequncias naturais de vibrao,
dIc =
11.7.1
1
..
.
1
..
.
1
12
2
=
..
.
i2
..
.
n2
(11.43)
Teorema da expanso
Os vectores modais {}i i = 1, . . . , n, sendo vectores linearmente independentes, constituem uma base do espao de dimenso n. Assim, qualquer vector de dimenso n pode
exprimir-se como uma combinao linear dos vectores modais.
Fisicamente, o vector representativo do movimento instantneo do sistema, {x (t)} =
{v}, pode ser assimilado sobreposio dos n modos naturais de vibrao multiplicados
por constantes apropriadas, componentes do vector na base modal, que constituem uma
medida do grau de participao de cada modo no movimento do sistema,
{v} =
n
X
i=1
ci {u}i .
(11.44)
As componentes ci , i = 1, . . . , n do vector {v} na base dos vectores modais podem determinar-se premultiplicando sucessivamente ambos os membros de (11.44) por
{}T
i = 1, . . . , n. Tendo em conta as propriedades de ortonormalidade, obtm-se,
i [m]
ci = {}T
i [m] {v}
i = 1, . . . , n.
(11.45)
A expresso (11.44) representa a expanso de um vector {v} de dimenso n na base

modal ou natural e designa-se por teorema da expanso.
JDR
196
x 1 (t)
m
1
x i( t)
k
m
i-1
x n (t)
n
Figura 11.6: Modelo de um sistema semi-definido com n graus de liberdade
11.8
Sistemas semi-definidos
Considere-se o sistema com n graus de liberdade representado na figura 11.6.

O movimento do sistema completamente descrito pelas coordenadas xi (t) i =
1, . . . , n que definem as posies das massas mi i = 1, . . . , n em qualquer instante t
a partir das respectivas posies de equilbrio esttico. Na direco do movimento, o
sistema no apresenta ligaes ao exterior, isto , o movimento no restringido. Assim,
o sistema pode efectuar um movimento de corpo rgido, de modo que a energia potencial
de natureza elstica seja nula, sem que, no entanto, as coordenadas xi (t) i = 1, . . . , n
sejam nulas. Naturalmente, e por definio, a energia cintica positiva.
As equaes de movimento do sistema em regime livre escrevem-se,
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {0}
(11.46)
onde [m] e [k] so, respectivamente, as matrizes de massa e de rigidez, e os vectores

{x (t)} e {
x (t)} os vectores de deslocamento e de acelerao.
Adoptando um procedimento idntico ao exposto na seco 11.3 (pgina 190), o determinante caracterstico vem,

2 = [k] 2 [m] ,
(11.47)
cujas razes representam as frequncias naturais de vibrao do sistema. No entanto,

para este tipo de sistemas com graus de liberdade no restringidos (ausncia de ligaes
ao exterior), a equao caracterstica apresenta razes nulas, em nmero igual ao nmero
de graus de liberdade no restringidos, a que correspondem frequncias naturais nulas,
o que significa que no existe oscilao no movimento associado a estas razes. Para as
frequncias nulas, as respectivas formas naturais de vibrao representam movimentos
de corpo rgido, isto , movimentos sem oscilao e sem deformao elstica dos elementos de ligao.
Os sistemas com ligaes ao exterior no restringidas apresentam, pelo menos, uma
das frequncias naturais nula e um modo associado que traduz um movimento de corpo
rgido. Estes sistemas designam-se por sistemas semi-definidos. Para este tipo de sistemas, a energia potencial elstica uma forma quadrtica semi-definida positiva e a
matriz de rigidez [k] semi-definida positiva e, em consequncia, uma matriz singular.
Para os sistemas semi-definidos, o movimento do sistema, em geral, uma combinao de modos de corpo rgido e dos modos elsticos. Refira-se que, os modos naturais de
corpo rgido, sendo solues do problema caracterstico, so ainda ortogonais aos modos
naturais de vibrao elsticos. Na figura 11.7 representa-se um sistema semi-definido.
JDR
G ( t)
197
k
J
G ( t)

J

k
!
G !( t)
"
G "( t)
11.9
Os modos naturais de vibrao so dados pelas solues do problema caracterstico,

[k] 2 [m] {u} = {0} .
(11.48)
O problema caracterstico (11.48) pode reescrever-se na forma,
[k] {u} = 2 [m] {u} ,
(11.49)
a qual configura um problema generalizado de valores e vectores prprios, onde os valores prprios r2 , r = 1, . . . , n representam as frequncias naturais e os vectores prprios
{u}r , r = 1, . . . , n as formas naturais de vibrao.

Assim, as solues r2 ; {u}r , r = 1, . . . , n verificam a equao,
[k] {u}r = r2 [m] {u}r
r = 1, . . . , n.
(11.50)
T
Premultiplicando ambos os membros por {u}T
r e dividindo pelo escalar {u}r [m] {u}r
obtm-se,
r2 =
{u}T
r [k] {u}r
{u}T
r [m] {u}r
r = 1, . . . , n.
(11.51)
A expresso anterior mostra que o quociente de duas formas quadrticas, onde o

numerador representa a energia potencial do modo natural de vibrao e o denominador
proporcional energia cintica, representa as frequncias naturais r2 r = 1, . . . , n de
vibrao.
Para um vector arbitrrio {v} no nulo e de dimenso n, o quociente (11.51) designase por quociente de Rayleigh e define-se da seguinte forma,
R ({v}) =
{v}T [k] {v}
{v}T [m] {v}
(11.52)
sendo R ({v}) uma quantidade escalar cujo valor depende directamente do vector arbitrrio {v}.
Se o vector arbitrrio {v} coincide com um dos vectores modais (forma natural) do
sistema, ento o quociente de Rayleigh fornece um valor igual ao quadrado da frequncia natural associada. No entanto, o quociente de Rayleigh possui valores estacionrios
na vizinhana dos vectores modais do sistema, representativos das formas naturais de
vibrao.
JDR
198
Considere-se ento a expanso de um vector arbitrrio {v} na base dos vectores modais normalizados para massas modais unitrias,
{v} =
n
X
r=1
cr {}r
{}1
{}i
...
{}n
...
c1
..
.
(11.53)
ci
= [] {c}
..
cn
onde os coeficientes cr r = 1, . . . , n representam as coordenadas do vector {v} na base

modal.
Introduzindo a expanso do vector {v} no quociente de Rayleigh e tendo em conta as
propriedades de ortonormalidade,
[]T [m] [] = dIc
obtm-se,
R ({v}) =

[]T [k] [] = 2 ,
{c} [] [k] [] {c}
{c}T []T [m] [] {c}

{c}T 2 {c}
{c}T dIc {c}
(11.54)
n
P
r2 c2r
r=1
n
P
r=1
(11.55)
c2r
Admitindo, por hiptese, que o vector {v} difere apenas ligeiramente do vector modal
{}s , ento os coeficientes cr r = 1, . . . , nr 6= s so muito pequenos quando comparados
com o coeficiente cs , isto ,
r = 1, . . . , n r 6= s
cr = r cs
(11.56)
sendo r r = 1, . . . , n r 6= s uma quantidade pequena, r << 1 r = 1, . . . , n r 6= s .

Introduzindo agora cr = r cs r = 1, . . . , n r 6= s no quociente R ({v}) obtm-se,
s2 c2s +
n
P
r2 2r c2s
r=1
r6=s
R ({v}) =
c2s +
n
P
(11.57)
2r c2s
r=1
r6=s
Dividindo o numerador e o denominador por c2s , o quociente de Rayleigh simplificase na forma,

s2 +
n
P
r2 2r
r=1
r6=s
R ({v}) =
1+
n
P
(11.58)
2r
r=1
r6=s
Desenvolvendo o termo
1+
1
n
P
r=1
r6=s
2r
em srie de Taylor em torno do ponto regular r =
0 r = 1, . . . , n r 6= s,
JDR
199
1+
1
n
P
2r
=1
r=1
r6=s
o quociente de Rayleigh pode escrever-se,
R ({v})|r =0 = s2 +
n
X
r=1
r6=s
n
X
2r ,
(11.59)
r=1
r6=s
r2 2r 1
n
X
r=1
r6=s
2r .
(11.60)
Depois de efectuar o produto indicado no 2o membro e desprezando os termos de

ordem superior segunda, o quociente de Rayleigh vem,
R ({v})
= s2 +
n
X
r=1
r6=s

r2 s2 2r
= s2 + O 2 .
(11.61)
O resultado anterior evidencia que, para um vector {v} que difere da forma natural
{}s de uma pequena quantidade de 1a ordem, O (), o quociente de Rayleigh R ({v}) di
fere da frequncia natural s2 associada de uma pequena quantidade de 2a ordem, O 2 .
Assim, o quociente de Rayleigh possui um valor estacionrio na vizinhana das formas
naturais, sendo os valores estacionrios iguais ao quadrado das frequncias naturais correspondentes. Alm disso, na vizinhana do modo fundamental 12 , {u}1 , o quociente
de Rayleigh apresenta igualmente um valor mnimo, isto , o quociente de Rayleigh
um majorante da frequncia natural fundamental. Com efeito, substituindo s = 1 na
expresso (11.61) obtm-se,
R ({v})
= 12 +
n
X
r=2

r2 12 2r .
(11.62)
Como 1 < 2 < 3 < . . . < r < . . . < n , ento pode escrever-se,

R ({v})
= 12 + O+ 2 .
(11.63)
Da expresso anterior decorre que o quociente de Rayleigh maior ou igual ao quadrado da frequncia natural fundamental,
R ({v}) 12 ,
(11.64)
onde o sinal de igualdade somente se verifica se todos os r forem idnticos a zero, o que
equivale a dizer que ento o vector arbitrrio {v} idntico ao vector modal {}1 .
Assim, o quociente de Rayleigh nunca menor que a frequncia natural fundamental
e o valor mnimo que pode tomar o da frequncia fundamental.
Procedendo de forma idntica ao atrs exposto, isto , fazendo agora s = n na expresso (11.61), pode igualmente concluir-se que,
R ({v})
= n2 +
n1
X
r=1

r2 12 2r .
(11.65)
Mas como 1 < 2 < 3 < . . . < r < . . . < n , tem-se,

R ({v})
= n2 + O 2 ,
JDR
(11.66)
200
donde se conclui que

R ({v}) n2 .
(11.67)
12 R ({v}) n2 .
(11.68)
Assim, o quociente de Rayleigh sempre inferior mais alta frequncia natural, n ,

e o valor mximo que pode tomar o da frequncia natural mais elevada, se o vector
arbitrrio {v} for idntico ao vector modal {}n .
O quociente de Rayleigh situa-se, pois, no intervalo
O quociente de Rayleigh aplicado na prtica para obteno de estimativas para

a frequncia fundamental de vibrao de um sistema a partir de vectores arbitrrios.
Utiliza-se tambm em algoritmos de resoluo do problema caracterstico, para determinao das frequncias e formas naturais de vibrao, como acelerador da convergncia
do processo iterativo.
Para vector arbitrrio {v} pode tomar-se qualquer vector no nulo. Obviamente que
a aproximao fornecida pelo quociente de Rayleigh ser tanto melhor quanto mais o
vector se aproximar da forma natural de vibrao fundamental. Heuristicamente, pode
dizer-se que o vector dos deslocamentos estticos provocados por foras proporcionais
s massas constitui, em geral, uma boa aproximao da forma fundamental de vibrao,
e revela-se adequado para estimar a frequncia fundamental atravs do quociente de
Rayleigh.
H Exemplo
Determinar estimativas da frequncia natural fundamental do sistema representado na
figura 11.8 utilizando o quociente de Rayleigh. Utilizar diferentes vectores arbitrrios e
comparar a estimativa obtida com o valor exacto.
k

x (t)
k

x (t)
k !
m
x ! (t)
!
Figura 11.8: Exemplo de um sistema com 3 graus de liberdade

Propriedades de massa e de rigidez
m1 = m2 = m
m3 = 2m
Matrizes de massa e de rigidez
1 0 0
[m] = m 0 1 0
0 0 2
k1 = k 2 = k
k3 = 2k
2 1
0
3 2
[k] = k 1
0 2
2
Frequncia natural fundamental exacta e respectivo vector modal
r
1
k
1.861
1 = 0.3731
{u}1 =
m
2.162
JDR
201
Aplicao do quociente de Rayleigh

Vector arbitrrio {v} para aproximao da forma natural fundamental:

1
1
{v} =

1
Quociente de Rayleigh R ({v})
T

2 1
0 1
1
1
1
3 2
1
{v}T [k] {v} = k
=k

1
0 2
2
1
T

1 0 0 1
1
0 1 0
1
1
= 4m
{v}T [m] {v} = m

1
1
0 0 2
R ({v}) =
k
k
= 0.25
4m
m
Estimativa para a frequncia fundamental 1 : 1QR = 0.5
k
m
Comparao com a soluo exacta: 1 < 1QR

Erro relativo: =
1QR 1
1QR
0.50.3731
0.5
= 25.38 %
Vector arbitrrio {v} para aproximao da forma natural fundamental:

1
2
{v} =

2
T

2 1
0 1
1
1
2
3 2
2
{v}T [k] {v} = k
= 2k

2
0 2
2
2
T

1 0 0 1
1
0 1 0
2
2
{v}T [m] {v} = m
= 13m

2
0 0 2
2
R ({v}) =
k
2k
= 0.1538
13m
m
q
k
Estimativa para a frequncia fundamental 1 : 1R = 0.3922 m
Erro relativo: =
JDR
1QR 1
1QR
0.39220.3731
0.3922
= 4.88 %
202

Vector arbitrrio {v} para aproximao da forma natural fundamental: vector dos
deslocamentos estticos, [k] {v} = {f }, produzidos por um sistema de foras proporcionais s massas.

1
1
{f } = m

2
[k]1
1 1
1
1
1 2
2
=
k
1 2 2.5

1 1
1 1
4
m
m
1
1 2
2
1
7
{v} = [k] {f } =
=

k
k
2
8
1 2 2.5

T

2 1
0 4
4
1
7
7
3 2
= 27k
{v}T [k] {v} = k

8
8
0 2
2
T

1 0 0 4
4
0 1 0
7
7
= 193m
{v}T [m] {v} = m

8
0 0 2
8
R ({v}) =
27k
k
= 0.1399
193m
m
q
k
Estimativa para a frequncia fundamental 1 : 1R = 0.3740 m
Erro relativo: =
1QR 1
1QR
0.37400.3731
0.3740
= 0.24 %
JDR
CAPTULO
12

Regime forado
12.1
Equaes de movimento
O movimento do sistema discreto com n graus de liberdade representado na figura 12.1

descrito n coordenadas lineares xi (t) i = 1, . . . , n que definem as posies das massas
mi i = 1, . . . , n, em qualquer instante t, a partir das respectivas posies de equilbrio
esttico.
f( t)
x ( t)
m
c
f i( t )
x i( t )
k i+
m
c

fn( t)
x n( t)
k
1
m
i
c
i
i+ 1

As equaes de movimento do sistema constituem um sistema de n equaes diferenciais ligadas ou acopladas. As equaes diferenciais de movimento escrevem-se, em
notao matricial,
[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)}
(12.1)
onde [m], [c] e [k] representam, respectivamente, as matrizes de massa, de amortecimento

e de rigidez do sistema. As matrizes [m], [c] e [k] so simtricas,
[m] = [m]T
[c] = [c]T
[k] = [k]T .
(12.2)
Para o sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] so de dimenso
(n n) e os seus termos so, respectivamente, os coeficientes de massa, os coeficientes de
203
204
12. Sistema com n gdl: Regime forado
amortecimento viscoso e os coeficientes de rigidez do sistema. No caso mais geral, para

um sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] apresentam a seguinte
configurao,
[m] =
m11
...
mi1
...
mn1
. . . m1n
... ...
. . . min
,
... ...
. . . mnn
. . . m1i
... ...
. . . mii
... ...
. . . mni
[c] =
c11
...
ci1
...
cn1
...
...
...
...
...
[k] =
c1i
...
cii
...
cni
k11
...
ki1
...
kn1
. . . c1n
... ...
. . . cin
... ...
. . . cnn
...
...
...
...
...
k1i
...
kii
...
kni
. . . k1n
... ...
. . . kin
... ...
. . . knn
(12.3)
(12.4)
Os vectores {x (t)}, {x (t)}, {

x (t)} e {f (t)} representam, respectivamente, os vectores
de deslocamento, de velocidade, de acelerao e de fora actuante no sistema,
x1 (t)
...
xi (t)
{x (t)} =
...
xn (t)
x 1 (t)
x
1 (t)
...
...
x i (t)
x
i (t)
{x (t)} =
, {
x (t)} =
,
.
.
.
.
.
.
x n (t)
x
n (t)
f
(t)
...
fi (t)
{f (t)} =
.
...
fn (t)
(12.5)
(12.6)
A caracterizao completa do movimento do sistema, para alm das equaes diferenciais de movimento, requer, igualmente, o conhecimento das condies iniciais de
deslocamento {x (0)} e de velocidade {x (0)} ,
0
0
x
x 1
...
...
x0i
x 0i
{x (0)} =
,
{x (0)} =
.
(12.7)
...
...
0
0
xn
x n
12.2
Resposta a uma solicitao harmnica
Para uma solicitao harmnica sncrona de frequncia , as equaes de movimento

escrevem-se, em notao matricial,
[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {F } ejt ,
(12.8)
onde o vector solicitao {f (t)} vale,

{f (t)} = {F } ejt .
(12.9)
JDR
205
Admitindo uma resposta em regime permanente ou estacionrio do tipo,

{x (t)} = {X ()} ejt ,
(12.10)
as componentes do vector {X ()}, em geral complexas, representam a amplitude e a

fase do movimento estacionrio de resposta para cada grau de liberdade, e dependem da
frequncia de excitao e dos parmetros do sistema. Com efeito, introduzindo a resposta estacionria (12.10) e as respectivas derivadas no sistema de equaes diferenciais
de movimento, obtm-se o seguinte sistema de equaes algbricas,

2 [m] + j [c] + [k] {X ()} = {F }
(12.11)
cuja soluo o vector {X ()}. Definindo as funes de impedncia zrs () r, s =

1, 2, . . . , n da seguinte forma,
zrs () = 2 mrs + j crs + krs
r, s = 1, 2, . . . , n,
(12.12)
ento o sistema de equaes algbricas (12.11) pode escrever-se,

[Z ()] {X ()} = {F }
(12.13)
onde a matriz [Z ()] designada por matriz impedncia ou matriz de rigidez dinmica do sistema. Premultiplicando pela matriz inversa da matriz impedncia, [Z ()]1 ,
determina-se o vector de amplitudes {X ()},
{X ()} = [Z ()]1 {F } .
(12.14)
Refira-se que para o sistema no amortecido, o determinante da matriz impedncia

nulo para valores da frequncia idnticos s frequncias naturais do sistema. Assim,
para frequncias de excitao idnticas s frequncias naturais, o valor das amplitudes Xi () i = 1, . . . , n tende para infinito. Note-se, igualmente, que as componentes
Xi () i = 1, . . . , n do vector {X ()} so, em geral, quantidades complexas cujo mdulo
representa a amplitude de resposta estacionria e cujo argumento representa o desfasamento entre a excitao e a resposta.
Exemplo
Determinar a resposta estacionria do sistema com trs graus de liberdade no amortecido representado na figura 12.2 e com f1 (t) = F cos t e f2 (t) = f3 (t) = 0. Considerar
m1 = m2 = m3 = 2m, k1 = 4k, k2 = 3k, k3 = 2k e k4 = k.
k
1
m
1
F c o sM t
x 1( t)
k 2
m
x 2( t)
k 3
2
x 3( t)
k 4
3
Figura 12.2: Sistema discreto no amortecido com 3 graus de liberdade

A resposta estacionria harmnica do sistema do tipo,
xi (t) = Xi () cos t
JDR
i = 1, 2, 3
206
onde os valores Xi () i = 1, 2, 3 representam as amplitudes do movimento harmnico

sncrono das massas mi i = 1, 2, 3 e constituem a soluo do sistema de equaes (12.11)
ou (12.13).
As matrizes de massa e de rigidez e o vector de amplitudes da solicitao escrevemse,
7 3
0
k1 + k2
k2
0
5 2 ,
k2 + k3
k3 = k 3
[k] = k2
0 2
3
0
k3
k3 + k4
m1 0
0
2 0 0
[m] = 0 m2 0 = m 0 2 0 ,
0
0 m3
0 0 2
F
0
{F } =
.
0
De acordo com a expresso (12.11), as amplitudes so a soluo do sistema de equaes algbricas,

2 0 0
7 3
0
X1 () F
k 3
X2 ()
0
5 2 2 m 0 2 0
=
.

X3 ()
0
0 0 2
0 2
3
Na figura 12.3 representa-se a variao das respostas Xi () i = 1, 2, 3 em funo da
frequncia de excitao.
A anlise da variao em frequncia das amplitudes Xi () i = 1, 2, 3 permite concluir que:
As amplitudes Xi () i = 1, 2, 3 tendem para infinito para uma frequncia de excitao = 1 , = 2 e = 3 ;
Existem trs condies de ressonncia para o sistema: = 1 , = 2 e = 3 ;
Para 0 < < 1 , as massas mi i = 1, 2, 3 movem-se em fase;
Para 1 < < 2 , as massas m1 e m2 movem-se em fase e ambas em fase ou em
oposio de fase com m3 ;
Para 2 < < 3 , as massas m2 e m3 movem-se em oposio de fase e ambas em
fase ou em oposio de fase com m1 ;
Para > 3 , as massas m1 e m3 movem-se em fase e ambas em oposio de fase
com m2 ;
Na figura 12.4 representam-se as respostas Xi () i = 1, 2, 3 sob a forma de magniN tude (amplitudes) e fase.
JDR
X1 ()
207
2
/Hz
X2 ()
(a) X1 ()
2
/Hz
X3 ()
(b) X2 ()
2
/Hz
(c) X3 ()
Figura 12.3: Amplitude de resposta em funo da frequncia
JDR
|X1 ()|
208
|X2 ()|
(a) X1 ()
|X3 ()|
(b) X2 ()
(c) X3 ()
Figura 12.4: Magnitude e fase em funo da frequncia
JDR
12.3. Regime forado no amortecido-Anlise modal
12.3
Regime forado no amortecido-Anlise modal
12.3.1
209
O sistema de equaes diferenciais de movimento do sistema no-amortecido nas coordenadas generalizadas escreve-se,
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} ,
(12.15)
apresentando-se as equaes, conforme j discutido, acopladas ou ligadas entre si. No

caso mais geral, o acoplamento pode ser de massa ou inrcia e elstico ou de rigidez.
f1( t)
x 1( t)
k
1
m
1
f i( t )
x i( t )
k
m
i
fn( t)
x n( t)
n
i+ 1
Figura 12.5: Sistema discreto no amortecido com n graus de liberdade

A caracterizao do movimento do sistema completada pelas condies iniciais de
0
0
x1
x 1
...
...
x0i
x 0i
{x (0)} =
,
{x (0)} =
.
(12.16)
.
.
.
.
.
.
xn
x n
12.3.2
Na perspectiva de resoluo do sistema de equaes diferenciais de movimento (12.15),

defina-se uma transformao de coordenadas do tipo,
{x (t)} = [T ] { (t)}
(12.17)
onde a matriz [T ] representa a matriz de transformao das coordenadas generalizadas

{x (t)} nas coordenadas generalizadas { (t)}. Adoptando como matriz de transformao a matriz modal, [T ] = [], as coordenadas generalizadas { (t)} designam-se por
coordenadas modais ou naturais, e a transformao (12.17) escreve-se,
{x (t)} = [] { (t)}
(12.18)
onde a matriz de transformao modal [] de dimenso (n n).

Como a matriz modal [] independente da varivel tempo, derivando duas vezes a
expresso (12.18) em ordem a t obtm-se,
{
x (t)} = [] {
(t)} .
(12.19)
Introduzindo a transformao (12.18) e (12.19) na equao de movimento (12.15) vem,

[m] [] {
(t)} + [k] [] { (t)} = {f (t)} .
JDR
(12.20)
210
Premultiplicando todos os termos da equao anterior pela matriz modal transposta,

[] , obtm-se,
T
[]T [m] [] {
(t)} + []T [k] [] { (t)} = []T {f (t)} .
(12.21)
Tendo em conta a propriedade de ortonormalidade dos vectors modais que formam

a matriz modal [],
[]T [m] [] = dIc

[]T [k] [] = 2 ,
(12.22)
2
onde dIc e representam, respectivamente, a matriz identidade e uma matriz diagonal cujos termos so os quadrados das frequncias naturais, o resultado de (12.21) vem,

dIc {
(t)} + 2 { (t)} = []T {f (t)} .
(12.23)
A equao matricial (12.23), que representa a projeco das equaes de movimento

na base modal, constituda por n equaes diferenciais desacopladas ou independentes,
1 (t)
..
..
.
.
1
i (t)
..
..
.
.
1
n (t)
2
1
1 (t)
..
i (t)
..
..
.
.
n2
n (t)
N1 (t)
..
..
.
.
N
(t)
=
.
i
i
..
Nn (t)
(12.24)
A transformao linear com a matriz modal [], conjuntamente com a propriedade
de ortogonalidade dos vectores modais, permite, pois, o desacoplamento simultneo em
termos elsticos e em termos de inrcia das n equaes de movimento. Noutros termos,
a projeco (12.24) do sistema de equaes diferenciais de movimento na base modal
conduz a equaes diferenciais desacopladas ou independentes, sendo cada uma delas
idntica equao diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade,
i (t) + i2 (t) = Ni (t)
i = 1, . . . , n.
(12.25)
Como na base modal as equaes de movimento se apresentam completamente desacopladas, as coordenadas generalizadas modais i (t) i = 1, . . . , n designam-se igualmente por coordenadas naturais.
De acordo com (12.23), as componentes do vector de solicitao projectado na base
modal so dadas por

N1 (t)
11 f1 (t) + . . . + i1 fi (t) + . . . + n1 fn (t)
..
..
1i f1 (t) + . . . + ii fi (t) + . . . + ni fn (t)

Ni (t)
.
(12.26)
=
.
.
.

..
1n f1 (t) + . . . + n1 fn (t) + . . . + nn fn (t)

Nn (t)
12.3.3
Condies iniciais na base modal
A resoluo de cada uma das equaes (12.25) na base modal ou natural requer igualmente as condies iniciais expressas na base modal. Aplicando a transformao de coordenadas (12.18) s condies iniciais {x (0)} e {x (0)}, obtm-se as relaes,
JDR
12.3. Regime forado no amortecido-Anlise modal
211
f1( t)
x 1 (t)
k
fi( t )
x i( t)
m
i
m
k
fn ( t)
x n (t)
n
i+ 1
C o o r d e n a d a s m o d a is
N i( t )
m
h i( t)
k i
N
k
1
(t)
m mi
t)
h 1(
k m
1
m m
n
N
(
h (n t)
n t)
Figura 12.6: Base generalizada versus base modal ou natural
{x (0)} = [] { (0)}
{x (0)} = [] { (0)}
(12.27)
onde os vectores { (0)} e { (0)} representam as condies iniciais de deslocamento e

de velocidade na base modal. Premultiplicando ambas as expresses por []T [m] e atendendo s propriedades de ortogonalidade (ortonormalidade), os vectores { (0)} e { (0)}
so dados pelas expresses,
{ (0)} = []T [m] {x (0)} ,
12.3.4
{ (0)} = []T [m] {x (0)} .
(12.28)
Resposta nas coordenadas modais
As equaes (12.25) de movimento na base modal ou natural constituem ento um conjunto de n equaes independentes, cada uma delas idntica equao cannica do sistema com um grau de liberdade,
1 (t) + 12 (t) = N1 (t)
..
.
i (t) + i2 (t) = Ni (t)
..
.
(12.29)
n (t) + n2 (t) = Nn (t)

Na base modal, cada uma das equaes (12.29) pode ser resolvida analtica ou numericamente, conforme o tipo de solicitao aplicada ao sistema. Assim, se a solicitao for
JDR
212
conhecida sob a forma de uma funo do tempo, a soluo analtica pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,
1
i (t) =
i
Z
0
Ni ( ) sin i (t ) d
i (0)
sin i t
+ i (0) cos i t +
i
i = 1, . . . , n.
(12.30)
Para uma solicitao definida apenas para valores discretos do tempo, tk k = 1, . . . , m,

pode utilizar-se um procedimento de integrao directa de cada uma das equaes na
base modal.
12.3.5
Uma vez determinada a resposta i (t) i = 1, . . . , n na base modal ou natural, a determinao da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas passa pela transformao de
coordenadas (12.18). Assim, a resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas dada
pela expresso,
{x (t)} = [] { (t)},
(12.31)
a qual pode ainda escrever-se como,
{x (t)} =
n
X
i=1
{}i
|{z}
forma
modal
i (t)
.
| {z }
coordenada
modal
(12.32)
O movimento {x (t)} do sistema pode, pois, de acordo com (12.32), exprimir-se como
uma sobreposio das formas naturais de vibrao multiplicadas pelas respectivas coordenadas modais, donde a designao de sobreposio modal para esta tcnica de determinao da resposta forada de sistemas com n graus de liberdade.
Explicitando o clculo nas expresses (12.31) e (12.32) para o sistema com n graus de
liberdade, a resposta {x (t)} vem,
JDR
12.4. Regime forado amortecido - Anlise modal
x1 (t)
..
xi (t)
..
xn (t)
213
.
.
.
.
.
.
(t)
11
1i
1n
1
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

i (t)
= i1 . . . ii . . . in
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
n1 . . . ni . . . nn
n (t)
11 1 (t) + . . . + 1i i (t) + . . . + 1n n (t)
..
i1 1 (t) + . . . + ii i (t) + . . . + in n (t)

=
..
n1 1 (t) + . . . + ni i (t) + . . . + nn n (t)
11
1i
1n
.
.
.
..
..
..
2i
2n
= i1
1 (t) + . . . +
i (t) + . . . +
.
.
.
..
..
..
n1
ni
nn
12.4
Regime forado amortecido - Anlise modal
12.4.1
(12.33)
n (t).
Para um sistema discreto com amortecimento de tipo viscoso, as equaes de movimento

na base generalizada so da forma,
[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} .
f( t)
x ( t)
k
i
m

f i( t )
x i( t )
k i+
m
fn( t)
x n( t)
k
1
m
i
(12.34)
i+ 1
c
n
Figura 12.7: Sistema discreto amortecido com n graus de liberdade
12.4.2
Adoptando o procedimento de anlise modal atrs exposto, em que a matriz de transformao de coordenadas a matriz modal [] formada pelos vectores modais do sistema
no-amortecido, a projeco da equao matricial (12.34) de movimento na base modal
conduz seguinte equao,
[]T [m] [] {
(t)} + []T [c] [] { (t)} + []T [k] [] { (t)} = []T {f (t)} .
(12.35)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores modais em relao

s matrizes de massa e de rigidez, as equaes de movimento projectadas na base modal
vm,
JDR
214

dIc {
(t)} + []T [c] [] { (t)} + 2 { (t)} = {N (t)}
(12.36)

onde dIc e 2 representam, respectivamente, a matriz identidade e uma matriz diagonal cujos termos so os quadrados das frequncias naturais. Por sua vez, a matriz
[]T [c] [], que representa a projeco da matriz de amortecimento na base modal, no
, necessariamente, uma matriz diagonal. Assim, a equao matricial (12.36) encontra-se
desacoplada em termos de inrcia e de rigidez, mas no necessariamente em termos de
amortecimento.
12.4.3
Amortecimento proporcional
Considerando uma matriz de amortecimento [c] que seja uma combinao linear da matriz de massa e da matriz de rigidez, isto ,
[c] = [m] + [k] ,
(12.37)
ento a sua projeco na base modal vem,

[]T [c] []= []T [m] [] + []T [k] []

= dIc + 2

= + 2
(12.38)
=d2c
e uma matriz diagonal. Assim, os vectores modais do sistema no amortecido diagonalizam igualmente a matriz de amortecimento viscoso proporcional, e as equaes de
movimento na base modal so equaes independentes.
Refira-se, a ttulo de informao, que a condio de proporcionalidade para a matriz
de amortecimento demasiado redutora. Com efeito, os vectores modais do sistema no
amortecido diagonalizam a matriz de amortecimento desde que esta verifique a condio
de Caughey,
[k] [m]1 [c] = [c] [m]1 [k]
(12.39)
que uma condio mais lata do que a condio de proporcionalidade.
12.4.4
Equaes modais
Para uma matriz de amortecimento proporcional, (12.37), as equaes de movimento

projectadas na base modal do sistema no-amortecido, (12.36), constituem ento um conjunto de equaes diferenciais independentes, sendo cada uma delas formalmente idntica equao de movimento de um sistema amortecido com um grau de liberdade,
i (t) + 2i i (t) + i2 (t) = Ni (t)
12.4.5
i = 1, . . . , n.
(12.40)
Na base modal, cada uma das equaes (12.40) pode ser resolvida analtica ou numericamente, conforme o tipo de solicitao aplicada ao sistema. Assim, a resposta pode ser
JDR
12.5. Resposta por sobreposio modal truncada
215
determinada utilizando o integral de Duhamel,

1
i (t) =
di
+e
i i t
Ni ( ) ei i (t ) sin di (t ) d
i (0)
(0)
qi
cos (di t i ) +
sin di t
i
1 i2
di = i
q
1 i2 ,
i = 1, . . . , n
i
i = tan1 q
1 i2 .
(12.41a)
(12.41b)
ou utilizando um procedimento de integrao directa de cada uma das equaes na base

modal.
12.4.6
Uma vez determinada a resposta i (t) i = 1, . . . , n na base modal ou natural, a determinao da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas dada pela expresso,
{x (t)} = [] { (t)} =
n
X
i=1
{}i
|{z}
forma
modal
i (t)
.
| {z }
coordenada
modal
(12.42)
Assim, para o sistema amortecido em que a matriz de amortecimento [c] proporcional, o movimento {x (t)} de resposta pode ainda exprimir-se como uma sobreposio
das formas naturais de vibrao do sistema no-amortecido multiplicadas pelas respectivas respostas amortecidas em coordenadas modais, mantendo-se vlida a tcnica da
sobreposio modal.
12.5
Resposta por sobreposio modal truncada
12.5.1
Equaes de movimento
A resposta do sistema por sobreposio modal pode ser determinada considerando apenas alguns dos modos naturais do sistema, isto , utilizando uma base modal truncada
de dimenso p com p << n. Naturalmente que a base modal truncada dever incluir os
modos que mais contribuem para a resposta do sistema perante a solicitao aplicada, e
que so, em geral, os modos de menor energia ou de mais baixa frequncia e, em particular, os modos contidos na banda de frequncia do espectro da solicitao aplicada. A
utilizao de uma base modal truncada apresenta como grande vantagem uma reduo
muito significativa do esforo computacional, em particular na determinao dos modos
naturais de vibrao.
Para um sistema com n graus de liberdade, a equao matricial de movimento , pois,
de dimenso n,
[m]nn {
x}n1 + [k]nn {x}n1 = {f (t)}n1 .
(12.43)
Considerando uma base modal truncada com apenas p << n vectores modais, a matriz modal truncada []np ser uma matriz rectangular de dimenso n p,
JDR
216
[]np =
{}1 {}2 . . . {}p

np
11
21
..
.
12
22
..
.
n1 n2
12.5.2
. . . 1p
. . . 2p
..
..
.
.
. . . np
(12.44)
np
Transformao de coordenadas
A transformao de coordenadas generalizadas para coordenadas modais agora definida da seguinte forma,
{x}n1 = []np {(t)}p1
{
x}n1 = []np {
(t)}p1 .
(12.45)
Aplicando a transformao de coordenadas e tendo em conta as propriedades de ortogonalidade (ortonormalidade) obtm-se,
T
[]T
}p1 + []T
pn [m]nn []np {
pn [k]nn []np {}p1 = []pn {f (t)}n1 . (12.46)
12.5.3
Equaes modais
Neste caso, utilizando uma base modal truncada, a projeco do sistema de equaes na
base modal ou natural constituda por apenas p equaes diferenciais independentes,
1
1
..
.
1
1 (t)
2 (t)
..
p (t)
pp
p1
12
22
..
.
p2
1 (t)
2 (t)
..
p (t)
pp
p1
N
(t)
N2 (t)
=
..
Np (t) p1
(12.47)
cada uma delas da forma,

i (t) + i2 (t) = Ni (t)
12.5.4
i = 1, . . . , p < n.
(12.48)
Como na situao anterior, a resoluo de cada uma das p equaes modais,

i (t) + i2 (t) = Ni (t)
i = 1, . . . , p < n
(12.49)
fornece a resposta do sistema na base modal truncada.
12.5.5
Resposta na base generalizada
O movimento de resposta nas coordenadas generalizadas agora dado pela sobreposio

dos p modos naturais considerados,
JDR
12.5. Resposta por sobreposio modal truncada
217
{x(t)}n1 = []np {(t)}p1

=
{}1 {}2
1 (t)
2 (t)

. . . {}p np
..
n (t)
(12.50)
p1
= {}1 1 (t) + {}2 2 (t) + . . . + {}p p (t)

=
p
X
i=1
{}i i (t).
O movimento {x (t)} nas coordenadas generalizadas exprime-se ainda como uma sobreposio dos p (p < n) modos naturais de vibrao considerados e multiplicados
pelas respectivas coordenadas modais.
f1( t)
x 1 (t)
k
fi( t )
x i( t)
m
k
fn ( t)
x n (t)
m
n
i+ 1
E sp a o m o d a l
S u b -e sp a o m o d a l
N
k
1
(t)
k m
t)
h 1(
m m
p
k
i
m mi
N
(
h (p t)
p t)
N i( t )
h i( t)
...........
Figura 12.8: Base modal ou natural truncada (sub-espao modal)
JDR
218
JDR
CAPTULO
13

Integrao directa da equao de movimento
13.1
Introduo
O comportamento dinmico de um sistema linear discreto com n graus de liberdade

descrito pelo sistema de equaes diferenciais,
[m] {
x(t)} + [c] {x(t)}
+ [k] {x(t)} = {f (t)}
(13.1)
e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade,

{x(t = 0)} = {x}0
{x(t
= 0)} = {x}
0.
(13.2)
Em certas aplicaes prticas, a funo de solicitao f (t) no est disponvel sob a

forma de expresso analtica, mas antes sob a forma de valores discretos no tempo. Nestas condies, a determinao da resposta do sistema pode passar pela integrao numrica directa do sistema de equaes diferenciais de movimento, recorrendo a adequados
mtodos numricos de integrao.
13.2
Integrao numrica directa
A determinao da resposta no tempo por integrao numrica do sistema de equaes

diferenciais de movimento designa-se por integrao directa, na medida em que no
pressupe qualquer transformao prvia do sistema de equaes de movimento.
Os mtodos numricos de integrao directa das equaes de movimento assentam
nos seguintes pressupostos:
verificao da equao diferencial apenas em instantes discretos ti , separados por
intervalos de tempo t, e no para todo o valor da varivel t;
219
220
13. Sistema com n gdl: Integrao directa

estabelecimento de determinado tipo de variao do deslocamento x (t), da velocidade x(t)
ou da acelerao x
(t) dentro de cada intervalo de tempo t.
O procedimento consiste pois em dividir o tempo T de resposta em n intervalos regulares, t = Tn , e determinar a soluo nos instantes discretos ti i = 1, . . . , n ( t1 = t,
t2 = 2t, ..., tn = nt).
f( t)
f
x ( t)
x
i-1
i-1
i+ 1
i+ 1
x
0
t
1
, t , t
t2 ...
i-1
t
i
, t , t
i+ 1
...
t
n
, t , t
t2 ...
(a)
i-1
, t , t
i+ 1
...
t
n
(b)
Figura 13.1: Discretizao no tempo de f (t) e de x(t)
13.3
Mtodo das diferenas finitas (centradas)
O mtodo das diferenas finitas baseia-se na aproximao da velocidade e da acelerao,

respectivamente as derivadas x(t)
ex
(t) do deslocamento, em termos dos valores discretos do deslocamento x(ti ), de modo que o sistema de equaes diferenciais conduz a um
sistema de equaes algbricas.
A expanso em srie de Taylor da funo incgnita deslocamento x (t), em torno do
ponto regular correspondente ao instante ti , pode escrever-se,
x (ti + t) = x (ti ) + tx (ti ) +
(t)2
(t)3 ...
x (ti ) + . . . ,
x
(ti ) +
2
6
(13.3)
x (ti t) = x (ti ) tx (ti ) +
(t)2
(t)3 ...
x (ti ) + . . . .
x
(ti )
2
6
(13.4)
Usando a notao x (ti ) = xi , x (ti + t) = xi+1 e x (ti t) = xi1 , as expresses

anteriores vm
xi+1 = xi + tx i +
(t)2
(t)3 ...
xi + . . . ,
x
i +
2
6
(13.5)
xi1 = xi tx i +
(t)3 ...
(t)2
x i + . . . ..
x
i
2
6
(13.6)
JDR
13.3. Mtodo das diferenas finitas (centradas)
221
Considerando os dois primeiros termos das expanses acima e subtraindo uma da

outra, obtm-se a aproximao por diferenas finitas centrais para a primeira derivada
de x (t) em t = ti ,

dx
1
x i =
=
(xi+1 xi1 ) .
(13.7)
dt t=ti
2t
Considerando agora os trs primeiros termos das expanses e adicionando ambas,
obtm-se a aproximao por diferenas finitas centrais para a segunda derivada de x (t)
em t = ti ,

d2 x
1
(xi+1 2xi + xi1 ) .
(13.8)
x
i = 2
=
dt t=ti
(t)2
Assim, os vectores de velocidade e de acelerao no instante t = ti podem escrever-se,

1
{x}t+t {x}tt ,
2t
(13.9)

1
t+t
t
tt
{x}
2
{x}
+
{x}
.
(t)2
(13.10)
{x}
t=
{
x}t =
Considerando agora a equao de movimento no instante genrico t = ti ,

[m] {
x}t + [c] {x}
t + [k] {x}t = {f }t ,
(13.11)
aps introduo das expresses de diferenas finitas centrais para a velocidade e para a
acelerao, expresses (13.9) e (13.10), obtm-se,
[m]

1
1
t+t
t
tt
t+t
tt
{x}
2
{x}
+
{x}
+
[c]
{x}
{x}
2t
(t)2
t
(13.12)
+ [k] {x} = {f } .
Agrupando termos na expresso anterior, obtm-se o seguinte sistema de equaes
algbricas lineares que constituem a expresso de recurrncia para a determinao da
resposta em termos de deslocamento nos instantes discretos ti i = 1, . . . , n,

1
1
2
1
1
t+t
t
t
[m]
+
[c]
{x}
=
{f
}
[k]
[m]
{x}
[m]
[c]
{x}tt .
2
2
2
2t
2t
(t)
(t)
(t)
(13.13)
Assim, a partir do vector solicitao {f }t no instante genrico t = ti e dos vectores de
resposta {x}tt e {x}t , respectivamente nos instantes t = ti t e t = ti , determina-se
a resposta {x}t+t do sistema no instante t = ti + t.
A aplicao repetida da expresso de recurrncia (13.13) conduz obteno da histria completa da resposta do sistema nos instantes ti i = 1, 2, . . . , n.
13.3.1
Caracterizao do mtodo
Como o mtodo conduz obteno da resposta em deslocamento {x}t+t no instante

t = ti + t a partir da equao de equilbrio dinmico no instante t = ti , trata-se de um
mtodo explcito de integrao.
JDR
222
Porm, a determinao da resposta {x}t+t no instante t = ti + t requer a resposta

do sistema nos instantes t = ti t e t = ti , respectivamente {x}tt e {x}t . Assim, o
mtodo no possui arranque prprio, visto que no instante t = t1 seriam necessrias as
respostas nos instantes t = t0 (condio inicial de deslocamento {x}0 ) e t = t0 t, o
que representa uma resposta fictcia e, naturalmente, desconhecida, figura 13.2. , pois,
necessrio adoptar um procedimento de arranque auxiliar para este mtodo.
x ( t)
x
i
i-1
i+ 1
x
2
x
1
x
0
-1
-1
t1
t2 ...
, t , t
t i t i+ 1 . . .
, t , t
i-1
t
n
Figura 13.2: Arranque do mtodo das diferenas finitas

Utilizando as expresses de diferenas finitas, a condio inicial de velocidade e a
acelerao no instante t = t0 podem escrever-se,

1
{x}t {x}t ,
2t

1
t
0
t
{x}
2
{x}
+
{x}
.
{
x}0 =
(t)2
{x}
0=
(13.14)
(13.15)
Resolvendo as expresses anteriores para o deslocamento fictcio {x}t correspondente ao instante t = t0 t, obtm-se
{x}t = {x}0 t {x}
0+
(t)2
{
x}0 ,
2
(13.16)
onde o vector acelerao {

x}0 pode ser determinado a partir da equao de equilbrio
dinmico no instante t = t0 , que se escreve,
[m] {
x}0 + [c] {x}
0 + [k] {x}0 = {f }0 .
(13.17)
Resolvendo um sistema de equaes algbricas cuja matriz de coeficientes a matriz

de massa [m],
[m] {
x}0 = {f }0 [c] {x}
0 [k] {x}0 ,
(13.18)
determina-se o vector de acelerao {

x} no instante t = t0 ,

{
x}0 = [m]1 {f }0 [c] {x}
0 [k] {x}0 .
(13.19)
Aps substituio de {
x}0 na expresso (13.16),
JDR
13.3. Mtodo das diferenas finitas (centradas)
{x}t = {x}0 t {x}

0+
223

(t)2
[m]1 {f }0 [c] {x}
0 [k] {x}0 ,
2
(13.20)
dispe-se finalmente da resposta fictcia {x}t que permite o arranque do mtodo e a

determinao da resposta do sistema.
Por fim, para garantir a estabilidade numrica do processo de integrao, (no confundir com a estabilidade da resposta do sistema), o intervalo regular de tempo t, ou
passo de integrao, deve ser inferior a um limiar crtico,
t tcr =
Tn
2
=
(13.21)
onde Tn representa o menor perodo natural no amortecido do sistema e n a correspondente maior frequncia natural no amortecida. Trata-se, pois, de um mtodo de integrao condicionalmente estvel. Um valor para o passo de integrao igual a t = T10n
um valor de utilizao corrente.
JDR
224
13.3.2
Algoritmo do mtodo das diferenas finitas
1. Propriedades mecnicas: [m] , [c] , [k]
2. Condies iniciais em t = 0: {x}0 , {x}
0
3. Acelerao no instante t = 0: {
x}0
[m] {
x}0 = {f }0 [c] {x}
0 [k] {x}0
MATLAB : x
0 = [m] \ f 0 [c] x 0 [k] x0
4. Passo de integrao t < tcr e constantes:

a0 =
1
(t)2
a1 =
1
2t
a2 = 2a0
a3 =
1
a2
5. Resposta fictcia em t = t: {x}t

{x}t = {x}0 t {x}
0 + a3 {
x}0
6. Matriz de massa efectiva: [m]
[m]
= a0 [m] + a1 [c]
7. (Factorizao da matriz de massa efectiva [m]:
[m] = [L] [D] [L]T )
B. Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t:
t
f = {f }t ([k] a2 [m]) {x}t (a0 [m] a1 [c]) {x}tt
t
[m] {x}t+t = f
t
MATLAB : xt+t = [m]
\ f
3. Acelerao e velocidade no instante t:

{
x}t = a0 {x}tt 2 {x}t + {x}t+t

{x}
t = a1 {x}t+t {x}tt
JDR
13.4. Mtodo de Wilson-
13.4
225
Mtodo de Wilson-
O mtodo de Wilson- constitui uma extenso do mtodo da acelerao linear e adopta

uma variao linear da acelerao no intervalo [t, t + t] com 1.0, conforme se
representa na figura 13.3. Note-se que, para = 1, o mtodo de Wilson- degenera no
mtodo da acelerao linear.
Considerando a varivel definida no intervalo 0 t, figura 13.3, a lei de
acelerao escreve-se

t+t
x
t+ = x
t +
x
x
t .
(13.22)
t
N
N
J+ , J
J+ G , J
J+ G , J
J+ , J
Figura 13.3: Mtodo de Wilson-

Aps integrao, obtm-se a lei de variao de velocidade e de deslocamento no intervalo [t, t + t],
x t+ = x t + x
t +

2 t+t
x
x
t ,
2t

1 t 2
3 t+t
xt+ = xt + x t + x
+
x
x
t .
2
6t
(13.23)
(13.24)
Em particular, no instante t + t (para = t), a velocidade e o deslocamento

valem, respectivamente,
x t+t = x t +

t t+t
x
+x
t ,
2
xt+t = xt + tx t +

(t)2 t+t
x
+ 2
xt .
6
(13.25)
(13.26)
Resolvendo as equaes (13.25) e (13.26) para x

t+t e x t+t em termos do deslocamento xt+t , obtm-se
x
t+t =

6 t
6 t+t
t
x
x 2
xt ,
2
t
(t)
(13.27)

t t
3 t+t
x
xt 2x t
x
.
t
2
(13.28)
x t+t =
JDR
226

No instante t + t, a equao de movimento (equilbrio dinmico) escreve-se
[m] x
t+t + [c] x t+t + [k] xt+t = F t+t ,
(13.29)
onde a fora no instante t + t pode pode ser calculada como

F t+t = F t + F t+t F t .
(13.30)
Aps substituio de (13.27) e (13.28) em (13.29), obtm-se

6
3
t+t
[k] +
=F t + F t+t F t
2 [m] + t [c] x
(t)

6 t
6
t
t
x +
+ [m]
x + 2
x
t
(t)2

3 t
t t
t
+ [c]
x + 2x +
x
.
t
2
(13.31)
A equao (13.31) uma equao de recurrncia e a sua resoluo permite determinar

o deslocamento xt+t . Refira-se que o equilbrio dinmico no instante t + t conduz
determinao da resposta em deslocamento no mesmo instante t + t.
A substituio de xt+t na expresso (13.27) permite a determinao de x
t+t que,
por sua vez, introduzida nas expresses (13.22), (13.23) e (13.24) com = t conduzem,
respectivamente, a

6
6 t
3
t+t
t+t
t
x
=
x
x 2 x + 1
x
t ,
(13.32)
t
3 (t)2
x t+t = x t +

t t+t
x
+x
t ,
2
(13.33)

(t)2 t+t
x
+ 2
xt .
(13.34)
6
As expresses (13.32), (13.33) e (13.34) constituem a resposta no instante t + t
xt+t = xt + tx t +
13.4.1
Conforme referido anteriormente, a condio de equilbrio dinmico no instante t + t

conduz determinao do deslocamento xt+t para o mesmo instante, sendo o mtodo
de Wilson- um mtodo de integrao implcito. Alm disso, a expresso de (13.31) envolve a resposta do sistema em apenas dois instantes distintos, o que dota este mtodo de
arranque prprio. Finalmente, para valores do parmetro 1.37, o mtodo de Wilson-
incondicionalmente estvel, sendo = 1.4 um valor de utilizao corrente.
JDR
13.4. Mtodo de Wilson-
13.4.2
227
Algoritmo do mtodo de Wilson-
1. Propriedades mecnicas: [m], [k], [c]
2. Condies iniciais: x0 e x 0
3. Acelerao no instante t = 0: x
0
[m] x
0 = f 0 [c] x 0 [k] x0
MATLAB : x
0 = [m] \ f 0 [c] x 0 [k] x0
4. Passo t e constantes de integrao:

a0 =
6
(t)2
a5 =
a1 =
a2
5. Rigidez efectiva:
3
t
a2 = 2a1
a6 = 1
a7 =
a3 =
t
2
t
2
a8 =
a4 =
a0
(t)2
6

k = [k] + a0 [m] + a1 [c]

6. (Factorizao da rigidez efectiva k : k = [L] [D] [L]T )
B.Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t + t:

F t+t = F t + F t+t F t + [m] a0 xt + a2 x t + 2
xt + [c] a1 xt + 2x t + a3 x
t
t+t
k x
= F t+t

MATLAB : xt+t = k \F t+t
3. Acelerao, velocidade e deslocamento no instante t + t:

x
t+t = a4 xt+t xt + a5 x t + a6 x
t
x t+t = x t + a7 x
t+t + x
t
xt+t = xt + tx t + a8 x
t+t + 2
xt
JDR
228
13.5
Mtodo de Newmark
O mtodo de integrao de Newmark pode considerar-se como uma extenso do mtodo

da acelerao linear. No instante t + t, figura 13.4, a velocidade e o deslocamento so
dados pelas seguintes expresses,
N
N
J+ D J
1 N J + N
2
J+ D J
J
J
J+ D J
Figura 13.4: Mtodo de Newmark

x t+t = x t + t (1 ) x
t + x
t+t ,
x
t+t
= x + x t + (t)

1
t
t+t
x
+
x
.
2
(13.35)
(13.36)
onde e so parmetros para assegurar preciso e estabilidade na integrao. Para

= 12 e = 16 , as expresses (13.35) e (13.36) correspondem ao mtodo da acelerao
linear. Para = 21 e = 14 , parmetros de Newmark, o mtodo incondicionalmente
estvel e assenta num esquema de acelerao mdia constante no intervalo [t, t + t],
figura 13.4.
Resolvendo a equao (13.36) em ordem a x
t+t e substituindo na equao (13.35),
t+t
t+t
obtm-se expresses para x
e x
em termos de xt+t ,

1
1 t
1
t+t
t
x
=
x
x
x
1 x
t ,
t
2
(t)2

t+t
t
x
= 1
x + t 1
x
t +
xt+t xt .
2
t
t+t
(13.37)
(13.38)
Alm das relaes (13.37) e (13.38), a soluo para o deslocamento, velocidade e acelerao no instante t + t requer tambm a equao de equilbrio dinmico em t + t,
que se escreve
[m] x
t+t + [c] x t+t + [k] xt+t = F t+t .
(13.39)
Substituindo (13.37) para x

t+t e (13.38) para x t+t na equao de equilbrio (13.39),
obtm-se a expresso de recurrncia para xt+t ,

1
[c] + [k] xt+t = F t+t .

[m] +
t
(t)2
(13.40)
JDR
13.5. Mtodo de Newmark
229
A partir da soluo xt+t , e por substituio em (13.37) e (13.38), determina-se x

t+t
e
x t+t ,

1
1 t
1
t+t
t
x
=
x
x
x
1 x
t ,
t
2
(t)2

t
t+t
x + t 1
x
t +
xt+t xt .
x
= 1
2
t
t+t
13.5.1
(13.41)
(13.42)
Como o mtodo de Newmark conduz soluo xt+t no instante t + t a partir da

equao de equilbrio dinmico no instante t + t, um mtodo de integrao implcito.
Conforme a expresso de recurrncia (13.40), a determinao de xt+t apenas envolve
a soluo no instante t anterior. Em consequncia, o mtodo de Newmark apresenta
arranque prprio. Finalmente, com os parmetros de Newmark, = 12 e = 41 , o mtodo
incondicionalmente estvel.
JDR
230
13.5.2
Algoritmo do mtodo de Newmark
A. Clculos preliminares:
1. Propriedades mecnicas: [m], [k], [c]
2. Condies iniciais: x0 e x 0
3. Acelerao no instante t = 0: x
0
[m] x
0 = f 0 [c] x 0 [k] x0
MATLAB : x
0 = [m] \ f 0 [c] x 0 [k] x0
4. Passo t, parmetros e e constantes de integrao:

1
2
1
4
a2 =
1
t
a0 =
1
(t)2
a4 = 1
a1 =
t
a5 =
2
5. Rigidez efectiva:
a3 =
a6 = t (1 )
1
1
2
a7 = t

k = [k] + a0 [m] + a1 [c]

6. (Factorizao da matriz de rigidez efectiva k : k = [L] [D] [L]T )
B.Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t + t:

F t+t = F t+t + [m] a0 xt + a2 x t + a3 x
t + [c] a1 xt + a4 x t + a5 x
t
t+t
k x
= F t+t

MATLAB : xt+t = k \F t+t
3. Acelerao e velocidade no instante t + t:

x
t+t = a0 xt+t xt a2 x t a3 x
t
x t+t = x t + a6 x
t + a7 x
t+t
JDR
CAPTULO
14
Sistemas contnuos
Vibrao transversal de cordas
14.1
Equao de movimento
A figura 14.1a representa um cabo ou corda elstica de comprimento ` sujeito a uma fora
transversal f (x, t) por unidade de comprimento, e a figura 14.1b representa um elemento
infinitesimal de comprimento dx.
f( x ,t)
v ( x ,t)
x
d x
x
l
a )
T + d T
G + d G
f( x ,t)
z
v + d v
v
d x
b )
Figura 14.1: Corda elstica
Considerem-se as seguintes grandezas,

231
232
14. Vibrao transversal de cordas

v (x, t) : deslocamento lateral da seco recta;
T (x) : tenso na corda;
(x) : massa por unidade de comprimento.
A aplicao da 2o lei de Newton do movimento a um elemento infinitesimal de comprimento dx, na direco transversal, conduz seguinte equao de equilbrio dinmico,
(T + dT ) sin ( + d) + f (x, t) dx T sin = (x) dx
2 v (x, t)
t2
(14.1)
onde representa o ngulo da corda com o eixo Ox.

Para um elemento infinitesimal de comprimento dx e para um ngulo pequeno,
podem adoptar-se as seguintes aproximaes,
v
v
2v
(14.2)
sin
sin ( + d)
+ 2 dx.
= tan =
= tan ( + d) =
x
x x
Introduzindo as expresses anteriores na equao de movimento, esta pode simplificarse na forma,

v (x, t)
2 v (x, t)
T
+ f (x, t) = (x)
.
(14.3)
x
x
t2
Para uma corda de seco uniforme, (x) = , e com tenso constante, T (x) = T , a
equao de movimento reduz-se a,
2 v (x, t)
2 v (x, t)
+
f
(x,
t)
=
.
(14.4)
x2
t2
Assim, a equao de movimento uma equao diferencial parcial de segunda ordem na varivel tempo t e na varivel espacial x. Em consequncia, so necessrias
duas condies de fronteira, na varivel x, e duas condies iniciais, na varivel t, para
a resoluo da equao diferencial de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento caracterizado pela equao diferencial (14.3), pelas respectivas condies de
fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade, v (x, t = 0) = v0 (x)
e v (x, t = 0) = v 0 (x).
T
14.2
Regime livre
14.2.1
Equao de movimento
Em regime livre, com a solicitao exterior f (x, t) nula, f (x, t) = 0, a equao de movimento vem,
T
Fazendo
2 v (x, t)
2 v (x, t)
=
.
x2
t2
(14.5)
= c2 , a equao do regime livre pode escrever-se na forma,
2 v (x, t)
1 2 v (x, t)
=
.
(14.6)
x2
c2
t2
A equao de movimento lateral da corda na forma (14.6) uma equao de onda,
onde c representa a velocidade de propagao longitudinal da onda.
JDR
14.2. Regime livre
14.2.2
233
Resposta livre
Para caracterizar o movimento lateral da corda necessrio resolver a equao diferencial de movimento e determinar a soluo v (x, t) que representa o movimento da
corda em cada seco recta e ao longo do tempo. Nesse sentido, admita-se a hiptese
de movimento sncrono, isto , um movimento para o qual a configurao espacial (deformada) da corda no varia no tempo. Noutros termos, cada seco da corda executa
o mesmo tipo de movimento, passando pela posio de equilbrio esttico no mesmo
instante e atingindo o deslocamento mximo igualmente no mesmo instante. Esta hiptese equivalente a considerar a funo deslocamento v (x, t) separvel no espao e no
tempo, conduzindo ao designado mtodo da separao de variveis para resoluo de
equaes diferenciais de derivadas parciais. Assim, a funo deslocamento v (x, t) pode
ento exprimir-se na forma,
v (x, t) = V (x) g (t)
(14.7)
onde V (x) representa a configurao espacial da corda e depende somente da varivel

espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configurao da corda executa e depende somente da varivel tempo t. Refira-se que para uma vibrao harmnica estvel
a funo g (t) limitada para todo e qualquer valor do tempo t.
Derivando a expresso (14.7) duas vezes em ordem a x e a t, obtm-se,
2 v (x, t)
d2 V (x)
=
g (t)
x2
dx2
2 v (x, t)
d2 g (t)
=
V
(x)
.
t2
dt2
(14.8)
Pelo facto de V (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as derivadas parciais

2 v(x,t)
e t
so substitudas por derivadas totais.
2
A introduo da soluo (14.7) e das derivadas (14.8) na equao diferencial conduz
equao,
2 v(x,t)
x2
d2 V (x)
1
d2 g (t)
g
(t)
=
V
(x)
.
dx2
c2
dt2
Aps rearranjo, a equao anterior pode escrever-se na forma,
c2
1 d2 V (x)
1 d2 g (t)
=
V (x) dx2
g (t) dt2
(14.9)
(14.10)
onde o primeiro membro depende somente de x e o segundo depende somente de t.

Os dois membros da equao (14.10) so, pois, de natureza distinta, e a equao s
verificada para todo o x e todo o t caso ambos os membros sejam iguais a uma constante,
, por exemplo. Ento tem-se,
1 d2 V (x)
=
V (x) dx2
(14.11)
1 d2 g (t)
= ,
g (t) dt2
(14.12)
d2 V (x)
2 V (x) = 0
2
dx
c
(14.13)
c2
e
ou, aps rearranjo,
JDR
234
e
d2 g (t)
g (t) = 0.
dt2
(14.14)
Fazendo a constante igual a 2 , as duas equaes anteriores escrevem-se,

d2 V (x) 2
+ 2 V (x) = 0
dx2
c
d2 g (t)
+ 2 g (t) = 0
dt2
e as respectivas solues so da forma,
V (x) = A cos
x + B sin x,
c
c
g (t) = C cos t + D sin t.
(14.15)
(14.16)
(14.17)
(14.18)
Assim, a soluo (14.7) procurada para v (x, t) = V (x) g (t) escreve-se,

v (x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t)
(14.19)
c
c
onde as constantes A e B, e C e D so determinadas, respectivamente, a partir das condies de fronteira e das condies iniciais.
14.3
Corda com as extremidades fixas
Para a corda elstica com ambas as extremidades fixas, as condies de fronteira so,
v (x = 0, t) = 0
v (x = `, t) = 0.
(14.20)
A soluo da equao diferencial de movimento, conforme (14.19), escreve-se,

v (x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t) .

(14.21)
c
c
Introduzindo a primeira das condies de fronteira (14.20) na soluo (14.21) vem,
v (0, t) = A (C cos t + D sin t) = 0,
(14.22)
donde se conclui que a constante A nula,

A = 0.
(14.23)
Introduzindo agora a segunda das condies de fronteira (14.20) na soluo (14.21)

com A = 0, obtm-se a relao,
` (C cos t + D sin t) = 0,
(14.24)
c
a qual verificada se a constante B for nula, o que corresponde soluo trivial, isto ,
v (x, t) = 0. Ento para a existncia de solues no nulas tem de verificar-se a condio,
v (`, t) = B sin
B sin
`=0
c
(14.25)
JDR
14.3. Corda com as extremidades fixas
235
com B 6= 0, o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequncias,

sin
` = 0.
c
(14.26)
A equao caracterstica (14.26) admite uma infinidade de razes, cn ` = n n =

1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais de vibrao n n = 1, . . . ,
da corda e que valem,
n =
ou ainda, aps a substituio
nc
`
n = 1, . . . , ,
(14.27)
= c2 ,
n
n =
`
n = 1, . . . , .
(14.28)
Assim, existe uma infinidade de solues v (x, t) independentes, do tipo (14.21), que
verificam as condies de fronteira. Cada soluo vn (x, t) n = 1, . . . , correspondente
a uma frequncia natural n n = 1, . . . , escreve-se,
nc
nc
n
x Cn cos
t + Dn sin
t
(14.29)
vn (x, t) = Vn (x) gn (t) = Bn sin
`
`
`
e designa-se por modo natural de vibrao, sendo a respectiva forma natural de vibrao
dada pela funo,
Vn (x) = Bn sin
n
x
`
n = 1, . . . , .
(14.30)
Para n = 1, o modo natural de vibrao corresponde frequncia natural mais baixa e

designa-se por modo fundamental de vibrao. De acordo com (14.30), as formas naturais
de vibrao da corda com ambas as extremidades fixas so funes harmnicas, conforme
se representa na figura 14.2, apresentando seces estacionrias, Vn (xi ) = 0, designadas
por nodos de vibrao.
Como existe uma infinidade de solues do tipo (14.29) para a equao diferencial de
movimento da corda com as extremidades fixas, a soluo geral dada pela combinao
linear dos diferentes modos naturais de vibrao,
v (x, t) =
=
X
n=1
X
n=1
vn (x, t) =
Vn (x) gn (t)
n=1
n
nc
nc
Bn sin
x Cn cos
t + Dn sin
t
`
`
`
(14.31)
onde as constantes Cn e Dn so determinadas a partir das condies iniciais de deslocamento e de velocidade,

v (x, t = 0) = v0 (x)
v (x, t = 0) = v 0 (x) .
(14.32)
Introduzindo as condies iniciais na soluo geral (14.31) obtm-se,

v0 (x) =
X
n=1
JDR
Cn Bn sin
n
x
`
v 0 (x) =
X
n=1
Dn
nc
n
Bn sin
x.
`
`
(14.33)
V1 (x)
236
V2 (x)
(a) n = 1
V3 (x)
(b) n = 2
V4 (x)
(c) n = 3
x
(d) n = 4
Figura 14.2: Formas naturais de vibrao lateral de uma corda fixa-fixa

As expresses anteriores representam expanses em srie de Fourier das funes deslocamento inicial v0 (x) e velocidade inicial v 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes da srie de Fourier respectiva. Assim, as
constantes Cn e Dn vm dadas pelas seguintes expresses,
Z `

2
n
v0 (x) sin
xdx ,
` 0
`
Z `

`
2
n
Dn =
v 0 (x) sin
xdx .
Bn nc ` 0
`
1
Cn =
Bn
(14.34)
(14.35)
H Exemplo
Uma corda de comprimento `, fixa em ambas as extremidades, deformada a meio vo
como se representa na figura 14.3. Estabelecer a expresso do movimento vibratrio da
corda.
A soluo dada pela expresso (14.31) com as constantes Cn e Dn dadas pelas expresses (14.34)-(14.35). Como a velocidade inicial nula, v (x, t = 0) = v 0 (x) = 0, as
constantes Dn so nulas. Assim, a soluo (14.31) reduz-se a,
v (x, t) =
X
n=1
vn (x, t) =
X
n=1
Vn (x) gn (t) =
X
n=1
Bn sin
nc
n
x Cn cos
t
`
`
onde
JDR
14.4. Ortogonalidade das formas naturais
237
*
6
8 N
)
@
+
N
l
Figura 14.3: Corda fixa-fixa com deslocamento inicial
1
Cn =
Bn
Z `

2
n
xdx .
v0 (x) sin
` 0
`
A deformada inicial v0 (x) dada por,

(
2
0 x 2`
` x
v0 (x) =
.
`
2
(`
x)
`
`
2
As constantes Cn so ento dadas por,
1
Cn =
Bn
1
=
Bn
2
`
(
`/2
8
2 n2
2
n
2
x sin
xdx +
`
`
`
sin n
2
n = 1, 3, 5, . . .
n = 2, 4, 6, . . .
`/2
2
n
(` x) sin
xdx
`
`
n1
2 , n = 1, 3, 5, . . ., a soluo pretendida, que corUtilizando a relao sin n

2 = (1)
responde ao movimento da corda perturbao inicial de deslocamento, pode exprimirse na forma,

8h
c
1
3
3c
v (x, t) = 2 sin x cos t sin x cos
t + ... .
`
`
9
`
`
Note-se que, neste caso, os harmnicos de ordem par no so excitados, conforme

seria previsvel, pois as formas naturais de vibrao de ordem par so anti-simtricas
apresentando um nodo de vibrao na seco x = 2` .
N
14.4
Ortogonalidade das formas naturais
Conforme se apresentou atrs, os modos naturais de vibrao so dados pelas solues
n2 , Vn (x) n = 1, . . . , do problema caracterstico,

d
dV (x)
T (x)
= 2 (x) V (x) .
(14.36)
dx
dx

Considerando duas solues distintas r2 , Vr (x) e s2 , Vs (x) com r 6= s , tem-se,

d
dVr (x)
T (x)
= r2 (x) Ur (x)
(14.37)
dx
dx
JDR
238
dx

dVs (x)
T (x)
= s2 (x) Vs (x) .
dx
(14.38)
Multiplicando (14.37) por Vs (x) e (14.38) por Vr (x), e integrando para o comprimento
` da corda obtm-se,

Z `
dVr (x)
(x) Vs (x) Vr (x) dx
T (x)
dx = r2
dx
0
0

Z `
Z `
d
dVs (x)
2
Vr (x)
(x) Vr (x) Vs (x) dx.

T (x)
dx = s
dx
dx
0
0
Z
d
Vs (x)
dx
(14.39)
(14.40)
Aps integrao por partes e tendo em conta as condies de fronteira,

Z `
Z `
dVr (x) `
dVs (x)
dVr (x)
2
(x) Vs (x) Vr (x) dx,
+
T
(x)
dx
=
r
dx 0
dx
dx
0
0
}
Vs (x) T (x)
|
{z
=0
(14.41)

Z `
Z `
dVs (x) `
dVr (x)
dVs (x)
2
Vr (x) T (x)
+
T
(x)
dx
=

s
dx 0
dx
dx
0
0
|
{z
}
=0
(14.42)
Subtraindo as expresses (14.41) e (14.42) anteriores,
0 = s2 r2
(14.43)
Para as frequncias naturais distintas r e s , r2 6= s2 , da equao anterior decorre a

seguinte relao de ortogonalidade,
`

(x) Vr (x) Vs (x) dx = 0
r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
(14.44)
que representa a propriedade de ortogonalidade das funes Vn (x) n = 1, . . . , em

relao massa.
Com esta relao de ortogonalidade, da expresso (14.41) resulta igualmente a seguinte relao de ortogonalidade em relao rigidez da corda,
Z
0
dVs (x)
dVr (x)
T (x)
dx = 0
dx
dx

r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
.
s = 1, 2, . . . ,
(14.45)
Assim, as funes Vn (x) n = 1, . . . , representatives das formas naturais de vibrao da corda apresentam propriedades de ortogonalidade em relao massa e em
relao rigidez.
Adoptando o critrio de normalizao das formas naturais para massas modais unitrias, as propriedades de ortogonalidade designam-se por propriedades de ortonormalidade e exprimem-se na seguinte forma,
Z
Vr (x) (x) Vs (x) dx = rs

0
r = 1, 2, . . . ,
(14.46)
JDR
Z
0
dVs (x)
dVr (x)
T (x)
dx = r2 rs
dx
dx
onde rs representa o smbolo de Kronecker e vale,

1 para r = s
rs =
.
0 para r 6= s
239
r = 1, 2, . . . ,
(14.47)
(14.48)
Refira-se que a ortogonalidade em relao rigidez no fornecida directamente pelas funes Vn (x) n = 1, . . . , , mas antes pelas respectivas derivadas de primeira
n (x)
ordem, dVdx
n = 1, . . . , . Note-se igualmente que o problema vertente de segunda
ordem na varivel espacial x.
JDR
240
JDR
CAPTULO
15
Sistemas contnuos
Vibrao longitudinal de barras
15.1
Equao de movimento
A figura 15.1a representa uma barra de seco varivel e de comprimento ` sujeita a uma
fora axial f (x, t) por unidade de comprimento, e a figura 15.1b representa o diagrama
de corpo livre de um elemento infinitesimal de comprimento dx.
z
u ( x ,t)
x
f( x ,t)
@ x
l
(a) barra
f( x ,t)
P
P + d P
d x
u
u + d u
(b) elemento infinitesimal
Figura 15.1: Barra de seco varivel

241
242
15. Vibrao longitudinal de barras
Considerem-se as seguintes grandezas para uma barra de seco varivel e de comprimento `,

u (x, t) : deslocamento axial da seco recta;
f (x, t) : fora axial por unidade de comprimento;
A (x) : rea da seco recta;
E : mdulo de elasticidade longitudinal;
(x) : massa volmica.
A aplicao da 2o lei de Newton do movimento a um elemento infinitesimal de com conduz seguinte equao de equilbrio dinmico,
primento dx, F = Q,
(P (x, t) + dP (x, t)) P (x, t) + f (x, t) dx = A (x) dx
2 u (x, t)
.
t2
(15.1)
Aps simplificao vem,

dP (x, t) + f (x, t) dx = A (x) dx
2 u (x, t)
.
t2
(15.2)
Tendo em conta a relao da elasticidade existente entre a fora axial P (x, t) e a deformao axial xx = u(x,t)
,
x
P (x, t) = EA (x)
u (x, t)
,
x
(15.3)
ento o incremento dP (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de comprimento dx vale,

P (x, t)
dP (x, t) =
dx =
x
x

u (x, t)
EA (x)
dx
x
(15.4)
Introduzindo a expresso anterior na equao (15.2) e dividindo todos os termos por

dx, a equao diferencial do movimento longitudinal de uma barra de seco no uniforme escreve-se,

EA (x)
u (x, t)
x

+ f (x, t) = A (x)
2 u (x, t)
.
t2
(15.5)
Para uma barra de seco uniforme, A (x) = A, a equao diferencial do movimento

toma a forma,
EA
2 u (x, t)
2 u (x, t)
+
f
(x,
t)
=
A
.
x2
t2
(15.6)
Assim, a equao do movimento uma equao diferencial parcial de segunda ordem na varivel tempo t e na varivel espacial x. Em consequncia, so necessrias duas
condies de fronteira, na varivel x, e duas condies iniciais, na varivel t, para a resoluo da equao diferencial do movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento
caracterizado pela equao diferencial (15.5) ou (15.6), pelas respectivas condies de
fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade, u (x, t = 0) = u0 (x)
e u (x, t = 0) = u 0 (x).
JDR
15.2. Regime livre
243
15.2
Regime livre
15.2.1
Equao de movimento
Em regime livre, a solicitao exterior nula, f (x, t) = 0, e a equao do movimento

vem,

u (x, t)
2 u (x, t)
EA (x)
= A (x)
.
x
t2
(15.7)
No caso particular da barra de seco constante, a equao (15.7) pode escrever-se,

EA
2 u (x, t)
2 u (x, t)
=
A
.
x2
t2
(15.8)
Fazendo E = c2 , a equao do regime livre da barra de seco constante pode ainda

escrever-se na forma,
2 u (x, t)
1 2 u (x, t)
=
.
x2
c2
t2
(15.9)
A equao do movimento longitudinal de uma barra de seco constante na forma

(15.9) uma equao de onda, onde c representa a velocidade de propagao da onda.
15.2.2
Resposta livre
Para caracterizar o movimento longitudinal de uma barra necessrio resolver a equao diferencial de movimento e determinar a soluo u (x, t) que representa o movimento
longitudinal da barra para cada seco recta e ao longo do tempo. Nesse sentido, admitase a hiptese de movimento sncrono, isto , um movimento para o qual a configurao
espacial da barra no varia no tempo. Noutros termos, cada seco da barra executa
o mesmo tipo de movimento, passando pela posio de equilbrio esttico no mesmo
instante e atingindo o deslocamento mximo igualmente no mesmo instante. Esta hiptese equivalente a considerar a funo deslocamento u (x, t) separvel no espao e no
tempo, conduzindo ao designado mtodo da separao de variveis para resoluo de
equaes diferenciais de derivadas parciais. Assim, a funo deslocamento u (x, t) pode
ento exprimir-se na forma,
u (x, t) = U (x) g (t)
(15.10)
onde U (x) representa a configurao espacial da barra e depende somente da varivel

espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configurao espacial da barra executa
e depende somente da varivel tempo t. Refira-se que para uma vibrao harmnica
estvel a funo g (t) limitada para todo e qualquer valor do tempo t.
Derivando a expresso (15.10) em ordem a x e a t, obtm-se,
u (x, t)
dU (x)
=
g (t) ,
x
dx
2 u (x, t)
d2 g (t)
=
U
(x)
.
t2
dt2
(15.11)
Pelo facto de U (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as derivadas parciais

2
e u(x,t)
t2
A introduo da soluo (15.10) e das derivadas (15.11) na equao diferencial (15.7)
conduz equao,
u(x,t)
x
JDR
244
d
dx

dU (x)
d2 g (t)
EA (x)
.
g (t) = A (x) U (x)
dx
dt2
(15.12)

d
1
A (x) U (x) dx

dU (x)
1 d2 g (t)
EA (x)
=
dx
g (t) dt2
(15.13)

Os dois membros da equao (15.13) so, pois, de natureza distinta, e a equao
(15.13) s verificada para todo o x e todo o t caso ambos os membros sejam iguais a
uma constante, , por exemplo. Ento tem-se,
1
d
A (x) U (x) dx

dU (x)
EA (x)
=
dx
(15.14)
e
1 d2 g (t)
= ,
g (t) dt2
(15.15)
ou, aps rearranjo,

d
dx
dU (x)
EA (x)
dx

A (x) U (x) = 0
(15.16)
e
d2 g (t)
g (t) = 0.
dt2
(15.17)

d
dx
dU (x)
EA (x)
dx
+ 2 A (x) U (x) = 0
d2 g (t)
+ 2 g (t) = 0.
dt2
(15.18)
(15.19)
A equao (15.19) representa uma equao diferencial ordinria cuja soluo do

tipo,
(15.20)
Por sua vez, a equao (15.18) representa um problema caracterstico (valores e funes caractersticas) cujas solues U (x) tm de verificar a equao diferencial, que tem
em conta a geometria varivel da seco, e as condies de fronteira.
Assim, a soluo u (x, t) = U (x) g (t) escreve-se,
u (x, t) = U (x) (C cos t + D sin t)
(15.21)
onde as constantes C e D so determinadas a partir das condies iniciais.

JDR
15.3. Problema caracterstico
15.3
245
As solues U (x) para a equao (15.18), que verificam a equao diferencial e as condies de fronteira, e que representam a configurao espacial da barra no movimento
harmnico em regime livre ou natural, so as funes caractersticas do problema,

d
dU (x)
EA (x)
= 2 A (x) U (x) ,
(15.22)
dx
dx
o qual admite solues no nulas para valores particulares de 2 que constituem os valores caractersticos do problema. Assim, a soluo de (15.22) constituda por uma
infinidade de pares caractersticos formados por um valor caracterstico e pela respectiva
funo caracterstica,

n2 , Un (x)
15.3.1
n = 1, . . . , .
(15.23)
Barra de seco constante
Para uma barra de seco constante, A (x) = A, e a equao caracterstica (15.22) toma a
forma,
EA
Fazendo
ordinria,
d2 U (x)
+ 2 AU (x) = 0.
dx2
(15.24)
= c2 , a equao caracterstica apresenta-se como uma equao diferencial

d2 U (x) 2
+ 2 U (x) = 0
dx2
c
(15.25)
a qual admite solues da forma,

U (x) = A cos
x + B sin x
c
c
(15.26)
que so as funes caractersticas de (15.24).

Para uma barra de seco constante, a soluo u (x, t) = U (x) g (t) da equao diferencial (15.8) do movimento livre ou natural ento dada por,

u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t)
(15.27)
c
c
onde os valores caractersticos de e as constantes A e B so determinados a partir das
condies de fronteira, e as constantes C e D so determinadas a partir das condies
iniciais.
15.3.2
n2 , Un (x) n = 1, . . . , do problema caracterstico,

d
dU (x)
EA (x)
= 2 A (x) U (x) .
(15.28)
dx
dx

Considerando duas solues distintas r2 , Ur (x) e s2 , Us (x) com r 6= s , tem-se,
JDR
246
d
dx
dx
dUr (x)
dx
= r2 A (x) Ur (x)
(15.29)

dUs (x)
EA (x)
= s2 A (x) Us (x)
dx
(15.30)
EA (x)
Multiplicando (15.29) por Us (x) e (15.30) por Ur (x), e integrando para o comprimento
` da barra obtm-se,
Us (x)
0
Ur (x)
0
A (x) Us (x) Ur (x) dx
(15.31)
d
dx

Z `
dUs (x)
EA (x)
dx = s2
A (x) Ur (x) Us (x) dx.
dx
0
(15.32)
EA (x)
dUr (x)
dx
d
dx
dx = r2
Z
0
Aps integrao por partes em ordem a x obtm-se,

Z `
Z `
dUr (x) `
dUr (x)
dUs (x)
2
Us (x) EA (x)
EA (x)
dx = r
A (x) Us (x) Ur (x) dx
+
dx 0
dx
dx
0
0
(15.33)

Z `
Z `
dUs (x) `
dUr (x)
dUs (x)
2
Ur (x) EA (x)
+
EA (x)
dx = s
dx 0
dx
dx
0
0
(15.34)
Tendo em conta as condies de fronteira para extremidades fixas ou livres, o primeiro termo nas expresses (15.33) e (15.34) nulo,

dUr (x) `
=0
Us (x) EA (x)
dx 0

dUs (x) `
Ur (x) EA (x)
= 0.
dx 0
(15.35)
A subtraco membro a membro das expresses (15.33) e (15.34) conduz ao resultado,

0=
r2
s2
(15.36)
Assim, para as frequncias naturais distintas r e s , da equao anterior decorre a

seguinte relao de ortogonalidade,
Z

A (x) Ur (x) Us (x) dx = 0
r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
(15.37)
que representa a propriedade de ortogonalidade das funes Un (x) n = 1, . . . , em

relao massa.
Com esta relao de ortogonalidade, da expresso (15.33) resulta, igualmente, a seguinte relao de ortogonalidade em relao rigidez da barra,
Z
0
dUs (x)
dUr (x)
EA (x)
dx = 0
dx
dx

r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
.
s = 1, 2, . . . ,
(15.38)
JDR
15.4. Barra com as extremidades fixas
247
Assim, as funes Un (x) n = 1, . . . , representativas das formas naturais de vibrao da barra apresentam propriedades de ortogonalidade em relao massa e em
relao rigidez.
Z
A (x) Ur (x) Us (x) dx = rs

0
Z
0
r, s = 1, 2, . . . ,
dUs (x)
dUr (x)
EA (x)
dx = r2 rs
dx
dx
r, s = 1, 2, . . . ,

1 para r = s
rs =
.
0 para r 6= s
(15.39)
(15.40)
(15.41)
Refira-se que a ortogonalidade em relao rigidez verificada pelas derivadas de

n (x)
primeira ordem, dUdx
n = 1, . . . , das funes caractersticas Un (x) n = 1, . . . , .
Note-se igualmente que o problema vertente de segunda ordem na varivel espacial x.
15.4
Barra com as extremidades fixas
Para uma barra com ambas as extremidades fixas, figura 15.2, as condies de fronteira
so,
u (x = 0, t) = 0
u (x = `, t) = 0.
(15.42)
u ( x ,t)
x
l
Figura 15.2: Barra de seco constante com as extremidades fixas

De acordo com (15.27), a soluo da equao do movimento escreve-se,

u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t) .
(15.43)
c
c
u (0, t) = A (C cos t + D sin t) = 0
(15.44)

A = 0.
(15.45)

com A = 0, obtm-se a relao,
JDR
248
` (C cos t + D sin t) = 0,
(15.46)
c
u (x, t) = 0. Ento, para a existncia de solues no nulas tem de verificar-se a condio,
u (`, t) = B sin
`=0
c
com B =
6 0 , o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequncias,
B sin
sin
` = 0.
c
(15.47)
(15.48)

1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais de vibrao longitudinal da
barra, n n = 1, . . . , , e que valem,
n =
nc
`
n = 1, . . . , ,
(15.49)
= c2 ,
n
n =
`
n = 1, . . . , .
(15.50)
Assim, existe uma infinidade de solues u (x, t) independentes do tipo (15.43) que
verificam as condies de fronteira. Cada soluo un (x, t) n = 1, . . . , correspondente
a uma frequncia natural n n = 1, . . . , escreve-se,
un (x, t) = Un (x) gn (t)
nc
nx
nc
Cn cos
= Bn sin
t + Dn sin
t
`
`
`
n = 1, . . . ,
(15.51)
dada pela funo,
nx
n = 1, . . . , .
(15.52)
`
Para n = 1, o modo natural de vibrao corresponde frequncia natural mais baixa
e designa-se por modo fundamental de vibrao. De acordo com (15.52), as formas naturais de vibrao longitudinal da barra com ambas as extremidades fixas so funes
harmnicas, conforme se representa na figura 15.3, apresentando seces estacionrias,
Un (xi ) = 0, designadas por nodos de vibrao.
Como existe uma infinidade de solues do tipo (15.51) para a equao diferencial do
movimento livre ou natural da barra com as extremidades fixas, a soluo geral dada
pela combinao linear dos diferentes modos naturais de vibrao,
Un (x) = Bn sin
u (x, t) =
=
X
n=1
X
n=1
un (x, t) =
Un (x) gn (t)
n=1
nx
nc
nc
Bn sin
Cn cos
t + Dn sin
t
`
`
`
(15.53)
JDR
249
U1 (x)
15.4. Barra com as extremidades fixas
U2 (x)
(a) n = 1
U3 (x)
(b) n = 2
U4 (x)
(c) n = 3
x
(d) n = 4
Figura 15.3: Formas naturais de vibrao longitudinal de uma barra fixa-fixa

u (x, t = 0) = u0 (x)
u (x, t = 0) = u 0 (x) .
(15.54)

u0 (x) =
X
n=1
Cn Bn sin
n
x,
`
u 0 (x) =
X
n=1
Dn
nc
n
Bn sin
x.
`
`
(15.55)
As expresses anteriores representam expanses em srie de Fourier das funes deslocamento inicial u0 (x) e velocidade inicial u 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes da srie de Fourier respectiva. Assim, as
Z `

2
nx
u0 (x) sin
dx ,
` 0
`
Z `

`
2
n
Dn =
u 0 (x) sin
xdx .
Bn nc ` 0
`
Cn =
JDR
1
Bn
(15.56)
(15.57)
250
15.5
Barra com as extremidades livres
Para uma barra de seco recta constante com ambas as extremidades livres, figura 15.4,
as condies de fronteira para t 0 so,
u
(x = 0, t) = 0
x
u
(x = `, t) = 0.
x
(15.58)
u ( x ,t)
x
l
Figura 15.4: Barra de seco constante com as extremidades livres

Conforme estabelecido anteriormente, (15.27), a soluo geral da equao do movimento da barra escreve-se,

u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t)
(15.59)
c
c
e a derivada
u(x,t)
x
vem,
u (x, t)

=
A sin x + B cos x (C cos t + D sin t) .
(15.60)
x
c
c
c
B cos
0 = 0,
c
(15.61)
donde se conclui que a constante B nula,

B = 0.
(15.62)

com B = 0, obtm-se a relao,

`
A sin
(C cos t + D sin t) = 0
(15.63)
c
c
a qual verificada para t 0 se a constante A for nula, o que corresponde soluo
trivial, isto , u (x, t) = 0. Ento, para a existncia de solues no nulas tem de verificarse a condio,
`
=0
c
com A 6= 0, o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequncias,
A sin
sin
` = 0.
c
(15.64)
(15.65)

1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais n n = 1, . . . , de vibrao
longitudinal da barra e que valem,
JDR
15.5. Barra com as extremidades livres
n =
251
nc
`
n = 1, . . . , ,
(15.66)
= c2 ,
n = n
`
n = 1, . . . , .
(15.67)
Assim, existe uma infinidade de solues u (x, t) independentes do tipo (15.59) que
verificam as condies de fronteira. Cada soluo un (x, t) n = 1, . . . , correspondente
a uma frequncia natural n n = 1, . . . , e escreve-se,
un (x, t) = Un (x) gn (t)
nx
nc
nc
= An cos
Cn cos
t + Dn sin
t
`
`
`
n = 1, . . . ,
(15.68)
dada pela funo,
Un (x) = An cos
n
x
`
n = 1, . . . , .
(15.69)
Para n = 1, o modo natural de vibrao corresponde frequncia natural mais baixa

e designa-se por modo fundamental de vibrao. De acordo com (15.69), as formas naturais de vibrao longitudinal da barra com ambas as extremidades livres so funes
harmnicas, conforme se representa na figura 15.5, apresentando seces estacionrias,
Un (xi ) = 0, designadas por nodos de vibrao.
Como existe uma infinidade de solues do tipo (15.68) para a equao diferencial do
movimento livre ou natural da barra com as extremidades livres, a soluo geral dada
pela combinao linear dos diferentes modos naturais de vibrao,
u (x, t) =
=
X
n=1
X
n=1
un (x, t) =
Un (x) gn (t)
n=1
nx
nc
nc
An cos
Cn cos
t + Dn sin
t
`
`
`
(15.70)

u (x, t = 0) = u0 (x) ,
u (x, t = 0) = u 0 (x) .
(15.71)

u0 (x) =
X
n=1
Cn An cos
n
x,
`
u 0 (x) =
X
n=1
Dn
nc
n
An cos
x.
`
`
(15.72)
As expresses anteriores representam expanses em srie de Fourier das funes deslocamento inicial u0 (x) e velocidade inicial u 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes da srie de Fourier respectiva. Assim, as
JDR
U1 (x)
252
U2 (x)
(a) n = 1
U3 (x)
(b) n = 2
U4 (x)
(c) n = 3
(d) n = 4
Figura 15.5: Formas naturais de vibrao longitudinal de uma barra livre-livre
Z `

2
n
u0 (x) cos
xdx ,
` 0
`
Z `

`
2
n
Dn =
u 0 (x) cos
xdx .
An nc ` 0
`
1
Cn =
An
15.6
(15.73)
(15.74)
Frequncias e formas naturais para diferentes condies de

fronteira
Na tabela 15.1 apresentam-se a equao de frequncias, as frequncias e as formas naturais de vibrao axial de barras para diferentes condies de fronteira.
JDR
JDR
n =
n =
n =
Equao de
frequncias
cos `
c =0
sin `
c =0
sin `
c =0
Condies de
fronteira
fixa-livre
fixa-fixa
livre-livre
n = 1, 2, . . .
n = 0, 1, . . .
nc
`
n = 0, 1, . . .
nc
`
(2n+1)c
2`
Frequncias naturais n
Un (x) = Cn cos nx
`
Un (x) = Cn sin nx
`
Un (x) = Cn sin (2n+1)x

2`
Formas naturais Un (x)
Tabela 15.1: Frequncias e formas naturais de vibrao axial de barras.
15.6. Frequncias e formas naturais

253
254
15.7
Equao de movimento-Princpio de Hamilton
Como alternativa formulao newtoniana da equao do movimento apresentada na

seco 15.1 (pgina 241), apresenta-se nesta seco a aplicao do princpio variacional
de Hamilton no estabelecimento da equao diferencial do movimento.
O princpio variacional de Hamilton enuncia-se da seguinte forma,
A variao da energia cintica e potencial mais a variao do trabalho realizado pelas foras
no conservativas durante qualquer intervalo de tempo [t1 , t2 ] igual a zero,
Z
t2
t1
(T V ) dt +
t2
Wnc dt = 0
(15.75)
t1
onde T representa a energia cintica do sistema, V a energia potencial, Wnc o trabalho

realizado pelas foras no conservativas e a variao durante o intervalo de tempo
[t1 , t2 ] .
A figura 15.6 representa uma barra de seco varivel e de comprimento ` sujeita a
uma fora axial f (x, t) por unidade de comprimento.
z
f( x ,t)
x
u ( x ,t)
x
@ x
l
Figura 15.6: Barra de seco varivel

Considerem-se as seguintes grandezas para uma barra de seco varivel e de comprimento `,
u (x, t): deslocamento axial da seco recta;
f (x, t): fora axial por unidade de comprimento;
A (x): rea da seco recta;
E: mdulo de elasticidade longitudinal;
(x): massa volmica.
Aplicao do princpio variacional de Hamilton
so dadas pelas expresses,
1
2
1
V =
2
T =

A
0
`
u (x, t)
t

EA
A energia cintica e potencial da barra

2
u (x, t)
x
dx,
(15.76)
dx,
(15.77)
2
e o trabalho das foras no conservativas dado pela expresso,

JDR
15.7. Equao de movimento-Princpio de Hamilton
255
f (x, t) udx.
Wnc =
(15.78)
A variao da energia cintica e potencial vem,

`

u (x, t)
u (x, t)
A
T =
dx,
t
t
0

Z `
u (x, t)
u (x, t)
dx.
V =
EA
x
x
0
Z
(15.79)
(15.80)
Calculando cada um dos termos da equao (15.75), tem-se

Zt2 Z`
Zt2
T dt =
u (x, t)
t

u (x, t)
dxdt.
t
t1 0
t1
Trocando na expresso anterior a ordem da variao com a diferenciao

grando por partes, obtm-se a equao,
Zt2
Zt2 Z`
T dt =
t1

A
u (x, t)
t
u (x, t)
x
e inte-
(u (x, t)) dxdt

t
t1 0
Z`
(15.81)
t2 Zt2
2

u (x, t)
u (x, t) A
u (x, t) dt dx.
t2
t1
(15.82)
t1
Como, por definio, a variao u nos limites t1 e t2 nula, isto ,

u (x, t1 ) = u (x, t2 ) = 0,
(15.83)
a equao (15.82) simplifica-se na forma,

Zt2
T dt =
t1
Zt2 Z`
A
2 u (x, t)
u (x, t) dxdt.
t2
(15.84)
t1 0
Para calcular o segundo termo de (15.75), trocando a ordem da variao com a diferenciao em (15.80) e integrando por partes, obtm-se,
Zt2
Zt2 Z`
u (x, t)
x

u (x, t)
dxdt
x
u (x, t)
x
EA
V dt =
t1 0
t1
Zt2 Z`
=
EA
(u (x, t)) dxdt

x
t1 0
Zt2
=
EA
t1
u (x, t)
x
` Z `

u (x, t)
u (x, t)
EA
u (x, t) dx dt.
x
x
0
0
(15.85)
JDR
256
Introduzindo (15.84), (15.85) e (15.78) no princpio de Hamilton (15.75), obtm-se a

equao,
t2
t1
t2
Z
Z
2 u (x, t)
A
u (x, t) dxdt +
t2
t2
t1
Z
0

u (x, t)
EA
u (x, t) dxdt
x
(15.86)
f (x, t) udxdt
t1
Z t2
t1
u (`, t)
EA
u (`, t) dt +
x
t2
EA
t1
u (0, t)
u (0, t) dt = 0,
x
ou, aps rearranjo,

t2
Z `
2 u (x, t)
+
t2
x

+ f (x, t) u (x, t) dxdt
t1
0

Z t2
u (x, t)
u (x, t)
EA
u (`, t) EA
u (0, t) dt = 0.
x
x
t1
EA
u (x, t)
x
(15.87)
Como no intervalo 0 < x < ` o deslocamento u (x, t) arbitrrio, excepto onde

so prescritas condies de fronteira geomtricas, a equao anterior (15.87) conduz
seguinte equao diferencial de movimento:

u (x, t)
2 u (x, t)
EA
A
+ f (x, t) = 0.
(15.88)
x
x
t2
Da equao (15.87) obtm-se tambm as seguintes condies de fronteira generalizadas,

u (x, t)
u (x, t)
EA
u
= 0,
EA
u
= 0.
(15.89)
x
x
x=0
x=`
Estas condies de fronteira tm de ser verificadas como condies de fronteira geomtricas, isto , u prescrito, ou ento como condies de fronteira naturais, isto ,

u (x, t)
u (x, t)
= 0,
EA
= 0.
(15.90)
EA
x x=0
x x=`
Assim, a equao do movimento uma equao diferencial parcial de segunda ordem na varivel tempo t e na varivel espacial x. Em consequncia, so necessrias duas
condies de fronteira, na varivel x, e duas condies iniciais, na varivel t , para a resoluo da equao diferencial de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento
fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade, u (x, t = 0) = u0 (x)
e u (x, t = 0) = u 0 (x).
JDR
CAPTULO
16
Sistemas contnuos
Vibrao de toro de veios
16.1
Equao de movimento
A figura 16.1a representa um veio de seco varivel de comprimento ` sujeito a um momento torsor f (x, t) por unidade de comprimento, e a figura 16.1b representa o diagrama
Considerem-se as seguintes grandezas para um veio de seco varivel e de comprimento `,
(x, t) : deslocamento angular da seco recta;
f (x, t) : momento torsor por unidade de comprimento;
Ip (x) : momento polar da seco recta;
G : mdulo de elasticidade transversal;
(x) : massa volmica;
J (x) = Ip : momento polar de inrcia da seco recta.
A aplicao da 2o lei de Newton do movimento a um elemento infinitesimal de comprimento dx, M = K, conduz seguinte equao de equilbrio dinmico,
(M (x, t) + dM (x, t)) M (x, t) + f (x, t) dx = J (x) dx
2 (x, t)
.
t2
(16.1)

dM (x, t) + f (x, t) dx = J (x) dx
257
2 (x, t)
.
t2
(16.2)
258
16. Vibrao de toro de veios
f( x ,t)
G , H
G ( x ,t)
Ip( x ) , J ( x )
x @ x
l
(a) veio
f( x ,t)
M ( x ,t)
M ( x ,t) + d M ( x ,t)
G ( x ,t)
d x
G ( x ,t) + d G ( x ,t)
Figura 16.1: Veio de seco varivel

Tendo em conta a relao da elasticidade existente entre o momento torsor M (x, t) e
a deformao angular de toro (x,t)
x ,
(x, t)
,
(16.3)
x
ento o incremento dM (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de comprimento dx vale,

M (x, t)
(x, t)
dM (x, t) =
dx =
GIp (x)
dx.
(16.4)
x
x
x
M (x, t) = GIp (x)
Introduzindo a expresso anterior na equao (16.2) e dividindo por dx, a equao

diferencial de movimento de toro de um veio de seco no uniforme escreve-se,

(x, t)
2 (x, t)
GIp (x)
+ f (x, t) = J (x)
.
(16.5)
x
x
t2
Para um veio de seco uniforme, Ip (x) = Ip e J (x) = J, a equao diferencial de
movimento toma a forma,
2 (x, t)
2 (x, t)
+
f
(x,
t)
=
J
.
(16.6)
x2
t2
Assim, a equao de movimento uma equao diferencial parcial de segunda ordem na varivel tempo t e na varivel espacial x. Em consequncia, so necessrias duas
condies de fronteira, na varivel x, e duas condies iniciais, na varivel t, para a resoluo da equao diferencial de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento
GIp
JDR
16.2. Regime livre
259
fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade, (x, t = 0) = 0 (x)

e (x, t = 0) = 0 (x).
16.2
Regime livre
16.2.1
Equao de movimento
Em regime livre, a solicitao exterior f (x, t) nula, f (x, t) = 0, e a equao de movimento vem,

(x, t)
2 (x, t)
GIp (x)
= J (x)
.
(16.7)
x
x
t2
No caso particular do veio de seco constante, a equao (16.7) pode escrever-se,
GIp
GI
2 (x, t)
2 (x, t)
=
J
.
x2
t2
(16.8)
GI
2
Fazendo J p = Ipp = G
= c , a equao do regime livre do veio de seco constante
1 2 (x, t)
2 (x, t)
=
.
(16.9)
x2
c2 t2
A equao de movimento de toro de um veio de seco constante na forma (16.9)
uma equao de onda, onde c representa a velocidade de propagao da onda.
16.2.2
Resposta livre
Para caracterizar o movimento angular ou de toro do veio necessrio resolver a equao diferencial de movimento e determinar a soluo (x, t) que representa o movimento
angular do veio em cada seco recta e ao longo do tempo. Nesse sentido, admita-se a
hiptese de movimento sncrono, isto , um movimento para o qual a configurao espacial (deformada angular) do veio no varia no tempo. Noutros termos, cada seco do
veio executa o mesmo tipo de movimento, passando pela posio de equilbrio esttico
no mesmo instante e atingindo o deslocamento mximo igualmente no mesmo instante.
Esta hiptese equivalente a considerar a funo deslocamento (x, t) separvel no espao e no tempo, conduzindo ao designado mtodo da separao de variveis para resoluo de equaes diferenciais de derivadas parciais. Assim, a funo deslocamento
(x, t) pode ento exprimir-se na forma,
(x, t) = (x) g (t)
(16.10)
onde (x) representa a configurao espacial do veio e depende somente da varivel

espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configurao espacial do veio executa
(x, t)
d (x)
2 (x, t)
d2 g (t)
=
g (t)
=
(x)
.
(16.11)
x
dx
t2
dt2
Pelo facto de (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as derivadas parciais
2 (x,t)
(x,t)
e t
2
x
JDR
260

conduz equao,
d
dx

d (x)
d2 g (t)
GIp (x)
g (t) = J (x) (x)
dx
dt2
(16.12)

d
1
J (x) (x) dx

d (x)
1 d2 g (t)
GIp (x)
=
dx
g (t) dt2
(16.13)


1
d
d (x)
GIp (x)
=
(16.14)
J (x) (x) dx
dx
e
1 d2 g (t)
= ,
g (t) dt2
(16.15)
ou, aps rearranjo,

d
dx

GIp (x)
d (x)
dx

J (x) (x) = 0
(16.16)
e
d2 g (t)
g (t) = 0.
dt2
se,
(16.17)
Fazendo a constante igual a 2 , = 2 , as duas equaes anteriores escrevemd

dx

d (x)
GIp (x)
+ 2 J (x) (x) = 0
dx
d2 g (t)
+ 2 g (t) = 0.
dt2
(16.18)
(16.19)

tipo,
(16.20)
Por sua vez, a equao (16.18) representa um problema caracterstico (valores e funes caractersticas) cujas solues (x) tm de verificar a equao diferencial, que tem
em conta a geometria da seco, e as condies de fronteira.
Assim, a soluo (16.10) para (x, t) = (x) g (t) escreve-se,
(x, t) = (x) (C cos t + D sin t)
(16.21)

JDR
16.3
261
As solues (x) para a equao (16.18), que verificam a equao diferencial e as condies de fronteira, e que representam a configurao espacial do veio no movimento

d
d (x)
GIp (x)
= 2 J (x) (x)
(16.22)
dx
dx
funo caracterstica,
n2 , n (x)
16.3.1
n = 1, . . . , .
(16.23)
Veio de seco constante
Para um veio de seco constante, Ip (x) = Ip e J (x) = J, a equao caracterstica toma a

forma,
GIp
d2 (x)
+ 2 J (x) = 0.
dx2
(16.24)
GI
2
Fazendo J p = G
= c , a equao caracterstica apresenta-se como uma equao
diferencial ordinria,
d2 (x) 2
+ 2 (x) = 0
dx2
c
a qual admite solues da forma,
(16.25)
x + B sin x
(16.26)
c
c
que so as funes caractersticas de (16.24).
Para um veio de seco constante, a soluo (x, t) = (x) g (t) da equao diferencial (16.6) de movimento livre ou natural ento dada por,

(x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t)
(16.27)
c
c
onde os valores caractersticos de e as constantes A e B so determinados a partir das
condies de fronteira, e as constantes C e D so determinadas a partir das condies
iniciais.
(x) = A cos
16.3.2
Conforme se
apresentou atrs, os modos naturais de vibrao so dados pelas solues
n2 , n (x) n = 1, . . . , do problema caracterstico,

d (x)
d
GIp (x)
= 2 J (x) (x) .
(16.28)
dx
dx

Considerando duas solues distintas r2 , r (x) e s2 , s (x) com r 6= s , tem-se,
JDR
262

dr (x)
GIp (x)
= r2 J (x) r (x) ,
dx

d
ds (x)
GIp (x)
= s2 J (x) s (x) .
dx
dx
d
dx
(16.29)
(16.30)
Multiplicando (16.29) por s (x) e (16.30) por r (x), e integrando para o comprimento ` do veio obtm-se,
s (x)
0
Z
0
d
dx
d
r (x)
dx

Z `
dr (x)
J (x) s (x) r (x) dx,
GIp (x)
dx = r2
dx
0
ds (x)
GIp (x)
dx
dx = s2
(16.31)
J (x) r (x) s (x) dx.
(16.32)
Aps integrao por partes em ordem a x obtm-se,

Z `
Z `
dr (x) `
dr (x)
ds (x)
2
s (x) GIp (x)
GI
(x)
dx
=
J (x) s (x) r (x) dx,

+
p
r
dx 0
dx
dx
0
0
(16.33)

Z `
Z `
ds (x) `
dr (x)
ds (x)
2
r (x) GIp (x)
+
GIp (x)
dx = s
J (x) r (x) s (x) dx.
dx 0
dx
dx
0
0
(16.34)
Tendo em conta as condies de fronteira para extremidades fixas ou livres, o primeiro termo nas expresses (16.33) e (16.34) nulo,

dr (x) `
s (x) GIp (x)
= 0,
dx 0

ds (x) `
r (x) GIp (x)
= 0.
dx 0
(16.35)
A subtraco membro a membro das equaes (16.33) e (16.34) conduz ao resultado,

0=
r2
s2
J (x) r (x) s (x) dx.
(16.36)
Assim, para as frequncias naturais distintas r e s , r2 6= s2 , da equao anterior

decorre a seguinte relao de ortogonalidade,
Z

J (x) r (x) s (x) dx = 0
r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
(16.37)
que representa a propriedade de ortogonalidade das funes n (x) n = 1, . . . , em

relao massa.
Com esta relao de ortogonalidade, da expresso (16.34) resulta, igualmente, a seguinte relao de ortogonalidade em relao rigidez do veio,
Z
0
ds (x)
dr (x)
GIp (x)
dx = 0
dx
dx

r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
.
s = 1, 2, . . . ,
(16.38)
JDR
16.4. Veio com as extremidades fixas
263
Assim, as funes n (x) n = 1, . . . , representativas das formas naturais de vibrao do veio apresentam propriedades de ortogonalidade em relao massa e em
relao rigidez.
Z
J (x) r (x) s (x) dx = rs

0
Z
0
r = 1, 2, . . . ,
ds (x)
dr (x)
GIp (x)
dx = r2 rs
dx
dx
r = 1, 2, . . . ,

1 para r = s
rs =
.
0 para r 6= s
(16.39)
(16.40)
(16.41)
Refira-se que a ortogonalidade em relao rigidez no fornecida directamente pelas funes n (x) n = 1, . . . , , mas antes pelas respectivas derivadas de primeira orn (x)
n = 1, . . . , . Note-se igualmente que o problema vertente de segunda
dem, ddx
ordem na varivel espacial x.
16.4
Veio com as extremidades fixas
Para um veio de seco recta constante com ambas as extremidades fixas, a equao de
movimento com as variveis separadas escreve-se,
c2
1 d2 (x)
1 d2 g (t)
=
(x) dx2
g (t) dt2
(16.42)
e as condies de fronteira so,

(x = 0, t) = 0,
(x = `, t) = 0.
(16.43)
G ( x ,t)
x
Figura 16.2: Veio de seco constante com as extremidades fixas

A soluo (16.10) da equao de movimento escreve-se,

(x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t) .
(16.44)
c
c
(0, t) = A (C cos t + D sin t) = 0
JDR
(16.45)
264
A = 0.
(16.46)

obtm-se a relao,
` (C cos t + D sin t) = 0
(16.47)
c
(x, t) = 0. Ento para a existncia de solues no nulas tem de verificar-se a condio,
(`, t) = B sin
`=0
c
com B =
6 0 , o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequncias,
B sin
sin
` = 0.
c
(16.48)
(16.49)
A equao caracterstica (16.49) admite uma infinidade de razes, cn ` = n, n =

1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais de vibrao n n = 1, . . . , de
toro do veio e que valem,
n =
nc
`
n = 1, . . . , ,
(16.50)
= c2 ,
n
n =
`
n = 1, . . . , .
(16.51)
Assim, existe uma infinidade de solues (x, t) independentes do tipo (16.47) que
verificam as condies de fronteira. Cada soluo n (x, t) n = 1, . . . , correspondente
n (x, t) = n (x) gn (t)
n
nc
nc
= Bn sin
x Cn cos
t + Dn sin
t
`
`
`
n = 1, . . . ,
(16.52)
dada pela funo,
n
x
n = 1, . . . , .
(16.53)
`
de vibrao de toro do veio com ambas as extremidades fixas so funes harmnicas,
conforme se representa na figura 16.3, apresentando seces estacionrias, n (xi ) = 0,
designadas por nodos de vibrao.
Como existe uma infinidade de solues do tipo (16.47) para a equao diferencial
de movimento (16.42) do veio com as extremidades fixas, a soluo geral dada pela
combinao linear dos diferentes modos naturais de vibrao,
n (x) = Bn sin
(x, t) =
n (x, t)
(16.54)
n=1
JDR
265
1 (x)
16.4. Veio com as extremidades fixas
2 (x)
(a) n = 1
3 (x)
(b) n = 2
4 (x)
(c) n = 3
x
(d) n = 4
Figura 16.3: Formas naturais de vibrao de toro de um veio fixo-fixo

(x, t = 0) = 0 ,
(x, t = 0) = 0 (x) ,
(16.55)
X
n=1
Cn Bn sin
n
x = 0 (x) ,
`
X
n=1
Dn
nc
n
Bn sin
x = 0 (x) ,
`
`
(16.56)
As expresses anteriores representam expanses em srie de Fourier das funes deslocamento inicial 0 (x) e velocidade inicial 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes da srie de Fourier respectiva. Assim, as
Z `

2
n
0 (x) sin
xdx ,
` 0
`
Z `

`
2
n
Dn =
0 (x) sin
xdx ,
Bn nc ` 0
`
Cn =
JDR
1
Bn
(16.57)
(16.58)
266
16.5
Veio com as extremidades livres
Para um veio de seco recta constante com ambas as extremidades livres, a equao de
movimento com as variveis separadas escreve-se,
c2
1 d2 (x)
1 d2 g (t)
=
(x) dx2
g (t) dt2
(16.59)
e as condies de fronteira para t 0 so,
(x = 0, t) = 0,
x
(x = `, t) = 0.
x
(16.60)
G ( x ,t)
l
Figura 16.4: Veio de seco constante com as extremidades livres

A soluo (16.10) da equao de movimento escreve-se,

(x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t)
c
c
e a derivada
(x,t)
x
(16.61)
vem,

(x, t)
=
A sin x + B cos x (C cos t + D sin t) .
(16.62)
x
c
c
c
B cos
0 = 0,
c
(16.63)
donde se conclui que a constante B nula,

B = 0.
(16.64)

com B = 0, obtm-se a relao,

`
A sin
(C cos t + D sin t) = 0
(16.65)
c
c
a qual verificada para t 0 se a constante A for nula, o que corresponde soluo
trivial, isto , (x, t) = 0 . Ento para a existncia de solues no nulas tem de verificarse a condio,
`
=0
c
com A 6= 0, o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequncias,
A sin
sin
` = 0.
c
(16.66)
(16.67)
JDR
16.5. Veio com as extremidades livres
267
A equao caracterstica (16.67) admite uma infinidade de razes, cn ` = n, n =

1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais de vibrao n n = 1, . . . , de
toro do veio e que valem,
nc
`
G
2
ou ainda, aps a substituio = c ,
s
G
n = n
`
n = 1, . . . , ,
n =
n = 1, . . . , .
(16.68)
(16.69)
Assim, existe uma infinidade de solues (x, t) independentes do tipo (16.61) que
verificam as condies de fronteira. Cada soluo n (x, t) n = 1, . . . , correspondente
n (x, t) = n (x) gn (t)
nx
nc
nc n = 1, . . . ,
= An cos
Cn cos
t + Dn sin
t
`
`
`
(16.70)
dada pela funo,
n
x n = 1, . . . , .
(16.71)
`
de vibrao de toro do veio com ambas as extremidades livres so funes harmnicas,
conforme se representa na figura 16.5, apresentando seces estacionrias, n (xi ) = 0,
designadas por nodos de vibrao.
Como existe uma infinidade de solues do tipo (16.61) para a equao diferencial
de movimento (16.59) do veio com as extremidades livres, a soluo geral dada pela
combinao linear dos diferentes modos naturais de vibrao,
n (x) = An cos
(x, t) =
n (x, t)
(16.72)
n=1

(x, t = 0) = 0 (x) ,
(x, t = 0) = 0 (x) .
(16.73)
X
n=1
n
Cn An cos
x = 0 (x) ,
`
X
n=1
Dn
nc
n
An cos
x = 0 (x) .
`
`
(16.74)
As expresses anteriores representam expanses em srie de Fourier das funes deslocamento inicial 0 (x) e velocidade inicial 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes da srie de Fourier respectiva. Assim, as
1
Cn =
An
JDR
Z `

2
n
xdx ,
0 (x) cos
` 0
`
(16.75)
1 (x)
268
2 (x)
(a) n = 1
3 (x)
(b) n = 2
4 (x)
(c) n = 3
(d) n = 4
Figura 16.5: Formas naturais de vibrao de toro de um veio livre-livre
`
Dn =
An nc
16.6
Z `

2
0 (x) cos n xdx .
` 0
`
(16.76)

fronteira
Na tabela 16.1 apresentam-se a equao de frequncias, as frequncias e as formas naturais de vibrao de toro de veios para diferentes condies de fronteira.
JDR
JDR
n =
n =
n =
Equao de
frequncias
cos `
c =0
sin `
c =0
sin `
c =0
Condies de
fronteira
fixo-livre
fixo-fixo
livre-livre
n = 1, 2, . . .
n = 0, 1, . . .
nc
`
n = 0, 1, . . .
nc
`
(2n+1)c
2`
Frequncias naturais n
n (x) = Cn cos nx
`
n (x) = Cn sin nx
`
n (x) = Cn sin (2n+1)x

2`
Formas naturais n (x)
Tabela 16.1: Frequncias e formas naturais de vibrao de toro de veios.

269
270
16.7
Como alternativa formulao newtoniana da equao diferencial de movimento apresentada na seco 16.1 (pgina 257), apresenta-se nesta seco a sua formulao utilizando o princpio de Hamilton,
Z
t2
t1
(T V ) dt +
t2
Wnc dt = 0.
(16.77)
t1
A figura 16.6 representa um veio de seco varivel e de comprimento ` sujeito a um

momento torsor f (x, t) por unidade de comprimento.
f( x ,t)
G , H
Ip( x ) , J ( x )
G ( x ,t)
x @ x
l
Figura 16.6: Veio de seco varivel

Considerem-se as seguintes grandezas para um veio de seco varivel e de comprimento `,
(x, t): deslocamento angular da seco recta;
f (x, t): momento torsor por unidade de comprimento;
Ip (x): momento polar da seco recta;
G: mdulo de elasticidade transversal;
(x): massa volmica;
J (x) = Ip (x): momento polar de inrcia da seco recta.
Aplicao do princpio variacional de Hamilton
so dadas pelas expresses,
1
T =
2
1
V =
2

J
(x, t)
t

GIp
A energia cintica e potencial do veio

2
(x, t)
x
dx,
(16.78)
2
dx,
(16.79)
e o trabalho das foras no conservativas dado pela expresso,

Z
Wnc =
f (x, t) dx.
(16.80)
A variao da energia cintica e potencial vem,

JDR

J
T =
0
`
(x, t)
t

GIp
V =
0
271

(x, t)
dx,
t
(x, t)
x
(16.81)

(x, t)
dx.
x
(16.82)
Para calcular o primeiro termo da equao (16.77), tem-se

Zt2 Z`
Zt2

J
T dt =
(x, t)
t

(x, t)
dxdt
t
t1 0
t1
Trocando na expresso anterior a ordem da variao com a diferenciao

grando por partes, obtm-se a equao,
Zt2
Zt2 Z`
T dt =
t1

J
(x, t)
t
(x, t)
x
e inte-
( (x, t)) dxdt

t
t1 0
Z`
(16.83)
t2 Zt2
2

(x, t)
(x, t) J
(x, t) dt dx.
t2
t1
(16.84)
t1
Como, por definio, a variao nos limites t1 e t2 nula, isto ,

(x, t1 ) = (x, t2 ) = 0,
(16.85)
o resultado de (16.84) vem,

Zt2
T dt =
t1
Zt2 Z`
J
2 (x, t)
(x, t) dxdt.
t2
(16.86)
t1 0
Trocando a ordem da variao com a diferenciao em (16.82) e integrando por partes,

calcula-se o segundo termo de (16.77),
Zt2
Zt2 Z`
V dt =
t1
(x, t)
x

(x, t)
dxdt
x
(x, t)
x
GIp
t1 0
Zt2 Z`
=
GIp
( (x, t)) dxdt

x
t1 0
Zt2
=
GIp
t1
(x, t)
x
` Z `

(x, t)
(x, t)
GIp
(x, t) dx dt.
x
x
0
0
(16.87)
Introduzindo (16.86), (16.87) e (16.80) no princpio de Hamilton (16.77), obtm-se a
equao,
JDR
272
t2
t1
Z t2
Z
0
2 (x, t)
(x, t) dxdt +
J
t2
t2
t1
Z
0
(x, t)
GIp
x

(x, t) dxdt
(16.88)
f (x, t) dxdt
t1
Z t2
GIp
t1
(`, t)
(`, t) dt +
x
t2
GIp
t1
(0, t)
(0, t) dt = 0,
x
ou, aps rearranjo,

t2
Z `
2 (x, t)
J
+
t2
x

(x, t)
GIp
+ f (x, t) (x, t) dxdt
x
t1
0

Z t2
(`, t)
(0, t)
GIp
(`, t) GIp
(0, t) dt = 0.
x
x
t1
(16.89)
Como no intervalo 0 < x < ` o deslocamento (x, t) arbitrrio, excepto onde

so prescritas condies de fronteira geomtricas, a equao anterior (16.89) conduz
seguinte equao diferencial de movimento:

(x, t)
2 (x, t)
GIp
J
+ f (x, t) = 0.
(16.90)
x
x
t2
Da equao (16.89) obtm-se tambm as seguintes condies de fronteira generalizadas

(x, t)

= 0,
GIp
x
x=0

(x, t)
GIp

= 0.
x
x=`
(16.91)
Estas condies de fronteira tm de ser verificadas como condies de fronteira geomtricas, isto , prescrito, ou ento como condies de fronteira naturais, isto ,

(x, t)
(x, t)
GIp
= 0,
GIp
= 0.
(16.92)
x x=0
x x=`
Assim, a equao de movimento uma equao diferencial parcial de segunda ordem na varivel tempo t e na varivel espacial x. Em consequncia, so necessrias duas
condies de fronteira, na varivel x, e duas condies iniciais, na varivel t, para a resoluo da equao diferencial de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento
fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade, (x, t = 0) = 0 (x)
e (x, t = 0) = 0 (x).
JDR
CAPTULO
17
Sistemas contnuos
Vibrao transversal de vigas: Regime livre
17.1
Equao de movimento
A figura 17.1a representa uma viga de seco varivel e de comprimento l solicitada por
uma fora f (x, t) por unidade de comprimento, e a figura 17.1b representa o diagrama
v ( x ,t)
f( x ,t)
M ( x ,t)
f( x ,t)
v ( x ,t)
@ x
l
O '
Q ( x ,t) + d Q ( x ,t)
Q ( x ,t)
x
M ( x ,t) + d M ( x ,t)
d x
x
(a) viga
Figura 17.1: Viga e diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal

Considerem-se as seguintes grandezas para uma viga de seco varivel e de comprimento `,
v (x, t) : deslocamento lateral da seco recta;
f (x, t) : fora por unidade de comprimento;
A (x) : rea da seco recta;
273
274
17. Vibrao transversal de vigas: Regime livre

I (x) : momento de 2a ordem da seco recta;
E : mdulo de elasticidade longitudinal;
(x) : massa volmica.
A aplicao da 2o lei de Newton do movimento a um elemento infinitesimal de comprimento dx, F = Q e M O = K O , desprezando a inrcia da seco recta da viga (teoria
de Euler-Bernoulli), conduz s seguintes equaes de equilbrio dinmico,
(
(Q (x, t) + dQ (x, t)) + Q (x, t) + f (x, t) dx = A (x) dx
2 v(x,t)
t2
(M (x, t) + dM (x, t)) M (x, t) (Q (x, t) + dQ (x, t)) dx+f (x, t) dx dx

2 = 0.
(17.1)

(
dQ (x, t) + f (x, t) dx = A (x) dx
2 v(x,t)
t2
dM (x, t) Q (x, t) dx = 0.
(17.2)
Os incrementos do momento flector dM (x, t) e do esforo transverso dQ (x, t) ao

longo do elemento infinitesimal de comprimento dx definem-se como,
Q (x, t)
M (x, t)
dx,
dQ (x, t) =
dx.
(17.3)
x
x
Aps a introduo de dM (x, t) e dQ (x, t) na equao (17.2) e diviso por dx obtm-se,
Q(x,t) + f (x, t) = A (x) 2 v(x,t)

x
t2
.
(17.4)
M
(x,t)
Q (x, t) =
x
dM (x, t) =
A segunda das equaes (17.4) exprime a relao entre o esforo transverso e o momento flector que, depois de introduzida na primeira das equaes (17.4), conduz equao diferencial,
2 M (x, t)
2 v (x, t)
+ f (x, t) = A (x)
(17.5)
2
x
t2
Tendo em conta a relao da elasticidade existente entre o momento flector M (x, t) e
a curvatura da deformada da viga na teoria das vigas finas de Euler-Bernoulli,
M (x, t) = EI (x)
ento o termo
2 M (x,t)
x2
2 v (x, t)
,
x2
pode exprimir-se como,

2 M (x, t)
2
2 v (x, t)
=
EI (x)
.
x2
x2
x2
(17.6)
(17.7)
Introduzindo a expresso anterior na equao (17.5), a equao diferencial de movimento lateral (de flexo) de uma seco recta de uma viga de seco no uniforme
escreve-se,

2
2 v (x, t)
2 v (x, t)
EI
(x)
+
A
(x)
= f (x, t) .
(17.8)
x2
x2
t2
JDR
17.2. Regime livre
17.1.1
275
Viga de seco constante
Para uma viga de seco recta uniforme tem-se A (x) = A e I (x) = I, e a equao diferencial de movimento toma a forma,
4 v (x, t)
2 v (x, t)
+
A
(x)
= f (x, t) .
(17.9)
x4
t2
Assim, a equao de movimento lateral ou de flexo de uma viga uma equao
diferencial parcial de quarta ordem na varivel espacial x e de segunda ordem na varivel
tempo t. Em consequncia, so necessrias quatro condies de fronteira, na varivel
x, e duas condies iniciais, na varivel t, para a resoluo da equao diferencial de
movimento desta estrutura. Por outro lado, o movimento caracterizado pela equao
diferencial (17.8) ou (17.9), pelas respectivas condies de fronteira e pelas condies
iniciais de deslocamento e de velocidade, v (x, t = 0) = v0 (x) e v (x, t = 0) = v 0 (x).
EI (x)
17.2
Regime livre
17.2.1
Equao de movimento
Em regime livre, a solicitao exterior nula, f (x, t) = 0, e a equao de movimento vem

2
2 v (x, t)
2 v (x, t)
EI
(x)
+ A (x)
= 0.
(17.10)
2
2
x
x
t2
No caso particular da viga de seco constante, a equao (17.10) pode escrever-se,
EI (x)
17.2.2
2 v (x, t)
4 v (x, t)
+
A
(x)
= 0.
x4
t2
(17.11)
Resposta livre
Para caracterizar o movimento lateral de uma viga necessrio resolver a equao diferencial de movimento e determinar a soluo v (x, t) que representa o movimento lateral
da viga em cada seco recta e ao longo do tempo. Nesse sentido, admita-se a hiptese de
movimento sncrono, isto , um movimento para o qual a configurao espacial da viga
no varia no tempo. Noutros termos, cada seco recta da viga executa o mesmo tipo de
movimento, passando pela posio de equilbrio esttico no mesmo instante e atingindo
o deslocamento mximo igualmente no mesmo instante. Esta hiptese equivalente a
considerar a funo deslocamento v (x, t) separvel no espao e no tempo, conduzindo
ao designado mtodo da separao de variveis para resoluo de equaes diferenciais
de derivadas parciais. Assim, a funo deslocamento v (x, t) pode ento exprimir-se na
forma
v (x, t) = V (x) g (t) ,
(17.12)
onde V (x) representa a configurao espacial da viga e depende somente da varivel

espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configurao espacial da viga executa
2 v (x, t)
d2 V (x)
=
g (t)
x2
dx2
JDR
2 v (x, t)
d2 g (t)
=
V
(x)
.
t2
dt2
(17.13)
276
Pelo facto de V (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as derivadas parciais

2 v(x,t)
e t
2
conduz equao,

d2
d2 V (x)
d2 g (t)
EI
(x)
g
(t)
+
A
(x)
V
(x)
= 0.
(17.14)
dx2
dx2
dt2
2 v(x,t)
x2
Aps rearranjo, a equao anterior pode escrever-se na forma

d2
d2 V (x)
1 d2 g (t)
1
EI
(x)
=
,
A (x) V (x) dx2
dx2
g (t) dt2
(17.15)


1
d2
d2 V (x)
EI
(x)
=
(17.16)
A (x) V (x) dx2
dx2
e
1 d2 g (t)
= ,
g (t) dt2
(17.17)
ou, aps rearranjo,

d2
dx2

d2 V (x)
EI (x)
A (x) V (x) = 0
dx2
(17.18)
e
d2 g (t)
+ g (t) = 0.
dt2

d2
d2 V (x)
EI (x)
2 A (x) V (x) = 0
dx2
dx2
(17.19)
(17.20)
d2 g (t)
+ 2 g (t) = 0.
(17.21)
dt2
tipo,
(17.22)
Por sua vez, a equao (17.20) representa um problema caracterstico (valores e funes caractersticas) cujas solues V (x) tm de verificar a equao diferencial, que tem
em conta a geometria varivel da seco, e as condies de fronteira.
Assim, a soluo (17.12) para v (x, t) = V (x) g (t) escreve-se,
v (x, t) = V (x) (C cos t + D sin t)
(17.23)

JDR
17.3
277
As solues V (x) para a equao (17.20), que verificam a equao diferencial e as condies de fronteira, e que representam a configurao espacial da viga no movimento
d2
dx2

d2 V (x)
EI (x)
= 2 A (x) V (x) ,
dx2
(17.24)
funo caracterstica,
n2 , Vn (x)
17.3.1
n = 1, . . . , .
(17.25)
Viga de seco constante
Para uma viga de seco constante, A (x) = A e I (x) = I, a equao caracterstica (17.24)
apresenta-se como uma equao diferencial ordinria da forma,
d4 V (x)
= 2 AV (x) .
(17.26)
dx4
Dividindo ambos os membros por EI e introduzindo a mudana de varivel,
EI
A
,
EI
a equao caracterstica (17.26) pode escrever-se,
4 = 2
d4 V (x)
= 4 V (x) .
dx4
(17.27)
(17.28)
Procurando solues V (x) para a equao caracterstica (17.28) sob a forma de exponenciais do tipo,
V (x) = Cesx ,
(17.29)
aps introduo na equao caracterstica (17.28) obtm-se a equao auxiliar

s4 4 = 0,
(17.30)
s1,2 =
s3,4 = j.
(17.31)
cujas razes so distintas e valem,
Ento, a soluo V (x) para a equao (17.28) uma combinao de exponenciais,

V (x) = C1 ex + C2 ex + C3 e+jx + C4 ejx ,
(17.32)
onde as constantes Ci i = 1, . . . , 4 so determinadas a partir das condies de fronteira.

Redefinindo as constantes C1 e C2 como C1 = A1 + A2 e C2 = A1 A2 , sendo A1 e A2
duas novas constantes, a expresso anterior pode rearranjar-se e escrever-se na forma
JDR
278
1
1
V (x) = (A1 + A2 ) ex + (A1 A2 ) ex
2
2
+ C3 cos x + jC3 sin x + C4 cos x jC4 sin x
1

1
= A1 ex + ex + A2 ex ex
2
2
+ (C3 + C4 ) cos x + j (C3 C4 ) sin x,
| {z }
| {z }
A3
(17.33)
A4
ou ainda, atendendo definio das funes trigonomtricas hiperblicas1 ,

V (x) = A1 cosh x + A2 sinh x + A3 cos x + A4 sin x.
(17.34)
Para uma viga de seco constante, a soluo v (x, t) = V (x) g (t) da equao diferencial (17.11) de movimento livre ou natural ento dada por,
v (x, t) = (A1 cosh x + A2 sinh x + A3 cos x + A4 sin x)(C cos t + D sin t) (17.35)
onde os valores de , e indirectamente os valores de (expresso (17.27)), e as constantes
A1 , A2 , A3 e A4 so determinados a partir das condies de fronteira, e as constantes C e
D so determinadas a partir das condies iniciais.
Frequncias naturais Uma vez determinados os valores caractersticos , as frequncias naturais so determinadas de acordo com a expresso (17.27),
s
EI
= 2
.
(17.36)
A
17.4
n2 , Vn (x) n = 1, . . . , do problema caracterstico

d2
d2 V (x)
EI (x)
= 2 (x) V (x) .
(17.37)
dx2
dx2

Considerando duas solues distintas r2 , Vr (x) e s2 , Vs (x) com r 6= s , tem-se,

d2
d2 Vr (x)
EI (x)
= r2 A (x) Vr (x) ,
(17.38)
dx2
dx2

d2
d2 Vs (x)
EI (x)
= s2 A (x) Vs (x) .
(17.39)
dx2
dx2
Multiplicando (17.38) por Vs (x) e (17.39) por Vr (x), e integrando para o comprimento
` da viga obtm-se,
Z
0
1
d2
Vs (x) 2
dx
cosh x =
ex +ex
2

Z `
d2 Vr (x)
2
EI (x)
dx = r
A (x) Vs (x) Vr (x) dx,
dx2
0
sinh x =
(17.40)
ex ex
2
JDR
Z
0
d2
Vr (x) 2
dx
d2 Vs (x)
EI (x)
d2 x
279

dx =
s2
A (x) Vr (x) Vs (x) dx.
(17.41)
Aps integrao por partes em ordem a x, obtm-se,

`
d2 Vr (x)
EI (x)
dx2
0

Z `
2
dVs (x) d
d Vr (x)
2
EI (x)
dx
=
r
dx dx
dx2
0
(17.42)

`
d2 Vs (x)
EI (x)
dx2
0

Z `
2
dVr (x) d
d Vs (x)
2
EI (x)
dx
=

r
dx dx
dx2
0
(17.43)
Vs (x)
Vr (x)
Z
0
d
dx
d
dx
Integrando de novo por partes as duas expresses anteriores obtm-se,

`
`
dVs (x)
d2 Vr (x)
d2 Vr (x)
d
Vs (x)
EI (x)
EI (x)
dx
dx2
dx
dx2
0
0
Z ` 2
Z
`
2
d Vs (x)
d Vr (x)
+
EI (x)
dx = r2
2
dx
dx2
0
0
(17.44)

`
`

dVr (x)
d2 Vs (x)
d2 Vs (x)
d
EI (x)
EI
(x)
Vr (x)
dx
dx2
dx
dx2
0
0
Z ` 2
Z
`
2
d Vr (x)
d Vs (x)
+
EI (x)
dx = s2
2
2
dx
dx
0
0
(17.45)
Tendo em conta as condies de fronteira para extremidades fixas, livres ou simplesmente apoiadas, os dois primeiros termos nas expresses (17.44) e (17.45) so nulos,

d
Vs (x)
dx

`
d2 Vr (x)
EI (x)
= 0,
dx2
0
d
Vr (x)
dx

`
d2 Vs (x)
EI (x)
= 0,
dx2
0
d2 Vr (x)
dVs (x)
EI (x)
dx
dx2
`
dVr (x)
d2 Vs (x)
EI (x)
dx
dx2
`
= 0,
(17.46)
= 0.
(17.47)
A subtraco membro a membro das expresses (17.44) e (17.45) conduz ento ao

seguinte resultado,
0 = r2 s2
(17.48)
Assim, para as frequncias naturais distintas r e s com r2 6= s2 , da equao anterior

decorre a seguinte relao de ortogonalidade,
JDR
280

A (x) Vr (x) Vs (x) dx = 0
r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
(17.49)
r = 1, 2, . . . ,
.
s = 1, 2, . . . ,
(17.50)
que representa a propriedade de ortogonalidade das funes Vn (x) n = 1, . . . , em

relao massa.
Com esta relao de ortogonalidade, da expresso (17.44) resulta, igualmente, a seguinte relao de ortogonalidade em relao rigidez de flexo da seco recta da viga,
Z
0
d2 Vr (x)
d2 Vs (x)
EI
(x)
dx = 0
d2 x
d2 x

r 6= s
Assim, as funes Vn (x) n = 1, . . . , representativas das formas naturais de vibrao da viga apresentam propriedades de ortogonalidade em relao massa (A) e
em relao rigidez (EI).
Z
A (x) Vr (x) Vs (x) dx = rs

0
Z
0
d2 Vs (x)
d2 Vr (x)
EI
(x)
dx = r2 rs
d2 x
d2 x
r, s = 1, 2, . . . ,
onde rs representa o smbolo de Kronecker e vale,

1 para r = s
.
rs =
0 para r 6= s
(17.51)
(17.52)
Refira-se que a ortogonalidade em relao rigidez verifica-se para as derivadas de

2 V (x)
n
segunda ordem, d dx
n = 1, . . . , das funes caractersticas Vn (x) n = 1, . . . , .
2
Recorde-se que o problema vertente, flexo de vigas, de quarta ordem na varivel espacial x.
17.5
Viga simplesmente apoiada
Para uma viga simplesmente apoiada, como representado na figura 17.2, as 4 condies
de fronteira escrevem-se,
V (0) = 0 (1)
= 0 (2)
V (`) = 0 (3)
= 0 (4)
2 V (x)
EI d dx
2
x=0
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
2 V (x)
EI d dx
2
x=`
(17.53)
Figura 17.2: Viga simplesmente apoiada e de seco constante

De acordo com (17.34), a soluo V (x) para uma viga de seco recta constante escrevese,
JDR
17.5. Viga simplesmente apoiada
281
V (x) = A1 cosh x + A2 sinh x + A3 cos x + A4 sin x
(17.54)
e a segunda derivada em ordem varivel x vem,

d2 V (x)
= A1 2 cosh x + A2 2 sinh x A3 2 cos x A4 2 sin x.
dx2
(17.55)
Introduzindo a primeira das condies de fronteira (17.53)-(1) na soluo (17.54) e a

segunda (17.53)-(2) em (17.55), obtm-se as relaes,

A1 + A3 = 0
(17.56)
A1 A3 = 0,
donde se conclui de imediato que as constantes A1 e A3 valem,
A1 = A3 = 0.
(17.57)
Por outro lado, a introduo das condies de fronteira (17.53)-(3) e (17.53)-(4) nas
expresses (17.54) e (17.55), respectivamente, conduz ao sistema de equaes algbricas
homogneas,

A2 sinh ` + A4 sin ` = 0
(17.58)
A2 2 sinh ` A4 2 sin ` = 0
o qual se pode escrever em notao matricial na seguinte forma,

A2
0
sinh `
sin `
.
=
2
2
0
sinh ` sin `
A4
(17.59)
Para que um sistema homogneo possua solues no nulas, o determinante da matriz de coeficientes tem de ser nulo, isto ,

sinh `
sin `

(17.60)
2 sinh ` 2 sin ` = 0.
Aps desenvolvimento do determinante, obtm-se a seguinte equao para ,

2 (sinh `) 2 sin ` = 0.
(17.61)
Analisando a equao anterior, conclui-se igualmente que, para 6= 0 vem sinh ` 6=

0, e obtm-se a seguinte equao de frequncias,
sin ` = 0
(17.62)
cujas razes n ` n = 1, . . . , conduzem s frequncias naturais n n = 1, . . . , , conforme a expresso (17.27). As razes da equao de frequncias (17.62) valem,
n ` = n
n = 1, . . . , .
(17.63)
Resolvendo agora o sistema de equaes (17.59), conclui-se que, para valores de 6=

0, a constante A2 nula,
A2 = 0.
JDR
(17.64)
282
17.5.1
Frequncias naturais de vibrao
As frequncias naturais n n = 1, . . . , determinam-se agora a partir das razes n ` =

n n = 1, . . . , da equao de frequncias (17.62) atravs da relao (17.27),
s
EI
n = (n)2
n = 1, . . . , .
(17.65)
A`4
Refira-se que, no caso particular da viga simplesmente apoiada, as frequncias naturais de ordem superior podem exprimir-se na forma,
s
n = n2
EI
A`4
n = 1, . . . ,
(17.66)
= n 1
onde 1 representa a frequncia natural fundamental.
17.5.2
Formas naturais de vibrao
Para cada raiz n ` n = 1, . . . , da equao de frequncias (17.62) que anula o determinante do problema caracterstico (17.59), existe uma soluo Vn (x) n = 1, . . . , do
tipo,
nx
n = 1, . . . ,
(17.67)
`
que representa a correspondente forma natural de vibrao.
Assim, para cada frequncia natural existe uma soluo vn (x, t) n = 1, . . . , que
se designa por modo natural de vibrao e que para a viga simplesmente apoiada se
escreve,
Vn (x) = A4n sin
vn (x, t) = Vn (x) gn (t)

s
s
"
!
!#
(17.68)
nx
EI
EI
2
2
= A4n sin
Cn cos (n)
t + Dn sin (n)
t
.
4
4
`
A`
A`
de vibrao lateral ou de flexo da viga simplesmente apoiada so funes harmnicas,
conforme se representa na figura 17.3, apresentando seces estacionrias, Vn (xi ) = 0,
designadas por nodos de vibrao, e um perodo espacial que vale,
2`
n = 1, . . . , .
(17.69)
n
Refira-se que as formas naturais de ordem par apresentam uma seco nodal a meio
vo da viga.
As funes caractersticas representativas das formas naturais de vibrao encontramse definidas a menos de uma constante, A4n . No entanto, se se adoptar o esquema de
normalizao para massas modais unitrias, deve verificar-se a relao
Txn =
Z
0
A (Vn (x))2 dx = 1
n = 1, . . . , .
(17.70)
JDR
17.5. Viga simplesmente apoiada
283
Introduzindo a expresso (17.67) das formas naturais na relao anterior, obtm-se,

`
AA24n sin2
n
xdx = 1
`
n = 1, . . . , .
(17.71)
Aps integrao vem,

AA24n
Z
0
#`
"
2n
sin
x
x
n
,
xdx = AA24n
4n`
sin2
`
2
`
(17.72)
e resolvendo para A24n obtm-se a constante de normalizao

r
2
A4n =
n = 1, . . . , .
A`
(17.73)
1 (x)
Assim, as formas naturais V (x) n = 1, . . . , normalizadas para massas modais

unitrias, doravante designadas por n (x) n = 1, . . . , , exprimem-se na forma
r
2
n
n (x) =
sin
x
n = 1, . . . , .
(17.74)
A`
`
2 (x)
(a) n = 1
3 (x)
(b) n = 2
4 (x)
(c) n = 3
(d) n = 4
Figura 17.3: Formas naturais de vibrao de uma viga simplesmente apoiada
JDR
284
17.5.3
Como existe uma infinidade de solues do tipo (17.68) para a equao diferencial (17.11)
de movimento lateral da viga simplesmente apoiada, a soluo geral dada pela combinao linear dos diferentes modos naturais de vibrao,
v (x, t) =
=
vn (x, t) =
n=1

X
n=1
Vn (x) gn (t)
n=1
n
x (Cn cos n t + Dn sin n t)
A4n sin
`
(17.75)
ou, utilizando as formas naturais normalizadas para massas modais unitrias,

r
X
n
2
sin
x (Cn cos n t + Dn sin n t)
v (x, t) =
A`
`
(17.76)
n=1

v (x, t = 0) = v0 (x) ,
v (x, t = 0) = v 0 (x) .
(17.77)
A resposta livre ou natural em termos da velocidade pode ser obtida a partir da expresso (17.76) por derivao em ordem varivel tempo t,

r
X
n
2
v (x, t) =
sin
x (n Cn sin n t + n Dn cos n t) .
A`
`
(17.78)
n=1
Introduzindo as condies iniciais (17.77) na soluo geral (17.76) e na expresso

(17.78) da velocidade obtm-se,
v0 (x) =
X
n=1
v 0 (x) =
X
n=1
Cn A4n sin
nx
,
`
Dn n A4n sin
nx
.
`
(17.79)
(17.80)
As expresses anteriores representam expanses em srie de Fourier das funes deslocamento inicial v0 (x) e velocidade inicial v 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes da srie de Fourier respectiva. Assim, as
1
Cn =
A4n
Z `

2
nx
v0 (x) sin
dx ,
` 0
`
1 1
Dn =
A4n n
Z `

2
nx
v 0 (x) sin
dx .
` 0
`
(17.81)
(17.82)
JDR
17.6
285

fronteira
Nas tabelas 17.1 e 17.2 apresentam-se a equao de frequncias, as respectivas razes, e as

frequncias e as formas naturais de vibrao de vigas em flexo para diferentes condies
de fronteira.
As frequncias naturais, conforme a relao (17.27), determinam-se a partir das seguintes expresses,
s
EI
i = (i `)2
/rad s1
i = 1, 2, . . . , ,
(17.83)
A`4
s
(i `)2
EI
fi =
/Hz
i = 1, 2, . . . , .
(17.84)
2
A`4
JDR

286
Equao de
frequncias
Razes
(i `)
Formas naturais
sin n x)
cosh n x cos n x
n (sinh n x
cosh n `cos n `
sinh n `sin n `
sinh n `sin n `
cosh n `+cos n `
n = Cn
n =
cosh n x cos n x
n (sinh n x sin n x)
n = Cn (sin n x)
n =
n = Cn
Tabela 17.1: Frequncias e formas naturais de vigas.

Condies
de
fronteira
cos ` cosh ` = 1
(2n+1)
2
fixa-fixa
cos ` cosh ` = 1
sin ` = 0
4.7300
7.8532
10.9956
14.1371
17.2787
apoio
simples
apoio
simples
fixalivre
2
3
4
5
1.8751
4.6941
7.8548
10.9955
14.1372
(2n1)
2
Nodos de vibrao
0.5
0.359/0.641
0.278/0.5/0.722
0.5
0.333/0.667
0.25/0.5/0.75
0.774
0.5/0.868
0.356/0.644/0.906
JDR
JDR
0
4.7300
7.8532
10.9956
14.1372
17.2787
0
3.9266
7.0686
10.2102
13.3518
3.9266
7.0686
10.2102
13.3518
16.4934
cos ` cosh ` = 1
tan ` = tanh `
tan ` = tanh `
livrelivre
apoio
simples
livre
fixaapoio
simples
(2n+1)
2
Razes
(i `)
Equao de
frequncias
Condies
de
fronteira
cosh n `cos n `
sinh n `sin n `
cosh n x + cos n x
n (sinh n x + sin n x)
n =
cosh n x cos n x
n (sinh n x sin n x)
cosh n `cos n `
sinh n `sin n `
sin n `
sinh n `
n = Cn
n =
n = Cn (sin n x + n sinh n x)
n =
n = Cn
Formas naturais
Tabela 17.2: Frequncias e formas naturais de vigas.
0.56
0.384/0.692
0.294/0.529/0.765
0.736
0.446/0.853
0.308/0.616/0.898
0.235/0.471/0.707/0.922
0.224/0.776
0.132/0.5/0.868
0.094/0.356/0.644/0.906
0.073/0.277/0.5/0.723/0.927
Nodos de vibrao

287
288
17.7
A equao diferencial de movimento e as condies de fronteira da vibrao transversal

de uma viga podem ser estabelecidas com base no princpio variacional de Hamilton.
O princpio variacional de Hamilton pode enuncia-se da seguinte forma,
A variao da energia cintica e potencial (energia de deformao) mais a variao do trabalho
realizado pelas foras no conservativas durante qualquer intervalo de tempo [t1 , t2 ] igual a
zero,
Z t2
Z t2
(T V ) dt +
Wnc dt = 0,
(17.85)
t1
t1
onde T representa a energia cintica do sistema, V a energia potencial (energia de deformao), Wnc o trabalho realizado pelas foras no conservativas e a variao durante o
intervalo de tempo [t1 , t2 ].
A teoria clssica de Euler-Bernoulli ou teoria das vigas finas aplica-se a vigas para
as quais o comprimento muito maior do que a sua espessura (` 20h). Esta teoria
considera que uma seco recta plana e normal superfcie neutra da viga permanece
plana e normal superfcie neutra aps deformao, que a rotao da seco recta da
viga desprezvel face translao transversal e que a distoro angular devida ao corte
igualmente desprezvel face deformao de flexo.
f( x ,t)
z
v ( x ,t)
@ x
l
(a) viga e solicitao exterior
v ig a d e fo r m a d a
v
x
v ig a n o d e fo r m a d a
v
x
A '
B '
z
A
B
u = -
v
x
(b) campo de deslocamentos
Figura 17.4: Viga em flexo

Na figura 17.4-a) representa-se uma viga de seco varivel e de comprimento ` solicitada por uma fora dinmica por unidade de comprimento f (x, t), sendo o deslocamento
transversal da superfcie neutra da viga representado pela funo v(x, t). De acordo com
JDR
289
a figura 17.4-b), o deslocamento axial u(x, z, t) de qualquer ponto da seco recta, quando
seces planas permanecem planas e normais superfcie neutra, dado por,
v(x, t)
.
(17.86)
x
A deformao normal xx correspondente a este campo de deslocamentos , por definio,
u(x, z, t) = z
u
2v
= z 2 ,
x
x
e a correspondente tenso normal xx dada por,
xx =
(17.87)
2v
,
(17.88)
x2
onde E representa o mdulo de elasticidade longitudinal ou mdulo de Young do material.
A densidade de energia de deformao V0 , por definio, igual a
xx = Ez
1
V0 = xx xx .
2
Aps substituio de (17.87) e (17.88) em (17.89), obtm-se,
1
V0 = Ez 2
2
2v
x2
(17.89)
2
.
(17.90)
A energia de deformao V da viga , ento, dada pela expresso

1
V =
2
ZZZ
Ez
2v
x2
2
dV ,
(17.91)
dA dx.
(17.92)
ou,
1
V =
2
Z `Z
Ez
0
2v
x2
2
Como, por definio, o momento de 2a ordem I da seco recta da viga em relao ao

eixo y dado pela expresso
Z
I=
z 2 dA,
(17.93)
A
a energia de deformao de flexo da viga vem dada pela expresso integral,

1
V =
2

EI
2v
x2
2
dx.
(17.94)
Refira-se que a energia potencial devida fora da gravidade pode ser omitida se o
deslocamento v (x, t) for referenciado a partir da posio de equilbrio esttico.
Para a energia cintica, como a teoria de Euler-Bernoulli despreza a energia de rotao, a densidade de energia cintica T0 dada por
1
T0 =
2
JDR
v(x, t)
t
2
,
(17.95)
290
onde representa a massa volmica do material.

A energia cintica da viga , ento, obtida integrando no seu domnio,
1
T =
2
ZZZ
v(x, t)
t
2
dV
(17.96)
dA dx.
(17.97)
ou
1
T =
2
Z `Z
v(x, t)
t
2
Aps resoluo do integral de rea, obtm-se a expresso integral para a energia cintica,
1
T =
2

A
v(x, t)
t
2
dx,
(17.98)
onde
Z
A=
dA
(17.99)
e representa a rea da seco recta da viga.

Para efectuar as operaes envolvidas no princpio de Hamilton, expresso (17.85),
deve notar-se que a ordem das integraes relativamente a t e x pode ser permutada e os
operadores variacional e diferencial x

ou e t
so comutativos. Assim, a variao da
energia cintica pode escrever-se na forma,
Z
T =

A
Z`
=
v (x, t)
t

v (x, t)
dx
t
v (x, t)
A
(v (x, t)) dx,
t t
(17.100)
e o primeiro termo em (17.85) vem,

Z
t2
t2
T dt =
t1
A
t1
v (x, t)
(v (x, t)) dx dt.
t t
(17.101)
Integrando por partes em ordem ao tempo, obtm-se,

Z
t2
T dt =
t1
t2
v (x, t)
(v (x, t)) dx dt
t t
t1
0
t2 Zt2
Z`
2

v (x, t)
v (x, t)
= A
v (x, t) A
v (x, t) dt dx.
t
t2
t1
Z
(17.102)
t1
Considerando que a variao v (x, t) , por definio, nula para t = t1 = t2 ,

v (x, t1 ) = v (x, t2 ) = 0,
(17.103)
JDR
291
a expresso (17.102) escreve-se na forma,

t2
t1
Z ` Z
t2

2 v (x, t)
v
(x,
t)
dt
dx
t2
0
t1
Zt2 Z`
2 v (x, t)
= A
v (x, t) dx dt.
t2
T dt =
t1
(17.104)
Considerando agora a variao da energia potencial,

`

EI
V =
0
Z`
2 v (x, t)
x2
2

v (x, t)
dx
x2
2 v (x, t) 2
EI
(v (x, t)) dx,
xv x2
(17.105)
o segundo termo em (17.85) vem,

Z
t2
t2
V dt =
t1
EI
t1
2 v (x, t) 2
(v (x, t)) dx dt.
x2 x2
(17.106)
Efectuando uma dupla integrao por partes em ordem a x, obtm-se, sucessivamente,
Zt2
t2
V dt =
t1
t1
Z`
`

2 v (x, t)

(v
(x,
t))
EI

x2 x
0

2 v (x, t)
EI
(v (x, t)) dx dt
x2
x
Zt2
=
t1
Zt2
+
t1
`
` !

2 v (x, t)

2 v (x, t)
(v (x, t))
EI
v (x, t)
dt
EI
2
2
x
x
x
x
0
0
`

Z
2
2
v (x, t)
EI
v (x, t) dx dt.
2
x
x2
0
(17.107)
Para o trabalho virtual realizado pelas foras no conservativas f (x, t), este escrevese,
Z
Wnc =
f (x, t)v(x, t) dx.
(17.108)
Introduzindo as expresses (17.104), (17.107) e (17.108) na expresso (17.85) do princpio de Hamilton, obtm-se,
JDR
292

Z t2 Z ` 2
2 v (x, t)
2 v (x, t)
A
v (x, t) dx dt
EI
v (x, t) dx dt
2
t2
x2
t1
0 x
t1
0
`
`

Z t2
Z t2
2 v (x, t)

2 v (x, t)
dt
dt +
EI
EI
v
(x,
t)
(v
(x,
t))

x2 x
x2
t1
t1 x
0
0

Z t2 Z `
f (x, t) v(x, t) dx dt = 0
+
Z
t2
t1
(17.109)
Agrupando termos, a expresso anterior escreve-se,
t2
t1
Z `

2 v (x, t)
2
2 v (x, t)
A
+ 2 EI
f (x, t) v (x, t) dx
t2
x
x2
0
(17.110)
` )
`

2 v (x, t)
2 v (x, t)
v (x, t)
dt = 0
+ EI
v (x, t)
x EI x2
x2
x
0
0
Como v (x, t) inteiramente arbitrrio no intervalo 0 < x < `, da equao

decorrem as seguintes equaes,

2
2 v (x, t)
2 v (x, t)
2 EI
A
+ f (x, t) = 0, 0 < x < `
x
x2
t2

`
v (x, t)
2 v (x, t)
EI
= 0,
x2
x
0
`

2 v (x, t)
EI
v (x, t) = 0.
2
x
x
0
(17.110)
(17.111)
(17.112)
(17.113)
A equao (17.111) representa a equao de movimento para a vibrao transversal

da viga e uma equao diferencial parcial de segunda ordem na varivel tempo t e de
quarta ordem na varivel espacial x, a ser verificada em cada seco recta do domnio 0 <
x < `. As equaes (17.112) e (17.113) representam condies de fronteira generalizadas.
As condies de fronteira generalizadas (17.112) e (17.113) tm de ser verificadas
como condies de fronteira geomtricas, isto , prescritas,

v (x, t)
v (x, t)|x=0,` = 0
= 0,
(17.114)
x x=0,`
ou, ento, como condies de fronteira naturais, isto ,

2 v (x, t)
2 v (x, t)
EI
=0
EI
= 0.

x2 x=0,`
x
x2
x=0,`
(17.115)
As condies de fronteira (17.114) so de natureza geomtrica e indicam que a soluo

v (x, t) da equao diferencial (17.111) ou a sua derivada v(x,t)
x tm de ser nulas em x = 0
ou x = `. As condies de fronteira resultantes duma pura compatibilidade geomtrica
designam-se por condies de fronteira geomtricas, essenciais ou prescritas. Por outro lado,
as condies de fronteira (17.115) indicam que o momento flector ou o esforo transverso
devem anular-se em x = 0 ou x = `. As condies de fronteira que resultam do equilbrio
de foras designam-se por condies de fronteira naturais, dinmicas ou adicionais.
JDR
293
Refira-se que duas condies de fronteira tm de ser verificadas em x = 0 e duas

em x = `. A seleco de quais das condies a verificar depende da natureza fsica da
fronteira.
As condies de fronteira (17.114) e (17.115) so verificadas pelas seguintes condies
de fronteira mais comuns:
extremidade fixa ou encastrada

v (x, t)
=0
x x=0,`
v (x, t)|x=0,` = 0
(17.116)
extremidade apoiada

2 v (x, t)
EI
x2
v (x, t)|x=0,` = 0
=0
(17.117)
x=0,`
extremidade livre

2 v (x, t)
EI
x2
=0
x=0,`

2 v (x, t)
EI
=0

x2
x=0,`
(17.118)
Como a equao diferencial de movimento (17.111) de quarta ordem na varivel espacial x e de segunda ordem na varivel t, so necessrias quatro condies de fronteira,
na varivel x, e duas condies iniciais, na varivel t, para a resoluo da equao diferencial de movimento. O movimento caracterizado pela equao diferencial (17.111),
pelas respectivas condies de fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de
velocidade, v (x, t = 0) = v0 (x) e v (x, t = 0) = v 0 (x). a verificao das condies de
fronteira que torna a soluo v (x, t) da equao diferencial (17.111) nica.
JDR
294
JDR
CAPTULO
18
Sistemas contnuos
Vibrao transversal de vigas: Regime forado
18.1
Equao de movimento
A equao de movimento lateral (flexo) de uma viga fina (teoria de Bernoulli) no uniforme em regime forado, e em termos do deslocamento transversal v (x, t), da rigidez
de flexo EI da seco recta, da massa volmica e do carregamento f (x, t), escreve-se
(ver equao (17.8)),

2
2 v (x, t)
2 v (x, t)
EI
(x)
+
A
(x)
= f (x, t) ,
(18.1)
x2
x2
t2
f( x ,t)
v ( x ,t)
Figura 18.1: Viga em regime forado

e para uma viga de seco constante, onde A (x) = A e I (x) = I, a equao vem (ver
equao (17.9)),
EI (x)
4 v (x, t)
2 v (x, t)
+
A
(x)
= f (x, t),
x4
t2
295
(18.2)
296
18. Vibrao transversal de vigas: Regime forado
onde f (x, t) representa a funo solicitao e uma funo da varivel espacial, x, e

da varivel tempo, t. Em determinadas situaes, a funo f (x, t) pode considerar-se
separvel no espao e no tempo, isto , pode escrever-se na forma
f (x, t) = p(x)g(t).
(18.3)
A resoluo do problema de vibrao forada de vigas passa pela determinao da

soluo da equao (18.1), isto , determinao do campo de deslocamento lateral v (x, t)
e, seguidamente, pela sua substituio nas expresses dos esforos internos, campo de
tenses e campo de deformaes.
18.2
Resposta forada no-amortecida
Como as funes caractersticas r r = 1, . . . , representativas das formas naturais de

vibrao constituem uma base funcional, a resposta v (x, t) pode exprimir-se como uma
combinao linear das formas naturais de vibrao,
v (x, t) =
r (x) r (t)
(18.4)
r=1
onde r r = 1, . . . , representam as formas naturais e r (t) r = 1, . . . , representam

as coordenadas modais ou naturais. Introduzindo a expanso modal (18.4) para v (x, t)
na equao diferencial de movimento (18.1), obtm-se,
2
A (x) 2
t
!
r (x) r (t)
r=1
2
+ 2
x
2
EI (x) 2
x
!!
r (x) r (t)
= p (x) g (t)
r=1
(18.5)
ou ento,
A (x) r (x) r (t) +
r=1

X
d2
d2 r (x)
EI
(x)
r (t) = p (x) g (t) .
dx2
dx2
(18.6)
r=1
Multiplicando por s (x) e integrando para o comprimento ` da viga vem,
Z
r (t)
A (x) s (x) r (x) dx +

0
r=1
Z
=
X
r=1
Z
r (t)
0
d2
s (x) 2
dx

d2 r (x)
EI (x)
dx
dx2

s (x) p (x) dx g (t) .
(18.7)
Integrando duas vezes por partes o segundo termo da expresso anterior, obtm-se,
sucessivamente,
JDR
18.2. Resposta forada no-amortecida
297
Z
r (t)
A (x) s (x) r (x) dx

0
r=1

` Z `

!
d2 r (x)
ds (x) d
d2 r (x)
d
+
EI (x)
EI (x)
dx
r (t) s (x)
dx
dx2
dx dx
dx2
0
0
r=1
Z `

=
s (x) p (x) dx g (t)

(18.8)
e
A (x) s (x) r (x) dx

0
r=1
Z
r (t)
h
r (t)
r=1
i`

2 (x)
r
d
EI (x) d dx
s (x) dx
2
0
R ` 2 s (x)
2 (x)
r
+ 0 d dx
EI (x) d dx
dx
2
2
Z
ds (x)
dx EI
(x)
i`
d2 r (x)
2
dx
0
(18.9)
s (x) p (x) dx g (t) .

0
Para vigas com extremidades apoiadas, livres ou encastradas, as respectivas condies de fronteira conduzem a que sejam nulos os seguintes termos da expresso anterior,

d
s (x)
dx

`
d2 r (x)
EI (x)
= 0,
dx2
0
d
dx
r (x)
EI (x)
d2 s (x)
dx2
`

= 0,
ds (x)
d2 r (x)
EI (x)
dx
dx2
`
dr (x)
d2 s (x)
EI (x)
dx
dx2
`
= 0,
(18.10)
= 0.
(18.11)
Em consequncia, a expresso (18.9) simplifica-se e vem,
Z
r (t)
A (x) s (x) r (x) dx +

0
r=1
Z
=
Z
r (t)
r=1
d2 s (x)
d2 r (x)
EI
(x)
dx
dx2
dx2
(18.12)
s (x) f (x) dx g (t) .

0
As funes r (x) r = 1, . . . , das formas naturais de vibrao apresentam propriedades de ortogonalidade ou ortonormalidade dadas pelas relaes,
Z
A (x) r (x) s (x) dx = mr rs

0
Z
0
JDR
d2 r (x)
d2 s (x)
EI
(x)
dx = kr rs
d2 x
d2 x
r = 1, 2, . . . , .
(18.13)
298
Assim, devido s propriedades de ortogonalidade, todos os termos da srie (18.12)

so nulos, excepto o termo de ordem r que representa a equao modal associada ao
modo de ordem r,
Z
r (t)
0
` 2
d r (x)
d2 r (x)
A (x) r (x) r (x) dx + r (t)
EI
(x)
dx
dx2
dx2
0
r = 1, 2, . . . ,
Z `

=
r (x) f (x) dx g (t) .
(18.14)
As equaes modais (18.14), equaes diferenciais ordinrias independentes, representam a projeco da equao diferencial de derivadas parciais (18.1) na base modal
ou natural. Cada uma das equaes modais (18.14) apresenta-se na forma cannica da
equao diferencial de movimento de um sistema com um grau de liberdade e do tipo,
r = 1, 2, . . . ,
mr r (t) + kr r (t) = Nr (t)
(18.15)
onde as propriedades modais de massa mr e de rigidez kr valem,

Z
mr =
A (x) 2r (x) dx
A (x) r (x) r (x) dx =

0
= 1 para formas naturais ortonormais,
kr =
=
0
r2
d2 r (x)
d2 r (x)
EI
(x)
dx =
dx2
dx2

EI (x)
d2 r (x)
dx2
r = 1, 2, . . . ,
(18.16)
2
dx
para formas naturais ortonormais.
r = 1, 2, . . . , (18.17)
Quanto projeco da carga nas coordenadas modais, Nr (t) r = 1, . . . , , dada

pela expresso,
Z
Nr (t) =

r (x) f (x) dx g (t) = r g (t)
r = 1, 2, . . . ,
(18.18)
onde
Z
r =
r (x) f (x) dx
0
r = 1, 2, . . . , .
Dividindo as equaes modais (18.15) por mr , e tendo em conta que a razo

2
a r , as equaes modais (18.15) podem ainda escrever-se na forma,
r (t) + r2 r (t) =
Nr (t)
mr
r = 1, 2, . . . , .
(18.19)
kr
mr
igual
(18.20)
Aps a resoluo das equaes diferenciais ordinrias na base modal ou natural, e de

acordo com a expanso (18.4), a resposta generalizada v (x, t) dada pela combinao linear das formas naturais de vibrao r (x) r = 1, . . . , multiplicadas pelas respectivas
coordenadas modais ou naturais r (t) r = 1, . . . , , as quais representam a contribuio
de cada forma natural para a resposta v (x, t),
JDR
v (x, t) =
X
r=1
299
r (t)
.
| {z }
coordenada
modal
r (x)
| {z }
forma
modal
(18.21)
A partir da resposta generalizada v (x, t) pode determinar-se, de seguida, a resposta

em termos dos esforos internos, ou seja, em termos do momento flector M (x, t) e do
esforo de corte Q (x, t), os quais so dados pelas seguintes expresses,
2 v (x, t)
2
M (x, t) = EI (x)
=
EI
(x)
x2
x2
= EI (x)
X
d2 r (x)
r=1
dx2
!
r (x) r (t)
r=1
(18.22)
r (t) ,

2 v (x, t)
M (x, t)
EI (x)
=
x
x
x2
!
d2 r (x)
=
EI (x)
r (t) .
x
dx2
Q (x, t) =
(18.23)
r=1
Repare-se como o momento flector involve as segundas derivadas das formas naturais de vibrao e o esforo transverso as derivadas de 3a ordem.
18.2.1
Resposta a uma fora harmnica
Para uma solicitao harmnica distribuda cuja amplitude representada pela funo
p(x),
f (x, t) = p (x) ejt ,
(18.24)
e no caso particular de as funes das formas naturais se apresentarem normalizadas

para massas modais unitrias, as equaes modais (18.20) so da forma,
r (t) + r2 r (t) = r (x) ejt
r = 1, 2, . . . , .
(18.25)
A resposta modal permanente ou estacionria do tipo,

r (t) = Zr () ejt
r = 1, 2, . . . ,
(18.26)
onde Zr () representa a amplitude modal e dada pela expresso,

Zr () =
r
1

2
2
r
1 r
1
= r 2
(r 2 )
r = 1, 2, . . . , .
(18.27)
Para a resposta generalizada v (x, t) vem ento,

v (x, t) =
X
r=1
JDR
1
r (x) r 2
(r 2 )
!
ejt .
(18.28)
300
18.2.2
Resposta a uma fora harmnica concentrada
Para uma carga harmnica concentrada de amplitude P , aplicada numa seco recta
de coordenada (x = xP ), a distribuio espacial p(x) da solicitao pode exprimir-se na
forma,
p (x) = P (x xP )
(18.29)
onde (x xP ) representa a funo de Dirac. Assim, a carga harmnica concentrada

pode exprimir-se como
f (x, t) = p(x)g(t) = P (x xP ) ejt .
(18.30)
A projeco de p (x) = P (x xP ) na base modal vale ento, de acordo com a expresso (18.19),
Z
Z
r (x) f (x) dx =
r =
r (x) P (x xP ) dx
= P r (xP )
.
r = 1, 2, . . . ,
(18.31)
r = 1, 2, . . . ,
(18.32)
As equaes modais (18.25) tomam agora a forma,

r (t) + r2 r (t) = P r (xP ) ejt
e a respectiva resposta modal dada pela expresso,

r (t) = P r (xP )
(r2
1
ejt
2)
r = 1, 2, . . . , .
(18.33)
A resposta generalizada estacionria v (x, t) vem ento,

v (x, t) =
X
r=1

1
jt
r (x) P r (xP ) 2
e
.
(r 2 )
(18.34)
Substituindo a resposta v (x, t) nas expresses (18.22) e (18.23) dos esforos, obtm-se,
!
X
1
d2 r (x)
M (x, t) = EI (x)
r (xP ) 2
P ejt
(18.35)
dx2
(r 2 )
r=1
Q (x, t) =
X
r=1
d
dx
d2 r (x)
1
r (xP ) 2
EI (x)
dx2
(r 2 )
P ejt .
(18.36)
Note-se que os esforos internos so sncronos com a fora de excitao.
18.2.3
Resposta a uma fora transiente
Para uma solicitao transiente, as equaes modais so ainda do tipo,

r (t) + r2 r (t) = Nr (t)
= r g (t)
r = 1, 2, . . . ,
(18.37)
onde r g (t) r = 1, . . . , representa a projeco modal da fora transiente de acordo

com a expresso (18.18). Como cada uma das equaes modais idntica equao
JDR
301
cannica do sistema com um grau de liberdade, a resposta modal r (t), para uma carga
transiente, dada pelo integral de Duhamel,
r
r (t) =
r
Z
0
g ( ) sin r (t ) d
(18.38)
r (0)
+ r (0) cos r t +
sin r t
r
r = 1, 2, . . . ,
onde as condies iniciais na base modal so dadas pelas expresses,

Z
A (x) r (x) v (x, 0) dx
r (0) =
0
Z
r (0) =
A (x) r (x) v (x, 0) dx
r = 1, 2, . . . ,
(18.39)
sendo v (x, 0) e v (x, 0) as funes de deslocamento e velocidade iniciais, respectivamente.

A resposta generalizada v (x, t) ento dada pela sobreposio da resposta de cada
um dos modos naturais de vibrao,
v (x, t) =
r (x) r (t)
(18.40)
r=1
O momento flector M (x, t) e o esforo transverso Q (x, t) podem ento ser determinados substituindo nas respectivas expresses a resposta generalizada v (x, t) pela respectiva expanso modal,
2 v (x, t)
M (x, t) = EI (x)
x2

X
d2 r (x)
=
EI (x)
r (t) ,
dx2
(18.41)

2 v (x, t)
Q (x, t) =
EI (x)
x
x2

X
d
d2 r (x)
r (t) .
=
EI (x)
dx
dx2
(18.42)
r=1
r=1
18.2.4
Funes de resposta em frequncia
Em regime estacionrio harmnico, a resposta em cada seco da viga a uma carga harmnica concentrada um movimento harmnico sncrono com a excitao,
v (x, t) = V (x, ) ejt
(18.43)
cuja amplitude e fase so dadas pela funo V (x, ) que, de acordo com a expresso
(18.34), vale,
!
X
1
V (x, ) =
r (xP ) r (x) 2
P.
(18.44)
(r 2 )
r=1
JDR
302
Pode ento definir-se a funo de resposta em frequncia de tipo receptncia, x,xP (),
como sendo,
V (x, )
P (xp )
X
r (xP ) r (x)
=
x,xP () =
r=1
1
2
(r 2 )
(18.45)
onde x e xP so as coordenadas, respectivamente, da seco de resposta e da seco de

excitao.
De forma idntica, definem-se as funes de resposta em frequncia de tipo mobilidade, Yx,xP (), e acelerncia, Ax,xP (), como sendo, respectivamente,
jV (x, )
P (xp )
X
=
r (xP ) r (x)
Yx,xP () =
r=1
2 V (x, )
P (xP )
X
r (xP ) r (x)
=
j
,
2
(r 2 )
(18.46)
Ax,xP () =
r=1
2
.
(r2 2 )
(18.47)
H Exemplo
Considere-se uma viga simplesmente apoiada, de comprimento `, de seco recta com
momento de 2a ordem I, de material com mdulo de elasticidade E e qual se aplica
uma fora harmnica concentrada f (x, t) = P (xp )ejt na seco de coordenada xp = 14 `,
conforme se representa na figura 18.2.
f( x ,t) = P e jM t
l / 4
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
Figura 18.2: Viga simplesmente apoiada em regime forado harmnico
Frequncias naturais As frequncias naturais da viga simplesmente apoiada valem

(ver seco 17.5, pgina 280),
s
EI
2
s = (s)
r = 1, . . . , ,
(18.48)
A`4
JDR
303
ou ento
s = s2 1
r = 2, . . . , ,
(18.49)
onde 1 representa a frequncia natural fundamental.

Formas naturais de vibrao As formas naturais de vibrao s (x) s = 1, . . . , associadas s frequncias naturais s s = 1, . . . , so dadas pelas funes (ver seco 17.5,
pgina 280),
s
x
s = 1, . . . ,
(18.50)
`
Para formas naturais normalizadas para massas modais unitrias, ms = 1 s = 1, . . . , ,
as funes s (x) s = 1, . . . , escrevem-se,
2
s
s (x) =
s = 1, . . . ,
(18.51)
sin x
`
A`
s (x) = A4s sin
1 (x)
Na figura 18.3 esto representadas as primeiras formas naturais da viga simplesmente

apoiada.
2 (x)
(a) n = 1
3 (x)
(b) n = 2
4 (x)
(c) n = 3
(d) n = 4
Figura 18.3: Formas naturais de vibrao de uma viga simplesmente apoiada

JDR
304
Refira-se que as formas naturais so funes harmnicas da varivel espacial x de

perodo Tsx = 2`
s s = 1, . . . , .
A primeira, segunda e terceira derivadas das funes s (x) s = 1, . . . , escrevemse,
r
ds (x)
2 s
s
=
cos x
s = 1, . . . , ,
(18.52)
dx
A` `
`
r
s
2 s 2
d2 s (x)
=
sin x
s = 1, . . . , ,
(18.53)
2
dx
A` `
`
r
2 s 3
d3 s (x)
s
=
cos x
s = 1, . . . , .
(18.54)
3
dx
A` `
`
Note-se a relao entre as formas naturais s (x) s = 1, . . . , (18.51) e a sua segunda
2 (x)
s
derivada d dx
s = 1, . . . , (18.53). Com efeito, verificam a relao,
2
s 2
d2 s (x)
=
s (x)
dx2
`
s = 1, . . . , .
(18.55)
18.2.5
Resposta a uma fora harmnica
Resposta em deslocamento A resposta permanente ou estacionria em termos do deslocamento v (x, t) a uma carga harmnica concentrada P (xxP )ejt aplicada num ponto
de coordenada (xP ), de acordo com a expresso (18.34), dada por,
!
X
1
v (x, t) =
s (x) s (xP ) 2
P ejt .
(18.56)
(s 2 )
s=1
Como para a viga simplesmente apoiada as frequncias naturais de ordem superior

relacionam-se com a frequncia fundamental 1 atravs da expresso (18.49), a resposta
!
X
1
P ejt .
v (x, t) =
s (x) s (xP ) 4 2
(18.57)
2
s
1
s=1
Aps rearranjo e introduo da razo de frequncias
vem,
1
v (x, t) = 2
1
X
s=1
1
s (x) s (xP ) 4
(s 2 )
= , a expresso anterior
!
P ejt ,
(18.58)
ou ainda,
X
1
1
1
P ejt .
v (x, t) = 2
s (x) s (xP ) 4
2
s
1 s=1
1 4
(18.59)
Refira-se que os modos de ordem s mais elevada apresentam, em geral, uma contribuio pouco significativa para a resposta em deslocamento, pois a sua contribuio
varia na razo inversa de s4 .
Substituindo as expresses para s (x) e s (xp ) em (18.58), obtm-se,
JDR
2`3
v (x, t) = 4
EI

X
s=1
305
s
s
1
sin x sin xp
4
`
`
(s 2 )
!
P ejt .
(18.60)
O desenvolvimento da srie para v (x, t) conduz seguinte expresso,
v (x, t) =
2`3
2
1
2
1
sin ` x sin ` xp (1
2 ) + sin ` x sin ` xp (24 2 )
4 EI + sin 3 x sin 3 xp 4 1 2 + ... + sin s x sin s xp 4 1 2

`
`
`
`
(3 )
(s )
P ejt .
(18.61)
No caso presente, com xp = 4` , a expresso da resposta vem,
v (x, t) =
2`3
1
1
2
sin ` x sin 4 (1
2 ) + sin ` x sin 2 (24 2 )
4 EI + sin 3 x sin 3 4 1 2 + ... + sin s x sin s 4 1 2

`
4 (3 )
`
4 (s )
P ejt .
(18.62)
Na figura 18.4 representa-se o campo de deslocamentos ao longo da viga simplesmente apoiada assim como a contribuio modal para a resposta em deslocamento v (x, t).
Momento flector Conforme a expresso (18.35), o momento flector M (x, t) dado pela
expresso,
!
X
d2 s (x)
1
M (x, t) = EI
s (xP ) 2
P ejt .
(18.63)
dx2
(s 2 )
s=1
Tendo em conta a relao (18.55) para a viga simplesmente apoiada, a expresso de

M (x, t) vem,
!
2 X 2
1
M (x, t) = EI
s s (x) s (xP ) 2
P ejt ,
(18.64)
`2
(s 2 )
s=1
ou ainda,
M (x, t) =
A`2
2
X
1
1
P ejt .
s (x) s (xp ) 2
s 1 2
s=1
(18.65)
s4
Refira-se que a contribuio dos modos de ordem s para o momento flector varia na
razo inversa de s2 .
Introduzindo as expresses das formas naturais em (18.64), obtm-se,
2 2
M (x, t) = EI
A`3
s2
s=1
s
s
1
sin x sin xP
2
`
`
(s 2 )
!
P ejt .
No caso presente, o desenvolvimento da srie (18.66) para M (x, t) com xp =

seguinte expresso,
1
2
1
2
2 sin ` x sin 4 (1 2 ) + 2 sin ` x sin 2 (24 2 )
M (x, t) = P 2 2
` +32 sin 3 x sin 3 4 1 2 + ... + s2 sin s x sin s
`
4 (3 )
1
4 (s4 2 )
(18.66)
`
4
conduz
ejt .
(18.67)
JDR
306
Na figura 18.5 representa-se o campo de momento flector ao longo da viga simplesmente apoiada assim como a contribuio modal para M (x, t).
Esforo transverso Da expresso (18.36), o esforo transverso na viga simplesmente
apoiada e sujeita a uma solicitao harmnica concentrada dado pela expresso,

X
d
d2 r (x)
1
Q (x, t) =
P ejt .
EI (x)
r (xP ) 2
dx
dx2
(r 2 )
(18.68)
r=1
Para a viga simplesmente apoiada e de acordo com a expresso (18.48), o esforo

transverso pode ainda exprimir-se,
Q (x, t) =

1 X d
d2 r (x)
1
EI
(x)
(x
)
P ejt .
r
P
dx2
(s4 2 )
12 r=1 dx
(18.69)
Como para uma viga de seco constante I (x) = I, a expresso anterior vem,
Q (x, t) =

3
X
1
d r (x)
1
EI
(x
)
P ejt .
r
P
dx3
(s4 2 )
12
r=1
Introduzindo agora as respectivas expresses para 12 ,

2
Q (x, t) =
X
s=1
s3 cos
d3 r (x)
dx3
e r (xP ), obtm-se,
!
s
s
1
x sin
xp
`
`
(s4 2 )
P ejt .
Aps rearranjo, a expresso anterior pode ainda escrever-se na forma,

X
s
s
1
1
2
P ejt .

cos
x sin
xp
Q (x, t) =
`
`
s 1 2
s=1
(18.70)
(18.71)
(18.72)
s4
Da expresso anterior decorre que a contribuio dos modos de ordem s para o esforo transverso varia apenas na razo inversa de s.
No caso presente, o desenvolvimento da srie (18.71) para Q (x, t) com xp = 4` conduz
seguinte expresso,
1
2
1
3
2 cos ` x sin 4 (1 2 ) + 2 cos ` x sin 2 (24 2 )
Q (x, t) =
+33 cos 3 x sin 3 4 1 2 + ... + s3 cos s x sin s
`
4 (3 )
1
4 (s4 2 )
P ejt . (18.73)
Na figura 18.6 representa-se o campo de esforo transverso ao longo da viga simplesmente apoiada assim como a contribuio modal para Q (x, t).
A anlise conjunta da expresso (18.59) e da figura 18.4 revela que os modos de ordem s mais elevada apresentam uma contribuio pouco significativa para a resposta em
deslocamento, pois a sua contribuio varia na razo inversa de s4 . No entanto, a sua
contribuio mais significativa para o momento flector, expresso (18.65) e figura 18.5,
e ainda mais relevante para o esforo de corte, expresso (18.72) e figura 18.6. Noutros
termos, a srie em (18.72) para o esforo de corte converge mais lentamente com o nmero s de modos do que a srie para o momento flector em (18.65), que, por sua vez,
converge muito mais lentamente do que a srie em (18.59) para o deslocamento. Por isso,
dever ser criteriosa a escolha do nmero de modos tomados em considerao ao estimar a resposta, pois a sua seleco depende do parmetro de resposta que se pretende
determinar, para alm do contedo em frequncia da solicitao aplicada.
JDR
307
V
1
V (x)
2
3
4
5
1/4
1/2
x/
3/4
Figura 18.4: Resposta em deslocamento e contribuio modal na viga simplesmente apoiada
Mf
M (x)
2
3
4
5
6
1/4
1/2
x/
3/4
Figura 18.5: Resposta em momento flector e contribuio modal da viga simplesmente

apoiada
Funes de resposta em frequncia De acordo com a expresso (18.45), e tendo em
conta a relao (18.48), as funes de resposta em frequncia de tipo receptncia para a
viga simplesmente apoiada podem escrever-se na forma,
x,xp () =
1 X
1
s (x) s (xp ) 4
.
(s 2 )
12 s=1
(18.74)
Aps substituio de 12 e das formas naturais, as funes de resposta em frequncia

vm,
x,xp () =
s
s
1
2`3 X
sin
x
sin
xP
.
4
4
EI
`
`
(s 2 )
(18.75)
s=1
No caso presente, a solicitao est aplicada na seco xP =

expresses para as funes de resposta em frequncia escrevem-se,
x,`/ () =
4
1
4 `,
s
s
2`3 X
1
sin
x
sin
.
4
4
EI
`
4 (s 2 )
de modo que as
(18.76)
s=1
Em particular, a funo de resposta em frequncia directa, isto , para x = 41 `, vale,

JDR
308
Q
1
Q(x)
2
3
4
5
6
1/4
1/2
x/
3/4
Figura 18.6: Resposta em esforo de corte e contribuio modal da viga simplesmente

apoiada
`/ ,`/ () =
4 4

`
`
2`3 X
1
s
.
s
4 EI
4
4 (s4 2 )
(18.77)
s=1
/dB
/dB
Na figura 18.7 representa-se a funo receptncia directa na seco x = 14 ` sob a forma

do diagrama de Bode e a respectiva contribuio modal.
/Hz
/Hz
(a) Receptncia 0.25`0.25`
(b) 0.25`0.25` : contribuio modal
Figura 18.7: Funo de resposta em frequncia (receptncia) da viga simplesmente apoiada

Para a seco x = 21 `, a funo de resposta em frequncia devida solicitao aplicada
em xp = 41 ` vale,

A`4 X
`
`
1
`/ ,`/ () = 4
s
s
.
4
2 4
EI
2
4 (s 2 )
(18.78)
s=1
Na figura 18.8 representa-se a funo receptncia para a seco xR = 12 ` sob a forma

do diagrama de Bode e a respectiva contribuio modal.
Para a seco x = 34 `, a funo de resposta em frequncia devida solicitao aplicada
em xp = 41 ` vale,

3`
A`4 X
`
1
s
3`/ ,`/ () = 4
s
.
4
4 4
EI
4
4 (s 2 )
(18.79)
s=1
JDR
309
/dB
/dB
/Hz
/Hz
/dB
/dB
Na figura 18.9 representa-se a funo receptncia na seco xR = 43 ` sob a forma do

diagrama de Bode e a respectiva contribuio modal.
/Hz
/Hz
JDR
310
JDR
CAPTULO
19
Sistemas contnuos
Mtodos aproximados
19.1
Introduo
Os mtodos aproximados so fundamentais para tratar problemas para os quais no esto disponveis solues analticas. Refira-se que a maioria dos sistemas contnuos no
conduzem a problemas caractersticos para os quais existam solues analticas disponveis, em particular devido distribuio no uniforme de massa e de rigidez. Por isso,
necessrio frequentemente procurar solues aproximadas para o problema caracterstico e, em consequncia, para as frequncias e formas naturais de vibrao. Note-se,
igualmente, que as solues exactas estabelecidas para sistemas com propriedades uniformemente distribudas podem constituir uma base para a determinao de solues
aproximadas para os sistemas com propriedades distribudas de modo no uniforme.
Os mtodos aproximados consistem em procedimentos de discretizao dos sistemas
contnuos, isto , procedimentos para substituir os sistemas contnuos por sistemas discretos equivalentes. Os mtodos de discretizao podem ser divididos em duas grandes
classes, a primeira representando a soluo como uma srie finita de termos que consistem em funes da varivel espacial multiplicadas por coordenadas generalizadas dependentes da varivel tempo, e a segunda concentrando massas em pontos discretos do
sistema contnuo. No primeiro mtodo, as funes da varivel espacial no verificam a
equao diferencial, mas tm de satisfazer todas ou algumas das condies de fronteira,
conforme a formulao adoptada. neste aspecto que as solues exactas de sistemas
uniformes se revelam interessantes, pois que as funes em questo podem ser escolhidas como as funes caractersticas de um sistema associado uniforme.
311
312
19. Sistemas contnuos: Mtodos aproximados
19.2
Para as estruturas unidimensionais cuja geometria se desenvolve ao longo de uma dimenso x, tais como os veios, as cordas, as barras e as vigas, a equao caracterstica
pode escrever-se na forma da equao diferencial,
L [k (x) L (V (x))] = 2 m (x) V (x)
(19.1)
onde L representa um operador diferencial da varivel espacial x, k (x) e m (x) representam, respectivamente, a rigidez e a massa ou inrcia da seco recta da estrutura e V (x)
a funo deslocamento. Estas grandezas tomam os valores tabelados na Tabela 19.1 no
caso das estruturas unidimensionais estudadas.
G ( x ,t) = 3 ( x ) g ( t)
m ( x )
k ( x )
x
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t)
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
Figura 19.1: Representao esquemtica de uma estrutura unidimensional

Tabela 19.1: Operador diferencial e propriedades das estruturas unidimensionais
L (. . . )
Cordas
Veios
Barras
Vigas
d
dx (. . .)
d
dx (. . .)
d
dx (. . .)
d2
(. . .)
dx2
k (x)
m (x)
v (x, t)
V (x)
T (x)
A (x)
v (x, t)
V (x)
GIp (x)
J(x) = Ip (x)
(x, t)
(x)
EA (x)
A (x)
u (x, t)
U (x)
EI (x)
A (x)
v (x, t)
V (x)
A equao caracterstica
(19.1) tem de ser verificada no domnio 0 < x < ` e as solu
es n2 , Vn (x) ou funes caractersticas Vn (x) representativas das formas naturais
de vibrao tm de verificar as condies de fronteira do problema. Introduzindo a soluo de ordem r , r2 , Vr (x) , na equao caracterstica, tem-se,
L [k (x) L (Vr (x))] = r2 m (x) Vr (x) .
(19.2)
Multiplicando a equao anterior pela funo caracterstica Vr (x) e integrando no

domnio 0 < x < `, obtm-se,
Z
0
Vr (x) L [k (x) L (Vr (x))] dx =
r2
m (x) Vr2 (x) dx.
(19.3)
Resolvendo a equao para r2 vem,

r2
R`
0
Vr (x) L [k (x) L (Vr (x))] dx

.
R`
2 (x) dx
m
(x)
V
r
0
(19.4)
JDR
313
Integrando por partes o numerador, obtm-se,

r2
R`
Vr (x) k (x) L (Vr (x))|`0 + 0 L (Vr (x)) k (x) L (Vr (x)) dx
=
.
R`
2
0 m (x) Vr (x) dx
(19.5)
Como a funo caracterstica verifica as condies de fronteira, o primeiro termo do

numerador nulo, isto ,
Vr (x) k (x) L (Vr (x))|`0 = Vr (`) k (`) L (Vr (`)) Vr (0) k (0) L (Vr (0))
=0
(19.6)
Ento, a frequncia natural r2 dada pela expresso,

r2
R`
0
Vr (x) L (Vr (x)) k (x) L (Vr (x)) dx

.
R`
2
0 m (x) Vr (x) dx
(19.7)
Substituindo na expresso anterior a funo caracterstica Vr (x) por uma funo (x)
que verifica as condies de fronteira mas no verifica a equao diferencial, obtm-se a
funcional R ( (x)), designada por quociente de Rayleigh e definida da seguinte forma,
R`
2
R ( (x)) = =
L ( (x)) k (x) L ( (x)) dx

.
R`
0 (x) m (x) (x) dx
(19.8)
Se a funo (x) for uma funo caracterstica do problema (19.1), ento o resultado
do quociente de Rayleigh o quadrado da frequncia natural associada. Ao contrrio,
para um funo (x) qualquer que verifica as condies de fronteira mas no a equao
diferencial, o resultado do quociente de Rayleigh um escalar cujo valor depende da
funo (x). No entanto, o quociente de Rayleigh R ( (x)) possui um valor estacionrio
sempre que (x) se encontrar na vizinhana de uma qualquer funo natural Vr (x),
r = 1, 2, . . . , .
Com efeito, utilizando o teorema da expanso, a funo (x) pode exprimir-se como
uma combinao linear das funes caractersticas Vr (x) r = 1, . . . , , na forma,
(x) =
cr Vr (x) .
(19.9)
r=1
Substituindo (x) pela sua expanso no quociente de Rayleigh vem
R` P
0
R ( (x)) =
r=1
cr L (Vr (x)) k (x)
R` P
0
cr Vr (x) m (x)
r=1
P
s=1
cs L (Vs (x)) dx
(19.10)
cs Vs (x) dx
s=1
Com as funes caractersticas normalizadas de modo a verificarem as propriedades

de ortonormalidade
( R`
0
L (Vr (x)) k (x) L (Vs (x)) dx = r2 rs

R`
0 Vr (x) m (x) Vs (x) dx = rs
r, s = 1, 2, . . . , ,
a expresso do quociente de Rayleigh pode ento simplificar-se, de modo que,

JDR
(19.11)
314
R ( (x)) =
cr cs r2 rs
r=1 s=1
P
=
cr cs
c2r r2
r=1
r=1 s=1
r=1
(19.12)
c2r
Para uma funo (x) que difere ligeiramente da funo prpria Vk (x), isto , (x)
=
Vk (x), os coeficientes cr na expanso (19.9) so quantidades muito pequenas quando
comparados com o coeficiente ck ,
r = 1, 2, . . . ,
r 6= k
cr = r ck
(19.13)
onde os r so quantidades pequenas, r << 1. Introduzindo as relaes (19.13) na

expresso de R ( (x)),
c2k k2 +
R ( (x)) =
c2k +
P
r=1
r6=k
P
r=1
r6=k
2r c2k r2
.
(19.14)
2r c2k
Dividindo o numerador e o denominador por c2k , o quociente simplifica-se na forma,

k2 +
R ( (x)) =
2r r2
r=1
r6=k
1+
(19.15)
2r
r=1
r6=k
Desenvolvendo agora o termo

1+
P
r=1
r6=k
2r
em srie de Taylor, em torno do ponto regular
r = 0,
1+
2r
=1
r=1
r6=k
2r .
(19.16)
r=1
r6=k
obtm-se a seguinte expresso para o quociente de Rayleigh,
X
X
R ( (x)) = k2 +
2r r2 1
2r .
r=1
r6=k
(19.17)
r=1
r6=k
Efectuando o produto no segundo membro e desprezando as quantidades de ordem

superior segunda, a expresso do quociente de Rayleigh vem finalmente,
R ( (x))
= k2 +
X
r=1
r6=k

r2 k2 2r .
(19.18)
Assim, para uma funo (x) que difere da forma natural Vk (x) de uma pequena
quantidade de 1a ordem, o quociente de Rayleigh R ( (x)) difere
da frequncia natural
k2 associada de uma pequena quantidade de 2a ordem O 2 . Em consequncia, o
JDR
19.3. Mtodo da Energia de Rayleigh
315
quociente de Rayleigh R ( (x)) possui um valor estacionrio na vizinhana das formas

naturais, sendo os valores estacionrios as frequncias naturais
correspondentes.1 Em

particular, na vizinhana do modo fundamental 12 ; V1 (x) , o quociente de Rayleigh
R ( (x)) apresenta um valor mnimo. Com efeito, para k = 1 vem
R ( (x))
= 12 +
X
r=2

r2 12 2r .
(19.19)
Como 1 < 2 < . . . < r < . . . < , ento

R ( (x)) 12 .
(19.20)
O quociente de Rayleigh fornece, pois, um limite superior para o quadrado da frequncia natural fundamental.
19.3
Mtodo da Energia de Rayleigh
O mtodo da energia de Rayleigh um procedimento para estimar a frequncia fundamental de vibrao de um sistema sem resolver a equao caracterstica associada. O
mtodo baseia-se no princpio de Rayleigh, que se pode enunciar na forma: Para um
sistema conservativo, a frequncia de vibrao estimada apresenta um valor estacionrio na vizinhana de um modo natural . Este valor estacionrio um mnimo na vizinhana do modo
fundamental.
19.3.1
Anlise energtica
A equao diferencial do regime livre ou natural dos sistemas contnuos unidimensionais

L (k (x) L (v (x, t))) = m (x)
2 v (x, t)
,
t2
(19.21)
e admite uma soluo sob a forma de variveis separadas, correspondente a um movimento livre ou natural sncrono frequncia natural, do tipo
v (x, t) = V (x) g (t) ,
(19.22)
onde a funo g (t) harmnica e representa a lei de variao no tempo do movimento

livre. A funo g (t) pode escrever-se na forma
g (t) = C cos t + D sin t = E cos (t ).
(19.23)
A resposta em velocidade obtm-se por derivao em ordem ao tempo da resposta

em deslocamento. Assim,
v (x, t) =
onde
1
dg(t)
dt
dg (t)
(V (x) g (t)) = V (x)

t
dt
(19.24)
vale
A function is said to have a stationary value at a given point if the rate of change of the function with
respect to every independent variable vanishes at that point. Special cases of stationarity values are the
extremal values of a function, namely, the maximum and the minimum.
JDR
316

G ( x ,t) = 3 ( x ) g ( t)
m ( x )
k ( x )
x
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t)
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
Figura 19.2: Estrutura unidimensional em regime livre
dg (t)
= E sin (t ) .
dt
(19.25)
Para um qualquer sistema contnuo unidimensional, a energia potencial instantnea

dada pela expresso
1
V (t) =
2
k (x) (L (v (x, t)))2 dx.
(19.26)
Aps introduo do campo de deslocamento v (x, t) = V (x) g (t) vem

Z
1 `
k (x) (L (V (x) g (t)))2 dx
2 0
Z `

1
2
=
k (x) (L (V (x))) dx E 2 cos2 (t ) .
2 0
V (t) =
(19.27)
Por outro lado, a energia cintica instantnea vale

T (t) =
1
2
m (x) (v (x, t))2 dx.
(19.28)
Aps substituio da soluo v (x, t) = V (x) g (t), obtm-se

Z
1 `
dg (t) 2
T (t) =
m (x) V (x)
dx
2 0
dt

Z

1 2 `
2
=
m (x) V (x) dx E 2 sin2 (t ) .

2
0
(19.29)
A anlise das expresses (19.27) e (19.29) mostra que quando cos (t ) = 0, a energia potencial nula e o sistema passa pela posio de equilbrio esttico. No mesmo
instante, sin (t ) = 1, de modo que no instante em que cos (t ) = 0 a energia cintica atinge o seu valor mximo. De forma idntica, quando cos (t ) = 1 e
sin (t ) = 0, a energia potencial atinge o seu valor mximo e a energia cintica nula.
No entanto, para um sistema conservativo a energia total constante, donde se conclui
que
JDR
317
Et = Tmax + 0 = 0 + Vmax ,
(19.30)
Tmax = Vmax .
(19.31)
ou ento que
A partir das expresses (19.27) e (19.29), a energia potencial mxima e a energia cintica mxima valem, respectivamente,
Vmax
1
=
2

k (x) (L (V (x)))2 dx E 2 ,
(19.32)
Z

1 2 `
Tmax =
m (x) (V (x))2 dx E 2 .
2
0
Definindo energia cintica de referncia T como
(19.33)
Tmax
,
(19.34)
2
e igualando a energia cintica mxima e a energia potencial mxima de acordo com a
expresso (19.31), obtm-se
T =
Vmax
=
=
T
2
1
2
R`
k (x) (L (V (x)))2 dx
.
R
2
1 `
2 0 m (x) (V (x)) dx
0
(19.35)
A expresso anterior, estabelecida com base na anlise energtica do regime livre, fornece o valor da frequncia natural associada a qualquer forma natural V (x) = Vn (x) n =
1, 2, . . . , ,
n2
19.3.2
Vn
= max
=
Tn
1
2
R`
k (x) (L (Vn (x)))2 dx

R
2
1 `
2 0 m (x) (Vn (x)) dx
0
n = 1, 2, . . . , .
(19.36)
Formulao fraca
Recorde-se que a funo de aproximao (x) para o quociente de Rayleigh definido

pela expresso (19.8) tem de satisfazer todas as condies de fronteira. No entanto, pode,
agora, derivar-se uma nova expresso para o quociente de Rayleigh e para a qual se verifica um "relaxamento" nas condies de fronteira a verificar pela funo de aproximao.
Considere-se o sistema representado na figura e cuja equao caracterstica do tipo
L (k (x) L (V (x))) = 2 m (x) V (x) .
(19.37)
O sistema apresenta uma condio de fronteira geomtrica e outra natural, respectivamente,

V (0) = 0

(x)
k (x) L (V (x))|x=` = kV
,
x=`
(19.38)
onde k representa a constante de rigidez da mola.

De acordo com a expresso (19.8), o quociente de Rayleigh da forma
2
R ( (x)) = =
R`
0
(x) L (k (x) L ( (x))) dx

.
R`
2
m
(x)
(
(x))
dx
0
A anlise da expresso anterior permite concluir que:

JDR
(19.39)
318

x
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
k
m ( x ) , k ( x )
Figura 19.3: Estrutura unidimensional com condies de fronteira geomtricas e naturais

o valor do quociente de Rayleigh depende da funo (x);
a funo (x) tem de ser derivvel um nmero de vezes igual ordem do sistema,
pois no numerador tem-se o termo L (k (x) L (V (x)));
as condies de fronteira que no aparecem explicitamente na expresso tm de ser
verificadas pela funo de aproximao (x).
As funes que so derivveis um nmero de vezes igual ordem do sistema e verificam todas as condies de fronteira, designam-se por "funes teste". Assim, a funo
(x) na expresso (19.39) do quociente de Rayleigh tem de pertencer classe das "funes teste". As funes caractersticas Vn (x) formam um subconjunto do conjunto das
"funes teste".
A integrao por partes do numerador e a aplicao das condies de fronteira (19.38)
conduzem a:
(x) L (k (x) L ( (x))) dx = (x) k (x) L ( (x))|`0

Z `
+
L ( (x)) k (x) L ( (x)) dx
0
= (`) k (`) L ( (`)) + (0) k (0) L ( (0))

|
{z
}
k(`)
(19.40)
L ( (x)) k (x) L ( (x)) dx

Z `
2
= k (`) +
k (x) (L ( (x)))2 dx.
O segundo membro da expresso anterior representa o dobro da energia potencial mxima do sistema, incluindo a energia potencial do elemento elstico que define a condio de fronteira natural. Assim, o numerador da expresso (19.39) representa o dobro da
energia potencial mxima do sistema,
Z
0
(x) L (k (x) L ( (x))) dx = k ( (`))2 +
k (x) (L ( (x)))2 dx.
(19.41)
Por outro lado, o denominador na expresso (19.39) representa o dobro da energia

cintica de referncia do sistema,
JDR
319
m (x) ( (x))2 dx = 2T .
(19.42)
A expresso (19.39) para o quociente de Rayleigh pode, ento, escrever-se:

2
R ( (x)) = =
R`
0
(x) L (k (x) L ( (x))) dx

.
R`
2
m
(x)
(
(x))
dx
0
(19.43)
A expresso assim obtida para o quociente de Rayleigh idntica expresso (19.36)

estabelecida atravs da anlise energtica. Assim, a expresso do quociente de Rayleigh
vlida para qualquer sistema contnuo e para qualquer tipo de
R ( (x)) = 2 = VTmax
condies de fronteira desde que estas sejam consideradas na energia potencial mxima
Vmax e na energia cintica de referncia T .
Considere-se um outro caso para o qual a equao caracterstica idntica e onde as
condies de fronteira, geomtrica e natural, so agora
k (x) L (V (x))|x=` = M
V (0) = 0
2 v (x, t)
.
t2
(19.44)
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
x
m ( x ) , k ( x )
M
Figura 19.4: Estrutura unidimensional com condies de fronteira geomtricas e naturais

De acordo com a expresso (19.8) do quociente de Rayleigh, este escreve-se:
2
R ( (x)) = =
R`
0
(x) L (k (x) L ( (x))) dx

.
R`
2
0 m (x) ( (x)) dx
(19.45)
Procedendo de forma idntica, isto , integrando por partes o numerador e introduzindo as condies de fronteira, obtm-se
R`
0
(x) L (k (x) L ( (x))) dx = (x) k (x) L ( (x))|`0 +

= (`) k (`) L ( (`)) + (0) k (0) L ( (0)) +
|
{z
}
R`
2
0 k (x) (L ( (x))) dx
R`
2
0 k (x) (L ( (x))) dx
2 M 2 (`)
R`
k (x) (L ( (x)))2 dx.

(19.46)
Substituindo na expresso (19.45) o numerador pelo resultado da integrao, vem
= 2 M 2 (`) +
R`
R ( (x)) = 2 =
(x) L (k (x) L ( (x))) dx

.
R`
2
0 m (x) ( (x)) dx
(19.47)
A equao anterior pode resolver-se em ordem a 2 , obtendo-se como resultado,

JDR
320
R`
2
R ( (x)) = = R `
0
k (x) (L ( (x)))2 dx
2
m (x) ( (x)) dx + M ( (`))
2Vmax
,
2T
(19.48)
onde o numerador representa o dobro da energia potencial mxima e o denominador representa o dobro da energia cintica de referncia do sistema, incluindo a energia cintica
associada massa que define a condio de fronteira natural.
As expresses (19.43) e (19.48) so obtidas, respectivamente, a partir das expresses
(19.39) e (19.45) por um procedimento de integrao por partes. Como resultado, o numerador em (19.43) e (19.48) envolve somente derivadas da funo (x) de ordem igual
a metade da ordem do problema (ordem do operador diferencial L ). Alm disso, o efeito
de apoios elsticos e de massas concentradas automaticamente considerado na energia
potencial Vmax e na energia cintica de referncia T , respectivamente. A nica caracterstica no reflectida pelas formas (19.43) e (19.48) do quociente de Rayleigh a verificao
das condies de fronteira geomtricas. Assim, com o quociente de Rayleigh na forma
R ( (x)) = 2 = VTmax
, as caractersticas do sistema so consideradas por funes de
aproximao derivveis, no mnimo, um nmero de vezes igual a metade da ordem do
problema (ordem do operador diferencial L ), e que verifiquem, no mnimo, as condies
de fronteira geomtricas do problema. Estas funes designam-se por funes admissveis. Assim, pois, a funo de aproximao a utilizar com o quociente de Rayleigh na
forma R ( (x)) = 2 = VTmax
tem de pertencer ao conjunto de funes admissveis, que,
por sua vez, engloba o conjunto das "funes teste", contendo este o conjunto das funes
caractersticas.
e s p a o fu n c io n a l
fu n e s a d m is s v e is
fu n e s te ste
fu n e s c a r a c t e r s t ic a s
. r( x )
r = 1 ,2 , ...
Figura 19.5: Espao funcional
Resumo do mtodo da energia de Rayleigh

1. Arbitrar uma funo de aproximao admissvel para a forma natural de vibrao,
derivvel, no mnimo, um nmero de vezes igual a metade da ordem do problema,
e compatvel, no mnimo, com as condies de fronteira geomtricas;
2. calcular a energia potencial elstica mxima do sistema, Vmax ;
3. calcular a energia cintica mxima do sistema, Tmax = 2 T ;
4. calcular a estimativa por excesso da frequncia fundamental,
2 = VTmax
.
JDR
19.4. Mtodo de Rayleigh-Ritz
321
Vibrao de toro de veios: V (x) = (x) e L () =

2
R`
dx + Vcfn
Vmax = 12 0 GIp (x) d(x)
dx

R
`
Tmax = 2 12 0 J (x) ( (x))2 dx + Tcfn
d
dx
()
Vibrao longitudinal de barras: V (x) = U (x) e L () =

2
R`
Vmax = 12 0 EA (x) dUdx(x) dx + Vcfn

R
`
Tmax = 2 12 0 A (x) (U (x))2 dx + Tcfn

Vibrao de flexo de vigas: V (x) = V (x) e L () =
2
2
R`
V (x)
dx + Vcfn
Vmax = 12 0 EI (x) d dx
2

R
`
Tmax = 2 12 0 A (x) (V (x))2 dx + Tcfn
19.4
d2
dx2
d
dx
()
()
Mtodo de Rayleigh-Ritz
O mtodo de Rayleigh-Ritz pode considerar-se como uma extenso do mtodo de Rayleigh. O mtodo baseia-se na premissa de que se obtm uma melhor aproximao para
os modos naturais usando uma combinao de funes admissveis em vez de uma nica
funo como no mtodo de Rayleigh. Este mtodo fornece aproximaes para a frequncia fundamental e para as frequncias superiores assim como para as respectivas formas
naturais. Pode utilizar-se um nmero arbitrrio de funes admissveis e o nmero de
frequncias obtidas igual ao nmero de funes utilizadas.
Para estruturas unidimensionais, a deformada V (x) pode ser aproximada pela expanso
V (x) =
n
X
ai i (x) ,
(19.49)
i=1
onde as funes i (x) i = 1, 2, . . . , n da coordenada espacial x so funes admissveis

linearmente independentes que verificam, pois, as condies de fronteira geomtricas
assim como a condio de derivabilidade, e ai i = 1, 2, . . . , n so os coeficientes de Ritz
a determinar, figura 19.6. Estes coeficientes so determinados de modo que a funo
V (x) constitua a melhor aproximao para as formas naturais de vibrao.
Assim, introduzindo a expanso para V (x) no quociente de Rayleigh, obtm-se
Vmax
T
(V (x))
N
N (ai i = 1, . . . , n)
=
,
=
D (ai i = 1, . . . , n)
D (V (x))
R (V (x)) = 2 =
(19.50)
onde o numerador N e o denominador D so ambos funo dos coeficientes de Ritz

ai i = 1, . . . , n.
Para tornar o quociente de Rayleigh estacionrio, iguala-se a zero cada uma das deri ( 2 )
vadas parciais ar em relao a cada um dos coeficientes ar r = 1, 2, . . . , n, e obtm-se

N
D
D
N
2
ar
ar
=
=0
r = 1, 2, . . . , n.
(19.51)
ar
D2
JDR
322
x
l

V x
x

l
+
a O x
l
+
a O x
l
x

a nO nx
Figura 19.6: Soluo de Rayleigh-Ritz na forma de uma srie finita
Como o denominador D representando a energia cintica de referncia no nulo,

D 6= 0, a condio de estacionaridade pode ainda escrever-se

D
N
ar

N
D
ar

=0
r = 1, . . . , n.
(19.52)
Tendo em conta a expresso do quociente de Rayleigh, tem-se a relao

N (ai i = 1, . . . , n) = 2 D (ai i = 1, . . . , n) .
(19.53)
A introduo desta relao na condio de estacionaridade conduz ao sistema homogneo
N (ai i = 1, . . . , n)
D (ai i = 1, . . . , n)
2
=0
ar
ar
r = 1, . . . , n.
(19.54)
As equaes anteriores representam um sistema de n equaes algbricas homogneas para os coeficientes ai i = 1, 2, . . . , n. Com efeito, e por definio, a energia potencial
mxima e a energia cintica de referncia so dadas pelas expresses:
JDR
323
N = Vmax
1
=
2
Z`
k (x) (L (U (x)))2 dx
1
2
Z`
k (x)
n
X
i=1
!
ai L (i (x))
n
X
j=1
aj L (j (x)) dx
(19.55)
Z
n X
n
X
1
k (x) L (i (x)) L (j (x)) dx ai aj ,
=
2
i=1 j=1
D = T
1
=
2
Z`
m (x) (V (x))2 dx
1
=
2
Z`
n
X
m (x)
! n
X
ai i (x)
aj j (x) dx
i=1
(19.56)
j=1
Z
n X
n
X
1
m (x)i (x) j (x) dx ai aj .
=
2
i=1 j=1
A energia potencial mxima e a energia cintica de referncia podem, ento, escreverse na seguinte forma:
n
N (ai i = 1, . . . , n) =
1 XX
kij ai aj
2
(19.57)
i=1 j=1
n
D (ai i = 1, . . . , n) =
1 XX
mij ai aj ,
2
(19.58)
i=1 j=1
onde os coeficientes kij e mij so constantes e simtricos, kij = kji e mij = mji , e dados
pelas expresses
Z
kij =
0
k (x) L (i (x)) L (j (x)) dx

Z
mij =
(19.59)
m (x) i (x) j (x) dx.
(19.60)
0
N
D
As derivadas parciais a
e a
em relao aos coeficientes ar r = 1, 2, . . . , n, so ento
r
r
dadas pelas seguintes expresses:
JDR
324
N
1 XX
=
kij
ar
2
=
=
=
1
2
i=1 j=1
n X
n
X
aj
ai
aj + ai
ar
ar
kij (ir aj + ai jr )
i=1 j=1
n
1X
j=1
n
X
1X
krj aj +
kir ai
2
r = 1, . . . , n,
(19.61)
r = 1, . . . , n.
(19.62)
i=1
krj aj
j=1
n
D
1 XX
=
mij
ar
2
i=1 j=1
n
n
1 XX
1
=
2
=
i=1 j=1
n
X
j=1
n
X
aj
ai
aj + ai
ar
ar
mij (ir aj + ai jr )
n
1X
mrj aj +
mir ai
2
i=1
mrj aj
j=1
N
Com as expresses (19.62) para a
r = 1, . . . , n e
r
gneo (19.54) pode escrever-se na forma
n
X
j=1

krj 2 mrj aj = 0
D
ar
r = 1, . . . , n, o problema homo-
r = 1, . . . , n,
(19.63)
ou ainda na forma matricial

[k] {a} = 2 [m] {a} ,
(19.64)
onde [k] e [m] representam as matrizes de rigidez e de massa do sistema

P discreto equivalente ao sistema contnuo com base na aproximao (19.49), V (x) = ni=1 ai i (x), para
a soluo V (x).
As expresses (19.63) ou (19.64) representam um problema de valores e vectores prprios. A soluo constituda por n valores prprios r2 , r = 1, . . . , n, que representam
a estimativa para as frequncias naturais r , r = 1, . . . , n, e por n vectores prprios associados, {a}r r = 1, . . . , n, cujas componentes so os coeficientes ai i = 1, . . . , n que
conduzem melhor aproximao para a forma natural Vr (x) respectiva.
T

na expanso (19.49)
A substituio do vector {a}r = a1r a2r . . . air . . . anr
para V (x) conduz, pois, melhor aproximao para a forma natural de ordem r,
Vr (x) = a1r 1 + a2r 2 + . . . + anr n
r = 1, . . . , n.
(19.65)
A introduo de cada um dos vectores prprios {a}r , r = 1, . . . , n na expanso

(19.49) para V (x) permite determinar as aproximaes Vr (x) , r = 1, . . . , n para as formas naturais com base no princpio da estacionaridade de Rayleigh.
JDR
325
Resumo do mtodo de Rayleigh-Ritz

Vibrao axial de barras
Expanso da funo deslocamento axial U (x),
U (x) =
n
X
ai i (x)
i=1
Energia potencial elstica Vmax ,

Vmax
1
=
2

EA (x)
dU (x)
dx
2
1
dx + kc (U (xc ))2
2
Energia cintica de referncia T ,

1
T =
2
1
A (x) (U (x))2 dx + Mc (U (xc ))2
2
Matriz de rigidez [k]

`
Z
kij =
EA (x)
0
di (x) dj (x)
dx + kc i (xc ) j (xc )
dx
dx
i, j = 1, 2, . . . , n
Matriz de massa [m]

`
Z
mij =
A (x) i (x) j (x) dx + Mc i (xc ) j (xc )
i, j = 1, 2, . . . , n
Vibrao de toro
Expanso da funo deslocamento (x)
(x) =
n
X
ai i (x)
i=1
Energia potencial elstica Vmax

Vmax =
1
2

GIp (x)
d (x)
dx
2
1
dx + kc ( (xc ))2
2
Energia cintica de referncia T

1
T =
2
Z
0
1
Ip (x) ( (x))2 dx + Jc ( (xc ))2
2

Z
kij =
GIp (x)
0
JDR
di (x) dj (x)
dx
dx
i, j = 1, 2, . . . , n
326

Matriz de massa [m]
`
Z
mij =
Ip (x) i (x) j (x) dx + Jc i (xc ) j (xc )
i, j = 1, 2, . . . , n
Vibrao de flexo
Expanso da funo deslocamento V (x)
V (x) =
n
X
ai i (x)
i=1
Energia potencial elstica Vmax

Vmax =
1
2

EI (x)
d2 V (x)
dx
2
1
dx + kc (V (xc ))2
2
Energia cintica de refernciaT

T =
1
2
Z
0
1
A (x) (V (x))2 dx + Mc (U (xc ))2
2

Z
kij =
EI (x)
0
d2 i (x) d2 j (x)
dx2
dx2
i, j = 1, 2, . . . , n
Matriz de massa [m]

Z
mij =
A (x) i (x) j (x) dx + Mc i (xc ) j (xc )
i, j = 1, 2, . . . , n
H Exemplo
A figura representa uma viga de seco varivel e de comprimento `. O material da viga
possui mdulo de elasticidade E e massa volmica .
(a) Escrever e classificar as condies de fronteira.
Utilizando as funes de aproximao

x 2
1 (x) = 1
`
e
2 (x) =
x
x 2
1
,
`
`
(b) Verificar a aplicabilidade das funes de aproximao propostas e classific-las.

JDR
327
(c) Pelo mtodo da energia de Rayleigh, determinar uma estimativa da frequncia natural fundamental;
(d) Pelo mtodo de Rayleigh-Ritz, determinar uma estimativa das frequncias naturais e
das formas naturais;
(e) Representar graficamente a aproximao das formas naturais.
O
>
N
l
Figura 19.7: Viga de seco varivel
Resoluo
(a) Escrever e classificar as condies de fronteira
As condies de fronteira do problema so:

d2 V (x)
= 0 (i)
EI
dx2 x=0
V (x) |x=` = 0 (iii)

d3 V (x)
EI
= 0 (ii)
dx3 x=0

dV (x)
= 0 (iv)
dx x=`
As condies de fronteira (i) e (ii) so naturais e as condies (iii) e (iv) so geomtricas.

(b) Verificar a aplicabilidade das funes de aproximao propostas
As funes de aproximao e a suas derivadas de primeira e segunda ordem valem,

x 2
1 (x) = 1
`
d1 (x)
2
x
= 1
dx
`
`
d2 1 (x)
2
= 2
dx2
`
2 (x) =
x
x 2
1
`
`
d2 (x)
1
x 2 2x
x
=
1
2 1
dx
`
`
`
`
d2 2 (x)
4
6x
= 2 + 3
dx2
`
`
Como se trata de um problema de flexo, problema de 4o ordem, e as funes de

aproximao 1 (x) e 1 (x) so derivveis, pelo menos, duas vezes, est assegurada
a condio de derivabilidade para as funes 1 (x) e 2 (x) propostas.
Introduzindo as funes de aproximao nas condies de fronteira geomtricas (iii)
e (iv),
JDR
328
1 (x) |x=` = 0

d1
=0
dx x=`
2 (x) |x=` = 0

d2
=0
dx x=`
verifica-se que ambas as funes 1 (x) e 2 (x) verificam as condies de fronteira

geomtricas.
Assim, as funes 1 (x) e 2 (x) pertencem, pois, ao subconjunto das funes admissveis para o problema. Na figura seguinte esto representadas as funes admissveis 1 (x) e 2 (x) .
1
0.9
1(x); 2(x)
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x/l
Figura 19.8: Representao das funes admissveis 1 (x) e 2 (x)

(c) Pelo mtodo da energia de Rayleigh, determinar uma estimativa da frequncia natural fundamental
Ambas as funes de aproximao 1 (x) e 2 (x) so funes admissveis. Porm, a
funo 1 (x) , dentre as duas, aquela que melhor aproxima a forma natural fundamental e que, por isso, deve ser utilizada com o quociente de Rayleigh para estimar
o valor da frequncia fundamental.
Como a altura da seco recta da viga varivel, a rea e o momento de 2a ordem da
seco recta da viga so dados pelas expresses,
A (x) = bh
x
`
I (x) =
b x 3
h
12
`
O quociente de Rayleigh com a funo de aproximao 1 (x) , por definio, dado

pela expresso,
R (1 (x)) =
Vmax
=
T
1
2
R`
0
EI (x)
R
1 `
2
d2 1 (x)
dx2
2
dx
A (x) (1 (x))2 dx
JDR
329
1
0.9
0.8
1(x)
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x/l
Figura 19.9: Aproximao da forma natural no mtodo de Rayleigh

onde Vmax e T representam, respectivamente, a energia potencial elstica mxima
e a energia cintica de referncia. Substituindo na expresso anterior a funo de
aproximao 1 (x) e as propriedades da seco recta, obtm-se para o quociente de
Rayleigh,
R (1 (x)) =

R
Ebh3 ` 3 2 2
x `2 dx
12`3 0

bh R `
x 4
x
1
dx
`
`
0
A estimativa por excesso da frequncia fundamental de vibrao fornecida pelo quociente de Rayleigh vale ento,
s
p
Eh2
R = R (1 (x)) = 1.5811
rad/s
`4
Para a viga em anlise, a soluo exacta para a frequncia fundamental apresenta o
seguinte valor,
s
1 = 1.5343
Eh2
rad/s
`4
Assim, o valor da estimativa por excesso para 1 fornecido pelo mtodo da energia
de Rayleigh 3.05% superior ao valor exacto.
(d) Pelo mtodo de Rayleigh-Ritz, determinar uma estimativa das frequncias naturais
e das formas naturais
Usando no mtodo de Rayleigh-Ritz uma aproximao com as duas funes admissveis 1 (x) e 2 (x), a funo V (x) do deslocamento transversal ser aproximada
pela expanso,
JDR
330
V (x) = a1 1 (x) + a2 2 (x)

x
x 2
x 2
= a1 1
+ a2
1
`
`
`
O mtodo de Rayleigh-Ritz para a determinao das estimativas das frequncias naturais e das respectivas formas naturais de vibrao assenta no princpio da estacionaridade do quociente de Rayleigh,
R`
R (V (x)) =
EI (x)
d2 V (x)
dx2
2
dx
0
Vmax
=
R
`
2
T
0 A (x) (V (x)) dx
As condies de estacionaridade,
R (V (x) , a1 , a2 )
=0
a1
R (V (x) , a1 , a2 )
=0
a2
conduzem ao problema generalizado de valores e vectores prprios da forma,

k11 k12
k21 k22

a1
a2
m11 m12
m21 m22

a1
a2
cuja soluo constitui as estimativas das frequncias naturais e os respectivos vectores {a}1 e {a}2 de coeficientes a1 e a2 da expanso para as respectivas formas naturais.
Os coeficientes simtricos da matriz de rigidez so dados pelas seguintes expresses,

`
Z
k11 =

EI (x)
d2 1
dx2
EI (x)
k12 = k21 =
0
`
Z
k22 =

EI (x)
2
dx
d2 1 d2 2
dx
dx2 dx2
d2 2
dx2
2
dx
Em relao aos coeficientes simtricos da matriz de massa, estes so dados pelas seguintes expresses,
`
Z
m11 =
A (x) (1 (x))2 dx
0
`
Z
m12 = m21 =
A (x) 1 (x) 2 (x) dx

0
Z
m22 =
A (x) (2 (x))2 dx
Introduzindo os coeficientes de rigidez e de massa no problema de valores e vectores

prprios obtm-se,
JDR
Ebh3
`3
"
1
12
1
30
331
1
30
1
30
#(
a1
"
= 2 bh`
a2
1
30
1
105
1
105
1
280
#(
a1
a2
O problema de valores e vectores prprios pode ainda escrever-se sob a forma de um

sistema de equaes homogneas,
"
1
1
2 30
12
1
1
2 105
30
1
30
1
30
#(
2 105
a1
2 280
(
=
a2
onde
`4
2 = 2
Eh2
s
=
Eh2
`4
Este sistema de equaes homogneas admite solues no triviais desde que o determinante caracterstico seja nulo. Para isso, calculando e anulando o determinante
caracterstico obtm-se a seguinte equao polinomial caracterstica,

1
1
2
12
30

1
1
2
30
280
1
1
2
30
105
2
=0
Aps desenvolvimento e simplificao, a equao caracterstica vem,

1 4
13 2 1
+ =0
294
140
5
Resolvendo a equao caracterstica, obtm-se as razes
12 e
22 ,
12 = 2.3574
22 = 24.9426
e as estimativas para as frequncias naturais 1 e 2 , de acordo com as expresses

valem ento,
s
1 = 1.5353
Eh2
rad/s
`4
s
2 = 4.9942
Eh2
rad/s
`4
Substituindo os valores caractersticos

12 e
22 no sistema homogneo, obtm-se os
respectivos vectores {a}1 e {a}2 de coeficientes,

{a}1 =
a11
a21

=
0.9164
0.4002

{a}2 =
a12
a22

=
0.2633
0.9647
Introduzindo os vectores {a}1 e {a}2 de coeficientes na expanso em srie, obtm-se

as respectivas aproximaes 1 (x) e 2 (x) para as formas naturais,
1 (x) = a11 1 (x) + a21 2 (x)

x
x 2
x 2
0.4002
1
= 0.9164 1
`
`
`
JDR
332
2 (x) = a12 1 (x) + a22 2 (x)

x
x 2
x 2
+ 0.9647
1
= 0.2633 1
`
`
`
(e) Representar graficamente a aproximao das formas naturais
As aproximaes 1 (x) e 2 (x) obtidas para as duas primeiras formas naturais de
vibrao esto representadas na figura 19.10.
1(x); 2(x)
0
2
4
6
8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x/l
Figura 19.10: Aproximao das formas naturais no mtodo de Rayleigh-Ritz

Ambas as aproximaes apresentam uma boa concordncia com as formas naturais
exactas de uma viga de seco constante com idnticas condies de fronteira. Refirase que a aproximao para a segunda forma natural apresenta um nodo para x
=
0.273`.
N
19.5
Mtodo dos modos assumidos
O mtodo dos modos assumidos (Assumed Modes Method) muito prximo do mtodo de Rayleigh-Ritz. De facto, o mtodo dos modos assumidos , igualmente, um
processo de discretizao do problema associado a um sistema contnuo atravs de uma
soluo em srie e o modelo discreto obtido com o mtodo dos modos assumidos idntico ao obtido com o mtodo de Rayleigh-Ritz. A principal diferena entre os dois mtodos que o mtodo de Rayleigh-Ritz comummente usado para determinar frequncias
e formas naturais de vibrao (problema de valores e vectores prprios) enquanto que o
mtodo dos modos assumidos , geralmente, usado para resolver o problema de vibrao
forada.
No mtodo dos modos assumidos, a soluo do problema de vibrao associado a
um sistema contnuo assumida na forma de uma srie composta por uma combinao
linear de funes admissveis i (x) i = 1, . . . , n, que so funes da varivel espacial x,
multiplicadas por coordenadas generalizadas dependentes do tempo, qi (t) i = 1, . . . , n.
JDR
19.5. Mtodo dos modos assumidos
333
Assim, para um sistema contnuo unidimensional de ordem 2p, a soluo para o deslocamento v(x, t) assumida na forma,
v (x, t) =
n
X
i (x) qi (t) ,
(19.66)
i=1
onde i (x) i = 1, . . . , n so funes admissveis conhecidas (verificam as condies de

fronteira geomtricas e admitem derivadas, pelo menos, de ordem p) e qi (t) i = 1, . . . , n
so funes desconhecidas do tempo t, designadas por coordenadas generalizadas, figura 19.11. Para um sistema contnuo em vibrao forada, a energia cintica T (t), a energia de deformao elstica V (t) e o trabalho virtual das foras no conservativas W (t)
dependem da soluo v(x, t) e das suas derivadas parciais em relao a t e a x e podem
exprimir-se em termos da soluo dos modos assumidos dada pela equao (19.66). Em
conjunto com a soluo (19.66), o mtodo dos modos assumidos utiliza as equaes de
movimento de Lagrange para obteno das equaes do movimento do modelo discreto
associado com o sistema contnuo. No essencial, este mtodo trata o sistema contnuo
como um sistema discreto com n graus de liberdade representados pelas coordenadas
generalizadas qi (t) i = 1, . . . , n.
x
l
0
v ( x ,t)
x
0
l
+
O 1( x ) q 1( t)
l
+
O 2( x ) q 2( t)
+
0
O n(x )q n(t)
Figura 19.11: Soluo na forma de uma srie finita
Considere-se um sistema contnuo unidimensional de ordem 2p apresentando uma
distribuio de rigidez k(x) e uma distribuio de massa m(x), figura 19.12. O sistema
est submetido a uma fora exterior distribuda, f (x, t) por unidade de comprimento, e
a l foras concentradas
JDR
334
Fr (t)(x xr ) r = 1, . . . , l
(19.67)
actuando nas seces de coordenada x = xr , sendo (x xr ) a funo delta de Dirac2 .

F r t
fx ,t
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t)
m ( x )
x
k ( x )
x
G ( x ,t) = 3 ( x ) g ( t)
x
r
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
Figura 19.12: Sistema unidimensional: barra, veio e viga

A energia de deformao elstica V (t), a energia cintica T (t) e o trabalho virtual das
foras no conservativas W (t) so dados, respectivamente, pelas expresses integrais,
1
V (t) =
2
k(x) (L (v(x, t)))2 dx,
(19.68)
Z
1 `
T (t) =
m(x) (v(x,
t))2 dx,
2 0
#
Z `"
l
X
W =
f (x, t) +
Fr (t)(x xr ) v(x, t) dx,
0
(19.69)
(19.70)
r=1
onde v(x, t) representa a funo deslocamento, v(x,

t) a respectiva velocidade e L um operador diferencial de ordem p. Substituindo a aproximao (19.66) para o deslocamento
v(x, t) na expresso (19.68) da energia de deformao elstica, obtm-se,
V (t) =
1
2
k(x)
0
n
X
i=1
L (i (x)) qi (t)
1 XX
=
qi (t)qj (t)
2
=
1
2
i=1 j=1
n X
n
X
Z
0
n
X
j=1
L (j (x)) qj (t) dx

k(x)L (i (x)) L (j (x)) dx
(19.71)
kij qi (t)qj (t),
i=1 j=1
onde kij i, j = 1, . . . , n so os coeficientes de rigidez constantes e simtricos, que dependem da distribuio de rigidez k(x) do sistema e das funes interpoladoras i (x) i =
1, . . . , n, dados pela expresso,
Z
kij = kji =
0
2
k (x) L (i (x)) L (j (x)) dx
Note-se que (x xr ) = 0 para x 6= xr e
R`
0
i, j = 1, . . . , n.
(19.72)
(x xr ) dx = 1.
JDR
335
Para a energia cintica, aps substituio da soluo (19.66) em (19.69), vem,

1
T (t) =
2
n
X
m(x)
0
i (x)qi (t)
i=1
1
2
j (x)qj (t) dx
j=1
1 XX
qi (t)qj (t)
=
2
i=1 j=1
n X
n
X
n
X
Z

m(x)i (x)j (x) dx
(19.73)
mij qi (t)qj (t),
i=1 j=1
onde mij i, j = 1, . . . , n so os coeficientes de massa constantes e simtricos, dependentes

da distribuio de massa m(x) do sistema e das funes interpoladoras i (x) i = 1, . . . , n,
dados pela expresso,
`
Z
mij = mji =
m (x) i (x) j (x) dx
i, j = 1, . . . , n.
(19.74)
Para o trabalho virtual das foras no conservativas, a substituio da soluo (19.66)

na expresso (19.70) conduz a,
Z `"
f (x, t) +
W (t) =
0
r=1
"Z
n
X
i=1
n
X
l
X
#
Fr (x xr )
f (x, t)(x) dx +
l
X
n
X
i (x) qi (t) dx
i=1
#
Fr (t)i (xr ) qi
(19.75)
r=1
Qi (t)qi ,
i=1
onde Qi (t) i = 1, . . . , n so as foras generalizadas no conservativas correspondentes s

coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, . . . , n, dadas por,
Z
Qi (t) =
f (x, t)i (x) dx +

0
l
X
Fr (t)i (xr ) i = 1, . . . , n.
(19.76)
r=1
Refira-se que, os coeficientes de rigidez kij , expresso (19.74), contm derivadas das
funes interpoladoras i (x) i = 1, . . . , n de ordem p igual a metade da ordem 2p da
equao diferencial do sistema contnuo em considerao. Por outro lado, as condies
de fronteira naturais so consideradas nas expresses da energia cintica e da energia
potencial. Em consequncia, as funes interpoladoras i (x) i = 1, . . . , n tm de ser
somente funes admissveis.
Para estabelecer o modelo espacial discreto associado ao sistema contnuo, recorra-se
s equaes de Lagrange que podem escrever-se na forma,
d
dt
T
qi
T
V
+
= Qi , i = 1, . . . , n.
qi
qi
(19.77)
Substituindo as equaes (19.71), (19.73) e (19.76) em (19.77), derivam-se as equaes

de movimento do sistema discretizado,
JDR
336
n
X
mij qj (t) +
j=1
n
X
kij qj (t) = Qi , i = 1, . . . , n.
(19.78)
j=1
As equaes de movimento (19.78) podem escrever-se na forma matricial,

[m] {
q (t)} + [k] {q(t)} = {Q(t)} ,
(19.79)
onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz dos coeficientes de massa e a matriz dos coeficientes de rigidez, e os vectores de deslocamentos generalizados {q(t)}, de
aceleraes generalizadas {
q (t)} e de foras generalizadas {Q(t)} tm como componentes,
q1 (t)
q2 (t)
{q(t)} =
..
qn (t)
q1 (t)
q2 (t)
{
q (t)} =
..
qn (t)
Q1 (t)
Q2 (t)
{Q(t)} =
..
Qn (t)
(19.80)
O sistema de equaes diferenciais ordinrias (19.79) constitui o modelo espacial discreto associado ao sistema contnuo, resultante da discretizao assumida na aproximao (19.66), com base no qual podem ser determinadas as frequncias e formas naturais
de vibrao e ainda a resposta forada nos domnios do tempo e da frequncia.
19.5.1
Frequncias e formas naturais
Para {Q(t)} = {0}, a equao (19.79) representa a equao de vibrao livre ou natural
do modelo discreto com n graus de liberdade associado ao sistema contnuo,
[m] {
q (t)} + [k] {q(t)} = {0} .
(19.81)
Em regime livre ou natural, a variao no tempo das coordenadas generalizadas qi (t)

harmnica,
qi (t) = ui cos (t) ,
(19.82)
onde ui representa a amplitude de qi (t) e a frequncia de vibrao harmnica. A substituio da resposta livre ou natural (19.82) na equao de regime livre ou natural (19.81)
conduz ao problema generalizado de valores e vectores prprios associado ao sistema
discretizado,
[k] {u} = 2 [m] {u} .
(19.83)
A soluo do problema generalizado (19.83) constituda pelos n pares formados pelos valores prprios e correspondentes vectores prprios, r2 ; {u}r r = 1, . . . , n, onde
os valores prprios fornecem aproximaes para as frequncias naturais de vibrao e os
vectores prprios as amplitudes das coordenadas generalizadas que melhor aproximam
as correspondentes formas naturais de vibrao que, de acordo com a expresso (19.66),
so dadas por,
r (x) =
n
X
i (x)uir
r = 1, . . . , n.
(19.84)
i=1
JDR
337
Refira-se que, se as funes de aproximao (x) usadas na expanso (19.66) so idnticas s utilizadas no mtodo de Rayleigh-Ritz, o problema generalizado de valores e vectores prprios associado ao mtodo de Rayleigh-Ritz idntico ao problema de valores e
vectores prprios (19.83) associado ao mtodo dos modos assumidos.
19.5.2
Resposta forada
O mtodo dos modos assumidos apresenta-se como particularmente interessante para

determinar a resposta no tempo de um sistema contnuo a solicitaes exteriores ou a
condies iniciais. Com efeito, a sua principal vantagem reside no facto de se poderem
derivar expresses gerais para a resposta no tempo em termos das funes admissveis.
A equao matricial (19.79) formalmente idntica ao modelo espacial de um sistema
discreto com n graus de liberdade. Em consequncia, a resoluo das equaes (19.79)
utilizando os procedimentos habituais, como a anlise modal ou a integrao directa,
conduz determinao da resposta forada do sistema em termos das coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, . . . , n. Com a resposta nas coordenadas generalizadas, e de acordo
com a aproximao da soluo assumida na equao (19.66), obtm-se a resposta do sistema contnuo no tempo,
v (x, t) =
n
X
i (x) qi (t) ,
(19.85)
i=1
sendo a resposta v(x, t) expressa em termos das funes interpoladoras admissveis i (t) i =
1, . . . , n e das coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, . . . , n.
Exemplos
Para ilustrar o procedimento de determinao dos coeficientes de rigidez e de massa,

apresentam-se em seguida dois exemplos relativos a uma viga em flexo. Recorde-se
que, no problema da flexo de vigas, a equao diferencial de movimento de 4a ordem,
(2p = 4), em relao varivel espacial x e tm-se as seguintes relaes,
p = 2,
L=
2
,
x2
k(x) = EI(x),
m(x) = A(x).
Exemplo 1 Considere-se uma viga em flexo com a extremidade x = 0 fixa e com uma
massa M concentrada (inrcia de rotao desprezvel) na extremidade x = `, como se
ilustra na figura 19.13.
A energia cintica do sistema dada pela expresso,
A , I, E , H
M
x
l
v x , t = 5 O i x q i t
Figura 19.13: Viga com uma massa concentrada M em x = `
JDR
338
1
T (t) =
2
1
m(x) (v(x,
t))2 dx + M (v (`, t))2
2
0
! n
! n
Z
n
n
X
X
X
X
1 `
1
A(x)
=
i (x)qi (t)
j (x)qj (t) dx + M
i (`)qi (t)
j (`)qj (t)
2 0
2
i=1
j=1
i=1
j=1
Z `

n X
n
X
1
qi (t)qj (t)
A(x)i (x)j (x) dx + M i (`)j (`)
=
2
0
=
1
2
i=1 j=1
n X
n
X
mij qi (t)qj (t),
i=1 j=1
donde se conclui que os coeficientes de massa mij i, j = 1, . . . , n so da forma,
Z
mij = mji =
A (x) i (x) j (x) dx + M i (`) j (`)
i, j = 1, . . . , n.
Por outro lado, a energia potencial elstica pode escrever-se na forma,
2
2 v(x, t)
EI(x)
dx
x2
0
Z
n
n
X
X
d2 j (x)
1 `
d2 i (x)
=
EI(x)
q
(t)
qj (t) dx
i
2 0
dx2
dx2
i=1
j=1
Z `
n
n
1 XX
d2 i (x) d2 j (x)
=
qi (t)qj (t)
EI(x)
dx
2
dx2
dx2
0
1
V (t) =
2
1
2
i=1 j=1
n X
n
X
kij qi (t)qj (t),
i=1 j=1
de modo que os coeficientes de rigidez kij i, j = 1, . . . , n valem,
Z
kij = kij =
EI (x)
0
d2 i (x) d2 j (x)
dx
dx2
dx2
i, j = 1, . . . , n.
Exemplo 2 Considere-se uma viga em flexo com a extremidade x = 0 fixa e com uma
mola linear elstica de rigidez linear k na extremidade x = `, como se ilustra na figura
19.14.
A energia cintica do sistema dada pela expresso,
JDR
1
T (t) =
2
1
=
2
339
A(x) (v(x,
t))2 dx
0
`
A(x)
0
n
n
X
! n
X
i (x)qi (t)
j (x)qj (t) dx
i=1
n
1 XX
qi (t)qj (t)
2
1
2
i=1 j=1
n
n X
X
j=1
`
A(x)i (x)j (x) dx

0
mij qi (t)qj (t),
i=1 j=1
donde se conclui que os coeficientes de massa mij i, j = 1, . . . , n so da forma,

`
A (x) i (x) j (x) dx
mij = mij =
i, j = 1, . . . , n.
Por outro lado, a energia potencial elstica pode escrever-se na forma,

2
2 v(x, t)
1
EI(x)
dx + k (v(`, t))2
2
x
2
0
Z `
n
n
n
n
2
X d i (x)
X d2 j (x)
X
1
1 X
EI(x)
q
(t)
q
(t)
dx
+
k
=
(`)q
(t)
j (`)qj (t) dx
i
j
i
i
2 0
dx2
dx2
2
i=1
j=1
i=1
j=1
Z `

n
n
d2 i (x) d2 j (x)
1 XX
EI(x)
qi (t)qj (t)
dx + ki (`)j (`)
=
2
dx2
dx2
0
1
V (t) =
2
i=1 j=1
n
n
1 XX
kij qi (t)qj (t),
i=1 j=1
de modo que os coeficientes de rigidez kij i, j = 1, . . . , n valem,

Z
kij = kij =
EI(x)
0
d2 i (x) d2 j (x)
dx + ki (`)j (`) i, j = 1, . . . , n.
dx2
dx2
Como nota final, refira-se que as expresses integrais para os coeficientes de rigidez
kij contm derivadas das funes interpoladoras i (x) i = 1, . . . , n de ordem p = 2 igual
A , I, E , H
x
k
v x , t = 5 O i x q i t
l
Figura 19.14: Viga com uma rigidez linear concentrada k em x = `

JDR
340
a metade da ordem 2p = 4 da equao diferencial de movimento da viga em flexo e as

condies de fronteira naturais so consideradas nas expresses da energia cintica e da
energia potencial. Em consequncia, as funes interpoladoras i (x) i = 1, . . . , n tm de
N ser somente funes admissveis.
JDR
CAPTULO
20
Controlo de vibraes
20.1
Isolamento de vibraes
20.1.1
Introduo
Em geral, o isolamento de vibraes consiste em reduzir a grandeza de foras dinmicas transmitidas por componentes mveis ou equipamentos para as suas fundaes de
suporte (transmisso activa), ou em reduzir o movimento transmitido para os equipamentos por bases mveis (transmisso passiva), conforme se representa na figura 20.1.
Quando foras geradas por componentes mveis de um equipamento so transmitidas fundao que suporta o equipamento, so induzidas vibraes, por vezes indesejveis, a toda a estrutura que envolve o equipamento (transmisso activa). A transmisso destas foras pode ser consideravelmente reduzida montando o equipamento sobre
os designados apoios anti-vibratrios que so, basicamente, placas de um elastmero
como o neoprene. Estas placas actuam como elementos elsticos, molas, com um amortecimento inerente e so normalmente modelizados como uma mola e um amortecedor.
Instrumentos ou equipamentos de medio, por exemplo, podem no funcionar correctamente ou sofrer mesmo danos se no estiverem convenientemente isolados dos suportes
nos quais esto montados (transmisso passiva).
So vrios os tipos e as configuraes de apoios para isolamento de vibraes que
esto comercialmente disponveis.
20.1.2
Transmissibilidade
Considerando o modelo de transmisso representado na figura 20.1 e assumindo que a

base de suporte est fixa, a fora transmitida base vale
fT (t) = kx (t) + cx (t)
341
(20.1)
342
20. Controlo de vibraes
f( t) = F s in M t
x ( t)
x ( t)
m
c
fu n d a o
y ( t) = Y s in M t
b a se m v e l
Figura 20.1: Transmisso activa e passiva
e apresenta uma amplitude FT cuja razo para a amplitude F da fora aplicada designase por transmissibilidade e dada pela expresso, conforme visto anteriormente,
q
1 + (2)2
FT
(20.2)
= TR = q
F
(1 2 )2 + (2)2
Neste caso, a transmissibilidade de fora representa a fraco da amplitude da fora
de excitao que transmitida base.
Na situao em que o movimento harmnico da base de amplitude Y excita o sistema
que responde com uma vibrao harmnica estacionria de amplitude X, a razo entre
a amplitude X transmitida e a amplitude Y do movimento da base designa-se por transmissibilidade de deslocamento (absoluto) e, conforme visto anteriormente, dada pela
expresso,
q
1 + (2)2
X
= TR = q
Y
(1 2 )2 + (2)2
(20.3)
A transmissibilidade de deslocamento representa, pois, a fraco da amplitude do

movimento da base que transmitida ao sistema.
As expresses (20.2) e (20.3) so formalmente idnticas e evidenciam que a transmissibilidade, em ambas as situaes, depende das propriedades mecnicas do sistema e da
frequncia de excitao.
Isolamento de vibraes
As expresses (20.2) e (20.3) fornecem as relaes paramtricas bsicas que regulam a
transmissibilidade de foras e de movimentos. Na figura 20.2 apresenta-se a representao paramtrica da transmissibilidade para diferentes valores da razo de amortecimento
.
A anlise da variao da transmissibilidade em funo da frequncia de excitao ,
ou da razo de frequncias , permite-nos concluir o seguinte:
A regio de isolamentode vibraes, em que a transmissibilidade inferior a 1,
verifica-se para n > 2. Assim, para uma dada frequncia de excitao , os
JDR
20.1. Isolamento de vibraes
343
X()
Y
=0
= 0.1
FT ()
F
= 0.2
TR =
= 0.3
= 0.5
isolamento
= 0.7
1
0
0
2
=
Figura 20.2: Transmissibilidade em funo da razo de frequncia

apoios devem ser seleccionadosqde modo que a frequncia natural n do sistema
k
seja inferior a 2 . Como n = m
, e a massa dos apoios geralmente muito menor do que a massa do sistema, apoios adequados de isolamento so normalmente
seleccionados na base da sua rigidez;
Como a transmissibilidade, na regio de isolamento, diminui medida que n aumenta, quanto menos rgidos os apoios maior ser a eficincia do isolamento. Embora o amortecimento tenda a reduzir a eficincia do sistema de isolamento, , no
entanto, desejvel a presena de amortecimento para atenuar o pico de resposta
quando o sistema passa pela frequncia de ressonncia durante as fases de arranque e de paragem;
Para n > 3, as curvas de transmissibilade so praticamente idnticas para um
amortecimento < 0.2 (20%), de modo que nesta zona a transmissibilidade de
fora ou do movimento da base praticamente independente do amortecimento.
Como a transmissibilidade no significativamente alterada na regio do isolamento
de vibraes, prtica comum desprezar o amortecimento nas expresses (20.2) e (20.3)
que ento se escrevem,
1
1
TR = 2
= 2
.
(20.4)
1
1
n
Para caracterizar a eficincia R de um sistema de isolamento tambm corrente utilizar a reduo da transmissibilidade, dada pela expresso
R = 1 TR = 1
1
2
(20.5)
Da expresso anterior, resulta a seguinte expresso para a razo de frequncias em

funo de R,
JDR
344
=
n
2R
.
1R
(20.6)
A expresso anterior pode ser usada para determinar a rigidez k do sistema de isolamento para uma determinada reduo R na transmissibilidade de uma
q fonte de excitao
de frequncia actuando num sistema de massa m, pois que n = k/m,
r
r
k 2R
2
R
= n2
=
.
(20.7)
1R
m1R
Uma forma mais expedita da expresso (20.7) pode ainda ser obtida, exprimindo a
frequncia natural n em termos da deflexo esttica s , provocada pelo peso prprio do
equipamento no sistema isolador, e a frequncia de excitao em rotaes por minuto
(rpm). Assim, vem ento,
n2 =
k
kg
g
=
=
m
P
s
(20.8)
2N
.
60
(20.9)
e
=
Substituindo (20.8) e (20.9) na expresso (20.7), obtm-se,

!
r
2R
1
30
g
N=
.
1R
s
(20.10)
A expresso (20.10) permite determinar a rigidez k de um sistema isolador para uma

dada reduo R na transmissibilidade de uma fonte de excitao de frequncia N actuante numa mquina ou estrutura de peso P , atravs da relao,
k=
P
s
(20.11)
A anlise da expresso (20.10) revela ainda que, para uma dada frequncia de excitao N , quanto menor a rigidez k, maior a reduo R na transmissibilidade (menor
T R).
Aplicando o logaritmo a ambos os membros da expresso (20.10), obtm-se a seguinte
expresso,
!
r
1
30
2R
log N = log s + log
g
,
(20.12)
| {z } | 2 {z }
1R
y
|
{z
}
mx
b
que tem a forma da equao de uma recta, y = mx + b. A sua representao origina um

grfico constitudo por uma famlia de curvas para esta equao, tendo R como parmetro. Estas curvas podem ser usadas para determinar a rigidez k, atravs de s e m, de um
sistema isolador para atingir uma reduo R especfica na transmissibilidade, figura 20.3.
Para uma frequncia de excitao N [rpm] determina-se, directamente a partir do
grfico, a deflexo s do sistema isolador necessria para atingir um desejado nvel de
isolamento supondo que os isoladores possuem um amortecimento ligeiro, 20%.
JDR
20.1. Isolamento de vibraes
345
R = 95%
N /rpm
R = 90%
R = 10%
s /m
Figura 20.3: Velocidade de rotao versus deflexo esttica
Para frequncias de excitao muito baixas, pode ser difcil fornecer um isolamento
eficiente. Com efeito, para estas frequncias a deflexo esttica pode tornar-se to elevada
que o isolamento se torna impraticvel.
Quando necessrio fornecer um sistema de isolamento altamente eficiente (R >
90%), para frequncias de excitao moderadamente baixas, o equipamento a isolar
montado numa grande massa M , figura 20.4, de modo que a frequncia natural vem,
q
k
(m+M )
fn =
[Hz]
(20.13)
2
Frequncias da ordem de 1.5 Hz podem podem ser atingidas desta forma sem grande
dificuldade. A expresso (20.6) mostra que, com fn = 1.5 Hz, pode atingir-se uma reduo de 90% (R = 0.9) para uma baixa frequncia de excitao da ordem dos 5 Hz. A
expresso (20.10) mostra que para os valores referidos, o sistema apresentaria uma deflexo esttica s
= 109 mm, o que um valor praticvel.
x ( t)
F s in M t
x ( t)
m + M
x ( t)
m + M
M
k
Y s in M t
Figura 20.4: Sistema de isolamento com macio de massa M

Por vezes, necessrio um sistema de isolamento para mais do que uma frequncia
de excitao. Por exemplo, nos motores de combusto h uma frequncia de excitao
JDR
346
primria 1 e uma frequncia de excitao secundria 2 = 21 . A frequncia de funcionamento de um equipamento pode variar durante o seu funcionamento, produzindo
assim uma gama de frequncias de excitao. Em tais situaes, visvel a partir da figura 20.2 que a frequncia de excitao mais baixa a de maior importncia, pois a transmissibilidade de fora ou de movimento da base diminui medida que n aumenta. Isto
, a reduo R para uma frequncia de excitao 2 > 1 ser ainda maior do que para
1 < 2 .
20.2
Absorsor de vibraes
20.2.1
Introduo
O funcionamento de equipamentos mecnicos (mquinas rotativas) que operam a uma

frequncia prxima da frequncia de ressonncia origina vibraes de amplitude elevada
que pem em risco a integridade estrutural dos equipamentos e a qualidade do modo de
funcionamento.
Um sistema mecnico modelizado por um sistema com um grau de liberdade, conforme se representa na figura 20.5, quando sujeito a uma excitao harmnica de frequncia prxima da sua frequncia de ressonncia, origina uma vibrao estacionria de
amplitude X1 () elevada, figura 20.6.
x 1( t)
F s in M t
m
1
k
1
X1 ()
Xs
Figura 20.5: Sistema principal
1
0
= n
Figura 20.6: Amplitude de resposta em funo da frequncia

Uma soluo para reduzir ou eliminar a vibrao consiste na montagem de um sistema auxiliar constitudo por uma massa m2 e uma mola de rigidez k2 , figura 20.7, com
o objectivo de absorver a energia da vibrao. O sistema original designa-se por principal ou primrio e o sistema acoplado designa-se por sistema auxiliar ou secundrio.
JDR
20.2. Absorsor de vibraes
347
O sistema resultante um sistema com dois graus de liberdade e que, para a mesma
frequncia de excitao actuante sobre o primrio, apresenta uma amplitude de resposta
ao nvel da massa do primrio reduzida ou at mesmo nula.
x 2( t)
m
x 1( t)
F s in M t
m
x 2( t)
m
F s in M t
k
m
x 1( t)
2
Figura 20.7: Sistema principal+sistema secundrio
20.2.2
Equao de movimento
Para o sistema combinado constitudo pelo sistema principal e pelo sistema auxiliar, sistema com dois graus de liberdade, x1 (t) e x2 (t), as equaes de movimento escrevem-se,
(
m1 x
1 (t) + (k1 + k2 ) x1 (t) k2 x2 (t) = F1 sin t
,
(20.14)
m2 x
2 (t) k2 x1 (t) + k2 x2 (t) = 0
ou ento, em notao matricial,

m1 0
0 m2

x
1 (t)
x
2 (t)

+
k1 + k2 k2
k2
k2

x1 (t)
x2 (t)

=
F1 sin t
0

.
(20.15)
As equaes de movimento apresentam-se ligadas entre si, o que significa que o movimento da massa m1 interactua com o movimento da massa m2 e vice-versa.
20.2.3
Resposta estacionria
Para a solicitao estacionria harmnica, a resposta estacionria nos graus de liberdade

x1 (t) e x2 (t) ser igualmente harmnica, de frequncia e de amplitudes, respectivamente, X1 () e X2 (),
x1 (t) = X1 () sin t
x2 (t) = X2 () sin t.
(20.16)
Introduzindo as respostas x1 (t) e x2 (t) nas equaes de movimento, obtm-se um

sistema de equaes cuja soluo fornece as amplitudes X1 () e X2 (),

(k1 + k2 ) 2 m1
k2
X1 ()
F1
=
.
(20.17)
k2
k2 2 m2
X2 ()
0
Resolvendo para as amplitudes X1 () e X2 () do movimento das massas m1 e m2
obtm-se
JDR
348
X1 () =
X2 () =

k2 2 m2 F1
(20.18)
k2 F1
2
m1 ) (k2
(20.19)
((k1 + k2 ) 2 m1 ) (k2 2 m2 ) (k2 )2

((k1 + k2 )
2 m2 ) (k2 )2
Refira-se que o denominador das expresses para X1 () e X2 () o determinante caracterstico, cujas razes so as frequncias naturais de vibrao do sistema. Assim, para
uma frequncia de excitao prxima de uma qualquer das duas frequncias naturais,
as amplitudes X1 () e X2 () tendem para valores elevados.
Para melhor caracterizar o movimento de resposta e relacionar as propriedades mecnicas do sistema principal com as do sistema auxiliar, na perspectiva do seu dimensionamento, introduz-se a seguinte notao,
q
k1
i. n = m
frequncia natural do sistema principal isolado;
1
q
ii. s =
k2
m2
frequncia natural do sistema secundrio isolado;
iii. =
s
n
razo das frequncias naturais;
iv. =
razo de frequncia;
v. =
m2
m1
razo de massas;
vi. Xs =
F1
k1
deslocamento esttico.
Introduzindo as grandezas (i) - (vi) nas expresses (20.18) e (20.19), as amplitudes

X1 () e X2 () podem escrever-se,
2
1 s
X1 () = Xs
2 2
2
2
s
1 + n n
1 s
ns ,
= Xs
2 2
(1 2 ) (2 2 ) 2 2
X2 () = Xs
1+
= Xs
(20.20)
s
n
2
1
2
2
2
n
1 s
ns

(20.21)
2
(1 2 ) (2 2 ) 2 2
A anlise da expresso (20.20) mostra que a amplitude de vibrao X1 () da massa

principal m1 anula-se completamente, isto , X1 () = 0, desde que se verifique a condio,
2 2 = 0,
(20.22)
= .
(20.23)
ou ento
JDR
349
Tendo em conta as definies (iii) e (iv), a condio anterior pode ainda escrever-se,
s
=
n
n
(20.24)
donde resulta finalmente que

r
s =
k2
= ,
m2
(20.25)
isto , para uma frequncia natural do sistema auxiliar s idntica frequncia de

excitao, a amplitude de vibrao da massa principal nula e o sistema auxiliar diz-se
sintonizado para a frequncia de excitao.
Assim, para eliminar completamente a amplitude de vibrao da massa principal, o
secundrio deve ser dimensionado ou ajustado de modo que a sua frequncia natural s
seja idntica frequncia de excitao .
Para uma frequncia de excitao idntica frequncia natural do primrio, = n ,
e com o secundrio sintonizado para a frequncia de excitao, = s , verifica-se que
= n = s e, de acordo com a definio (iii), verifica-se igualmente que o parmetro
igual a 1, = 1. Para = 1, o sistema secundrio est sintonizado para a frequncia de
excitao , a amplitude X1 () nula, X1 () = 0, e a amplitude X2 () do movimento
da massa m2 vale, substituindo na expresso (20.21),
X2 () = Xs
1
F1 m1
F1 k1 s2
F1 k1 2
F1
=
=
=
=
2
k1 m2
k1 n k2
k1 k2
k2
(20.26)
Nestas condies, a amplitude F21 da fora exercida pela mola de rigidez k2 sobre a
massa m1 igual a
F21 = k2 X2 () = k2
F1
= F1 .
k2
(20.27)
X2 ()
Xs
X1 ()
Xs
Assim, o sistema secundrio exerce na massa principal uma fora f21 (t) de amplitude
F21 que equilibra a fora aplicada f (t) de amplitude F1 .
Na figura 20.8 representam-se as amplitudes X1 () e X2 () de um sistema com o
absorsor (secundrio) sintonizado para a frequncia de excitao.
1
0
1
1
(a) amplitude do primrio
(b) amplitude do secundrio (absorsor)
Figura 20.8: Variao das amplitudes X1 () e X2 () com a frequncia de excitao

Um absorsor (secundrio) projectado para uma determinada frequncia operacional
, pode ainda funcionar de forma satisfatria para frequncias que variam ligeiramente
JDR
350
de e para as quais a amplitude X1 () da massa principal m1 no sendo nula, permanece, no entanto, com valores reduzidos, conforme se pode verificar pelo grfico de
X1 () representado na figura 20.8a.
20.2.4
Frequncias naturais
X1 ()
Xs
X1 ()
Xs
A montagem do sistema auxiliar ou secundrio, eliminando a vibrao do sistema principal frequncia operacional , conduz a um sistema com dois graus de liberdade e
introduz duas novas frequncias naturais, 1 e 2 , que criam condies de ressonncia,
as quais enquadram a frequncia operacional e da qual devem encontrar-se afastadas,
figuras 20.9a - 20.9b.
1
1
0
1,
2,
(a) banda de funcionamento
0 ,
1
2,
(b) ampliao da banda de funcionamento
Figura 20.9: Banda de frequncia de funcionamento

As frequncias naturais 1 e 2 so dadas pelas razes da equao caracterstica ou
de frequncias. Para as frequncias naturais, as amplitudes X1 () e X2 () assumem
valores elevados, X1 () e X2 () no caso de sistemas no-amortecidos. A
equao caracterstica ou de frequncias o denominador das expresses (20.20)-(20.21)
para as amplitudes X1 () e X2 (),
1 2

2 2 2 2 = 0.
(20.28)
A equao caracterstica ou de frequncias anterior, depois de rearranjada, pode escreverse

4 2 + 2 + 1 2 + 2 = 0.
(20.29)
No caso particular de = 1, vem

4 (2 + ) 2 + 1 = 0,
ou ainda, introduzindo a definio de ,

m2
4
2+
2 + 1 = 0,
m1
(20.30)
(20.31)
que a equao de frequncias para = 1, e cujas razes so as frequncias naturais

1 e 2 . De acordo com a expresso (20.31) pode observar-se que o afastamento entre
2
as frequncias 1 e 2 depende da razo de massas = m
m1 , conforme se representa na
figura 20.10.
A figura 20.11 apresenta alguns exemplos de montagem de absorsores.
JDR
351
1 ; 2
0
0
=
m2
m1
Figura 20.10: Variao de 1 e 2 em funo da razo de massas para = 1
m
w
m

k
x ( t)
k
x ( t)
m
m
x ( t)
(a)
(b)
(c)
Figura 20.11: Exemplos de montagem do absorsor de vibraes
JDR
x ( t)
352
JDR
CAPTULO
21
Transdutores de vibrao
21.1
Introduo
Os transdutores so equipamentos que transformam valores de variveis fsicas em sinais elctricos equivalentes, isto , transformam uma forma de energia (mecnica) noutra
forma de energia (elctrica).
Para medir um fenmeno dinmico e obter informao vlida, deve utilizar-se um
transdutor cuja banda de resposta plana seja adequada ao fenmeno a medir. Com
efeito, somente nesta banda que a resposta (sada) do transdutor essencialmente independente das componentes de frequncia presentes no fenmeno dinmico a ser medido.
O critrio de escolha de um transdutor de vibraes est relacionado com um vasto
conjunto de factores dos quais se destacam a sua massa, dimenso, sensibilidade e aplicao. O acoplamento de um transdutor a uma estrutura implica inevitavelmente alteraes nas sua propriedades dinmicas, nomeadamente na rigidez local da estrutura onde
o transdutor fixado e na massa do sistema.
21.2
Modelo dos transdutores de vibrao
Os transdutores mais correntemente utilizados para medir a fora dinmica e o movimento vibratrio so os designados transdutores ssmicos que so, geralmente, modelizados como um sistema massa-mola-amortecedor, figura 21.1. A banda de resposta plana
de um transdutor ssmico depende da razo entre as frequncias presentes no fenmeno
dinmico a medir e a frequncia natural do transdutor.
A teoria bsica do princpio de funcionamento dos transdutores de tipo vibrmetro
ou acelermetro assenta no modelo do sistema massa-mola-amor-tecedor com um grau
de liberdade. Com efeito, um transdutor de vibraes consiste basicamente num sistema
massa-mola-amortecedor montado sobre um sistema em vibrao, como se representa
esquematicamente na figura 21.1. O movimento vibratrio medido atravs do desloca353
354
21. Transdutores de vibrao
mento da massa do transdutor, designada por massa ssmica, relativamente ao sistema

em vibrao no qual o transdutor est montado e com o qual est solidrio.
x ( t)
m
z ( t)
y ( t) = Y s in M t
c
s is t e m a e m
v ib r a o
Figura 21.1: Modelo do transdutor ssmico (sistema massa-mola-amortecedor)

O transdutor consiste numa massa m, designada por massa ssmica, num elemento
elstico de rigidez k e num amortecedor de constante c no interior de uma caixa que
fixada ao sistema em vibrao. Com este arranjo, a caixa est sujeita ao movimento
do sistema em vibrao a medir, e esta vibrao excita a massa suspensa do transdutor
atravs do deslocamento imposto caixa.
Assumindo um movimento harmnico y (t) para o sistema em vibrao,
y (t) = Y sin t,
(21.1)
e designando o movimento absoluto da massa por x (t), a equao de movimento da

massa m escreve-se,
m
x + c (x y)
+ k (x y) = 0.
(21.2)
Definindo-se o deslocamento relativo da massa em relao caixa, z (t), como sendo,

z (t) = x (t) y (t) ,
(21.3)
a equao (21.2) pode escrever-se na forma

m
z + cz + kz = m
y.
(21.4)
Derivando em ordem ao tempo a expresso (21.1) e substituindo em (21.4) obtm-se

a seguinte equao,
m
z + cz + kz = m 2 Y sin t.
(21.5)
A soluo estacionria da equao (21.5) do tipo

z (t) = Z () sin (t ) ,
(21.6)
onde a amplitude Z () e o ngulo de fase so dados pelas expresses,

Z () = Y q
2
(1 2 )2 + (2)2
= tg 1
2
.
1 2
(21.7)
JDR
21.3. Vibrmetro
355
A variao da transmissibilidade Z()

Y e do ngulo de fase com a razo de frequn
cia = n est representada na figura 21.2 para diferentes valores da razo de amortecimento .
Z()
Y
= 0.1
= 0.3
= 0.5
= 0.7
= 0.9
0
0
= 0.1 = 0.3 = 0.5 = 0.7 = 0.9
1
=
Figura 21.2: Transmissibilidade relativa e ngulo de fase em funo da frequncia

Para a medio de vibraes so utilizados, em geral, dois tipos de transdutores ssmicos: o vibrmetro e o acelermetro. O vibrmetro caracteriza-se por apresentar uma
frequncia natural baixa, de modo que a sua frequncia natural n seja baixa comparativamente com a frequncia do movimento vibratrio que se pretende medir. Ao
contrrio, o acelermetro apresenta uma frequncia natural elevada, de modo que a sua
frequncia natural n seja elevada comparativamente com a frequncia do movimento
vibratrio a medir. Em consequncia, os vibrmetros designam-se como transdutores de
baixa frequncia enquanto que os acelermetros so transdutores de alta frequncia.
O tipo de transdutor, vibrmetro ou acelermetro, , pois, determinado pela banda
til de frequncias.
21.3
Vibrmetro
Um vibrmetro um instrumento que mede o deslocamento de um sistema em vibrao.

Para determinar as caractersticas deste tipo de transdutor e a sua banda de frequncia
til, considere-se a expresso da transmissibilidade de deslocamento relativo de um sistema com excitao da base,
Z ()
2
=q
.
Y
2
2
2
(1 ) + (2)
(21.8)
De acordo com as figuras 21.2 - 21.3, onde se representa graficamente a expresso

(21.8), verifica-se que para = n > 3 a transmissibilidade relativa ou a razo entre as
amplitudes Z () e Y aproximadamente igual unidade, Z()
= 1, para uma vasta
Y
gama de valores do amortecimento. Assim, nesta gama de frequncias ( > 3) tem-se,

JDR
356
Z ()
= Y.
(21.9)
Z()
Y
= 0.1
= 0.3
= 0.5
= 0.7
= 0.9
1
0
0
...
Figura 21.3: Transmissibilidade relativa em funo da frequncia

Isto significa que, para alm de a amplitude Z () do movimento relativo ser aproximadamente idntica amplitude Y do movimento imposto caixa, a massa ssmica do
transdutor permanece essencialmente estacionria. Assim, verificando-se a condio,
2
q
= 1,
2
2
2
(1 ) + (2)
(21.10)
o deslocamento relativo z (t) vale,

z (t)
= Y sin (t ) .
(21.11)
A comparao das expresses (21.11) e (21.1) mostra que z (t) idntico ao movimento y (t) excepto no ngulo de fase . Assim, o deslocamento z (t) est em atraso de
fase em relao ao movimento y (t) que se pretende medir de um tempo . No entanto,
o desfasamento pode no ser relevante se o deslocamento y (t) da base consistir numa
nica componente harmnica.
Como para a verificao da condio (21.10) a razo de frequncias = n tem de
q
k
ser elevada ( > 3 ), em consequncia a frequncia natural do transdutor n = m
tem
de ser baixa, o que significa que a massa ssmica tem de apresentar um valor elevado
e a rigidez um valor baixo. Estes requisitos conduzem a transdutores tipo vibrmetro
de grande atravancamento e de massa elevada que so desadequados em determinadas
aplicaes (sistemas ligeiros).
A banda de frequncia utilizvel de um vibrmetro depende da sua frequncia natural n , do amortecimento presente e da preciso desejada na aproximao Z ()
= Y.
Sem qualquer tipo de mecanismo de amortecimento adicional, para alm do amortecimento inerente ao prprio transdutor, a sua frequncia natural no deve exceder um tero
da frequncia da vibrao a medir, n > 3. Frequentemente, introduzido amortecimento elctrico neste tipo de transdutor, de modo que a razo de amortecimento atinja
o valor
= 0.7 , pois este valor de amortecimento estende o limite inferior da banda de
JDR
21.4. Acelermetro
357
resposta plana abaixo de n

= 2, conforme se ilustra na figura 21.3. Para medir vibraes
do solo, um transdutor deste tipo apresenta tipicamente uma frequncia natural de 1 Hz
e mede de forma rigorosa vibraes do solo com componentes at 2 Hz (limite inferior).
21.4
Acelermetro
Um acelermetro um instrumento que mede a acelerao de um sistema em vibrao.

Os acelermetros so largamente utilizados para medio de vibraes. A partir de registos de acelermetros, a velocidade e o deslocamento podem ser obtidos por um processo
de integrao.
Derivando em ordem ao tempo a expresso (21.6), obtm-se
z (t) n2 =
1

(1
2 )2

1
2 2
+ (2)

2 Y sin (t ) .
(21.12)
Se na expresso anterior se verificar a condio

1

(1
2 )2
+ (2)
1,
1 =
(21.13)
a expresso (21.12) escreve-se,

z (t) n2
= 2 Y sin (t ) .
(21.14)
2 Y
Comparando a expresso (21.14) com y (t) =

sin t, verifica-se que o termo
2
z (t) n fornece a acelerao da base y (t) a menos do desfasamento . Assim, o instrumento pode registar ou fornecer directamente o valor de y = z(t)n2 desde que se
verifique a condio (21.13). O tempo de atraso entre a medio e a acelerao dado por
t0 = . Se y (t) consiste em apenas uma componente harmnica, o desfasamento no
importante.
O valor do primeiro membro da condio (21.13) est representado na figura 21.4 em
funo da razo de frequncia = n .
Como a condio (21.13) se verifica para uma razo de frequncia = n baixa,
a frequncia natural n do acelermetro tem de ser
qelevada comparativamente com a
k
frequncia da vibrao a medir. Da definio, n = m
, verifica-se que a massa ssmica
necessita ento de ser reduzida e a rigidez tem de ser elevada, requisitos estes que conduzem a que os acelermetros sejam transdutores de pequeno atravancamento. Devido
s dimenses e massa reduzidas, aliadas sua elevada sensibilidade, os acelermetros
so os transdutores preferidos para medio de vibraes em aplicaes mecnicas.
21.4.1
Acelermetro piezoelctrico
Actualmente, os acelermetros de uso mais corrente para medio de vibraes so os

acelermetros piezoelctricos cujo componente fundamental uma placa de material piezoelctrico que gera uma carga elctrica quando sujeito a uma tenso de compresso, de
traco ou de corte.
Existem basicamente duas configuraes do acelermetro piezoelctrico, conforme se
ilustra na figura 21.5, e que so o acelermetro de corte e o acelermetro de compresso.
Esta classificao decorre do modo como o elemento piezoelctrico deformado. Estes
acelermetros apresentam uma elevada sensibilidade e uma elevada razo sinal-rudo.
JDR
358
1.05
=0
1.04
= 0.5
= 0.6
1.01
= 0.7
1
0.99
= 0.8
= 0.9
0.96
0.95
0
0.1
=1
0.2
= n
0.4
Figura 21.4: Resposta do acelermetro

Em ambos os tipos de acelermetro o elemento piezoelctrico produz uma carga elctrica que proporcional acelerao da base.
Estes acelermetros so geralmente de dimenses reduzidas e apresentam caractersticas estveis durante longos perodos de tempo. As suas reduzidas dimenses facilitam
a sua utilizao em pequenas reas confinadas e a sua reduzida massa, tipicamente de 0.2
a 20 g, permite a sua montagem em estruturas ligeiras sem afectar de modo aprecivel as
caractersticas dinmicas e/ou de vibrao a medir.
Para a maioria das medies de acelerao em sistemas mecnicos ( 10) g, os acelermetros piezoelctricos so facilmente montados (fixados) usando, por exemplo, cera
de abelha. Para aceleraes mais elevadas, ( 10) g, devem utilizar-se outras formas de
fixao, como, por exemplo, uma cola base de epoxy ou pernos roscados.
Os acelermetros piezoelctricos de menores dimenses, com reduzidas massas ssmicas, podem apresentar frequncias naturais superiores a 100 kHz e fornecem medies
precisas para componentes de frequncia at 10 kHz, com distoro de fase praticamente
desprezvel. Frequncias naturais de 30 a 50 kHz so correntes em acelermetros piezoelctricos de utilizao generalizada, figura 21.6.
Os amplificadores de carga, j referidos a propsito dos transdutores piezoelctricos de fora, so tambm utilizados com os acelermetros piezoelctricos para reduzir a
perda de sensibilidade devida capacitncia no cabo de ligao do acelermetro ao instrumento de medio, como, por exemplo, um osciloscpio ou um analisador dinmico
de sinal.
A sensibilidade do acelermetro , geralmente, fornecida na forma de pico coulomb
(pC) por unidade de acelerao (m s2 ou g), e o output do amplificador de carga em
volt/ms2 ou volt/g.
21.4.2
Distorso de fase
Como mostra a expresso (21.6), os transdutores de vibrao apresentam um desfasamento. Assim, a resposta ou output de um transdutor encontra-se desfasada do movimento ou input que se mede.
O desfasamento temporal dado pelo ngulo de fase dividido pela frequncia. O desJDR
21.4. Acelermetro
359
p la c a
p ie z o e l c tric a
m o la d e p r -c a rg a
m a ssa
m a ssa
p la c a
p ie z o e l c tric a
o u tp u t
c o rp o
s is te m a e m
s is te m a e m
v ib ra o
(a) compresso
o u tp u t
c o rp o
v ib ra o
(b) corte
Figura 21.5: Configurao de acelermetros piezoelctricos
(a)
(b)
(c)
Figura 21.6: Acelermetros piezoelctricos (Bruel & Kjaer, Endevco)

fasamento no problemtico se se medir uma nica componente harmnica. Porm, na
maioria das vezes, a vibrao no harmnica pura, mas consiste antes de duas ou mais
componentes harmnicas. Nestes casos, o registo pode eventualmente no fornecer uma
imagem precisa da vibrao, porque diferentes harmnicos so amplificados de modo diferente e os seus desfasamentos so igualmente diferentes. A distorso na forma do sinal
registado designa-se por distorso de fase. Para ilustrar a distorso de fase, considere-se
um sinal de vibrao da seguinte forma,
y (t) = A1 sin t + A3 sin 3t
(21.15)
representado na figura 21.7. Seja um desfasamento de 2 e de , respectivamente, para

os harmnicos da expresso (21.15). Os correspondentes desfasamentos temporais so
dados por t1 = 1 = 2 e t3 = 3
= 3
. O sinal de sada est representado na figura 21.8.
Pode verificar-se que o sinal de sada muito diferente do sinal de entrada devido
distorso de fase.
Como caso geral, seja a vibrao complexa a medir dada pela soma de vrios harm-
JDR
360
nicos,
y (t) = A1 sin t + A2 sin 2t + . . . .
(21.16)
Se a vibrao for medida usando um vibrmetro, a sua resposta a cada componente

da srie dada por uma expresso idntica a (21.11), de modo que o output do vibrmetro
vem,
z (t) = A1 sin (t 1 ) + A2 sin (2t 2 ) + . . . ,
(21.17)
onde

2 i n
i = tg 1

2
1 i n
i = 1, 2, . . . .
(21.18)
Como para o vibrmetro a razo de frequncia = n elevada, da expresso (21.7)

e da figura 21.2 verifica-se que i
= i = 1, 2, . . . e a expresso (21.17) vem
z (t)
= (A1 sin (t) + A2 sin (2t) + . . .)
.
= y (t)
(21.19)
Assim, o output ser apenas o simtrico (oposio de fase) do movimento a medir.

Este aspecto irrelevante e pode ser facilmente corrigido.
a1 sin(t)
a1 sin(t) + a2 sin(3t)
x(t)/m
a2 sin(3t)
input
t/s
Figura 21.7: Distorso de fase no input
Considere-se agora a distorso de fase para o acelermetro. Assumindo que a acelerao a medir se exprime, usando a expresso (21.16), como
y (t) = A1 2 sin t A2 (2)2 sin 2t . . . ,
(21.20)
a resposta ou output do acelermetro a cada componente dada como na expresso

(21.14) e, assim, tem-se
JDR
21.4. Acelermetro
361
x(t)/m
a1 sin(t 2 ) + a2 sin(3t 2 )
a2 sin(3t 2 )
a1 sin(t 2 )
output
t/s
Figura 21.8: Distorso de fase no output
n2 z (t) = A1 2 sin (t 1 ) A2 (2)2 sin (2t 2 ) . . . ,
(21.21)
onde os ngulos de fase 1 e 2 so diferentes para cada componente da srie em (21.21).

Como o atraso de fase varia quase linearmente desde 0 para = 0 at 2 para = 1 e
para = 0.7, figura 21.2, o ngulo de fase pode exprimir-se como
' =
= ,
n
(21.22)
onde e so constantes. O atraso no tempo dado por
=
= .
(21.23)
A expresso anterior mostra que o desfasamento temporal do acelermetro independente da frequncia para qualquer harmnico, desde que a frequncia se situe na
banda 0 1. Como cada componente do sinal tem o mesmo desfasamento temporal, a partir da expresso (21.21) tem-se,
=
n2 z (t) = A1 2 sin (t ) A2 (2)2 sin (2t 2) . . .

= A1 2 sin t0 A2 (2)2 sin 2t0 . . .
(21.24)
onde t0 = t . Note-se que a expresso (21.24) assume que 0 1, isto , mesmo

a mais elevada frequncia presente no sinal, n, menor do que n . Assim, o output
do acelermetro representa a acelerao correcta a medir, a menos de um desfasamento
temporal ().
JDR
362
JDR
Movimento harmnico
O movimento de um ponto cuja posio instantnea x(t) em relao a uma posio de
referncia apresenta como lei temporal
x (t) = A sin t
(A-1)
x(t)
x(t)
designa-se por movimento harmnico simples, figura A-1a. O movimento cuja lei de deslocamento x (t) = A cos t, outro exemplo de movimento harmnico simples,figura
A-1b.
(a) x(t) = A sin t
(b) x(t) = A cos t
Figura A-1: Movimento harmnico simples
Representao vectorial
O movimento harmnico simples pode representar-se atravs da projeco ortogonal de
um vector OP de grandeza A rodando em torno da sua origem com uma velocidade
angular constante . Na figura A-2, a projeco do vector OP no eixo vertical Oy dada

por:
y (t) = A sin t.
(A-2)
Se se considerasse a projeco no eixo horizontal Ox, ela seria dada pela expresso,
x (t) = A cos t.
(A-3)
As projeces ortogonais de um vector rotativo em torno da sua origem e com velocidade angular constante representam, pois, movimentos harmnicos simples.
Na figura A-3 representam-se as projeces A sin t e A cos t do vector rotativo OP ,

podendo verificar-se que a projeco A cos t precede a projeco A sin t de 2 .
363
364

y
1
P
t
2
A
0
4
a)
b)
/2
3/2
x(t)
y(t)
Figura A-2: Vector rotativo OP e projeco no eixo Oy
/2
3/2
= t
= t
(a) Projeco y(t) = A sin t
(b) Projeco x(t) = A cos t
Figura A-3: Projeces ortogonais do vector rotativo OP

Para um movimento harmnico de tipo seno no nulo no instante tomado para contagem do tempo, t = 0, como na figura A-4a, a lei de variao ao longo do tempo escreve-se,
y (t) = A sin (t + )
(A-4)
onde o ngulo de fase ou fase inicial do movimento. Um ngulo positivo indica

que a funo y (t) = A sin (t + ) precede a funo y (t) = A sin (t) de um ngulo ,
ou que est em avano de fase de um ngulo , figura A-4a. Ao contrrio, para um
ngulo negativo, a funo seno y(t) = A sin (t ) est em atraso em relao funo
y(t) = A sin t de um ngulo , figura A-4b. Por isso, podem escrever-se as seguintes
relaes

sin (t) = cos t
(A-5a)
2

cos (t) = sin t +
(A-5b)
2
JDR
A sin(t )
A sin(t + )
365
t
(a) Seno em avano de
(b) Seno com atraso
Figura A-4: Seno com avano e atraso

A expresso
x (t) = C cos (t )
(A-6)

x (t) = C cos t cos + C sin t sin
(A-7)
= A cos t + B sin t,
onde
A = C cos
C=
p
A2 + B 2
B = C sin ,
= tan1
(A-8)
B
.
A
(A-9)
Na figura A-5 ilustra-se, atravs de um diagrama de vectores rotativos a equivalncia

entre as expresses (A-6) e (A-7). Note-se que A cos t precede B sin t de 2 .
Figura A-5: Vectores rotativos para x(t) = A cos t + B sin t =
JDR
A2 + B 2 cos (t )
366
Parmetros caractersticos
Num movimento harmnico simples do tipo x(t) = A sin (t ), o movimento oscilatrio de um ponto desde a posio mdia at uma posio extrema, desta at posio
mdia, desta at outra posio extrema e regresso posio mdia designa-se por ciclo do movimento ou da oscilao. Na representao vectorial, figura A-2, uma rotao
completa do vector OP (2 radianos) constitui um ciclo. Para o movimento harmnico

podem definir-se os seguintes parmetros caractersticos ilustrados na figura A-6:
Amplitude: deslocamento mximo medido a partir da posio mdia.
Perodo (de oscilao): tempo necessrio para completar um ciclo do movimento;
tempo necessrio para o vector rotativo OP rodar de 2 radianos:

T =
(A-10)
A unidade de tempo para exprimir o perodo o segundo, s.

Frequncia (de oscilao): nmero de ciclos por unidade de tempo:
f=
=
T
2
(A-11)
Como 2 constante, pode tambm ser usada para representar a frequncia,

sendo designada por frequncia angular ou pulsao, para a distinguir da frequncia f . A frequncia circular representa a velocidade angular do movimento cclico
e medida em rad/s enquanto que a frequncia f exprime-se em ciclos por segundo, Hz.
Fase ou ngulo de fase: Avano ou atraso em relao ao movimento de referncia.
x(t)
T = 1/f
Figura A-6: Parmetros caractersticos do movimento harmnico
Espectro de frequncia
O movimento harmnico x(t) = X sin (t ) de frequncia , amplitude X e fase ,
como se ilustra na figura A-7a, pode, igualmente, representar-se no domnio da frequncia atravs da sua amplitude X e fase em funo da frequncia , como se ilustra
na figura A-7b. A representao no domnio da frequncia designa-se por espectro (de
amplitude e de fase). Refira-se que, enquanto a representao no domnio do tempo
contnua, a representao no domnio da frequncia discreta.
JDR
367
x(t)
t
(a) domnio do tempo
X
f = 1/T
f /Hz
(b) domnio da frequncia
Figura A-7: Representao do movimento harmnico no tempo e na frequncia
Movimentos harmnicos sncronos

Movimentos harmnicos que apresentam a mesma frequncia designam-se por movimentos harmnicos sncronos. Refira-se que no necessitam de apresentar a mesma
amplitude nem de atingir o seu valor mximo simultaneamente. Os dois movimentos
harmnicos
x1 (t) = A1 sin t
(A-12a)
x2 (t) = A2 sin (t + )
(A-12b)
so movimentos sncronos porque possuem a mesma frequncia . Os movimentos descritos pelas expresses (A-12) e ilustrados na figura A-8a podem ser representados por
dois vectores rotativos como se mostra na figura A-8b. Como o movimento x2 (t) est
em avano de em relao a x1 (t), o vector OP2 precede o vector OP1 de um ngulo

. Os dois vectores apresentam uma diferena de fase igual a radianos e o ngulo
designa-se por diferena de fase (desfasamento) entre os dois movimentos sncronos.
Grandezas cinemticas do movimento harmnico

Designando por x(t) a posio instantnea dum ponto P animado de movimento harmnico (em relao posio mdia) de amplitude X e frequncia ,
x (t) = X sin t,
JDR
(A-13)
x1 (t); x2 (t)
368
T
0
t
(a) movimentos harmnicos sncronos
(b) representao vectorial
Figura A-8: Movimentos harmnicos sncronos

a velocidade instantnea do ponto P dada pela derivada em ordem ao tempo de x (t),
x (t) =
dx (t)
= X cos t,
dt
(A-14)
e a acelerao instantnea pela segunda derivada do deslocamento x (t) (ou derivada da

velocidade x (t)),
d2 x (t)
x
(t) =
= 2 X sin t = 2 x (t) .
(A-15)
dt2
As expresses (A-14) e (A-15) mostram que a amplitude de velocidade X e a amplitude de acelerao 2 X so proporcionais amplitude de deslocamento X, sendo as
constantes de proporcionalidade e 2 , respectivamente. As expresses (A-14) e (A-15)
podem ainda reescrever-se na forma

x(t)
= X cos t = X sin t +
,
(A-16)
2
x
(t) = 2 X sin t = 2 x (t) = 2 X sin (t + ) .
(A-17)
As expresses (A-16) e (A-17) mostram que a velocidade x(t)
encontra-se em avano de
fase igual a /2 em relao ao deslocamento x(t) (quadratura de fase), enquanto que
o deslocamento x(t) e a acelerao x
(t) encontram-se desfasados de , isto , esto em
oposio de fase, conforme se presenta na figura A-9.
Refira-se que a acelerao x
(t) directamente proporcional ao deslocamento x(t),
sendo a constante de proporcionalidade igual a 2 .
Um movimento oscilatrio (vibrao), onde a acelerao proporcional ao deslocamento e dirigida para a sua posio mdia, designa-se por movimento harmnico simples.
JDR
369
x(t), x(t),
x
(t)
t
(a) movimento harmnico
(b) representao vectorial
Figura A-9: Deslocamento, velocidade e acelerao no movimento harmnico
Representao complexa
Um vector OP no plano Oxy pode ser representado por um nmero complexo da forma,
OP = a + jb
(A-18)
onde j = 1 o operador complexo e a e b designam as componentes de OP segundo

os eixos Ox e Oy respectivamente. Se se assimilar o plano Oxy ao plano complexo, as
componentes a e b designam-se por parte real e imaginria do vector OP , figura A-10. Se
A designar o mdulo do vector OP e representar o ngulo entre o vector e o semi-eixo
positivo Ox, ento o vector OP pode exprimir-se como
OP = A cos + jA sin = Aej ,

onde
A=
p
a2 + b2
= tan1
b
a
(A-19)
(A-20)
Em notao complexa, A designa-se por mdulo ou magnitude e por argumento ou
fase do vector OP .
O vector rotativo OP da figura A-2, cujas projeces ortogonais nos eixos Ox e Oy

representam movimentos harmnicos, pode ento ser representado, figura A-11, por um
JDR
370
Figura A-10: Representao complexa de um vector

nmero complexo da forma
OP = Aejt .
(A-21)
Figura A-11: Representao complexa do movimento harmnico

Assim, o movimento harmnico genrico x
(t), de amplitude X e frequncia , pode
ser representado em notao complexa na forma
x
(t) = Xejt
(A-22)
A representao do movimento harmnico na forma x

(t) = Xejt constitui uma
forma mais genrica de representao mas tambm uma forma mais compacta e que
utilizada com vantagem em anlise de vibraes. A primeira e a segunda derivadas do
vector (A-22) em relao ao tempo t conduzem s seguintes expresses vectoriais para a
velocidade e a acelerao,
x
(t) = jXejt = j
x(t),
(A-23)
(t) = 2 Xejt = 2 x
x
(t).
(A-24)
As expresses (A-23) e (A-24) evidenciam um resultado j previamente estabelecido: a

velocidade representada por um vector em avano de /2 em relao ao deslocamento e
a acelerao por um vector oposto ao vector de deslocamento; a amplitude de velocidade
e de acelerao so proporcionais amplitude de deslocamento, sendo a constante de
proporcionalidade e 2 , respectivamente, figura A-9.
No caso particular de um movimento harmnico de lei temporal x (t) = A cos t, 1 o
deslocamento x (t), a velocidade x (t) e a acelerao x
(t) podem exprimir-se como:
jt
x (t) = Re [
x (t)] = Re Xe
= X cos t
(A-25)
1
Nota: Se o movimento harmnico for representado pela lei x(t) = X sin t, ento ter-se-: x(t) =
Im [Aejt] = A sin t = Im [jAejt] = A cos t = A sin (t+) (t) = Im [2Aejt] = 2A sin t =
2A sin (t + ) onde Im () representa a parte imaginria.
JDR
371

x(t)
= Re [x
(t)] = Re jXejt = X sin t = X cos t +
2
2 jt
2
2
x
(t) = Re [x
(t)] = Re Xe
= X cos t = A cos (t + )
(A-26)
(A-27)
onde Re () representa a parte real. Pode verificar-se que o vector acelerao precede o
vector velocidade de 2 e o vector deslocamento de radianos.
JDR
372
JDR
Uma funo f (t) peridica no tempo qualquer funo que se repete no tempo, isto ,
qualquer funo para a qual existe um tempo T fixo, designado por perodo, de modo
que se verifica a relao f (t) = f (t + nT ) para qualquer valor de t. Um exemplo duma
funo peridica apresentado na figura B-1.
T
f (t)
F
t
Figura B-1: Exemplo de funo peridica
De acordo com a expanso em srie de Fourier, qualquer funo peridica f (t) com
perodo T ,
f (t) = f (t + nT )
(B-1)
onde n representa um inteiro, pode ser representada por uma srie convergente de funes harmnicas em que a frequncia de cada harmnico um mltiplo inteiro de uma
frequncia designada por fundamental. A expanso em srie de Fourier pode escrever-se
na forma,
1
f (t) = A0 + A1 cos t + A2 cos 2t + . . . + B1 sin t + B2 sin 2t + . . .
2
ou,
(B-2)
X
1
f (t) = A0 +
(An cos nt + Bn sin nt)
2
(B-3)
n=1
onde a frequncia ,
2
(B-4)
T
designada por frequncia fundamental, n = 1, e n a frequncia dos harmnicos de
ordem n superior. Os coeficientes A0 , An e Bn designam-se por coeficientes de Fourier. O
termo 12 A0 representa o valor mdio da funo num perodo T e dado pela expresso,
=
2
A0 =
T
f (t) dt.
0
373
(B-5)
374
Para estabelecer as expresses para os coeficientes An e Bn , considerem-se as propriedades de ortogonalidade das funes trigonomtricas,
T

sin nt sin mt dt =

cos nt cos mt dt =
0
T
2
0
T
2
m 6= n
m=n
(B-6a)
m 6= n
m=n
(B-6b)
cos nt sin mt dt = 0
(B-6c)
Multiplicando a expanso de Fourier (B-3) por cos mt e integrando para o perodo

T , vem,
RT
0
f (t) cos mtdt =
RT
0
A0
2
cos mtdt
(B-7)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade (B-6a), os coeficientes An n =

1, . . . , so dados pela expresso
2
An =
T
f (t) cos nt dt.
(B-8)
De forma idntica, multiplicando a expanso de Fourier (B-3) por sin mt e integrando para o perodo T , obtm-se,
RT
0
f (t) sin mt dt =
RT
0
A0
2
sin mt dt
(B-9)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade (B-6b), os coeficientes Bn n =

1, . . . , so dados pela expresso
Bn =
2
T
f (t) sin nt dt.
(B-10)
A interpretao fsica da expanso em srie (B-3) que qualquer funo peridica

pode ser representada como uma soma de funes harmnicas, figura B-2.
Ao expandir uma funo peridica em srie de Fourier, medida que o nmero n
de termos aumenta a aproximao melhora, excepto na vizinhana de descontinuidades,
como se pode observar na figura B-3a. Aqui, o desvio para a funo original torna-se
mais estreito com o aumento do nmero de termos, mas no se reduz em amplitude,
verificando-se que o erro em amplitude permanece em aproximadamente 9% mesmo
quando n , figura B-3b. Este comportamento conhecido por fenmeno de Gibbs.
A srie de Fourier (B-3) pode ainda escrever-se na forma alternativa,
f (t) = C0 +
X
n=1
onde
C0 =
A0
2
Cn =
Cn cos (nt n )
q
(An )2 + (Bn )2
n = tan1
(B-11)
Bn
An

(B-12)
Os harmnicos Cn cos (nt n ) designam-se por harmnicos de ordem n da funo

f (t) e apresentam um perodo T /n ou frequncia n. Os coeficientes Cn representam a
JDR
f(t)
375
+
...
Figura B-2: Expanso em srie de Fourier

amplitude de cada harmnico e os ngulos n a respectiva fase e constituem o espectro de
magnitude e de fase da funo f (t). Os coeficientes Cn e n podem representar-se como
linhas verticais num diagrama de amplitude e fase versus frequncia, n. Na figura B-4
representa-se um espectro tpico duma funo peridica.
A expanso em srie de Fourier permite a descrio de qualquer funo peridica
usando quer o domnio do tempo quer o domnio da frequncia. Uma funo peridica,
como a onda rectangular, pode ser representada no domnio do tempo, como se mostra
na figura B-5a, ou no domnio da frequncia, como se ilustra na figura B-5b.
JDR
f (t), . . .
376
f (t), . . .
(a) aproximao por srie de Fourier
t
(b) fenmeno de Gibbs
Cn
Figura B-3: Aproximao por srie de Fourier
5
n
9...
Figura B-4: Espectro de amplitude e de fase duma funo peridica
JDR
377
T
f (t),
F
0
t
Cn
(a) tempo
5
n
8 ...
(b) frequncia
Figura B-5: Representao no tempo e na frequncia
JDR
378
Para a representao no domnio da frequncia de funes no peridicas, necessrio recorrer ao integral de Fourier.
Funo par
Uma funo f (t) par caracteriza-se por verificar a condio
f (t) = f (t) .
(B-13)
Para uma funo par, os coeficientes Bn n = 1, . . . , so nulos e a srie de Fourier

reduz-se a uma srie de harmnicos de tipo cosseno da forma,
X
1
f (t) = A0 +
An cos nt
2
(B-14)
n=1
Refira-se que a funo cos uma funo par.
Funo mpar
Uma funo f (t) diz-se mpar se verificar a condio
f (t) = f (t) .
(B-15)
Para uma funo mpar, o coeficiente A0 e todos os coeficientes An , n = 1, . . . , so

nulos e a expanso em srie de Fourier reduz-se a uma srie de harmnicos de tipo seno
de amplitude Bn ,
f (t) =
Bn sin nt.
(B-16)
n=1
Deve notar-se que a funo seno uma funo mpar.
JDR
Toro de veios
Deformao de corte
d
dx
=r
Tenso de corte
(C-1)
d
dx
(C-2)
dV
(C-3)
= G = Gr
Energia de deformao
1
U=
2
Z
V
Substituindo (C-1) e (C-2) em (C-3) e fazendo dV = dA dx,

Z Z
Z Z
1
d d
1
d 2
2
U=
Gr
r
dA dx =
Gr
dA dx
2 ` A
dx dx
2 ` A
dx
Z
r2 dA = Ip
(C-4)
1
U=
2
Z
GIp
`
d
dx
2
dx
(C-5)
Traco-compresso de barras
Deformao axial
du
dx
=
Tenso axial
(C-6)
du
dx
(C-7)
dV
(C-8)
= E = E
Energia de deformao
U=
1
2
Z
V
Substituindo (C-6) e (C-7) em (C-8) e fazendo dV = dA dx,

Z Z
1
du 2
U=
E
dA dx
2 ` A
dx
379
380
Z
dA = A
(C-9)
1
U=
2
Z
EA
`
2
du
dx
dx
(C-10)
Flexo de vigas
Deformao normal
= y = y
d2 v
dx2
(C-11)
= E = Ey
d2 v
dx2
(C-12)
Tenso normal
Energia de deformao
1
U=
2
Z
dV
(C-13)
Substituindo e em e fazendo dV = dA dx,

1
U=
2

2 2
Z Z
Z Z
d2 v
d2 v
1
d v
Ey 2
y 2 dx =
E
dA dx
dx
dx
2 ` A
dx2
` A
Z
y 2 dA = I
(C-14)
1
U=
2
Z
EI
`
d2 v
dx2
2
dx
(C-15)
JDR
Rigidez de flexo
P `3
48EI
48EI
P
=
`3
(D-1)
P
3EI
= 3
(D-2)
P
192EI
=
`3
(D-3)
P
12EI
=
`3
(D-4)
k=
P `3
3EI
k=
P `3
192EI
k=
P `3
12EI
k=
381
382
Rigidez de toro
Mt `
GIp
k=
GIp
Mt
=
(D-5)
P
EA
=
(D-6)
Rigidez axial
P`
EA
k=
JDR
Bibliografia
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[2] Meirovitch L., Elements of Vibration Analysis, McGraw-Hill International Editions,
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[3] Meirovitch L., Analytical methods in vibrations, Macmillan Publishing Co., Inc.,
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[5] Del Pedro M., Pahud P., Mcanique vibratoire, Presses Polytechniques Romandes,
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[7] Ewins D.J., Modal Testing: Theory and Practice, Research Studies Press Ltd., John
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R
[10] Hanselman D., Littlefield B., The Sudent Edition of Matlab
: Users Guide,
Prentice-Hall, Inc., New Jersey, 1997
383
384
BIBLIOGRAFIA
JDR
ndice
ngulo de fase, 59
absorsor, 346
acelermetro, 353, 355, 357
piezoelctrico, 357
acoplamento, 128, 134
elstico, 128
inrcia, 130
massa, 130
rigidez, 128
amortecimento
Caughey, 160, 214
crtico, 31
criticamente amortecido, 32
razes, 38
resposta natural, 38
no amortecido, 32
proporcional, 160, 214
razo, 31
sobre-amortecido, 32
razes, 39
sub-amortecido, 32
razes, 34
apoios
antivibratrios, 341
barras
formas naturais, 252
frequncias naturais, 252
base modal, 210
truncada, 216
batimento, 68
Bode
diagrama de, 76
caracterstico
determinante, 136
problema, 136
coeficiente de rigidez
barras, 382
veios, 382
vigas, 381
coeficientes de influncia
flexibilidade, 168
inrcia, 172
rigidez, 165
condies iniciais, 29
deslocamento, 29
velocidade, 29
coordenadas
base modal, 157
generalizadas, 125
modais, 156, 209
naturais, 156, 209
decremento logartmico, 41
desacoplamento, 157, 160
base modal, 157, 160
desequilbrio, 82
desfasamento, 59
diferenas finitas, 120
algoritmo, 123
centradas, 120
mtodo das, 120
passo de integrao, 122
Duhamell
integral de, 107
elemento amortecedor, 9
constante de amortecimento, 10
elemento de massa, 10
fora de inrcia, 10
elemento elstico, 9
constante de rigidez, 9
paralelo, 12
srie, 12
energia cintica
385
386
forma quadrtica, 178
definida positiva, 178
energia potencial
forma quadrtica, 178
semidefinida positiva, 178
equao caracterstica, 30
razes, 32
equao de movimento
2a lei de Newton, 19
caracterizao, 23
linearizao, 24
princpio dAlembert, 21
princpio da conservao de energia, 21
trabalhos virtuais, 23
equaes modais, 160
escoamento, 85
controlo, 87
spoiler, 87
excitao
fora, 85
frequncia, 86
Strouhal, 86
vrtices, 85
espectro
resposta ao choque, 114
Euler-Bernoulli, 274
excitao
classificao, 15
impulsiva, 104
impulso unitrio, 104
passiva, 68
transiente, 107
Duhamell, 107
exponencial complexa, 73
NDICE
acelerncia, 79
assmptotas, 81
mobilidade, 77
receptncia, 75
funo de resposta impulsiva, 105, 106
funo peridica, 373
mpar, 378
par, 378
srie de Fourier, 373, 374
coeficientes de Fourier, 373
Gibbs, 374
grau de liberdade, 13
graus de liberdade, 125
Hamilton, 180
princpio, 180
harmnico
fundamental, 90
superior, 90
impedncia, 153
funo, 153, 205
matriz, 205
integral
convoluo, 107
Duhamell, 107
isolamento, 342
Lagrange
equaes, 130, 182
matriz de massa, 178
matriz de rigidez, 178
semidefinida positiva, 178
matriz modal, 138
movimento harmnico
amplitude, 366
fase, 366
frequncia, 366
perodo, 366
sncrono, 367
factor de amplificao, 55, 57

fasor, 74
fora centrfuga, 82
fora de amortecimento, 10
fora elstica, 9
Fourier
coeficientes, 90
expanso de, 90
Newmark, 228
srie de, 90
normalizao, 140
frequncia
massas modais unitrias, 140
razo de, 56
vectores modais, 140
ressonncia, 58
Nyquist
frequncia natural, 34, 36
funo de resposta em frequncia, 75, 77, 79
diagrama, 79
JDR
NDICE
diagrama de, 76
onda
equao de, 243, 259
ortogonalidade, 141
massa, 246, 263, 280
rigidez, 246, 263, 280
vectores modais, 141
massa, 141
rigidez, 141
ortonormalidade
vectores modais
massa, 142
rigidez, 142
problema caracterstico
diferencial, 245, 261
flexo, 277
Rayleigh
funo de dissipao, 131, 182
funes admissveis, 320
mtodo da energia, 315
mtodo da energia de, 45
mtodo de, 45
princpio, 315
quociente, 146, 197
estacionaridade, 147, 199
redutor, 346
regime
forado, 51
livre, 29
natural, 29
peridico, 89
resposta
estacionria, 52
transiente
degrau, 108, 109
rectangular, 109
transitria, 52
ressonncia, 206
frequncias, 154
semidefinido
sistema, 196
sistema vibratrio, 7
classificao, 14
JDR
387
elementos constituintes, 9
sobreposio modal, 159, 161, 212
truncada, 215
teorema da expanso, 142
transformao modal, 209
transmisso
actica, 51
passiva, 51
transmissibilidade, 62
deslocamento, 70, 72, 342
absoluto, 70
relativo, 72
fora, 62, 342
reduo, 343
veios
vibrao
batimento, 68
classificao, 14
definio, 7
estacionria, 52
modos naturais, 137
nodos, 251, 264
permanente, 52
vigas
Wilson-, 225
388
NDICE
JDR
FEUP-DEMec, 31/01/2015
Jos Dias Rodrigues

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Vibraes de Sistemas Mecnicos

Jos Dias Rodrigues

Faculdade de Engenharia da U.PORTO

Jos Dias Rodrigues

Faculdade de Engenharia da U.PORTO

Porto e FEUP, Janeiro de 2015

Sistema com 1 gdl: Regime livre

Sistema com 1 gdl: Regime peridico

Sistema com 1 gdl: Regime harmnico

Sistema com 1 gdl: Regime transiente

Sistema com 2 gdl: Equaes de movimento

Sistema com 2 gdl: Regime livre

Sistema com 2 gdl: Regime forado

10 Sistema com n gdl: Equaes de movimento

11 Sistema com n gdl: Regime livre

12 Sistema com n gdl: Regime forado

13 Sistema com n gdl: Integrao directa

14 Vibrao transversal de cordas

15 Vibrao longitudinal de barras

16 Vibrao de toro de veios

17 Vibrao transversal de vigas: Regime livre

18 Vibrao transversal de vigas: Regime forado

19 Sistemas contnuos: Mtodos aproximados

Anexo A: Movimento harmnico

Anexo B: Srie de Fourier

Anexo C: Energia de deformao

Anexo D: Rigidez de vigas, veios e barras

f (x, t) solicitao dinmica por unidade de

amplitude da fora transmitida

{f (t)} vector solicitao

mdulo de elasticidade transversal

funo harmnica do tempo

funo de resposta impulsiva

constante de amortecimento visIp

constante de amortecimento crtico

constante de amortecimento equiva- Jp

momento polar de inrcia

constante de rigidez torsional

constante de rigidez equivalente

energia mecnica instantnea

funo de dissipao de Rayleigh

M (x, t) momento flector, momento torsor

constante de rigidez elstica

V (x) amplitude de deslocamento transversal

P (x, t) esforo axial

Q(x, t) esforo transverso

Vn (x) forma natural de vibrao (flexo)

trabalho das foras externas

trabalho das foras internas

trabalho das foras de inrcia

trabalho das foras no conservativas

energia cintica, perodo, tenso

X () amplitude de deslocamento, resposta

energia cintica instantnea

xh (t) resposta transitria

transmissibilidade de deslocamento xp (t), x(t) resposta estacionria ou permanente

amplitude do harmnico de ordem

U (x) amplitude de deslocamento axial

u(x, t) deslocamento axial

Un (x) forma natural de vibrao (axial)

{x(t)} vector de deslocamentos