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Meccanica Applicata alle Macchine

3 Maggio 2013

Alessio Artoni

Ingranaggi conici, processi tecnologici di taglio/rettifica,


micro-geometria delle ruote dentate

UNIVERSIT DI PISA
Dipartimento di Ingegneria Civile e Industriale (DICI)

Ingranaggi CONICI

denti dritti

denti obliqui

denti a spirale

Ingranaggi spiroconici e ipoidi

coppia conica per


assi incidenti
(coppia spiroconica)

coppia conica per


assi sghembi
(coppia ipoide)

coni
primitivi
iperboloidi primitivi

Ingranaggi spiroconici e ipoidi

SPIROCONICI
applicazioni aeronautiche
e automotive (spinte: F1)

Modulo power take-off


(motore turbofan GE F404)

IPOIDI
applicazioni automotive

Differenziale posteriore
(BMW)

Ingranaggi spiroconici e ipoidi: applicazioni automotive

Ingranaggi spiroconici e ipoidi: applicazioni aerospace

Ingranaggi spiroconici e ipoidi: applicazioni marine

Generazione ingranaggi spiroconici/ipoidi

Generazione virtuale per inviluppo con ruota pianoconica

Schema concettuale per taglio Generated

Utensile per il taglio del pignone con


generazione per inviluppo (Generated)

Corona
(Formate)

Utensile per il taglio della


corona con generazione per
inviluppo (Generated)
Pignone
(Generated)
Lutensile materializza un dente della ruota pianoconica.

[ingranaggio spiroconico, face-hobbing, altezza dente costante]

Schema concettuale per taglio Formate


Utensile per il taglio del pignone con
generazione per inviluppo (Generated)

Corona
(Formate)

Utensile per il taglio di


forma della corona
(Formate)

Pignone
(Generated)
Lutensile materializza (il negativo di) un dente della corona
(qui il concetto di ruota pianoconica non viene utilizzato).

[ingranaggio spiroconico, face-hobbing, altezza dente costante]

Esempio di processo di taglio ingranaggi cilindrici

Video:
http://www.youtube.com/watch?v=_j6KQ96YZM0

Taglio con shaper (coltello Fellows)

Esempi di processo di taglio ingranaggi cilindrici

Video:
http://www.youtube.com/watch?v=yXAXvAXFwN0

Taglio con hob (creatore)

Esempio di ciclo di lavoro ingranaggi cilindrici

Video:
http://www.youtube.com/watch?v=XZgsV0AZJJ0

Esempio di rettifica ingranaggi cilindrici

Video:
http://www.youtube.com/watch?v=lLZfN734MIc

Rettifica con mola a vite

Tipico layout per taglio ingranaggi conici

Principali metodi di taglio ingranaggi conici

Face-milling
(single indexing)

Face-hobbing
(continuous indexing)

Metodo face-milling per taglio ingranaggi spiroconici/ipoidi

Video:
http://www.youtube.com/watch?v=tNks3OdE-FE

Metodo face-milling per rettifica ingranaggi spiroconici/ipoidi

Metodo face-hobbing per taglio ingranaggi spiroconici/ipoidi

Video:
http://www.youtube.com/watch?v=7paLPW3CjEs

Il differenziale

Video:
http://www.youtube.com/watch?v=yYAw79386WI

Filmato del 1937 prodotto dalla Chevrolet Motor Division (General Motors)

Il differenziale Torsen

Video:
http://www.youtube.com/watch?v=Z9iPqIQ_8iM

Un fatto

Nella quasi totalit delle ruote dentate cilindriche usate


nellambito della trasmissione di potenza, puri profili a
evolvente non esistono.
In generale, la micro-geometria di tutti i tipi di ruote dentate
nominalmente in contatto di linea viene modificata per avere
contatto nominale di punto.

Perch le micro-correzioni?

Linee di contatto nominali su denti dritti ed elicoidali (profili a evolvente)

Cosa accade in caso di deformazioni elastiche dei denti e


disallineamenti (errori di montaggio, deformazioni elastiche
sotto carico dei supporti, imperfezioni costruttive)?

Perch le micro-correzioni?
In caso di disallineamenti, il contatto potrebbe trasferirsi
irrimediabilmente sugli spigoli del dente (edge-contact)

(ruota a denti dritti, 1 sola


coppia di denti in presa)

Contact Stress Distribution


(MPa)
1647
1578
1510
1441
1372
1304
1235
1167
1098
1029
961
892
823
755
686
618
549
480
412
343
274
206
137
69
0
Torque = 1000 lbf-in (113 N-m)

Bombatura del dente


Un metodo molto usato per stabilizzare il contatto nelle
ruote a denti dritti la bombatura del dente (lead crowning)

Esempio di pignone con bombatura (estrema)

Bombatura del dente


Per le ruote dentate cilindriche, la bombatura pressoch
indispensabile anche lungo il profilo. Si parla quindi di profile
crowning e lead crowning

Storicamente, profile crowning e lead crowning hanno avuto


come obiettivo principale quello di tenere la zona dei contatti
sufficientemente lontana dai bordi ed evitare edge-contact.

Perch le micro-correzioni?
I denti sono deformabili sotto carico. Si flettono.

denti in presa, flessi


denti indeformati

backlash

rischio di collisione prematura

Per evitare urti, necessario introdurre una spoglia sul


dente, cio rimuovere materiale (alterando il profilo a
evolvente) nella zona di testa (tip relief) e/o nella zona di
piede (root relief).

Spoglia del dente

Tip relief

Tip relief e end relief

Perch le micro-correzioni?
Errori geometrici, disallineamenti, deformabilit, urti, ecc.
causano errori di trasmissione, principale causa di
rumorosit e vibrazioni delle ruote dentate.

et p( r ) p( th ) p( r )

zc
c
zp

Tip relief, end relief, lead crowning e profile crowning


possono essere usati efficacemente per minimizzare lerrore
di trasmissione.
Oltre a questi tipi di modifiche micro-geometriche ne
esistono altre, pi sofisticate, dette di ordine superiore.

Importanza delle micro-correzioni


Consentono di distribuire il contatto in modo da sfruttare
bene la fascia attiva del dente ed evitare edge-contact.
Consentono di minimizzare lerrore di trasmissione.

Alleviano lentit degli urti durante la presa di contatto.


Consentono di ridurre lo sforzo di flessione a piede dente
(bending stress).

Massimizzazione vita a fatica della coppia.


Minimizzazione rumorosit e vibrazioni.

Massimizzazione densit di potenza trasmissibile.

Realizzazione pratica delle micro-correzioni

Moti macchina modificati (durante il taglio di generazione


per inviluppo).

Profilo utensile modificato (rispetto a quello necessario per


tagliare denti a evolvente).

Le micro-correzioni prescritte (entit variabili tra 10 e 400 m)


risultano accurate solo se realizzate mediante rettifica.

Come si stabilisce lentit delle micro-correzioni?

NON ESISTONO FORMULE (sensate).


Lentit delle correzioni fissata tipicamente sulla base di
esperienza individuale, know-how aziendale, trial and error.

Sono necessari strumenti di calcolo (ad es. FEM) in grado di


stimare con accuratezza i parametri del contatto (pressioni di
contatto, contact pattern, errori di trasmissione, ecc.)

necessario formulare il problema in questione come un


problema di ottimizzazione, con opportuni obiettivi, le cui
variabili di progetto coincidano con i valori ottimali da
assegnare alle micro-correzioni.

11th ASME International Power Transmission and Gearing Conference


August 28-31, 2011, Washington, DC, USA

Alessio Artoni1 (speaker),


Marco Gabiccini1, Massimo Guiggiani1, and Ahmet Kahraman2

Multi-objective Ease-off Optimization of Hypoid Gears


for Their Efficiency, Noise and Durability Performances

1 University of Pisa

2 The Ohio State University

Dept. of Mechanical, Nuclear and Production Engineering


Pisa, Italy

Gear and Power Transmission Research Laboratory


Columbus, Ohio, USA

Motivation

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Micro-geometry (ease-off) optimization can remarkably


enhance gear performance (especially, contact properties
and transmission error).

Micro-geometry optimization has long been a tedious timeconsuming (and costly) trial-and-error procedure.

(m)

An ease-off topography

Motivation

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Micro-geometry optimization involves often conflicting


objectives, as well as design constraints.

Several software packages exist to accurately perform loaded


tooth contact analysis, but they are mostly used a posteriori, to
test some tentative tooth flank modification.

Contact pressure distribution

Transmission error (motion graph)

Our goal

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To devise an automatic method to accurately optimize the


ease-off topography of (hypoid) gears
in the presence of conflicting objectives
in the presence of constraints
including the available LTCA program in the loop.

Fundamentals of multi-objective optimization (MOO)

feasible region

Pareto front
(conflicting objectives,
to be minimized)

Space of the decision variables

Space of the objectives

MOO problems generally have infinitely many solutions: the so-called


Pareto-optimal solutions, which form the Pareto front. For each of them, it is
impossible to reduce one objective further without necessarily increasing
some other objective.

4/22

A nave approach to MOO

5/22

In gear literature, optimal solutions have typically been sought by solving

(scalarization through weighting)

This has strong limitations:


feasible objective
region

non-convex Pareto front

extreme case

Selected MOO method: achievement function


We specify an arbitrary reference point (desirable values for the objective functions,
known by the gear engineer):

infeasible reference point

feasible reference point

Projection of any reference point onto the Pareto front can be obtained by
minimizing a special scalarizing function called achievement function

where the selected achievement function is

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Pareto front exploration: reference point method


Exploring the Pareto front is often useful to the gear practitioner to compare different
(but equally optimal) trade-off solutions.

The reference point method

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Handling constraints

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In problem

the feasible region F is determined by the problem constraints, which can be of the
form
general nonlinear constraints:

bounds on the design variables:

To solve such a constrained problem, an exact penalty function formulation was


found to be successful:
penalty parameter

single-objective,
bound-constrained problem

What can easily go wrong

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Objective functions and constraints:


are computed by LTCA programs

they are nonsmooth.

PPLTE

estimation of partial derivatives is unreliable


spurious local minima
profile
crowning

Classical optimization algorithms cannot be used

ca. 5 m tip removal

are generally nonlinear

they may be multimodal (have multiple local minima)

obtained solutions may not be Pareto-optimal


a feasible problem may appear infeasible
A GLOBAL optimization method would be needed

Optimization algorithm requirements


To obtain a Pareto-optimal solution, an optimization algorithm is needed that
can solve

Such an algorithm must meet the following requirements:


be able to globally solve bound-constrained problems
handle nonsmooth (discontinuous) objective functions

be as computationally efficient as possible

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Selected global optimization algorithm: DIRECT

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Extensive investigations of modern global nonsmooth optimization identified an


appropriate method:
The DIRECT algorithm

Features:
be able to globally solve bound-constrained problems
It is a global optimization method, and it requires bound constraints

handle nonsmooth (discontinuous) objective functions


It is based on a direct search technique: no smoothness is assumed
be as computationally efficient as possible
It is quite efficient on lower-dimensional problems (say, up to 20 variables)

Implementation for hypoid gears

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INPUT
achievement function
design variables
(and their bounds)

objective functions
(efficiency, pmax, LTE)

constraints
(allowable contact
area, max ease-off)

initial reference point

normalizing coeffs.,
convergence
parameters, and other
numerical parameters

generate new reference points

exact penalty function problem

OUTPUT
DIRECT global optimization algorithm,
with bound constraint handling
(implemented with archive to minimize
function calls)

interface
to LTCA
(input)

LTCA

interface
to LTCA
(output)

NO

solution
satisfactory?

YES

optimal
ease-off

Design variables

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We need to be able to control the micro-geometry, namely the ease-off topography:

it is represented here as a
ease-off
(m)

polynomial surface up to the


4th degree
it can be expressed by:
4 4 i

m(u, v; x) xij u i v j
i 0 j 0

The polynomial coefficients xij are our design variables (up to 14), to be determined:

x ( x01, x02 ,, x40 )

Sets of design variables used in tests

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VARIABLES FOR TEST 1

5 design variables, first- and second-degree ease-off coefficients:

pressure angle
profile crowning

spiral angle

lengthwise crowning
twist (or warping)

VARIABLES FOR TEST 2


14 design variables: third- and fourth-degree ease-off coefficients are added.

Objective functions

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In the following numerical application, three (concurrent) objective functions were


chosen:
average efficiency loss
pmax, maximum contact pressure
LTE, transmission error under load
The LTCA program used to evaluate the objective functions is the Hypoid Analysis
Program (HAP), developed at The Ohio State University:
LTCA model: Kolivand, M., and Kahraman, A., 2009. A load distribution model for hypoid gears
using ease-off topography and shell theory. Mech. Mach. Theory, 44(10), pp. 1848-1865.
Efficiency model: Kolivand, M., Li, S., and Kahraman, A., 2010. Prediction of mechanical gear
mesh efficiency of hypoid gear pairs. Mech. Mach. Theory, 45(11), pp. 15681582.

Constraints

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We need to avoid edge-loading.


Allowable Contact Area (ACA)

TOE

We require that the total load L acting


outside a pre-specified ACA be zero:
L ( x) 0
ROOT

One should comply with ANSI/AGMA 2005-D03 standard, Annex F, which specifies:
min ACA

max ACA

Sample face-hobbed gear set for numerical tests


Basic design data

Value

Ratio

11:43

Offset (mm)

30.0

Shaft angle (deg)

90.0

Nominal torque (Nm)

250.0

Nominal assembly errors

E = 0.0 mm
P = 0.0 mm
G = 0.0 mm
= 0.0 deg

Nominal operating conditions

Pinion speed (RPM)


Lubricant type
Lubricant temperature (C)

2000
75W90
90

Pinion surface Rq roughness (m)

1.34*

Gear surface Rq roughness (m)

1.67*

*values for lapped surfaces, derived from:


Masseth, J., and Kolivand, M., Lapping and superfinishing effects on hypoid gears surface finish
and transmission errors, Proc. of the ASME IDETC/CIE 2007 Conference, Sept. 4-7, 2007, Las Vegas

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Basic design conditions (drive side)

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(Basic design obtained from Gleason Special Analysis File)


average efficiency loss = 4.93% (i.e., 95.07% efficiency)

pmax, maximum contact pressure = edge-contact


gear contact pattern

edge-loading

initial ease-off

LTE, loaded transmission error (RMS) = 27.7 rad

Reference points

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Initial reference point:


4.93%

4.00%

edge-contact

1100 MPa

27.7 rad

0.0 rad

basic design

Three additional reference points are then generated by the reference point method:

Results of TEST 1 (5 design variables)

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= basic design values

Results of TEST 2 (14 design variables)

21/22

= basic design values

Conclusions

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A simulation-based optimization method has been proposed


to obtain Pareto-optimal ease-off topographies for hypoid
gears with high accuracy.

Different (equally optimal) Pareto-optimal solutions can be


obtained through reference points.

Numerical tests confirmed that contact pressures, loaded


transmission error and also efficiency can be concurrently
optimized by proper ease-off modifications.

Gear engineers can choose among a number of trade-off


solutions, eventually selecting the one that is most appropriate
for their application.

Identificazione dei parametri macchina/utensile ottimali

Una volta determinata la micro-geometria ottimale, come


risalire ai valori dei parametri macchina/utensile con cui
generare tecnologicamente tale micro-geometria?
un problema di cinematica inversa (identificazione dei
parametri).

Modello cinematico del generatore ipoide (Gleason)

Universal Motion Concept (UMC)


modified roll

vertical motion

helical motion
ecc

Modello del generatore cradle-style

Vettore dei parametri macchina


Modello del
profilo mola

Modello matematico del processo di generazione

Per la modellazione del metodo face-milling stato adottato lapproccio


invariante, che non richiede sistemi di riferimento.
La superficie inviluppo generica del dente espressa da
famiglia inviluppante
equation of meshing
dove

il vettore dei parametri macchina.

Il vettore normale alla superficie

, con

La superficie di base del dente generata con


(parametri macchina di base
ease-off nullo).
La superficie target del dente generabile con i parametri incogniti
(parametri macchina target
ease-off prescritto).

Definizione di ease-off target


Discretizzazione del problema:

Superficie target

Superficie di base
Griglia standard 5 x 9 (sul fianco attivo)

Vettore ease-off target (valori assegnati ai vari punti griglia):

Punti target:

Definizione di ease-off residuo


Con valori generici dei parametri macchina

:
Superficie target

Superficie
intermedia
Superficie di base

calcolabile risolvendo il seguente sistema di 4 equazioni scalari


in 4 incognite:

Si ottiene

Formulazione come problema NLS (nonlinear least squares)


Lo scopo minimizzare il vettore di ease-off residuo

ovvero minimizzarne una qualche norma. Se si sceglie la norma euclidea, il problema


quello di trovare
che fornisca il minimo della funzione obiettivo (scalare)

Si tratta di un problema non lineare di ottimizzazione non vincolata ai minimi


quadrati (NLS).

una funzione (residuo) fortemente non lineare, ed tale che

Per risolvere il problema NLS, il metodo di


Levenberg-Marquardt con trust-region si rivelato il pi efficace.

In caso di failure di una coppia spiroconica aeronautica

Un recente progetto di ricerca DICI


Ottimizzazione micro-geometria ingranaggi spiroconici per
transfer gearbox (TGB) ed inlet gearbox (IGB) dei motori
turbofan General Electric GEnx.

Applicazioni:

Boeing 787 Dreamliner

Boeing 747-8 Intercontinental/Freighter

Alcuni riferimenti bibliografici:


F.L. Litvin, A. Fuentes, Gear Geometry and Applied Theory, 2nd edition, Cambridge
University Press, NewYork, USA, 2004
J. Klingelnberg (Ed.), Kegelrder: Grundlagen, Anwendungen, Springer Verlag, 2007
H.J. Stadtfeld, Handbook of Bevel and Hypoid Gears, Rochester Institute of Technology,
Rochester, NY, USA, 1993
La rumorosit degli ingranaggi (2a parte), http://www.biancogianfranco.com, 2012