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Esercitazioni

di

Meccanica Applicata alle Macchine

A cura di

Andrea Bracci
Marco Gabiccini

Universit di Pisa
Dipartimento di Ingegneria Meccanica,
Nucleare e della Produzione

Anno Accademico 2009-2010

Indice
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

Semplice Cinematismo Planare


. . . . . . . . . .
Quadrilatero Articolato
. . . . . . . . . . . . . . .
Disco Asimmetrico
. . . . . . . . . . . . . . . . .
Slitta con Attrito
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Frenatura di un Disco
. . . . . . . . . . . . . . . .
Frenatura di un Disco con un Peso
. . . . . . . .
Frenatura di un Disco con Molle Precaricate
. .
Carrello con Peso e Attrito
. . . . . . . . . . . . .
Oscillazioni Libere di un Sistema a 1 GDL
. . . .
Oscillazioni di un Cinematismo a 1 GDL
. . . . .
Oscillazioni Libere di un Sistema a 2 GDL
. . . .
Oscillazioni Forzate
. . . . . . . . . . . . . . . . .
Oscillazioni Forzate del Doppio Pendolo
. . . . .
Oscillazioni Forzate 2
. . . . . . . . . . . . . . . .
Oscillazioni Forzate 3
. . . . . . . . . . . . . . . .
Ruote Dentate a Evolvente
. . . . . . . . . . . . .
Oscillazioni di un Rotismo
. . . . . . . . . . . . .
Lubrificazione
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grado di irregolarit di una camma
. . . . . . . .
Grado di irregolarit di un manovellismo di spinta

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1
9
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26
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34
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42
47
51
54
60
64
69
72
84
88
100
106

1
Semplice Cinematismo Planare

l2

2
r2
B

C
G2

l1

G1

r1

1
A
Figura 1.1

Schema di un semplice cinematismo planare a due gradi di libert.

Si consideri lo schema cinematico riportato in Fig. 1.1. Si suppongono completamente note


la geometria e le caratteristiche dinerzia di entrambi i corpi rigidi: lunghezza l i , distanza del
baricentro r i dai punti A e B rispettivamente, massa m i e momento dinerzia baricentrico JG i .
Inoltre si suppongono note le leggi orarie (t ) e (t ). (Nota: (t ) langolo relativo fra i due
corpi rigidi come indicato in Fig. 1.1.)
Si risolvano i seguenti problemi:
Determinare le velocit e le accelerazioni di ogni punto dei due corpi.
Determinare le coppie da fornire ai giunti per realizzare il moto imposto e, contestualmente, determinare le reazioni vincolari e le forze scambiate sui giunti.

1.1 Analisi cinematica


2 rispetto ad una retta paralIn via preliminare si calcola langolo di rotazione del corpo rigido
lela allasse orizzontale. Tale angolo, indicato con tale per cui

+ = .

Ne discendono quindi le seguenti relazioni.

=
=
=

+
+
+

Nel seguito risulter comodo ricorrere a queste espressioni nel calcolo delle velocit e delle
posizioni dei punti dei corpi rigidi.

1.1.1 Metodo analitico


Velocit

Per risolvere analiticamente il sistema in esame si ricorre alle formule fondamentali della cinematica. In particolare valgono le seguenti relazioni:
AB
v B = v A + v B A = v A + k

BC
+ )k
v C = v B + v C B = v B + (

(1.1)
(1.2)

risultano determi che ,


dove v A = 0 perch il punto A vincolato al telaio. Essendo noti sia
nabili direttamente le velocit di ogni altro punto di entrambi i corpi rigidi.
Attenzione: le formule precedenti sono un caso particolare della seguente formula fondamentale della cinematica:
v B = v Bt + v rB
(1.3)
dove v Bt e v rB sono rispettivamente la velocit di trascinamento e la velocit relativa di B rispetto
ad un dato sistema di riferimento. Nel caso delle relazioni (1.1) abbiamo:
AB
v B = v Bt + v rB = v A + k

BC
+ )k
v C = v Ct + v Cr = v B + (
dove, per quanto riguarda il punto B, stato scelto un sistema di riferimento fisso, mentre per il
punto C stato scelto un sistema di riferimento traslante e solidale con il punto B.
interessante trovare le relazioni (1.1) considerando un sistema di riferimento diverso. Ad
esempio, la velocit del punto C pu essere determinata scegliendo un sistema di riferimento
1 . In questo caso avremo:
rotante solidale con il corpo
BC
v Cr = k

AC
v Ct = k
Il vettore AC pu essere scomposto come segue
AC = AB + BC
ne discende che la velocit assoluta del punto C pu essere scritta nel modo seguente:
BC + k
(AB + BC )
v C = v Cr + v Ct = k
BC
AB + ( + )k
= k
AB. Si fa notare che questo secondo
che risulta identica alla (1.1) in quanto v A = 0 e v B A = k
metodo risulta pi laborioso rispetto allutilizzo diretto delle (1.1).

Accelerazioni

Per quanto riguarda il calcolo delle accelerazioni si procede in maniera analoga a quanto visto
per le velocit. Si utilizzano le seguenti relazioni fondamentali (teorema di Rivals):
AB
2 AB
a B = a A + a B A = k

BC (
2 BC
+ )k
+ )
a C = a B + a C B = a B + (

(1.4)

in quanto a A = 0 essendo il punto A rigidamente vincolato al telaio. Come visto in precedenza,


dato che gli andamenti temporali di (t ) e (t ) sono noti, dalle relazioni precedenti si possono
determinare le accelerazioni di tutti i punti dei due corpi rigidi.
Analogamente al caso delle velocit le relazioni (1.4) sono un caso particolare della seguente
formula fondamentale della cinematica:
a B = a rB + a Bt + a cB

(1.5)

dove a rB , a Bt e a cB sono rispettivamente laccelerazione di B relativa, di trascinamento e di Coriolis. Nel caso delle (1.4) laccelerazione di Coriolis nulla in quanto i sistemi di riferimento scelti
sono traslanti. Pertanto valgono le seguenti relazioni:
a Bt = 0

AB 2 AB
a rB = k

a Ct = a B

BC ( + )
2 BC
a Cr = ( + )k
Anche in questo caso interessante determinare le accelerazioni dei punti utilizzando un sistema di riferimento diverso. Ad esempio per determinare laccelerazione del punto C possia1 . In questo caso valgono le
mo scegliere un sistema di riferimento rotante solidale al corpo
seguenti relazioni:
AC 2 AC
a Ct = k

BC 2 BC
a Cr = k
v Cr
a Cc = 2k

Lespressione di v Cr direttamente ricavata dallanalisi di velocit svolta in precedenza. Ne risulta


quindi
BC ) = 2 BC

(k
a c = 2k
C

Sommando i tre termini appena trovati si ottiene la seguente relazione


BC 2 BC 2 BC

AC 2 AC + k
a C = a Ct + a Cr + a Cc = k
Scomponendo il vettore AC = AB + BC e sviluppando i conti si ottiene
AB
2 AB
a C = k
BC
+ )k
+ (

2 + 2 )BC 2 BC
(

da cui
che risulta identica alla (1.4).

BC (
2 BC
+ )k
+ )
a C = a B + (

1.1.2 Metodo grafico


Il metodo grafico consente di determinare, in una particolare configurazione, i valori delle velocit e delle accelerazioni di ogni punto dei corpi rigidi. Il procedimento da seguire qui riportato.

vG 2

vB

v CB

vC
v G1

vA =0
Figura 1.2

Determinazione grafica delle velocit.

1 (ricordarsi che v A = 0) e di si traccia la velocit v B (assoluta) ortogonale allasta


(nel caso in figura
retta in maniera congruente con il segno della velocit angolare
> 0);
si posto
2 . In questo caso stata assun si traccia la velocit v C B (relativa) ortogonale allasta
ta una velocit angolare tale che = + < 0;

si ricava la velocit v C assoluta sommando i due vettori (v B e v C B ) precedentemente


trovati.

Si noti che la costruzione grafica sopra riportata stata effettuata direttamente sui punti dei due
corpi rigidi, ma dato che le velocit sono vettori liberi (cio non applicati ad un particolare punto) la costruzione grafica pu essere effettuata trasportando i vettori in qualunque altro punto
del piano.
Per quanto riguarda le accelerazioni si procede in modo analogo come sotto riportato:
C
B

aG2

aB

a G 2B

aC

a CB

aG1

aA =0
Figura 1.3

Determinazione grafica delle accelerazioni.

si riportano nel punto B le due componenti dellaccelerazione del punto B e si sommano. Il risultato della somma laccelerazione assoluta del punto B. Il valore di

assunto positivo. E importante notare che la componente radiale dellaccelerazione


1;
diretta lungo B A, cio da B verso A, ovvero verso il centro di rotazione del corpo
si riporta sul punto C laccelerazione a B appena trovata;
si riportano in cascata, a partire dalla punta di a B le due componenti (tangenziale e
radiale) dellaccelerazione relativa del punto C rispetto a B. Anche in questo caso si
assunto che sia tale per cui < 0;
si ricava laccelerazione a C assoluta, sommando i tre vettori cos concatenati.

E importante notare che con il procedimento appena esposto si possono determinare le velocit
e le accelerazioni di qualunque punto dei due corpi rigidi. In particolare possibile ricavare le
velocit e le accelerazioni dei due baricentri.
1
A titolo desempio: per determinare laccelerazione assoluta del baricentro G 1 del corpo
si traccia la retta passante per A e per la punta del vettore a B . Si traccia poi la parallela ad a B
passante per G 1 . Il vettore cos determinato a G 1 (si veda ancora Fig. 1.3).
2 il procedimento
Per quanto riguarda laccelerazione a G 2 del baricentro G 2 del corpo
analogo, facendo attenzione al fatto che in questo caso, laccelerazione del punto B non nulla.

Anche nel caso delle accelerazioni possibile effettuare la costruzione grafica in qualunque
altro punto del piano in quanto anche le accelerazioni sono vettori liberi.

1.2 Analisi dinamica


Una volta che sono state determinate le velocit e le accelerazioni dei corpi rigidi si determinano
le forze e i momenti necessari ad ottenere il moto imposto.

1.2.1 Metodo analitico


Si riportano innanzitutto gli diagrammi di corpo libero dei due corpi rigidi. Le equazioni di

M 12

X 12

Y 12

m1a G1
Y 01

m 2a G 2

Y 12

G1

G2
m1g
M 12

X 12

m 2g

X 01
M 01

Figura 1.5

Diagramma di corpo libero e schema

2.
delle forze e momenti del corpo
Figura 1.4

Diagramma di corpo libero e

1.
schema delle forze e momenti del corpo

1 in un sistema di riferimento fisso sono le seguenti


equilibrio di

m 1 aG 1 x = X 01 X 12

m 1 aG 1 y = Y01 m 1 g Y12

G
1 : JG 1 = M01 M12 + X 01 r 1 sin() Y01 r 1 cos()+

(1.6)

+ X 12 (l 1 r 1 ) sin() Y12 (l 1 r 1 ) cos()

dove lequazione di equilibrio alla rotazione scritta rispetto al baricentro G 1 .


2 si procede in maniera analoga e le equazioni di equilibrio risultano le seguenti:
Per il corpo
m 2 aG 2 x = X 12

m 2 aG 2 y = Y12 m 2 g
= M12 + X 12 r 2 sin( + ) Y12 r 2 cos( + )
G
2 : JG ( + )

(1.7)

Linsieme delle (1.6) e (1.7) costituisce un sistema di sei equazioni nelle sei incognite
(X 01 , Y01 , M01 , X 12 , Y12 , M12 )
che pu pertanto essere risolto analiticamente. (Nota: si ricordi che la geometria, le caratteristiche dinerzia e landamento temporale di (t ) e (t ) sono noti.)
Il sistema in esame pu essere risolto in modo pi semplice notando che le equazioni (1.7)
sono disaccoppiate dalle (1.6). Per questo motivo possibile risolvere separatamente le (1.7) e
successivamente le (1.6).
Si ricorda che le equazioni di equilibrio a momento in (1.6) e (1.7) sono scritte rispetto al
baricentro dei corpi rigidi. Consideriamo ora il caso in cui si scelga come polo un punto diverso.
In particolare andiamo a scrivere le equazioni di equilibrio al momento rispetto al punto A per
1 e rispetto al punto B per
2.

Il punto A un punto fisso e quindi risulta facile scrivere lequazione di equilibrio alla rotazione:
= M01 M12 m 1 g r 1 cos() + X 12 l 1 sin() Y12 l 1 cos()
J A 1 = (JG 1 + m 1 r 12 )

(1.8)

dove J A 1 = (JG 1 + m 1 r 12 ) per il teorema di Huygens-Steiner. Andiamo a verificare che lequazione


appena scritta equivale alla terza equazione di (1.7). Calcoliamo la differenza fra le due equazioni
e verifichiamo luguaglianza dei termini rimanenti. Nella differenza si eliminano i termini uguali
M01 , M12 , X 12 l 1 sin() e Y12 l 1 cos() e rimane quindi
JG 1 ,
= m 1 g r 1 cos() (X 01 X 12 )r 1 sin() + (Y01 Y12 )r 1 cos()
m 1 r 12
che per le equazioni di equilibrio alla traslazione diventa
= m 1 aG 1 x r 1 sin() + m 1 aG 1 y r 1 cos()
m 1 r 12
Dalla cinematica si ricavano le seguenti relazioni

1 cos
1 sin() 2 r 1 cos()
aG 1 x = r
+ 2 r 1 cos() = r
2

1 sin
2 r 1 sin() = r
1 cos()
2 r 1 sin()
aG 1 y = r
+
2

Sostituendo tali relazioni si ottiene

+ m 1 r 12 cos2 () cos() sin()

m 1 r 12 = m 1 r 12 sin2 () + cos() sin()

m 1 r 12 = m 1 r 12

1 scritte
che dimostra luguaglianza delle due equazioni di equilibrio a momento del corpo
rispetto a poli diversi.
2 rispetto al
Passiamo ora a scrivere lequazione di equilibrio alla rotazione per il corpo
punto mobile B (per semplicit di notazione useremo la forma vettoriale):
r

B + v B (m 2 v G 2 ) = K G + BG 2 (m 2 a G 2 )
B : M 12 + BG 2 m 2 g = K

2
+ BG 2 (m 2 a G 2 )
= JG 2 k

(1.9)

Lespressione vettoriale dellequilibrio alla rotazione intorno a G 2 invece la seguente:


r

2 : M 12 + G 2 B R 12 = K G 2 = JG 2 k

(1.10)

2 si ottiene
Dalle equazioni di equilibrio alla traslazione del corpo

R 12 + m 2 g = m 2 a G 2
da cui, sostituendo nella (1.9) si ottiene
+ BG 2 (m 2 a G 2 ) = M 12 + BG 2 (m 2 a G 2 R 12 )
JG 2 k
= M 12 + G 2 B (R 12 m 2 a G 2 )

da cui ricordandosi che BG 2 (m 2 a G 2 ) = G 2 B (m 2 a G 2 ) si ottiene


= M 12 + G 2 B R 12
JG 2 k
che identica alla (1.10).

1.2.2 Metodo grafico


Passiamo ora a determinare graficamente la soluzione della dinamica nella configurazione rap2 . Per prima cosa notiamo che la reapresentata. Cominciamo con la soluzione per il corpo
1 esercita sul corpo
2 lunica forza incognita e che quindi pu essere
zione R 12 che il corpo
completamente determinata imponendo lequilibrio con le altre forze che agiscono sul corpo.
m 2a G 2
G2
R12
m 2g
Figura 1.6

2 . Attenzione: il vettore m2 a G 2 stato modificato per


Soluzione grafica per le forze agenti sul corpo

maggiore chiarezza.

2 . Facendo riferimento a (1.10) si ricava


Rimane da determinare il momento M 12 applicato a
facilmente

M 12 = JG 2 + k G 2 B R 12

1 si procede in maPer determinare le forze e i momenti necessari allequilibrio del corpo


niera analoga: la forza R 01 si determina imponendo lequilibrio alla traslazione secondo (1.6).
Per determinare invece il momento M 01 si utilizza la seguente relazione, ricavata da (1.8):

AG 1 (m 1 g ) AB R 12 M 21
M 01 = J A 1 k

m1a G1
R 01

Figura 1.7

R 21
G1
m1g

1.
Soluzione grafica per le forze agenti sul corpo

1.3 Extra
Le equazioni che regolano la dinamica di un sistema meccanico possono essere determinate
attraverso le equazioni di Lagrange. A tal fine necessario determinare correttamente lenergia cinetica e lenergia potenziale del sistema. Questa parte dedicata al calcolo di entrambi
questi termini, rimandando ad altre sezioni il calcolo della dinamica mediante le equazioni di
Lagrange.

1.3.1 Energia potenziale


Lenergia potenziale U del sistema dovuta, in questo caso, solamente agli effetti gravitazionali
dei due corpi rigidi in quanto non sono presenti altre forze di tipo conservativo. Risulta quindi

U = U 1 + U 2 = m 1 g r 1 sin + m 2 g l 1 sin + r 2 sin( + )

1.3.2 Energia cinetica


Per quanto riguarda lenergia cinetica si sommano le energie cinetiche dei due corpi rigidi. Dato
che il sistema in esame piano, per ogni corpo rigido vale la seguente relazione
1
1
Ti = m i vG2 i + JG i 2i
2
2
dove Ti lenergia cinetica del corpo i e i la velocit angolare del corpo intorno allasse z
ortogonale al piano. Lenergia cinetica del sistema in esame risulta quindi
1
1
1
1
2
+ )
T = T1 + T2 = m 1 vG2 1 + JG 1 2 + m 2 vG2 2 + JG 2 (
2
2
2
2
della quale, una volta risolta la cinematica, tutte le grandezze sono note.

2
Quadrilatero Articolato

O3

2
A
G2

1
O1
Figura 2.1

Schema di un quadrilatero articolato.

Si consideri il sistema in Fig. 2.1. Il cinematismo in esame un quadrilatero articolato. Sono


2 sia dotato di
note tutte le lunghezze dei tre corpi rigidi e si suppone che solamente il corpo
massa m 2 e momento dinerzia baricentrico JG 2 . Gli altri corpi rigidi sono considerati privi di
massa. Per semplicit si assume di essere in un piano orizzontale e quindi non ha effetto la forza
di gravit.
Sia assegnato landamento temporale 1 (t ), si determini il momento M 01 necessario da ap1 al fine di ottenere il moto imposto.
plicare al corpo

2.1 Analisi cinematica


Risolviamo innanzitutto la cinematica del sistema determinando le velocit e le accelerazioni di
ogni punto dei corpi rigidi.

2.1.1 Metodo analitico


Velocit
1 valgono le seguenti relazioni:
Per quanto riguarda il corpo

v O1 = 0

v A = 1 k O 1 A

(2.1)

2 vale quanto segue:


Per il corpo

v B = v A + v B A = v A + 2 k AB

(2.2)

3 si ha anche
Considerando il punto B appartenente al corpo

v B = v O 3 + v BO 3 = 3 k O 3 B

(2.3)

per cui, in definitiva si ottiene la seguente relazione:


1 k O 1 A + 2 k AB = 3 k O 3 B

(2.4)

che la relazione di chiusura della catena cinematica. La (2.4) consiste di due equazioni scalari
nelle due incognite 2 e 3 e pertanto pu essere risolta analiticamente.
Accelerazioni
1 valgono le classiche relazioni:
Per quanto riguarda le accelerazioni del corpo

a O1 = 0

a A = a O 1 + a AO 1 = 1 k

(2.5)
O 1 A 12 O 1 A

(2.6)

2 valgono
Analogamente per il corpo

a B = a A + 2 k AB 22 AB

(2.7)

Come visto in precedenza per le velocit, laccelerazione del punto B considerato appartenente
3 la seguente
al corpo
a B = 3 k O 3 B 32 O 3 B

(2.8)

Imponendo luguaglianza delle (2.7) e (2.8) si ottiene


a A + 2 k AB 22 AB = 3 k O 3 B 32 O 3 B

(2.9)

che la relazione di chiusura della catena cinematica. Come visto in precedenza, la (2.9) consiste
di due equazioni nelle due incognite 2 e 3 e pu quindi essere risolta analiticamente.

2.1.2 Metodo grafico


Per determinare graficamente le velocit di ogni punto dei corpi rigidi in una particolare configurazione necessario risolvere la catena cinematica chiusa. Si deve trovare quindi una relazione
che leghi le velocit angolari dei corpi rigidi.
1 e
3 sappiamo che
Si faccia riferimento alla Fig. 2.2. Cominciamo notando che dei corpi
2 , invece, ha in generale
hanno un moto rotatorio intorno a O 1 e O 3 rispettivamente. Il corpo
2 facilmente determinabile in
un moto vario, ancora incognito. Il centro delle velocit C 2 di

C2

O3

vA
vB
A

B
v BA

O1
Figura 2.2

Costruzione grafica delle velocit.

quanto conosciamo la direzione della velocit dei due punti A e B. Il punto C 2 risulta quindi
dallintersezione dei prolungamenti di O 1 A e O 3 B.
Dato che conosciamo la velocit v A , la velocit del punto B pu essere determinata comple2 calcolata tramite la seguente relazione
tamente in quanto la velocit angolare 2 di
2 = 2 k =
e la velocit v B risulta

v A C2 A
|C 2 A|2

v B = 2 k C 2 B
La velocit angolare 2 pu essere ricavata anche risolvendo la (2.4) nelle due incognite 2 e 3 .
2 tracciato da C 2
Graficamente la velocit v B si determina attraverso il campo di velocit di
ad A. Alternativamente si pu procedere nel modo seguente:
si riporta la velocit v A in B;
si traccia una retta parallela alla direzione di v B (che nota) passante per B;
si traccia una retta ortogonale ad AB passante per la punta del vettore v A ;
lintersezione fra le due rette tracciate individua v B e v B A .
La velocit angolare 3 facilmente determinata attraverso la seguente relazione
vB
3 =
|O 3 B|

Passiamo ora a determinare graficamente le accelerazioni dei corpi rigidi. Si faccia riferi1 si effettua la classica composizione delle
mento alla Fig. 2.3. Per quanto riguarda il corpo
accelerazioni nel punto A. Rimangono quindi da determinare i valori di 2 e 3 .
La strategia da seguire consiste nello scrivere laccelerazione a B nelle due forme (2.7) e (2.8)
e imporre che siano uguali. I passi da seguire sono qui riportati:
si consideri a B scritta come (2.7) e si riporti1 , per comodit, il vettore a A in B;

1 Le accelerazioni sono vettori liberi e pertanto si possono spostare liberamente nello spazio.

O3
2
3
A

aB
2

aA

O1
Figura 2.3

Costruzione grafica delle accelerazioni.

si sommi il vettore 22 AB sulla punta del vettore precedente;

a partire dalla punta dellultimo vettore tracciato si tracci una retta 2 perpendicolare
ad AB. Su questa retta si determiner il vettore 2 k AB;
si consideri ora a B scritta come in (2.8) e si riporti a partire da B il vettore 2 O 3 B;
3

a partire dalla punta di questultimo vettore si tracci una retta 3 ortogonale a O 3 B.


su questa retta si individuer il vettore 3 k O 3 B;
il punto di intersezione fra 2 e 3 individua univocamente i vettori cercati: 2 k AB
e 3 k O 3 B.
A questo punto il vettore a B pu essere determinato attraverso (2.7) oppure (2.8).

2.2 Analisi dinamica


1 per ottenere il moto impoPassiamo ora a determinare il momento necessario da applicare a
sto. opportuno fare delle precisazioni preliminari:
1 soggetta anche ad un momento.
Lasta
2 dotata di massa e momento dinerzia e segue, in generale, un moto vario.
Lasta
3 non ha massa n momento dinerzia ed caricata solamente da forze appli Lasta
cate ai suoi estremi.

2.2.1 Metodo analitico


Si scrivono ora le equazioni di equilibrio dei tre corpi rigidi, in riferimento ai diagrammi di corpo
libero rappresentati in Fig. 2.2.1.
1
Equilibrio di

0 = X 01 X 12
0 = Y01 Y12

0 = M01 + X 12 l 1 sin(1 ) Y12 l 1 cos(1 ) m 1 g r 1 cos(1 )

(2.10)

Y 03
X 03
Y 12

Y 12

X 12

Y 01

X 01

X 23
X 12

X 23

G2

Y 23
Y 23

M 01
(a) Corpo 1

Figura 2.4

(b) Corpo 2

(c) Corpo 3

Diagrammi di corpo libero.

2
Equilibrio di

m 2 aG 2 x = X 12 X 23

(2.11)

m 2 aG 2 y = Y12 Y23

JG 2 2 = X 12 r 2 sin(2 ) Y12 r 2 cos(2 ) + X 23 (l 2 r 2 ) sin(2 ) Y23 (l 2 r 2 ) cos(2 )

3
Equilibrio di

0 = X 23 + X 03

0 = Y23 + Y03

(2.12)

O
3 : 0 = X 23 l 3 sin(3 ) + Y23 l 3 cos(3 )

Si noti che linsieme delle (2.10), (2.11) e (2.12) un sistema di nove equazioni nelle nove
incognite
(X 01 , Y01 , M01 , X 12 , Y12 , X 23 , Y23 , X 03 , Y03 )
e pertanto risolvibile analiticamente. Tuttavia, ai fini di determinare il valore del momento
M 01 , alcune incognite cos come alcune equazioni non sono necessarie. pertanto possibile
ridurre il sistema ad uno pi semplice.
Si noti innanzitutto che le incognite X 03 e Y03 compaiono solamente nelle (2.12) e pertanto
non sono necessarie per il calcolo di M 01 . Delle (2.12) lunica equazione utile per i nostri scopi
3 unasta scarica. Siamo quindi a
lultima in quanto questa ci consente di affermare che
2 e
3 si scambiano in B.
conoscenza della direzione della forza R 32 = R 23 che
Si noti anche che le due incognite X 01 e Y01 compaiono solamente nelle prime due equazioni
di (2.10) e pertanto tali incognite e tali equazioni possono essere trascurate nel calcolo di M 01 .
In definitiva il sistema da risolvere (prendendo come configurazione di riferimento quella
della Fig. 2.1) il seguente

0 = M01 + X 12 l 1 sin(1 ) Y12 l 1 cos(1 ) m 1 g r 1 cos(1 )

m 2 aG x = X 12
2
(2.13)

m 2 aG 2 y = Y12 R23

JG 2 2 = X 12 r 2 sin(2 ) Y12 r 2 R23 (l 2 r 2 )

(si noti che nella configurazione di riferimento si ha: 2 = /2 e 3 = 3/2). Il sistema (2.13)
presenta quattro equazioni nelle quattro incognite
(M01 , X 12 , Y12 , R23 )
ed quindi risolvibile analiticamente. chiaro che la risoluzione di (2.13) pi semplice della
soluzione del sistema 9 9 scritto in precedenza.

2.2.2 Metodo grafico


Passiamo ora a determinare la soluzione grafica della dinamica del sistema nella configurazione
2.
di riferimento. Lelemento su cui ci concentriamo
3 scaNotiamo innanzitutto che la direzione della forza R 23 = R 32 nota in quanto lasta
rica. Per determinare correttamente la forza R 12 , il modulo e il verso di R 32 si ricorre al seguente
2
P
A

R12

R 32
Figura 2.5

G2
B

ma G 2
R12
R
12

2.
Soluzione grafica della dinamica di

procedimento (si veda Fig. 2.5):


si tracci da G 2 il vettore m 2 a G 2 e si tracci la sua retta di applicazione 2 ;
si tracci da B il prolungamento di O 3 B e si determini il punto dintersezione P di tale
retta con 2 ;
2 rispetto al punto P :
si scriva lequilibrio a momento del corpo
P : P A R 12 + P B R 32 = J G 2 2 k + PG 2 (m 2 a G 2 )

(2.14)

dove
P B R 32 = 0

PG 2 (m 2 a G 2 ) = 0
per costruzione;
si scomponga R 12 secondo due componenti: R k12 parallela a P A, e R
12 ortogonale alla
precedente. Ne risulta che la (2.14) pu essere scritta pi semplicemente come

P A R k12 + R
12 = P A R 12 = J G 2 2 k

che consente di determinare il valore di R


12 ;
2 si riportino a partire da G 2 i due vettori m 2 a G 2 e
per lequilibrio alla traslazione di
R
.
12

a partire dalla punta di questi due vettori si traccino due rette parallele a O 3 B e R k12
rispettivamente;
il punto dincontro delle due rette tracciate consente di determinare il valore di R 32 e
R k12 .
Le due forze R 01 e R 03 sono uguali e opposte a R 21 e R 23 rispettivamente. Infine il momento M 01
direttamente ricavabile dalla terza equazione di (2.10).

2
(1)
R12

(2)
R 32

G2
(1)
R 32
(2)
R12

Figura 2.6

ma G 2

2 mediante sovrapposizione degli effetti.


Soluzione grafica della dinamica di

2 consiste nellapplicaUn metodo alternativo per determinare graficamente lequilibrio di


re il principio di sovrapposizione degli effetti. Si consideri la Fig. 2.6 e si segue la procedura sotto
riportata:

si traccia come in precedenza la retta 2 e si determina il punto P ;


si considera dapprima solamente lequilibrio alla traslazione e si determinano le due
(1)
(1)
(1)
forze R (1)
12 e R 32 imponendo che R 12 + R 32 = m 2 a G 2 ;

successivamente si applica la terza equazione di (2.12) considerando solamente leffetto di JG 2 2 e ponendo nulla laccelerazione lineare. La coppia di forze costituita da
(2)
(2)
3
R (2)
12 e R 32 determinata in modo tale che R 32 sia parallela ad O 3 B in quanto
(2)
unasta scarica; e lintensit R di tali forze data da

R (2) =

JG 2 2
|AB|

In conclusione si ottiene:
(2)
R 12 = R (1)
12 + R 12
(2)
R 32 = R (1)
32 + R 32

2.3 Soluzione numerica

Consideriamo ora un caso numerico. In particolare si abbia:


l1 = 1 m
l2 = 1 m

r 2 = 0.5 m
l3 = 1 m

m 2 = 1 kg

1 =
rad
4
JG 2 = 2 kg m2
1 = 1 rad/s

1 = 1 rad/s2
2 = 0 rad

rad
3 =
2

Si noti che in questo caso il punto C 2 in Fig. 2.2 coincide con O 3 per cui si ha |C 2 A| =
Dalla (2.1) abbiamo:

1 1
v A = l 1 1 ( sin(1 ), cos(1 )) = p , p , 0
2 2
v A = 1 m/s

p
2.

La risoluzione numerica di (2.4) fornisce i seguenti risultati:


vA
1
2 =
= p
rad/s
|C 2 A|
2
|C 2 B|
1
= p
3 = 2
rad/s
|O 3 B|
2

Per laccelerazione del punto A valgono le seguenti relazioni


1 p p
a (tA ) = 1 k O 1 A = 2, 2, 0 m/s2
2
p p
1
)

a (r
m/s2
A = 1 O 1 A = 2 2, 2, 0
p

)
m/s2
a A = a (tA ) + a (r
A = 2, 0, 0
Una volta risolta la parte di velocit si ottengono i seguenti valori:

)
2 AB = 1 , 0, 0
a (r
=

m/s2
BA
2

1
(r )

a BO 3 = 3 O 3 B = 0, , 0
m/s2
2

Mentre le accelerazioni relative tangenziali del punto B si ricavano attraverso la risoluzione


di (2.9). Si ottengono i seguenti valori

1
(t )
a B A = 0, , 0
m/s2
2

1 p
)
a (t
=

2,
0,
0
m/s2
BO 3
2

da cui discende:
2 =
3 =

aB(t A)
|AB|

1
2

rad/s2

(t )
aBO
3

1 p
= 2 rad/s2
|O 3 B|
2

2 che risulta
necessario calcolare laccelerazione del baricentro di

p
1 1
(t )
(r )
a G 2 = a A + a G 2 A + a G 2 A = 2, 0, 0 + 0, , 0 + , 0, 0
4
4

1 p 1
= 2, , 0
m/s2
4
4

Passiamo ora a determinare i valori di R 12 , R 23 e M 01 . Si determinano innanzitutto i valori


dei vettori PG 2 e P A

p
1 1
PG 2 = ,
1 + 4 2 , 0
m
2 62

1 1
m
PA = p , p ,0
2 2
Utilizzando il principio di sovrapposizione degli effetti si ottiene:

1 p 1
R (1)
=

2,
N

,
0
12
4
8

JG 2
1
R (1)
=
0,
,
0
N R (2)
= 2 j = (0, 1, 0) N
32
12
|AB|
8
(2)
R (2)
32 = R 12 = (0, 1, 0) N

Da cui discende:

1 p
7
R 12 = 2, , 0
4
8

In definitiva, il momento M 01 risulta

5
M 01 = O 1 A R 12 = 0, 0, 1 + p
8 2

Nm

Per riprova si calcola il valore di R 12 senza utilizzare il principio di sovrapposizione degli


effetti. Risulta
R
12 =

JG 2 2 k AB
|AB|2

= (0.0746892, 0.99439, 0)

R k12 = (1.58952, 0.11939, 0)

k
R 12 = R
12 + R 12 = (1.66421, 0.875, 0)

che coincide col valore trovato precedentemente.

3
Disco Asimmetrico

G
F

x
Figura 3.1

Schema meccanico.

1 e il piano di
Si consideri lo schema meccanico riportato in Fig. 3.1. Il contatto fra il disco
rotolamento senza strisciamento. Si assume completamente nota la geometria del disco: massa
m, momento dinerzia baricentrico JG , raggio r , eccentricit del baricentro rispetto al centro del
disco e. Al centro del disco sia applicata una forza F diretta orizzontalmente.
Si determinino le equazioni del moto utilizzando diversi metodi:

Equazioni cardinali (Newton) con equilibrio a momento scritto rispetto a


Centro delle velocit del disco
Centro del disco
Baricentro del disco
Equazioni di Lagrange
Principio dei lavori virtuali dinamico

3.1 Analisi cinematica


La cinematica del sistema in esame molto semplice. Risulta utile scrivere lespressione della
1 in particolare dei punti G, O e C .
velocit e dellaccelerazione dei punti di

3.1.1 Velocit
Cominciamo notando che v C = 0 per il vincolo di rotolamento senza strisciamento. Ne risultano
quindi le seguenti relazioni
CO
v O = k
CG = k
(CO + OG) = v O + k
OG
v G = k

(3.1)

Si noti che allespressione di v G si poteva arrivare tramite la formula fondamentale della cinematica
OG
v G = v O + v GO = v O + k
Lespressione estesa di v G risulta la seguente

(r
e sin())
vG =
cos()
e

(3.2)

3.1.2 Accelerazioni
Si determinano ora le accelerazioni dei punti notevoli del sistema. Si indichi con C V il centro
1 ; tale punto, appartenente a
1 , il punto che istante per istante coincide con
delle velocit di
1
il punto di contatto fra e il telaio C . Per il vincolo di rotolamento senza strisciamento abbiamo
che a CV 6= 0. Per determinare correttamente il valore di a CV scriviamo laccelerazione a O come
segue
C V O 2 C V O
a O = a CV + k
Per la geometria del sistema la componente di a O lungo C V O nulla. Inoltre laccelerazione a CV
pu avere componente diversa da zero solamente lungo la direzione C V O per cui, in definitiva si
avr
a CV = 2C V O

(3.3)

Si noti che, come era giusto aspettarsi, il vettore a CV diretto da C V verso O per ogni valore di .
Laccelerazione del baricentro G risulta quindi
C V G 2 C V G
a G = a CV + a GCV = 2 C V O + k
C V G 2 OG
= k

(3.4)

che in componenti diventa


+ e sin())
e cos() 2 (r
aG =

e cos() 2 sin()

(3.5)

3.2 Dinamica
Passiamo ora a scrivere le equazioni che regolano la dinamica del sistema ricavandole in diversi
modi. Si fa riferimento al diagramma di corpo libero del disco rappresentato in Fig. 3.2.

G
O
mg

F
N
T

Figura 3.2

Diagramma di corpo libero del disco.

3.2.1 Equazioni cardinali


Le equazioni di equilibrio alla traslazione sono molto semplici e vengono qui riportate per completezza
maG x = T + F

maG y = N mg

(3.6)

che in forma vettoriale possono essere scritte come


ma G = N + T + F + mg

(3.7)

Passiamo ora a scrivere la seconda equazione cardinale della dinamica utilizzando diversi poli
di riferimento.
Momento rispetto a C V

Le due forze di contatto N e T hanno una retta dazione che passa per il punto C V e pertanto,
rispetto a tale polo, non esercitano momento. Si applica in questo caso la seguente relazione
r
M CV = K G + C V G (ma G )

per cui lequilibrio intorno a C V si scrive come


+ C V G (ma G )
C
V : C V O F + C V G mg = JG k
che per la (3.4) diventa

+ C V G m k
C V G 2 OG
C V O F + C V G mg = JG k

(3.8)

2 m + +2emr

F r eg m cos() = JG + emr cos() 2 + mr


+ e
sin()

(3.9)

Moltiplicando scalarmente per k si ottiene la seguente relazione scalare

Momento rispetto a O

Scrivendo lequilibrio intorno al polo O notiamo che la forza N ha un braccio nullo, mentre la
forza T , in questo caso esercita un momento. La forza esterna F in questo caso ha braccio nullo
e quindi non esercita momento. Anche in questo caso utilizziamo la relazione
r

M O = K G + OG (ma G )

Lequilibrio intorno al punto O si scrive quindi come segue


+ OG (ma G )
O : OC V T + OG mg = J G k

+ OG m k
C V G 2 OG
= JG k

che moltiplicata scalarmente per k diventa

2 m + JG + emr

r T eg m cos() = e
sin()
Il valore di T pu essere ricavato risolvendo la (3.6) lungo la componente x:

T = F mr
em cos() 2 + sin()

Tale valore, sostituito nellequazione di equilibrio intorno ad O fornisce la seguente relazione


2
2 m + emr cos() 2 + 2emr

F r eg m cos() = JG + e
sin() + mr

(3.10)

che identica alla (3.9).


Momento rispetto a G

Nel calcolo dellequilibrio intorno al baricentro G solamente la forza di gravit non esercita
momento. Lespressione vettoriale dellequilibrio intorno a G la seguente

G : GO F + GC V (N + T ) = J G k

che moltiplicata scalarmente per k fornisce
r T + e sin()T eN cos() + eF sin() = JG
Lespressione di T quella trovata precedentemente, mentre N si ricava dalla soluzione della
seconda equazione di (3.6) e si ottiene

cos()
N = m e sin() 2 + g + e

Sostituendo T e N nellequazione di equilibrio intorno a G si ottiene


2

2 m F r eg m cos() 2emr

e
sin() = JG
emr cos() 2 mr

(3.11)

che identica alle (3.9) e (3.10).


Commenti

I tre modi sopra esposti di scrivere la seconda equazione cardinale sono equivalenti in quanto,
ovviamente, lequazione finale che si giunge a scrivere la stessa in tutti e tre i casi. Tuttavia, a
seconda del problema in esame risulta pi comodo utilizzare un modo piuttosto che un altro.
Nel problema in esame, se lobiettivo solamente quello di determinare la forza F da applicare al disco affinch questo segua una legge di moto imposta, allora risulta molto pi comodo
scrivere lequilibrio alla rotazione intorno al punto C V in quanto non necessario conoscere le
reazioni vincolari che garantiscono il moto di rotolamento senza strisciamento.
Qualora invece fosse richiesto di conoscere anche il valore delle reazioni vincolari allora
necessario anche risolvere la prima equazione cardinale (3.7).

3.2.2 Equazioni di Lagrange


Ora proviamo a determinare le equazioni che regolano la dinamica del moto utilizzando le equazioni di Lagrange. Per prima cosa dobbiamo determinare lenergia cinetica T e lenergia potenziale U del sistema. Per determinare lenergia cinetica facciamo ricorso al teorema di Knig:
1
1
T = mvG2 + JG 2
2
2
Utilizzando la (3.2) si ottiene

vG2 = 2 e 2 + 2r sin()e + r 2

per cui risulta

1
1
T = 2 me 2 + 2mr e sin() + mr 2 + JG = JC () 2
2
2

(3.12)

Si noti che, per effetto delleccentricit del baricentro rispetto al centro del disco, il momento
dinerzia rispetto al punto C risulta non costante al variare di .
Lenergia potenziale del sistema dovuta, in questo caso, solamente al campo gravitazionale.
Fissiamo il riferimento dellenergia potenziale gravitazionale allaltezza del punto O. Lenergia
potenziale assume quindi la seguente espressione
U = mg e sin()

(3.13)

Si utilizzano ora le equazioni di Lagrange per determinare le equazioni della dinamica del
sistema
d T
T
U

+
= Q (a,nc)
dt

Scriviamo ogni termine separatamente

d
dJC () 2
d T
=
JC () = JC () +

dt
dt
d
2

= me + 2mr e sin() + mr 2 + JG + 2mr e cos() 2

T
=

2 J C ()

1
(2mr e cos()) 2 = mr e cos() 2
2

mg e sin()
U
=
= mg e cos()

Indicando con il versore lungo cui viene applicata la forza F si ha


Q (a,nc) = F

(O(0)O())
(r )
= F
= F (r )

= F r
Combinando tutti i termini si ottiene

me 2 + 2mr e sin() + mr 2 + JG + 2mr e cos() 2 mr e cos() 2 + mg e cos() = F r

che sviluppando i conti e riordinando diventa


2

me + 2mr e sin() + mr 2 + JG + mr e cos() 2 + mg e cos() = F r

(3.14)

che identica alle (3.9), (3.10) e (3.11).


Qualora non si volesse considerare lenergia potenziale gravitazionale possibile considerare
la forza mg come una generica forza esterna per la quale va calcolato il termine relativo Q a,c :
Q (a,c) = mg

O(0)G()
= mg e cos()

che, come ci aspettavamo, uguale e opposto al termine

U
.

3.2.3 Principio dei Lavori Virtuali Dinamico


Proviamo ora a determinare le equazioni che regolano la dinamica del sistema utilizzando il
principio dei lavori virtuali della dinamica (principio di dAlambert).
Cominciamo da alcune considerazioni generali su un sistema con vincoli privi dattrito costituito da n particelle, ciascuna dotata di massa m i . Su ogni particella in generale saranno
applicate le seguenti forze:
F (a,e)
- forza attiva esterna;
i
F (a,i)
- forza attiva interna che la particella i esercita sulla particella j ;
ij
F (r,e)
- forza reattiva (vincolare) esterna;
i
F (r,i)
- forza reattiva interna che la particella i esercita sulla particella j .
ij
Per lequilibrio dinamico della particella i dovr valere
F (a,e)
+
i

n
X
(r,i)
F (a,i)
+
F
+ F (r,e)
mi a P i = 0
ij
ij
i

j =1
j 6=i

dove a P i laccelerazione della particella i . Indicando con


R (a,i)
=
i

n
X

j =1

F (a,i)
ij

j 6=i

R (r,i)
=
i

n
X

j =1

F (r,i)
ij

j 6=i

la risultante delle forze interne attive e reattive agenti sulla particella i , e moltiplicando scalarmente per lo spostamento virtuale P i compatibile con i vincoli al tempo t si ottiene

F (a,e)
+ R (a,i)
+ R (r,i)
+ F (r,e)
m i a P i P i = 0
i
i
i
i

Nellespressione precedente si ha subito che

F (r,e)
P i = 0
i

cio il lavoro virtuale delle forze reattive esterne nullo1 .


A questo punto si sommano tutte le equazioni relative alle n particelle e si ottiene

n
X
(a,i)
(r,i)
F (a,e)
+
R
+
R

m
a
P i = 0
P
i
i
i
i
i
i=1

Si nota innanzitutto che vale la seguente relazione


n
X

i=1

R (r,i)
P i =
i

n X
n
X

i=1 j =1

F (r,i)
P i = 0
ij

j 6=i

in quanto la risultante di tutte le forze reattive interne nulla. Dalla precedente relazione discende quindi

n
X
F (a,e)
+ R (a,i)
m i a P i P i = 0
i
i
i=1

Indicando con F ia

relazione

= F (a,e)
+R (a,i)
i
i

tutte le forze attive agenti sulla particella i , si ottiene la seguente


n
X

i=1

n
X

F ia P i =
m i a P i P i
i=1

= W

che rappresenta luguaglianza fra il lavoro virtuale delle forze attive W a e il lavoro virtuale delle
forze dinerzia W I . Nel caso in esame si ha
OP i
P i =

e quindi per le forze attive si ottiene

n
X
OP i
W a =
F ia
= Q a

i=1
Il termine Q a pu essere direttamente ricavato dallanalisi svolta precedentemente per le equazioni di Lagrange:
Q a = F r mg e cos()
Per quanto riguarda le forze dinerzia si ricordi che il sistema costituito da un corpo rigido, e
pertanto valgono le seguenti relazioni
OG
+ k GP i

GP i 2 GP i
= a G + k

P i = G + k GP i =
a Pi

Quindi sommando tutti i contributi si ottiene

n
n
X
X

OG
2

m i a P i P i =
m i a G + k GP i GP i
+ k GP i

i=1
i=1

!
n
X
OG
= ma G
+ a G k
(m i GP i )

i=1


+ k

1 Questo vale per ogni massa m .


i

n
X

i=1

(m i GP i ) G +

n
n
X
X

|GP i |2 2
m i
(m i GP i ) G

i=1

i=1

Lespressione precedente si pu notevolmente semplificare notando che


n
X

i=1

(m i GP i ) = mGG = 0

in quanto il primo termine la definizione di baricentro di un sistema di particelle. Per tale


relazione discende

n
X

OG
OG

m i a P i P i = ma G
+ JG = ma G
+ JG

i=1
Nel caso in esame si ha
O(0)G() = (r + e cos(), e sin())

O(0)G()
= (r e sin(), e cos())

per cui si ottiene


ma G

O(0)G()
= m er cos() 2 + e 2 + 2r sin()e + r 2

In conclusione, dovendo valere luguaglianza dei lavori virtuali W a e W I si ha

W a = Q a = ma G + JG

per ogni spostamento virtuale , si ottiene

F r mg e cos() = m er cos() 2 + e 2 + 2r sin()e + r 2 + JG

che risulta identica a (3.9), (3.10), (3.11) e (3.14).

(3.15)

4
Slitta con Attrito

G
f
A

Figura 4.1

G2

G1

f
2a

Schema meccanico.

Si consideri il sistema in Fig. 4.1. Si considera che nel contatto fra i due corpi e il suolo ci
1 rotola senza strisciare sul suolo, mentre il corpo
2
sia un coefficiente di attrito f . Il disco
1 e
striscia senza rotolare. Si assume nota la geometria del sistema: masse m 1 e m 2 = 3m 1 di
2 , momento dinerzia baricentrico J G 1 di
1 , raggio r del disco
1 e la lunghezza a indicata in

Fig. 4.1. Sul sistema agiscono solamente le forze dattrito e la forza di gravit.
della velocit di rotazione di
1 si determinino
Note le condizioni iniziali (0)
Il tempo darresto
Lo spazio darresto

4.1 Analisi Cinematica


La cinematica del sistema in esame molto semplice. Si sceglie come origine del sistema di
riferimento il punto O che coincide con A allistante t = 0. Le posizione dei baricentri dei due
corpi sono quindi espresse dalle seguenti relazioni
OG 1 = (r , r )

OG 2 = (2a r , r )
1 +
2 data da:
Da cui segue che la posizione del baricentro G del sistema

m 1OG 1 + m 2 OG 2
m 1 r + m 2 (2a r )
OG =
=
,r
m1 + m2
m1 + m2

2am 2
3
=
r , r = a r , r
m1 + m2
2

(4.1)
(4.2)

La velocit e laccelerazione del baricentro del sistema risultano quindi le seguenti

0
v G = r ,

0
a G = r ,

(4.3)

4.2 Analisi Dinamica


Per studiare la dinamica del sistema in esame consideriamo lequilibrio del sistema complessi1 +
2 . Lo schema delle forze agenti sul sistema riportato in Fig. 4.2. Si scrivono ora le
vo
N1

N2

G
A

mg

T1
Figura 4.2

T2

1 +
2.
Diagramma delle forze agenti sul sistema

equazioni cardinali per il sistema complessivo:


maG x = mr = T1 + T2

maG y = 0 = N1 + N2 mg

3
A : amg + 3aN2 = J G 1 + m 1 r 2 + m 2 r 2

2

(4.4)

dove lultima equazione discende da


A : MA =

n
X

i=1

(r )
K G i + AG i a G i

Nelle equazioni (4.4) valgono le seguenti relazioni


|T2 | = f |N2 | sign vG x = f |N2 | sign r = f r N2 sign

|T1 | f |N1 |

(4.5)

assumendo N2 > 0. La prima di queste relazioni pu essere sostituita nelle (4.4) mentre la seconda deve essere verificata a posteriori sulla base dei dati numerici.
Il sistema (4.4), insieme alla prima delle (4.5), costituisce un sistema di tre equazioni nelle
quattro incognite

N1 , N2 , T1 ,

e quindi necessario scrivere unaltra equazione indipendente dalle altre per poter risolvere il
1 intorno
problema. La quarta equazione si pu scrivere attraverso lequilibrio alla rotazione di
a G1:
G
1 : T1 r = JG 1

(4.6)

Il sistema composto dalle (4.4), (4.5) e (4.6) risulta quindi risolvibile. Assumendo > 0, e di

conseguenza vG x < 0, si ottiene

3a
3a + f r
6a f g JG 1 m 1

T1 =
(3a + f r ) 4m 1 r 2 + JG 1
6ag m 1
N2 =
3a + f r
6a f g m 1 r

=
(3a + f r ) 4m 1 r 2 + JG 1

N1 = 2g m 1 2

(4.7)

interessante notare che T1 risulta negativa e quindi rivolta verso sinistra. Questo fatto potrebbe
1 verso sinistra. Invece
risultare contro-intuitivo in quanto sembra che T1 faccia accelerare
1 , lungo lasse x, non agisce solamente la forza T1 , bens
opportuno ricordare che sul corpo
sar presente anche una reazione vincolare nella cerniera in G 1 che, nel caso in esame, non viene
calcolata perch non stata richiesta.
1 , che
Si noti che il verso di T1 in perfetto accordo con laccelerazione angolare del corpo
) risulta la seguente
risulta costante e negativa. Pertanto la legge oraria (t
) = (0)
+ t
= (0)

(t

6a f g m 1 r

t
(3a + f r ) 4m 1 r 2 + JG 1

(4.8)

a ) = 0 ottenendo
Ne risulta che listante di arresto t a facilmente ricavabile imponendo (t

(0)(3a
+ f r ) 4m 1 r 2 + JG 1
ta =
(4.9)
6a f g m 1 r
La legge oraria x(t ) della traslazione orizzontale del baricentro G data da
) = vG x = r
x(t

1 2
x(t ) = x0 + v 0 t r t
2
da cui, ponendo x0 = 0 si ottiene
x a = x(t a ) =

(3a + f r ) 4m 1 r 2 + JG 1 v 02

12a f g m 1 r 2

(4.10)

che rappresenta lo spazio darresto.


Metodo alternativo

Si pu determinare lo spazio darresto anche mediante considerazioni energetiche. Si scrive


innanzitutto lenergia cinetica T iniziale del sistema:
v 2
1
1
0
(4.11)
T = T1 + T2 = (m 1 + m 2 ) v 02 + JG 1
2
2
r

Lunica forza che effettua lavoro, in questo caso, la forza dattrito in B 1 e pertanto tale lavoro
Wa si pu scrivere
Wa = f N2 x a

(4.12)

dove si supposto ancora x0 = 0. Eguagliando (4.11) e (4.12), tenendo conto delle (4.7) si pu
determinare direttamente lo spazio darresto.

1 Si ricordi che le forze nel vincolo di rotolamento senza strisciamento non effettuano lavoro.

4.2.1 Extra
1 e
2 in G 1 sufficiente
Qualora fosse necessario calcolare la forza R 12 che viene scambiata fra
2 come segue
scrivere lequilibrio alla traslazione di

m 2 aG x = X 12 + f N2

0 = Y12 + N2 m 2 g

dove le uniche due incognite sono X 12 e Y12 che sono facilmente ricavabili in quanto tutte le altre
grandezze sono note.

4.3 Soluzione Numerica


Siano assegnati i seguenti dati:
m 1 = 10 kg

m 2 = 3m 1 = 30 kg

JG 1 = 0.3 kg m2
f = 0.3

a = 0.4 m
r = 0.2 m

v 0 = 10 m/s
Il risultato numerico della soluzione della dinamica il seguente:
N1 = 205.543

N2 = 186.857

T1 = 8.85113

T2 = 56.0571

N
N

= 5.9 rad/s2

A questo punto necessario verificare la condizione di rotolamento senza strisciamento in A. A


tal fine si verifica che

T1

N = 0.04306 f = 0.3
1

che soddisfa la condizione di puro rotolamento. Visualizziamo ora il diagramma delle forze rappresentato in Fig. 4.3. Per semplicit non sono rappresentate le forze verticali in quanto ci con-

T1
Figura 4.3

T2

Schema delle forze agenti sul sistema. Le forze verticali non sono rappresentate per semplicit.

centriamo solamente sulle forze orizzontali. Si noti che le due forze T1 e T2 sono dirette in direzione opposta. Questa condizione compatibile con le condizioni iniziali imposte. Infatti, dato
> 0 e vG < 0 ne discende che T2 diretta verso destra (cio, per i versi scelti in Fig. 4.2
che (0)
x
positiva). La forza T1 invece diretta dalla parte opposta in quanto ha un effetto frenante sul
disco e quindi per le convenzioni scelte ha valore negativo.

4.4 Metodo pratico per scrivere la dinamica


In questa sezione vediamo come si possono scrivere in maniera semplice le equazioni che regolano la dinamica del sistema in esame.
Cominciamo considerando che la velocit iniziale v 0 sia negativa. Da questo discende che
T2 rivolta verso destra, come rappresentato in Fig. 4.2. Inoltre vale la relazione T2 = f N2 . Per
quanto riguarda la forza dattrito nel punto A, invece, sappiamo solamente che vale la relazione
|T1 | f N1 , con N1 positiva con in Fig. 4.2.
1 +
2 il seguente:
Per quanto appena detto, lequilibrio alla traslazione del sistema
mr = T1 + T2 = T1 + f N2
0 = N1 + N2 mg

1 +
2 intorno al punto A risulta
Lequilibrio alla rotazione di

3
2

A : 3aN2 amg = J G 1 + mr 2

1 intorno al punto G 1 la seguente
Infine, lequilibrio alla rotazione di
G
1 : T1 r = JG 1

Linsieme delle quattro equazioni appena scritte risolvibile come visto precedenza. Naturalmente, una volta risolto il problema, necessario verificare le forze dattrito.

5
Frenatura di un Disco

D
Mm

f
Figura 5.1

Schema meccanico.

Si consideri il sistema meccanico rappresentato in figura 5.1. Si suppone completamente


nota la geometria del sistema: momento dinerzia baricentrico del disco JG 3 , raggio del disco r ,
1 , angolo . Inoltre si assume che nei punti
distanza a (come in figura), lunghezza l dellasta
2 e
3 ci sia strisciaA e B ci sia un coefficiente di attrito f e che, in tali punti di contatto fra
mento (attrito radente). Sia assegnata la velocit angolare iniziale del disco 0 e il momento Mm
1.
applicato allasta
3 si arresta.
Si vuole determinare listante in cui il disco

5.1 Analisi dinamica


In questo caso si effettua da subito lanalisi dinamica in quanto la cinematica del sistema ba1 e
2 sono fermi. Si fa riferimento al diagramma di corpo libero
nale e risulta tale per cui i corpi
3 rappresentato in Fig. 5.2 e si scrive lequilibrio alla rotazione di intorno a O
di
O : M f = (T A + TB )r = f (N A + NB )r = J G 3

(5.1)

dove si sostituito T A = f N A e TB = f NB perch in questi due punti c attrito radente. Si noti


che, per come sono state scelte le direzioni delle forze in Fig. 5.2, T A e TB sono assunte positive.
necessario verificare questa ipotesi una volta risolto il problema.
2 intorno al punto C
Si scrive ora lequilibrio del corpo
C : a f N A (a + r )NB + N A r = 0

(5.2)

TB

NB
O

NA
TA

Figura 5.2

3 . Attenzione: la forza vincolare in O non rappresentata in


Diagramma di corpo libero del disco

quanto per risolvere lesercizio in esame non necessaria.

1 e
2 non interessano per la risoluzione del problema
Dato che le reazioni scambiate in C fra
1 +
2 . In particolare si scrive lequilibrio alla
si scrive lequilibrio del sistema composto da
rotazione intorno a D
D : 0 = Mm + N A (r l sin()) T A (a l cos())

+ TB l sin() NB (r + a l cos())

= Mm + N A (a f + r + f l cos() l sin())+

(5.3)

+ NB (a r + l cos() + f l sin())

Il sistema composto dalle (5.2) e (5.2) composto da due equazioni nelle due incognite N A
e NB e pu quindi essere risolto separatamente ottenendo i valori di N A e NB in funzione del
parametro Mm
Mm (a + r )

NA =
l ( f + 1)r cos() a f 2 r f + a + r sin()

Mm (a f r )

NB =
l ( f + 1)r cos() a f 2 r f + a + r sin()

(5.4)

3 dato da
Dalla (5.4) si ottiene direttamente che il momento frenante M f sul disco

f Mm r ( f a + a + 2r )

Mf =
l ( f + 1)r cos() a f 2 r f + a + r sin()

(5.5)

Per cui il valore di risulta

Mf
JG 3

NB

C
TB

TA
NA

Figura 5.3

2 . Attenzione: la forza vincolare in C non rappresentata in


Diagramma di corpo libero del corpo

quanto per risolvere lesercizio in esame non necessaria.

NB
C
TA

TB

D
NA

Figura 5.4

1 +
2.
Diagramma di corpo libero del sistema

Mm

Attenzione: la forza vincolare in D non

rappresentata in quanto per risolvere lesercizio in esame non necessaria.

) la seguente
e la legge di moto (t
) = 0 +
(t

Mf
JG 3

a ) = 0 e risulta
Infine, listante di arresto t a si determina imponendo (t
ta =

JG 3
Mf

5.1.1 Soluzione numerica


Siano assegnati i seguenti valori numerici
0 = 1800 rad/s
r = 0.08 m

a = 0.04 m
f = 0.4

JG 3 = 0.00384

kg m2

Mm = 22 N m
l = 0.12 m

= 150r

Sostituendo nelle formule trovate precedentemente si ottiene:


N A = 152.571 N
T A = 61.0285 N

NB = 81.3714 N
TB = 32.5486 N

M f = 7.48617 N m
t a = 0.923 s

Si noti che i valori di N A , T A , NB e TB sono positivi, confermando le assunzioni fatte.

6
Frenatura di un Disco con un Peso

1
d

g
2

G3
P

D
C

G4

Figura 6.1

Schema meccanico.

Si consideri lo schema meccanico riportato in figura 6.1. Si assume completamente nota


1 e
2 , massa m 3 e momento dinerzia
la geometria del sistema: lunghezza l 1 e l 2 delle aste
3 , raggio r e momento dinerzia baricentrico J G 4 di
4.
baricentrico JG 3 di
3 e
4 sia presente
assegnata la velocit angolare iniziale 0 del disco e si considera che fra
un coefficiente dattrito f . Si determini il tempo darresto del disco.

6.1 Dinamica
1 ,
2 e
3 deve rimanere ferNel sistema in esame il quadrilatero articolato costituito dai corpi
3 freni il disco
4 attraverso la forza dattrito. Si comincia considerando il
mo affinch il corpo
4 rappresentato in figura 6.2. Per il problema in esame siadiagramma di corpo libero del disco
mo interessati solamente allequilibrio alla rotazione e pertanto lunica equazione che interessa
in questo caso la seguente
G
4 : Tr = JG 4

(6.1)

dove si assunto > 0. Qualora si assumesse < 0 dovremmo cambiare verso alla forza T . Dato
3 e
4 vale la seguente
che T la forza dovuta allattrito, allora fintantoch c strisciamento fra

N
T

R
Figura 6.2

4.
Diagramma di corpo libero di

3 e si fa riferimento al diagramma di
relazione: T = f N . Si considera ora lequilibrio del corpo

RB

RC

T
m 3g
N
Figura 6.3

Diagramma di corpo libero di 3.

1 e
2 si comportano
corpo libero rappresentato in figura 6.3. Si nota fin da subito che i corpi
come aste scariche e pertanto nota la direzione di applicazione delle forze in B e C . Si scrivono
3.
ora le equazioni di equilibrio del corpo

0 = T + RB cos(1 ) + RC cos(2 )

0 = N + RB sin(1 ) + RC sin(2 ) m 3 g

d
d
d
G
3 : 0 = N d T RB cos(1 ) + dRB sin(1 ) + RC cos(2 ) + dRC sin(2 )
2
2
2

(6.2)

Linsieme delle (6.1) e (6.2) insieme alla relazione dattrito, costituisce un sistema di quattro
equazioni nelle quattro incognite

(N , RB , RC , )
che risulta
e pu quindi essere risolto analiticamente. Una volta determinato il valore di ,
costante, lequazione oraria (t ) risulta quindi la seguente:

(t ) = 0 + t
dalla quale facilmente ricavabile il tempo di arresto del disco t a attraverso la seguente formula:
ta =

7
Frenatura di un Disco con Molle
Precaricate

2
B

F
G
f

Figura 7.1

Schema meccanico.

Si consideri lo schema meccanico riportato in Fig. 7.1. Si assume completamente nota la geometria del sistema: momento dinerzia baricentrico del disco JG 1 , costante elastica delle molle k,
1 e
3 f . Si assume inoltre
lunghezza iniziale delle molle (precarico) l 0 , coefficiente di attrito fra
2 e il telaio, cos come non vi attrito fra
3 e il telaio. Viene applicata a
che non vi sia attrito fra
2 una forza F diretta come in figura. Si determini il tempo di arresto del disco e il valore limite

3 nel punto A nel caso di 0 > 0 e 0 < 0.
di F affinche non si abbia distacco fra il disco e il corpo

7.1 Dinamica
Per risolvere il problema in esame scriviamo dapprima lequilibrio alla traslazione orizzontale
1 +
2 facendo riferimento allo schema riportato in figura 7.2 dove si assunto
del sottosistema
0 > 0:
NB T A F = 0

(7.1)

TB
0

NB

F
G
M
TA
NA

Figura 7.2

1 +
2.
Schema delle forze del sottosistema

1 intorno al punto G (si noti che le forze


Si considera in seguito lequilibrio alla rotazione di
1 e
2 nel giunto in G non danno contributo al momento totale e pertanto non
scambiate fra
vengono indicate):
G : (T A + TB )r = J G

(7.2)

3 . Si nota che, per il problema in esame sufficiente


Si considera ora lequilibrio del corpo
considerare solamente lequilibrio lungo y in quanto le reazioni vincolari applicate dal telaio su
3 non interessano. Si scrive solamente la seguente relazione

2kl 0 N A TB = 0

(7.3)

Nelle precedenti equazioni valgono le seguenti relazioni dattrito:


TA = f NA
TB = f NB

e pertanto linsieme delle (7.1), (7.2) e (7.3) costituisce un sistema di tre equazioni in tre incognite. La soluzione di tale sistema fornisce il seguente valore della forza N A :
NA =

2kl 0 f F
1+ f 2

1 e
3 in A si ricava impoIl valore limite F M della forza F affinch si mantenga il contatto fra
nendo

2kl 0 f F M
=0
1+ f 2
da cui risulta
FM =

2kl 0
f

Si noti che il valore di F M positivo e dipende dal precarico delle molle e dal coefficiente dattrito
1 e
3.
fra
Nel caso in cui si abbia 0 < 0 necessario cambiare verso alle forze T A e TB ottenendo le
seguenti equazioni
NB + T A F = 0

TB + N A + R = 0

G : (T A + TB )r = J G

2kl 0 N A + TB = 0

che, risolte insieme alle medesime relazioni dattrito, forniscono il seguente valore del valore
della forza N A :
NA =

2kl 0 + f F
1+ f 2

so pu notare fin da subito che il valore di N A risulta positivo per ogni valore positivo di F e
1 e
3 nel punto A.
pertanto, nel caso in cui 0 < 0 non si ha distacco fra
Il calcolo del tempo darresto nei due casi risulta banale una volta risolta la dinamica attraverso i sistemi di equazioni scritti.

8
Carrello con Peso e Attrito

hx

G1

f1
hy

ly

G2

f2

ly
C

a
d

Figura 8.1

Schema meccanico.

Si consideri lo schema meccanica riportato in Fig. 8.1 dove si assume completamente nota
1 , massa m 2 del corpo
2 , coefficienti dattrito
la geometria del sistema: massa m 1 del corpo
(come in figura) f 1 e f 2 nei contatti nei punti A, B e C .
3 e si richiede di determinare il
Viene impressa unaccelerazione orizzontale a al carrello
2 non strisci sui tre contatti. Si considerino
valore limite di tale accelerazione affinch il corpo
i due casi: a > 0, e a < 0.

8.1 Dinamica
2 e il carrello laccelerazione
Notiamo innanzitutto che, affinch non ci sia strisciamento fra
2 deve essere uguale ad a. Consideriamo dapprima il caso in cui a > 0. Si fa
orizzontale di
1 e
2 rappresentati in Fig. 8.1. Per il corpo
1
riferimento ai diagrammi di corpo libero di
sufficiente scrivere solamente lequazione di equilibrio alla rotazione intorno alla cerniera in O:
O : (h x + b)V A + l y H A h x m 1 g = h y m 1 a

(8.1)

VA
HA
m1g
m 2g

HA

HB

VA

VB

(a) Corpo 1

Figura 8.2

VC

HC

(b) Corpo 2

Diagrammi di corpo libero.

Nella condizione di distacco incipiente si ha H A = f 1 V A e quindi possibile risolvere in tale


condizione lequazione precedente ottenendo:

g h x ah y m 1
VA =
(8.2)
b + hx + f 1 l y
2 per il quale necessario scrivere tutte le equazioni di
Si scrive ora lequilibrio del corpo
equilibrio:

m 2 a = H A + HB + HC

0 = V A + VB + VC m 2 g

(8.3)

G
2 : 0 = l y H A + l y (HB + HC ) + d (VC VB )

Anche in questo caso, nella condizione di distacco incipiente si ha HB = f 2 VB e HC = f 2 VC . Per


cui, con queste relazioni e con la (8.2), il sistema (8.3) composto da tre equazioni nelle tre
incognite
(VB ,VC , a)
dove a rappresenta laccelerazione limite. La soluzione di questo sistema risulta nel seguente
valore dellaccelerazione limite
a=

( f 1 + f 2 )g h x m 1 + f 2 g (b + h x + f 1 l y )m 2
( f 1 + f 2 )h y m 1 + (b + h x + f 1 l y )m 2

Nel caso in cui si assuma unaccelerazione negativa vanno cambiati i versi delle forze H A ,
HB , e HC e va risolto nuovamente il sistema. Le equazioni risultanti sono le seguenti:
O : h y m 1 a = (h x + b)V A l y H A h x m 1 g

m 2 a = H A HB HC

0 = V A + VB + VC m 2 g

G
2 : 0 = l y H A l y (HB + HC ) + d (VC VB )

In questo caso lespressione dellaccelerazione limite la seguente


a=

( f 1 + f 2 )g h x m 1 + f 2 g (b + h x f 1 l y )m 2
( f 1 + f 2 )h y m 1 + (b + h x f 1 l y )m 2

8.2 Soluzione Numerica


Si considerino i seguenti dati numerici:
m 1 = 1 kg
hx = 2 m
b =1 m

hy = 2 m
f 1 = 0.3
f 2 = 0.4

d =1 m

lx = 1 m
ly = 1 m

m 2 = 2 kg
Nel caso in cui a > 0 il risultato numerico del sistema il seguente:
V A = 2.943 N

VB = 15.353 N

VC = 7.211 N

a = 4.954 m/s2

che verifica le ipotesi fatte in quanto V A risulta positivo. Nel caso in cui a < 0 invece si hanno i
seguenti risultati:
V A = 3.4623 N
VB = 7.444 N

VC = 15.638 N

a = 5.136 m/s2

Si noti che nel caso si accelerazione negativa, il valore massimo di tale accelerazione maggiore
che nel caso opposto. Questo risulta sensato fisicamente in quanto se laccelerazione positiva
1 tende a staccarsi da
2 risultando quindi in una forza normale V A pi bassa che non
il corpo
1 pi serrato sul corpo
nellaltro caso. Ovviamente, nel caso di accelerazione negativa il corpo
2 e quindi le forze dattrito sono maggiori.

9
Oscillazioni Libere di un Sistema a 1
GDL

k
c

m
x

Figura 9.1

Schema meccanico.

Si consideri il semplice sistema meccanico riportato in Fig. 9.1.

9.1 Dinamica
La dinamica del sistema in esame banale e siamo interessati solamente allequilibrio alla traslazione orizzontale che risulta il seguente:
kx c x = m x
Riordinando i termini si ottiene la forma classica per lo studio delle oscillazioni a 1 grado di
libert:
m x + c x + kx = 0

(9.1)

La precedente espressione unequazione differenziale lineare del secondo ordine a coefficienti


costanti. Risulta comodo riscrivere la (9.1) dividendo per la massa m (che assume sempre valori
positivi):
x +

c
k
x + x = x + 2n x + 2n x = 0
m
m

dove abbiamo definito


k
m
c
2n =
m
2n =

(9.2)

da cui
=

c
=
2n m

2m

c
q

k
m

c
= p
2 km

9.2 Oscillazioni Libere


Per risolvere lequazione differenziale (9.2) si cercano soluzioni nella forma esponenziale
x(t ) = e t
da cui discendono
) = e t
x(t

) = 2 e t
x(t

Sostituendo le precedenti espressioni nella (9.2) si ottiene


2 e t + 2n e t + 2n e t = 0
Raccogliendo i termini esponenziali si ha
2

+ 2n + 2n e t = 0

Affinch questa equazione sia verificata per ogni t necessario trovare i valori di che risolvono
lequazione caratteristica
2 + 2n + 2n = 0

(9.3)

che una semplice equazioni algebrica di secondo grado. Le soluzioni della (9.3) sono le seguenti
q
q
q

(9.4)
1,2 = n 2 2n 2n = n 2n 2 1 = n n 2 1
A seconda del segno del termine

p
2 1 si hanno diversi tipi di soluzione.

9.2.1 Caso 1
p
Consideriamo il caso in cui 2 1 > 0, cio > 1. Indicando con c c = 2 km il valore dello
smorzamento critico si ha, in questo caso si ha c > c c .
Le due soluzioni dellequazione caratteristica sono quindi le seguenti
1 = n + n
2 = n n

q
q

2 1
2 1

di conseguenza la soluzione risultante si pu scrivere come segue


p
p
2
2
x(t ) = Ae 1 t + B e 2 t = Ae n t e n 1 + B e n t e n 1
p
p

2
2
= e n t Ae n 1 + B e n 1

(9.5)
(9.6)

In questo caso il moto di tipo aperiodico smorzato. Infatti calcolando il seguente limite
p
p

2
2
lim x(t ) = e n t Ae n t 1 + B e n t 1
t
p

t
2 1
= lim Ae n
=0
t

e notando che
2 1 < 0, segue che il valore di x(t ) tende a smorzarsi indipendentemente
dai valori di A e B.
I valori delle costanti A e B si determinano attraverso le condizioni iniziali, cio assegnando
al tempo t = 0 il valore della posizione e della velocit della massa m. Si pone

x(0) = x0

= v0
x(0)
e si sostituiscono tali valori, con t = 0, nella (9.5). Si ottengono quindi le seguenti relazioni
x0 = A + B
v 0 = n (A + B) + An
Nel caso in cui x0 = 0 si ha

da cui

2 1 Bn

2 1

A = B
q
2An 2 1 = v 0
v0
p
2n 2 1
v0
B =
p
2n 2 1
A=

= 0 i due coefficienti sarebbero


Se invece si avesse x0 6= 0 e x(0)
p
+ 2 1
A = x0 p
2 2 1
p
2 1
B = x0 p
2 2 1

9.2.2 Caso 2
Consideriamo ora il caso in cui 2 1 < 0, cio c < c c e > 0. Le soluzioni dellequazione
caratteristica sono dunque le seguenti
q
q
p q
1,2 = n n 2 1 = n n 1 1 2 = n i n 1 2
e risultano complesse coniugate. Lespressione di x(t ) in questo caso dunque la seguente
p
p
2
2
x(t ) = Ae n t e in t 1 + B e n t e in t 1
p
p

2
2
= e t Ae in t 1 + B e in t 1

= e n t Ae is t + B e is t

p
dove per maggiore chiarezza abbiamo indicato s = n 1 2 . La soluzione che abbiamo appena ottenuto contiene termini complessi ma, dovendo risultare globalmente una soluzione reale pura, allora anche A e B devono essere complessi anchessi. Inoltre A e B devono risultare
coniugati; infatti scrivendo

A = AR + i A I

B = BR + i B I

e sviluppando il termine fra parentesi nellespressione di x(t ) si ottiene


(A R + i A I ) (cos(s t ) + i sin(s t )) + (B R + i B I ) (cos(s t ) i sin(s t )) =

A R cos(s t ) + i A I cos(s t ) + i A R sin(s t ) i A I sin(s t )+


+ B R cos(s t ) + i B I cos(s t ) + i B R sin(s t ) + i B I sin(s t )

La quantit che moltiplica lunit immaginaria deve risultare identicamente nulla:


A R sin(s t ) + A I cos(s t ) B R sin(s t ) + B I cos(s t ) = 0
da cui discende che
AR = BR

A I = B I

cio A e B devono essere coniugati. Per comodit di notazione si indicano


A I = B I =
AR = BR =

C1
2

C2
2

ne discende quindi

C 2 i C 1 is t C 2 + i C 1 is t
e
+
e
2
2

!
is t
is t
C
e
+
e
C 1 e is t e +is t
2
n t
=e
+i
2
2

x(t ) = e n t

= e n t (C 2 cos(s t ) + C 1 sin(s t ))
La soluzione cos ottenuta reale. Lespressione a cui siamo appena arrivati pu essere riscritta
in una forma equivalente come segue
x(t ) = e n t D cos(s t )
Sviluppando il secondo membro si ottiene
D cos() cos(s t ) + D sin() sin(s t ) = C 2 cos(om 2 t ) + C 1 sin(s t )
da cui
C 1 = D sin()

C 2 = D cos()

Elevando al quadrato entrambe le espressioni e sommando i termini si ottiene


D=
mentre dividendo membro a membro si ha

q
C 12 + C 22

tan() =

C1
C2

= arctan(

C1
)
C2

In maniera analoga si pu scrivere


x(t ) = E sin(s t + )
q
E = C 12 + C 22
= arctan(

C2
)
C1

interessante notare la seguente relazione


tan() =

1
tan()

Attraverso uno dei modi equivalenti di scrivere la risposta libera del sistema in esame si nota
che il moto di tipo periodico smorzato con periodo T dato dalla seguente relazione
T=

1 2
=
f
s

p
Si noti che risulta s < n perch 1 2 < 1.
In maniera analoga al caso precedente si possono determinare i valori dei coefficienti C 1 e
C 2 una volta che sono imposte le condizioni iniziali. In particolare

x(t ) = e s t (C 2 cos(s t ) + C 1 sin(s t ))

) = n e s t (C 2 cos(s t ) + C 1 sin(s t )) + e s t (C 2 sin(s t ) + C 1 cos(s t ))


x(t
= v 0 si ha
e imponendo x(0) = x0 e x(0)
C 2 = x0

v 0 = n x0 + C 1 s

da cui
C1 =

v 0 + n x0
s

Per cui la soluzione generale risulta la seguente

v 0 + n x0
x(t ) = e n t x0 cos(s t ) +
sin(s t )
s

10
Oscillazioni di un Cinematismo a 1 GDL

2h

B
G

1
a
Figura 10.1

O2

O1

Schema meccanico.

Si consideri il semplice sistema meccanico riportato in Fig. 10.1. Si assume nota la geometria
del sistema e si impongono le condizioni iniziali x0 e v 0 della posizione e della velocit della
sbarra. Il contatto fra i rulli e la sbarra caratterizzato da rotolamento senza strisciamento. Si
determinino
La legge oraria x(t ) in funzione delle condizioni iniziali imposte.
Noto il coefficiente di attrito nel contatto fra i rulli e la sbarra, verificare se, con le
condizioni iniziali imposte, pu essere rispettato il vincolo di rotolamento senza strisciamento.

10.1 Dinamica
Cominciamo a scrivere le equazioni di congruenza che legano la rotazione dei rulli con lo spostamento orizzontale della sbarra. Per il vincolo di rotolamento senza strisciamento possiamo
scrivere
r = x;

r = x;

r = x

3 facendo riferimento al diagramma di


Si scrivono ora le equazioni di equilibrio della sbarra
corpo libero in Fig. 10.2, dove

F S = kx;

F M = c x

VB

VA
FS

FM
HA

Figura 10.2

HB

m 3g

3.
Diagramma di corpo libero di

sono rispettivamente la forza esercitata dallo smorzatore e dalla molla:


m x = kx c x + H A + HB
0 = V A + VB mg

(10.1)

G : JG
= VB (a x) + HB h V A (a + x) + H A h

= 0.
Nellipotesi in cui la sbarra rimanga orizzontale e in contatto con i rulli abbiamo
Per quanto riguarda i rulli, siamo interessati solamente allequilibrio alla rotazione intorno
1 abbiamo
ai rispettivi centri1 . Per cui, per il rullo
O
1 H A r = J 1

(10.2)

O
2 HB r = J 2

(10.3)

2 abbiamo
mentre per il rullo

Le reazioni vincolari esercitate dal telaio sui due rulli non interessano per la risoluzione del
problema in esame.
Per scrivere lequazione del moto sufficiente considerare la prima equazione di (10.1) e poi
le (10.2) e (10.3). Si ricavano infatti le seguenti relazioni
J1
J1
= 2 x
r
r
J2
HB = 2 x
r

HA =

per cui risulta


m x = kx c x

J1
J2
x 2 x
2
r
r

Riorganizzando questultima espressione si ottiene

1
m + 2 (J 1 + J 2 ) x + c x + kx = 0
r

Per maggiore chiarezza si indicano


h
i
m eq = m + r12 (J 1 + J 2 ) ;

c eq = c;

k eq = k

1 I diagrammi di corpo libero di entrambi i rulli non vengono riportati per brevit.

2
la massa apparente traslante dei rulli. Con le sostituzioni di cui
Si noti che il termine J 1r+J
2
sopra il sistema si pu quindi riscrivere nella forma generale

m eq x c eq x + k eq x = 0
Indicando con n =
con =

c eq
cc

k eq
m eq

q
la pulsazione naturale, con c c = 2 k eq m eq lo smorzamento critico e

il fattore di smorzamento, si ottiene la classica espressione


x + 2n x + 2n x = 0

Si assume < 1 e si ottiene quindi che il moto risultante di tipo periodico smorzato ed ha la
seguente soluzione

v 0 + n x0
x(t ) = e n t x0 cos(s t ) +
sin(s t )
s
p
dove s = n 1 2 . Le grandezze che compaiono nellespressione dellequazione del moto
sono tutte note e pertanto il moto completamente noto.
Passiamo ora a verificare le condizioni di rotolamento senza strisciamento. Dalle relazioni
della dinamica, una volta nota lespressione di x si possono ricavare gli andamenti delle forze di
contatto

J1
J1
(t ) = 2 x
r
r
J2
J2
HB (t ) = (t
) = 2 x
r
r

H A (t ) =

Per cui, dalla seconda e terza equazione di (10.1) si ricavano V A (t ) e VB (t ):


J1 + J2 h
a x(t )
)+
x(t
mg
r 2 2a
2a
J1 + J2 h
a + x(t )
)+
VB (t ) =
x(t
mg
2
r
2a
2a

V A (t ) =

In queste ultime due espressioni si nota che il termine


a + x(t )
mg
2a
il carico statico mentre il termine
J1 + J2 h
)
x(t
r 2 2a
rappresenta il trasferimento di carico dinamico.
Per verificare la condizione di rotolamento senza strisciamento devono essere verificate le
seguenti espressioni
|H A (t )|
= J +J
V A (t )
1r 2 2
|HB (t )|
=
VB (t )

J1
r2

|x(t
)|

ax(t )
h

2a x(t ) + 2a mg
J1
|x(t
)|
r2

J 1 +J 2 h
)
) + a+x(t
x(t
2a mg
r 2 2a

f
f

In queste espressioni non abbiamo messo il modulo al denominatore in quanto facciamo lipotesi che le forze normali di contatto fra i rulli e la sbarra siano positive. In caso contrario infatti
si avrebbe distacco. Si devono quindi verificare anche le seguenti relazioni
a x(t )
J1 + J2 h
)
mg >
x(t
2a
r 2 2a
r 2 mg
) < (a x(t ))
x(t
h J1 + J2
a + x(t )
J1 + J2 h
)
mg >
x(t
VB (t ) > 0
2a
r 2 2a

V A (t ) > 0

Si noti che in queste disequazioni si hanno funzioni del tempo da ambo i membri.

11
Oscillazioni Libere di un Sistema a 2
GDL

k2

x
Figura 11.1

k1

m2

1
m1

Schema meccanico.

Si consideri il semplice sistema meccanico riportato in figura 11.1. Si scrivano le equazioni


che regolano la dinamica e si determinino i modi propri del sistema.

11.1 Dinamica
Prima di scrivere le equazioni della dinamica si scrive lespressione della velocit assoluta v 2
2
della massa

v 2 = x1 + cos(),
sin()

1 lungo lasse x. Si nota banalmente che la velocit di


1
dove x1 la velocit della massa
lungo lasse y nulla per effetto dei vincoli. Lenergia cinetica totale del sistema risulta quindi la
seguente

1
1
x1
T = m 1 x12 + m 2 2 + x12 + 2cos()
2
2

In questo sistema lenergia potenziale dovuta agli effetti gravitazionali e alle molle k 1 e k 2 :
1
1
U = k 1 x12 + k 2 2 + m 2 g sin()
2
2
Determinando le equazioni che regolano il moto del sistema attraverso le equazioni di Lagrange
si ottiene

+ x1 = 0
k 1 x1 + m 1 x1 + m 2 cos()

+ x1 = 0
k 2 + g m 2 sin() + m 2 sin2 () + cos() cos()

11.2 Oscillazioni libere


Si riscrivono le equazioni della dinamica del sistema nella classica notazione matriciale come
segue
M q + K q = 0

(11.1)

dove
M

m1 + m2
m 2 cos()

m 2 cos()
;
m2

k1
0

0
k2

Si cercano le soluzioni della (11.1) della forma


q(t ) = X e it
Sostituendo tale espressione nella (11.1) si ottiene

2 M + K X e it = Z (2) = 0

Affinch tale equazione sia verificata per ogni t necessario imporre


0 = det Z (2 )

0 = (k 2 m 2 2 )(k 1 (m 1 + m 2 )2 ) m 22 4 cos2 ()
La soluzione di questultima equazione fornisce i valori delle pulsazioni proprie del sistema
21
22

=
=

k 2 m 1 + (k 1 + k 2 )m 2

k 2 m 1 + (k 1 + k 2 )m 2 +

(k 1 m 2 + k 2 (m 1 + m 2 ))2 2k 1 k 2 m 2 (2m 1 + m 2 m 2 cos(2))


m 2 (2m 1 + m 2 m 2 cos(2))
(k 1 m 2 + k 2 (m 1 + m 2 ))2 2k 1 k 2 m 2 (2m 1 + m 2 m 2 cos(2))
m 2 (2m 1 + m 2 m 2 cos(2))

A questo punto necessario determinare gli autovettori della matrice Z (2 ) per determinare la
forma dei modi propri. Il procedimento da seguire qui riportato
Si scrive X = (X 1 , X 2 )
Si valuta Z (21)

La matrice ottenuta sicuramente singolare e quindi le due equazioni ad essa associate sono linearmente dipendenti.
Si fissa un valore diverso da zero per una delle componenti di X , ad esempio X 1 = 1,
e si ricava il valore dellaltra componente risolvendo una delle due equazioni di
Z (21 )X = 0
Si ripete lo stesso procedimento per laltra pulsazione naturale 22 .
Si indicano i valori cos ottenuti con
X 1 = (X 11 , X 21 ) ;

X 2 = (X 12 , X 22 )

e si costruisce la matrice modale U nel seguente modo


U = (X 1 , X 2 ) =

X 11
X 21

X 12
X 22

Attraverso tale matrice possiamo riscrivere (11.1) come segue


MU y + K U y = 0

q = U y;
da cui, premoltiplicando per U T , si ottiene

U T MU y +U T K U y = 0
dove la matrice U T MU risulta diagonale. Inoltre, normalizzando i vettori dei modi propri secondo la matrice di massa, ossia scegliendo

X1
X2

U = q
,q

T
T
X 1 MX 1
X 2 MX 2

si ottiene il seguente importante risultato

U T M U = I ;

U T K U = diag 21 , 22

cio il sistema risultante disaccoppiato e pertanto si possono risolvere indipendentemente le


due equazioni differenziali, invece di risolvere un sistema di due equazioni differenziali accoppiato.

11.3 Caso numerico


Si considerino i seguenti valori numerici
m 1 = 10 kg;
k 1 = 10 N/m;

m 2 = 1 kg;
k 2 = 1 N/m

= 60 deg

In tal caso le matrici di (11.1) valgono


M=

11
0.5

0.5
;
1

K=

10
0

0
1

Le frequenze proprie e le forme dei modi propri risultano di conseguenza


21 = 0.82248 rad/s;

22 = 1.13101 rad/s

X 1 = (1, 2.31662) ;

X 2 = (1, 4.31662)

mentre la matrice U risulta

0.231352
U =
0.535955

0.198745
0.857909

Per verifica si effettuano i seguenti calcoli


U T M U

1
0

0
;
1

U T K U

0.82248
0

0
1.13101

12
Oscillazioni Forzate

2
O

1
C

F
Figura 12.1

Schema meccanico.

Si consideri il semplice sistema meccanico riportato in Fig. 12.1. Si assume completamente


nota la geometria del sistema: massa del disco m, momento dinerzia JG del disco, distanza e del
1 . Il contatto fra
1 e
2 di rotolamento
baricentro del disco dal suo centro, massa M del corpo
1 e il suolo privo di attrito. Viene imposto uno
senza strisciamento, mentre il contatto fra
spostamento
s(t ) = S 0 cos(t )
1 come mostrato in Fig. 12.1.
al corpo
Si determini lequazione del moto in (t ) utilizzando i seguenti metodi:

Equazioni di Lagrange
2 scritta rispetto al centro delle velocit C V di
2
Seconda equazione cardinale di
1
rispetto ad
2 scritta rispetto al centro di istantanea rotazione
Seconda equazione cardinale di
2 rispetto ad
1
C (t ) di

12.1 Equazioni di Lagrange


Le coordinate lagrangiane per questo sistema siano s(t ) e (t ). Lenergia cinetica T del sistema
risulta la seguente
T = T1 + T2 =

1
1
1
M s2 + mvG2 + JG 2
2
2
2

dove (fare attenzione alla notazione vettoriale)


CV G
v G = v CV + v GCV = si + k
e
C V G = (e sin((t )), r e cos((t )))
Da cui

2
vG2 = e 2 sin2 () 2 + s + (e cos() r )

2 risulta quindi
Lenergia cinetica T2 del corpo


1 2
m s 2m(r e cos()) s + JG + m e 2 + r 2 2emr cos() 2
2

1
1
= JC () 2 + m s2 2m(r e cos())s
2
2

T2 =

dove

JC () = JG + m e 2 + r 2 2emr cos()

2 rispetto al centro distantanea rotazione C (t ).


il momento dinerzia (variabile con ) di
Lenergia potenziale U del sistema data dalla seguente relazione

U () = mg e (1 cos())
I vari termini delle equazioni di Lagrange sono riportati di seguito. Per la prima coordinata
lagrangiana si ha

d T
d
=
JC () m s(r e cos())
dt dt
dJC () 2
sin()
=
+ JC () m s(r e cos()) m se
d
T
1 dJC ()
= 2
me s sin() = emr 2 sin() me s sin()
2
d
U
= mg e sin()

da cui si ottiene la seguente equazione del moto

emr sin() 2 + eg m sin() + JC () = m(r e cos())s

(12.1)

Per quanto riguarda la seconda coordinata lagrangiana si hanno i seguenti termini

d T
d
e cos()
=
(M + m)s m (r
dt s dt

= M s + m e sin() 2 + s + (e cos() r )

T
=0

U
=0

da cui discende
(m + M)s + m(e cos() r ) em sin() 2 = F (t )

(12.2)

Si noti che lequazione (12.1), cio lequazione del moto in (t ), rappresenta la dinamica diretta,
mentre invece la (12.2) consente, una volta risolta la (12.1), di determinare la forza F (t ) necessaria ad ottenere il moto imposto. La (12.2) dunque la soluzione della dinamica inversa ed
infatti unequazione algebrica in F (t ).

2 rispetto a
1
12.2 Seconda cardinale rispetto a C V di
2 rispetto a C V dato dalla seguente relazione
Il momento M CV delle forze esterne a

M CV = mg e sin()k

(12.3)

2 ne discendono le seguenti relazioni


Dato che C V appartiene a

v CV = si

a CV = a C(r ) + a C(t ) = r 2 j + si
V

= JC ()
k

K C(r ) = JCV k
V

(r )
k

K CV = JC ()

costante in quanto C V un punto fisso


Si noti che nella derivazione di K C(r ) il termine JC ()
V
2
su . Per le relazioni appena scritte la seconda equazione cardinale rispetto a C V risulta la
seguente
(r )

M CV = K CV + C V G (ma CV )

eg m sin() = emr sin() 2 mr s + em cos()s + JC ()


che risulta uguale alla (12.1).
2 rispetto a
1
12.3 Seconda cardinale rispetto a C (t ) di

Il momento delle forze calcolato rispetto a C (t ) identico alla (12.3), mentre necessario pre2 e pertanto valgono le seguenti relazioni
stare attenzione al fatto che C (t ) non appartiene a

v C = s r i ; a C = s r i

Vediamo due metodi alternativi per scrivere la seconda equazione cardinale rispetto al punto
C (t ). Calcoliamo dapprima il valore di K C come segue
X

KC =
C P i mi v P i
X

C Pi )
=
C P i m i (v CV + k
X

C Pi )
=
C P i m i (si + k
X
X
C P i ) + (C P i (m i si ))
=
C P i (m i k
+ CG (m si )
= JC ()k

Derivando rispetto al tempo si ottiene


JC () 2 dCG
K C = JC () +
+
(m si ) + CG (m si )

dt
dove
JC ()
= 2emr sin();

dCG
e sin()
= e cos(),
dt

Inoltre si ha anche che


X

K C =
v P i v C (m i v P i ) + C P i (m i a P i ) = v C mv G + M I

dove M I il momento delle forze dinerzia. Per cui risulta


M I = K C + v C mv G
Combinando insieme le relazioni appena scritte si ottiene la seconda equazione cardinale scritta
rispetto al punto C :
MC = M I

JC () 2 dCG
+
(m si ) + CG (m si ) + v C mv G

dt
mg e sin() = JC () + emr sin() 2 + (me cos() mr )s
M C = JC () +

che equivale alla (12.1).


Alternativa
(r )
In alternativa si pu utilizzare il termine K C :
X

K C(r ) =
C P i m i (v P i v C )
X

C P i + r i
)
=
C P i m i (k

+ CG mr i

= JC ()k

da cui
(r )
K C = JC () +

JC ()
+ (v G v C ) mr i

+ CG mr i

Esplicitando il valore dellunica componente non nulla di K C(r ) si ha


2 + em cos()r

K C(r ) = JC () m r

2 + em sin()th 2 r + em cos()r

KC(r ) = JC () m r
In definitiva la seconda equazione cardinale pu essere scritta come segue
(r )
M C = K C + CG ma C

2 m sr em cos()r
+ em cos()s k
CG ma C = m r

mg e sin() = JC () + em sin() 2 r m sr + em cos()s


che coincide con la (12.1).

12.4 Piccole oscillazioni


Si studiano ora le piccole oscillazioni intorno alla posizione = 0. Per prima cosa si effettua la
linearizzazione nellintorno di tale punto. Il momento dinerzia JC () viene quindi approssimato
attraverso la seguente relazione
JC (0) = JG + m(r e)2
e risulta pertanto costante. Lequazione (12.1) pu essere quindi riscritta come segue
eg m + JC (0) = m(r e)s

(12.4)

Si cerca la soluzione particolare dellequazione completa dove


s = s0 cos(t )
Consideriamo lespressione complessa
s(t ) = s0 e it
da cui segue
s(t ) = Re(s(t ))
Derivando lespressione di s(t ) si ottiene
s = i s0 e it ;

s = 2 s0 e it

Si cerca una soluzione complessa del tipo


) = 0 e it ;
(t

0 = 0 e it

Derivando tale espressione si ottiene


= i 0 e it ;

= 2 0 e it

Sostituendo le espressioni trovate nella (12.4) si ottiene

2 JC (0) + mg e 0 e it = m(r e)2 s0 e it

Dovendo soddisfare questa relazione per ogni istante t si ottiene


m(r e)2 s0
0 =
mg e 2 JC (0)

Cerchiamo ora una forma pi comoda per studiare le oscillazioni forzate del sistema. Si
riscrive quindi lequazione (12.4) utilizzando i coefficienti normali (si divide per JC (0))
mg e
m(r e)
m(r e) 2
+
=
s =
s0 cos(t )
JC (0)
JC (0)
JC (0)
Definendo
2n =

mg e
;
JC (0)

A=

m(r e)s0
JC (0)

e utilizzando la forma complessa si ottiene


2 + 2n = A2 e it

2 + 2n 0 e it = A2 e it

Da cui, dividendo per 2n e risolvendo su 0 si ottiene


0 =

Lampiezza 0 della risposta forzata del sistema data quindi da


2

0 =

Indicando con

x=

si ottiene
0
x2
=
A
1 x2
il cui grafico qualitativo riportato in Fig. 12.2. Si noti che in corrispondenza del valore x = 1 si
ha un asintoto verticale. Questa condizione corrisponde ad avere una frequenza della forzante
uguale alla frequenza propria del sistema e pertanto si ha un fenomeno di risonanza.
0
A

10

2
1
0

Figura 12.2

Ampiezza della risposta forzata del sistema.

13
Oscillazioni Forzate del Doppio
Pendolo

O1

r1

G1

1
1

M (t )

O2

r2

G2

2
2

Figura 13.1

Schema meccanico.

Si consideri il sistema meccanico riportato in Fig. 13.1 del quale si assumono completamente note la geometria e le caratteristiche dinerzia dei corpi rigidi (m 1 , JG 1 , m 2 , JG 2 ). Il giunto
rotoidale in O 2 attuato con un momento interno M(t ) = M0 cos(t ).
Si scrivano le equazioni del moto del sistema valide in grande e poi, nellipotesi di piccole
oscillazioni nellintorno di (1 , 2 ) = (0, 0) si risolvano le oscillazioni forzate.

13.1 Dinamica
Per determinare le equazioni che regolano la dinamica del sistema si utilizzano le equazioni di
Lagrange. In via preliminare si riportano le relazioni cinematiche necessarie al calcolo dellener-

gia cinetica:
v G 1 = 1 k O 1 G 1
v G = 1 k O 1 O 2 + 2 k O 2G 2
2

che in componenti si scrivono come segue

v G 1 = r 1 cos(1 )1 , r 1 sin(1 )1

v G = l 1 cos(1 )1 + r 2 cos(2 )2 , l 1 sin(1 )1 + r 2 sin(2 )2


2

Lenergia cinetica T del sistema quindi data dalla seguente relazione

1
1
1
1
T = T1 + T2 = m 1 vG2 1 + JG 1 12 + m 2 vG2 2 + JG 2 22
2
2
2
2


1 2
1
2 2
2

=
JG 1 + m 1 r 1 1 + l 1 m 2 1 + 2l 1 m 2 r 2 cos(1 2 )2 1 + m 2 r 22 + JG 2 22
2
2

Lenergia potenziale U , nel caso in esame, dovuta solamente agli effetti gravitazionali e la sua
espressione la seguente
U = g m 1 r 1 cos(1 ) g m 2 (l 1 cos(1 ) + r 2 cos(2 ))
I termini delle equazioni di Lagrange sono quindi i seguenti
d T
= m 2 1 l 12 + m 2 r 2 sin(1 2 )22 l 1 m 2 r 2 sin(1 2 )1 2 l 1
dt 1
+ m 2 r 2 cos(1 2 )2 l 1 + m 1 r 2 1 + JG 1
1

T
= l 1 m 2 r 2 sin(1 2 )1 2
1
u
= g (l 1 m 2 + m 1 r 1 ) sin(1 )
1
(2 1 )
Q 1(nc) = M(t )k
k = M(t )
1

d T
= l 1 m 2 r 2 sin(1 2 )12 + l 1 m 2 r 2 sin(1 2 )2 1
dt 2

+ l 1 m 2 r 2 cos(1 2 )1 + m 2 r 2 + JG 2
2

T
= l 1 m 2 r 2 sin(1 2 )1 2
2
u
= g m 2 r 2 sin(2 )
2
(2 1 )
Q 2(nc) = M(t )k
k = M(t )
2

Combinando tutti i termini appena scritti si ottengono le seguenti equazioni del moto.
M(t ) = l 1 m 2 r 2 sin(1 2 )22 + g l 1 m 2 sin(1 ) + g m 1 r 1 sin(1 )

+ m 2 l 12 + m 1 r 12 + JG 1 1 + l 1 m 2 r 2 cos(1 2 )2
M(t ) = m 2 2 r 22 l 1 m 2 sin(1 2 )12 r 2 + g m 2 sin(2 )r 2
+ l 1 m 2 cos(1 2 )1 r 2 + JG 2 2

13.2 Piccole oscillazioni forzate


Linearizzando le equazioni del moto (valide in grande) nellintorno di (1 , 2 ) = (0, 0) si ottiene

M(t ) = g (l 1 m 2 + m 1 r 1 )1 + m 2 l 12 + m 1 r 12 + JG 1 1 + l 1 m 2 r 2 2
(13.1)

M(t ) = g m 2 r 2 2 + l 1 m 2 r 2 1 + m 2 r 2 + JG 2
2

Si riorganizzano tali equazioni nella classica forma matriciale1


M q + K q = Q 0 e it

(13.2)

dove

m 11 =

q = (1 , 2 ) ;

JG 1 + m 2 l 12 + m 1 r 12 ;

k 11 = g (m 2 l 1 + m 1 r 1 );

Q 0 = (M0 , M0 ) ;

m 12 = m 21 = m 2 l 1 r 2 ;
k 12 = k 21 = 0;

m 22 = JG 2 m 2 r 22 ;
k 22 = g m 2 r 2

Si cercano soluzioni della forma


q(t ) = y e it
per cui, sostituendo nella (13.2) si ottiene

2 M + K y e it = Q 0 e it
Risolvendo su y si ottiene

1
Q0
y = 2 M + K

Si definisce la matrice Z () come segue

Z () = 2 M + K

e si nota che tale matrice ha la stessa forma di quella che viene utilizzata per il calcolo dei modi
propri del sistema. Per cui, imponendo nullo il determinante di Z () si possono determinare le
pulsazioni proprie.

13.3 Caso numerico


Siano assegnati i seguenti valori numerici
m 1 = 1 kg;
2

JG 1 = 0.0208 kg m ;
r 2 = l 2 /2;

l 1 = 0.6 m;

m 2 = 0.75 kg;
3

J 2 = 7.656 10

r 1 = l 1 /2

kg m ;

l 2 = 0.35 m

M0 = 0.5 N m

Le matrici del sistema linearizzato assumono pertanto i seguenti valori

0.2708
0.065625
6.13125
0
0.05
M=
; K=
; Q0 =
0.065625 0.0306248
0
1.28756
0.05

1 Il termine forzante stato scritto nella forma complessa.

La matrice Z () risulta quindi


Z () =

6.13125 0.27082
0.0656252

0.0656252
1.28756 0.03062482

Di conseguenza le pulsazioni naturali risultano le seguenti


1 = 4.101 rad/s;

2 = 10.851 rad/s

Lampiezza della risposta forzata al variare della frequenza della forzante rappresentato nelle
Figg. 13.2 e 13.3. Si noti che in corrispondenza delle due frequenze proprie del sistema si hanno
1
0.04
0.02

1
5

10

15

20

25

30

- 0.02
- 0.04
- 0.06

Figura 13.2

Ampiezza di y 1 (t ).

2
0.15
0.10
0.05

2
5

10

15

20

25

30

- 0.05
- 0.10
- 0.15

Figura 13.3

Ampiezza di y 2 (t ).

due asintoti verticali. Inoltre si nota che esistono due particolari valori di (indicati con 1 e
2 ) per i quali lampiezza di una delle due variabili nulla. In particolare nel caso in cui =
1 , mentre nel caso in cui = 2 si parla di
1 si parla di smorzamento dinamico del corpo
2.
smorzamento dinamico del corpo

14
Oscillazioni Forzate 2

x
G
s

g
k

2
O2
r

1
O1

Figura 14.1

Schema meccanico.

3 ruota ad una velocit anSi consideri il sistema meccanico riportato in Fig. 14.1. Il disco
2 e
3 abbia lo stesso verso in ogni
golare costante tale per cui la velocit di strisciamento fra
2 e
3 caratterizzato da attrito radente con coefficiente f .
istante. Il contatto fra
1 e
2 nel caso in cui
3 sia fermo, e nel
Si determini la condizione di equilibrio statico di
caso in cui sia assegnata. Inoltre si determini lequazione del moto del sistema complessivo
con assegnata.

14.1 Statica
14.1.1 Caso con = 0
3 fermo, si scrivono le equazioni di equilibrio del sottosistema
1 +
2 facendo
Nel caso di
riferimento al diagramma riportato in Fig. 14.2 (dove si considera f N32 = 0 in quanto = 0).

H01 = 0

mg + N32 + V01 = 0
O
1 : N32 a mg a = 0

La soluzione di tale sistema banale e risulta


H01 = 0;

N32 = mg ;

V01 = 0

mg

fN 32
N 32

H 01
V 01
Figura 14.2

1 +
2.
Schema delle forze sul sistema

14.1.2 Caso con = cost 6= 0


2 e
3 e della
In questo caso necessario tenere di conto della forza dattrito che si sviluppa fra
2 lungo x
forza esercitata dalla molla. Si scrive innanzitutto lequilibrio di

f N 32 k x = 0
1 +
2
Scriviamo ora lequilibrio alla rotazione intorno a O 1 del sottosistema

f N 32 (b + r ) + N 32 a = 0
mg (a + x)
Nelle due equazioni appena scritte si hanno due incognite N 32 e x cio la forza che si scambiano
2 e
3 e lelongazione della molla allequilibrio. Risolvendo tali equazioni nelle due incognite si

ottengono i seguenti risultati
N 32 =

kmg a
;
ak f (bk + r k + g m)

x =

f mg a
ak f (bk+r k+g m)

Affinch la soluzione trovata abbia senso fisico necessario che risulti N 32 > 0. In particolare il
denominatore della soluzione di N 32 deve risultare positivo:
ak f (bk + r k + mg ) > 0
da cui discende, con k > 0
k>

f mg
;
a f (b + r )

a > f (b + r )

dove lultima relazione deve valere per avere k > 0.

14.2 Dinamica
Per determinare lequazione del moto del sistema si scrive dapprima lequilibrio lungo x del
2.
corpo
m x = kx + f N32

(14.1)

1 +
2.
Successivamente si scrive lequilibrio alla rotazione intorno a O 1 del sottosistema
O
1 mg (a + x) f N32 (b + r ) + N32 a =

= KG(r1) + O 1G 1 m 1 a G 1 + KG(r2) + O 1G 2 m 2 a G 2 k

1 non ha massa e
2 ha un moto puramente traslatorio si ha
Dato che

KG(r1) = 0
O 1G 1 m1 a G1 = 0
KG(r2) = 0

s
O 2G 2 m 2 a G 2 = m x b + r + k
2
1 +
2 risulta
Per cui lequilibrio alla rotazione di

O
1 mg (a + x) f N32 (b + r ) + N32 a = x b + r +

Risolvendo la (14.2) si ottiene


N32 =

s
2

(14.2)

m 2ag + 2xg (2b + 2r + s)x

2(a f (b + r ))

Sostituendo questo risultato nella (14.1) si ottiene


m eq x + k eq x = F eq
dove
m eq =

m(2a + f s)
;
2(a f (b + r ))

k eq = k +

f gm
f (b+r )a ;

F eq =

af gm
a f (b + r )

Si noti che lespressione di F eq risulta costante. Imponendo x = 0 e risolvendo su x (cio si cerca


la soluzione particolare dellequazione differenziale) si determina la medesima espressione di x
determinata in precedenza. La pulsazione propria n del sistema in esame data dalla classica
relazione
v
s

u
u k a f (b + r ) f mg
k eq
u
n =
=
s
m eq t
m(a + f )
2

Affinch si abbia un moto armonico necessario che la quantit sotto radice sia positiva. In
particolare la condizione da imporre la stessa che si imposta nel caso della soluzione statica
con 6= 0.

14.2.1 Dinamica con Equazioni di Lagrange


In questa sezione si riporta la scrittura delle equazioni del moto utilizzando le equazioni di Lagrange. necessario precisare che il sistema in questione ha 3 gradi di libert, x, e , e pertanto necessario scrivere lenergia cinetica e lenergia potenziale in funzione di tali variabili (vedi
1
Fig. 14.3). Lenergia cinetica T del sistema si pu quindi scrivere come segue (si ricordi che
non ha massa n inerzia)
1
1
T = T2 + T3 = mvG2 1 + J 2
2
2

(14.3)

x
G
C

O1
Figura 14.3

Schema di riferimento per le equazioni di Lagrange.

dove
O 1G 2 + x
= x
+ k
(O 1G 2 )
v G 1 = k
da cui
vG2 1 = x 2 (2b + 2r + s) x +

2
1 2

4a + 8xa + (2b + 2r + s)2 + 4x 2


4

Lenergia potenziale U del sistema complessivo risulta

1
U = kx 2 + mg O 1G 2 j
2

(14.4)

Termini non conservativi

Prima di scrivere le equazioni di Lagrange complete si determinano le espressioni dei termini


non conservativi. Le forze non conservative che agiscono sul sistema sono
3 per mantenere costante;
il momento motore applicato sul disco
2 e
3.
la forza di contatto fra

Il termine Q 1(nc) risulta


Q 1(nc) = f N32 i

xi
= f N32
x

Per quanto riguarda la seconda coordinata lagrangiana si ha


Q 2(nc) = M(t ) f N32 i

r i
= M(t ) f N32 r

Infine per lultima coordinata lagrangiana si ha

O 1C
Q 3(nc) = N32 j + f N32 i
= aN32 f N32 (b + r )

2 e
3 . Nelle espressioni sopra riportate si ricordi che = 0,
=
dove C il punto di contatto fra
= 0.
0e

Equazioni del moto

Con i risultato determinati nella sezione precedente, le equazioni di Lagrange per il sistema in
esame risultano le seguenti
m x + kx = f N32

J = f N32 r + M(t )
s
g m(a + x(t )) m(b + r )x = aN32 f N32 (b + r )
2
Si noti che la prima e la terza di tali equazioni coincidono con quelle determinate in precedenza
utilizzando le equazioni cardinali della dinamica. Imponendo = 0, dalla seconda equazione
appena scritta si ricava
M(t ) = f N32
3 al fine di mantenere
che fornisce lespressione del momento necessario da applicare al disco
la velocit angolare costante.

15
Oscillazioni Forzate 3

4
g

m
k

Figura 15.1

O2

O1

Schema meccanico.

1 e
2 hanno lo stesso
Si consideri lo schema meccanico riportato in Fig. 15.1. I due dischi
1 ruota
raggio e le stesse caratteristiche dinerzia (momento dinerzia baricentrico J ). Il disco
ad una velocit angolare costante assegnata . Si studino le oscillazioni forzate del sistema.

15.1 Dinamica
Per determinare le equazioni che regolano la dinamica del sistema in esame si fa ricorso alle
equazioni di Lagrange. Lenergia cinetica T del sistema data da

1
1
T = mv 2 + 2 J 2
2
2
4 . Lenergia potenziale totale U data da
dove v la velocit assoluta del corpo puntiforme

1
U = 2 kx 2 + mg l sin()
2
4 e
3 . Dalla cinematica si ottiene
dove x rappresenta lo spostamento relativo fra

O 1 A + xi
sin() i + l
sin() j
= x l
v = k

da cui

sin() + 2 l 2 cos2 () = 2 l 2 + x 2 2x l
sin()
v 2 = 2 l 2 sin2 () + x 2 2x l
Le due coordinate lagrangiane in questo sistema sono x e . Scriviamo subito lespressione dei
termini non conservativi delle equazioni di Lagrange:
Q 1(nc) = 0;

Q 2(nc) = M(t )

I diversi termini dellequazione di Lagrange relativa alla prima coordinata risultano i seguenti
d T
sin() m 2 l cos();
= m x m l
dt x
T
U
= 0;
= 2kx
x
x
Mentre per la seconda coordinata lagrangiana si ha
d T
cos() + 2J
sin() m x l
= ml 2 m xl
dt
T
U
cos();
= x + l
= mg l cos()

Da cui le equazioni complete del moto risultano


sin() ml 2 cos() + 2kx = 0
m x m l
2

cos() = M(t )
sin() m x l
ml + 2J m xl

15.2 Vibrazioni
Si noti che la seconda delle due equazioni del moto del sistema serve solamente a determinare il
1 ruoti a velocit angolare costante. Per
valore del momento M(t ) necessario affinch il corpo
studiare le vibrazioni del sistema quindi sufficiente considerare la prima equazione del moto
riscritta nella classica forma
m eq x + k eq x = F eq
Le grandezze presenti in tale equazione risultano i seguenti
m eq = m;

k eq = 2k;

F eq = ml2 cos(t )

dove si riconosce che la forzante ha unampiezza proporzionale al quadrato della pulsazione.


Per determinare lampiezza delle oscillazioni forzate si riscrive lequazione precedente in forma
complessa e si cerca una soluzione del tipo x(t ) = qe it con q complesso:

da cui discende che

m eq 2 + k eq qe it = F eq = ml2 e it

q=
k eq

ml2
l2
= 2
2
k eq m eq
n 2

dove 2n = meq . Il valore modulo dellampiezza delle oscillazioni forzate (normalizzato su l) al


variare di rappresentato
nel grafico in Fig. 15.2 dove lasintoto verticale in corrispondenza
di = n e il valore di q per pari a l.

|q |
l

0
0.0

Figura 15.2

0.5

1.0

1.5

Ampiezza delle oscillazioni forzate al variare di .

2.0

2.5

3.0

16
Ruote Dentate a Evolvente

In questo capitolo vengono presentati alcuni casi numerici per il dimensionamento di ruote
dentate ad evolvente.

16.1 Esercizio 1
Si progetti una trasmissione mediante ruote cilindriche a denti diritti e fianchi ad evolvente con
le seguenti specifiche
Rapporto di trasmissione 2

Angolo di pressione della dentiera = 20r


Modulo m = 3 mm

16.1.1 Preliminari
Nel seguito indicheremo sempre con indice 1 le grandezze relative al pignone, mentre con indice
2 le grandezze relative alla corona. Calcoliamo innanzitutto il numero minimo di denti zmin per
ruote normali senza correzione

2
= 22
(16.1)
zmin = 1.25 2
sin

16.1.2 Prima soluzione


Come primo tentativo scegliamo i seguenti valori del numero di denti dei due membri
z1 = 22;

z2 = 44

in modo tale che il rapporto di trasmissione sia quello desiderato. Di conseguenza i valori dei
raggi delle primitive di taglio risultano
r1 =

mz1
= 33 mm;
2

r2 =

mz 2
2

= 66 mm

da cui segue che linterasse a dato da


a = r 1 + r 2 = 99 mm
Con i valori scelti di z1 e z2 risulta
z1 + z2 = 66 > 2zmin = 44

e pertanto possibile scegliere correzioni x1 e x2 complementari per le due ruote. Infatti per non
avere interferenza di taglio deve valere
x1 zmin z1

sin2 ;
m
2

x2 zmin z2

sin2
m
2

(16.2)

e sommando membro a membro


x1 + x2 2zmin (z1 + z2 )

sin2
m
2
si ottiene che il secondo membro dellultima espressione negativo in quanto (z1 + z2 ) > 2zmin
e quindi sufficiente scegliere x1 = x2 affinch sia verificata tale disuguaglianza.
Nel caso in cui x1 = x2 = 0 calcoliamo il gioco c (clearance) fra le due ruote in condizioni di
lavoro
c = a r a1 r f 2
dove r a1 il raggio della circonferenza di testa del pignone e r f 2 il raggio della circonferenza di
piede della corona. Sviluppando i conti (ricordandosi che x1 = x2 = 0) si ha
c = a (r 1 + m) (r 2 1.25m) = 0.25m = 0.75 mm
Scegliamo ora due valori di correzioni complementari ma diversi da zero:
x1 = 0.2m

x2 = x1 = 0.2m
Verifichiamo che valgano le relazioni (16.2)
zmin z1
x1
= 0.2
sin2 = 0
m
2
x2
zmin z2
= 0.2
sin2 = 1.28676
m
2
Ovviamente linterasse di lavoro non cambiato in quanto le due correzioni sono complementari. Calcoliamo anche il gioco in questo caso
c = a (r 1 + m + x1 ) (r 2 (1.25m x2 )) = 0.25m = 0.75 mm
Considerazioni

La soluzione considerata risulta semplice da determinare ma pu non essere soddisfacente nel


caso in cui si abbiano limitazioni sulle dimensioni dellingranaggio. Infatti con i valori scelti
del numero di denti linterasse fra le due ruote risulta di 99 mm, e pertanto lingombro totale
risulta
r a1 + r a2 + a = (r 1 + m + x1 ) + (r 2 + m + x2 ) + a = 204 mm
Per limitare le dimensioni dellingranaggio necessario ricorrere a soluzioni diverse.

16.1.3 Seconda soluzione


Per ovviare ai problemi esposti in precedenza scegliamo
z1 = 15;

z2 = 30

in modo tale che il rapporto di trasmissione sia quello desiderato. Si nota fin da subito che z1
risulta inferiore al numero minimo di denti nel caso di correzione nulla. In questo caso i raggi
delle circonferenze primitive di taglio risultano
r1 =

mz1
= 22.5 mm;
2

r2 =

mz2
= 45 mm
2

Notiamo che anche in questo caso vale


z1 + z2 = 45 > 2zmin
e pertanto possibile scegliere le correzioni x1 e x2 complementari fra loro ottenendo dunque
che linterasse di lavoro a risulti
a = r 1 + r 2 = 67.5 mm
Scegliamo inizialmente, come nel caso precedente, x1 = x2 = 0 e verifichiamo le (16.2)
zmin z1
sin2 = 0.409422
2
zmin z2
0
sin2 = 0.467911
2
0

Non verificata!

Si nota che la prima espressione non verificata ed pertanto necessario scegliere un diverso
valore di x1 . Si sceglie quindi x1 = 0.41m e di conseguenza x2 = 0.41m. Con tali valori delle
correzioni procediamo a calcolare il gioco di testa c fra le due ruote
c = a (r 1 + m + x1 ) (r 2 (1.25m + x2 )) = 0.25m = 0.75 mm
che risulta identico al caso precedente. Lingombro totale della trasmissione in questo caso vale
r a1 + r a2 + a = (r 1 + m + x1 ) + (r 2 + m + x2 ) + a = 141 mm
che notevolmente ridotto rispetto al caso precedente.

16.1.4 Terza soluzione


Qualora fosse necessario ridurre ulteriormente lingombro della trasmissione necessario ricorrere ad una soluzione diversa. Scegliamo in questo caso
z1 = 12;

z2 = 24

che soddisfa ancora la condizione sul rapporto di trasmissione. I raggi delle circonferenze primitive di taglio risultano quindi
r1 =

mz1
= 18 mm;
2

r2 =

mz2
= 36 mm
2

da cui risulta
a = r 1 + r 2 = 54 mm
Determiniamo innanzitutto i valori minimi ammissibili per gli scostamenti utilizzando le espressioni in (16.2)
x1 min zmin z1
=
sin2 = 0.568182;
m
2

x2 min zmin z2
=
sin2 = 0.113636
m
2

Notiamo che in questo caso si ha


z1 + z2 = 36 < 2zmin
e pertanto non sar possibile scegliere correzioni complementari per le due ruote. Questo implica che necessario modificare linterasse di lavoro fra le due ruote. Scegliamo allora i seguenti
valori
x1 = 0.6m;

x2 = 0.36m

che verificano le condizioni (16.2). Calcoliamo ora langolo di lavoro come segue
inv = tan = inv +
= 0.455331 26.0886

2tan x1 + x2
= 0.0343161
m
z1 + z2

deg

Il nuovo interasse di lavoro a risulta quindi


a = a

cos
= 56.4999 mm
cos

e i raggi delle circonferenze primitive di lavoro


r 1 = r 1

cos
= 18.8333
cos

mm;

cos
r 2 = r 2 cos
= 37.6666

mm

Calcoliamo ora il gioco di testa fra le due ruote


c = a (r 1 + m + x1 ) (r 2 1.25m + x2 )
h
i
x1 + x2 z1 + z2 cos
= m 0.25
+

1
= 0.12329m = 0.36987 mm
m
2
cos
Notiamo che in questo caso il gioco di testa notevolmente ridotto rispetto alle due soluzioni
precedenti. Per ottenere un valore di c imposto necessario ricorrere alla procedura seguente.
Si fissa un valore di c (ad esempio c = 0.25m) e si determina il valore c 1 del gioco fra dentiera
e pignone durante la generazione di questultimo. Il gioco di testa fra le due ruote pu essere
quindi scritto come segue
c = 0.25m = a (r 1 + 1.25m + x1 c 1 ) (r 2 1.25m + x2 )
Risolvendo rispetto a c 1 si ottiene
c 1 = 0.25m + (x1 + x2 ) (a a) = 0.37671m = 1.13013

mm

Questo risultato implica che il dente del pignone cos ottenuto ribassato, cio il dente ha
unaltezza minore. Infatti, nel caso c 1 = 0.25m si ha unaltezza del dente pari a
2.25m = 6.75 mm
mentre con c 1 = 0.37671m si ha unaltezza dente pari a
1.25 + (1.25 0.37671)m = 2.12329m = 6.36987

mm

Considerazioni

La soluzione appena trovata consente di ottenere una trasmissione meno ingombrante rispetto
alle precedenti soluzioni in quanto lingombro vale
r a1 + r a2 + a = (r 1 + m + x1 ) + (r 2 + m + x2 ) + a = 119.38 mm
oppure, nel caso di dente del pignone ribassato
r a1 + r a2 + a = (r 1 + 1.25m + x1 c 1 ) + (r 2 + m + x2 ) + a = 119 mm
Tuttavia necessario tenere di conto del fatto che z2 un multiplo intero di z1 . Questo comporta che un dente della corona venga in contatto con il medesimo dente del pignone ad ogni
ciclo di ingranamento. Eventuali imperfezioni nella costruzione dei denti di entrambe le ruote
potrebbero causare un rapido deterioramento delle superfici a contatto dovuto allinsistenza di
tali imperfezioni sugli stessi denti. Risulta necessario quindi far s che i numeri dei denti delle
due ruote siano primi fra loro.

16.1.5 Quarta soluzione


Per tenere conto di tutte le specifiche e dei problemi presentati nella soluzione precedente scegliamo i seguenti valori del numero di denti delle due ruote
z1 = 13;

z2 = 25

Il rapporto di trasmissione in questo caso vale


=

25
= 1.92308
13

che comunque prossimo a due. I raggi delle primitive di taglio risultano dunque
r1 =

mz1
= 19.5 mm;
2

r2 =

mz 2
2

= 37.5 mm

da cui
a = r 1 + r 2 = 57 mm
Calcolando i valori minimi degli scostamenti in questo caso si ha
x1 min zmin z1
=
sin2 = 0.511364;
m
2

x2 min zmin z2
=
sin2 = 0.170455
m
2

e dunque anche in questo caso non possibile utilizzare scostamenti complementari. Scegliendo ad esempio
x1 = 0.6m;

x2 = 0.1m

il nuovo angolo e il nuovo interasse di lavoro a risultano (vedere la soluzione precedente per i
dettagli sul calcolo di e a )
= 0.409211 = 23.4461

deg;

a = 58.3829

mm

I raggi delle primitive di lavoro valgono rispettivamente


r 1 = r 1

cos
= 19.9731
cos

mm;

r 2 = r 2

cos
= 38.4098
cos

mm

Il gioco di testa nel caso in cui il dente non sia ribassato vale
c = 0.210956m = 0.632867

mm

con un ingombro totale dellingranaggio pari a


r a1 + r a2 + a = (r 1 + m + x1 ) + (r 2 + m + x2 ) + a = 122.883

mm

Imponendo invece un gioco di testa in condizioni di lavoro pari a 0.25m si ottiene un dente del
pignone ribassato in cui
c 1 = 0.289044m = 0.867133

mm

ottenendo uningombro totale pari a


r a1 + r a2 + a = (r 1 + 1.25m + x1 c 1 ) + (r 2 + m + x2 ) + a = 122.766

mm

16.1.6 Extra
Per concludere lesercizio si valuta la condizione di appuntimento del dente risolvendo il seguente sistema

xmax z cos
=
1 1
m
2 cos
xmax z (inv inv /2)
=
m
2tan

dove z il numero di denti della ruota che stiamo considerando. Considerando i diversi valori di
z utilizzati nelle soluzioni presentate si ottiene che giustifica tutti i valori scelti degli scostamenti

z
12
13
15
22
24
25
30
44

x max /m
0.820204
0.876691
0.983442
1.30929
1.39232
1.43252
1.62228
2.08108

(deg)
43.8651
43.1834
41.9989
39.0454
38.4183
38.1296
36.8831
34.4868

per entrambe le ruote.

16.2 Linea di contatto e arco dazione


In questa sezione viene studiato lingranamento di due ruote dentate cilindriche con fianchi ad
evolvente. In particolare vengono studiate le condizioni affinch il moto si trasmetta in maniera
continua dalla ruota motrice alla ruota condotta. Si faccia riferimento alla Fig. 16.1 dove si assu1 sia motrice e la ruota
2 sia condotta. Alla ruota
1 applicato un momento
me che la ruota
2 applicato un momento T2 (resistente).
T1 (motore) mentre alla ruota
In tale figura il segmento N1 N2 il segmento di contatto o segmento di azione. opportuno
distinguere due parti di questo segmento:
Segmento di azione in accesso: N1C
Segmento di azione in recesso: C N2

N2
A2

B2

A1
N1

B1

Figura 16.1

Schema di riferimento per determinare larco dazione e la linea di contatto.

Inoltre si definisce larco dazione la lunghezza dellarco, misurato sulle primitive, entro cui le

due ruote sono in presa. In particolare larco A 1 B 1 larco dazione sulla primitiva C 1 mentre

larco A 2 B 2 larco dazione sulla primitiva C 2 . Dato che le primitive delle due ruote rotolano
luna sullaltra ne discende che

A1 B1 = A2 B2
1 trasmetta alla ruota
2 un moto continuo, larco di azione deve essere magAffinch la ruota
giore del passo. Consideriamo ora il moto delle due ruote nella fase di recesso, ossia nel seg-

N2
C
B1
H
K1

Figura 16.2

Dettaglio sullarco dazione in recesso.

mento C N2 e si faccia riferimento alla Fig. 16.2 dove sono state rappresentate le circonferenze di
1 . Per la geometria dellevolvente si ha
base, primitiva e di testa della ruota

C N2 =LH

Inoltre si nota che i due archi C B 1 e LH sono sottesi dallo stesso angolo e pertanto

LH C B 1
=
;
r b1
r1

LH
C B1

C N2

LH

r b1
= cos()
r1

da cui discende

= cos()
C B1

C N2
C B1 =
cos()

C B1

In maniera del tutto analoga possibile determinare lespressione dellarco A 1C . Per cui, in
definitiva, il calcolo dellarco di azione si riduce al calcolo del segmento di contatto.

16.2.1 Segmento di contatto


Nel seguito indicheremo con e 1 e e 2 laddendum delle due ruote. Determiniamo ora la lunghezza

del segmento di contatto in accesso. Tale segmento individua il triangolo O 2C N1 . Ne discendono


pertanto le seguenti relazioni
O 2 N1 = r 2 + e 2
O 2C = r 2

O 2 N1 = O 2C 2 + C N12 2(O 2C )(C N1 ) cos(/2 + )


dove lultima relazione discende dal teorema di Carnot. Dato che cos(/2 + ) = sin() si
ottiene
(r 2 + e 2 )2 = r 22 + C N12 + 2(C N1 )r 2 sin()
Risolvendo tale espressione rispetto a C N1 si ottiene
q
C N1 = r 2 sin() + r 22 sin2 () + e 2 (e 2 + 2r 2 )

(16.3)

In maniera del tutto analoga possibile determinare la lunghezza del segmento in recesso e si
ottiene
q
C N2 = r 1 sin() + r 12 sin2 () + e 1 (e 1 + 2r 1 )
(16.4)
da cui indicando con

s=

N1 N2
cos()

la lunghezza dellarco dazione, si ottiene


s
" s
#

1
e1 e1
e2 e2
2
2
s=
r 1 sin () + 2 +
+ r 2 sin () + 2 +
(r 1 + r 2 ) sin()
cos()
r1 r1
r2 r2
Caso di ruote uguali e normali

In tal caso si ha
r1 = r2 = r

e1 = e2 = m
e pertanto la (16.5) diventa
2r
s=
cos()

"s

sin2 () +

1
4
1+
sin()
z
z

dove z il numero di denti delle due ruote. Infatti da


2r = mz
mz
r=
2
in questo caso si ottiene
e
m
2
= mz =
r
z
2

(16.5)

Per la condizione di continuit della trasmissione del moto fra pignone e corona si deve avere
s
>1
p

(16.6)

da cui, rielaborando lespressione di s


q

z 2 sin2 () + 4(1 + z) z sin() > cos()

e risolvendo rispetto al numero di denti z si ottiene


z>

2 cos2 () 4
2 (2 sin() cos())

Caso di ruote diverse e corrette

Assumendo di avere un ingranaggio senza variazione di interasse si ha x2 = x1 = x, da cui


discende
e 1 = m + x;

e2 = m x

Con un valore di x positivo parliamo in questo caso di pignone long-addendum e ruota shortaddendum. Attraverso le classiche relazioni
r1 =

mz1
;
2

r2 =

mz2
2

si pu risolvere la disequazione (16.6) nellincognita z1 oppure z2 .

16.3 Rendimento delle ruote dentate cilindriche


Con i risultati trovati nella sezione precedente determiniamo ora il rendimento delle ruote den1 ) sia
tate cilindriche. Si faccia riferimento alla Fig. 16.3 dove si assume che il pignone (ruota
2 ) sia condotta. Inoltre sia nota la coppia resistente T2 e si asmotore mentre la corona (ruota
suma un coefficiente di attrito f nel contatto fra le due ruote. Si determina ora la coppia T1 da

N2

C
N1

Figura 16.3

Schema di riferimento per il calcolo del rendimento.

2 . Cominciamo
applicare alla ruota motrice per mantenere costante la velocit di rotazione di
1 e
2 caratterizzato da rotolamento e strisciamento. Si indica con
notando che il contatto fra
1 coincidente con M e con M2 il punM il punto di contatto fra le due ruote, con M1 il punto di
2 coincidente con M. Le velocit dei due punti M1 e M2 sono date rispettivamente dalle
to di

seguenti relazioni
v M 1 = 1 k O 1 M 1

v M2 = 2 k O 2 M2
2 stato scelto il verso
Attenzione al segno delle velocit angolari: in questo caso per la ruota
positivo orario. Possiamo riscrivere le precedenti relazioni come segue

v M 1 = 1 k O 1 C + 1 k C M 1

v M2 = 2 k O 2C 2 k C M2
La velocit di strisciamento v 12 nel punto di contatto data dalla seguente relazione
v 12 = v M1 v M2 = 1 k O 1C + 2 k O 2C + (1 + 2 ) k C M = (1 + 2 ) k C M
dove lultima relazione vale in quanto
1 r 1

1 k O 1 C + 2 k O 2 C = 1 k j r 1 +
k j r2
r2


= 1 k j r 1 1 k j r 1 = 0

Lentit della velocit di strisciamento lungo la direzione tangente alle due superfici nel punto di
contatto risulta pertanto

v 12 = v M1 v M2 = (1 + 2 ) |C M|

Da questultima relazione si nota che v 12 = 0 solamente se M C , mentre altrimenti vale


v 12 = (1 + 2 ) |C M| in fase di accesso (M N1C ).
v 12 = (1 + 2 ) |C M| in fase di recesso (M C N2 ).

1 esercita sul dente di


2 . Tale forza ha una compoScriviamo ora la forza che il dente di
nente normale N12 = N alle superfici dei denti e una componente tangenziale T12 = T tale per
cui

T = f N sign (v 12 )
Per determinare il momento necessario da applicare al pignone per mantenere costante la
velocit angolare delle due ruote si deve fare distinzione fra la fase di accesso e la fase di recesso.
Per semplicit si assume che ci sia una sola coppia di denti in presa.
Fase di accesso

Per quanto riguarda la ruota condotta abbiamo

T2 = N r 2 cos() f (r 2 sin() + C M)

mentre per la ruota motrice

da cui discende

T1a = N r 1 cos() f (r 1 sin() C M)

s
1 f tan()
r 1 cos() f (r 1 cos() C M)
r1
r1

T1a = T2
= T2
s
r 2 cos() f (r 2 cos() + C M)
r2
1 f tan()
r2

dove
s=

CM
cos()

(16.7)

Fase di recesso

In questo caso per la ruota condotta abbiamo

T2 = N r 2 cos() + f (r 2 sin() C M)

mentre per la ruota motrice vale

T1r = N r 1 cos() + f (r 1 sin() + C M)

da cui

T1r

s
1 + f tan() +
r 1 cos() + f (r 1 cos() + C M)
r1
r1

= T2
= T2
s
r 2 cos() + f (r 2 cos() C M)
r2
1 + f tan()
r2

(16.8)

16.3.1 Rendimento
Indicando con T10 la coppia necessaria da applicare al pignone nel caso di assenza dattrito fra
le due ruote si ha
T10 = T2

r1
r2

Il rendimento istantaneo della trasmissione diverso nel caso di fase di accesso (i a ) o fase di
recesso (i r ) e risulta definito da

i a =

T10
T1a

s
1 f tan() +
r1

;
=
s
1 f tan()
r2

i r =

T10
T1r

s
1 + f tan()
r1

=
s
1 + f tan() +
r2

Da queste due ultime relazioni si nota che


i a < i r
per cui importante limitare al minimo la parte di accesso in quanto in tale condizione il rendimento peggiore. Per questo motivo, nel caso di pignone motore (riduttore), preferibile avere
un pignone long-addendum e una corona short-addendum, mentre nel caso di corona motrice
(moltiplicatore) preferibile avere pignoneshort-addendum e corona long-addendum (si faccia
riferimento alle espressioni (16.3) e (16.4)).

16.3.2 Rendimento medio


Per determinare il rendimento medio della trasmissione si assume per semplicit che larco di
azione sia uguale al passo. In tal caso il lavoro resistente L r espresso da
L r = T2

p
r2

mentre il lavoro motore fornito dalla seguente espressione


Z
Z
Zs 2
1
1 s1
Lm =
T1a ds +
T1r ds
T1 ds =
r 1 sp
r1 0
0

dove s1 e s2 sono le lunghezze degli archi di accesso e di recesso rispettivamente. Linearizzando


le espressioni (16.7) e (16.8) si ottiene

r1
f
1
1
T1a T2
1+
s
+
r2
1 f tan() r 1 r 2

r1
f
1
1
T1r T2
1+
s
+
r2
1 + f tan() r 1 r 2
da cui lespressione del lavoro motore risulta
"
!#

s12
s22
1
f 1
1
L m = T2
+
+
p+
r2
2 r 1 r 2 1 f tan() 1 + f tan()
Unulteriore approssimazione pu essere fatta notando che il termine f tan() solitamente
trascurabile rispetto a 1 e pertanto possibile scrivere

1
f 1
1 2
2
L m T2
p+
+
s1 + s2
r2
2 r1 r2
A questo punto il rendimento medio si pu scrivere come segue
=

Lr
=
Lm

f
1
1 2
1+
s1 + s22
+
2p r 1 r 2

Infine indicando con la frazione dellarco dazione in accesso e indicando


s1 = p;

s2 = (1 )p

si ottiene
1

fp 1
1 2
1+
2 2 + 1
+
2 r1 r2

Si nota che il rendimento massimo si ha per 22 2 + 1 minimo in quanto le altre quantit


sono costanti al variare di . Tale valore minimo si ottiene per = = 0.5.
Qualora non si trascurasse il termine f tan() nellespressione del lavoro motore si ottiene
un valore massimo del rendimento per

1
1 f tan()
2

dal quale si deduce che il rendimento massimo si ha quando larco di accesso risulta inferiore
dellarco di recesso.

17
Oscillazioni di un Rotismo

3
J2

2
Jv
k1

k2

1
Figura 17.1

J1

Schema meccanico.

Si consideri rotismo riportato in Fig. 17.1. Assumendo noti il numero di denti (z1 , z2 e z3 ) e il
modulo (m) delle ruote dentate presenti, si studino le oscillazioni libere del sistema in esame.

17.1 Risoluzione del rotismo


Cominciamo la risoluzione dellesercizio determinando le relazioni cinematiche fra i diversi corpi presenti nel sistema. Il rapporto di trasmissione 0 definito come segue
0 =

30
10

che, per la formula di Willis, risulta


0 =

3 p
1 p

z1
z3

(17.1)

1 e il corpo
2 risulta invece
Il rapporto di trasmissione fra il corpo

20 2 p
z1
=
=
10 1 p
z2

Dalle precedenti relazioni, poich 3 = 0 si ha


0 =

p
1 p

1
1
= 1
;
0
p

1
1
0 1
= 1
=
p
0
0

(17.2)

da cui
p = 1

0
0 1

Una volta determinato p si ricava 2 attraverso la (17.2):


2
1
p
1
1
p

da cui

0 1
1 =
1 =
p
0
0

Ne discende che
2

= 1 ;
p
0

p = 2

0
0

e infine
2 =

0
0 0
0
p =
1 =
1
0
0 0 1
0 1

Mediante i conti appena svolti abbiamo determinato le espressioni


p = p (1 ) = c 1 1 ;

2 = 2 (1 ) = c 2 1

dove
c1 =

0
;
0 1

c2 =

0
0 1

2 risulta pertanto
Il modulo della velocit v O 2 del centro di massa di

v O 2 = p r p = p (r 1 + r 2 ) = p (z1 + z2 )

m
2

17.2 Dinamica
Passiamo ora a scrivere lespressione della dinamica del sistema utilizzando le equazioni di Lagrange. Determiniamo innanzitutto lenergia cinetica T
T = T1 + T2 + T3 =

1 2 1
1
1
2
J 1 1 + m 2 v O
+ J 2 22 + J v v2
2
2
2
2
2

1,
3 e del volano J v zero in quanto i rispettivi baLenergia cinetica traslazionale dei corpi
ricentri hanno velocit nulla. Trascurando gli effetti gravitazionali, lenergia potenziale U in
questo caso dovuta solamente agli effetti delle molle torsionali e pertanto risulta

2
1
1
U = k 1 12 + k 2 v p
2
2

Il sistema ha globalmente due gradi di libert 1 e v . I termini delle due equazioni di Lagrange
sono i seguenti:

T
d T
= 1 J 1 + m 2 r p2 c 12 + J 2 c 22 ;
=0

dt 1
1

U
= k 1 1 + k 2 (v c 1 1 ) (c 1 ) = k 1 + k 2 c 12 1 c 1 k 2 v
1

per la prima coordinata. Per quanto riguarda la seconda coordinata lagrangiana invece si ha
d T
T
=0
= J v v ;
dt v
v
U
= k 2 (v c 1 1 ) = k 2 v c 1 k 2 1
v
Indicando con
J 1r = J 1 + m 2 r p2 c 12 + J 2 c 22 ;

k 1r = k 1 + k 2 c 12

le equazioni di Lagrange risultano le seguenti


J 1r 1 + k 1r 1 c 1 k 2 v = 0
J v v + k 2 v c 1 k 2 1 = 0
Il sistema di equazioni differenziali cos ottenuto pu essere riscritto nella classica forma matriciale
M + K = 0
dove
M=

J 1r
0

0
;
Jv

K=

k1
c 1 k 2

c 1 k 2
k2

Le pulsazioni proprie del sistema si determinano imponendo nullo il determinante della matrice
(M + K ):
det (M + K ) = (J 1r J v )2 + (k 2 J 1r + k 1r J v ) + (k 1r k 2 c 12 k 22 ) = 0
da cui

1,2 =

(k 2 J 1r + k 1r J v )

q
(k 2 + J 1r + k 1r J v )2 4(J 1r J v )(k 1r k 2 c 12 k 22 )

2J 1r J v

Le pulsazioni proprie ! e 2 risultano pertanto


p
p
1 = 1 ; 2 = 2
Per determinare la forma dei modi propri si indichi con
Q() = M + K
e si risolva
Q()x 1 = 0

che in componenti risulta

1 J 1r + k 1r
c 1 k 2

c 1 k 2
1 J v + k 2


x11
0
=
x12
0

Imponendo x11 = 1 si risolve la seconda riga dellequazione matriciale appena scritta e si determina
x12 =

1 J 1r + k 1r
c1 k2

Per determinare la forma del secondo modo proprio (quello associato alla pulsazione propria 2 )
si procede in maniera analoga imponendo questa volta x21 = 1 e risolvendo su x22 , ottenendo
x22 =

2 J 1r k 1r
c1 k2

18
Lubrificazione

In questo capitolo vengono studiate le caratteristiche di tipologie diverse di coppie lubrificate.


Particolare attenzione rivolta ai pattini lubrificati con differenti forme di meato. Lobiettivo
quello di confrontare i diversi tipi di meato in termini di capacit portante, pressione massima
del fluido e coefficiente dattrito.

18.1 Richiami di teoria


y

V2

U2

h2

V1
h1

U1

0
Figura 18.1

Schema di riferimento per un meato di forma generica.

Si consideri la Fig. 18.1 e partiamo dalla forma generale dellequazione di Reynolds

(h2 h1 )3 p
(h2 h1 )3 p
+
x

x
z

h2 h1
h2 h1
= 6 (U 1 U 2 )
+
+ (W1 W2 )
+
x
x
z
z

U 1 U 2 W1 W2
+
+
+
+
(h2 h1 ) + 12(V2 V1 )
x
x
z
z

(18.1)

dove e p sono rispettivamente la viscosit (assunta costante) e la pressione del fluido, i due
1 e
2 della coppia hanno velocit rispettivamente (U 1 ,V1 ,W1 ) e (U 2 ,V2 ,W2 ). Inoltre si
membri
ha

x, y A R2

La forma del meato M definita da

M = x, y, z R3 | x, y A, h1 (x, z) y h2 (x, z)

(18.2)

Cerchiamo ora di riscrivere la (18.1) in funzione dellaltezza del meato h(x, z) definita come
segue
h(x, z) = h2 (x, z) h1 (x, z)

Il primo membro della (18.1) si trasforma banalmente in

h 3 p
h 3 p
+
x x
z z
Per trasformare il secondo membro invece facciamo le seguenti assunzioni
Le velocit in direzione x dei bordi dei due corpi sono costanti, e quindi indipendenti
da x:
U 1 U 2
=
=0
x
x
Le velocit in direzione z dei bordi dei due corpi sono costanti, e quindi indipendenti
da z:
W1 W2
=
=0
z
z
Con queste ipotesi si riscrive il secondo membro della (18.1) come segue

h2 h1
h2 h1
6(U 1 U 2 )
+ 6(W1 W2 )
+ 12(V2 V1 )
+
+
x
x
z
z
Al fine di riscrivere tale membro in funzione di h = h2 h1 si utilizza la seguente scrittura (si
aggiunge e si toglie la stessa quantit):

h2 h1 h1 h1
6(U 1 U 2 )

+
+
x
x
x
x

h2 h1 h1 h1
+ 6(W1 W2 )

+
+
+ 12(V2 V1 )
z
z
z
z
che pu quindi essere riscritta come
6(U 1 U 2 )

(h2 h1 )
(h2 h1 )
+ 6(W1 W2 )
x
z
h1
h1
+ 12(V2 V1 ) 12(U 2 U 1 )
12(W1 W2 )
x
z

Da cui, definendo
h1
h1
W1
x
z
h1
h1

V2 = V2 U 2
W2
x
z
V1 = V1 U 1

si ottiene

h
h
6 (U 1 U 2 )
+ (W1 W2 )
+ 12(V2 V1 )
x
z

Nel caso in cui valgano le seguenti relazioni


W1 = W2 = 0
h1
x
h2
V2 = U 2
x
V1 = U 1

cio nel caso in cui la velocit del meato sia tangente al meato stesso, la precedente espressione
si riscrive come
h
h1
+ 12(V2 V1 ) 12(U 2 U 1 )
=
x
x

h2
h1
h
h1
12(U 2 U 1 )
6(U 1 U 2 )
+ 12 U 2
U 1
=
x
x
x
x

(h2 h1 )
h
+ 12U 2
=
6(U 1 U 2 )
x
x
h
6(U 1 +U 2 )
x

6(U 1 U 2 )

In definitiva lequazione di Reynolds (18.1) pu essere riscritta come segue

h 3 p
h
h 3 p
+
= 6(U 1 +U 2 )
x x
z z
x

(18.3)

Assumendo un fluido di tipo newtoniano si ha che la tensione tangenziale fra due strati
adiacenti di fluido, in moto laminare vale
=

u
y

Ai fini dellequilibrio lungo x di un elemento infinitesimo di fluido deve valere


p
=
x y
da cui discende
2 u
p
= 2
x
y
Integrando ambo i membri dellultima espressione e ponendo le seguenti condizioni
y = 0 u = U

y =hu =0
si ottiene
u(x, y) =

1 p
y
y(y h(x)) +U ( 1)
2 x
h

(18.4)

Lequazione di Reynolds (18.3) si pu ulteriormente semplificare considerando un pattino di


lunghezza z infinita per il quale quindi la pressione p dipende solamente da x:
p
=0
z

Si ottiene quindi la seguente equazione di Reynolds semplificata

h 3 p
h
= 6U
x x
x

(18.5)

Per valutare la distribuzione delle pressioni e delle forze risultanti si integra la (18.5):
h3

p
= 6U h + C 1
x

dove C 1 una costante dintegrazione. Ne discende quindi che


p
6U C 1
= 2 + 3
x
h
h
Integrando questa espressione fra 0 e x e ponendo p(0) = p(a)p a , dove p a la pressione esterna,
si ottiene
Zx
Zx
6U
1
p(x) p a =

d
+
C
d
1
2
3
h()
h()
0
0
da cui
Za
6U
1

d
+
C
d = 0
1
3
h()2
0
0 h()
Za
1
d
2
0 h()
C 1 = 6U Za
= 6U h
1
d
3
0 h()

p(a) p a =

Za

dove si posto
Za

1
d
2
h()

h = Za
1
d
3
0 h()
0

In questo modo possibile scrivere quanto segue

p
6U
h
= 2 1
x
h
h

p
e
x
quindi dove la sovrapressione p(x) p a massima. Si noti che in corrispondenza del valore h
il profilo di velocit nel meato lineare in quanto nellespressione (18.4) rimane diverso da zero
y
solamente il termine U ( 1).
h
Il fatto che in corrispondenza di h si abbia un massimo della sovrapressione viene ora
giustificato. Indicando con x lascissa alla quale il meato assume altezza pari a h si ha:

Ne discende quindi che h il valore di altezza del meato per cui si annulla la quantit

Per x < x si ha h < h e pertanto il termine

h
1
<0
h
da cui discende de
p
>0
x

In maniera analoga, se x > x si ha h > h e pertanto

h
1
>0
h
da cui discende de
p
<0
x
p
= 0 un punto di massimo.
x
La capacit portante P 1 per unit di spessore del meato pu essere facilmente determinata
una volta noto landamento della pressione allinterno del meato stesso. A tal fine sufficiente
risolvere il seguente integrale
Za

P1 =
p(x) p a dx
(18.6)
Per cui il punto in cui

Tale forza verticale risulta applicata su una retta che, in generale, non passa per la mezzeria del
meato. Per determinare la retta di applicazione di P 1 necessario risolvere la seguente equazione
rispetto ad e (eccentricit):
a
Za

e =
P1
p(x) p a xdx
2
0
che conduce a

a
e=
2

Za
0

p(x) p a xdx

P1

(18.7)

Lazione tangenziale T1 applicata dal fluido alla parete mobile viene ricavata attraverso la
seguente espressione
Za
Za !
u
T1 =
| y =0 =

dx
y y =0
0
0

Za
1 p
y
=

y(y h(x)) +U ( 1) dx
y 2 x
h
0

Za

1 p
U
=
2y h y =0 +
dx
2 x
h
0

Za
h p U

+
dx
=
2 x
h
0
Sostituendo lespressione di

p
si ottiene in definitiva
x
Za
4h 3h
T1 =
U
dx
h2
0

(18.8)

Si noti che lespressione dellazione tangenziale T2 trasmessa dal meato al corpo fisso risulta
in generale diversa dal valore di T1 . Infatti si ha

Za
Za

1 p
U
T2 =
| y =h dx =
2y h y =h +
dx
2 x
h
0
0

Za
h p U
=
+
dx
2 x
h
0
Za
3h 2h
=
U
dx
h2
0

Infine si definisce il coefficiente dattrito f del meato attraverso il seguente rapporto


f =

T1
P1

(18.9)

18.2 Pattino lineare


Si riporta come primo caso analizzato il pattino lubrificato con profilo lineare, rappresentato in
Fig. 18.2. Laltezza h del meato in funzione dellascissa x si pu esprimere come segue
3.0

h
h0

2.5
2.0

1.5

h1
h0

1.0
0.5
0.0
0.0

0.2

0.4

0.6

U
Figura 18.2

0.8

1.0

x
a

Pattino lineare.

h(x) = h0 +
dove

m
h1 h0
x = h0 1 + x
a
a

m=

h1 h0
h0

Nel seguito si assume che


h1 = 2h0 ;

m =1

Si ricorda che dalla teoria si ottiene che il valore h per cui la sovrapressione nel meato massima
p
(ossia dove si annulla la quantit
) dato da
x
Za
1
dx
2
h(x)
(18.10)
h = Z0 a
1
dx
3
0 h(x)
che in questo caso diventa
Za

1
dx

m 2
1+ x
a
h = h 0 Za
1
dx

m 3
0
1+ x
a
0

Sostituendo lespressione dellaltezza del meato h(x) e risolvendo i due integrali si arriva alla
seguente espressione
h = 2h0

1+m
= 1.33h0
2+m

Si ricorda che lespressione dellandamento della pressione lungo il meato dato la seguente
Zx

Zx
1
1

p(x) p a = 6U
dx h
dx
2
3
0 h
0 h
dove p a la pressione ambiente, allesterno del meato. Il valore della pressione massima (p
p a )|max risulta quindi
(p p a )|max = 0.042

6aU
h02

Il valore x dellascissa x tale per cui si ottiene il valore h quindi dato da


x =

a
= 0.33a
2+m

Una volta noto landamento della pressione, il campo di velocit del fluido lungo lasse x pu
essere determinato dalla seguente relazione
u(x, y) =

1 p
y y h +U
1
2 x
h

Landamento della sovrapressione nel meato e il campo di velocit del fluido sono rappresentati
in Fig. 18.3 La capacit di carico P 1 del pattino pu essere determinata attraverso
2.0

1.5

1.0

0.5

0.2
Figura 18.3

0.4

0.6

0.8

1.0

Andamento qualitativo della sovrapressione (rosso) e campo di velocit nel pattino lineare.

P1 =
che in questo caso risulta

Za
0

p(x) p a dx

P 1 = 0.16

a 2U
h02

Per il calcolo della forza tangenziale T1 trasmessa dal fluido al membro in moto si ricorre alla
seguente espressione
T1 =

Za
0

y =0 dx

dove dalla teoria abbiamo (si veda lespressione (18.8))


=

u(x, y)
y

Per cui, nel caso in esame si ha


T1 = 0.77

Ua
h0

Ne discende che il coefficiente dattrito f definito in (18.9) nel caso in esame vale
f = 4.86

h0
a

Infine si calcola leccentricit e del pattino che definita come segue


P1

e =

Za
0

da cui
a
e=
2

Za
0

p(x) p a xdx

P1

p(x) p a xdx
Za

p(x) p a xdx
a
0
= Za

2
p(x) p a dx
0

che in questo caso vale

e = 0.069a

18.3 Pattino esponenziale


Studiamo ora le caratteristiche del pattino con profilo esponenziale rappresentato in Fig. 18.4.
Al fine di confrontare tale forma con il pattino lineare si impone che
h(0) = h0 ;

h(a) = h1

La forma del meato h(x), in questo caso ha la seguente espressione


x

h(x) = h0 e a
dove, per le condizioni poste vale
h1 = h0 e

h1
= log
h0

h
h0

3.0
2.5
2.0

2
1.5

h1
h0

1.0
0.5
0.0
0.0

0.2

0.4

0.6

x
a

1.0

U
Figura 18.4

0.8

Pattino esponenziale.

Si ripercorrono ora gli stessi passi seguiti per il calcolo del pattino lineare. Il valore h per cui si
ha il picco di sovrapressione dato da1
h =

3e h0 sinh()
1 + e 3

= 1.286h0

Landamento della sovrapressione nel meato quindi dato da

p(x) p a =

6aU
h02

3x
2e 2 1+e a sinh()

1+e 3

2x
a

+ 1

mentre il valore massimo della pressione


(p p a )|max = 0.042

6aU
h02

Si noti che tale valore risulta leggermente pi alto rispetto al caso del pattino lineare. Inoltre il
valore x a cui si raggiunge il picco di sovrapressione dato da

x =

a log

3e sinh()
1e 3

= 0.36a

che risulta pi centrato rispetto al caso del pattino lineare. Landamento della sovrapressione e
del campo di velocit del fluido allinterno del meato rappresentato in Fig. 18.5. La capacit di
carico P 1 di questo tipo di pattino data da
P1 =

a 2U (3 + sinh() + sinh(2))
a 2U

2
=
0.162
1 + e + e 2 h0 2
h02

1 Ricordare che sinh(x) = e x e x


2

2.0

1.5

1.0

0.5

0.2

Figura 18.5

0.4

0.6

0.8

1.0

Andamento qualitativo della sovrapressione (rosso) e campo di velocit nel pattino esponenziale.

Confrontando tale valore con quello relativo al pattino lineare si vede che in questo caso la
capacit di carico maggiore di circa il 2%.
La forza tangenziale T1 trasmessa dal fluido al membro in moto risulta

ae 1 + e U (7cosh() 1)
aU
T1 =
= 0.799
2h0 (2cosh() + 1)
h0
da cui discende che il coefficiente dattrito f vale
f =

T1
h0
= 4.92
P1
a

che risulta maggiore rispetto al caso lineare.


In maniera analoga al caso del pattino lineare si calcola leccentricit e che risulta
e = 0.058a
Si nota che leccentricit minore rispetto al caso del pattino lineare e pertanto la retta dazione
nel caso esponenziale risulta pi vicina alla mezzeria.

18.4 Pattino a gradino


Calcoliamo ora le caratteristiche di un pattino a gradino rappresentato in Fig. 18.6. Anche in
questo caso per confrontare i risultati con quelli dei profili di meato calcolati in precedenza si
impone
h1 = 2h0
Inoltre, per semplicit si assume che il valore di x = x per cui si ha la discontinuit nel profilo sia
per x = a/2. Lespressione dellaltezza del meato risulta quindi

h0 x < a2
h(x) =
h1 x a2
Si noti che per il calcolo del valore di h la discontinuit nellespressione di h(x) non comporta alcun problema in quanto gli integrali possono essere risolti separatamente per le due parti
del profilo del meato. Il valore di h risulta pertanto
h = 1.11h0

3.0

h
h0

2.5
2.0

1.5

h1
h0

1.0
0.5
0.0
0.0

x
a
0.2

0.4

0.6

1.0

U
Figura 18.6

0.8

x
a

Pattino a gradino.

Landamento della pressione nel meato in questo caso facilmente ricavabile e risulta
2Ux

x < a/2
3h 02
p(x) p a = 2U (ax)

x a/2
3h 2
0

ed pertanto banale ricavare che

a
2
Il valore massimo della sovrapressione risulta in questo caso
x =

(p p a )|max = 0.055

6aU
h02

Landamento della sovrapressione e del campo di velocit del fluido allinterno del meato sono
rappresentati in Fig. 18.7 La capacit di carico P 1 in questo caso risulta
P1 =

a 2U
6h02

= 0.1667

a2U
h02

mentre la forza tangenziale trasmessa T1 vale


T1 =

11aU
aU
= 0.9167
12h0
h0

per cui il coefficiente dattrito f risulta


f =

T1
h0
= 5.5
P1
a

che risulta notevolmente pi alto rispetto ai due casi precedenti.


Per concludere lanalisi sul pattino a gradino si calcola il valore delleccentricit e che nel
caso particolare risulta
e =0
Qualora il pattino a scalino non fosse simmetrico, ovvero, in generale, x = a si avrebbe
1
e = (a 2a)
6

2.0

1.5

1.0

0.5

0.2
Figura 18.7

0.4

0.6

0.8

1.0

Andamento qualitativo della sovrapressione (rosso) e campo di velocit nel pattino a gradino.

19
Grado di irregolarit di una camma

k
m

JO
e

O
Mm
Figura 19.1

Schema meccanico.

Si consideri il meccanismo riportato in Fig. 19.1. Si determini il grado di irregolarit di tale


meccanismo nel caso in cui non sia presente attrito fra la camma e il piattello, e nel caso in cui
vi sia presente attrito caratterizzato da un coefficiente f noto.

19.1 Caso senza attrito


1 e
2 . Dallanalisi di posizione
Cominciamo a studiare il sistema nel caso non vi sia attrito fra
e dalla cinematica si ottengono le seguenti relazioni

x = e sin(); x = e cos(); x = e 2 sin() + cos()

Lenergia cinetica totale T del sistema data dalla seguente espressione

1
1
1
1
T = m x 2 + J O 2 =
J O + me 2 cos2 () 2 = (J O + J 1 ()) 2
2
2
2
2

Per quanto riguarda lenergia potenziale si assume che non vi siano effetti gravitazionali e che
la molla sia a riposo quando la quota della faccia inferiore del piattello assuma valore zero.
Lenergia potenziale U del sistema si scrive quindi come segue
1
U = k (r + e sin())2
2

A questo punto possiamo scrivere lequazione del moto utilizzando le equazioni di Lagrange:

d T
= J O + me 2 cos2 () 2me 2 2 cos() sin();
dt
U
= k (r + e sin()) e cos()

T
= me 2 2 cos() sin()

da cui segue lequazione del moto del sistema

J O + me 2 cos2 () 2me 2 2 cos() sin() + ke (r + e sin()) cos() = Mm

Volendo considerare la seguente espressione dellenergia cinetica


T=

1
(J O + J 1 ()) 2
2

il termine inerziale derivante dalle equazioni di Lagrange risulta


d T T
dJ 1 () 2 1 dJ 1 () 2
1 dJ 1 () 2

= (J O + J 1 ()) +

= (J O + J 1 ()) +

dt
d
2 d
2 d
dove
1 dJ 1 () 2
= me 2 2 cos() sin()
2 d
Conviene riordinare i termini dellequazione del moto del sistema in modo tale da isolare la
componente del momento resistente:
(J O + J 1 ()) me 2 2 cos() sin() = Mm ke (r + e sin()) cos() = Mm Mr
Calcoliamo ora il lavoro del momento resistente L r in un ciclo:
Lr =

Z2
0

Mr ()d =

Z2
=

Z
ke 2
ke 2 2
2
sin(2)d(2)
ker cos() +
sin(2) d = ker [sin()]0 +
2
4 0

ke 2
= 0+
[ cos(2)]2
0 = 0+0 = 0
4

Come era lecito aspettarsi il lavoro resistente identicamente nullo. Questo giustificato dal
fatto che, non essendoci attrito, il sistema conservativo e quindi, per mantenere lenergia meccanica totale del sistema, assumendo un momento motore costante, il valore di Mm deve essere
nullo, in caso contrario infatti, il sistema accelererebbe.
Utilizziamo adesso lapprossimazione di Tredgold che consiste nel sostituire il momento
dinerzia reale (ridotto allasse della camma) con un momento dinerzia medio J r come segue
Z
Z
1 2
1 2
J 1 ()d = J O +
me 2 cos2 ()d
2 0
2 0
Z
Z
me 2 2
me 2 2 1
me 2
= JO +
cos2 ()d = J O +
(1 + cos(2)) d = J O +
2 0
2 0 2
2

J r = JO +

ed effettuare la seguente approssimazione (con m costante)


1 dJ 1 () 2 1 dJ 1 () 2

m
2 d
2 d

La dinamica del sistema pu essere quindi scritta nella seguente forma approssimata
1 dJ 1 () 2
me 2
J r =
m Mr () =
sin(2)2m ke(r + e sin()) cos()
2 d
2
1
= e 2 (m2m k) sin(2) ker cos() = f()
2
Calcoliamo ora lintegrale di ambo i membri della precedente espressione da zero fino a un
valore generico
Z
0

=
J r d

f()d

possiamo riscrivere la precedente espressione come segue


Ricordandosi che d = dt
Zt
0

=
J r dt

Z
0

f()d

da cui, risolvendo

1 2
Jr
2

(t
)
0

Z
0

R
1 2
J r () 20 = 0 f()d
2

f()d;

Pertanto possibile scrivere quanto segue

1 2
J r max 2min =
2

"Z

f()d

max

"Z

f()d

min

Per determinare i valori estremi dellintegrale a secondo membro si nota che tali valori estremi
si ottengono per1 f() = 0 cio
1 2
e (m2m k) sin(2) ker cos() = 0
2

cos() e 2 m2m k sin() ker = 0

Le soluzioni di questa equazione in sono le seguenti

Dal termine cos() = 0 si ottengono due soluzioni


=

;
2

3
2

Dal termine
sin() =
si ottiene
= arcsin

1 Si annulla la derivata prima dellintegrale.

ker

e 2 m2m k

kr

e m2m k

Affinch tale soluzione abbia senso2 deve valere (assumendo e(m2m k) > 0)

e anche

kr

<1
e m2m k
kr

> 1
e m2m k

em2m > kr

em2m > k(e + r )

kr > em2m + ek

em2m > k(e r )

Lultima relazione scritta sempre valida in quanto e < r e tutte le altre quantit sono
positive.
facilmente verificabile che la condizione di esistenza posta sulla funzione arcsin() in contrasto con la condizione di non-distacco fra la camma e il piattello e pertanto tale soluzione da
scartare in quanto non ha senso fisico. Infatti, scrivendo lequilibrio verticale della valvola si ha
N (t ) k (r + x) = m x
e nellipotesi in cui m (costante) risulta
N (t ) k(r + e sin()) = me2m sin()
da cui
N (t ) = k(r + e sin()) me2m sin() = (kr + ke sin()) me2m sin()
Assumendo per ipotesi che m2m k > 0 il valore della forza N (t ) data dalla differenza di una
quantit costante (kr ) che rappresenta il precarico, e una quantit armonica. Pertanto il valore
minimo di tale forza si ha nelle condizioni in cui sin() massimo e risulta
N (t )min = kr e(m2m k)
Affinch si abbia sempre contatto fra la camma e il piattello necessario che risulti N (t ) > 0 ad
ogni istante, e in particolare che N (t )min > 0. Pertanto deve valere
kr e(m2M k) > 0

em2m < k(r + e)

2m <

k(r + e)
em

che in contrasto con la condizione di esistenza dellargomento della funzione arcsin().


Calcoliamo il valore del lavoro resistente L r quando vale f() = 0:
Z

1 2
e (m2m k) sin(2) ker cos() d
2
0

1
= e 2 (m2m k) cos(2) ker sin()
4
0
1 2

2
L r (/2) = ker + e (mm k)
2
1 2

L r (3/2) = ker + e (m2m k)


2

=
L r ()

2 Largomento della funzione arcsin deve essere compreso in

(1,1).

Nellipotesi in cui m >

p
k/m, ossia m2m k > 0 si ha
L r (/2) < L r (3/2)

per cui

4ker
2max 2min =
=
Jr

1 2
J r max 2min = L r (3/2) L r (/2) = 2ker
2

4ker
JO +

me 2
2

Da questultima relazione discende che il grado di irregolarit risulta


=

max 2min

22m

2ker
JO +

me 2 2
m
2

19.2 Caso con attrito


Consideriamo ora il caso in cui vi sia attrito fra la camma e il piattello. Cominciamo scrivendo
le equazioni del moto utilizzando le equazioni cardinali (la prima equazione lequilibrio alla
rotazione della camma intorno al punto O, mentre la seconda equazione lequilibrio verticale
della valvola):
O : J O = Mm N e cos() f N (r + e sin())

m x = N k (r + e sin())

Determinando N dalla seconda equazione e sostituendo nella prima si ottiene

J O + me 2 cos2 () = Mm + me 2 sin() cos() 2 ke(r + e sin()) cos()

f (r + e sin()) me 2 sin() + cos() + k(r + e sin())

Indicando con

M a () = f (r + e sin()) me 2 sin() + cos() + k(r + e sin())

il momento della forza dattrito si ottiene

J O + me 2 cos2 () = Mm + me 2 sin() cos() 2 ke(r + e sin()) cos() M a ()

Analogamente al caso senza attrito, consideriamo la seguente approssimazione


m = costante;

= 0

per cui risulta

M a () = f (r + e sin()) me2m sin() + k (r + e sin())

da cui discende il lavoro della forza dattrito L a p :


L ap =

Z2
0

M a ()d = f k m2m e 2 + 2kr 2

Il momento motore Mm costante che, nellarco di un periodo, fornisce lo stesso lavoro dissipato
attraverso lattrito vale quindi

f k m2m e 2 + 2kr 2
Lm L ap
Mm =
=
=
2
2
2
Per il calcolo del grado di irregolarit si fa ancora uso dellapprossimazione di Tredgold:
(J O + J 1 ()) = J r = f()
dove in questo caso si ha

f() =

f
k m2m e 2 + 2kr 2 + me 2 sin() cos()2m ke(r + e sin()) cos()
2

f (r + e sin()) me2m sin() + k(r + e sin())

Il procedimento per determinare il grado di irregolarit del tutto analogo a quello utilizzato
nel caso senza attrito. Nel caso in esame si dovr utilizzare lultima espressione di f() appena
scritta.

20
Grado di irregolarit di un
manovellismo di spinta

A
Jv

O
Figura 20.1

Schema meccanico.

Si consideri il manovellismo di spinta riportato in Fig. 20.1. La biella e la manovella si assumono prive di massa. Si considera invece una massa m concentrata nel pistone. Si determini il
valore del momento dinerzia J v del volano calettato sulla manovella (come in figura) affinch il
grado di irregolarit sia inferiore ad un valore fissato .

20.1 Dinamica
Per il meccanismo in esame si definisce
=

r
l

La posizione x del pistone risulta pertanto la seguente

q
1
x = r cos()
1 2 sin2 ()

Dato che solitamente il termine 2 sin2 () trascurabile rispetto allunit, la velocit del pistone
pu essere scritta nella seguente forma approssimata

1
x r sin() + sin(2)
2

Con questo risultato possibile scrivere lenergia cinetica totale del sistema T come segue
T=

1 2 1
1
1
1
1
J v + m x 2 = mr 2 sin() + sin(2) 2 + J v 2 =
J v + J p () 2
2
2
2
2
2
2

dove si posto

2
1
J p () = mr 2 sin() + sin(2)
2

Utilizzando le equazioni di Lagrange, la dinamica del sistema si scrive come segue


d T T

dt
0 = mr 2 (cos() 1)2 sin2 ()+

0=

+ mr 2 (cos() 1)( cos() + cos(2)) 2 sin() + J v

in quanto non sono presenti termini non conservativi.


Per studiare il grado di irregolarit facciamo ricorso allapprossimazione di Tredgold e si
scrive quindi
Jr = Jv +

1
2

Z2
0

1
J p ()d = J v + mr 2 (4 + 2 )
8

inoltre si assume = m . La dinamica complessiva pu quindi essere scritta come segue


J r = mm r 2 (cos() + 1) (cos() + cos(2)) sin() = f()
Il lavoro resistente L r in un periodo dato da
Lr =

Z2

Z2

f() = 0

f()

e nel caso in esame risulta

come era lecito aspettarsi data la mancanza di termini non-conservativi. I valori estremi L r |max
e L r |min si hanno in corrispondenza dei valori di che risolvono la seguente equazione

f() = 0
Si definisce k = L r |max L r |min e pertanto risulta

1 2
J r max 2min = k
2

da cui il grado di irregolarit

max 2min

22m

k
J r 2m

Dovendo risultare < si ottiene


k
J r 2m

<

Jr >

k
2m

Jv >

k
2m

1
mr 2 (4 + 2 )
8