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Termodinamica e Forze

1. Introduzione
Sappiamo che linterazione elettrodinamica (forza di Lorentz) tra cariche in movimento e
campi elettromagnetici pu`
o essere opportunamente utilizzata per determinare le forze che
agiscono in circuiti percorsi da corrente in un campo magnetico. Tale naturale approccio
`e stato proficuamente utilizzato per descrivere il comportamento di alcuni semplici sistemi
elettromeccanici utili per la comprensione dei meccanismi fondamentali che regolano il
funzionamento delle macchine elettriche in generale. Tuttavia, in molti sistemi, come quelli
costituiti da circuiti e materiali magnetici, che sono poi quelli di largo uso tecnico, pu`
o essere
pi`
u comodo far discendere le forze elettrodinamiche agenti, da un principio di conservazione
dellenergia. A tale scopo conviene riepilogare i princip fondamentali della termodinamica
classica. Per discussioni ed analisi pi`
u dettagliate, si rimanda a [?, ?]. In [?, ?], si possono trovare
analisi pi`
u approfondite che coinvolgono sia sistemi termomeccanici, sia sistemi elettromagnetici.
Q

S
L

Figure 1. Sistema termodinamico che scambia calore e lavoro con lambiente circostante

2. Definizioni della Termodinamica classica


Come `e noto, la termodinamica classica si occupa di sistemi che dal punto di vista macroscopico
sono a riposo. In tale sistema si possono individuare un certo numero di variabili, x1 , x2 , ...., xn ,
oltre alla temperatura T , con le quali si pu`
o descrivere in modo completo il sistema stesso. Tali
variabili prendono il nome di variabili di stato. Ogni funzione di tali variabili, invece, prende il
nome di funzione di stato. Se sul sistema viene compiuto il lavoro elementare
L = f1 dx1 + .... + fn dxn ,

(1)

in cui fk , k = 1, .., n rappresentano le forze applicate, il sistema modifica il suo stato di un


importo pari a dxk , k = 1, .., n.
Se il sistema `e un gas e presenta una sola variabile di stato, oltre alla temperatura, ad esempio
il volume, il lavoro compiuto sul sistema `e di natura meccanica e risulta L = pdV . In questo
caso la variabile che determina lo stato del gas (oltre alla temperatura) `e il volume. Per contro,
la variabile p (pressione) `e la forza agente sul sistema.

Immaginiamo adesso di disporre di un sistema in grado di magnetizzarsi senza subire


trasformazioni di tipo meccanico. Il suo stato, pertanto, `e noto se si specifica lo stato di
magnetizzazione, cio`e, ad esempio, specificando linduzione B del sistema. In questo caso quindi
il lavoro elementare risulta essere:
dL = H dB
e di conseguenza la forza `e individuata nel campo magnetico H. In realt`
a lespressione
precedente rappresenta un lavoro per unit`
a di volume. Per avere il lavoro che corrisponde
alla trasformazione elementare dB bisogna integrare nel volume occupato dal sistema. Tale
operazione, semplicissima se i campi sono allineati, conduce allespressione:
dL = N i d,
essendo in tal caso N i la forza magnetomotrice e il flusso dellinduzione magnetica concatenato
con il circuito in cui passa la corrente i.
In sintesi il lavoro compiuto pu`
o essere di qualsiasi natura. In questo senso i termini fk
rappresentano delle forze generalizzate.
Quella descritta non `e la sola trasformazione termodinamica in grado di modificare lo stato
del sistema termodinamico. Fornire al sistema una certa quantit`a di calore, riscaldandolo,
permette di alterarne lo stato. Pensiamo ad esempio ad un pistone contenente gas ad una certa
pressione e supponiamo che il sistema pistone-gas abbia raggiunto una certa configurazione
di equilibrio (V0 , T0 ). Se il gas viene posto su una fiamma e, cos`, riscaldato, il sistema si
porter`
a verso un nuovo stato di equilibrio caratterizzato da un diverso volume ed una diversa
temperatura (V, T ). In questo caso il sistema ha anche compiuto un lavoro sullambiente
circostante dovuto allespansione del gas. Un altro esempio pu`
o essere costituito dal sistema
puramente magnetico considerato pocanzi. Se il materiale viene riscaldato, il suo stato di
magnetizzazione cambia poiche cambiano le propriet`a fisiche del materiale. Anche in questo
caso, se la variazione di magnetizzazione si realizza in presenza di campo magnetico, il sistema
compie lavoro. Il lavoro ed il calore forniti al sistema sono in qualche modo strettamente
correlati. Ma in che modo? A questa domanda risponde il I Principio della Termodinamica, che
enunceremo tra breve. Preliminarmente conveniamo di indicare con Q il calore fornito durante
una trasformazione elementare, mentre con L si rappresenta la quantit`a di lavoro scambiata
nella stessa trasformazione. Il simbolo `e utilizzato per individuare la variazione elementare di
una grandezza fisica F il cui valore in una trasformazione finita dipende dalla trasformazione
stessa, oltre che dagli stati iniziale e finale. In altri termini, la grandezza F non `e un differenziale
esatto. Nel caso specifico, quindi, sia L, sia Q non possono essere considerate come funzioni di
stato [?].
2.0.1. Primo Principio della Termodinamica Il primo principio della Termodinamica ammette
lesistenza di una funzione di stato U (x1 , ..., xn , T ), chiamata energia interna del sistema, tale
che:
dU = Q + L.
(2)
I segni prescelti derivano dallaver assunto Q come calore entrante nel sistema termodinamico,
e L il lavoro complessivo, di qualunque natura, compiuto sul sistema.
2.0.2. Secondo Principio della Termodinamica Il secondo principio introduce una seconda
funzione di stato S(x1 , ..., xn , T ), chiamata entropia tale che
dS

Q
.
T

(3)

La disuguaglianza esprime il carattere irreversibile della trasformazione. Al contrario, per


una trasformazione reversibile leq.(??) vale con il segno di uguaglianza. Sostituendo adesso
lequazione (??) nelleq. (??), si ottiene:
dU T dS + L.

(4)

2.0.3. Potenziali Termodinamici Al fine di dare una forma pi`


u conveniente alle precedenti
equazioni introduciamo due nuove funzioni di stato. La prima, chiamata Energia Libera si
definisce come segue:
F = U T S.
(5)
Come risulta evidente, tale funzione dipende solo dalle variabili di stato e, pertanto, `e una
funzione di stato. Sfruttando tale funzione, leq. (??) pu`
o essere riscritta come segue:
dF SdT + L,

(6)

che pu`
o ulteriormente riformularsi come segue:
n
X

dF SdT +

fk dxk .

(7)

k=1

Una ulteriore funzione di stato, nota come Energia di Gibbs, si definisce come segue:
G = U T S L.

(8)

Essa `e connessa allEnergia Libera come segue:


F =G+L=G+

n
X

f k xk

(9)

k=1

che permette di riscrivere le leggi della termodinamica nel modo seguente:


dG +

n
X

d (fk xk ) S dT +

n
X

fk dxk

(10)

k=1

k=1

ed, in definitiva:
dG S dT

n
X

xk dfk .

(11)

k=1

Nellipotesi di una trasformazione termodinamica reversibile, le equazioni valgono con


luguaglianza. Ci`
o permette di usare le eq. (??) per derivare lentropia e le forze generalizzate,
oppure, mediante leq. (??), per derivare lentropia e le variabili di stato. Infatti, poiche sia F
che G sono funzioni di stato, risulta:
n

dF =

X F
F
dT +
dxk ,
T
xk

(12)

k=1
n

dG =

X G
G
dT +
dfk ,
T
fk

(13)

k=1

Pertanto, confrontando le eq. (??) e (??) con le eq. (??) e (??), rispettivamente, si ricava:


F
S=
,
T xk


G
S=
,
T xk


F
fk =
xk T,xj6=k


G
xk =
fk T,fj6=k

(14)
(15)

I pedici alle parentesi rappresentano le variabili di stato lasciate costanti durante la


trasformazione.
3. Sistemi accoppiati
Lesempio pi`
u semplice di sistema accoppiato `e costituito dal trasformatore il cui schema di
principio `e mostrato in Fig.??. Nel caso specifico, la temperatura `e mantenuta costante senza
scambi termici con lambiente circostante. Pertanto, le variabili di stato risultano essere i flussi
concatenati con i circuiti primario e secondario.
i1

i2
+

v1

v2

Figure 2. Sistema magneticamente accoppiato (Trasformatore)


Proviamo adesso a studiare tale dispositivo dal punto di vista termodinamico. Facendo
riferimento alla definizione di Energia Libera, come riportato in eqn.(??), che in assenza di
scambi termici coincide con lenergia interna del sistema, possiamo scrivere:
dF dU = L = i1 d1 + i2 d2 ,

(16)

mentre lenergia di Gibbs, pi`


u comoda in questo caso, assume la forma:
dG = 1 di1 2 di2 .

(17)

Il legame costitutivo del dispositivo, come `e noto, risulta essere:

1 = L1 i1 + M12 i2
1 = M21 i1 + L2 i2 .

(18)

Infine, dal momento che anche lenergia di Gibbs `e una funzione di stato, dG risulta essere un
differenziale esatto e, pertanto, i coefficienti di mutua induzione risultano essere uguali. Tale
risultato pu`
o essere facilmente ottenuto imponendo che lintegrale della eq. (??) sia indipendente
dal percorso scelto. In Fig. ?? `e rappresentato un esempio di trasformazioni nel piano di stato che
hanno tutte gli stessi estremi. Se adesso valutiamo lenergia di Gibbs attraverso la trasformazione
OAP O, sapendo che lintegrale non dipende dal percorso, otteniamo:
G(i1 , i2 ) =

OAP

(1 di1 + 2 di2 ) =

i1

1 di1

i2

2 di2 ,
0

(19)

facendo uso della relazione costitutiva del dispositivo, si ricava:


G(i1 , i2 ) =

i1

L1 i1 di1

i2

(M21 i1 L2 i2 ) di2 ,

(20)

ed, infine:
G(i1 , i2 ) =

1
1
L1 i21 + M21 i1 i2 + L2 i22
2
2

(21)

Ripetendo in maniera del tutto analoga lintegrazione sul percorso OBP , ed imponendo che
lintegrale non cambi si conclude immediatamente che M12 = M21 = M .

i2

A
O

i1

Figure 3. Trasformazione termodinamica del sistema trasformatore nel piano di stato (i1 , i2 )
Adesso possiamo considerare, in via generale, un sistema in cui le uniche forme di lavoro
risultano essere di tipo meccanico e magnetico. Analogamente a quanto gi`a ipotizzato, il sistema
non scambia calore e non varia la sua temperatura. In questo caso le variabili di stato risultano
essere f1 = e f2 = H, mentre le forze generalizzate x1 = e x2 = B. Le variabili e
rappresentano, rispettivamente, lo stress e la deformazione meccanica del sistema, mentre H e
B sono il campo e linduzione magnetica misurabili nel sistema stesso. Assumendo come energia
di Gibbs lespressione:


1
1 2
+ m H + H 2 ,
(22)
G(, H) =
2E
2
il sistema in esame rappresenta un accoppiamento magneto-meccanico. Tale modello, sebbene
semplicissimo, permette di descrivere sistemi/materiali in cui le grandezze meccaniche sono
accoppiate a quelle magnetiche, e viceversa. In particolare, utilizzando le (??), si derivano
facilmente le relazioni costitutive del sistema:

= /E + m H
B = m + H.

(23)

3.1. Teorema di Poynting


Lanalisi del bilancio energetico in un sistema elettromagnetico `e descritta dal teorema di
Poynting che discuteremo nel seguito. Anzitutto, si faccia riferimento ancora alla Fig.??. Il

lavoro entrante, secondo la convenzione fatta `e di natura puramente elettromagnetica e pu`


o
essere descritto mediante il flusso del vettore
P = E H,

(24)

la cui divergenza pu`


o essere riscritta come segue:
P = H E E H;

(25)

ricordando adesso le leggi di Faraday e di Ampere-Maxwell,

E = B

H=J+D

(26)

la precedente equazione pu`


o riscriversi come segue:
ED
E J.
P = H B

(27)

Tale equazione pu`


o anche essere formulata in forma integrale, dove nella equazione che segue si `e
assunta la normale alla superficie chiusa entrante, in modo da assumere, in accordo alla Fig.??,
il lavoro come positivo se compiuto sul sistema:
Z
Z 
I


E Jd.
(28)
H B + E D d
P ndS =

Tutto quanto sviluppato fino ad ora `e confinato completamente nei limiti della teoria
elettromagnetica. Al fine di dare una interpretazione la pi`
u generale possibile al risultato
ottenuto proviamo a considerare lo stesso processo nellottica della termodinamica.
Assumiamo a tal fine che che il volume sia sede di un processo termodinamico in cui viene
fornita al sistema una potenza di natura elettromagnetica p(t) ed un flusso termico descritto dal
vettore q. In tal caso le equazioni della termodinamica si possono scrivere come segue:
U + q = p
s + (q/T ) = 0.

(29)

La potenza elettromagnetica per unit`


a di volume pu`
o esprimersi come p(t) = P. Integrando
la prima delle (??), otteniamo:
I
I
Z

P ndS.
(30)
q ndS =
U d +

Confrontando adesso lequazione (??) con la (??) e osservando che


Z 
Z

+ED
d,

HB
Ud =

(31)

si ricava immediatamente che

q ndS =

E Jd.

(32)

In altri termini, la potenza dissipata per effetto Joule nel volume coincide con il calore che
esce dal volume. La potenza dissipata, cioe, `e completamente trasformata in calore.

4. Bilanci energetici nei sistemi elettromeccanici


Dopo aver riepilogato i principi fondamentali della termodinamica ed aver rivisitato in tale
prospettiva alcuni fenomeni o dispositivi noti, conviene preparare gli strumenti basilari per
analizzare i principi della conversione elettromeccanica. Su di essi fonda la comprensione delle
principali macchine elettriche, cioe i motori e gli alternatori. A tale scopo conviene riconsiderare la descrizione del nostro sistema termodinamico di principio e le convenzioni fin qui fatte
per misurare il lavoro ed il calore scambiati con lambiente circostante. In queste specifiche
applicazioni `e naturale considerare diverse convenzioni per il lavoro meccanico e per quello di
natura elettromagnetica. In particolare, come mostrato in Fig. ??, nel funzionamento da motore conviene assumere il lavoro elettromagnetico positivo se fornito al sistema, mentre il lavoro
meccanico viene assunto positivo se compiuto dal sistema sullambiente circostante. Le perdite,
cioe il calore prodotto se la trasformazione `e dissipativa `e sempre assunto positivo se ceduto
allambiente esterno. Tale situazione viene descritta nella citata figura mediante le frecce tratteggiate. Al contrario, nel funzionamento da generatore, si assumono per i lavori scambiati
le convenzioni opposte, come mostrato dalle frecce a tratto continuo nella medesima figura.
Conviene precisare che le cause di dissipazione di energia possono essere diverse: perdite per
correnti parassite, perdite per isteresi, perdite Joule nei conduttori o perdite per attrito, tipiche
delle macchine rotanti.
Se facciamo riferimento al funzionamento della macchina da motore, con le convenzioni
appena assunte, possiamo riscrivere la prima legge della Termodinamica, con ovvio significato
dei simboli adottati, come segue:
dU = L L Q,

(33)

ove L `e il lavoro meccanico compiuto dal sistema, mentre L rappresenta il lavoro


elettromagnetico fornito al sistema stesso. Le perdite sono rappresentate dal calore che il
sistema scambia con lesterno. In particolare, sfruttando la precedente discussione sul teorema
di Poynting, comprendiamo che tale flusso di calore `e strettamente connesso ai fenomeni di
dissipazione che hanno origine allinterno del sistema stesso (quali ad esempio le perdite per
effetto Joule). Se ora consideriamo una trasformazione chiusa risulta evidente che il lavoro
elettromagnetico fornito al sistema viene convertito in lavoro meccanico, a meno del calore
scambiato con lesterno (perdite); in simboli:
L = L + Q,

(34)

Effettuare una corretta e completa analisi termodinamica in presenza di fenomeni di dissipazione,


`e alquanto complesso. Tuttavia, tali perdite rappresentano una piccola frazione dellenergia
scambiata che, pertanto, verranno trascurate. Ci
o permette di semplificare notevolmente la
trattazione.
Se precisiamo al contempo lespressione del lavoro elementare L , di natura elettromagnetica,
lequazione (??), assume la forma seguente:
dU = L + Fd,

(35)

ove F = N i `e la Forza Magneto-Motrice, f.m.m., applicata al sistema elettromeccanico in esame.


Per illustrare il principio, si faccia riferimento al semplice sistema elettromeccanico mostrato
in Fig. ??. Per valutare il lavoro di origine meccanica, osserviamo che la sbarretta viene
attratta dalle espansioni polari dellelettromagnete. Affinche la trasformazione sia quasistatica applichamo una forza fe in grado di bilanciare quella esercitata dallelettromagnete sulla
sbarretta, che indichiamo con f . Il lavoro cos compiuto sul sistema risulta essere fe dx (dx

Energia
Elettromagnetica
Lavoro
meccanico

Sistema E.M.
perdite

Figure 4. Sistema elettromeccanico che scambia energia meccanica ed elettromagnetica


`e lo spostamento elementare che la sbarretta ha compiuto verso le espansioni del magnete).
Pertanto, poiche f = fe , il lavoro che lelettromagnete compie sullelemento mobile (quindi
uscente) risulta essere L = f dx. Tale spostamento determina, a parit`
a di f.m.m., un
incremento del flusso nel circuito magnetico (d 0), quindi il generatore esterno fornisce
una potenza p(t) = v(t) i(t), ovvero L = p(t) dt = i(t) d. Pertanto, il lavoro totale compiuto
`e dato dalla somma del lavoro elementare che i generatori compiono sul sistema per sostenere
la corrente nel circuito e dal lavoro elementare che lelettromagnete compie sulla sbarretta . In
simboli:
dU = f dx + id.
(36)
Da tale equazione, si vede chiaramente che in corrispondenza della trasformazione meccanica,
se si lascia il flusso invariato (d = 0) il lavoro meccanico viene compiuto a spese dellenergia
immagazzinata dellelettromagnete che diminuisce. Infatti, facendo riferimento alla Fig. ??, si
pu`
o osservare che lenergia immagazzinata nel campo magnetico, data da id, `e uguale allarea
tra la curva corrispondente alla posizione iniziale del traferro, pari a x e lasse delle ordinate. La
riduzione del traferro al valore x dx conduce ad una riduzione della f.m.m. a flusso costante.
Di conseguenza, la nuova curva risulta pi`
u vicina allasse delle ordinate conducendo ad una
riduzione dellenergia immagazzinata.
Ci`
o non deve meravigliare; infatti la forza di attrazione tra lelettromagnete ed il ferro mobile
(che loperatore esterno `e costretto a bilanciare) tende proprio a portare il sistema in uno stato di
equilibrio e, quindi, in un minimo dellenergia. Questo significa che la sbarretta `e naturalmente
attratta dallelettromagnete, cioe il lavoro meccanico `e compiuto dal sistema elettromeccanico
sullesterno. Il sistema elettromeccanico perci`
o compie, secondo le convenzioni fatte, un lavoro
positivo.
Anche il generatore che permette alla corrente di circolare nellavvolgimento, sostenendo quindi
linduzione nel circuito, compie un lavoro positivo. Vale la pena osservare che la trasformazione
che sposta la sbarretta dalla posizione x a x dx, pu`
o aver luogo in modi diversi. Ad esempio,
la trasformazione pu`
o essere effettuata variando la posizione della sbarretta e riducendo al
contempo la corrente dellavvolgimento, in modo da lasciare il flusso costante. In questo caso
si passer`a dalla configurazione a alla configurazione b lungo il segmento orizzontale a d.
Tale trasformazione avviene quindi a flusso costante. Al contrario, se si lascia F costante, la
trasformazione avverr`
a a f.m.m. costante, lungo il tratto verticale a e. In generale, ogni
trasformazione avviene tra i due casi estremi discussi, come per esempio la trasformazione
elementare lungo il tratto a b indicato in figura. Infine, scrivendo il differenziale dellenergia e

f
c

b ex - dx
xxx
xxx
a x
xxx
xxx

xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
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xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
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xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx

g
i

xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx

x - dx x

Figure 5. Variazione dellenergia in un elettromagnete per effetto di uno spostamento virtuale


della sua parte mobile
sfruttando lequazione (??), risulta:
dU

U
U
dx +
d = id f dx,
x

(37)

ed in definitiva che:



U
,
x


U
i=
x

f =

(38)
(39)

Con riferimento allesempio considerato, si comprende che la forza agisce sempre in modo da
portare il sistema a ridurre la sua energia interna.
In molte applicazioni, viene usata la f.m.m., cio`e la corrente, e non il flusso come variabile di

xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
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xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
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xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

B
energia

xxxxxxxxxx
idxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx co-energia

di

C i

Figure 6. Rappresentazione dellenergia e della co-energia di un sistema magnetico


stato. Pertanto, le equazioni (??), (??) non sono immediatamente utilizzabili. A tale scopo si
definisce una grandezza, definita co-energia, che permette di assumere la f.f.m. o la corrente
come variabile di stato:
U = i U,
(40)

Pertanto,
dU = d( i) id + f dx = di + f dx,

(41)

Si osservi che (nellipotesi dx = 0) lenergia rappresenta larea della regione OAB (Fig.??),
mentre la co-energia `e larea della regione tratteggiata sottesa alla curva. Nel caso di materiali
lineari le due aree coincidono.Pertanto, analogamente a quanto gi`a ricavato per lenergia, risulta:
 
U
f=
,
(42)
x
 i
U
=
.
(43)
i x
Le ultime equazioni permettono cos` di ricavare la forza a partire dalla conoscenza della coenergia del sistema che, come abbiamo visto, `e funzione della corrente e non del flusso. Linsieme
delle relazioni (??) e (??) permettono di determinare in ogni caso la forza agente sul sistema
elettromeccanico.
xxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxx

Ni

Figure 7. Esempio di calcolo della forza in un semplice sistema elettromeccanico

5. Ruota a sospensione magnetica


Si consideri il sistema riportato in Fig. ??. La struttura ha il solo scopo di illustrare il principio
di funzionamento di una ruota a sospensione magnetica. Le parti laterali sono fisse e costituite
da un materiale ferromagnetico soft, quindi con basso campo coercitivo ed elevata permeabilit`a.
Lelemento centrale, al contrario `e mobile ed `e costituito da un magnete permanente nella parte
centrale ed espansioni polari di ferro dolce. Come si vede dalla figura, la parte mobile subisce
due forze contrapposte che, se lelemento centrale si trova esattamente alla stessa distanza dai
due elementi laterali fissi, si equilibrano perfettamente.
Si intuisce che basta un minimo spostamento, rispetto allequilibrio orizzontale, per
squilibrare le forze conducendo la parte mobile ad urtare contro una dei due elementi laterali.
Tale equilibrio, `e pertanto instabile. Meno intuitiva `e la dinamica verticale, tuttavia si
comprende che uno spostamento verticale del sistema aumenta i flussi dispersi e quindi tende
ad aumentare lenergia elettrostatica. Ci produce una forza di richiamo che tende a ripristinare
lequilibrio. Cerchiamo adesso di analizzare in maniera quantitativa il sistema mediante un
modello estremamente semplificato ma efficace. Prima di tutto si consideri il circuito magnetico
come un circuito elettrico analogo, mostrato in Fig. ?? Lenergia del sistema magnetico si pu`
o
scrivere come segue:
Z 0
Z 0
R1 R2 2
(44)
0 ,
Rd = 2
um d =
U (x, y) =
R
1 + R2
0
0

Dx
S

F
N

Dy
Elemento Mobile

Figure 8. schema di principio di una ruota a sospensione magnetica


essendo um = R.
Inoltre,
R1 R2
R1 + R2
Le riluttanze dipendono dalla posizione della parte mobile del sistema che determina le
dimensioni dei traferri:
q
(0 x)2 + y 2
R1 =
0 S
q
(0 + x)2 + y 2
R2 =
.
0 S
R=2

Pertanto, il profilo di energia pu`


o essere riscritto come segue:
i
ih
h
(0 x)2 + y 2 (0 + x)2 + y 2
20
q
U (x, y) = 2 q
.
S
(0 x)2 + y 2 + (0 + x)2 + y 2 0

(45)

Rd

Rd
F0
Rd

Rd

Figure 9. Circuito elettrico analogo del circuito magnetico di Fig.??


Nella figura ?? si osserva che il profilo di energia evidenzia una sella, cio`e un comportamento
stabile lungo la direzione y, ed instabile nella direzione x. Ci`
o `e coerente con il Teorema di

Earnshaw che prevede limpossibilit`a mantenere in una configurazione stabile cariche, correnti
stazionarie o magneti permanenti. La realizzazione pratica di dispositivi a levitazione magnetica
richiede pertanto di aggirare il teorema. Ci`
o `e realizzato normalmente mediante sistemi di
controllo attivi, oppure mediante limpiego di elementi dia-magnetici. Ma tutto questo esula
dagli obiettivi del corso.

19
18
17
energy [J]

16
15
14
13
12
11
1

10
1

0.5
0.5
0
0
0.5

0.5
1

y [mm]

x [mm]

Figure 10. Profilo dellenergia magnetostatica del sistema

5.0.1. Esercizio 1 Per il dispositivo elettromeccanico in figura ??, di lunghezza media l, sezione S,
si calcoli la forza agente sullelemento mobile, nellipotesi che la riluttanza del ferro sia trascurabile. Si
assuma inoltre che: = 4 mm; i = 1 A; N = 200; l = 50 cm; S = 16 cm2 .
5.0.2. Esercizio 2 Per il dispositivo elettromeccanico di cui allesercizio precedente, assumendo che
la sbarretta mobile abbia una massa m = 50 g, e sia soggetta alla forza peso, determinare la corrente
minima che permette allelettromagnete di attirare lelemento mobile.
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx

Ni

Figure 11. Schema di principio di un amperometro elettromeccanico

5.0.3. Esercizio 3 Per il dispositivo elettromeccanico in figura ??, di lunghezza media l, sezione S, si
calcoli la forza agente sullelemento mobile, in funzione della corrente, nellipotesi che la riluttanza del
ferro sia trascurabile e che la parte mobile del dispositivo sia vincolata con una molla che esercita una
forza di contrasto pari a f = k(0 ), essendo 0 langolo di riposo della molla. Si assuma inoltre che:
= 1 mm; N = 100; S = 9 cm2 . Inoltre, si assuma che il raggio della parte circolare dellequipaggio
mobile sia a = 1cm.

5.0.4. discussione Tale configurazione magnetica richiede una discussione aggiuntiva. Anzitutto, se
ipotizziamo ragionevolmente che le linee di campo, quando lequipaggio mobile si trova in posizione di
riposo ( = 0), sono radialmente distribuite, possiamo concludere che la riluttanza offerta dal circuito
magnetico risulta R = 2R0 , dove:

R0 =
0 S
e S `e la superficie del traferro attraverso cui si chiudono le linee di flusso. A tal proposito, `e opportuno
osservare che se lequipaggio mobile si discosta dalla posizione dequilibrio, la superficie utile del traferro
si riduce, facendo aumentare di conseguenza i flussi dispersi. Risulta quindi:
S = ha( ).
In definitiva, la co-energia immagazzinata nel circuito magnetico, risulta:
W =

F2
F2
= 0
a( )h,
2R
4

essendo F = N i la f.m.m. che agisce nel circuito magnetico. A questo punto, avendo trovato lespressione
della co-energia in funzione dellangolo, `e facile valutare il momento torcente di natura elettrodinamica:
M

W
F2
= 0
a h.

Lequipaggio mobile sar`a perci`


o soggetto ad un moto secondo lequazione:
2

F
I + + k = k0 0
a h,
4

(46)

ove I `e il momento dinerzia dellequipaggio mobile; `e il coefficiente di atrito dinamico, mentre k


rappresenta la costante elastica della molla.
Se invece si elimina la molla di contrasto, ci`e si pone nelleq. ?? k = 0, si ottiene lequazione:
I + = 0

F2
a h,
4

(47)

Tale dispositivo `e analogo al noto motore a riluttanza, in cui la forza viene generata per
dove = .
effetto di una variazione della riluttanza del circuito con la posizione dellequipaggio mobile nel traferro.
Ovviamente, nel caso descritto dalla eq. ??, abbiamo sfruttato lo stesso principio con lo scopo di misurare
un angolo di equilibrio di una molla di contrasto, legata alla corrente circolante nellavvolgimento. In
questo senso tale dispositivo realizza un amperometro.

5.0.5. Esercizio 4 Facendo riferimento al dispositivo elettromeccanico di cui allesercizio precedente, se


si suppone che la corrente impressa sia sinusoidale `e possibile ipotizzare che, nel suo movimento, langolo
di equilibrio risulti 0 (t) = m + sin t, dove m `e il valor medio nel periodo dellangolo di equilibrio.
Se si suppone che linerzia dellequipaggio mobile sia sufficientemente elevata, `e possibile ipotizzare il
secondo addendo trascurabile. In tali ipotesi, dimostrare che m misura il valore efficace della corrente
che circola nellavvolgimento.

6. References
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