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UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

FACULTAD INGENIERIAS
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROLES II
Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

VIII. IDENTIFICACION DE SISTEMAS


La etapa de verificacin de sistemas la
llevaremos a cabo en dos parte, la
primera ser identificando un sistema
realizado en Simulink y la segunda ser
la

identificacin

de

sistemas

para

plantas reales.
PLANTA REAL

IDENTIFICACIN DE UN SISTEMA REALIZADO EN SIMULINK


Para

nuestra

prctica

utilizaremos la herramienta
Simulink

de

Matlba.

Llamemos a Simulink y en
una

ventana

arrastremos

los

nueva
siguientes

bloques:
Pulse Generator
Zero-Pole
Scope
Mux
To Workspace

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Scope: Grafica seales


Mux: Ayuda a graficar dos seales al tiempo
Zero-Pole: Cumple la misma funcin de Transfer Fcn. En ZeroPole se dan los polos y los ceros segn la ubicacin el
el plano complejo y en Transfer Fcn se da la funcin de
transferencia como tal.
To Workspace: Sirve para asignarle datos a una variable y ser
enviados al workspace.
Pulse Generador: Ser la entrada de nuestro sistema.
Una los bloques como se muestra en la figura y dando doble click
en cada lnea se le coloca el nombre.

Dele doble click en Pulse Generator y ajuste Amplitud a 2, Periodo 2


y porcentaje de periodo a 50. Tambin con doble click en el bloque
Zero-Pole lo ajustamos para introducir la funcin de transferencia
. Dejamos corchetes en blando indicando que no hay
ceros y escribimos -10 porque es un polo en el plano complejo. La
figura muestra los parmetros. Tambin le puede dar a este bloque
el nombre de planta, dando doble click en Zero-Pole.

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El bloque Scope tambin debe ser


configurado por ejemplo para que
acepte

10000

muestras.

Damos

doble click en Scope, seleccionamos


parmetros
History.

aqu

Colocamos

seleccionamos
como

limite

10000.
Dmosle ahora un ajuste al bloque To Workspace. Damos doble
click en l y le damos nombre a la variable, seleccionemos por
ejemplo el nombre Ent_Sal y tambin le asignamos como lmite de
datos 10000, para ser enviados al workspace. En save format
seleccionamos Array para que nuestra variable sea enviada en
forma de arreglo.

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Con esto, los bloques ya estn


configurados

para

nuestro

propsito.
Procedemos ahora a configurar
los parmetros de simulacin.
Seleccionamos simulation

Configuration Parameter. En
type elegimos Fixed-step para
obtener variaciones constantes
y en Solver utilizaremos ode4
(Runge-kutta), recuerde que
este es un mtodo iterativo
visto en el curso de anlisis numrico. En Fixed-step size
utilizaremos 0.001 indicando que cada milsima de segundo
sensaremos un dato. La figura muestra la configuracin de
parmetros.

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Damos play para comenzar nuestra simulacin. Le hacemos doble


click en scope y obtenemos la respuesta. Observe los colores para
diferenciar la entrada (amarillo) y la salida (violeta).

Cuando se hace una simulacin o un anlisis de una planta real es


importante observar que en un periodo la planta se satura, pues
existen situaciones en las cuales la respuesta no se satura y se
hace necesario ampliar el periodo de la seal de entrada buscando
la saturacin.
Si retornamos al marco de Matlab, podemos observar que en
Workspace aparece nuestra variable Ent_Sal de simulink. Si la
selelccionamos y con el botn derecho del mouse utilizamos la
herramienta plot, podemos ver una grafica de los datos, de color
verde la respuesta de nuestro sistema y de color azul la variable de
entrada de 0 a 10000 que es el arreglo de la variable Ent_Sal. La
grafica se muestra en la figura siguiente.

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Para realizar la identificacin de nuestro sistema utilizaremos la


herramienta ident. Escribimos ident en Command Windows y
damos enter, aparece una ventana como por ejemplo:

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Ahora importaremos nuestra variable. En


import data seleccionamos Time doain
data, en la nueva ventana escribimos el
nombre de la variable tanto en input
(Ent_sal(:,1))
(Ent_Sal(:,2)).

como
Los

en

dos

ooutput

puntos

entre

parntesis indican que utilizaremos todas


las filas y el nmero 1 (primera columna)
y el 2 (segunda columna). En Date name
escribimos tambin el nombre de nuestra
variable

Ent_Sal.

En

starting

time

escribimos 0 para que la simulacin se


inicie en cero. En sampling interval
escribiremos 0.001 para que nuestra variable sea lo ms cercana a
una variable continua.
Importamos y obtenemos:

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En operations usaremos remove means que nos ayudar a


eliminar el promedio que es el que aparece de color verde. Ese
bloquesito verde se arrastra a Working Data para eliminar los
promedios

luego

Validation Data para


validar

la

Para

realizar

estimacin
cuadro

operacin.
la

vamos

al

Estimate

seleccionamos Process
Models, en l, quitamos
el

retraso

delay

tomamos para nuestra


primera estimacin un
polo. Damos click en estimate.
Despues de unos segundos nos aparece:

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La ventana que representa P1 es nuestra primera estimacin.


Realizaremos

una

segunda

estimacin

utilizando

nuevamente

Process Models y ahora utilizaremos 2 polos. Estimamos y


obtenemos:

Aqu

tenemos

que

P2

es

nuestra

segunda estimacin. Damos click en


Model Output y podemos observar las
dos

aproximaciones

aproximacin

del

100%

P1
y

con
P2

con

aproximacin del 99.96%. Por obvias


razones elegiremos P1. Seleccionamos
P1, damos click en l y arrastramos a
To Workspace. Asegrese si desea grabar o no el trabajo.
Regresemos ahora a nuestro

Command Windows de Matlab y le

daremos un nombre a nuestra variable, la llamaremos T.


promt de Matlab escribiremos:
>> T=tf(P1)

En el

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tf significa transfer funcion. La estimacin que da para nuestro


sistema es

. Como puede notarse y era de esperar es

exactamente igual a la funcin de transferencia propuesta.


En realidad no es as, las funciones de transferencia rara vez se dan
con el 100% de precisin en plantas reales.
En el caso en el que se requieran ms polos o ms ceros, usted
puede combinar estas opciones en Process Models.

IDENTIFICACIN DE UN SISTEMA REAL


Intentemos

ahora

realizar

la

identificacin de nuestra planta


simulada

con

operacionales,

amplificadores
en

especial

la

conformada con la planta de orden


uno y la de orden dos, es decir
identifiquemos

una

planta

de

tercer orden.
Para este propsito es lgico que debamos usar el microcontrolador
Arduino para que sirva de interfaz entre el computador y la planta
como se muestra en la figura siguiente.

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Recuerde asegurar una buena conexin entre Simulink y Arduino


(Revise las guas anteriores).
En simulink se debe presentar un montaje como por ejemplo

Revisando las clases anteriores se puede dar cuenta de la funcin


de los bloques utilizados. Se ajustan los bloques como en la seccin
anterior incluidos los bloques Arduino Analog Write y Arduino
Analog Read donde se debe dar 0.001 a Sample Time. De igual
manera se ajustan los parmetros de simulacin. Damos Play para
iniciar la simulacin con la planta ya conectada a Arduino y
obtenemos el arreglo de datos reales en Workspace.

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En

Workspace

del

Command

Windows de Matlab seleccionamos


la variable Ent_Sal y con el botn
derecho del mouse utilizamos la
herramienta plot para visualizar la
grafica de los datos enviados en
tiempo real. Un ejemplo podra ser
el que se muestra a la derecha.
Digitamos el comando ident y de la misma manera que en la
seccin anterior debemos importar los datos seleccionando time
domain data. Luego de haber importado los datos seleccionamos en
operations Select Range, en la nueva ventana con el mouse
seleccionamos unos cuantos periodos y presionamos insert, la
figura se presenta as:

Luego de presionar Insert aparece una nueva ventana donde se han


insertado los datos seleccionados.

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Arrastramos a Working Data el nuevo bloque pa indicar que esos


son los periodos de los cuales queremos obtener la aproximacin.
Nuevamente
obtenemos:

de

Operations

seleccionamos

Remove

means

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Ahora este nuevo bloque lo arrastramos a Working Data y a


Validation Data para eliminar promedios. Para la estimacin
utilizaremos Proces Models de Estmate, quitamos el click de Delay
y hacemos nuestra primera aproximacin con un polo. Repetimos el
proceso para dos y luego para tres polos. La nueva presentacin
es:

En esta presentacin P1 es la
primera aproximacin, P2 la
segunda

P3

la

tercera.

Seleccionamos Model Output


para ver los porcentajes de
aproximacin.

El

sistema

presenta en orden la mejor


aproximacin.

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Tomamos el bloque de la mejor aproximacin y lo arrastramos a To


Workspace. Regresamos al Command Windows de Matlab y le
damos nombre y generamos la funcin de transferencia as:
>> T1=tf(P3)
El sistema presenta la funcin de transferencia ms aproximada de
la planta.
Usted puede usar simulink para verificar que la respuesta es muy
aproximada realizando el siguiente montaje:

Y la respuesta seria:

Muestra que es una muy buena aproximacin.

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