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Wave Book

Jacopo Bertoli
30 novembre 2015

Indice
1 Meccanica dei fluidi
2 Acustica Lineare
2.1 Grandezze in gioco . . . .
2.2 Onde Acustiche . . . . . .
2.2.1 Velocit`
a e Densit`
a
2.2.2 Onde di Pressione
2.3 Energia ed Intensit`
a . . .
2.4 Segnali e Sistemi . . . . .

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4
4
5
6
8
12
14

3 Acustica Nonlineare
3.1 Nonlinearit`
a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Equazioni di bilancio . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Onde acustiche nei fluidi non dissipativi . . . .
3.3.1 Onde piane . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Onde tridimensionali . . . . . . . . . . .
3.4 Onde acustiche nei fluidi termoviscosi . . . . .
3.4.1 Equazioni di bilancio al secondo ordine .
3.4.2 Equazione donda al secondo ordine . .

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26
26
31
33
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37

4 Propagazione del suono


4.1 Formule utili . . . . . . . .
4.2 Intensit`
a e pressione sonora
4.3 Riflessione . . . . . . . . . .
4.4 Comb Filter . . . . . . . . .

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5 Elettroacustica
5.1 Legge di Ohm e Impedenza .
5.2 Impedenza e accoppiamenti in
5.3 Trasformatori . . . . . . . . .
5.4 Decibel . . . . . . . . . . . .

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39
39
39
40
40

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tensione
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41
41
42
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6 Microfoni e tecniche di ripresa

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45

INDICE
6.1
6.2
6.3
6.4

2
Classificazione per oggetto della misurazione .
Classificazione per meccanismo di trasduzione
Classificazione per meccanismo di percezione
Caratteristiche tecniche di un microfono . . .

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45
46
46

Capitolo 1

Meccanica dei fluidi

Capitolo 2

Acustica Lineare

Capitolo 3

Acustica Nonlineare
Lobiettivo di questo capitolo `e ricavare e studiare lequazione nonlineare delle onde
acustiche. Dopo aver introdotto il concetto di nonlinearit`a e gli sviluppi necessari per
poterne quantificare gli effetti sulla propagazione delle onde sonore, ricaveremo lequazione delle onde.
Per meglio evidenziare la intrinseca nonlinearit`a nella propagazione sonora partiremo
dalle equazioni di stato termodinamiche e dalle equazioni di bilancio della meccanica dei
continui (massa, momento ed entropia).
Nel caso di fluidi non dissipativi, i termini nonlineari saranno legati solo alla dipendenza
della velocit`
a del suono dalla pressione, e portano alla formazione di armoniche superiori. Introducendo i termini dissipativi nelle equazioni di bilancio si evidenziano ulteriori
fenomeni di allargamento dello spettro di frequenze del campo sonoro. Infatti gli effetti
nonlineari si ampliano e conducono ad una complessa equazione donda che sar`a possibile approssimare al secondo ordine nel numero di Mach. Tale equazione pu`o essere
ulteriormente semplificata a seconda delle caratteristiche specifiche dei sistemi acustici
presi in esame, tali risultati sono raccolti in appendice.

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

3.1

Nonlinearit`
a

La nonlinearit`
a dell equazione delle onde sonore deriva essenzialmente da due fattori:
la dipendenza della velocit`
a di propagazione dal valore della pressione e la presenza dei
termini dissipativi nelle equazioni costitutive del mezzo materiale che attraversano.
Ad esempio, considerando la propagazione di un onda sinusoidale alla sorgente, si ha che
i picchi viaggiano ad una velocit`
a maggiore delle valli, il che genera una distorsione che
porta alla formazione di armoniche superiori e alla deformazione del segnale.
Dallo sviluppo di Taylor, effettuato in origine da Fox e Wallace nel 1954, per le variazioni
di pressione in termini di variazioni di densit`a nelle trasformazioni adiabatiche reversibili a composizione chimica costante, `e possibile ottenere un parametro fondamentale che
quantifica la nonlinearit`
a di un mezzo acustico, il coefficiente di nonlinearit`a.1
Data lequazione di stato P = P (, s), definita la densit`a e s lentropia specifica,
avremo attorno alla curva isentropica s = s0 :




P
1 2P
P P0 =
( 0 ) +
( 0 )2 + ...
(3.1)
0 ,s0
2! 2 0 ,s0
dove le derivate sono calcolate nello stato imperturbato (0 , s0 ).
Ponendo p = P P0 la pressione sonora e 0 = 0 la deviazione della densit`a dallo
stato imperturbato, si arriva alla forma

p=A
con


A = 0

0
0

B
+
2!


B=

20

0
0

0 ,s0

2

2P
2

C
+
3!

0
0

3


C=
0 ,s0

+ ...

30

(3.2)
3P
3


(3.3)
0 ,s0

Possiamo quindi definire formalmente la velocit`a c0 per i segnali di piccola ampiezza e,


attraverso questa, il coefficiente B/A:


P
A
2
c0 :=
=
(3.4)
0 ,s0
0
B
0
= 2
A
c0

2P
2


(3.5)
0 ,s0

Definiamo allora il Coefficiente di Nonlinearit`


a:
:= 1 +
1

B
2A

(3.6)

Uno sviluppo alternativo, che porta ad una formulazione analoga, si pu`


o ottenere analizzando la
pressione in termini della velocit`
a delle particelle del mezzo, in accordo con la teoria cinetica dei gas.

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

   2 
P
=
Alternativamente, in termini di velocit`a del suono, avremo c2 = P
s ,
2 s
 2

c
3 c
s = 2c
P s che, sostituendo nella (3.5), allo stato di equilibrio conduce a


c
B
(3.7)
= 2c0 0
A
P 0 ,s0
Per preservare ladiabaticit`
a delle trasformazioni la pressione dovr`a variare in maniera
rapida e libera da vincoli come, appunto, nelle onde sonore.
Sviluppando la (3.7) e introducendo la temperatura si ottiene [11]:




 
 
B
c
2T c0 T0 c
B
B
+
=:
= 2c0 0
+
(3.8)
A
P T0
cp
T P0
A T
A P
 1 
il coefficiente di espansione termica, cp il calore specifico a pressioposti T = T
P0

ne costante e 1 il volume specifico.


Questo ulteriore sviluppo mette in evidenza
di dalla pressione e dalla
 la dipendenza

B
temperatura separatamente: i termini B
e
indicano
rispettivamente il coeffiA T
A P
ciente a temperatura costante e il coefficiente a pressione costante.
Il coefficiente dellordine successivo dello sviluppo `e di scarso utilizzo, ma si potr`a scrivere
come [11]:
 
 2 
C
3 B 2
c
3 2
=
+ 2c0 0
(3.9)
A
2 A
P 2 s0
Gas Perfetti
Per i gas perfetti, i coefficienti di sviluppo sono espliciti e dipendono dal coefficiente
c
= cvp . Lungo una curva isentropica, abbiamo:
  

 0

P
=
= 1+
1+
P0
0
0
0
 0 2

(3.10)
+ ( 1)
2!
0
 0 3

+ ...
+ ( 1)( 2)
3!
0
confrontando lo sviluppo in questione con quello di Fox e Wallace (3.2) otteniamo:
c20 =

P0
,
0

B
= ( 1),
A

C
= ( 1)( 2), ...
A

(3.11)

I termini successivi vengono trascurati nellanalisi di fenomeni ad ampiezza finita.

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

Interpretazione di B/A
Dallo sviluppo per la pressione sonora (3.2) e dalla definizione di c2 si ottiene,
c2
C
B 0
+
=1+
2
A 0 2A
c0

0
0

2
+ ...

da cui, estraendo la radice e espandendo binomialmente,


"
  #  0 2
B 0
1 C

c
1 B 2
=1+
+
+ ...

c0
2A 0 4 A 2 A
0

(3.12)

(3.13)

il che mette in evidenza quanto B/A influenzi la deviazione di c dal segnale di piccola
ampiezza di velocit`
a c0 .
0
Per unonda piana progressiva vale la relazione lineare 0 = cu0 in cui u rappresenta la
velocit`a di una particella nel fluido. Sostituendo questa nella relazione (3.13) e scartando
i termini di ordine superiore al primo si ha:
 
 
dx
B
c=
= c0 +
u
(3.14)
dt u
2A
La velocit`
a di propagazione in un gas adiabatico, trascurando le variazioni di temperatura, `e quindi
c = u + c0
(3.15)
con, ancora, = 1 +

B
2A .

Inoltre si calcola che la distanza di Shock-Formation (oltre la quale predomina landa1


mento non-lineare) per unonda sinusoidale alla sorgente `e x
= k
[11], dove  `e la
velocit`a della particella nel picco alla sorgente e k `e il numero donda corrispondente.
Quindi quantifica in maniera definitiva il comportamento nonlineare del fluido.

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

Solidi Isotropici
Per completare la discussione mostriamo i risultati relativi comportamento acustico dei
solidi isotropici sottoposti ad onde longitudinali descritto da Goldberg [9]:
!
+ C
3 A + 3B
=
+
(3.16)
2
0 c20
B
e C sono
in cui c0 `e la velocit`
a del suono per segnali di piccola ampiezza, mentre A,
le costanti T.O.E. Third Order Elastic Costants [14], le cui misurazioni sono state
effettuate sperimentalmente da Breazeale e Philip [5].
Dalla teoria di G
oldberg si desume che per un fluido vale:
A = 0,

= A,
B

AB
C =
.
2

(3.17)

Ricordando che A = 0 c20 , si deduce nuovamente la definizione di (3.6).


Risultati
In definitiva abbiamo che:
+1

B
1 + 2A
=

3+
2

per i Gas Perfetti


per i Liquidi
B+
C

A+3
0 c2l

per i Solidi Isotropici

Nella misurazione di B/A nel casodei gas liquefatti `e possibile, sperimentalmente, diB
stinguere i coefficienti B
A T e A P della (3.8), ottenendo solo valori negativi per il
secondo termine (a pressione costante), il quale contribuisce quindi ad abbassare il grado di non-linearit`
a.
Riportiamo alcuni valori tipici dei parametri individuati nellargomentazione. Tutti i
seguenti valori sono tratti da [4]:

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

MATERIALE
Acqua distillata
Acetone
Acqua marina (3.5 %)
Fegato umano
Grasso umano
Milza umana

10

min
3.5
5.6
3.625
/
5.605
/

max
3.6
/
/
4.8
5.955
4.9

Tabella 3.1: Valori di a temperatura e pressione ambiente.

MATERIALE
Azoto

Idrogeno

Metano

Tabella 3.2: Valori di

B
A

T[ K]
70
80
90
14
16
18
20
110
120
130
135

B/A
7,70
8,03
9,00
5,59
6,87
7,64
7,79
17,95
10,31
6,54
5,41

nei gas liquefatti a a P=1atm.

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

11

MATERIALE
Acqua Distillata

P=190atm.
P=3800atm.
P=7750atm.
Acqua Marina (3,5%)
Metanolo
Etanolo

Mercurio Liquido
Potassio Liquido
Sodio Liquido
Gas Monoatomico
Gas Biatomico
Tabella 3.3: Valori di

B
A

T[ C]
0
20
40
60
80
100
30
30
30
30
20
20
0
20
40
30
100
110
20
20

B/A
4,2
5,0
5,4
5,7
6,1
6,1
5,2
6.2
6,2
5,9
5,25
9,6
10,4
10,5
10,6
7,8
2,9
2,7
0,67
0,40

nei fluidi a P=1atm.

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

3.2

12

Equazioni di bilancio

Il primo passo per costruire un modello che descriva i comportamenti acustici di un


fluido `e introdurre le equazioni di bilancio, la cui derivazione `e messa in luce in [14].
Queste leggi esprimono implicitamente lequazione delle onde propria del mezzo, la quale, attraverso semplici manipolazioni algebriche ed eventuali approssimazioni, andremo
successivamente ad esplicitare.
In secondo luogo `e necessario assumere che:
il fluido sia omogeneo in composizione,
la pressione e la densit`
a imperturbate siano uniformi,
la dipendenza dei coefficienti di viscosit`a e conducibilit`a termica dalla perturbazione acustica possano considerarsi trascurabili.
Equazione di Continuit`
a, Bilancio della Massa
Definiamo innanzitutto la derivata totale, detta anche materiale, nel tempo come segue:
D

=
+u
(3.18)
Dt
t
Tale formula di derivazione esprime la dipendenza di un campo dal tempo in un sistema
di riferimento solidale alla particella in moto. In questo senso `e introdotto il secondo
termine dellespressione, risultato della derivazione per composizione di un campo materiale riportata in coordinate spaziali.
Siano la densit`
a di massa e u il vettore velocit`a delle particelle nel fluido, dalla
definizione di massa e densit`
a si ottiene facilmente lequazione di continuit`
a:
D
+ u = 0
Dt

(3.19)

che rappresenta il bilancio locale della massa.


Bilancio del Momento, Equazione del Moto
Il bilancio dei momenti e degli sforzi si esprime in funzione dei coefficienti di viscosit`a attraverso la legge di Cauchy-Poisson2 , che introdotta nellequazione del moto3
Secondo tale legge, il tensore degli sforzi di Cauchy assume la forma T = (p + u)I + 2D,
dove I `e lidentit`
a, D `e il tensore di deformazione, ovvero la parte simmetrica del gradiente di velocit`
a
e = B + 13 `e la viscosit`
a scomposta tensorialmente.
3
Lequazione del moto, secondo il postulato di Cauchy sul tensore degli sforzi T si scrive u
=
t
b + T, dove b `e la densit`
a del campo di forze esterne.
2

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE


rende:



Du
1
2

+ P = u + B + ( u)
Dt
3

13

(3.20)

` importante notare che, secondo lequazione di continuit`a, nel caso di un fluido incomE
primibile, si avrebbe =cost e quindi u = 0. Di conseguenza il termine B sparirebbe
dallequazione, ma per definizione non avremmo onde acustiche tra le soluzioni del problema. La viscosit`
a `e una quantit`
a tensoriale che pu`o essere scomposta in diversi modi
in due componenti indipendenti. La decomposizione pi`
u usuale produce i coefficienti
viscosit`a di taglio e di volume.
P: Pressione Termodinamica derivata dallequazione di stato P = P (, T );
: Viscosit`
a di Taglio (Shear Viscosity). Tiene conto della diffusione di momento
tra sezioni di fluido adiacenti che hanno velocit`a diverse. Semplicemente, `e il
rapporto tra la pressione esercitata sulla superficie della sezione e la variazione di
velocit`
a nel fluido allinterno;
B : Viscosit`
a di Volume (Bulk Viscosity). Rende una descrizione approssimativa della deviazione dallo stato di equilibrio tra la pressione locale e la pressione
termodinamica a basse frequenze;
` per`o necessario tener conto dei tempi di rilassamento legati allelasticit`a del mezzo,
E
che in alcuni casi giocano un ruolo fondamentale: solo supponendo che questi risultino
piccoli rispetto ai periodi f1 delle perturbazioni acustiche la (3.20) risulta una valida
approssimazione dellequazione per il momento.

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

14

Bilancio dellEntropia
Unaltra fondamentale equazione che descrive il comportamento di un mezzo acustico,
`e il bilancio dellentropia. Legato ai principi della termodinamica, esso rappresenta una
condizione imprescindibile per modellizzare le vibrazioni meccaniche.
Siano s lentropia specifica per unit`a di massa, T la temperatura assoluta e la conducibilit`a termica. Indicando con {i, j, k} le direzioni di una terna cartesiana destrorsa e
con i,j il simbolo di Kronecker si ha [14]:
Ds
1
T
= 2 T + B ( u)2 +
Dt
2

uj
2
uk
ui
+
i,j
xj
xi
3
xk

2
(3.21)

In questa espressione si `e adottata la convenzione di somma di Einstein sugli indici


(i, j, k) nello sviluppo del quadrato dellultimo termine.
Equazione di Stato
Lequazione di stato `e lequazione termodinamica che lega pressione, temperatura e
densit`a (alla maniera della nota legge dei gas perfetti P V = nRT ). Tuttavia, per
convenienza, `e bene averla scritta nelle variabili (P, , s) anziche (P, , T ). Esplicitando
la pressione abbiamo quindi:
P = P (, s)
(3.22)
Per un gas perfetto =

cp
cv

P
T

sono costanti, quindi:


P
=
P0

ss0
cv

(3.23)

considerando P0 , 0 e s0 i valori di riferimento imperturbati.


Tuttavia lapprossimazione a gas perfetto si rivela troppo restrittiva e si rende necessario,
espandere la (3.23) in serie di Taylor attorno al punto (0 , s0 ).

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

3.3

15

Onde acustiche nei fluidi non dissipativi

Trascurando ogni forma di dissipazione poniamo: , , B =0. Avremo quindi che lequazione di bilancio dellentropia (3.21) diventa
Ds
=0
(3.24)
Dt
Ci`o significa che il fluido sar`
a inizialmente uniforme con s=s0 ovunque, e s sar`a costante. Quindi lequazione di stato (3.22) `e riducibile alla sola dipendenza dalla variabile
densit`a:
P = P ()
(3.25)
T

Lequazione di bilancio del momento (3.20) sar`a invece:


Du
+ P = 0
Dt
che `e sostanzialmente lequazione di Eulero4 nel caso comprimibile.
Lequazione di continuit`
a (3.19) resta ovviamente invariata.

3.3.1

(3.26)

Onde piane

Le soluzioni esatte per il sistema


D

Dt + u = 0

Du
Dt + P = 0

s = s0

P = P ()
sono le onde piane nei fluidi non dissipativi uniformi [14, 11].
Partendo dallequazione di stato definiamo le quantit`a:


P
2
c :=
, dP = c2 d
s
Z
Z P
c
dP
:=
d =
o
P0 c

(3.27)
(3.28)

Nonostante il limite inferiore di integrazione sia di fatto arbitrario, lo identifichiamo


proprio con lo stato uniformemente imperturbato (0 , P0 ). Inoltre c sar`a nuovamente la
velocit`a del suono.
4

Lequazione di Eulero, si ottiene dallequazione del moto u


= b + T nella quale si pone il
t
campo delle forze esterne b nullo ovunque. T `e il tensore degli sforzi di Cauchy: nel caso dei fluidi non
viscosi si considerano nulli gli sforzi di taglio e quindi la viscosit`
a, di conseguenza il termine T si
riduce al solo gradiente di pressione cambiato di segno. Formalmente, la pressione `e definita proprio
come la quantit`
a che soddisfa tale condizione.

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

16

Propagazione unidimensionale di un onda piana


~ le equazioni (3.19) e (3.26), in forma
Assumendo che londa si propaghi lungo lasse X,
unidimensionale, si riducono a:

u
+u
+c
=0
t
x
x
u
u

+u
+c
=0
t
x
x
questo, poiche da (3.27) e (3.28) si ha

=
,
t
c t


=
,
x
c x

= c .
x
x

(3.29)
(3.30)

(3.31)

Definiamo ora i due Invarianti di Riemann:


1
J+ = ( + u),
2

1
J = ( u)
2

(3.32)

Sommando e sottraendo (3.29) e (3.30), otteniamo:


J+
J+
+ (u + c)
= 0,
t
x

J
J
+ (u c)
=0
t
x

(3.33)

che descrivono landamento


lungo lasse X di J+ e J , rispetti propagatorio oscillante

dx
dx
vamente alle velocit`
a dt J+ = (u + c) e dt J (u c).
Siccome le quantit`
a u, P e c dipendono in genere sia da J+ che da J , queste non
soddisfano le equazioni (3.33). Fanno per`o eccezione le onde semplici, generate da
particolari condizioni di frontiera che limitano in una direzione la propagazione della
perturbazione, altres` dette onde progressive.
Supponendo che la regione di fluido x < x0 sia imperturbata t > t0 , si ottiene che
J+ = u = e J = 0 x > x0 , t > t0 [11]. In questo caso, dalla (3.28):
Z
c
=
d = u
(3.34)

0
Esister`a allora una relazione biunivoca tra la perturbazione della velocit`a del fluido e la
perturbazione di pressione e densit`a. Chiameremo le soluzioni dipendenti da entrambi
gli invarianti onde composte.
Per le onde semplici le (3.33) si ridurranno ulteriormente alla forma:
 
q
q
dx
+ (c + u)
=0
=c+u
(3.35)
t
x
dt q
dove q `e una delle quantit`
a u, P P0 , 0 o una qualsiasi combinazione lineare di
queste.

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

17

Le (3.35), come le (3.33) sono valide per le assunzioni fatte in partenza e le condizioni
poste. Storicamente vennero ricavate per gas perfetti isotermici nei quali c `e una costante
indipendente da u e da 0 .
Cerchiamo le soluzioni delle equazioni (3.35):
Poniamo q=u e g una funzione arbitraria. Una soluzione generale implicita valida `e unestensione della legge di Poisson per le trasformazioni isotermiche nei gas perfetti:
u = g (x (u + c)t)

(3.36)

che `e soluzione temporale per problemi agli stati iniziali del tipo u = g(x)t=0 .
Per problemi agli stati di confine geometrico, quando ad esempio `e data una sorgente
u = f (t)x=x0 e ci si chiede come sar`a il campo acustico nei punti x > x0 , `e conveniente
rimanipolare la (3.35) come segue:
 
q
1 q
dt
1
+
=0
=
(3.37)
x c + u t
dx q
c+u
il ruolo di x e t `e semplicemente scambiato, e la soluzione implicita con q = u `e


x
(3.38)
u=f t
(u + c)
Onde Progressive nei Gas Perfetti
Inserendo s = s0 nella (3.23) e considerando la (3.27), si ha:
P
=
P0


=

c
c0

2
1

; c2 =

(3.39)

dove, al solito, c0 `e la velocit`


a del suono
  valutata nello stato di equilibrio. In forma
differenziale si avr`
a inoltre che du = c d = c d (ln ) quindi:
du = 2c

d(ln c)
1

1
dc = ( 1)du
2

(3.40)

che pu`o essere integrata per ottenere, senza alcuna approssimazione:


1
1
a) c = c0 + ( 1)u, b) c + u = c0 + u, c) = ( + 1)
2
2
per ritrovare nuovamente , il coefficiente di nonlinearit`a, e ottenere inoltre:
u==2

c c0
1

(3.41)

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

18

Onde Progressive nei Fluidi Arbitrari


Per un fluido arbitrario potremo scrivere la (3.41-b) come sviluppo di Taylor:
1

c + u = c0 + (0)u
+ 0 (0)u2 + ...
2

(3.42)

per le onde semplici in propagazione positiva (=u).


dove indica la derivata d(c+u)
du

, nei gas perfetti, risulta essere una costante. Anche nel caso di fluidi arbitrari si usa

identificare il valore 0 = (0)


con il parametro . Inoltre [14] mette in luce limportanza

del parametro () nella termodinamica dei gas e, ponendo v= 1 il Volume Specifico, si


ha:
 2 
 2 
c4
v
P

= 3
(3.43)
=
1
+
2v
P 2 s
2c2 2
Dalla (3.5), la seconda uguaglianza conduce direttamente a
B
=
0 = 1 +
2A

(3.44)

La prima uguaglianza nella (3.43) mette invece in evidenza che se lisentropica v(P ) per
s=s0 `e una linea retta (derivata seconda nulla), la propagazione delle onde acustiche
`e lineare per tutte le ampiezze: essendo nullo, non ci sono forme donda cumulative
che causano distorsione del segnale (sempre in assenza di dissipazione). Questultimo
risultato `e noto come Legge di Earnshow.

` interessante notare che il risultato per un gas perfetto, conduce a =,


E
ma si tratta

di un caso molto particolare, infatti non `e una costante.


In ultimo Thompson nel 1984 discute il fatto che si possano avere valori negativi di
attorno ai punti critici nel moto del fluido [11].
Stima dellErrore
Nel caso in cui la nonlinearit`
a quadratica sia sufficiente a descrivere il problema di
ampiezza finita, `e possibile sostituire lapprossimazione al primo ordine nel termine non
lineare. In particolare q=u nella (3.37) e c + u ' c0 + u.
Espandendo binomialmente (c0 + u)1 al primo ordine in u si ottengono lequazione, e
la sua soluzione:


u
1 u
u
x
u
+
= 2u

u=f t
+ x
(3.45)
x c0 t
c0
c02
c0 t
Riscriviamo la soluzione nella forma u
= f (t), e notiamo che t = t cx0 + xu
`e proprio
c20
lapprossimazione del termine esatto di (3.38). Lespansione in serie della soluzione esatta
(3.38), e lespansione binomiale del suo argomento per un gas perfetto porta a:
2x
u = f (t) 3 f 2 (t)f 0 (t) + ...
c0

; f0 =

df
dt

(3.46)

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

19

Per onde piane in aria =1, 2. Supponendo di avere una sorgente che emette un suono
puro f (t) = u0 sin(t), lerrore relativo |uuu|
`e minore dello 0,5% per valori uc00 = 102
0
ossia (154dBSP L rif. 20P a)5 .
In questo ordine di approssimazione `e quindi pi`
u che giustificabile la sostituzione di
con .

La scala utilizzata per esprimere il valore di pressione sonora (Sound Pressure Level) `e costruita
attraverso il logaritmo del rapporto della pressione sonora esercitata dalla vibrazione e la pressione
minima percepibile dallorecchio umano: p0 = 20P a. In particolare la pressione sonora in DeciBell si
calcola seguendo la formula: dBSP L = 20 ln10 pp0 . Nel caso specifico si ha che unonda sonora che soddisfi
u0
= 102 genera una pressione sonora di 154dbSP L . Per avere un termine di paragone si noti che un
c0
jet in decollo a 10m di distanza genera una pressione sonora di 140dbSP L .

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

3.3.2

20

Onde tridimensionali

Per completare lanalisi delle perturbazioni acustiche nei fluidi non dissipativi, ricaviamo
le equazioni che descrivono onde tridimensionali che mantengano il moto irrotazionale.
Questultima restrizione implica che P = P () e consente inoltre di introdurre un potenziale scalare per il campo di velocit`a. Entrambe le richieste sono soddisfatte da un
fluido non dissipativo il cui stato imperturbato sia completamente uniforme, in quanto,
dallequazione (3.21), Ds
Dt = 0 quando , , B =0.
Un modello cos` restrittivo trova applicazioni riconoscendo che ogni fluido ha viscosit`a
finita e, nonostante il fatto che la vorticit`a generata dalle pareti solide immerse nel flusso si diffonde in tutto il fluido, la scala di lunghezza della diffusione `e molto corta per
frequenze acustiche.
Ponendo nulla la vorticit`
a e trascurando gli stress viscosi, `e possibile provare che nella maggior parte dei problemi `e possibile escludere drasticamente le regioni di fluido
vicine alle pareti solide.
Consideriamo un flusso non dissipativo, irrotazionale (u = 0) e omentropico (entropia
costante nel tempo e uniforme nello spazio) che si estenda allinfinito, con u = e
Ds
e il potenziale cinetico. Le equazioni (3.19) e (3.20) in termini di si
Dt = 0, dove `
possono riscrivere come [11]:

+ + 2 = 0
t


1
P

+ ||2 +
=0
t
2

(3.47)
(3.48)

dove ||2 = () (). Introduciamo la funzione


Z

q=
P0

dP
=

c2
d

(3.49)

dove gli integrali sono valutati lungo s=s0 . Ora P = q e si pu`o integrare rispetto
alle coordinate spaziali per ottenere:
1
+ ||2 + q = 0
t
2

(3.50)

la costante di integrazione `e presa uguale a zero per le condizioni di contorno allinfinito,


dove il campo sonoro tende a zero. Ora, tramite la definizione di q, il sistema formato
da (3.49) e (3.50) pu`
o essere risolto nelle variabili e .
Per un gas perfetto, unequazione donda in si ricava integrando lequazione di stato
c2 c2
(3.39) attraverso (3.49) ottenendo q = 10 che, sostituita in (3.50), rende
2

c =

c20


( 1)


1
2
+ || .
t
2

(3.51)

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE


La relazione differenziale
come

dc2
d

(1)c2

21

dalla (3.39) permette di riscrivere la (3.47)

c2
+ c2 + ( 1)c2 2 = 0
t
Sostituendo ora (3.51) in (3.52) si ottiene lequazione donda in :




1
1
2
2
2
2 2
= 2
+ || + ( 1)
+ || 2
c0
t
t
2
t
2

(3.52)

(3.53)

Lequazione (3.53) `e esatta per gas perfetti non dissipativi, ma non ha soluzioni analitiche esplicite, a parte le onde piane dei flussi considerati nella sezione (3.3.1); tuttavia si
tratta di un ottimo punto di partenza per unanalisi perturbativa dei fenomeni acustici
non lineari.

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

3.4

22

Onde acustiche nei fluidi termoviscosi

Nella sezione precedente abbiamo descritto il comportamento nonlineare dei campi sonori, trascurando i fenomeni dissipativi. Come abbiamo visto, la nonlinearit`a `e da
2
imputarsi essenzialmente alla presenza di un termine P2 6= 0 in (3.3) che nella (3.8) si
c
c
traduce nei termini P
6= 0 e T
6= 0.
Ora vediamo come ampliare il modello, riconsiderando le equazioni di bilancio, ai fluidi in
cui i termini legati alla viscosit`
a e alla conduzione di calore influenzano la propagazione
delle perturbazioni sonore. Ricavata lequazione delle onde, difficilmente manipolabile
analiticamente, `e comunque possibile costruire delle approssimazioni che abbiano soluzioni analitiche e numeriche pi`
u semplici.

Per descrivere la propagazione del suono in un fluido dissipativo, abbandoniamo la ricerca


di soluzioni esatte per applicare delle approssimazioni ad hoc basandoci sulle equazioni
di bilancio originali, da (3.19) a (3.22). Il nostro scopo `e quello di scrivere un set di
equazioni che descriva un campo acustico di ampiezza finita tridimensionale ad un certo
ordine nel Numero di Mach = uc00 . u0 rappresenta la velocit`a acustica tipica delle
particelle nel campo sonoro, ci riferiremo al suo ordine di grandezza pi`
u che al suo valore specifico. Sperimentalmente  cresce allaumentare della pressione acustica, insieme
agli effetti di distorsione. La validit`a della scelta di utilizzare  come parametro per gli
ordini infinitesimi, si evince dai suoi valori tipici ad alte pressioni acustiche: ad esempio
=102 per [154dB rif. 20Pa] in aria o [264dB rif. 1Pa] in acqua [11]. Comunque,
anche questo metodo produce risultati piuttosto articolati, se si considerano tutti gli
ordini in .
` per`o possibile sfruttare lesistenza di un secondo parametro = in cui rappreE
0 c0
senta una frequenza angolare tipica. Essendo in situazioni di interesse pratico 0 c0  ,
si ha che  1. Fisicamente rappresenta limportanza dello stress viscoso in un onda
piana progressiva. In condizioni standard otteniamo 106 per onde di 1kHz in aria
e 1M Hz in acqua. Il corrispondente parametro, associato alla conduzione di calore, `e
c

= Pr dove P r = p `e il Numero di Prandtl ed `e lineare in  e , mentre `e


c2 c
0 0 P

il parametro di conducibilit`
a termica.6

Il numero di Prandtl `e il gruppo adimensionale della viscosit`


a cinematica ed esprime limportanza
della diffusivit`
a cinematica rispetto alla diffusivit`
a termica.

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

23

Espandendo le equazioni di bilancio al primo ordine in e considerando solo i termini


al secondo ordine in  sar`
a possibile derivare unequazione donda al secondo ordine. La
trattazione seguente `e ricavata da [25].
In un fluido viscoso conduttore di calore, le variabili
p=P P0 , 0 = o , T 0 =T To , s0 =s so , u
rappresentano piccole perturbazioni attorno ad uno stato di equilibrio uniforme.
Partendo dalle versioni linearizzate delle equazioni di bilancio, `e possibile ottenere una
relazione di dispersione per tre tipi di disturbo, per piccoli segnali, che risultano indipendenti tra loro: il modo acustico, il modo entropico e il modo vorticoso7 .
In generale ogni variabile contiene contributi di ognuno dei tre modi, per esempio:
u = uac + uvor + uent

(3.54)

Limposizione delle condizioni al contorno, produce un accoppiamento tra i modi. Per


esempio, in presenza di una parete solida fissa, si ha uac + uvor + uent = 0 ma una piccola perturbazione in uno dei modi `e diffusa dalla parete in modo che il campo cinetico
riflesso sia perturbato in tutti e tre i modi.
Il Parametro ci consente di pesare la diffusione causata da ognuno di questi tre modi
linearizzati di perturbazione, in modo da poter quantificare leffetto della perturbazione
di una componente sulle altre due. Nel limite di debole termoviscosit`
a  1 i modi
non-acustici sono governati da leggi di diffusione con una scala di lunghezza dellordine
1
di 2 volte la lunghezza donda acustica.
Nello specifico `e possibile dimostrare che vicino ad una parete rigida, a cui le onde sonore
sono incidenti, le grandezze del termine destro di (3.54) sono legate dalle relazioni:


x
1 1/2 lx
|uvor /uac | ' e lvor , |uent /uac | '
e ent
(3.55)
P r1/2
dove x `e la distanza dalla parete. Secondo il modello di Prandtl gli strati limite lvor e
lent sono invece definiti dalle relazioni:

klvor = (2)1/2 , klent = (2 )1/2 , k =


(3.56)
Pr
c0
in cui k `e il numero donda. Per piccoli valori di lo spessore degli strati limite `e una
frazione molto piccola della lunghezza donda: i modi entropico e vorticoso sono effettivamente assenti per il decadimento esponenziale descritto nella (3.56) e le variabili p, 0 , T 0
0 .
si potranno effettivamente identificare con il loro valore acustico: pac , 0ac , Tac
Per procedere, scegliamo di trattare  e come fattori dello stesso ordine di grandezza,
e nella semplificazione delle equazioni di bilancio al secondo ordine, dovremo tralasciare
7

I modi di perturbazione qui introdotti, si rifanno allidea di poter separare tre diversi effetti
perturbativi alla stabilit`
a del fluido: pressione, temperatura e rotazionalit`
a del campo cinetico.

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

24

i termini O( 2 ) e O(2 ) assieme ai termini O(3 ). Il modello risultante, nei termini di
ordine , , 2 , descriver`
a i segnali sonori di piccola ampiezza tenendo conto sia della
nonlinearit`
a degli effetti dinamici che dei fenomeni dispersivi dovuti alla termoviscosit`a.
Per tener conto degli di  e di introdurremo un parametro generico  che caratterizzi la piccolezza di entrambi e ricaveremo unequazione valida agli O(
2 ) per il campo
acustico.

3.4.1

Equazioni di bilancio al secondo ordine

Sostituendo = 0 + 0 nellequazione di continuit`a (3.19) e raggruppando a sinistra i


termini O(
) e a destra quelli O(
2 ) otteniamo:
0
+ 0 u = 0 u u 0 .
t

(3.57)

Che non risulta approssimata, data lassenza di termini di ordine superiore al secondo.
Nel bilancio del momento (3.20) introduciamo lidentit`a vettoriale
( u) = 2 u + u

(3.58)

1
2
e, in Du
Dt , (u )u = 2 u u u.
Sostituiamo P = P0 + p, eliminiamo i termini O(
3 ) e di nuovo raggruppiamo a sinistra
i termini O(
) e a destra quelli O(
2 ) per ottenere:


u
4
1
u
0
+ p = b + 2 u 0 u2 0
t
3
2
t


1
(3.59)
+ b + u
3
+ 0 u u

Gli ultimi due termini del lato destro dellequazione sono legati al rotore del campo di
velocit`a, quindi alle perturbazioni di carattere vorticoso. Applicando la teoria lineare
per approssimare questi termini e la scomposizione (3.54) otteniamo u ' uvor .
La prima delle equazioni (3.55) mostra che il terzo e il quarto termine della (3.59)
decadono esponenzialmente allallontanarsi dalle pareti di contorno e diventano piccoli
rispetto ai termini (primo e secondo) che sono invece dominati dal Modo Acustico.
Tenendo conto delle equazioni (3.55) e (3.47) e ponendo E = ex/lvor si ricavano i
pesi:
| uvor |
E
|uac uvor |
E

1/2
(3.60)
2
2
| uac |

| uac |

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

25

Nel limite E/  1,8 potremo eliminare i termini quarto e quinto, per ottenere la (3.59)
nella forma semplificata:


u
4
1
u
0
+ p = b + 2 u 0 u2 0
(3.61)
t
3
2
t
Per arrivare a questa formulazione dellequazione del momento abbiamo trascurato quindi tutti i termini di vorticit`
a, essenziali invece nella trattazione di altri fenomeni come
lo streaming acustico[23].
Analizziamo ora le approssimazioni per lequazione dellentropia (3.21). La presenza dei
coefficienti , , B nel lato destro suggerisce che la perturbazione entropica s0 , sottoprodotto del campo acustico, sia in effetti O(
2 ). Questo si rivela esatto solo ben lontano
dalle pareti solide, in quanto la teoria lineare dice che |Tent | ' |Tac | [25] e quindi s0 `e di
fatto O().
Seguendo passaggi simili ai precedenti `e possibile mostrare che per E/  1 (dove ora
E = ex/l e l lvor lent caratterizza lo spessore degli strati limite) il lato destro
0 relativo al modo acustico lineare.
dellequazione (3.21) `e dominato dal termine 2 Tac
Quindi avremo:
s0
0 T0
= 2 T 0
(3.62)
t
che `e lequazione corretta per il bilancio dellentropia fino ai termini al secondo ordine
in  per i campi sonori, lontano dalle pareti di contorno.
Espandendo lequazione di stato (3.22) in serie di Taylor attorno al punto di equilibrio
(o , s0 ) e trascurando i termini O(
3 ) si ha:


c20 B 02
P
2 0
p = c0 +
+
s0
(3.63)
0 2A
s ,0
in cui ritroviamo il parametro di non-linearit`a B/A. Le equazioni ricavate in questa
sezione rappresentano le correzioni al secondo odine delle equazioni del moto e di stato
e permettono lo sviluppo di una completa correzione al secondo ordine in  allequazione
lineare delle onde per un fluido non-reattivo e debolmente termoviscoso (  1). Il loro
dominio di validit`
a (E/  1) esclude per forza di cose le regioni delimitate dagli strati
limite termoviscosi, in vicinanza delle superfici solide.
Abbiamo cos` ottenuto le equazioni di bilancio al secondo ordine in :
8

Per esempio

x
lvor

& 20 e 106 .

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

M assa

M omento

0
0
0

t + 0 u = u u .

 2

u
4
1
2
0 u

0 t + p = b + 3 u 2 0 u t

2 0

0 T0 s
Entropia

t = T

2
Eq. Stato p = c20 0 + c0 B 02 +
0 2A

3.4.2

26

P
0
s ,0 s

Equazione donda al secondo ordine

Senza soffermarci sui dettagli tecnici di derivazione delle equazioni, diamo unidea generale del procedimento per ottenere la forma completa dellequazione donda al secondo
ordine.
Le equazioni di bilancio al secondo ordine dovranno essere rimanipolate e adattate per
poter essere ricombinate in una singola equazione per le onde. Scartando tutti i termini
O(
3 ), per le equazioni (3.57) e (3.61) otterremo, rispettivamente [11]:
1 p2
1
0
+ 0 u =
+ 2
4
t
0 c0 t
c0 t


u
1
p
4
0
+ p = 2 B +

t
3
t
0 c0

(3.64)

(3.65)

nelle quali `e la Densit`


a Lagrangiana al secondo ordine9
1
p2
:= 0 u2
2
20 c20

9`

(3.66)

E interessante notare che al primo ordine p = 0 c0 u e quindi = 0 per le onde piane progressive,
quindi lequazione del momento `e lineare e non da contributi al secondo ordine.

CAPITOLO 3. ACUSTICA NONLINEARE

27

Proseguendo in questo modo10 si arriva alla formulazione combinata delle equazioni di


bilancio, ossia [11]:
Equazione delle Onde al Secondo Ordine in 


2 p2
1 2
3p
2
2
+ 2 2
(3.67)
 p+ 4 3 = 4
c0 t
0 c0 t2
c0 t
2

dove 2 = 2 c12 t
e loperatore DAlambertiano, = 1 + B/2A `e il coefficiente di
2 `
0
nonlinearit`
a e `e la Diffusivit`
a del Suono:







1
1
4 B
1 4
1

=
(3.68)
:=
+ B +
+
+
0 3
0 cv
cp
3

Pr

posta = /0 la Viscosit`
a Cinematica.
Il termine di conduzione termica ( 1)/P r `e generalmente pi`
u significativo per i gas
che per i liquidi: in aria tale diffusione rappresenta circa lo 0, 5% del valore totale di .
La (3.67) `e unequazione delle onde O(
2 ) per la pressione sonora in un fluido debolmente
termoviscoso, sufficientemente lontano dalle pareti di contorno che possono essere presenti. Essa tiene conto sia degli effetti non lineari che degli effetti dissipativi modificando
la propagazione di unonda sonora tridimensionale.11
Supponendo che vi siano soluzioni piane per lequazione (3.67), della forma:
= 0 ei(tx)
si ricava che il coefficiente di attenuazione per i piccoli segnali sar`a () = Im.

(3.69)
12

Mentre, sempre dalla (3.67):



1
2
=k 1i 2
c0

(3.70)

`e il numero donda caratteristico e k = /c0 `e il numero donda.

10
Combinando le equazioni (3.62) e (3.63), si sfruttano le relazioni termodinamiche dei gas (ai vari ordini) per sostituire T 0 a s0 e poi eliminarla tramite uno sviluppo attorno al punto di equilibrio.
Sostituendo al solito le espressioni O(
) in nei termini O(
2 ) si scartano i termini O(
3 ).
11
Unalternativa, in regime non dissipativo, alla (3.67) venne ricavata separatamente da Eckart (1948)
e Westervelt (1957).
12
Per meglio comprendere il significato di possiamo effettuare unespansione binomiale di (3.70) e
trovare ' 2 /2c30 per  k.

Capitolo 4

Propagazione del suono

28