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TENSOR DE INRCIA
EM REFERENCIAIS ORTONORMADOS
(A. F. Tovar de LemosU 1932-1992)
ndice
P1 ( m 1 )
P2 ( m 2 )
Pk ( m k )
P3 ( m 3 )
Fig. 1
Dado um elemento geomtrico qualquer (ponto, recta ou plano) define-se momento de
inrcia do sistema material em relao a esse elemento geomtrico pela expresso
n
I = m k rk2
(1.1)
k =1
r1
P1 ( m 1 )
r1
O
P2 ( m 2 )
r2
r3
rk
r3
r2
rk
r2
Pk ( m k )
r1
rk
P3 ( m 3 )
r3
Fig. 2
Da definio dada, resulta que um momento de inrcia uma grandeza escalar
essencialmente no negativa. Normalmente ser positiva e, excepcionalmente poder
ser nula, o que exige ento que todas as partculas existam sobre o elemento
P
V
r
Fig. 3
Represente-se agora simplesmente por P a partcula genrica e por r a distncia dessa
partcula ao plano . O nmero de partculas a considerar ser agora infinito e por isso
o somatrio da expresso (1.1) transforma-se em integral. Designando por dm a massa
elementar contida na vizinhana da partcula genrica P, a referida expresso (1.1)
escreve-se agora, aplicada ao momento de inrcia em relao ao plano
I = r 2 dm
(1.2)
dm = V (P) dV
(1.4)
I = r 2 V (P) dV
(1.5)
L
Fig. 5
Fig. 4
dm = S (P) dS
(1.6)
m
s 0 s
dm = s ( P ) ds
(1.7)
S (P) = lim
ou em linha
s ( P ) = lim
(1.8)
ou de um integral curvilneo
I = r 2s (P) ds
(1.9)
I = M K2
K=
I
M
(1.10)
[I] = M L2
[M ] = M
[K ] = L
(1.11)
P1
yk
P2
xk
P3
Pk
zk
x
Fig. 6
I xy = m k z 2k
(2.1)
k =1
(2.2)
I xz = m y 2
(2.3)
Ix = m y2 + z 2
Iy = m x 2 + z2
Iz = m x 2 + y2
(2.4)
IO = m x 2 + y 2 + z 2
(2.5)
Iy = B
Iz = C
(2.6)
B = I y = I xy + I yz
C = I z = I xz + I yz
I O = I xy + I xz + I yz = A + I yz = B + I xz = C + I xy =
1
(A + B + C )
2
(2.7)
O
r
Fig. 7
3 - Produtos de inrcia
D = m x y
E = m x z
F = m y z
(3.1)
E = x z dm
M
F = y z dm
(3.2)
O
y
x
Fig. 8
Dispondo estas grandezas numa matriz simtrica, tendo o cuidado de previamente
trocar o sinal dos trs ltimos, define-se a chamada matriz de inrcia no ponto O do
sistema material dado e referida aos eixos (x,y,z) considerados, ou seja:
A D E
I = D B F
(4.1)
E F C
A disposio das 6 grandezas indicadas por forma a constituirem a matriz de inrcia
revela-se muito til na apresentao de certos clculos de Mecnica em forma
matricial.
Por outro lado, permite aplicar o Clculo Matricial ao problema de saber como variam
as componentes da matriz de inrcia (e portanto os momentos e produtos de inrcia)
do mesmo sistema material relativa ao mesmo ponto O, mas referida a outros eixos
com origem nesse ponto, digamos eixos ( x , y , z ) (Fig. 9). O problema resolve-se
considerando simplesmente a transformao linear (neste caso ortogonal) que
corresponde mudana de eixos indicada e afectando a matriz I dessa transformao.
Nos novos eixos obter-se- assim uma nova matriz,
(4.2)
O
y
Fig. 9
4.2 - Tensor de inrcia. Direces e momentos principais de inrcia. Elipsoide de
inrcia.
Pode dizer-se que a matriz de inrcia no mais do que a disposio matricial dos
elementos de um tensor de 2 ordem definido por
Iij = m ij x s x s x i x j
(4.3)
Nesta expresso xi (ou xj, ou xs) representa as coordenadas x1=x, x2=y e x3=z, da
partcula genrica de massa m, e o somatrio estendido a todas as partculas, tendose suprimido o ndice de soma, como se fez por exemplo na passagem das expresses
(2.1) para (2.2), isto , a expresso completa seria
I ij = m k ( ij x ks x ks x ki x kj )
n
(4.4)
k =1
I11 = m x 2 + y 2 + z 2 x 2 = m y 2 + z 2
10
(4.5)
que representa pois (vid (2.4)) o momento de inrcia Ix=A e situao anloga se d
para I22=B e I33=C. Por outro lado, as componentes no diagonais fornecem por
exemplo
(4.6)
(4.7)
evidente da anlise de (4.3) que esta expresso define uma grandeza com 2 ndices
(portanto de 2 ordem), simtrica, mas no se provou que seja efectivamente um
tensor. Tal demonstrao no ser aqui feita, limitando-nos a indicar que, para o fazer,
bastava considerar 2 sistemas de eixos com a mesma origem, calcular os momentos e
produtos de inrcia do mesmo sistema material num e noutro caso e verificar que
entre eles se verificam as relaes que corresponderiam a aplicar a Iij as leis de
transformao tensorial.
Admitindo pois que Iij um tensor simtrico de 2 ordem, so-lhe agora aplicveis as
propriedades estudadas para este tipo de tensores no clculo tensorial, designadamente
a existncia de direces principais e valores principais que, neste caso, se designam
respectivamente direces e momentos principais de inrcia do sistema material, no
ponto O considerado.
zp
O
yp
xp
Fig. 10
Vale a pena sublinhar o significado da existncia de direces principais de inrcia de
um sistema num ponto O. Quer isso dizer que possvel determinar 3 direces
11
ortogonais xp, yp e zp (Fig. 10) tais que, em relao a elas, o sistema tem os 3 produtos
de inrcia nulos. Os momentos de inrcia I1, I2 e I3 em relao a essas direces so os
momentos principais e a matriz de inrcia fica diagonalizada
I1 0
I = Iij = 0 I 2
0 0
[ ]
0
0
I3
(4.8)
(4.10)
Dado um sistema material qualquer (Fig.11) e um ponto O tambm qualquer, ser esta
a equao do elipside de inrcia do sistema no ponto O, referido aos eixos (x,y,z)
com origem em O.
z
x
Fig. 11
12
(4.11)
x y z
+ + =1
a b c
(4.12)
onde a, b e c so as medidas do semi-eixos. Para obter essas medidas neste caso, basta
transformar (4.11) da seguinte forma
2
x p yp
+
1 I 1 I
1
2
zp
+
1 I
3
=1
(4.13)
o que mostra que o raio vector segundo cada direco principal igual ao inverso da
raiz quadrada do momento principal de inrcia respectivo. Esta concluso ser depois
generalizada para um vector qualquer no elipside e o momento de inrcia em relao
recta correspondente a esse raio vector.
A escrita das caractersticas de inrcia agrupadas em forma de matriz de inrcia
mostra-se cmoda para traduzir a equao do elipside de inrcia. Com efeito, se
representarmos por X a matriz coluna das coordenadas, ou seja
x
X = y
z
imediatamente se conclui que (4.9) pode escrever-se
XT I X = 1
(4.14)
(4.15)
Seja um sistema material qualquer, por exemplo contnuo, e uma recta R do espao,
r
definida por um ponto O e um dos seus versores (Fig.12).
13
P
r
P1
x
Fig. 12
O momento de inrcia do sistema em relao a esta recta define-se, como foi dito, por
I R = r 2dm
(5.1)
r 2 = OP OP1 = OP OP OP
(5.2)
I R = x s x s x i i x j j dm
M
(5.3)
r
Mas, sendo por hiptese unitrio, note-se que vlida a identidade
ij i j = 1
(5.4)
I R = x s x s ij i j x i i x j j dm
M
(5.5)
14
I R = ( ij x s x s x i x j ) dm i j
M
(5.6)
(5.7)
(5.8)
1
IR
(5.9)
xi
xi
=
OP 1 I R
(5.10)
I R = Iij
xj
xi
1 IR 1 IR
Iij x i x j = 1
(5.11)
15
Z
P
O
az
ax
ay
Fig. 13
Representando ainda por ax, ay e az as coordenadas do ponto O no referencial de
origem em G, ser
X = x + ax
Y = y + ay
Z = z + az
(6.1)
(
= (Y
)
[(
+ Z )dm + (a
I Ox = y 2 + z 2 dm = Y a y
M
2
y
)2 + (Z a z )2 ]dm =
+ a 2z dm 2 a y Ydm 2 a z Zdm
(6.2)
16
(6.3)
I Ox = I Gx + M a 2y + a 2z 2a y Ydm 2a z Zdm
M
(6.4)
Mas, sendo G o centro de massa, os dois ltimos integrais de (6.4) so nulos. Por
outro lado, (ay2+az2) representa o quadrado da distncia dx entre os eixos Ox e GX,
como facilmente se conclui considerando um tringulo rectngulo de catetos ay e az.
(x ) O
dx
(X)
az
ay
Fig. 14
(6.5)
I Ox = I Gx + Md 2x
(6.6)
Representando agora IOx por A e IGX por AG, isto , os momentos de inrcia em relao
a um eixo x qualquer e em relao a um outro eixo X paralelo passando pelo centro de
massa G, pode pr-se mais simplesmente
A = A G + Md 2x
(6.7)
17
C = C G + Md 2z
(6.9)
D = xydm = (X a x ) Y a y dm =
M
= XYdm + M a x a y
(6.10)
D = DG + M a x a y
(6.11)
E = EG + M a x a z
(6.12)
F = FG + M a y a z
(6.13)
Para corpos nestas condies, o que sucede que as expresses gerais atrs deduzidas
apresentam certas simplificaes a que vale a pena fazer uma referncia explicita.
Consideremos ento uma rea plana qualquer do plano xOy (Fig.15).
z
O
y
x
Fig. 15
Nestas condies, o momento de inrcia em relao ao plano xOy ser nulo
I xy = 0
(7.1)
A = I x = I xz
B = I y = I yz
C = I z = I xz + I yz = A + B
(7.2)
IO = I z = I xz + I yz = A + B
(7.3)
0
A D
I = D B
0
0
0 A + B
19
(7.4)
x1
y1
O
Fig. 16
I1 0
I = 0 I 2
0 0
0
0
I1 + I 2
(7.5)
Uma consequncia que imediatamente resulta do que foi dito que a expresso (5.8)
relativa ao momento de inrcia em relao a uma recta qualquer do espao passando
por O se escreve agora
I R = A 2 + B 2 + (A + B) 2 2D
(7.6)
Claro que, se a recta pertencer ao prprio plano da figura continuando a passar por O,
a simplificao maior ainda
I R = A 2 + B 2 2D
(7.7)
20
Ax 2 + By 2 + (A + B)z 2 2Dxy = 1
(7.8)
(7.9)
(7.10)
(7.11)
[I] = L3
21
[M ] = L2
(7.12)
I 2 = MK 22
(7.13)
P2
2 y
K2
R
P
K1
P1
1 x
Q
Fig. 17
Esta elipse permite, dada uma recta R qualquer passando por O, determinar o raio de
girao correspondente a essa recta. Com efeito, seja P o ponto de interseco dessa
recta R com a elipse e tracemos uma tangente elipse, paralela a R, sendo P o ponto
de tangncia. A direco OP define, como se sabe, a direco conjugada com R
relativamente elipse. Finalmente baixemos por O a perpendicular a essa tangente,
que a encontra em Q. Vamos demonstrar que a distncia O Q representa o raio de
girao correspondente recta R.
22
Para isso, seja a elipse de Cullman referida s direces principais. Representando por
x e y as coordenadas do ponto genrico P, fica
x 2 y2
+
=1
K 22 K12
(7.14)
y = OP sen
(7.15)
OP cos 2 OP sen 2
+
=1
K 22
K12
(7.16)
K12 K 22
OP
(7.17)
OQ =
K1 K 2
OP
(7.18)
(7.19)
(7.20)
(7.21)
OQ =
IR
= KR
M
23
(7.22)