Controle de Temperatura PID do Processo de

Rotomoldagem
Professor Eugnio Fortaleza Tpicos Avanados em Sistemas Mecatrnicos 1
Afonso Barros Dias Jnior 06/77647
Alex Sandro dos Santos Dias 11/0089944
Fillipe Mendona Albuquerque 10/0073107

Resumo - Um dos processos de fabricao de

peas de polietileno o de rotomoldagem. Tratase de um processo industrial simples que consiste,
quase que exclusivamente, no controle da
temperatura do cozimento do polmero em um
setpoint fixado, por um perodo de tempo
proporcional massa da pea produzida. Com
esse pretexto, este trabalho prope um modelo e o
controle de temperatura de um forno, dedicando
como parte principal as simulaes das respostas
de um controlador PID em Matlab.
INTRODUO
O uso de polmeros em bens de consumo
crescente, e a partir dos ltimos anos, muitas
pesquisas vm sendo feitas sobre processos de
fabricao de peas plsticas em linha industrial.
Novas tecnologias de mquinas injetoras e
extrusoras vm sendo desenvolvidas para alcanar a
demanda que o mercado exige. Entre tais processos
est o de rotomoldagem, um processos industrial
simples, mas de grande aplicao na fabricao de
peas de polietileno das mais diversas formas.
O processo em si consiste na ao de um forno
industrial a gs. O cozimento do polietileno dentro
de uma matriz feito por um curto perodo de
tempo, sob a ao de um queimador. Este mantm
uma taxa de energia inserida no sistema que seja
suficiente para derreter o plstico at que a forma da
matriz seja encoberta pelo plstico e a cura seja
feita.
inserido no forno pr-aquecido uma matriz
metlica que contm o polmero em estado slido
granulado. A matriz mantida em rotao axial e
radial constantes para que o material se disperse
uniformemente e receba a energia necessria para
passar de estado slido para lquido. Aps a
acomodao de material, se inicia o resfriamento

com o fim da ao do queimador, retirada da matriz

do forno, e retorno do material de lquido para
slido.
EQUAES DO MODELO
A identificao do processo e a modelagem
matemtica incluem no-linearidades que so
encontradas na maioria dos processos industriais
reais. No entanto, uma aproximao dinmica do
modelo do forno como sistema de primeira ordem
satisfatria para se ajustar e definir o controle,
principalmente se tratando de simulao [1].
Assim, vlido ressaltar quais as consideraes
iniciais do projeto.
Universo: forno industrial cilndrico de 2 metros
de dimetro, 2 metros de comprimento e parede
refratria de 0,2 metros de espessura.
Atuador: queimador, responsvel pela insero
de energia para derretimento do polietileno.
Varivel do processo: temperatura do forno, com
setpoint de 250 C. A temperatura ambiente, ou
externa, considerada 25 C.
Um ventilador de velocidade constante implica
em condutividade trmica varivel dentro do
forno e aumenta a complexidade da funo de
transferncia do modelo. Assim, considera-se
que a disperso de calor e condutividade trmica,
conduo e conveco no forno homogenia e
uniforme para cada h encontrado.
O termopar, ou sensor de temperatura, utilizado
para a leitura da varivel do processo atacado
por rudo gaussiano branco de magnitude
unitria, includo na simulao do processo.
O sistema sofre perturbao em degrau unitrio,
que pode significar, por exemplo, a abertura do
forno para entrada da matriz metlica, includo
na simulao do processo.

Com essas restries, tem-se que o diagrama de fluxo de calor bidimensional atravs da parte
blocos em malha aberta do sistema em questo :
cilndrica do forno.
(1)

Imagine o forno como um quarto com um

aquecedor dentro. O aquecedor fornece q1 de
energia para o quarto aquecer, e perde q2 de energia
para o ambiente externo ao quarto. Assumi-se que o
ar no quarto est com temperatura uniforme T, e que
tanto o ar como as paredes do quarto tem
capacitncia trmica C. O modelo desse exemplo
seria:
(2)
Se a temperatura no quarto T, e a temperatura
fora do quarto T0, e R a resistncia trmica das
paredes do quarto, ento:
(3)
Substituindo q2 em q1 - q2:
(4)
(5)

rea para fluxo de calor e dada pela frmula:

(7)
Pela lei de Fourier, lei da conduo trmica:
(8)
Resolvendo a equao diferencial acima, tem-se:
(9)
Onde:
L = comprimento do forno;
re = raio externo da parede do forno;
ri = raio interno da parede do forno;
Tq = temperatura na parede interna do forno;
Tf = temperatura na parede externa do forno;
= espessura da parede do forno ( = re ri).

Ou seja, uma equao diferencial de primeira

O fluxo de calor atravs das paredes circulares do
ordem [BOLTON]. Assim, assumindo condies forno dado pela seguinte equao, considerando
iniciais nulas, a funo de transferncia do sistema
:
dada por:
(10)
(6)
A. Resistncia equivalente
Para calcular a resistncia equivalente do sistema,
foi necessrio o coeficiente de conveco trmica, o
nmero de Nusselt, o nmero de Reynolds e a
definio do universo, como mostram os clculos
abaixo.
B. Conduo
Considere o esquema representativo do forno a ser
analisado. A partir da sua geometria, considere o

(18)
D. Conveco Forada
Considere a presena de um ventilador no interior
do forno. Para calcular a transferncia de calor entre
o fluido as paredes do cilindro, deve-se encontrar o
coeficiente de transferncia de calor.
(19)

Para a equao diferencial acima encontra-se:

Nu nmero de Nusselt;
k condutividade trmica;
Ti temperatura dentro do forno;
Tparede temperatura da parede em contato com o
fluido.

(11)
O nmero de Nusselt varia de acordo com o
O taxa de calor total do sistema, transmitida por regime de escoamento. Logo, para o regime laminar
conduo, dada por duas parcelas, uma radial e e turbulento, temos os seguintes valores:
outra transversal:
(20)
(12)
(21)
(13)

O regime ser turbulento se Re > 10000. Alm

disso, a presena de um gradiente de temperatura em
(14)
um fluido em um campo gravitacional d origem a
Sendo R a resistncia trmica de conduo do correntes de conveco naturais e, portanto, a
forno, representado por:
transferncia de calor por conveco natural como
(15)
acrscimo da conveco forada.
Contudo, a relao entre a conveco natural e a
(16)
conveco forada deve ser analisada a fim de
considerar ou no a conveco natural. Logo, a
C. Conveco
relao entre conveco forada e natural dada
Como foi dito nas consideraes do sistema, a pela seguinte diviso:
ventilao em fornos altera o coeficiente de
conveco trmica de acordo com a velocidade do ar
(22)
no interior do mesmo. A transferncia de calor por
conveco depende fortemente das propriedades do
Sendo que:
fluido,
como
viscosidade
cinemtica
(),
Gr Nmero de Grassof;
condutividade trmica (k), a densidade (), calor
Re Nmero de Reynolds.
especfico (cp), a velocidade do fluido (V), entre
outros. Depende tambm da geometria da superfcie,
As equaes que representam esses dois nmeros
alm do tipo de escoamento (turbulento ou laminar).
No problema em questo, a taxa transferncia de so:
calor transferido dado por:
(23)
(17)
A transferncia de calor por conveco dado por:

(24)
viscosidade cinemtica;
g acelerao da gravidade;
coeficiente de expanso volumtrica;
temperatura do fluido;
temperatura da superfcie.

coeficiente de conveco h a partir de cada

velocidade v do ventilador. Para cada valor fixo de
h, tem-se uma resposta caracterstica do forno,
permitindo a comparao de qual o melhor h em
conjunto com o controlador do sistema.
O diagrama de blocos abaixo representa a
estrutura de simulao feita em Matlab.

Logo, a resistncia trmica equivalente

considerando a conveco calculada da seguinte
forma:
Conduo:
(25)
Conveco:

(26)

A diferena de temperatura para conduo e

conveco atravs do forno pode ser definida como:

A tabela I utiliza a velocidade do ventilador para

encontrar cada resistncia equivalente associada.
TABELA I
RESISTNCIA EQUIVALENTE

(27)
Logo,

(28)
Como,
(29)
(30)

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Velocidade
do Ar
(

Coeficiente
de
transferncia
de calor

Nmero de
Nusselt

Resistncia
equivalent
e (C/W)

2,2
2,511
2,822
3,133
3,444
3,756
4,067
4,378
4,689
5

4,433
4,927
5,41
5,882
6,345
6,799
7,246
7,687
8,121
8,549

216
240,1
263,7
286,7
309,2
331,4
353,2
374,6
395,8
416,6

79,46
87,92
96,09
104
111,7
119,2
126,5
133,7
140,7
147,5

J a tabela II, mostra o valor de resistncia

Assim, a transferncia de calor transferida para o equivalente associada a cada numerador e
ambiente
.
denominador do controlador PID, utilizando o
mtodo de convoluo do numerador e denominador
da funo de transferncia.
SISTEMA DE CONTROLE
O controle de malha fechada do tipo
TABELA II
regulatrio, onde o ponto de operao fixo pelo
PARMETROS DO CONTROLADOR PID
setpoint de 250 C.
Resistncia Numerador
do Denominador do
Caso se considere a resistncia trmica varivel,
equivalente controlador
controlador
aproximando-se da planta real, tem-se um sistema
(C/W)
no-linear. Uma forma para testar a eficincia do 1 79,46
[0 0 5.3 2.16 [1. 0.8 0.2 0.016 0]
controle deste sistema variar a resistncia trmica
0.2283 0.016]
[0 0 5.8731 2.3892 [1.0 0.8 0.2 0.016 0]
equivalente. Assim, montou-se uma tabela com o 2 87,92
0.2509 0.0016]

96,09

104

111,7

119,2

126,5

133,7

140,7

10

147,5

[0 0 6.4188 2.6075
0.2728 0.0016]
[0 0 6.9472 2.8189
0.2939 0.016]
[0 0 7.8156 3.1662
0.3286 0.0016]
[ 0 0 7.926 3.225
0.3345 0.0016]
[0 0 8.4502 3.4201
0.03540 0.0016]
[0 0 8.9312 3.6125
0.3732 0.0016]
[0 0 9.3988 3.7995
0.3920 0.0016]
[0 0 9.85 3.9812
0.4101 0.0016]

[1.0 0.8 0.016 0]

[1.0 0.8 0.016 0]
[1.0 0.8 0.016 0]
[1.0 0.8 0.016 0]
[1.0 0.8 0.016 0]
[1.0 0.8 0.016 0]
[1.0 0.8 0.016 0]
[1.0 0.8 0.2 0.016 0]

RESULTADOS NUMRICOS
O software utilizado para simulaes do sistema
de controle utilizado o Matlab. Para tanto, como
propsito de poder visualizar o desempenho e a
sintonia do universo utilizado, os seguintes
parmetros numricos so utilizados em conjunto
coma tabela de resistncia equivalente mostrada
acima:
C=mc, m=50 kg, c=0,4 kcal/kgC, e os parmetros
Alterando os parmetros para incio do degrau
do 10 experimento da tabela. O diagrama de blocos
com
intensidade 250 e 60 segundos, incio da
em Simulink do Matlab :
perturbao com 125 de intensidade e 120 segundos,
e rudo de intensidade 50 a cada 10 segundo, tem-se
que:

Para uma anlise mais aprofundada da resposta do

sistema, utilizado o diagrama de blocos incluindo,
respectivamente, o sinal de controle (amarelo), a
resposta da planta controlada (rosa) e resposta em
malha aberta (azul), como mostra abaixo:

CONCLUSO
O controlado escolhi foi o PID e se mostrou
eficiente na manuteno da temperatura de setpoint
escolhida para o universo do trabalho. Porm, ao
incluir o ventilador dentro do modelo do sistema, foi
necessrio tabelar cada resistncia equivalente e
simular os valores do controlador encontrados.
Como forma de contornar esse problema, devido
incerteza associa a quais parmetros devem ser
includos no controlador PID, sugere-se a aplicao
de um controlador fuzzy para associar tais
parmetros ao controle do sistema. Assim, um
mecanismo de fuzzyficao deve ser proposto para
definir as variveis e seus ndices de pertinncia.
Das faixas de valores surgiro os conjuntos fuzzy, e
aps a escolha do mtodo de inferncia, e
deffuzyficao ser possvel o controle contnuo
desse projeto.
REFERNCIAS
[1] CAMPUS, Mario Cesar M. Massa de; TEIXEIRA, Herbert
C. G. Controles Tpicos de equipamentos e processos
industriais. 2a Edio. So Paulo: Blucher, 2010.
[2] OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4a Edio.
So Paulo: Pearson, 2003.
[3] VU, Hung V.; ESFANDIARI, Ramin S. Dynamic Systems.
Singapore: McGraw-Hill, 1998.
[4] BOLTON, W. Engenharia de Controle. So Paulo:
McGraw-Hill. 1995.
[5] COCHIN, Ira; PLASS, Harold J. Analysis and design of
dynamics systems. 2nd Edition. HarperCollins, 1990.
[6] EGEL, Yunus A. Transferncia de Calor e Massa.3a
Edio. McGraw Hill - Artmed, 2008.