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SistemasRobotizados
ndice
1. Diseo y control de una clula robotizada
2. Caractersticas a considerar en la seleccin de un robot
3. Seguridad en instalaciones robotizadas
4. Normativa
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Introduccin
Objetivos:
Conocer las caractersticas tcnicas para la implantacin de un robot en un sistema de
produccin automatizado.
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Hardware + software
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El robot se sita de modo que quede rodeado por el resto de los elementos que
intervienen en la clula
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Utilizada cuando uno o mas robots deben trabajar sobre elementos que llegan
en un sistema de transporte.
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Caractersticas cinemticas
rea de trabajo
Grados de libertad
Aceleracin y deceleracin
Errores de posicionamiento
Capacidad de carga
Repetividad
Caractersticas dinmicas
Resolucin
Fuerza
Tipos de movimiento
Modo de programacin
Guiado
Movimientos coordinados
Trayectorias continuas
Textual
Servicio proveedor
Tipos de accionamiento
Mantenimiento
Servicio Tcnico
Cursos de formacin
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Especificada
acotado.
mediante
un
dibujo
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Precisin
Repetibilidad
Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot tras suficientes
movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino programado, con
condiciones de carga y temperatura iguales.
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Aceleracin
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IRB120 Loaddiagram
Payload:3kg
Capacidad de carga
Se puede superar
prestaciones dinmicas
con
prdida
de
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Son riesgos provocados por golpes debidos al movimiento del robot, bien
sea producido por el propio brazo del robot, una pieza que este maneja o el
extremo operativo que va unido al brazo.
Riesgo de proyeccin
Los operarios pueden ser alcanzados por piezas que el robot deje caer o
proyecte, as como producirse quemaduras por gotas de material fundido o
custico vertidos por una mala operacin realizada por l.
Riesgo de atrapamiento/Aplastamiento
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Medidas de seguridad
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Paradas de emergencia
Detectores de sobreesfuerzo
Cdigos de acceso
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Reldeseguridaddedosmanos MSI2Hparacontrolde
alimentacinmanualenunprocesosemiautomtico
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Clulasautomatizadasparaunoovariosoperarios
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Mediante lser
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Condiciones de mantenimiento
Para limpiar el atasco de manera segura, el operador debe solicitar el desbloqueo de la puerta al activar el botn
pulsador Open (Abrir).
El sistema de control (rel de seguridad MSR o SmartGuard 600) apaga el robot y el transportador cuando las
condiciones del proceso permiten que se detenga el robot y el transportador sin daar la mquina o los
productos (detencin controlada).
Cuando el robot y el transportador se detienen, el sistema de control permite que la puerta se desbloquee al
aplicar alimentacin elctrica al solenoide en el interruptor de seguridad 440G-MT.
Cuando ha finalizado la tarea, la persona de mantenimiento deja la zona, cierra la puerta y activa el botn
pulsador Restart (Reiniciar).
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Bibliografa
General
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Bibliografa
http://wikifab.dimf.etsii.upm.es/wikifab/index.php/Usuario:1485_8388
http://wikifab.dimf.etsii.upm.es/wikifab/index.php/Tarea_3._Nueva_C%C3%A9l
ula_Automatizada
http://www.sickinsight-online.com/preventing-accidents-comprehensive-safetypolicy-at-mactac-bemis/
http://www.sick.com/group/en/home/solutions/solution_tour/pages/solution_to
ur.aspx
http://www.ab.com/es/epub/catalogs/3377539/5866177/3377559/6388299/337
8094/6537414/
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