Universidad Mayor de San Andrs

Ingeniera Electrnica
LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL, ETN702
Tema
LABORATORIO N2
COMPONENTES DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Presentado por:

Nilton Anibal Valencia intimaya

Docente:
Javier SANABRIA GARCIA

Fecha de entrega: 9 09 2012

FACULTAD DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRONICA

ETN-702
LABORATORIO DE CONTROL I

OBJETIVOS
Objetivo general
- Medir la velocidad angular y el desplazamiento angular de un motor DC
Objetivo especifico
-Manejar todos los instrumentos como el sensor de opto interruptor y su
establecimiento de seal
-Manejar correctamente e interpretar el voltaje en la salida para la obtencin de la
velocidad del motor con el conversor F/V C.I.LM2907
-El poder medir con un pulso cuanto y el desplazado y visualizarlo en displey
Medicin de la Velocidad angular
El diagrama de bloques para la medicin de la velocidad angular de un motor DC
viene dad por los siguientes componentes

Figura N1

Encoder y opto interruptor

Encoder incremental.- Un codificador incremental es un codificador rotatorio, tambin
llamado codificador de eje, es un dispositivo electromecnico usado para convertir la
posicin angular de un eje a un cdigo digital, lo que lo convierte en una clase de
transductor. El codificador incremental, tambin llamado codificador rotatorio relativo se
utiliza cuando los mtodos de codificacin absolutos sean demasiado incmodos
debido al tamao del disco modelado. Este codificador tambin utiliza un disco unido al
eje, pero este disco es mucho ms pequeo y debe ir marcado con una gran cantidad
de lneas en la parte radial como los radios de una rueda. Se present el diseo de un
codificador incremental, encoder relativo, con 27 ranuras y una tensin de alimentacin
de 5 volt.

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LABORATORIO DE CONTROL I

Modelo del encoder incremental.

Figura N2

A continuacin mostramos el encoder que utilizamos en este laboratorio ya que este

presenta 27 ranuras

Figura N3

Los opto-interruptores tenemos el siguiente esquema

Figura N4

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Motor (planta)esta montado sobre un soporte fijo con su encoder y opto

interruptor y este mismo esta reforzado con goma Eva para evitar ruido y
vibraciones que puede causar el movimiento del motor y viene empotrado
nuestro encoder al eje del motor y como su sensor el opto interruptor

Figura N5

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PWM (modular por ancho de pulso) que nos sirve para regular la velocidad
del motor ya que controlamos diferentes voltajes la alimentacin del motor y
obtendremos diferentes salidas en velocidad angular.
XSC1
Ext T rig
+
_
B

A
_

0
X2
VCC

X1

5V

VCC

5V

VCC

2.5 V

VCC

VCC

DC_MOTOR_ARMATURE

2.5 V

5V

S2

VCC

12

9
11

R2
10k
VCC
RST

RST

OUT

DIS
THR

C1
10nF
0
0

U1

R1
10k

CON

C2
100nF

OUT

GND

THR

U2

CON

10

555_TIMER_RATED

1k

2N2222

GND

V1
12 V

Q1
7

R4
10k

TRI

R5

1N4007

DIS

TRI

D1

VCC

555_TIMER_RATED

R6

10k
50%
Key=A

6.8k
1
R7

V2
5V
0

R3
3.3k
0

Figura N6

Acondicionador este acondicionador se hizo por estabilizar la seal

otorgada por el opto interruptor (OID) e introducir la parte negativa al pulso
otorgado por el opto interruptor asa el conversor F/V LM2907 ya que solo
acepta seal con parte negativa ( cruce por cero)
En la figura N5 se muestra de todos los componentes que compone asi tambin la
seal que obtenemos despus de cada etapa que compone el acondicionador

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Figura N7

Conversor Frecuencia a Voltaje F/V LM2907

Tenemos el esquema bsico presentado en su datashet con la aplicacin que tiene
utiliza un encoder incremental

Figura N8

Donde el voltaje de salida es igual a +Vout v = 67 Hz/V, donde la frecuencia que recibe
el C.I. es directamente proporcional a la velocidad
n
f (in )

60

Hz

Donde n es el total de ranuras que conforma nuestro encoder n=27

Para acondicionar un fset para la entrada de pulsos para el C.I. ya que acepta cruce
por cero en la seal de cuadrada que entrega el encoder, tenemos el anterior arreglo ya
expuesto

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Circuito implementado y armado en laboratorio es:

Figura N9

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Tenemos la siguiente anlisis para medir la velocidad angular con la elaboracin de

una tabla
n
f (in )

60

Hz

Donde f in viene ser la frecuencia que se tiene con los pulsos del encoder que se
introduce al C.I. conversor F/V(LM2907) Y n viene a ser las ranuras en nuestro caso
n=27
f ( in )

27
Hz
60

Y como la velocidad angular w es la medida que deseamos obtener despejamos la

anterior ecuacin

60
60
rad
* f ( in )
* f ( in ) [
]
n
27
seg

La frecuencia f in podemos medir indirectamente ya que en la salida del c:I. LM2907

(F/V).tenemos las siguiente relacin
V( out ) 67 [

Hz
f
] in
Volt
V

Donde apara una frecuencia de entrada fin=67 Hz tenemos en la salida un 1 [volt]

voltio, entonces podemos deducir la siguiente relacin segn al voltaje medido
f in |

Realizamos la siguiente tabla segn ala anterior relacin

f in [ Hz ] 67 * Vout [ Hz ]

Vout [Volt ]

67

148

134

297

60
rad
* f ( in ) [
]
27
seg

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Medicin de la Posicin angular

El diagrama de bloques para la medicin de la posicin angular de un motor DC
viene dad por los siguientes componentes

Figura N10

Para el encoder tenemos que por cada ranura, y pulso que se obtiene tendremos un
recorrido de

360 360

13.34
n
27

Donde n es el # total de ranuras en nuestro caso n=27,ya que para un pulso k=1
que nos entrega el encoder el motor recorri tita=13.34

360
360
*k
*1 13.34
n
27

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Figura N11

Para recorrido de k=5 ;5 ranuras el opto interruptor nos otorga 5 pulsos y se tiene un
recorrido de:

360
360
*k
* 5 66.67
n
27

Figura N11

Contador de pulsos para cada ranura del opto interruptor y visualizador

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Figura N12

funciona como un contador que cuenta cuantas ranuras a pasado y lo visualiza en

forma binaria este cdigo se lo lleva a un descodificador de Binario a BCD natural de
dos dgitos y estos a un descodificador de BCD a 7 segmentos para ser visualizarlo en
un displey (7 segmentos)
Circuito implementado y armado en laboratorio es:

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Figura N13

Conclusiones

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Velocidad angular
- Se ha tenido que incluir dos etapas para el proceso de deteccin de frecuencia
que son la inclusin de dos disparadores de smith (smith trigger) y un restador.
- En la etapa de conversin de frecuencia a voltaje, se ha determinado de
manera experimental que la razn de cambio es de 53Hz/Volt.
- Se ha visto la necesidad incluir para la variacin de velocidad del motor la
inclusin de una etapa de modulacin por ancho de pulso (PWM).
- Despus de realizar el proceso de todo el sistema se ha podido verificar que a la
salida del conversor de frecuencia a voltaje se obtiene a una frecuencia
determinada, un voltaje dc constante. Esto es necesario porque esta es la seal
que va a ser realimentada para restar al voltaje de referencia, que tambin es
de este tipo.
-El circuito conversor de frecuencia a voltaje nos da a la salida un voltaje mximo
de 10.5 voltios, que es equivalente a una frecuencia de entrada mxima de
569.52Hertz (a frecuencias mayores se satura y solo se tiene en la salida el 10.5
voltios). Para ampliar el rango de frecuencia de entada, se debe modificar el valor de
R1 y C1 de acuerdo a la formula que esta en la hoja de datos del fabricante.
Posicin Angular