MECANISMOS

1968-2013
XLV ANIVERSARIO DE LA EDUCACIN

SUPERIOR TECNOLGICA EN OAXACA
Subsecretara de Educacin Superior

Direccin General de Educacin Superior Tecnolgica
Instituto Tecnolgico de Oaxaca
Depto. de Ciencias Econmico Administrativas
INSTITUTO TECNOLGICO DE OAXACA

DEPARTAMENTO METAL- MECNICA
CARRERA:
INGENIERA MECNICA
MECANISMOS
TEMA:
UNIDAD 1 Y UNIDAD 2 DE MECANISMOS
PRESENTA:
MORALES GUZMAN JOSE ANTONIO
CATEDRTICO:
ING. MATIAS MEJIA EDILBERTO
HORARIO: 13:00 A 14:00
OAXACA DE JUREZ, OAXACA
AULA: I5
20 DE OSTUBRE DEL 2015
Av. Ing. Vctor Bravo Ahuja #125 esq. Clz. Tecnolgico. C.P.
68030. Oaxaca. Oax.
Tels. (951) 5015016, Conmut. Ext. 201, e-mail: dir_itoaxaca
www.itoaxaca.edu.mx
dgest.gob.mx
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CONCEPTOS BASICOS (MECANISMOS)

Pieza
Cuando en un mecanismo se van separando cada una de las partes que lo forman, se llega
finalmente a tener una serie de partes indivisibles, generalmente rgidas (aunque no
necesariamente) llamadas piezas:
Eslabn (miembro)
Un conjunto de piezas unidas rgidamente entre s, sin movimiento posible entre ellas, se
denomina eslabn o miembro .
Una vez acopladas las piezas, forman un conjunto rgido, actuando, desde el punto de vista
topolgico (y tambin cinemtico y dinmico), como un solo miembro o eslabn. Un
eslabn es un elemento de una mquina o mecanismo que conecta a otros elementos y que
tiene movimiento relativo a ellos.
Un eslabn o miembro puede servir de soporte, como gua de otros eslabones, para
transmitir movimientos o bien funcionar de las tres formas.
Clasificacin de los eslabones
Eslabones rgidos: Estn capacitados para transmitir fuerza, para jalar o empujar. A
sta clase pertenece la mayora de las partes metlicas de las mquinas.
Eslabones flexibles: Son los que estn constituidos para ofrecer resistencia en una sola
forma (rigidez unilateral)
Eslabones que actan a tensin. Cuerdas, bandas, cadenas
Eslabones que actan a presin. Agua, aceite hidrulico, conducen fuerzas de empuje.
PAR CINEMATICO
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Los eslabones
pueden estar
conectados unos a otros de varias maneras. El contacto puede ocurrir sobre una superficie,
a lo largo de una lnea, o en un punto. A aquellas partes de dos eslabones que estn en
contacto con movimiento relativo entre ellos se les denomina pares.
Clasificacin de los pares
Los pares pueden clasificarse:
1. Atendiendo la superficie de contacto entre los dos miembros que constituyen el par:
Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva-varilla, cojinetes de bolas y
engranes).
Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-embolo, perno-soporte), las superficies
de los eslabones son geomtricamente similares.
Es importante mencionar que las conexiones de miembros por pares superiores pueden
ser reemplazadas por conexiones por pares inferiores, cuando se desee disminuir la
presin de contacto y el rozamiento. En la figura 2.4 puede verse el mecanismo empleado
para mover bombas de vapor de doble accin; en la figura (a) se observa un par superior
entre los eslabones 2 y 3. La figura (b) muestra este mecanismo con par inferior entre 3 y
4. El par inferior fue producido por la adicin de un eslabn.
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CADENAS CINEMATICAS (DEFINICION)

Cuando
un nmero de eslabones estn conectados unos a los otros porpares elementales,

de tal forma que permitan que el movimiento se efecte en combinacin, se denomina
cadena cinemtica. Una cadena cinemtica no es necesariamente un mecanismo; se
convierte en uno cuando se define el eslabn fijo.
Clasificacin de las cadenas. Pueden clasificarse en dos grupos:
Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los miembros se une a otros dos.
Cadena abierta, cuando hay algn miembro no unido a otros dos.
CADENA BLOQUEADA
Ocurre cuando no existe movimiento relativo entre sus eslabones, (una cadena bloqueada puede
considerarse un solo eslabn).
CADENA DESMODROMICA
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Es
posible el
movimiento
relativo determinado entre sus eslabones, o sea, que si uno de ellos se mantiene fijo y otro
se mueve, todos los puntos de los restantes eslabones se movern sobre ciertas lneas
determinadas y siempre sobre las mismas.
CADENA LIBRE
Ocurre cuando los movimientos relativos de los eslabones no estn determinados, o sea,
que, si uno de ellos se mantiene fijo y se repite el movimiento del otro, los puntos de los
restantes no siguen, en general, las mismas trayectorias.
MECANISMOS
Un mecanismo es una cadena cinemtica a la que se le ha inmovilizado uno de sus
miembros, a este eslabn fijo se le llama bastidor. Puede haber una mquina compuesta
por varios mecanismos en la que un miembro mvil de uno de ellos sea el bastidor
(eslabn fijo) de otro mecanismo.
En la mayora de las mquinas el eslabn fijo de todos los mecanismos que la componen es
un eslabn nico (por ejemplo los diferentes mecanismos que componen un motor de
explosin tienen como eslabn fijo al bastidor, formado por la culata, el bloque y el carter)
lo que tampoco implica que este bastidor sea un elemento totalmente inmvil (por ejemplo
los diferentes mecanismos que componen un vehculo automvil tienen un bastidor nico,
pero mvil con el auto).
Recordando la definicin de Reuleaux de un mecanismo, es evidente que se necesita tener
una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo. Cuando se hable de un eslabn fijo se
da a entender que se elige como marco de referencia para todos los dems eslabones, es
decir, que los movimientos de todos los dems eslabones se medirn con respecto a se en
particular ya que se le considera como fijo.
Se suele definir tambin al mecanismo, como la parte del diseo de las mquinas que se
interesa en el diseo cinemtico (es decir, se ocupa de los requerimientos de movimientos,
sin abordar los requerimientos de fuerza) de los dispositivos que contienen eslabones
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articulados,
levas,
engranes y trenes de engranes , que son los componentes que se van a estudiar.
CINEMATICA DE UN MECANISMO
Una vez que se designa el marco de referencia (y se satisfacen otras condiciones) la

cadena cinemtica se convierte en un mecanismo y conforme el eslabn que acciona al
mecanismo (el impulsor) se mueve pasando por varias posiciones denominadas fases,
todos los dems eslabones manifiestan movimientos bien definidos con respecto al marco
de referencia elegido.
Se deduce que de una cadena cinemtica pueden obtenerse tantos mecanismos como
eslabones se tenga, a medida que se fijen sucesivamente cada uno de ellos. Cada uno de
estos mecanismos se llama una inversin del que se ha tomado como fundamental.
Para que un mecanismo sea til, los movimientos entre los eslabones no tienen que
ser arbitrarios, stos tambin tienen que restringiese para producir los movimientos
relativos adecuados, los que determine el diseador para el trabajo particular que se deba
desarrollar. Estos movimientos relativos deseados se obtienen mediante la seleccin
correcta del nmero de eslabones y las articulaciones utilizadas para conectarlos.
REPRESENTACION DE MECANISMOS
Con
el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se dibujan stos en su

totalidad con
la forma y dimensiones de cada uno de los eslabones y pares, sino que se sustituye el
conjunto por un esquema o diagrama simplificado, formado generalmente por los ejes de
los diferentes miembros (o por lneas de unin de cada uno de sus articulaciones). Estas no
se dibujan por regla general (aunque algunas veces pueden representarse por medio de
pequeos crculos, ectngulos, etc.).
En las figuras 2.11 y 2.12 se representan respectivamente una gra flotante, una puerta de
acceso para una aeronave y al lado su correspondiente esquema simplificado. Obsrvese
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que el eslabn
fijo
se
representa siempre con un rayado de lnea de tierra.
En
el estudio que seguir y ha efecto de uniformizar la nomenclatura, se denominar

siempre al eslabn fijo de cualquier mecanismo con el nmero 1, numerando el resto de los
eslabones por orden creciente con nmeros sucesivos, 2, 3, etc.
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Puede
ser difcil identificar el mecanismo cinemtico en una fotografa o en un dibujo de

una mquina completa. La figura 2.13 muestra el conjunto cigeal-biela-pistn y su
correspondiente diagrama cinemtico.
Con este diagrama se puede trabajar mucho ms fcilmente y le permite al diseador

separar los aspectos cinemticos del problema ms complejo del diseo de la mquina.
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GRADOS DE LIBERTAD
El nmero de grados de libertad en ingeniera se refiere al nmero mnimo de parmetros que
necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o el nmero de
reacciones de una estructura.
Grados de libertad en mecanismos

Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede descomponer en
3 rotaciones y 3 traslaciones geomtricas independientes (traslaciones y rotaciones respecto de ejes
fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemticos), algunos de estos
movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los movimientos
independientes que permanecen.
Definicin
Ms concretamente, los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades
generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemtico de un mecanismo o sistema
mecnico. El nmero de grados de libertad coincide con el nmero de ecuaciones necesarias para
describir el movimiento. En caso de ser un sistema holnomo, coinciden los grados de libertad con
las coordenadas independientes.
En mecnica clsica y lagrangiana, la dimensin d del espacio de configuracin es igual a dos veces el
nmero de grados de libertad GL, d = 2GL.
Grados de libertad en mecanismos planos
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Subsecretara de Educacin Superior Para un

mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar slo en dos dimensiones, el nmero de grados de
libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de Grbler-Kutzbach:
donde:
, movilidad.
, nmero de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
, nmero de uniones de 1 grado de libertad.
, nmero de uniones de 2 grados de libertad.
Importante: esta frmula es vlida slo en el caso de que no existan enlaces
redundantes, es decir enlaces que aparecen fsicamente en el mecanismo pero no son
necesarios para el movimiento de ste. Para poder emplear el criterio, debemos
eliminar los enlaces redundantes y calcular entonces los grados de libertad del
mecanismo.
Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como el primer elemento. Aunque
el grado de libertad de algunas uniones es fcil de visualizar, en otras ocasiones se
pueden cambiar por sistemas equivalentes.
Grados de libertad en estructuras

Podemos extender la definicin de grados de libertad a sistemas mecnicos que no
tienen capacidad de moverse, llamados estructuras fijas. En el caso particular de
estructuras de barras en d dimensiones, si n es el nmero de barras y
existen m restricciones (uniones entre barras o apoyos) que eliminan cada
una ri grados de libertad de movimiento; definimos el nmero de grados de libertad
aparentes como:
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GL: Grados de libertad del mecanismo.

n: Nmero de elementos de barras de la estructura.
ri: Nmero de grados de libertad eliminados por la restriccin
En funcin de la anterior suma algebraica podemos hacer una clasificacin de los

sistemas mecnicos formados a base de barras:
Estructuras hiperestticas, cuando GL < 0.
Estructuras isostticas, cuando GL = 0.
Mecanismos, cuando GL > 0.
LEY DE GRASHOF
La Ley de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos una articulacin de
revolucin completa, si y solo si la suma de las longitudes de la barra ms corta y la barra ms larga es
menor o igual que la suma de las longitudes de las barras restantes.
Demostracin
Anlisis de una articulacin de revolucin completa
Dado un mecanismo cualquiera de cuatro barras ABCD consecutivas, se analizar la articulacin AB.
Se define
como el ngulo relativo entre las barras A y B,
como el ngulo relativo entre C y D, y
como la distancia entre las articulaciones BC y AD.
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Subsecretara de Educacin Superior Se sabe que por

el teorema del coseno:
siendo el coseno una funcin acotada superiormente por uno, se puede afirmar entonces la
siguiente inecuacin:
con el desarrollo del binomio del cuadrado de la resta se deduce (aplicando la raz cuadrada a
ambos trminos de la inecuacin):
Se puede observar tambin de la llamada desigualdad triangular que:
de ambas se deduce:
Si se supone que la articulacin AB es de revolucin completa, entonces
Finalmente, se obtienen las relaciones necesarias y suficientes para que la

articulacin AB sea de revolucin completa:
.
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Anlisis de un mecanismo de cuatro barras de longitudes diferentes

Se toma un mecanismo de cuatro barras I, II, III y IV en cualquier orden tal
que
(Los casos particulares se analizan ms
adelante)
Hipotticamente existen 6 tipos de articulaciones posibles: I*II, I*III, I*IV,
II*III, II*IV y III*IV.
Y de la relacin (1) se desprenden:
I*II no es de revolucin completa pues (2). Anlogamente (3) y (4) impiden

que I*III y II*III lo sean.
Analizando la articulacin I*IV se nota que es necesario y suficiente que
se cumplan (4) y
O equivalentemente
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Entonces son posibles articulaciones de revolucin completa: I*IV, pues

(4) y (5); II*IV, pues (3) y (6); y III*IV, pues (2) y (7).
Casos particulares
Y como consecuencia la nica articulacin que no es de revolucin

completa es la I*II
anlogamente se deduce que si las barras son todas de la misma longitud
todas las articulaciones son de revolucin completa.
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el estudio que seguir y ha efecto de uniformizar la nomenclatura, se denominar

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ser difcil identificar el mecanismo cinemtico en una fotografa o en un dibujo de

Con este diagrama se puede trabajar mucho ms fcilmente y le permite al diseador

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GL: Grados de libertad del mecanismo.

En funcin de la anterior suma algebraica podemos hacer una clasificacin de los

Estructuras hiperestticas, cuando GL < 0.

Estructuras isostticas, cuando GL = 0.

Mecanismos, cuando GL > 0.

como el ngulo relativo entre las barras A y B,

como el ngulo relativo entre C y D, y

como la distancia entre las articulaciones BC y AD.

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el teorema del coseno:

Se puede observar tambin de la llamada desigualdad triangular que:

Si se supone que la articulacin AB es de revolucin completa, entonces

Finalmente, se obtienen las relaciones necesarias y suficientes para que la

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I*II no es de revolucin completa pues (2). Anlogamente (3) y (4) impiden

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Entonces son posibles articulaciones de revolucin completa: I*IV, pues

Y como consecuencia la nica articulacin que no es de revolucin

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