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Control
Ing. Nilo Fernndez Aquino
Introduccin
Qu es un sistema?
Un sistema es un conjunto de elementos interrelacionados,
sometido a una serie de estmulos o seales de entrada, ante
los que responde mediante una serie de seales de salida.
Entradas
Sistema
Salidas
Sistemas de control
Tipo especial de sistemas, en los que se pretende
conseguir un comportamiento determinado de las
seales de salida, actuando sobre las seales de
entrada.
Esquema clsico en bucle cerrado o en realimentacin.
Referencia
Control
Sistema
Salida
Ejemplo.
Sistema de aire acondicionado.
Pretende mantener una temperatura estable en el interior de un
recinto cerrado.
Mecanismos para actuar: calentar/enfriar.
Seal de referencia ajustable.
Sensores.
Posibles perturbaciones.
Ejemplo (cont.).
Th<Td: calentar
Accin
Td: Temp.
deseada +
Th>Td: enfriar
Control
Sensor
Th: Temp.
de la habitacin
Tema 2: Introduccin a los sistemas
de control.
Elementos de un sistema de
control
Comparador
Referencia
Error
Accin
Control
Controlador
Actuador
Medida
Sensor
Salida
Planta
La Planta.
Comparador
Error
Referencia
Control
Accin
Actuador
Controlador
Salida
Planta
Medida
Sensor
El sensor.
Comparador
Error
Referencia
Control
Accin
Actuador
Controlador
Salida
Planta
Medida
Sensor
Sistema de medida.
Transforma la seal de salida a una magnitud (medida)
interpretable por el esquema de control.
Fuente de informacin para el sistema, debe poseer una elevada
exactitud y fidelidad.
Modelado: Gs(s) (funcin de transferencia).
El comparador.
Comparador
Referencia
Error
Control
Accin
Actuador
Controlador
Salida
Planta
Medida
Sensor
El controlador.
Comparador
Error
Referencia
Control
Accin
Actuador
Controlador
Salida
Planta
Medida
Sensor
Estrategia de control.
Transforma la seal de error en una seal de control aplicando una
determinada estrategia.
Donde reside la inteligencia del sistema de control.
De su diseo depende el buen funcionamiento del sistema global
(asumiendo datos de entrada correctos).
Modelado: Gc(s) (funcin de transferencia).
Tema 2: Introduccin a los sistemas
de control.
El actuador.
Comparador
Error
Referencia
Control
Accin
Actuador
Controlador
Salida
Planta
Medida
Sensor
Etapa de potencia.
Transforma la seal de control en una accin que puede ser
interpretada por la planta.
Modelado: Ga(s) (funcin de transferencia).
Subsistemas
Cadena directa
Salida
Referencia
Controlador
Actuador
Sensor
Cadena de realimentacin
Tema 2: Introduccin a los sistemas
de control.
Planta
Salida
Referencia
Controlador
Actuador
Sensor
Planta
Dominio continuo
Dominio discreto
Salida
Referencia
D/A
PC/C
A/D
Planta
Control de procesos:
Aire acondicionado de una casa, nivel de agua en un
depsito, control del pH en un cultivo de algas.
Servosistemas:
Posicin del brazo de un robot, piloto automtico de un
avin, posicionamiento de la cabeza en un disco duro.
Sistemas biolgicos:
Sistema predador-presa, sealar con el
transpiracin, apertura y cierre de la pupila.
Sistemas econmicos:
Empresa, mercado de valores.
dedo,
Cundo es necesaria la
compensacin?
Inestabilidad.
Oscilacin excesiva.
Lentitud.
Sensibilidad ante perturbaciones.
Error en rgimen permanente.
Repuesta inestable:
La salida del sistema no est acotada.
Repuesta oscilatoria:
La salida del sistema presenta picos de oscilacin que
no son admisibles.
Repuesta lenta:
La salida del sistema tarda mucho en alcanzar el valor
deseado.
Repuesta ruidosa:
La salida del sistema se ve afectada por perturbaciones.
Tipos de compensacin
Compensacin en serie.
Compensacin en paralelo o en realimentacin.
Compensacin de perturbaciones.
Compensacin de entrada/salida
Compensacin en serie:
El controlador se sita en serie con la planta.
Salida
Referencia
Controlador
Planta
Compensacin en paralelo:
El controlador se sita en la cadena de realimentacin.
Salida
Referencia
Planta
-
Controlador
Compensacin de perturbaciones:
El controlador trata de anular el efecto de alguna
perturbacin.
Perturbacin
Controlador
Salida
Referencia
Planta
-
Compensacin de entrada:
Salida
Referencia
Controlador
Planta
-
Compensacin de salida:
Salida
Referencia
Planta
-
Controlador
Definiciones
Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente
para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a
fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociales y otros.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide
y controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de
afectar la variable controlada.
Definiciones
Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta
adversamente el desarrollo de algn proceso. Si la perturbacin
se genera dentro del sistema, se le denomina perturbacin interna,
caso contrario la perturbacin es externa.
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde
La salida no tiene efecto sobre la accin de control. La salida puede ser
o no ser medida, pero esa medicin no afecta al controlador.
Control realimentado. Es una operacin que tiende a mantener una
relacin prescrita de una variable de un sistema con otra, comparando
estas funciones y usando sus diferencias como medio de control.
Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza
alguna relacin entre la variable de salida y alguna variable de referencia,
como medio de control.