02 Trabajo Virtual

Universidad Federico Santa Mara
Departamento de Obras Civiles
Trabajo Virtual y Teoremas de

Energa
Fundamentos de Anlisis Estructural (CIV233)
M. Valdebenito
Trabajo Virtual
Generalidades
Trabajo virtual se refiere a un trabajo ficticio causado por fuerzas
virtuales o desplazamientos virtuales
Permite determinar desplazamientos en cualquier punto de una
estructura
Permite determinar fuerzas desconocidas
Principio: igualdad entre trabajo realizado por fuerzas externas y
energa de deformacin
Concepto de trabajos virtual involucra:
Principio de los desplazamientos virtuales: fuerzas reales actuando
a travs de desplazamientos virtuales
Principio de las fuerzas virtuales: fuerzas virtuales actuando sobre
desplazamientos reales
USM Fundamentos de Anlisis Estructural (CIV233)
Trabajo Virtual
Generalidades
Importancia de los principios de trabajo virtual
Principio de los desplazamientos virtuales se encuentra relacionado
con el mtodo de los desplazamientos (mtodo de rigidez)
Principio de las fuerzas virtuales se encuentra relacionado con el

mtodo de la carga unitaria (mtodo de flexibilidad)
Trabajo Virtual
Generalidades
Energa de deformacin interna
Por simplicidad, en esta unidad solo se consideran sistemas
estructurales cuya energa interna involucra carga axial
La generalizacin a otros casos de inters ser estudiada en una

unidad posterior
Trabajo Virtual
Generalidades
Temas a ser tratados en esta unidad
Conceptos
preliminares
Trabajo
virtual
Principio de
Desplazamientos
Virtuales (PDV)
Aplicaciones a estructuras
Teorema de Castigliano I
Teorema de Desplazamiento Unitario
Principio de Fuerzas
Virtuales (PFV)
Teorema de Crotti Engesser

Teorema de Castigliano II
Relacin entre PDV

y PFV
Teorema de Fuerza Unitaria
Conceptos Preliminares
Conceptos
preliminares
Trabajo
virtual
Principio de
Desplazamientos
Virtuales (PDV)
Virtuales (PFV)
Relacin entre PDV
y PFV
Trabajo y Trabajo Complementario
Considere la relacin fuerza desplazamiento de un slido no lineal
elstico
F
L
El trabajo que desarrolla la fuerza F es

El trabajo complementario es
Trabajo y Trabajo Complementario
Al introducir una pequea
perturbacin de
desplazamiento , la
perturbacin en el trabajo
es:
Al introducir una pequea

perturbacin de fuerza ,
la perturbacin en el trabajo
complementario es:
Energa de Deformacin y En. de Def. Complementaria
Considere la relacin esfuerzo deformacin de un slido no lineal
elstico
relacionado con
F
relacionado con
La energa de deformacin es
La energa de deformacin complementaria es

Energa de Deformacin y En. de Def. Complementaria
Al introducir una
pequea perturbacin
en la deformacin
, la perturbacin
en la energa de
deformacin es:
relacionado con
Al introducir una
pequea perturbacin
en el esfuerzo , la
perturbacin en la
energa de
deformacin
complementaria
es:
relacionado con
relacionado con
relacionado con
10
Resumen
Trabajo
: Trabajo
: Trabajo complementario
: Trabajo (perturbacin)
: Trabajo complementario (perturbacin)
Energa de Deformacin (EdD)

relacionado con
relacionado con
relacionado con
relacionado con
: EdD
: EdD complementaria
: EdD (perturbacin)
: EdD
complementaria
(perturbacin)
11
Principio de Desplazamientos Virtuales

Conceptos
preliminares
Trabajo
virtual
Principio de
Desplazamientos
Virtuales (PDV)
Virtuales (PFV)
Relacin entre PDV
y PFV
12

Caso de una Partcula
Considere una partcula en un espacio bidimensional
Partcula se encuentra en equilibrio
Hay un total de N fuerzas actuando sobre ella
y
x
por equilibrio:
Suponga que sobre este sistema se introduce un desplazamiento

virtual
y
x
13

El desplazamiento virtual se caracteriza por:
Es arbitrario
Es compatible
Es imaginario, perturba la partcula desde su posicin de equilibrio
sin afectar las fuerzas externas
Si bien puede ser arbitrario, habitualmente se escoge como un
desplazamiento pequeo infinitesimal.
y son infinitsimos de primer orden desde el punto de vista
matemtico
y no se pueden integrar directamente
14

El trabajo virtual realizado por las fuerzas debido al desplazamiento
virtual es:
Por condicin de equilibrio se sabe que:

Por lo tanto, se cumple que:
Para un desplazamiento arbitrario .

15

De los resultados anteriores se desprende el principio de
desplazamientos virtuales (PDV) para una partcula
Una partcula se encuentra en equilibrio si y solo si el trabajo virtual
hecho por todas las fuerzas que actan en la partcula es cero para
un desplazamiento virtual arbitrario cualquiera.
Note la relevancia de que la condicin = 0 se cumpla para

cualquier desplazamiento virtual.
1
y
para caso particular

para caso arbitrario
Por lo tanto, sistema no se

encuentra en equilibrio
16

Caso de un Cuerpo Rgido
Claramente los resultados anteriores son extensibles a un cuerpo rgido
(coleccin de partculas)
cx
cx
1
2
17

Caso de un Mecanismo
El PDV para un mecanismo indica que
Un mecanismo est en equilibrio si y solo si el trabajo virtual es cero
para todos los desplazamientos virtuales independientes (grados de
libertad)
El nmero de grados de libertad de un mecanismo se determina en
base a los vnculos existentes y conexiones entre cuerpos rgidos
Ejemplo
Determine el valor de la carga Q en funcin de P, a y b
R:
18

Caso de una Estructura Isosttica
Clculo de reacciones
Se libera vnculo asociado, reaccin se asume como fuerza activa
Estructura pasa a ser un mecanismo, es posible introducir
desplazamiento virtual
Ejemplo
Calcular reaccin vertical en C.
P
R:
L
L/2
L/2
Note que en este caso, al aplicar PDV, un problema de equilibrio se

transforma en un problema geomtrico
19

Caso de una Estructura Isosttica
Clculo de fuerzas internas
Se libera vnculo asociado, fuerza interna se asume como fuerza
activa
Estructura pasa a ser un mecanismo, es posible introducir
desplazamiento virtual
Ejemplo
Calcular carga axial, corte y momento en D
P
R:
L/2
L/2
Note que en este caso, al aplicar PDV, un problema de equilibrio se

transforma en un problema geomtrico
20

Caso de una Barra Deformable
Considere una barra sometida en un extremo a una fuerza por unidad
de superficie 0
Se asume estado de esfuerzos unidimensional
rea de seccin transversal
De las ecuaciones de equilibrio se sabe que:

(se asume que no hay
cargas volumtricas)
21

Se asume un campo de desplazamiento virtual (). Si dicho campo
virtual acta sobre el elemento diferencial se produce un trabajo virtual
Integrando la ltima relacin sobre el volumen de la barra.
Asumiendo que () es diferenciable y aplicando integracin por

partes, se deduce que:
22

Si se asume que = 0 = 0, se observa que:
Por otro lado, note que

Deformacin extensional virtual
Finalmente, se determina la siguiente condicin de equilibrio
Fuerza Despl. Esfuerzo Deformacin

real virtual
real
virtual
23

Se denomina trabajo virtual () al trabajo hecho por la fuerza real
sobre los desplazamientos virtuales
Se denomina energa de deformacin virtual () a la energa asociada

a los esfuerzos reales sobre las deformaciones virtuales
La barra est en equilibrio si y solo si el trabajo virtual y la energa de

deformacin virtual son iguales
condicin de equilibrio
24

Ejemplo
Barra de largo , seccin transversal
Material lineal elstico (mdulo de Young )
Extremo de la barra sufre elongacin
Determine fuerza en funcin de , , y
F
Sistema Real
L
Sistema Virtual
R:
25

Ejemplo
Ley constitutiva no lineal elstica
Sistema Real
F
1
L

Suponga que campo de desplazamiento es lineal
uL
Sistema Virtual
R:
u L
26

Caso General
Sistema Virtual
(de desplazamientos)
Sistema Real
(de fuerzas)
Enunciado: dada una estructura en equilibrio bajo la accin de fuerzas

externas que originan en ella esfuerzos internos y una segunda
estructura que sufre ciertos desplazamientos virtuales que originan
deformaciones virtuales, el trabajo realizado por las fuerzas externas
reales en los desplazamientos virtuales es igual al trabajo de los
esfuerzos internos reales en las deformaciones internas virtuales.
Trabajo Virtual
Energa de Deformacin Virtual
27

Caso General
Donde
1 , , : fuerzas puntuales
: carga superficial
: carga volumtrica
: campo de desplazamiento virtual
: campo de deformaciones virtual
28

Teorema de Castigliano (Parte I)
Considere una estructura sujeta a un sistema de N fuerzas externas
Se introduce campo de desplazamientos virtuales () tal que:
El desplazamiento virtual en el punto de aplicacin de las fuerzas 1,
2, , i-1, i+1, N es cero.
El desplazamiento virtual en el punto de aplicacin de la i-sima
fuerza es (en direccin de la fuerza)
Sistema Real
Sistema Virtual
29

Aplicando PDV
Energa de
deformacin
En el lmite, si
es muy pequeo:
Formalmente, el teorema de Castigliano (parte I) indica que para una
estructura elstica (lineal o no lineal) sometida a 1 , 2 , , fuerzas
cuyos desplazamientos correspondientes son 1 , 2 , ,
(respectivamente) a lo largo de la lnea de accin, es posible establecer
N ecuaciones de equilibrio de la forma:
30

Ejemplo
1
0
uL

R:
31

Este teorema permite determinar la fuerza requerido para mantener
el equilibrio de una estructura.
Asuma que los esfuerzos que experimenta una estructura son
conocidos y se denotan como . Se aplica un desplazamiento virtual
en direccin de .
2
Por PDV:
32

Para una estructura lineal elstica se cumple que:
: campo de deformacin debido a
desplazamiento unitario en direccin de
la i-sima fuerza
Reemplazando la ltima expresin en la ecuacin de PDV

Teorema de desplazamiento
unitario
El teorema indica que la fuerza necesaria en la direccin para

mantener el equilibrio es igual ala integral sobre el volumen del
esfuerzo real multiplicado por las deformaciones asociadas a un
desplazamiento unitario en la direccin
33

Este teorema es de utilidad en la deduccin de relaciones de rigidez del
tipo
Cargas sobre
una Estructura
Matriz de
Rigidez
Desplazamientos
de la Estructura
34

Ejemplo
Determine la relacin de rigidez
Barras lineales elsticas, mdulo de Young E, reas de seccin
transversal 1 y 2 , respectivamente
1
2 2
, 1
, 2
R:
35
Principio de Fuerzas Virtuales

Conceptos
preliminares
Trabajo
virtual
Principio de
Desplazamientos
Virtuales (PDV)
Virtuales (PFV)
Relacin entre PDV
y PFV
36

Considere una barra sometida en un extremo a una fuerza.
Se asume que su campo de desplazamiento es ()
Se asume un estado de esfuerzos unidimensional
rea de seccin transversal
: fuerza por unidad de superficie
37

Sobre esta barra se introduce un campo de esfuerzos virtual () y
fuerzas virtuales asociadas en equilibrio esttico
Por equilibrio:
(se asume que no hay

cargas volumtricas)
38

Si el campo de desplazamientos (real) () acta sobre el elemento
diferencial
Integrando la ltima relacin sobre el volumen de la barra
Aplicando integracin por partes:
39

Dado que = 0 = 0, se deduce que:
Por otro lado, note que

Deformacin extensional (real)
Finalmente, se determina la siguiente condicin de equilibrio
Fuerza Despl. Esfuerzo Deformacin

virtual real
virtual
real
40

Se denomina trabajo virtual complementario ( ) al trabajo hecho por
la fuerza virtual sobre el desplazamiento real
Se denomina energa de deformacin virtual complementaria ( ) a la

energa asociada a los esfuerzos virtuales sobre las deformaciones
reales
La barra esta en equilibrio si y solo si el trabajo virtual complementario y

la energa de deformacin virtual complementario son iguales
condicin de equilibrio
41

Ejemplo
Fuerza F aplicada en el extremo de la barra
Determine el desplazamiento en el extremo en funcin de , , y
F
Sistema Real
L
Sistema Virtual
R:
L
42

Ejemplo
Sistema Real
1
L
uL
Determine el desplazamiento en funcin de , , y

Considere como sistema virtual
R:
L
43

Caso General
Sistema Virtual
(de fuerzas)
Sistema Real
1
Enunciado: dada una estructura que debido a alguna causa sufre

desplazamientos que originan en ella deformaciones internas y una
segunda estructura en equilibrio bajo la accin de fuerzas externas
virtuales que originan en ella esfuerzos virtuales, el trabajo realizado
por las fuerzas externas virtuales en los desplazamientos reales es
igual al trabajo de los esfuerzos internos virtuales en las deformaciones
internas reales
44

Caso General
Sistema Virtual
(de fuerzas)
Sistema Virtual
1
Trabajo virtual
complementario
Energa de
deformacin virtual
complementaria
45

Caso General
Donde:
: campo de desplazamiento (real)
: campo de deformaciones (real)
1 , , : fuerzas puntuales virtuales
: carga superficial virtual
: carga volumtrica virtual

: esfuerzos virtuales
46

Teorema de Crotti - Engesser
Considere una estructura en equilibrio cuyo campo de desplazamiento
es
Se introduce una fuerza virtual en direccin del i-simo
desplazamiento
Sistema Real
Sistema Virtual
47

Aplicando PDV
Energa de
deformacin
Complementaria
En el lmite, si
es muy pequeo:
Formalmente, el teorema de Crotti Engesser indica que para una
estructura elstica (lineal o no lineal), el desplazamiento en un punto es
igual a la derivada parcial de la energa de deformacin virtual
complementaria respecto de la fuerza asociada
48

Ejemplo
Sistema Real
1
0
uL
Determine el desplazamiento en funcin de , , y

R:
49

Teorema de Castigliano (Parte II)
Para estructuras lineales elsticas, se sabe que
relacionado con
relacionado con
Por lo tanto:
Teorema de
Castigliano (Parte II)
El teorema de Castigliano (Parte II) puede ser interpretado como un
caso especial del teorema de Crotti - Engesser
50

Teorema de Castigliano (Parte II)
Ejemplo
Fuerza F aplicada en el extremo de la barra
Determine el desplazamiento en el extremo en funcin de , , y
F
L
R:
51

Teorema de la Carga Unitaria
Este teorema permite determinar el desplazamiento en un punto de
una estructura sometida a un campo de deformaciones conocido
Asuma una estructura donde el campo de deformaciones es
conocido. Si se aplica una fuerza virtual en direccin de :
Por PFV:
52

Para una estructura lineal elstica se cumple que:
: esfuerzos debido a carga unitaria

aplicada en direccin del simo
desplazamiento
Reemplazando la ltima expresin en la ecuacin de PFV
Teorema de la carga unitaria
El teorema indica que el desplazamiento es igual a la integral sobre
el volumen del esfuerzo ocasionado por una carga unitaria en
direccin de multiplicado por el campo de desplazamientos real .
53

Este teorema es de gran utilidad en la deduccin de relaciones de
flexibilidad del tipo:
Desplazamientos
de la Estructura
Matriz de
Flexibilidad
Cargas sobre
una Estructura
54

Ejemplo
Determine la relacin de flexibilidad
Barras lineales elsticas, mdulo de Young , reas de seccin
transversal 1 y 2 , respectivamente.
1
2 2
, 1
, 2
R:
55

Al igual que el PDV, el PFV se puede aplicar en el anlisis de un cuerpo
rgido. En particular, es aplicable para determinar desplazamientos
Ejemplo
Barra rgida de largo pivoteada en A
Barra experimenta giro pequeo alrededor de A
Objetivo es calcular desplazamiento vertical del punto B (, )
,
A
56

Ejemplo
Se define un sistema virtual de fuerzas conveniente
Por equilibrio
M
Aplicando PFV
Cuerpo rgido, no hay energa
de deformacin interna virtual
complementaria
Note que en este caso, al aplicar PFV, un problema geomtrico se

transforma en un problema de equilibrio
57

Caso de un Mecanismo
Al igual que el PDV, el PFV se puede aplicar en el anlisis de un
mecanismo. En particular, es aplicable para determinar
desplazamientos
Ejemplo
Determine el desplazamiento horizontal de A debido a un giro en
torno a E
C
D
B
R:
,
L
Note que en este caso, al

aplicar PFV, un problema
geomtrico se transforma en
un problema de equilibrio
58
Relacin entre PDV y PFV

Conceptos
preliminares
Trabajo
virtual
Principio de
Desplazamientos
Virtuales (PDV)
Virtuales (PFV)
Relacin entre PDV
y PFV
59

Relacin entre Desplazamiento y Carga Unitaria
De acuerdo a lo expuesto anteriormente
PDV
Teorema de
desplazamiento unitario
Relacin de
rigidez
PFV
Teorema de carga
unitaria
Relacin de
flexibilidad
Note que las matrices de rigidez y flexibilidad no son

independientes entre si. De hecho, se relacionan segn
60

Relacin entre Desplazamiento y Carga Unitaria
Ejemplo
Para el problema de 2 barras
Por PDV
Por PFV
2 2
, 1
, 2
61

02 Trabajo Virtual

Caricato da

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Principio de las fuerzas virtuales se encuentra relacionado con el

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La generalizacin a otros casos de inters ser estudiada en una

Teorema de Crotti Engesser

Relacin entre PDV

Teorema de Fuerza Unitaria

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Teorema de Crotti Engesser

Teorema de Fuerza Unitaria

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El trabajo que desarrolla la fuerza F es

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Al introducir una pequea

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La energa de deformacin complementaria es

Energa de Deformacin (EdD)

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Principio de Desplazamientos Virtuales

Teorema de Crotti Engesser

Teorema de Fuerza Unitaria

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Principio de Desplazamientos Virtuales

Suponga que sobre este sistema se introduce un desplazamiento

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Principio de Desplazamientos Virtuales

USM Fundamentos de Anlisis Estructural (CIV233)

Principio de Desplazamientos Virtuales

Por condicin de equilibrio se sabe que:

Para un desplazamiento arbitrario .

Principio de Desplazamientos Virtuales

Note la relevancia de que la condicin = 0 se cumpla para

para caso particular

Por lo tanto, sistema no se

Principio de Desplazamientos Virtuales

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Principio de Desplazamientos Virtuales

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Principio de Desplazamientos Virtuales

Note que en este caso, al aplicar PDV, un problema de equilibrio se

Principio de Desplazamientos Virtuales

Note que en este caso, al aplicar PDV, un problema de equilibrio se

Principio de Desplazamientos Virtuales

De las ecuaciones de equilibrio se sabe que:

USM Fundamentos de Anlisis Estructural (CIV233)

Principio de Desplazamientos Virtuales

Integrando la ltima relacin sobre el volumen de la barra.

Asumiendo que () es diferenciable y aplicando integracin por

USM Fundamentos de Anlisis Estructural (CIV233)

Principio de Desplazamientos Virtuales

Por otro lado, note que

Finalmente, se determina la siguiente condicin de equilibrio

Fuerza Despl. Esfuerzo Deformacin

Principio de Desplazamientos Virtuales

Se denomina energa de deformacin virtual () a la energa asociada

La barra est en equilibrio si y solo si el trabajo virtual y la energa de

Principio de Desplazamientos Virtuales

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Principio de Desplazamientos Virtuales

Determine fuerza en funcin de , , y