Levantamiento Topogrfico

TRABAJO DE INVESTIGACION

Levantamiento Topogrfico
Carrera: Topografa
Vespertino
Nombre: Pablo Valdes Aravena

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ndice

Portada .....................................................................1
ndice ..........................................................................2
Introduccin 3
Definicin..................................................... 4
Referencias Histricas................................... 5
Descripcin ...................................................6
Utilidades y aplicaciones.8
Propiedades..9
o Rigidez giroscpica
o Precesin
Caractersticas.10
o Movimiento de un girscopo
o Efecto de la rotacin terrestre
Funcionamiento de un Giroscopio...........................12
o Conectarse a un Giroscopio
o Interfaz de Comunicaciones
o Potencia
o Seleccionar un Giroscopio
o Alcance
o Sensibilidad
Conclusiones ...........................................................16
Bibliografa ..............................................................17

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IIIIIUHHH
Introduccin

La inercia giroscpica y la fuerza de la gravedad pueden emplearse para

hacer que el girscopo funcione como indicador direccional o brjula. Si se
considera un girscopo montado en el ecuador de la Tierra, con su eje de giro
situado en el plano este-oeste, el girscopo seguir apuntando en esa direccin a
medida que la Tierra gira de oeste a este. As, el extremo oriental ascender en
relacin a la Tierra, aunque seguir apuntando en la misma direccin en el
espacio. Si se fija un tubo parcialmente lleno de mercurio a la estructura del
dispositivo giroscpico, de forma que el tubo se incline a medida que lo hace el eje
del girscopo, el peso del mercurio en el extremo occidental, ms bajo, aplica una
fuerza sobre el eje horizontal del girscopo. ste se resiste a dicha fuerza y
efecta un movimiento de precesin en torno al eje vertical, hacia el meridiano.
Los girscopos constituyen una parte importante de los sistemas de navegacin
automtica o guiado inercial en aviones, naves espaciales, misiles teledirigidos,
cohetes, barcos y submarinos. Los instrumentos de guiado inercial de esos
sistemas incluyen girscopos y acelermetros que calculan de forma continua la
velocidad y direccin exactas del vehculo en movimiento. Estas seales son
suministradas a un ordenador o computadora, que registra las desviaciones de la
trayectoria y las compensa. Los vehculos de investigacin y misiles ms
avanzados tambin se guan mediante los llamados girscopos lser, que no son
realmente dispositivos inerciales, sino que emplean haces de luz lser que giran
en sentido opuesto y experimentan modificaciones cuando el vehculo cambia de
direccin. Otro sistema avanzado, denominado girscopo de suspensin elctrica,
emplea una esfera hueca de berilio suspendida en un soporte magntico.

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Definicin

El girscopo, o tambin llamado giroscopio, es un cuerpo en rotacin que

presenta dos propiedades fundamentales: la inercia giroscpica o `rigidez en el
espacio' y la precesin, que es la inclinacin del eje en ngulo recto ante cualquier
fuerza que tienda a cambiar el plano de rotacin. Estas propiedades son
inherentes a todos los cuerpos en rotacin, incluida la Tierra. El trmino girscopo
se aplica generalmente a objetos esfricos o en forma de disco montados sobre
un soporte cardnico, de forma que puedan girar libremente en cualquier
direccin; estos instrumentos se emplean para demostrar las propiedades
anteriores o para indicar movimientos en el espacio. A veces se denomina
girostato a un girscopo que slo puede moverse en torno a un eje de giro. En
casi todas sus aplicaciones prcticas, los girscopos estn restringidos o
controlados de esta forma.

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Referencias Histricas

El girscopo fue ideado y construido por Foucault en 1852 quien tambin le dio el
nombre, aunque el efecto giroscpico fue descubierto algo antes, en 1817, por
Johann Bohnenberger. Foucault se encontraba haciendo un experimento para
demostrar la rotacin de la Tierra. Ms tarde se dio cuenta que su invento haca
tambin la funcin de la brjula ya que manipulando algunos movimientos del
soporte el giroscopio era capaz de alinearse con el meridiano lo que le permiti
indicar hacia donde estaba el norte. Para demostrar el movimiento de rotacin de
la Tierra. Este aparato no era otra cosa que un giroscopio simtrico y centrado,
con tres grados de libertad, al estar montado sobre una suspensin tipo cardn. El
ingeniero Fppel construy, con el mismo fin, una dinamo que, provista de dos
grandes volantes, suspendi por medio de un trifilar. El eje de la dinamo estaba
orientado en la direccin este-oeste y la accin de la rotacin terrestre se
manifestaba por un par de desvo, que vena equilibrado por el de torsin de la
suspensin trifilar.
El girscopo elemental de Wheatstone, anlogo al de Foucault, es un girscopo
con tres grados de libertad.

Rplica del giroscopio inventado por Foucault en 1852

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Descripcin

Un giroscopio o girscopo es un dispositivo con caracterstica esfrica

en su forma con un objeto en su centro en forma de disco, montado en un soporte
cardnico, de
manera que
pueda
rotar
libremente en
Giroscopio
cualquier
direccin
sobre su eje
de
simetra.
Su
principio
de

Giroscopio con todo su sistema de balanceo.

funcionamiento est basado en la conservacin del momento angular, por eso es
utilizado para medir la orientacin o para mantenerla haciendo uso de las fuerzas
que ejercen en su sistema de balanceo. El girscopo con tres grados de libertad
est constituido por un toro o rotor, montado sobre los cojinetes (en la figura
aparecen) que se apoyan sobre un anillo horizontal, capaz de inclinarse alrededor
de los cojinetes, y stos estn a su vez colocados sobre un anillo vertical capaz de
girar en acimut alrededor de los cojinetes. De esta forma resultan los tres
movimientos: de giro del rotor alrededor de su eje de inclinacin del eje rotor
alrededor de los cojinetes de giro en acimut del eje del rotor alrededor de los
cojinetes, correspondiente a los tres grados de libertad. Este conjunto es
perfectamente simtrico, de modo que puede ser equilibrado respecto a cualquiera
de los ejes de giro, y cuando lo est, recibe el nombre de girscopo libre.

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Enlaces internos: son la Brjula giroscpica y Brjula

Efecto giroscpico

La clave es entender que los movimientos de fuerzas externas para desviarlos

estn en realidad repartidos por la superficie giratoria de forma uniforme, con la
fuerza dividida sobre todos los puntos de contacto, no nicamente en el punto
sobre el que aparentemente se aplica.
La tendencia del eje del rotor de mantener la orientacin original del mivimiento a
menos que sea forzado fsicamente a girar en sentido contrario, permaneciendo su
centro de masas esttico.

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Girscopo direccional moderno

Utilidades y aplicaciones
El primer uso que se le dio a los giroscopios fue en el estudio de los movimientos
de rotacin y traslacin de la tierra as como planetas y objetos en el espacio.
La propiedad del mantenimiento de la inmovilidad del eje de rotacin se ha
empleado en dos tipos de aplicaciones: En primer lugar, como sustituto de la
brjula, toda vez que el giroscopio mantiene un ngulo de rotacin prefijado, al
contrario que la aguja magntica de la brjula, que registra variables en virtud de
efectos elctricos, como asimismo por la influencia de piezas de hierro o acero.
Esta aplicacin, evidentemente, es primordial en buques de superficie y navos
submarinos, sobre todo en estos ltimos, ya que las corrientes elctricas impiden
que la brjula funciones correctamente.
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Asimismo, facilita el pilotaje automtico del navo, al prefijar al timonel una
determinada direccin. Esta ltima utilidad ha sido desarrollada sobre todo en las
aeronaves, y en los torpedos, en cuyo caso permite trazar una trayectoria
rectilnea. Y no olvidar su aplicacin en la predeterminacin del rumbo de las
bombas volantes alemanas V-1 y V-2 empleadas en la fase final de la Segunda
Guerra Mundial.
En segundo lugar, la aplicacin de los giroscopios ha permitido contrarrestar las
oscilaciones naturales de las embarcaciones, si bien hay que manifestar que esta
utilizacin est mucho menos extendida.
La inercia giroscpica y la fuerza de la gravedad pueden emplearse para hacer
que el girscopo funcione como indicador direccional o brjula. Si se considera un
girscopo montado en el ecuador de la Tierra, con su eje de giro situado en el
plano este-oeste, el girscopo seguir apuntando en esa direccin a medida que
la Tierra gira de oeste a este. As, el extremo oriental ascender en relacin a la
Tierra, aunque seguir apuntando en la misma direccin en el espacio. Si se fija
un tubo parcialmente lleno de mercurio a la estructura del dispositivo giroscpico,
de forma que el tubo se incline a medida que lo hace el eje del girscopo, el peso
del mercurio en el extremo occidental, ms bajo, aplica una fuerza sobre el eje
horizontal del girscopo. ste se resiste a dicha fuerza y efecta un movimiento de
precesin en torno al eje vertical, hacia el meridiano. En la brjula giroscpica o
girocomps, las fuerzas de control se aplican de forma automtica en la direccin
y magnitud apropiadas para que el eje del girscopo busque y mantenga el
meridiano verdadero, es decir, para que apunte en direccin norte-sur.

Propiedades

a) Rigidez giroscpica
La rigidez en el espacio de un girscopo es consecuencia de la primera ley del
movimiento de Newton, que afirma que un cuerpo tiende a continuar en su estado
de reposo o movimiento uniforme si no est sometido a fuerzas externas. Un
ejemplo de esta tendencia es una peonza en rotacin, que tiene libertad para
moverse en torno a dos ejes adems del eje de giro. Otro ejemplo es una bala de
fusil, que al girar en torno a su eje durante el vuelo presenta inercia giroscpica, y
tiende a mantener una trayectoria ms recta que si no girara. La mejor forma de
mostrar la rigidez en el espacio es mediante un modelo de girscopo formado por
un volante montado sobre anillos de forma que el eje del volante pueda adoptar
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cualquier ngulo en el espacio. Por mucho que se mueva, incline o ladee el
girscopo, el volante mantendr su plano de rotacin original mientras siga
girando con suficiente velocidad para superar el rozamiento de los rodamientos
sobre los que va montado.
La rigidez se manifiesta por el hecho de que, una vez comunicada al rotor una
rpida rotacin, su eje conservar siempre la direccin primitiva, cualquiera que
sea el movimiento que se le d a su pedestal. Esto tambin es cierto con el rotor
parado, pero slo en el caso terico de que no existan rozamientos.
Experimentalmente, y en el caso de estar muy vertical el eje del girscopo, esta
rigidez desaparece y el eje del rotor vacila y cambia de direccin, siendo esto
debido a que la casi coincidencia de los ejes de giro 1 y 3 anula uno de sus tres
grados de libertad. La rigidez giroscpica es directamente proporcional a la
velocidad de giro del rotor.
b) Precesin
La precesin giroscpica aparece cuando a uno de los anillos, horizontal o vertical,
se le aplica un par perturbador. Tendremos en cuenta que un par da lugar a un
giro, y que este par se representa por un vector normal al plano en que se aplican
las fuerzas del paro, lo que es lo mismo, a aquel en que tiene lugar el giro. El
extremo del vector par est situado en el lado desde el cual se ve el giro en
sentido dextrogiro. El movimiento de precesin se puede definir como aquel que
tiende a llevar el vector que representa el giro del rotor a coincidir con el que
representa el par perturbador. En la figura del girscopo de Wheatstone, el par
perturbador, aplicado sobre los cojinetes 2, produce una precesin del extremo A
del eje del rotor, hacia abajo. El valor de la precesin es directamente proporcional
al valor del par perturbador e inversamente proporcional a la velocidad de giro del
rotor.

Caractersticas

a) Movimiento de un girscopo
Consideremos el ejemplo de un girscopo o peonza simtrica, cuyo eje de
rotacin vara de direccin. En general estos movimientos son muy complicados.
La figura siguiente muestra un sistema de este tipo compuesto de una rueda de
bicicleta que est libre para girar sobre un eje que pivota en un punto situado a
una distancia D del centro de la rueda pero que es libre para girar en cualquier
direccin.
Cuando se mantiene el eje horizontal y se deja libre, si la rueda no est girando,
cae simplemente. El momento respecto al punto O es MgD en la direccin y
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sentido indicados en el diagrama de la figura. Al caer la rueda, su momento
cintico debido al movimiento del centro de masas est dirigido hacia el papel.
Como el centro de masas acelera hacia abajo, la fuerza hacia arriba F ejercida por
el soporte en O es evidentemente inferior a Mg.
b) Efecto de la rotacin terrestre sobre un girscopo libre
El movimiento de rotacin de la Tierra consiste en una revolucin diaria alrededor
de la lnea de los polos, cuya direccin, para los efectos prcticos de este estudio,
puede considerarse fija en el espacio. Este movimiento de rotacin se manifiesta,
para distintos observadores situados en la Tierra, de la siguiente forma:

Para un observador situado en el polo norte, la lnea norte-sur de su

horizonte girar alrededor de la vertical a una velocidad de 15 por hora, de
tal forma que en un da habr dado un giro completo de 360. El sentido de
este giro, para el observador que mira al plano de su horizonte, es contrario
al de las manillas del reloj, es decir, gira hacia el oeste.
Un observador situado en el polo sur ver a su horizonte girar a la misma
velocidad que en el caso a), pero hacia el este.
Para un observador situado en el ecuador, el plano de su horizonte se
trasladar hacia el este a una velocidad de 900 millas por hora,
acompaando a la Tierra en su movimiento de rotacin. La lnea norte-sur
de su horizonte no tendr movimiento alguno de giro, pero alrededor de
ella se inclinar el plano.

Para un observador situado en un punto de latitud norte, existirn los

movimientos de giro de la lnea norte-sur y de inclinacin del plano del
horizonte alrededor de dicha lnea.

Un observador situado en un punto de latitud sur experimenta los mismos

movimientos que el del punto d), siendo el valor de las velocidades de giro
e inclinacin el mismo. Slo vara el sentido del giro de la lnea norte-sur,
que en este caso es norte-este-sur-oeste.

El eje de un girscopo libre colocado en un punto cualquiera de la Tierra, debido a

su rigidez, seguir siempre, mientras no acte ningn par perturbador, fijo en la
direccin primitiva que tuviese; ahora bien, el horizonte experimentar los
movimientos vistos antes, lo cual da lugar a que aparezcan unos desplazamientos
relativos del eje del girscopo con relacin al horizonte.

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Funcionamiento de un Giroscopio

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Cuando un objeto gira alrededor de un eje obtiene algo llamado velocidad angular.
Una rueda que gira puede ser medida en revoluciones por segundo (RPS ) o
grados por segundo ( / s ) .

Tenga en cuenta que el eje z del giroscopio a abajo se alinea con el eje de
rotacin en la rueda.

Si conecta el sensor a la rueda que se muestra ms arriba, se puede medir la

velocidad angular del eje z del girscopo. Los otros dos ejes no son capaces de
medir esa velocidad.
Los giroscopios se utilizan a menudo en los objetos que no estn girando muy
rpido del todo. Las aeronaves (con suerte) no giran. En se lugar giran unos
pocos grados en cada eje. Mediante la deteccin de estos pequeos cambios los
giroscopios ayudan a estabilizar el vuelo de la aeronave. Adems, tenga en
cuenta que la aceleracin o la velocidad lineal de la aeronave no afecta a la
medicin del girscopo. Los giroscopios slo miden la velocidad angular.
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Funcionamiento del giroscopio MEMS para detectar la velocidad angular.

.
El sensor MEMS dentro de un giroscopio es muy pequeo (entre 1 a 100
micrmetros, el tamao de un cabello humano). Cuando se hace girar el
giroscopio, una pequea masa de resonancia se desplaza con los cambios de
velocidad angular. Este movimiento se convierte en seales elctricas de muy
bajas corrientes que se pueden amplificar para ser ledas por un micro controlador.
1. conectarse a un giroscopio.
Las conexiones de hardware principales para usar un giroscopio son una interfaz
de comunicacin y el poder. Como siempre, consulte la hoja de datos del sensor
para la totalidad de la informacin sobre las especificaciones y ejemplos de
conexiones.
2. Interfaz de comunicaciones.
Giroscopios pueden tener ya sea una interfaz de comunicacin digital o analgica.
Giroscopio con una interfaz digital por lo general usan el SPI o protocolos de
comunicacin I2C. El uso de estas interfaces permite una conexin fcil a un micro
controlador. Una de las limitaciones de una interfaz digital es la velocidad de
muestreo mxima. El I2C tiene una frecuencia de muestreo mximo de 400 Hz. El
SPI, por otro lado, puede tener una frecuencia de muestreo mucho ms alta .
Giroscopios con una interfaz analgica representan la velocidad de rotacin con
un voltaje variable, por lo general entre tierra y la tensin de alimentacin. Un ADC
en un microcontrolador puede ser utilizado para leer la seal. Giroscopios
analgicos pueden ser menos costosos y, a veces ms precisos, dependiendo de
cmo se est leyendo la seal analgica.
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3. Potencia.
Giroscopios MEMS son generalmente dispositivos de baja potencia. la corriente
que consumen estn en mA y, a veces en el rango de A. La tensin de
alimentacin para giroscopios es generalmente 5V o menos. Giroscopios digitales
pueden tener voltajes lgicos seleccionables o funcionar a la tensin de
alimentacin. Para cualquier interfaz digital, recuerde conectar 5V a lneas de 5V y
3.3V a lneas de 3.3V. Tambin, giroscopios con interfaces digitales pueden tener
modos de alimentacin y de sueo tan bajos que les permiten ser utilizados en
aplicaciones que funcionan con batera. A veces esto es una ventaja sobre un
giroscopio analgico.
4. Seleccionar un giroscopio.
Hay muchas especificaciones a tener en cuenta al seleccionar un giroscopio. Aqu
estn algunos De Los Ms Importantes
5. Alcance.
El rango de medicin, o rango de escala completa, es la velocidad angular mxima
que el giroscopio Puede leer.
6. Sensibilidad.
La sensibilidad se mide en mV por grado por segundo ( mV / / s ) . No deje que la
dimensin extraa de este valor te asuste. Se determina la cantidad de los
cambios de voltaje para una velocidad angular dada. Por ejemplo, si se especifica
un giroscopio con una sensibilidad de 30 mV / / s y se ve un cambio de 300 mV
en la salida, esto quiere decir que el giroscopio rota a 10 / s.
Una buena regla para recordar: si la sensibilidad aumenta, el margen disminuye.
Por ejemplo, mire la hoja de datos del girscopo LPY503 o cualquier giroscopio
con un rango seleccionable:
Tenga en cuenta que con un rango mayor, la sensibilidad disminuye y se obtiene
menos resolucin.

Conclusiones

A lo largo del trabajo se ve cmo ha ido evolucionando el girscopo en sus

casi 150 aos de vida.
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Si bien los girscopos actuales, presentes en multitud de instrumentos de guiado
inercial, no se parecen mucho al primer girscopo construido en 1852 por
Foucault, s conservan sus propiedades fundamentales. Estas propiedades y sus
caractersticas, se ven con claridad en las aplicaciones del girscopo. De hecho,
son las aplicaciones la parte principal del trabajo, ya que en ellas es donde
podemos encontrar hoy en da a stos singulares aparatos.
El apartado descripcin del girscopo presenta una mayor explicacin desde un
punto de vista fsico, entrando en aspectos como la dinmica o el movimiento de
rotacin.
Sin embargo, he credo conveniente excluir este tipo de desarrollos de la segunda
parte del trabajo: las aplicaciones. En sta seccin he intentado evitar referencias
a los aspectos electrnicos de los girocompases, y solamente hacer referencias a
las ecuaciones fsicas cuando era realmente necesario.
En definitiva, he intentado realizar un trabajo de investigacin lo ms completo
posible, intentando abarcar desde los orgenes del girscopo hasta sus
aplicaciones actuales, pero orientndolo en todo momento hacia la navegacin y
evitando introducir aspectos tcnicos que pudiesen entorpecer la lectura del
mismo. De hecho he intentado complementar los desarrollos tcnicos con
ilustraciones que ayudasen a su comprensin. De modo que espero que la
informacin aqu contenida haya servido para conocer un poco ms a fondo lo
referente a ste excepcional aparato llamado girscopo.

Bibliografa

Citas en programas informticos

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1.- ENCICLOPEDIA ENCARTA 2000, Microsoft.
Citas de libros:
2.- Enciclopedia General del Mar Ed. Garriga. Tomo IV pp 844-851 Barcelona.
3.- A. TIPLER, Paul (1978) Fsica Ed. Revert. Tomo I pp 387-389 Barcelona.
4.- ROPARS, J (1965) El comps giroscpico Ed. Gustavo Gili, pp 65-113
Barcelona.

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