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Di Muro
I versori
Definiamo ora alcuni vettori particolarmente importanti detti versori.
Un versore semplicemente un vettore di modulo unitario. Normalmente agli assi x, y e z vengono
associati i versori
i=j=k=1
con
k
i
u=3i+2j
v=3i4j
I versori lungo gli assi formano una base vettoriale, nel senso che ogni vettore pu essere
espresso come somma vettoriale di versori.
Il modulo di un vettore viene calcolato utilizzando il teorema di Pitagora:
v=4i3j
ha modulo v 42 32 5
ha modulo u 32 22 1 14
a=7
a=7
a = a a
Prof. A. Di Muro
Esempio:
dato il vettore a = 3 i 2 j + k il suo versore
3i 2 j k
14
Considerando vettori nel piano, langolo che un vettore forma con lasse delle ascisse si calcola
u
osservando il triangolo rettangolo che si forma con le componenti, si ricava tan y , quindi con
ux
u
la calcolatrice usando la funzione inversa della tangente si ha tan 1 ( y ) .
ux
Occorre fare attenzione al quadrante nel quale cade il vettore, la tangente positiva nel I e nel III
quadrante, ma negativa nel II e nel IV.
Per capire in quale quadrante siamo sufficiente osservare il segno delle componenti del vettore,
u
nel I e nel IV quadrante non ci sono problemi, tan 1 ( y ) , in particolare nel IV quadrante
ux
langolo verr negativo ( rotazione in senso orario ).
y
uxi
uyj
uxi
x
uyj
Nel II e nel III occorrer aggiungere 180 allangolo fornito dalla calcolatrice tan 1 (
uy
) 180
ux
Infatti la calcolatrice fornisce rispettivamente gli angoli e , in entrambi i casi = 180 + ( )
e = 180 + .
y
y
u
uyj
uxi
uxi
x
uyj
u u(cos i sen j )
dove langolo, contato in verso antiorario, che il vettore forma con lasse delle ascisse.
Prof. A. Di Muro
v
u
v
x
x
Graficamente i vettori si sommano algebricamente ( quindi somma e differenza ) utilizzando la
regola della poligonale: si parte da un vettore qualsiasi e si dispone, a partire dalla fine di questo, il
secondo vettore; si itera il procedimento quindi si traccia il vettore risultante dal punto di partenza al
punto di arrivo.
Un vettore pu essere moltiplicato per un numero, in tal caso il vettore risultante sempre parallelo
al vettore di partenza, ci che cambia il modulo ed eventualmente il segno, p. es.
u
3u
3u
Le operazioni prodotto e divisione non si possono fare, tuttavia esistono due tipi di prodotto
particolari: il prodotto scalare ed il prodotto vettoriale.
numero
g ( u , v ) = numero
questo numero definito come u v cos dove u e v sono i moduli dei vettori corrispondenti ed
langolo formato dai due vettori.
Il prodotto scalare si indica in diversi modi: g ( u , v ) = u v cos oppure u v = u v cos o
semplicemente u v = u v cos ( in questo ultimo caso loperazione prodotto tra u e v diversa
dalloperazione prodotto tra u e v, questultima il classico prodotto tra due numeri ).
Prof. A. Di Muro
Il prodotto scalare commutativo, u v = v u come banale verificare.
Ricordando che cos 90 = 0 e cos 0 = 1, si ha che due vettori perpendicolari hanno il prodotto
scalare nullo, mentre due vettori paralleli hanno il prodotto scalare uguale al prodotto dei loro
moduli.
Considerando il prodotto scalare a u = a u cos si vede che
b
acuto per cui u a cos > 0 , in particolare a cos fornisce
c
a
la proiezione del vettore a su u.
Il prodotto scalare c u = c u cos < 0 perch langolo
ottuso.
ii =1,jj =1,kk =1
il vettore
v=2i+3j +3k
v x = v i = 2, v y = v j = 3, v z = v k = 3
vv
ha componenti
ab
ab
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Dato un vettore nello spazio tridimensionale, possiamo ricavare gli angoli o meglio i coseni degli
angoli che il vettore forma con gli assi coordinati.
u i ux
u j uy
u k uz
; cos
; cos
u
u
u
u
u
u
Questi coseni si chiamano coseni direttori, la somma dei loro quadrati vale uno
cos 2 cos 2 cos 2
2
ux2 u y uz2 u 2
+
+
1
u2 u2 u2 u2
Esercizio:
a)
cos
a b 2 6 12
b )
cos
c )
ay
ax
a
2
3
3
; cos
; cos z
con 115.2 50.2 129.8
a
a
a
22
22
22
d )
e uy
4
i vettori sono due,
5
4
2
4
2
j
k e u'
j
k
5
5
5
5
determina la proiezione di b su a
Pa ( b ) b a ( i 2 j 4 k )
( 2 i 3 j 3 k ) 6
22
22
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Una ulteriore regola forse pi pratica per evitare contorsioni strambe quella della mano destra
considerando c = a b il pollice d la direzione e verso di c, le altre dita devono essere disposte in
modo da immaginare una rotazione del primo vettore ( a ) sul secondo vettore ( b ).
c=ab
b
b
a
c = b a
a
come si vede a b b a , infatti c = c.
il prodotto vettoriale non commutativo, bens anticommutativo.
Se a e b sono paralleli il loro prodotto vettoriale nullo ( = 0 ).
Se a e b sono perpendicolari il loro prodotto vettoriale massimo ( = 90 ) di modulo ab.
Prof. A. Di Muro
Vediamo ora come si determina il prodotto vettoriale tra due vettori scomposti in un S.C.:
ci servono i prodotti vettoriali fondamentali tra i versori coordinati
ij =1,jk =1,ki =1
ji =1,kj =1,ik =1
ii =0,jj =0,kk =0
un metodo per ricordarli questo, basta disporre i versori in ordine ciclico ai vertici di un triangolo
come in figura, il prodotto vettoriale tra due versori posti ai vertici del triangolo uguale al versore
del terzo vertice se si ruota in verso antiorario, se invece si ruota in
i
verso orario sufficiente cambiare segno.
Esempio:
dati i vettori
u=3i4j+k
u v = 9 i j + 9 i k 8 j i 12 j k + 2 k i + 3 k
si ha
j =
e v=2i+3j +3k
j
9 k 9 j + 8 k 12 i + 2 j 3 i = 15 i 7 j + 17 k.
un altro metodo consiste nelluso del determinante, si costruisce un determinante, nella prima
riga mettiamo i versori ordinati, nella seconda le componenti del primo vettore e nella terza le
componenti del secondo vettore.
Si sviluppa il determinante con la regola di Laplace lungo la prima riga:
i
3 4 1 i
2
4 1
3
3 1
2 3
3 4
2
( 12 3 ) i ( 9 2 ) j + ( 9 +8 ) k = 15 i 7 j + 17 k.
Il modulo del prodotto vettoriale fornisce larea del parallelogrammo di lati i due vettori:
infatti a b = a b sen = b h = S
in particolare larea del triangolo di lati i due vettori
1
A = a b sen
2
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Esercizio :
a)
Dati i vettori a = 4 j + 2 k , b = 2 i + j e c = 3 j + 4 k
dellespressione
determina il risultato
( ba c b c ab ) c
ba c
Osserviamo innanzitutto che ba c b un vettore, infatti il prodotto vettoriale d un vettore,
quindi il suo prodotto scalare con b d un numero che moltiplicato per b d un vettore.
Stessa cosa per c ab , mentre b a c d un numero.
Calcoliamo prima i prodotti vettoriali a c 22 i e b a 2 i 4 j 8 k quindi
[( 2 i j )( 22 i ) ( 2 i j ) ( 3 j 4 k ) ( 4 j 2 k )( 2 i j )] ( 3 j 4 k )
( 2 i 4 j 8 k )( 3 j 4 k )
[( 2 i j )( 44 ) ( 12 8 )( 2 i j )] ( 3 j 4 k ) ( 80 i 40 j ) ( 3 j 4 k ) 120 30
12 32
44
44 11
b)
1
1
b c 4 i 8 j 6 k 2 i 4 j 3 k 4 16 9 29
2
2
a b c a b c cos
ma a b il modulo del
prodotto vettoriale e corrisponde
allarea S del parallelogrammo,
inoltre
c cos h
dove h laltezza del
parallelepipedo di spigoli i tre
vettori, per cui si ha:
c
ab
h
b
S
a