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Sistemi articolati

Insieme di corpi rigidi interconnessi


mediante vincoli (cerniera, pattino, carrello,
contatto, puro rotolamento, etc.)

Utilizzati per:

generare traiettorie di punti/leggi di moto


trasformare tra loro movimenti differenti
movimentare /manipolare oggetti
amplificare/ridurre spostamenti e forze

Sistemi articolati: alcuni campi di applicazione


Macchine automatiche in genere
telai tessili, linee di confezionamento
chiusura stampi

Macchine per lavorazioni meccaniche


Presse a manovellismo, presse a ginocchiera
vagli

Robot e manipolatori
Cartesiani, polari, cilindrici, etc.

Applicazioni varie:
Sistemi di apertura/chiusura, azionamento valvole,
sospensioni veicoli, applicazioni mediche

Macchine movimento terra e lavori stradali, gru

Sistemi articolati: una classificazione


Catene cinematiche aperte :
Manipolatori, robot seriali

Catene cinematiche chiuse


Manovellismo, glifo, quadrilatero, robot
paralleli

Manipolatore SCARA
Z

Y
X

Y
r

Studio nel piano x-y


Il movimento lungo Z dato
dal solo motore N.3
Catena cinematica aperta
G.d.l. e r : ad ogni
g.d.l. corrisponde un
azionamento
(motore+controllo)

Manipolatore SCARA
Traiettoria end-effector

Legge del moto: velocit angolare

0.4

2.5

0.3

0.2

[rad/s ]

[m ]

1.5

0.1

0.5

-0.2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

[s]

-0.1

0.1
[m]

0.2

0.3

0.4

0.3

0.4

Legge del moto: angolo ( , r)

Posizione bracci

1.6

0.4

1.4
0.3

1.2

[m ]

[rad]

0.2
0.8

0.6

0.1

0.4
0

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8
[s]

1.2

1.4

-0.2

-0.1

0.1
[m]

0.2

Robot cartesiano (2D)


movimentazione su un piano
due moti indipendenti lungo le
direzioni X e Y
x=x(t), y=y(t) => traiettoria, velocit,
accelerazione punto P

P
asse Y

asse X

Robot cartesiano (3D)

Robot per movimentazione (Milacron)


Asse di rotazione
del piano

Piano contenente
il sistema
articolato (R-R)

Braccio per macchina movimento terra


Moto R-T

Accoppiamenti cilindrici
(attuatori idraulici)

Moto R

Braccio per macchina movimento terra


Movimentazioni in serie

Mano robotica
Polso

Dita
articolate

Gru portuale
c.i.r
VA

VP

P = Punto
di biella

Quadrilatero
Ao A B Bo

Ponte mobile
Contrappesature per bilanciare
il peso della travata

Movimentazione portello
Meccanismo basato su quadrilatero articolato a bracci eguali e
paralleli per generare un moto traslatorio su traiettoria circolare
Lazionamento avviene lungo una diagonale tramite un attuatore
lineare

Manovellismo ordinario centrato


(compressore di gas a due stadi)

Moto rettilineo
alternato

Moto rotatorio
continuo

Manovellismo ordinario centrato con


testa a croce
(compressore di gas per alte pressioni)

Per sostenere
carichi elevati si
utilizza la
configurazione ad
eccentrico

Pompa petrolifera
Moto rotatorio alternato
Profilo circolare
Moto rotatorio
continuo
Moto rettilineo
alternato

Sospensione motociclistica

Sospensione motociclistica

Sospensione motociclistica

Entrambe le estremit dellassieme mollasmorzatore vengono movimentate

Sospensione automobilistica

Piattaforma per elevatore


Piattaforma: Moto traslatorio rettilineo

Braccio 1: moto rotatorio


Braccio 2: moto roto-traslatorio

Robot per manipolazione (Asea)

Piattaforma di prova (a 6 g.d.l.)