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Contenido
Fundamentacin ................................................................................................................................. 3
1. El Programador Lgico Programable (PLC) ..................................................................................... 4
1.1. Introduccin. ............................................................................................................................ 4
1.2. El Controlador Lgico Programable. ........................................................................................ 6
1.2.1. Estructura bsica de un PLC. ............................................................................................. 7
1.2.2. El PLC CPM1 y CPM2A de Omron. ................................................................................... 10
1.2.3. Instalacin y conexiones generales (CPM1/CPM2A). ..................................................... 15
1.2.4. Mapa de Memoria del PLC CPM1 y CPM2A. ................................................................... 18
1.3. Operacin. .............................................................................................................................. 24
1.3.2. Consola de Programacin. .............................................................................................. 24
1.3.1. Modos de operacin. ...................................................................................................... 26
1.3.3. Inicializacin. ................................................................................................................... 26
1.3.4. Lectura y Captura de un programa. ................................................................................ 28
2. Programacin. ............................................................................................................................... 31
2.1. Introduccin. .......................................................................................................................... 31
2.2. Procedimiento de Programacin. .......................................................................................... 31
2.3. Instrucciones de Programacin. ............................................................................................. 32
2.3.1. Instrucciones bsicas de diagrama de rels y control de bit........................................... 34
2.3.2. Instrucciones de Temporizador y Contador. ................................................................... 40
2.3.3. Instrucciones de Transferencia de Datos. ....................................................................... 41
2.3.4. Instrucciones de Comparacin. ....................................................................................... 42
2.3.5. Instrucciones de INC/DEC................................................................................................ 43
2.4. Prcticas introductorias de control con PLC. ......................................................................... 44
2.4.1. Circuitos de control combinados serie-paralelo. ............................................................ 45
2.4.2. Circuitos con autoenergizacin. ...................................................................................... 48
2.4.3. Circuitos con autoenclavamiento (interlock). ................................................................. 50
2.4.4. Circuitos con temporizador. ............................................................................................ 53
2.4.5. Circuitos con contador. ................................................................................................... 55
2.5. Proyectos de aplicacin.......................................................................................................... 57
Profesor: Enrique A. Len Turrubiates
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Anexo D.
Anexo E.
Anexo F.
Anexo G.
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Fundamentacin
Actualmente todo lo que nos rodea tiende a automatizarse, empleando para ello sistemas
de control secuencial basados en relevadores electromagnticos, relevadores de estado
slido, temporizadores, contadores, circuitos lgicos (CI), controladores lgicos
programables (PLC), computadoras personales (PC), etc.
El anlisis y diseo de circuitos secuenciales se encuentra estrechamente relacionado con
el control secuencial, denominado tambin control lgico o control binario (ON/OFF). En
los sistemas de control secuencial las entradas y las salidas son de tipo binario y
determinan una serie de pasos para la operacin de un proceso.
Las entradas por lo general son: pulsadores, interruptores, microinterruptores, fines de
carrera o detectores de proximidad. Las salidas pueden ser: Vlvulas solenoides, cilindros
neumticos, contactores para arranque y parada de motores, pilotos de sealizacin,
alarmas, etc.
Cuando el sistema de control secuencial es pequeo se realiza con circuitos digitales
combinatorios y secuenciales. Cuando es grande se realiza con PLCs (Controladores
Lgicos Programables), microcomputadores, microprocesadores especiales para control
secuencial y por software en computadoras personales (PC).
En la presente antologa, el autor incluye los conocimientos bsicos necesarios para iniciar
a los educandos en el mundo del control secuencial por basado en el control por
contactos (Diagramas de contactos) empleados comnmente en los controladores lgicos
programables (PLCs), que constituyen la base de la automatizacin tan necesaria
actualmente para gobernar los Sistemas Mecatrnicos.
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Los primeros PLC, que slo incorporaban un procesador para programas sencillos y
dispositivos de entrada/salida, evolucionaron hasta los equipos actuales, que integran:
Mdulos multiprocesadores.
Entradas y salidas digitales de contacto seco, de rel o TTL.
Entradas y salidas analgicas para corriente o voltaje.
Puertas de comunicacin serial o de red.
Multiplexores anlogos,
Controladores PID.
Interfaces con CTR, impresoras, teclados, medios de almacenamiento magntico.
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Fuente de alimentacin
Unidad de procesamiento central (CPU)
Mdulos de interfaz de entradas/salidas (E/S)
Modulo de memorias (RAM /ROM)
Unidad de programacin (teclado display PC)
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1. ID- Entradas DC
2. IA- Entradas AC
3. IM- Entradas AC/DC, 24V solamente
Existe una amplia variedad de mdulos de entrada DC disponibles segn el nmero de
puntos de entrada, requerimientos de voltaje y tipo de conexiones.
Las siguientes caractersticas de las entradas DC las convierte en la mejor eleccin para
muchas aplicaciones:
Mdulos de Salida. Una vez que el programa del usuario ha procesado todos los datos de
entrada, la CPU enva datos a los dispositivos de salida a travs de los mdulos de salida
(Para ms informacin refirase al anexo C).
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2. OD Transistor DC
3. OA Triac (rel de estado slido) AC
Salidas a rel. Estn disponibles en versiones de 16 y 32 puntos. En algunos PLCs el
mdulo est construido de tal manera que los rels sean reemplazables, si alguno llegara
a fallar. Las salidas a rel son la mejor opcin cuando:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Direccionamientos de las E/S. Todos los PLCs usan un nmero para identificar un punto
de E/S (Entrada/Salida) y es denominado direccin.
Cada dispositivo del mundo real es reconocido en el programa del PLC por su direccin.
Las direcciones referencian a dos partes: el canal y el bit. El canal es una celda o grupo de
bits que pueden ser manipulados como una unidad. En los PLCs OMRON un canal es una
palabra (en ingls Word), es decir, un grupo de 16 bits de longitud.
La direccin de un punto E/S es un nmero de 5 dgitos. Los tres primeros dgitos
identifican el canal, y los dos siguientes identifican el bit. As por ejemplo un punto de
entrada con la direccin 00001 est asignado al canal 000 y bit 01. Un punto de salida con
la direccin 01011 est asignado al canal 010 y bit 11 (Para ms detalles, ver Anexo G).
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la fuente de poder del PLC es apagada, o cuando la operacin del PLC comienza o se
detiene.
Los bits restantes del rea IR tienen funciones especficas. La mayora de stos, pero no
todos, pueden ser usados como bits de trabajo cuando la funcin especfica no est
siendo usada.
Los bits del rea IR tienen direcciones con prefijo IR seguido de un nmero de 5 dgitos; los
tres primeros dgitos indican el canal y los dos siguientes el bit, as, la direccin IR00205
referencia al bit 5 del canal 2 (direccionamiento por bit). Si la direccin se seala con slo
tres dgitos, se estar haciendo referencia a un canal completo, por ejemplo, IR300
referencia a todos los bits del canal 300 (direccionamiento por canal).
rea SR (rels especiales). Los bits de esta rea funcionan esencialmente como banderas
(en ingls flags) relacionadas con la operacin del PLC, algunas de ellas son:
Pulsos de reloj.
Bandera de acarreo.
Bandera de error.
Bandera alarma de batera.
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Con pocas excepciones, el estado de los bits y words AR son refrescados cada ciclo. Esta
rea de memoria es retentiva.
El rea AR puede ser accesada por canal (AR11) o por bit (AR1100).
rea LR (rels de enlace). El rea LR es usada para almacenamiento interno de datos
enlazados o compartidos entre dos o ms PLCs. Los bits LR pueden ser usados como bits
de trabajo cuando no estn siendo usados para enlaces de datos.
Esta rea de memoria no es retentiva, al igual que el rea HR y AR puede ser direccionada
por canal (LR00) o por bit (LR0010).
rea TC (temporizadores/contadores). Esta rea est dedicada para uso de
temporizadores (TIM), temporizadores de alta velocidad (TIMH), contadores (CNT) y
contadores reversibles (CNTR). Ya que temporizadores y contadores ocupan la misma
rea, un contador no puede ser especificado con el mismo nmero que un temporizador.
Por ejemplo: CNT 010 y TIM 010 no pueden ser usados a la vez.
Los registros de temporizadores/contadores son memoria de tipo retentiva. Los valores
fijados SV (descrito con detalle ms adelante) para temporizadores y contadores son
retenidos an si la potencia falla. El valor presente PV de los contadores es conservado en
caso de que la potencia falle, no as para los temporizadores.
rea DM (memoria de datos). Es usada para manipulacin y almacenamiento de datos.
Esta rea no puede ser accesada por bit, sino en unidades de palabra. Cierta zona del rea
DM es destinada a la configuracin del PLC. El rea de memoria DM es retentiva.
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1.3. Operacin.
1.3.2. Consola de Programacin.
El PLC puede servir en todo tipo de ambientes automatizados, y aunque hoy en da se
puede realizar la programacin por medio de la computadora, muchas veces no es
conveniente o posible tenerlos conectados, por lo que los operadores cuentan con
consolas de programacin (tambin llamados Teaching Box) que nos permiten revisar el
programa, el estado de entrada y salidas e incluso hacer modificaciones.
La consola de programacin que se utiliza con el CQM1 es la PRO01, en la cual usted debe
mantener pulsada la tecla Shift para escribir la letra impresa en la esquina superior
izquierda de una tecla o para escribir la funcin superior de las teclas con dos funciones.
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Introducir el programa
Verificar el programa
Insertar una instruccin en el programa
Borrar una instruccin del programa
Borrar la memoria
Registrar la tabla de E/S
Modo MONITOR. En modo MONITOR la CPU est corriendo. Use este modo para:
Modo RUN. En modo RUN la CPU est corriendo. Use este modo para monitorear el
estado de E/S, canales, temporizadores, contadores, etc. No est permitido cambiar
valores en modo RUN.
1.3.3. Inicializacin.
1. Antes de conectar la fuente de alimentacin. Coloque el selector de modo de la consola
de Programacin en la posicin PROGRAM.
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2. Incorpore el password pulsando las teclas CLR y MONTR. En este punto, pulsar la tecla
SHIFT y despus el #1 para activar o desactivar el buzzer.
3. Borrar la memoria pulsando CLR, SET, NOT, RESET y finalmente MONTR.
4. Visualizar y borrar los mensajes de error pulsando CLR, FUN y luego MONTR, seguir
pulsando esta tecla hasta borrar todos los mensajes de error.
Pulsar la tecla CLR para obtener el primer display de programacin (direccin 00000).
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2. Programacin.
2.1. Introduccin.
El sistema de programacin permite, mediante las instrucciones del PLC, confeccionar el
programa de usuario. Posteriormente el programa realizado, se trasfiere a la memoria de
programa de usuario.
Una memoria tpica permite almacenar como mnimo hasta mil instrucciones con datos de
bit, y es del tipo lectura/escritura, permitiendo la modificacin del programa cuantas
veces sea necesario.
Tiene una batera tampn para mantener el programa si falla la tensin de alimentacin.
La programacin del autmata consiste en el establecimiento de una sucesin ordenada
de instrucciones, escritas en un lenguaje de programacin concreto.
Estas instrucciones estn disponibles en el sistema de programacin y resuelven el control
de un proceso determinado.
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Todos los circuitos conmutadores (contactos de rels) con los que se construyen
condiciones de ejecucin parten del bus izquierdo que es la lnea viva de potencia.
Todas las instrucciones a ejecutar se encuentran del lado derecho que es la lnea de tierra
o neutro. Los peldaos de la escalera son circuitos horizontales llamados lneas de
instruccin (en ingls rungs) que se inician desde el bus izquierdo con contactos de rels
pasando a travs de varios de stos y finalizando en el bus derecho con la instruccin. El
diagrama de escalera es preparado secuencialmente en el orden que la accin debe
ocurrir.
4. Introducir el programa en la CPU: Despus que se ha creado el diagrama de escalera, el
mismo debe ser convertido a un lenguaje que el PLC pueda usar. Este lenguaje consiste de
instrucciones y operandos, estos ltimos se refieren a direcciones y datos.
La introduccin del programa en la CPU se puede hacer va consola de programacin o va
Software grfico (LSS/SSS, CPT o SISWIN).
Cuando se introduce el programa va consola se hace necesario convertir el diagrama de
escaleras al lenguaje o cdigo de mnemnicos, en los otros casos el software se encarga
de la conversin, pero indistintamente de la va, el programa es siempre almacenado en
memoria en forma de mnemnicos.
5. Verificar el programa: Revisar el programa para corregir, si existen, errores de sintaxis.
6. Ejecutar el programa: Poner a prueba el programa para corregir, si existen, errores de
ejecucin.
7. Instalar el sistema: Instalar el sistema de control completo, ejecutar el programa y
realizar el ajuste fino si lo requiere.
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La mayora de las instrucciones tienen uno o varios operandos asociados. Los operandos
indican o suministran los datos sobre los que se ejecutar la instruccin.
En ciertas ocasiones stos se especifican como valores numricos, pero lo normal es que
sean direcciones de canales o bits que contienen los datos a utilizar. Por ejemplo, una
instruccin MOVE que tiene asignado como primer operando el canal 00, mover el
contenido de dicho canal a otro lugar. Este otro lugar se designar como un operando.
Un bit cuya direccin se asigna a un operando se denomina bit operando; un canal cuya
direccin se asigna a un operando se denomina canal operando. Cuando se asigna una
constante como operando, se ha de escribir delante el caracter # para indicar que no es
una direccin.
En la figura 2.1 siguiente se muestra una tabla del listado de instrucciones y los diferentes
tipos en que se clasifican.
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AND LD: Realiza la operacin lgica AND de las condiciones producidas por dos bloques
lgicos.
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DIFU(13) y DIFD(14): Se utilizan para poner a ON el bit designado durante slo un ciclo de
scan.
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CNT. Contador
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Objetivo
Material y Equipo
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Entrenador de PLC.
Programador manual del PLC.
Software de simulacin.
Planteamiento del problema
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Instrucciones
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Objetivo
Material y Equipo
III.
Entrenador de PLC.
Programador manual del PLC.
Software de simulacin.
Planteamiento del problema
Control de prioridad. Se requiere disear y construir un control por PLC que permita dar
prioridad a la persona que pulse primero el botn de su estacin dentro de un concurso,
accionando un indicador audible y luminoso e inhibiendo en consecuencia los indicadores
de sus oponentes.
Mediante otro botn de restablecimiento el sistema volver a sus condiciones iniciales.
El sistema deber estar protegido con un botn de emergencia.
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Instrucciones
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Objetivo
Material y Equipo
III.
Entrenador de PLC.
Programador manual del PLC.
Software de simulacin.
Planteamiento del problema I
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Instrucciones
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Objetivo
Material y Equipo
III.
Entrenador de PLC.
Programador manual del
PLC. Software de simulacin.
Planteamiento del problema
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Instrucciones
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Objetivo
Que el participante disee y la aplique las caractersticas de los circuitos con dispositivos
contadores donde se requiere considerar el conteo como elemento de control en los
circuitos automticos de control de procesos.
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Material y Equipo
III.
Entrenador de PLC.
Programador manual del
PLC. Software de simulacin.
Planteamiento del problema
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La gra introducir la jaula portadora de las piezas que recibirn tratamiento en cada uno
de los depsitos o baos, comenzando por el depsito de desengrasado, a continuacin
en el depsito de aclarado y por ltimo se les dar el bao electroltico.
En este ltimo depsito, la gra deber permanecer 5 segundos para conseguir una
uniformidad de las piezas tratadas.
El ciclo se inicia al presionar el pulsador de arranque o marcha.
La primera accin a realizar es la elevacin de la gra, desplazndose hacia arriba, cuando
toca el interruptor lmite de final de carrera FC2, la gra comenzar a avanzar, hasta llegar
al FC4.
Estando en el punto FC4, cuando la gra empieza a descender y toca el interruptor de
lmite FC1, la gra vuelve a ascender, hasta tocar de nuevo el interruptor de lmite FC2,
Profesor: Enrique A. Len Turrubiates
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momento en el cual la gra vuelve a avanzar, hasta alcanzar la posicin de FC5. En este
instante se repiten los movimientos de descenso y ascenso de la gra.
Cuando la gra est de nuevo en la posicin superior, avanza hasta FC6; vuelve a bajar y
cuando toca FC1, se conecta el proceso de electrlisis.
Cuando ha pasado el tiempo fijado, se desconecta el proceso de electrlisis, y la gra
comienza a ascender hasta que toca FC2. Al llegar a este punto, la gra inicia el
movimiento de retroceso, hasta llegar al interruptor de lmite FC3, momento en el cual
volver a descender hasta activar el FC1 (condiciones iniciales).
Cuando se pulse el botn de paro, la gra deber regresar a sus condiciones iniciales de
arranque, no importando la posicin en que se haya interrumpido.
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Bibliografa.
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Anexos
Anexo A. Simbologa Europea (DIN IEC).
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Nota:
1. Los bits IR y LR que no se utilicen para sus funciones especficas, se pueden utilizar
como bits de trabajo.
2. Los contenidos de las reas HR, LR, Contador y DM de lectura/escritura estn
protegidos por un condensador. A 25_C, el condensador protege los datos durante 20
das.
3. Cuando se accede a un PV, los nmeros de TC se utilizan como datos de canal; cuando
se accede a indicadores de finalizacin, se utilizan como datos de bit.
4. En los canales DM 6144 a DM 6655 no se pueden escribir datos desde el programa.
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