Controladores Programveis

Marcos Daniel Zancan

Santa Maria - RS
2011

Presidncia da Repblica Federativa do Brasil

Ministrio da Educao
Secretaria de Educao a Distncia
Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria
Este Material Didtico foi elaborado pelo Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria
para o Sistema Escola Tcnica Aberta do Brasil e-Tec Brasil.
Comisso de Acompanhamento e Validao
Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria/CTISM
Coordenador Institucional
Paulo Roberto Colusso/CTISM

Reviso Pedaggica
Andressa Rosemrie de Menezes Costa/CTISM
Francine Netto Martins Tadielo/CTISM
Marcia Migliore Freo/CTISM

Professor-autor
Marcos Daniel Zancan/CTISM

Reviso Textual
Lourdes Maria Grotto de Moura/CTISM
Vera da Silva Oliveira/CTISM

Coordenao Tcnica
Iza Neuza Teixeira Bohrer/CTISM

Reviso Tcnica
Eduardo Lehnhart Vargas/CTISM

Coordenao de Design
Erika Goellner/CTISM

Diagramao e Ilustrao
Gustavo Schwendler/CTISM
Leandro Felipe Aguilar Freitas/CTISM
Marcel Santos Jacques/CTISM
Muren Fernandes Massia/CTISM
Rafael Cavalli Viapiana/CTISM
Ricardo Antunes Machado/CTISM

Ficha catalogrfica elaborada por Denise Barbosa dos Santos CRB 10/1456
Biblioteca Central UFSM
Z27c

INSTITUTO
FEDERAL
RIO GRANDE
DO SUL

Zancan, Marcos Daniel.

Controladores programveis / Marcos Daniel Zancan. 3. ed.
Santa Maria : Universidade Federal de Santa Maria : Colgio
Tcnico Industrial de Santa Maria, 2011.
54 p.: il.
1. Automao industrial. 2. Controlador programvel.
3. Microprocessador. 4. Entrada digital. 5. Entrada analgica.
6. Dispositivos digitais. I.Ttulo.
CDU: 681.5

Apresentao e-Tec Brasil

Prezado estudante,
Bem-vindo ao e-Tec Brasil!
Voc faz parte de uma rede nacional pblica de ensino, a Escola Tcnica
Aberta do Brasil, instituda pelo Decreto n 6.301, de 12 de dezembro
2007, com o objetivo de democratizar o acesso ao ensino tcnico pblico,
na modalidade a distncia. O programa resultado de uma parceria entre
o Ministrio da Educao, por meio das Secretarias de Educao a Distncia
(SEED) e de Educao Profissional e Tecnolgica (SETEC), as universidades e
escolas tcnicas estaduais e federais.
A educao a distncia no nosso pas, de dimenses continentais e grande
diversidade regional e cultural, longe de distanciar, aproxima as pessoas ao
garantir acesso educao de qualidade, e promover o fortalecimento da
formao de jovens moradores de regies distantes dos grandes centros
geograficamente ou economicamente.
O e-Tec Brasil leva os cursos tcnicos a locais distantes das instituies de
ensino e para a periferia das grandes cidades, incentivando os jovens a concluir o ensino mdio. Os cursos so ofertados pelas instituies pblicas de
ensino e o atendimento ao estudante realizado em escolas-polo integrantes das redes pblicas municipais e estaduais.
O Ministrio da Educao, as instituies pblicas de ensino tcnico, seus
servidores tcnicos e professores acreditam que uma educao profissional
qualificada integradora do ensino mdio e educao tcnica, capaz
de promover o cidado com capacidades para produzir, mas tambm com
autonomia diante das diferentes dimenses da realidade: cultural, social,
familiar, esportiva, poltica e tica.
Ns acreditamos em voc!
Desejamos sucesso na sua formao profissional!
Ministrio da Educao
Janeiro de 2010
Nosso contato
etecbrasil@mec.gov.br

e-Tec Brasil

Indicao de cones
Os cones so elementos grficos utilizados para ampliar as formas de
linguagem e facilitar a organizao e a leitura hipertextual.
Ateno: indica pontos de maior relevncia no texto.

Saiba mais: oferece novas informaes que enriquecem o

assunto ou curiosidades e notcias recentes relacionadas ao
tema estudado.
Glossrio: indica a definio de um termo, palavra ou expresso
utilizada no texto.
Mdias integradas: sempre que se desejar que os estudantes
desenvolvam atividades empregando diferentes mdias: vdeos,
filmes, jornais, ambiente AVEA e outras.
Atividades de aprendizagem: apresenta atividades em
diferentes nveis de aprendizagem para que o estudante possa
realiz-las e conferir o seu domnio do tema estudado.

e-Tec Brasil

e-Tec Brasil

Tecnologia da Informtica

Sumrio
Palavra do professor-autor

Apresentao da disciplina

11

Projeto instrucional

13

Aula 1 Noes bsicas de controladores programveis

1.1 Histrico

15
15

1.2 Definio

16

1.3 Evoluo

16

1.4 Aplicaes e vantagens

17

1.5 Funcionamento

17

1.6 Estrutura interna de um CLP

19

1.7 Classificao dos CLP

21

Aula 2 Variveis de entrada e sada

2.1 Entradas digitais

23
23

2.2 Entradas analgicas

24

2.3 Sadas digitais

25

2.4 Sadas analgicas

26

Aula 3 Dispositivos de entrada e sada para CLP

3.1 Dispositivos para entradas digitais

29
29

3.2 Dispositivos para entradas analgicas

30

3.3 Dispositivos para sadas digitais

32

3.4 Dispositivos para sadas analgicas

33

Aula 4 Instalao e programao

4.1 Instalao
4.2 Programao

35
35
37

Aula 5 Projetos com controladores programveis

49

Referncias

53

Currculo do professor-autor

54

e-Tec Brasil

Palavra do professor-autor
Julgue o seu sucesso por aquilo que voc
teve que abrir mo para consegu-lo.
Dalai Lama

Mais uma vez voc est diante de um novo desafio, que exigir persistncia,
esforo e dedicao. Este caminho a ser trilhado o mesmo para todos
aqueles que buscam realizar seus sonhos e atingir seus objetivos, quer sejam
eles pessoais ou profissionais. Tenham cuidado com os atalhos, pois podem
ser aparentemente atrativos; entretanto, podero trazer consequncias
desastrosas no futuro.
O objetivo principal desta disciplina oportunizar a vocs, alunos de cursos
tcnicos da rea industrial e tecnolgica, conhecimentos sobre o funcionamento, estrutura, instalao, programao e aplicao de Controladores
Programveis. Esta disciplina est dividida em cinco aulas, cujas temticas
relacionam-se conforme o projeto instrucional e a ementa bsica da disciplina apresentados a seguir.
Parabenizamos voc, estudante, pela escolha por esta rea promissora e
de inovao constante, salientando nossa confiana em seu potencial, bem
como a certeza de que caminharemos juntos na construo e/ou aprimoramento de sua qualificao profissional.
Marcos Daniel Zancan

e-Tec Brasil

Apresentao da disciplina
A automao uma das mais inovadoras conquistas do ser humano. Desde
os primrdios, o homem utiliza a energia qumica dos alimentos para a
manuteno de suas funes vitais, bem como na realizao de trabalho
atravs de seus msculos. Em busca da sobrevivncia, o homem evoluiu, e foi
descobrindo outras formas de energia disponveis no planeta, utilizando-as
em seu benefcio, atendendo assim s suas necessidades.
Estas novas modalidades energticas permitiram a mecanizao de diversas
atividades, reduzindo drasticamente o trabalho braal do ser humano, exigindo, porm, atividades de gerenciamento e controle, muitas vezes extremamente montonas e repetitivas.
Dessa forma, com o desenvolvimento da automao, o ser humano libertou-se do controle de tarefas repetitivas, passando a gerenciar e planejar
atividades mais complexas, proporcionais capacidade cognitiva do crebro
humano.
Neste contexto, os controladores programveis constituem-se como ferramentas de fundamental importncia na automao de processos industriais,
sendo amplamente utilizados no controle de processos, independentemente
de sua complexidade.

11

e-Tec Brasil

Projeto instrucional
Disciplina: Controladores Programveis (carga horria: 90h).
Ementa: Noes bsicas de controladores programveis, variveis de entrada
e sada, dispositivos de entrada e sada para CLP, instalao e programao e
projetos com controladores programveis.

AULA

OBJETIVOS DE
APRENDIZAGEM

MATERIAIS

CARGA
HORRIA
(horas)

1. Noes bsicas
de controladores
programveis

Reconhecer, atravs do histrico e

evoluo dos Controladores Lgicos
Programveis (CLP), suas aplicaes e
vantagens.
Compreender o princpio bsico de
funcionamento de um CLP, identificando
sua estrutura interna.

Ambiente virtual.
Apostila didtica.
Recursos de apoio: links,
exerccios, textos
complementares,
videoconferncia.

10

2. Variveis de
entrada e sada

Reconhecer variveis digitais e variveis

analgicas.
Diferenciar as entradas e sadas digitais e
analgicas de um CLP.
Identificar os mdulos de entrada e
sadas digitais e analgicas de um CLP.

Ambiente virtual.
Apostila didtica.
Recursos de apoio: links,
exerccios, textos
complementares,
videoconferncia.

10

3. Dispositivos de
entrada e sada
para CLP

Identificar e diferenciar os dispositivos

para entradas e sadas analgicas e
digitais de CLP.
Relacionar os diferentes dispositivos de
entrada/sada s diferentes estratgias
de controle.

Ambiente virtual.
Apostila didtica.
Recursos de apoio: links,
exerccios, textos
complementares,
videoconferncia.

10

4. Instalao e
programao

Compreender as caractersticas de
instalao de CLP, utilizando diferentes
dispositivos para entradas e sadas.
Reconhecer diferentes estruturas de
linguagem para programao de CLP.
Diferenciar funes bsicas, combinadas e especiais da linguagem Ladder,
compreendendo sua estrutura de
funcionamento.

Ambiente virtual.
Apostila didtica.
Recursos de apoio: links,
exerccios, textos
complementares,
videoconferncia.

20

5. Projetos com
controladores
programveis

Aplicar os conhecimentos de controladores programveis e linguagem de programao Ladder na soluo de problemas

de automao industrial.
Desenvolver projetos prticos de
automao industrial com controladores
programveis, definindo dispositivos de
entrada e sada e simulando o funcionamento do programa em Ladder.

Ambiente virtual.
Apostila didtica.
Recursos de apoio: links,
exerccios, textos
complementares,
videoconferncia.

40

13

e-Tec Brasil

Aula 1 Noes bsicas de

controladores programveis
Objetivos
Reconhecer, atravs do histrico e evoluo dos Controladores Lgicos Programveis (CLP), suas aplicaes e vantagens.
Compreender o princpio bsico de funcionamento de um CLP,
identificando sua estrutura interna.

Os sistemas de controle esto presentes em praticamente todas as atividades

industriais, comerciais e de servios, sendo a base da automao de processos industriais.
Os processos industriais so formados por equipamentos mecnicos, eltricos, eletrnicos, hidrulicos ou pneumticos que, atravs de sucessivas
operaes utilizando matria-prima e energia, resultar num produto final
e resduos. Dessa forma, os controladores programveis so vastamente
empregados no controle lgico de processos, gerenciando as variveis de
entrada e, atravs de um programa, definindo aes de controle e operao
do processo.

Pesquise mais sobre processos

industriais, acessando:
http://pt.wikipedia.org/wiki/
processo_industrial

1.1 Histrico
O Controlador Programvel (CP), tambm chamado de Controlador Lgico
Programvel (CLP), e, pela sigla em ingls PLC (Programmable Logic
Controller), surgiu em funo das necessidades da indstria automobilstica. Os painis eletromecnicos para controle lgico utilizados anteriormente dificultavam as alteraes e ajustes de sua lgica de funcionamento,
fazendo as montadoras gastarem mais tempo e dinheiro a cada alterao
na linha de produo.

Aula 1 - Noes bsicas de controladores programveis

15

painis eletromecnicos
So constitudos de rels
eletromecnicos, contatores,
temporizadores, etc, os quais,
associando seus contatos
abertos e fechados, permitiam
implementar lgicas de
funcionamento, chamada lgica
de rels. A lgica de rels ainda
utilizada atualmente, porm
em circuitos de baixssima
complexidade, em que no h
necessidade de alteraes na
lgica de funcionamento.

e-Tec Brasil

Desta forma, em 1968, a General Motors desenvolveu o primeiro CLP, com

grande versatilidade de programao e fcil utilizao, o qual vem sendo
aperfeioado constantemente, a fim de atender suas diversas aplicaes
atuais em automao de processos.

1.2 Definio
De acordo com a Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT), o CLP
um equipamento eletrnico digital, com hardware e software compatvel
com as aplicaes industriais.
De acordo com Associao Nacional de Fabricantes de Equipamentos Eltricos dos Estados Unidos da Amrica (National Electrical Manufacturers
Association NEMA), o CLP um aparelho eletrnico digital, que utiliza
uma memria programvel para armazenar internamente instrues e para
implementar funes especficas, tais como lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, controlando, por meio de mdulos de
entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos.

1.3 Evoluo
A evoluo dos Controladores Programveis pode ser dividida em cinco
geraes.
Na 1 gerao, a programao era feita em Assembly, exigindo do programador o conhecimento completo do hardware do equipamento, isto , de
seus componentes eletrnicos.
Na 2 gerao, surgiram as linguagens de nvel mdio, com programas para
converter em linguagem de mquina o programa desenvolvido pelo usurio.
Na 3 gerao, os CLPs apresentavam entradas de programao, permitindo
sua conexo a teclados ou programadores portteis.
Na 4 gerao, os CLPs apresentavam entrada para comunicao serial, possibilitando sua programao diretamente de um computador. O software
de programao instalado no computador permitia, alm da programao
e transferncia do programa ao CLP, testar o funcionamento do programa.

e-Tec Brasil

16

Controladores Programveis

Os CLPs de 5 gerao apresentam padres de protocolos de comunicao,

facilitando a interface com outros equipamentos e tambm com sistemas
supervisrios.

1.4 Aplicaes e vantagens

Pesquise mais sobre sistemas

supervisrios, acessando:
http://www.centralmat.com.
br/artigos/mais/oquesao
sistemassupervisorios.pdf

A reduo do custo dos CLPs associada diversidade de fabricantes, modelos

e funes programveis torna-os aplicveis na automao industrial, comercial e residencial, controlando processos de micro a grande porte, desde o
controle do sistema de alarme de uma residncia at o controle do processo
de soldagem robotizado nas linhas de produo de automveis.
As principais vantagens dos CLPs em relao aos painis eletromecnicos so:
Maior confiabilidade e flexibilidade;
Utilizao de menos espao;
Consumo de menos energia;
Fcil programao/reprogramao;
Reutilizvel para outros processos;
Maior rapidez na elaborao dos projetos;
Capacidade de comunicar-se com outros dispositivos.

1.5 Funcionamento
Para entendermos o funcionamento bsico de um CLP, podemos divid-lo
em trs partes bsicas: entradas, unidade central de processamento e sadas,
conforme mostra a Figura 1.1.

Figura 1.1: Estrutura bsica de um CLP

Fonte: CTISM

Aula 1 - Noes bsicas de controladores programveis

17

e-Tec Brasil

Nas entradas do CLP so conectados os transdutores, dispositivos que informam eletricamente as variveis do processo Unidade Central de Processamento (CPU). Esta, por sua vez, analisa as informaes de entrada, a lgica
de funcionamento do processo programada pelo usurio, ativando ou desativando as sadas do CLP. As sadas do CLP so conectadas a elementos
atuadores, dispositivos que interagem com o processo, a fim de control-lo.
elementos atuadores
So dispositivos capazes de
produzir movimento, tais como
cilindros hidrulicos, cilindros
pneumticos, motores eltricos,
etc. Porm, alm desses dispositivos, o CLP poder controlar
tambm cargas estticas, tais
como resistncias eltricas,
lmpadas, etc.

O controle e o processamento das informaes de entrada e sada feito de

forma sequencial, atravs de ciclos de varredura, conforme mostra a Figura 1.2.

Figura 1.2: Ciclo de varredura de um CLP

Fonte: CTISM

1.5.1 Incio
Ao ligar o CLP, verificado o funcionamento da CPU, memrias, circuitos
auxiliares e existncia de programa, desativando todas as sadas.

e-Tec Brasil

18

Controladores Programveis

1.5.2 Verifica o estado das entradas

O CLP faz a leitura do estado de cada uma das entradas, verificando se
alguma foi acionada. Este procedimento dura alguns micro segundos.

1.5.3 Transfere os dados para a memria

Aps realizar a leitura do estado das entradas, o CLP armazena as informaes obtidas em uma memria chamada memria imagem das entradas e
sadas. Esta memria ser consultada pelo CLP durante o processamento
do programa do usurio.

1.5.4 Compara com o programa do usurio

Ao executar o programa do usurio, o CLP consulta a memria imagem
das entradas, atualizando a memria imagem das sadas, de acordo com as
instrues do programa do usurio.

1.5.5 Atualiza as sadas

Aps atualizar a memria imagem das sadas, o CLP atualiza as interfaces ou
mdulos de sada, iniciando ento um novo ciclo de varredura.

1.6 Estrutura interna de um CLP

O CLP um dispositivo microprocessado, constitudo por um microprocessador ou um microcontrolador, um programa monitor, uma memria de programa, uma memria de dados, uma ou mais interfaces de entrada, uma ou
mais interfaces de sada e circuitos auxiliares, conforme mostra a Figura 1.3.

A diferena bsica entre

microprocessador e
microcontrolador que o
microprocessador consiste
no elemento central de
processamento, necessitando,
para seu funcionamento,
componentes adicionais,
tais como memrias. J o
microcontrolador possui todas
estas funcionalidades integradas
num nico chip.

Figura 1.3: Estrutura interna de um CLP

Fonte: CTISM

Aula 1 - Noes bsicas de controladores programveis

19

e-Tec Brasil

1.6.1 Fonte de alimentao

A fonte de alimentao de um CLP tem por finalidade converter a tenso
de alimentao (110 a 220 Vca) para a tenso de alimentao dos circuitos
eletrnicos (5 Vcc para o microprocessador, memrias e circuitos auxiliares e
12 Vcc para comunicao com o programador ou computador), bem como
manter a carga da bateria e fornecer tenso para alimentao das entradas
e sadas (12 ou 24 Vcc).

1.6.2 Unidade de processamento

A CPU responsvel pelo funcionamento lgico de todos os circuitos. Em
CLP modulares, a CPU geralmente est contida em apenas uma placa separada das demais. J em CLP de menor porte, a CPU e os demais circuitos
geralmente esto contidos numa mesma placa.

1.6.3 Bateria
A bateria utilizada em CLP tem por finalidade manter a alimentao do circuito do relgio de tempo real e manter parmetros ou programas (quando
utilizar memria do tipo RAM), mesmo em falta de energia eltrica.
Pesquise mais sobre os
diferentes tipos de memrias,
acessando:
http://pt.wikipedia.org/wiki/
mem%c3%b3ria_(computador)

1.6.4 Memria do programa monitor

O programa monitor responsvel pelo funcionamento geral do CLP, gerenciando todas as atividades do CLP. Este programa no pode ser alterado pelo
usurio, sendo armazenado em memrias do tipo PROM, EPROM ou EEPROM,
e funciona de forma semelhante ao sistema operacional dos computadores.

1.6.5 Memria do usurio

Nesta memria armazenado o programa desenvolvido pelo usurio, o qual
pode ser alterado, tornando flexvel a programao. Este programa geralmente
armazenado em memrias do tipo RAM, EPROM, EEPROM E FLASH-EPROM,
cuja capacidade varia de acordo com a marca e o modelo de CLP.

1.6.6 Memria de dados

Tem por finalidade armazenar os dados do programa do usurio, tais como
valores de temporizadores, contadores, senhas, etc. Geralmente, a memria
de dados utiliza partes da memria RAM do CLP.

1.6.7 Memria imagem das entradas e sadas

Esta memria armazena informaes dos estados das entradas e sadas
do CLP, funcionando como uma tabela onde a CPU buscar informaes
durante o processamento do programa de usurio.

e-Tec Brasil

20

Controladores Programveis

1.6.8 Circuitos auxiliares

So circuitos responsveis pela proteo de falhas na operao do CLP, tais
como:
Evitar o acionamento indevido das sadas quando da energizao do CLP;
Evitar perda de informaes em caso de desenergizao do CLP;
Evitar erros de processamento, identificando falhas no microprocessador
e emitindo informaes de erro.

1.6.9 Mdulos de entradas e sadas

So circuitos de interface destinados a adequar eletricamente os sinais de
entrada, a fim de que sejam processados pela CPU, bem como adequar
eletricamente os sinais de sada, a fim de que possam atuar nos dispositivos
controlados pelo CLP.

1.7 Classificao dos CLP

Geralmente os CLPs so classificados de acordo com sua capacidade de
entradas/sadas:
Micro CLP: possui at 16 entradas/sadas, geralmente num nico mdulo.
CLP de mdio porte: possui at 256 entradas/sadas, podendo ser formado por um mdulo bsico que pode ser expandido.
CLP de grande porte: possui at 4096 entradas/sadas, de construo
modular, cuja configurao e agrupamento dos mdulos so definidos
em funo das necessidades do processo.

Resumo
Nessa aula, identificamos a origem e evoluo dos CLP, reconhecendo suas
principais aplicaes e vantagens no controle de processos. Compreendemos tambm o princpio bsico de funcionamento de um CLP, identificando
os componentes de sua estrutura interna.

Aula 1 - Noes bsicas de controladores programveis

21

e-Tec Brasil

Atividades de aprendizagem
1. Como pode ser definido um CLP?
2. Diferencie as cinco geraes da evoluo dos CLP.
3. Cite as principais aplicaes e vantagens do uso de CLP.
4. Descreva o princpio bsico de funcionamento de um CLP.
5. Cite os principais componentes da estrutura interna de um CLP.
6. Como so classificados os CLP?

e-Tec Brasil

22

Controladores Programveis

Aula 2 Variveis de entrada e sada

Objetivos
Reconhecer variveis digitais e variveis analgicas.
Diferenciar as entradas e sadas digitais e analgicas de um CLP.
Identificar os mdulos de entrada e sadas digitais e analgicas de
um CLP.

Num processo esto presentes variveis digitais (discretas) e variveis analgicas. Entende-se por varivel analgica aquela que varia continuamente em
funo do tempo, como, por exemplo, a temperatura de uma sala, a qual
pode assumir qualquer valor dentro de uma determinada faixa. J as variveis digitais assumem situaes binrias, como, por exemplo, motor ligado
ou desligado, presena de uma pessoa ou no.
Para que um CLP, atravs de um programa, controle adequadamente um
determinado processo, necessrio que o mesmo possua dispositivos de
entrada/sada compatveis com as variveis do processo e com as estratgias
de controle desejadas.

2.1 Entradas digitais

Apesar das variveis fsicas, tais como temperatura, presso, fora, massa,
etc, terem comportamento analgico, a maioria dos processos so controlados atravs de informaes digitais, provindas de sensores, botoeiras,
chaves fim de curso, termostatos, pressostatos, etc, tornando as entradas
digitais as mais presentes e as mais utilizadas em CLPs.
As entradas digitais de um CLP esto aptas a identificar a presena ou no
de um sinal eltrico provindo de um determinado dispositivo, dentro de uma
determinada faixa de valores, reconhecendo a presena do sinal, mas no
sua amplitude. Os valores de tenso mais utilizados em entradas digitais so
24 Vcc e 110 a 220 Vca.

Aula 2 - Variveis de entrada e sada

23

Observe que as variveis

analgicas de um processo
podem ser controladas
por informaes digitais,
dependendo das necessidades
do processo. Por exemplo,
podemos utilizar um CLP para
controlar a temperatura de uma
sala, medindo a temperatura
atravs de um termostato.
Quando a temperatura da
sala ultrapassar a ajustada no
termostato, este comuta seus
contatos auxiliares, enviando um
sinal entrada do CLP. Note que
o CLP no recebe continuamente
a informao da variao da
temperatura, mas sim apenas
um sinal eltrico informando
quando esta ultrapassou o valor
de ajuste.

sensores
So dispositivos que convertem
uma grandeza fsica de qualquer
espcie em outro sinal, no
necessariamente eltrico. Os
elementos sensores so denominados transdutores quando convertem a grandeza de entrada
num sinal eltrico.

e-Tec Brasil

Para que a CPU possa interpretar corretamente as informaes eltricas que

chegam s entradas digitais, o CLP dispe de mdulos de entrada, responsveis pela adequao eltrica dos sinais. A Figura 2.1 mostra exemplos de
mdulos de entradas digitais.

Figura 2.1: Mdulos de entradas digitais

Fonte: CTISM

2.2 Entradas analgicas

Saiba mais sobre conversores
de sinais analgicos para digitais
(ADC):
http://pt.wikipedia.org/wiki/
conversor_anal%c3
%b3gico-digital

e-Tec Brasil

As entradas analgicas de um CLP so geralmente empregadas em processos que exigem um controle mais preciso, identificando e atualizando a cada
varredura o valor instantneo da varivel de entrada. As principais variveis
fsicas medidas por entradas analgicas so temperatura e presso. Para
isso, so utilizados dispositivos, tais como sensores de presso e termopares,
que convertem as variveis fsicas em sinais eltricos proporcionais, cujas
amplitudes so reconhecidas pelas entradas analgicas do CLP. Esses sinais
eltricos podem ser de tenso ou corrente, cuja faixa de valores mais utilizada , respectivamente, 0 a 10 Vcc e 4 mA a 20 mA. A Figura 2.2 mostra
um exemplo de mdulo de entrada analgica de tenso, o qual utiliza um
conversor de sinais analgicos para digitais (ADC).

24

Controladores Programveis

Figura 2.2: Mdulos de entradas analgicas

Fonte: CTISM

2.3 Sadas digitais

As sadas digitais so as mais utilizadas em CLPs devido sua simplicidade,
uma vez que estas podero assumir somente duas situaes, acionada e
desacionada. Quando uma sada digital est acionada, esta se comporta
como uma chave fechada, energizando o dispositivo atuador. Quando uma
sada digital est desacionada, esta se comporta como uma chave aberta,
desenergizando o dispositivo atuador.
A comutao das sadas poder ser transistor ou rel, aplicando no dispositivo atuador a tenso fornecida sada, geralmente 24 Vcc, 127 Vca ou
220 Vca. A Figura 2.3 mostra exemplos de mdulo de sada digital rel e a
Figura 2.4 mostra exemplo de mdulo de sada digital a transistor.

Figura 2.3: Mdulo de sada digital rel

Fonte: CTISM

Aula 2 - Variveis de entrada e sada

25

e-Tec Brasil

Figura 2.4: Mdulo de sada digital a transistor

Fonte: CTISM

2.4 Sadas analgicas

Saiba mais sobre conversores de
sinais digitais para analgicos
(DAC):
http://pt.wikipedia.org/
wiki/conversor_digitalanal%c3%b3gico

As sadas analgicas de um CLP so geralmente utilizadas em processos que

exigem um controle mais preciso, ajustando o funcionamento dos atuadores
s necessidades do processo. Os sinais eltricos das sadas analgicas podero
ser de tenso ou corrente, cuja faixa de valores mais utilizada , respectivamente, 0 a 10 Vcc e 4 mA a 20 mA. Dessa forma, os atuadores recebero das
sadas analgicas sinais eltricos variveis, no apenas energizando os equipamentos, mas, principalmente, definindo a intensidade de sua atuao no
processo. A Figura 2.5 mostra um exemplo de mdulo de sada analgica de
tenso, o qual utiliza um conversor de sinal digital para analgico (DAC).

Figura 2.5: Mdulo de sada analgica

Fonte: CTISM

e-Tec Brasil

26

Controladores Programveis

A Figura 2.6 mostra a placa do circuito eletrnico de um micro CLP comercial, no

qual podemos observar, em sua parte inferior, os terminais de entradas digitais,
com chaves tcteis e conectores; em sua esquerda, os terminais de sadas
digitais ligados a uma placa de rels; na parte superior, os terminais de entradas
analgicas (ao lado do potencimetro) e, no centro, o microprocessador. O
sistema completado por uma placa IHM (interface homem-mquina), instalada
direita da placa principal atravs de cabo flat, com teclado para entrada de
dados e comandos e display LCD, para visualizao de dados e comandos.

Figura 2.6: Circuito eletrnico de um micro CLP comercial

Fonte: CTISM

Resumo
Nessa aula, reconhecemos as variveis digitais e analgicas de um processo,
diferenciando as entradas e sadas digitais e analgicas de um CLP. Identificamos, tambm, os mdulos de entrada e sada digitais e analgicas, os
quais permitem ao CLP a correta interpretao das variveis do processo.

Atividades de aprendizagem
1. Conceitue varivel digital e varivel analgica.
2. Diferencie entrada digital e entrada analgica.
3. Diferencie sada digital e sada analgica.
4. Qual a finalidade dos mdulos de entrada e sada que integram os CLP?
Cite alguns tipos.

Aula 2 - Variveis de entrada e sada

27

e-Tec Brasil

e-Tec Brasil

28

Tecnologia da Informtica

Aula 3 Dispositivos de entrada

e sada para CLP
Objetivos
Identificar e diferenciar os dispositivos para entradas e sadas analgicas e digitais de CLP.
Relacionar os diferentes dispositivos de entrada/sada s diferentes
estratgias de controle.

Dependendo das caractersticas, aplicaes e classificaes dos CLPs, estes

podero possuir entradas e sadas compatveis com diversos dispositivos,
visando identificar adequadamente as variveis do processo, bem como
atuar no mesmo.
Nesta aula sero apresentados os principais dispositivos de entrada e sada
para CLP, exemplificando aplicaes prticas.

3.1 Dispositivos para entradas digitais

Os dispositivos para entradas digitais devero fornecer s entradas digitais
do CLP informaes eltricas binrias correspondentes a dois nveis diferentes de tenso, respeitando as especificaes de valores do CLP. Como exemplo, podemos ter 0 Vcc para baixo nvel (desativada) e 24 Vcc para alto nvel
(ativada).
Como exemplo de dispositivos para entradas digitais, temos os interruptores, botoeiras, chaves fim de curso, termostatos, pressostatos, sensores digitais capacitivos, indutivos e fotoeltricos, etc, conforme mostra a Figura 3.1.

Aula 3 - Dispositivos de entrada e sada para CLP

29

e-Tec Brasil

Visando facilitar aplicaes

envolvendo lgica de operao,
os dispositivos para entradas
digitais so compostos de
contatos normalmente abertos
(NA) e contatos normalmente
fechados (NF). A nomenclatura
e representao grfica
correspondem situao
de repouso. Dessa forma,
considerando um boto pulsante
com 1 contato NA e 1 contato
NF, ao apertarmos o boto,
seu contato NA se fecha e
seu contato NF se abre. Ao
retirarmos o dedo do boto
pulsante, seus contatos voltam
posio de repouso.

Figura 3.1: Dispositivos para entradas digitais: (1) interruptor; (2) botoeira; (3) chave
fim de curso; (4) termostato; (5) pressostato; (6) sensor indutivo
Fonte: CTISM

3.1.1 Aplicao prtica

Consideremos um CLP controlando o funcionamento de um elevador de
carga. Neste sistema existem botoeiras para chamar o elevador e para enviar
a carga para outro andar, bem como chaves fim de curso, para detectar
a posio do elevador em cada andar. Dessa forma, considerando os contatos das botoeiras e chaves fim de curso normalmente abertos (NA), se
pressionarmos as botoeiras, ou o elevador tocar nas chaves fim de curso, o
CLP receber um sinal eltrico correspondente amplitude da tenso que
alimenta o circuito de entrada. Esta informao eltrica interpretada pelo
CLP, em funo do programa, como uma solicitao para subir/descer o elevador ou parar em determinado andar.

3.2 Dispositivos para entradas analgicas

Os dispositivos para entradas analgicas devero ser compatveis com as
entradas analgicas do CLP, em relao ao tipo de sinal (corrente ou tenso)
e a faixa de valores deste sinal, fornecendo ao CLP sinais eltricos variveis,
proporcionais variao da grandeza fsica que est sendo medida.
Informaes sobre o princpio de
funcionamento dos termopares:
http://pt.wikipedia.org/
wiki/termopar

e-Tec Brasil

Como exemplo de dispositivos para entradas analgicas temos os potencimetros, sensores de presso, sensores de vazo, sensores de distncia,
termopares, etc., conforme mostra a Figura 3.2.

30

Controladores Programveis

Figura 3.2: Dispositivos para entradas analgicas: (1) potencimetro; (2) sensor de
presso; (3) termopar; (4) sensor de vazo; (5) sensor de distncia
Fontes: (1) CTISM
(2) http://www.automacoes.com/2008_11_01_archive.html
(3) http://www.zurichpt.com.br/?pagina=produtos2.php&categoria_id=27&categoria_nome=Sensores%20de%20Temperatura
(4) http://www.tecnicaindustrial.net/Medidor_de_vazao_por_turbina_tangencial.htm
(5) http://shop.di-el.de/shop/navigation

3.2.1 Aplicao prtica

Consideremos um CLP controlando a temperatura de uma sala. Se utilizarmos um termostato regulado para 20C acoplado a uma entrada digital, o
CLP ter apenas duas informaes de temperatura (abaixo de 20C ou acima
de 20C), o que permite a utilizao da estratgia de controle on-off, mas
no permite a utilizao de estratgias de controle mais sofisticadas como
proporcional, integral ou derivativa. Porm, se utilizarmos um termopar acoplado a uma entrada analgica, o CLP receber informaes instantneas da
temperatura, interpretando, alm do valor atual, a intensidade das variaes.
Isto permite um controle mais preciso da temperatura, onde, dependendo
das sadas do CLP, podero ser utilizadas estratgias de controle proporcional, integral ou derivativa.

Aula 3 - Dispositivos de entrada e sada para CLP

31

e-Tec Brasil

3.3 Dispositivos para sadas digitais

contator
um dispositivo eletromecnico
que permite, a partir de um
circuito de comando, efetuar o
acionamento de cargas eltricas
em circuitos de potncia. So
constitudos de uma bobina,
mola e contatos. A bobina
responsvel pela produo
de fora magntica capaz de
comutar os contatos. Com a
bobina desenergizada, a mola
reestabelece as condies de
repouso dos contatos. O contator
possui contatos de fora (para o
circuito de potncia) e auxiliares
(para a lgica de comando). Os
contatos de fora so do tipo
NA, enquanto que os auxiliares
podem ser do tipo NA ou NF.

Como as sadas digitais comportam-se como chaves abertas ou fechadas,

podemos utiliz-las para comutar um circuito eltrico com tenso compatvel
com os terminais do CLP e com os equipamentos eltricos conectados
sada, acionando-os ou desacionando-os. Entretanto, o CLP um equipamento lgico, projetado para acionar pequenas cargas eltricas, geralmente
dispositivos eletromecnicos ou eletrnicos de acionamentos, tais como
contatores, lmpadas de sinalizao, soft-starters, vlvulas eletro-hidrulicas ou eletro-pneumticas, etc, capazes de acionar cargas eltricas de maior
potncia, como mostra a Figura 3.3.

Figura 3.3: Dispositivos para sadas digitais: (1) contator; (2) soft-starter; (3) lmpadas
de sinalizao; (4) vlvula eletrohidrulica
Fonte: CTISM

3.3.1 Aplicao prtica

Consideremos um CLP controlando o funcionamento de um sistema de
bombeamento dgua. Este sistema possui sensores de nvel, motobomba
principal, motobomba reserva e lmpadas de sinalizao que indicam caixa
dgua vazia e motobomba reserva em funcionamento. Para o acionamento
dos motores so utilizados contatores; j as lmpadas de sinalizao so
acionadas diretamente pelo CLP. Note que os equipamentos eltricos controlados pelo CLP (motobombas e lmpadas) possuem somente dois estados
operacionais diferentes (ligados ou desligados), em funo de suas carac-

e-Tec Brasil

32

Controladores Programveis

tersticas. Dessa forma, as sadas digitais do CLP mantero ligados ou desligados os contatores responsveis pela partida dos motores, bem como as
lmpadas de sinalizao, caracterizando a estratgia de controle on-off.

3.4 Dispositivos para sadas analgicas

Os dispositivos para sadas analgicas recebem do CLP sinais eltricos variveis, de tenso ou corrente, controlando a atuao de um equipamento
eltrico. Como exemplo, temos o controle de temperatura, controle de nvel,
controle de rotao de motores eltricos, etc. Para isto, so necessrios circuitos ou equipamentos eletrnicos auxiliares que recebem a informao
analgica do CLP, atuando diretamente no funcionamento dos equipamentos eltricos, como, por exemplo, um conversor de frequncia, equipamento
eletrnico destinado ao controle de rotao de motores de induo. A Figura
3.4 mostra um conversor de frequncia.

Pesquise mais sobre motor

de induo, acessando:
http://pt.wikipedia.
org/wiki/motor_de_
indu%c3%a7%c3%a3o
Assista a um filme demonstrando
o funcionamento e programao
de um CLP comercial:
http://www.youtube.com/
watch?v=rmatm5mwxqs&
feature=related
Pesquise mais sobre o conversor
de frequncia, acessando:
http://pt.wikipedia.org/
wiki/conversor_de_
frequ%c3%aancia

Figura 3.4: Conversor de frequncia

Fonte: CTISM

Aula 3 - Dispositivos de entrada e sada para CLP

33

e-Tec Brasil

3.4.1 Aplicao prtica

Consideremos um CLP controlando a rotao de uma esteira transportadora
acionada por um motor eltrico de induo. O acionamento do motor
realizado atravs de um inversor de freqncia. Dessa forma, se o CLP enviar
um sinal eltrico varivel de 0 a 10 Vcc ao conversor de frequncia, este, em
funo da parametrizao escolhida, ajustar a velocidade do motor de um
valor mnimo a um valor mximo, em resposta solicitao do CLP.

Resumo
Nessa aula, identificamos e diferenciamos os dispositivos para entradas e
sadas analgicas e digitais de CLP. Isso permitiu relacionar os diferentes dispositivos de entradas e sadas s diferentes estratgias de controle, contextualizando suas aplicaes prticas.

Atividades de aprendizagem
1. Qual a finalidade dos dispositivos de entradas e sadas?
2. Diferencie dispositivos para entradas digitais e para entradas analgicas.
3. Diferencie dispositivos para sadas digitais e para sadas analgicas.
4. Cite aplicaes prticas para utilizao de dispositivos para entradas e
sadas digitais e analgicas.

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34

Tecnologia da Informtica

Aula 4 Instalao e programao

Objetivos
Compreender as caractersticas de instalao de CLP, utilizando diferentes dispositivos para entradas e sadas.
Reconhecer diferentes estruturas de linguagem para programao
de CLP.
Diferenciar funes bsicas, combinadas e especiais da linguagem
Ladder, compreendendo sua estrutura de funcionamento.

Os fabricantes de CLPs, em seus manuais tcnicos, orientam quanto s

caractersticas de instalao e programao dos CLPs comercializados. Em
funo dos fabricantes, modelos, classificaes e aplicaes, podero existir
diferenas significativas nas instrues de instalao e programao.
Nesta aula ser apresentado um modelo genrico de instalao do CLP, bem
como as caractersticas bsicas da linguagem de programao mais utilizada
em CLPs, denominada linguagem Ladder.

4.1 Instalao
Para o entendimento de um modelo genrico de instalao de um CLP,
consideremos um CLP com alimentao em 24 Vcc que possui 8 entradas
digitais, 2 entradas analgicas de 0 a 10 V, 4 sadas digitais rel e 2 sadas
analgicas de 0 a 10 V.
Note, na Figura 4.1, que esto sendo utilizadas 3 entradas digitais, 1 entrada
analgica, 3 sadas digitais e 1 sada analgica.

Aula 4 - Instalao e programao

35

e-Tec Brasil

Figura 4.1: Modelo genrico de instalao de um CLP

Fonte: CTISM

Em relao Figura 4.1, podemos fazer as seguintes observaes:

a) Poder ser utilizada uma quantidade inferior de entradas/sadas disponveis. No h ordem no uso das mesmas, sendo que o programa definir
quais sero utilizadas.
b) As entradas digitais I1, I3 e I6 recebero 0 V (baixo nvel) ou 24 V (alto
nvel), dependendo do estado aberto ou fechado dos contatos correspondentes ao interruptor, chave fim de curso e sensor indutivo. Note que
est sendo utilizado um contato normalmente aberto (NA) do interruptor
e do sensor indutivo, e um contato normalmente fechado (NF) da chave fim de curso. Isto significa que, para as entradas I1 e I6 ficarem em
alto nvel, dever ser pressionado o interruptor ou aproximada uma pea
metlica do sensor, respectivamente. Em relao chave fim de curso,
est sendo utilizado um contato NF, o que significa que a entrada I3 est
constantemente em alto nvel, deixando de estar somente quando alguma pea tocar a chave fim de curso.

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36

Controladores Programveis

c) A entrada analgica IA1 recebe do sensor de vazo um sinal que poder

variar de 0 V a 10 Vcc, correspondente aos limites de vazo do dispositivo. Este sinal de tenso recebido pelo CLP em apenas um terminal,
tendo como referncia o terminal negativo da fonte de alimentao.
d) As sadas digitais rel comutam independentemente, acionando os circuitos eltricos a elas conectados. Note que a sada Q1, quando fechada,
alimenta um contator com tenso 220 Vca. J a sada Q3 recebe um
sinal 24 Vcc de um soft-starter, e, quando fechada, devolve este sinal ao
soft-starter, o que corresponde a uma solicitao do CLP. J a sada Q4
alimenta uma lmpada de sinalizao com tenso de 127 Vca.
e) A sada analgica QA2 produz um sinal que poder variar de 0 a 10 Vcc,
o qual recebido por um conversor de frequncia, que controla a rotao de um motor de induo em funo das informaes provenientes
do CLP.
f) Como a funo principal de um CLP o controle lgico de um processo, suas sadas possuem limitao de potncia. importante consultar
a capacidade mxima de tenso e corrente das sadas, fornecidas pelo
fabricante, utilizando sempre dispositivos auxiliares para o acionamento
de equipamentos eltricos de potncia.

4.2 Programao
A programao de um CLP est diretamente relacionada configurao de
instalao. Portanto, o primeiro passo definir as entradas e sadas que
sero utilizadas no processo, bem como os dispositivos a elas conectados.
Aps isto, a implementao de um programa poder ser iniciada, a qual,
utilizando-se de lgica combinacional e sequencial, relacionar as informaes de entrada resultando em aes de sada.
Existem diversas linguagens de programao para CLP, as quais, utilizando
um conjunto de smbolos, blocos, figuras, comandos, etc, permitem ao programador manifestar as relaes entre as entradas e sadas do CLP.
Na atual gerao de CLP, so empregadas linguagens de alto nvel, que possuem uma srie de instrues de programao pr-definidas. Isto aproxima as
linguagens de alto nvel da linguagem humana, facilitando assim o trabalho
do programador. As chamadas linguagens de programao de baixo nvel,
ou em linguagem de mquina, exigem maior habilidade do programador, o
qual necessitar de uma boa compreenso do hardware do equipamento,
programando bit a bit, como o caso da linguagem assembly.

Aula 4 - Instalao e programao

37

Pesquise mais sobre a linguagem

assembly, acessando:
http://pt.wikipedia.org/
wiki/linguagem_de_
programa%c3%a7%c3%a3o_
de_baixo_n%c3%advel

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A Figura 4.2 mostra a estrutura de trs linguagens de alto nvel diferentes, utilizadas em programao de CLP (blocos lgicos, descritiva e Ladder).
Observe que ambas apresentam o mesmo programa, onde a sada digital Q1
estar fechada somente se as entradas digitais I1 e I2 estiverem em alto nvel
ao mesmo tempo.

Figura 4.2: Estrutura de diferentes linguagens de programao

Fonte: CTISM

Note que a linguagem Ladder reproduz a estrutura de um diagrama eltrico,

na qual a combinao de contatos abertos, correspondentes s entradas,
permitir energizar uma determinada carga, que corresponde sada.
Em funo da proximidade da linguagem Ladder com a lgica de rels,
amplamente utilizada antes do surgimento dos CLP, essa tornou-se uma das
linguagens mais empregadas pelos fabricantes de CLP.

4.2.1 Funes bsicas em Ladder

As funes bsicas ou fundamentais na linguagem Ladder so:
a) Funo NA: normalmente aberto (em ingls NO);
b) Funo NF: normalmente fechado (em ingls NC);
c) Funo E (em ingls AND);
d) Funo OU (em ingls OR).

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38

Controladores Programveis

4.2.1.1 Funo NA
A Figura 4.3 mostra a funo NA em Ladder, bem como o circuito eltrico e
lgica digital correspondente.

Figura 4.3: Funo NA

Fonte: CTISM

Observe que, na funo NA, o estado da sada digital idntico ao da entrada

digital. Assim, quando I1 estiver em alto nvel, a sada Q1 estar ativada; e,
quando I1 estiver em baixo nvel, a sada Q1 estar desativada. A Figura 4.4
mostra o circuito de instalao do CLP para o programa da Figura 4.3.

Figura 4.4: Circuito de instalao: funo NA e NF

Fonte: CTISM

4.2.1.2 Funo NF
A Figura 4.5 mostra a funo NF em Ladder, bem como o circuito eltrico e
lgica digital correspondente.

Aula 4 - Instalao e programao

39

e-Tec Brasil

Figura 4.5: Funo NF

Fonte: CTISM

Observe que, na funo NF, o estado da sada digital inverso ao da entrada

digital. Assim, quando I1 estiver em alto nvel, a sada Q1 estar desativada;
e, quando I1 estiver em baixo nvel, a sada Q1 estar ativada. A Figura 4.4
mostra o circuito de instalao do CLP que tambm aplicado no programa
da Figura 4.5.

4.2.1.3 Funo E
A Figura 4.6 mostra a funo E em Ladder, bem como o circuito eltrico e
lgica digital correspondente.

Figura 4.6: Funo E

Fonte: CTISM

Observe que, na funo E, o estado da sada digital depende da combinao

das entradas digitais. Assim, quando I1 e I2 estiverem simultaneamente em
alto nvel, a sada Q1 estar ativada; e, quando qualquer uma das entradas,
ou ambas, estiverem em baixo nvel, a sada Q1 estar desativada. A Figura
4.7 mostra o circuito de instalao do CLP para o programa da Figura 4.6.

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40

Controladores Programveis

Figura 4.7: Circuito de instalao: funo E

Fonte: CTISM

4.2.1.4 Funo OU
A Figura 4.8 mostra a funo OU em Ladder, bem como o circuito eltrico e
lgica digital correspondente.

Figura 4.8: Funo OU

Fonte: CTISM

Observe que, na funo OU, o estado da sada digital depende da combinao das entradas digitais. Assim, quando I1 ou I2, ou ambos, estiverem em
alto nvel, a sada Q1 estar ativada; e, somente quando I1 e I2 estiverem
simultaneamente em baixo nvel, teremos a sada Q1 desativada. A Figura
4.7 mostra o circuito de instalao do CLP que tambm aplicado no programa da Figura 4.8.

Aula 4 - Instalao e programao

41

e-Tec Brasil

4.2.2 Funes combinadas em Ladder

4.2.2.1 Funo NA-NF srie
A Figura 4.9 mostra a funo NA-NF srie em Ladder, bem como o circuito
eltrico e lgica digital correspondente.

Figura 4.9: Funo NA-NF srie

Fonte: CTISM

Observe que, na funo NA-NF srie, o estado da sada digital depende da

combinao das entradas digitais. Assim, somente quando I1 estiver em alto
nvel e I2 em baixo nvel, teremos a sada Q1 ativada. Para qualquer outra
situao, teremos a sada Q1 desativada. A Figura 4.7 mostra o circuito de
instalao do CLP que tambm aplicado no programa da Figura 4.9.

4.2.2.2 Funo NA-NF paralelo

A Figura 4.10 mostra a funo NA-NF paralelo em Ladder, bem como o
circuito eltrico e lgica digital correspondente.

Figura 4.10: Funo NA-NF paralelo

Fonte: CTISM

e-Tec Brasil

42

Controladores Programveis

Observe que, na funo NA-NF paralelo, o estado da sada digital depende

da combinao das entradas digitais. Assim, somente quando I1 estiver em
baixo nvel e I2 em alto nvel, teremos a sada Q1 desativada. Para qualquer
outra situao, teremos a sada Q1 ativada. A Figura 4.7 mostra o circuito
de instalao do CLP que tambm aplicado no programa da Figura 4.10.

4.2.3 Funes especiais

Dependendo das caractersticas dos CLP, os fabricantes podero disponibilizar diversas funes especiais. Neste item sero abordadas as funes especiais mais empregadas, uma vez que o manual de programao dos CLPs
instrui quanto ao uso de suas funes de programao.

4.2.3.1 Funo SET

Esta funo obriga o estado de uma memria ou de uma sada do CLP a ficar
ativada. A Figura 4.11 mostra a funo SET em Ladder.

Figura 4.11: Funo SET

Fonte: CTISM

Observe que, na funo SET, o estado da sada digital depende de uma

informao provinda da entrada digital. Quando a entrada I1 estiver em
alto nvel, a sada Q1 fica em alto nvel. Note que, mesmo quando a entrada
I1 voltar para baixo nvel, a sada Q1 permanecer em alto nvel, usando,
necessariamente, uma outra funo para desativar a sada.

4.2.3.2 Funo RESET

Esta funo obriga o estado de uma memria ou de uma sada do CLP a ficar
desativada. A Figura 4.12 mostra a funo RESET em Ladder.

Figura 4.12: Funo RESET

Fonte: CTISM

Aula 4 - Instalao e programao

43

e-Tec Brasil

Observe que, na funo RESET, o estado da sada digital depende de uma

informao provinda da entrada digital. Considerando que no programa da
Figura 4.11 utilizou-se a entrada I1 para a funo SET, optou-se pelo uso
da entrada I2 para a funo RESET, como mostrado na Figura 4.12. Assim,
quando a entrada I2 estiver em alto nvel, a sada Q1 ficar em baixo nvel.
Note que, quando a entrada I2 voltar para baixo nvel, a sada Q1 permanecer em baixo nvel.

4.2.3.3 Funo temporizador

Esta funo tem por finalidade acionar ou desligar uma memria ou uma
sada de acordo com um tempo programado.
importante salientar que os temporizadores possuem vrios modos de
operao, tais como retardo na energizao, retardo na desenergizao,
retardos memorizveis, etc, cujas peculiaridades de programao sero
aprofundadas atravs de projetos prticos.
A Figura 4.13 mostra a funo temporizador com sua respectiva simbologia
em Ladder, segundo a norma IEC 1131-3.

Figura 4.13: Funo temporizador

Fonte: CTISM

A seguir, sero apresentados os modos mais bsicos de temporizao.

a) Retardo na energizao
Considere, na Figura 4.13, que o temporizador foi configurado na funo temporizador com retardo na energizao. Desta forma, a sada Q1
ser acionada um certo tempo aps a entrada I1 ficar em alto nvel, neste
caso 5 segundos. Quando a entrada I1 ficar em alto nvel, esta ativa o
elemento temporizador T1 (parametrizado no programa para 5 s). Aps
5 segundos, o contato do temporizador fecha-se acionando a sada Q1.
Na Figura 4.14 temos o diagrama de tempo do temporizador com retardo na energizao.

e-Tec Brasil

44

Controladores Programveis

Figura 4.14: Diagrama de tempo do temporizador com retardo na energizao

Fonte: CTISM

Observe na Figura 4.14 que se o tempo em alto nvel da entrada I1 for

menor que o parametrizado no temporizador, a sada Q1 no ser acionada. Desta forma, para que a sada Q1 seja acionada, necessrio que a entrada I1 permanea em alto nvel por um tempo superior ao parametrizado
T. Observe ainda que, no modo retardo na energizao, quando a entrada
I1 for para baixo nvel, a sada Q1 ser desacionada imediatamente.
b) Retardo na desenergizao
Considere, na Figura 4.13, que o temporizador foi configurado na funo temporizador com retardo na desenergizao. Desta forma, a sada
Q1 ser acionada imediatamente quando a entrada I1 ficar em alto nvel,
entretando, quando a entrada I1 for para baixo nvel, a sada Q1 permanecer acionada pelo tempo parametrizado T. Na Figura 4.15 temos o
diagrama de tempo do temporizador com retardo na desenergizao,
onde T o tempo de atraso no desligamento da sada Q1.
Os demais modos de temporizao partem basicamente destes dois tipos
de retardo, cujas configuraes variam dependendo do CLP.

Figura 4.15: Diagrama de tempo do temporizador com retardo na desenergizao

Fonte: CTISM

Aula 4 - Instalao e programao

45

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4.2.3.4 Funo contador

Esta funo tem por finalidade ativar uma memria ou uma sada aps uma
determinada contagem de eventos. A Figura 4.16 mostra a funo e simbologia do contador em Ladder, segundo a norma IEC 1131-3.

Figura 4.16: Funo contador

Fonte: CTISM

Observe que, na funo contador, a entrada I1 recebe pulsos provindos de chaves

externas ou sensores, enviando para o contador C1. No programa, C1 foi parametrizado para 4 contagens. Aps C1 receber 4 pulsos (quatro energizaes/
desenergizaes), o contato NA do contador C1 fecha-se, acionando a sada Q1.
O contador pode ser crescente, decrescente ou at mesmo crescente/decrescente (up/down). Para a ltima finalidade, o bloco contador composto de
mais uma entrada que far a contagem regressiva, conforme Figura 4.17.

Figura 4.17: Contador up/down

Fonte: CTISM

Analizando a Figura 4.17, observamos que I1 faz a contagem crescente, I2 a

contagem decrescente, e I3 aciona o reset. Na Figura 4.18 temos o diagrama
de tempos do contador up/down.

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46

Controladores Programveis

Figura 4.18: Diagrama de tempos do contador up/down

Fonte: CTISM

Note que, aps concluir o ciclo de contagem (4 contagens), Q1 fica acionado, independentemente do estado de I1. A sada Q1 pode ser desativada
resetando o contador C1.

4.2.3.5 Funo relgio

Esta funo tem por finalidade ativar/desativar uma memria ou uma sada
em horrios e dias da semana especficos. A Figura 4.19 mostra a funo
relgio em Ladder.

Figura 4.19: Funo relgio

Fonte: CTISM

Observe que, na funo relgio, a entrada I1 habilita o funcionamento do

relgio. Enquanto a entrada I1 manter acionado o relgio R1, este, atravs
de seu contato NA, ativa/desativa Q1 em funo dos parmetros de dia da
semana e intervalo de horrio parametrizados no programa. Assim, a sada
Q1 ser ativada s 08h15min e desativada s 14h30min, de segunda-feira a
sexta-feira. Note que desativando o relgio R1 pela entrada I1 interrompe o
controle da sada Q1, tornando-a desativada.

Aula 4 - Instalao e programao

47

e-Tec Brasil

Resumo
Nessa aula, foram apresentadas as caractersticas de instalao de CLP, bem
como diferentes estruturas de programao. Destaque especial foi dado
Linguagem Ladder, em funo de sua importncia e utilizao, apresentando,
de forma geral, suas principais funes bsicas, combinadas e especiais.

Atividades de aprendizagem
1. Cite as principais caractersticas de instalao de CLP.
2. Diferencie linguagem de alto nvel de linguagem de baixo nvel.
3. Explique a estrutura da linguagem Ladder.
4. Cite as principais funes de programao em Ladder.

e-Tec Brasil

48

Controladores Programveis

Aula 5 Projetos com controladores

programveis
Objetivos
Aplicar os conhecimentos de controladores programveis e linguagem
de programao Ladder na soluo de problemas de automao
industrial.
Desenvolver projetos prticos de automao industrial com controladores programveis, definindo dispositivos de entrada e sada e
simulando o funcionamento do programa em Ladder.

Aps o entendimento da estrutura bsica de funcionamento de um CLP, das

variveis e dispositivos de entradas e sadas, bem como da linguagem de
programao Ladder, estamos aptos a projetarmos solues para automao industrial utilizando CLP.
Para isto, disponibilizaremos no ambiente virtual de ensino-aprendizagem o
manual de programao, bem como o software simulador, em verso gratuita,
de um modelo de CLP comercial com programao em linguagem Ladder.
Atravs do ambiente virtual de ensino-aprendizagem sero fornecidas instrues de programao e simulao, visando familiarizao do aluno com
o software. Aps isso, sero disponibilizadas atividades prticas de programao, envolvendo o projeto de solues automticas com CLP. A avaliao
desta aula consistir na anlise dos projetos desenvolvidos pelos alunos.

Atividades de aprendizagem
1. Dado o circuito digital abaixo, obter o circuito equivalente em linguagem
Ladder.

Aula 5 - Projetos com controladores programveis

49

e-Tec Brasil

2. A figura seguinte mostra o funcionamento de um reservatrio de gua,

cujo nvel deve ser mantido entre um valor mximo e mnimo, fornecidos por dois sensores de nvel, S1 (contato NA em nvel mximo) e S2
(contato NA em nvel mnimo). A bomba centrfuga usada para encher
o tanque dever ser ligada quando o sensor S2 for desativado (nvel mnimo), e desligada quando o sensor S1 for ativado (nvel mximo). Um
interruptor Ch1 dever ser usado para interromper manualmente este
controle automatizado e uma lmpada de sinalizao L1 dever permanecer ligada enquanto o sensor de nvel mnimo S1 estiver desativado.
Projete uma soluo para este processo, apresentando diagrama de instalao do CLP, bem como o programa desenvolvido.

3. O esquema abaixo representa o funcionamento de uma esteira movida atravs do motor trifsico M1 que dever deslocar uma determinada
pea desde a mesa do operador at os motores trifsicos M2 e M3 e
aps, retornar a pea para a mesa do operador. As posies normais

e-Tec Brasil

50

Controladores Programveis

de parada da pea na mesa do motor 2 e mesa do motor 3 sero controladas atravs de chaves de fim de curso (FC); na mesa do operador o
incio e o fim do processo ser controlado por sensor. Este sistema dever
conter um boto de emergncia que desligue todos os motores acionados, independente da posio em que se encontra a pea. Seguindo
a seqncia de funcionamento abaixo, projete um sistema de controle
para este processo, apresentando o diagrama de instalao do CLP, bem
como o programa desenvolvido.
Sequncia de funcionamento:
1 - O operador coloca a pea e o sensor aciona a esteira (M1) que leva a
pea at a mesa do motor M2;

2 - Ao chegar a mesa do motor M2 a esteira para e o motor M2 liga e

permanece durante 10s;
3 - Aps 10s, o motor M2 desliga e a esteira leva a pea at a mesa do
motor M3;
4 - Ao chegar a mesa do motor M3 a esteira para e o motor M3 liga e
permanece durante 15s;
5 - Aps 15s, o motor M3 desliga e a esteira retorna a pea at a mesa
do operador;
6 - Ao chegar mesa do operador, a esteira desliga e o operador retira
a pea.
4. Um determinado processo constitudo de duas esteiras, sendo que a
esteira 1 tem apenas um sentido de deslocamento, enquanto a esteira
2 possui dois sentidos de deslocamento. A esteira 1 transporta a pea

Aula 5 - Projetos com controladores programveis

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para avaliao de altura e posteriormente para a esteira 2. A esteira 2,

em funo do teste de altura feito anteriormente, desloca a pea para
o lado relativo a sua situao, isto , boa ou ruim. Aps a identificao
e deslocamento de 5 peas ruins, uma lmpada de sinalizao L1 dever
ser acionada, desligando apenas quando a contagem for reiniciada (reset)
atravs de um boto pulsante B1.
A sequncia completa de funcionamento, conforme esquema abaixo,
a seguinte:
1 - O operador coloca a pea na esteira 1, sendo esta ligada pelo sensor 1;
2 - Ao passar pelas chaves fim de curso 1 e 2, a esteira 2 dever ligar no
sentido referente s condies da pea, isto , se a altura estiver abaixo
da FC2 ou acima da FC1 ser ruim; j se estiver entre a FC1 e FC2 ser
boa.
3 - Aps a pea passar pelas chaves fim de curso FC1 e FC2, a esteira 1
dever desligar, pois a pea j passou para a esteira 2.
4 - Aps ligada, a esteira 2 permanece durante 5 segundos, tempo suficiente para deslocar a pea at seu destino.

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Controladores Programveis

Referncias
CAPELLI, A. Mecatrnica Industrial. So Paulo: Editora Saber, 2002.
MARTINS, G. M. Princpios de Automao Industrial. Santa Maria: UFSM, 2010.
Programa Prodenge/Sub-programa Reenge. Curso de Controladores Lgico
Programveis. UERJ.
SILVA, M. E. Controladores Lgico Programveis Ladder. FUMEP/EEP/COTIP,
2007. (Apostila Didtica).
SILVA, M. E. Curso de Automao Industrial. FUMEP/EEP/COTIP, 2009. (Apostila
Didtica).

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Currculo do professor-autor
Marcos Daniel Zancan natural de Ivor-RS e professor do Colgio Tcnico
Industrial (CTISM) da Universidade Federal de Santa Maria (UFSM). Tcnico
em Eletromecnica pelo CTISM, graduado em Engenharia Eltrica pela UFSM,
graduado em Formao Pedaggica Licenciatura Plena em Ensino Profissionalizante pela Universidade de Santa Cruz do Sul (UNISC), Especialista
em Engenharia de Segurana do Trabalho pelo Centro Universitrio Franciscano (UNIFRA) e Mestre em Engenharia de Produo pela UFSM. No CTISM,
ministra as disciplinas de Eletrotcnica, Acionamentos Eltricos e Automao
e Controle. Atualmente, atua tambm como Diretor do Departamento de
Ensino, membro da equipe do PROEJA, membro do Ncleo de Ensino a Distncia e participa de projetos de extenso, ministrando cursos de capacitao
para eletricistas da gerao, transmisso e distribuio de energia eltrica nas
reas de eletricidade e de segurana do trabalho.

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