MATRIZ DE TRANSFERENCIA

La matriz de transferencia G(s) relaciona la salida Y(s) con la

entrada U(s), o sea

Y (s ) = G (s )U (s )
El problema es obtener a partir de la representacin del estado de
un sistema lineal e invariante en el tiempo
p la funcin de
transferencia. Si el sistema no cumple con estas dos condiciones,
linealidad e invarianza , no es posible establecer esta relacin,
puesto que el modelo de la teora clsica requiere que el sistema
cumpla con estas condiciones.

Si el vector de entrada u es r-dimensional y el vector de salida y es

m-dimensional. La matriz de transferencia es una matriz mxr

Y1 (s ) G11 (s ) G12 (s ) L G1r (s ) U1 (s )

Y (s ) G (s ) G (s ) L G (s ) U (s )
22
2r
2 = 21
2
M M
M
M M

Ym (s ) Gm1 (s ) Gm 2 (s ) L Gmr (s ) U r (s )
El elemento Gij (s) de la fila i y la columna j de G(s) es la funcin de
transferencia que relaciona la i-sima
ii
salida con la j-sima
j i entrada
siguiendo los mismos pasos.

La expresin de un sistema lineal e invariante es:

X& = AX + BU
Y = CX + DU
Para aproximar
P
i
ell modelo
d l all de
d la
l funcin
f
i de
d transferencia
t
f
i se
toman transformadas de Laplace y se establece una relacin entre
la entrada y la salida. X(0) es el vector de condiciones iniciales y
se considera igual a cero.
cero

sX (s ) X (0) = AX (s ) + BU (s )
Y (s ) = CX (s ) + DU (s )

X (s ) = (sI A)1 BU (s )

Y (s ) = C (sI A)1 B + D U (s )
G (s ) = C (sI A)1 B + D

La funcin
L
f
i de
d transferencia
t
f
i que rige
i
l relacin
la
l i entrada
t d salida
lid es
nica, sea cual sea el modelo de estado del sistema.
como:

[sI A]

1
=
Adj[sI A]T
det[sI A]

Se concluye que el polinomio caracterstico del sistema es:

p(s ) = det
d t[sII A]
Por lo que los polos del sistema coinciden con los valores propios
de la matriz A.
A
El polinomio caracterstico solo depende de la matriz A.

Ejemplo:
Obtener la F.T.
F T del sistema que
q e aparece en la siguiente
sig iente figura.
fig ra

x&1

3
x& 2
5

Del diagrama se obtienen las siguientes ecuaciones de estado y

salida.

x&1 = 5 x1 x2 + 2u
x& 2 = 3 x1 x2 + 5u
y = x1 + 2x2
En forma vectorial matricial

x&1 5 1 x1 2
x& =
x + u (t )

2 3 1 2 5
x1
y = [1 2]
x2

La funcin de transferencia del sistema es.

G (s ) = C (sI A)1 B + D
1

s + 5 1 2
G (s ) = [1 2]
5

3
s
+
1

s +1

(s + 2)(s + 4)
G (s ) = [1 2]
3

(s + 2)(s + 4)

(s + 2)(s + 4) 2
5
s+5

(s + 2)(s + 4)

6
s +1
+
G (s ) =
(s + 2 )(s + 4 ) (s + 2)(s + 4)

1
2(s + 5) 2
+
(s + 2)(s + 4) (s + 2)(s + 4) 5


s+7
G (s ) =
(s + 2)(s + 4 )

2 s + 9 2
(s + 2)(s + 4) 5

2(s + 7 )
5(2s + 9)
12s + 59
=
+
=
(s + 2 )(s + 4)
(
)(
)
(
)(
)
+
+
+
+
s
2
s
4
s
2
s
4

Y (s )
12s + 59
=
U (s ) (s + 2)(s + 4)

F.T.

Ejemplo:
Obtener la F.T.
F T del sistema que aparece en la siguiente figura.
figura

u
6

x&3

x3

x2

11
6

x1

Del diagrama se obtienen las siguientes ecuaciones de estado y

salida.

x&1 = x2
x& 2 = x3
x&3 = 6 x1 11x2 6 x3 + 6u
y = x1
En forma vectorial matricial

1
0 x1 0
x&1 0
x& = 0
x + 0 u
0
1
2
2
x&3 6 11 6 x3 6

x1
y = [1 0 0] x2
x3

La funcin de transferencia del sistema es.

G (s ) = C (sI A)1 B + D
0
s 1
G (s ) = [1 0 0]0 s
1
6 11 s + 6

0
0

6
T

(sI A)1

s 2 + 6 s + 11
6
6s

2
s
6
s
6
s
11
s
6
+
+

1
s
s2
=
=
s 3 + 6 s 2 + 11s + 6

s 2 + 6 s + 11
s+6
1

6
s
+
6
s
s

6s
11s 6 s 2

s 3 + 6 s 2 + 11s + 6

 3 s 2 +26 s +11
s + 6 s +11s + 6
G (s ) = [1 0 0] 3 2 6
s + 6 s +11s + 6
s 3 + 6 s26+s11s + 6

s +6
s + 6 s 2 +11s + 6
s 2 +6s
s 3 + 6 s 2 +11s + 6
11s 6
3
s + 6 s 2 +11s + 6
3

G (s ) =

G (s ) =

6
Y (s )
=
s 3 + 6s 2 + 11s + 6 U (s )

s 2 + 6 s +11
s 3 + 6 s 2 +11s + 6

s +6
s 3 + 6 s 2 +11s + 6

1
0
s + 6 s +11s + 6
0
s

s 3 + 6 s 2 +11s + 6
s2
6

3
2
s + 6 s +11s + 6
3

1
s 3 + 6 s 2 +11s + 6

0
0

6

F.T.