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Explicacin
La toolbox de control contiene funciones tiles de ingenera de control. Los sistemas de control son modelados mediante funciones de transferencia
o en formatos de variables de estado.
Las caractersticas a destacar son:
- Permite el manejo de sistemas continuos en el tiempo o sistemas discretos.
- Tambin posee funciones de cambio de un formato o modelo a otro.
- Respuesta en el tiempo.
- Respuesta en frecuencia.
- Lugar de la races.
- etc...
En la presente prctica nos didicaremos: a definir f.d.t., a obtener otras formas de representacin de las mismas, as como realizar reducciones de
sistemas formados por varios bloques o f.d.t.
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- Discretos en el tiempo
Y estos sistemas se pueden representar en Matlab de diversas formas:
1. Variables de estado
Ecuaciones diferenciales en el formato:
Donde:
u es un vector que contiene las entradas de control
x es un vector que contiene los elementos del vector estado
y es un vector que contiene las salidas
A, B, C, y D matrices que lo definen.
2. Funciones de transferencia
Es la representacin equivalente de sistemas de variables de estado empleando la transofrmada de Laplace.
3. Ganancia-Polos-Zeros
Una funcin de transferencia puede representarse en formato factorizado de ganancia-polos-ceros
Donde:
k puede ser vector fila que contiene la/s ganancias.
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Donde:
p un vector columna contiene los polos.
r un vector columna contiene los residuos.
k contiene el plinomio independiente.
Conversin de modelos
[num, den]=ss2tf(a,b,c,d,iu)
[z,p,k]=sstzp(a,b,c,d,iu)
[a,b,c,d]=tf2ss(num,den)
[z,p,k]=tf2zp(num,den)
[a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k)
[num,den]=zp2tf(z,p,k)
[r,p,k]=residue(num,den)
[num,den]=residue(r,p,k)
Para cualquier duda sobre las fucniones de Matlab, se puede pedir informacin de las mismas tecleando el comando help.
>> help residue
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Matlab en control
Definicin de funciones de trasferencia
Manejamos las f.d.t. mediante polinomios. Un polinomio se prespresnta mediante un vector que contiene los coerficientes del polinomio, donde el
primer componente es el coeficiente de mayor potencia de s, y el ltimo es el coeficiente de orden 0.
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Multiplicacin de bloques
Dos bloques en serie, se combinan al multiplicar los polinomios, o lo que es lo mismo al convolucionar las dos repuestas impulso asociadas.
Dadas dos funciones:
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>> ceros=roots(gn)
ceros =
0
-1
>> polos=roots(gd)
polos =
-2.0000 + 1.0000i
-2.0000 - 1.0000i
-2.0000
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Tendremos que recordar que al sumar dos vectores, estos tienen que tener la misma longitud:
>> gn1=[1 0]; gd1=[1 2];
>> gn2=[4 4]; gd2=[1 4 5];
>> gn=conv(gn1,gd2)+conv(gd1,gn2)
gn =
17
>> gd=conv(gd1,gd2)
gd =
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-1.5000 + 1.6583i
-1.5000 - 1.6583i
-1.5000 + 1.6583i
-1.5000 - 1.6583i
Si dicho polinomio es el numeroador de una f.d.t. obtenemos los ceros de la funcin, y si es el denominador obtenemos los polos.
Otras formas de representar las f.d.t.
Otra forma de representar las funciones de transferencia es la llamda forma de ceros y polos.
[z, p, k]=tf2zp(num, den)
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donde:
z son los ceros (tantas columnas como filas en num)
p polos del sistema
k ganancia
>> num=[1 2];
>> den=[1 3 5 8];
>> [z,p,k]=tf2zp(num,den)
z=
-2
Inf
Inf
p=
-2.3283
-0.3359 + 1.8230i
-0.3359 - 1.8230i
k=
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donde:
z es una matriz columna con los ceros.
n es un vector columna con los polos.
k ganancia
>> z=[-2];
>> p=[-2 3 4];
>> k=5;
>> [num, den]=tf2zp(z, p, k)
num =
10
den =
-5
-2
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Matlab dispone de una funcin que permite el clculo de residuos; es decir, nos permiten expandir una funcin en fracciones parciales:
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r=
-1.1765
0.5882 - 1.6471i
0.5882 + 1.6471i
p=
-10.0000
-2.0000 + 2.0000i
-2.0000 - 2.0000i
k=
[]
Si se desea determinar la magnitud y el ngulo que forma los residuos, emplearemos las funciones abs(), y angle():
>> magr=abs(r)
magr =
1.1765
1.7489
1.7489
>> angr=angle(r)*180/pi
angr =
180.0000
-70.3462
70.3462
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Ejercicios
1. Determinar en Matlab las siguientes f.d.t.
2. Visualizar las f.d.t. anteriores en otros formatos, comentar la funcin empleada y describe los elementos que los definen:
a) De variables de estado
b) Polos-ceros
c) Residuos
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Donde:
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