Sistemas de actuadores elctricos, neumticos, mecnicos e hidrulicos.

Sistemas de actuadores elctricos

Los actuadores de este tipo no requieren de alguna actividad fsica, y son mucho mas simples en
forma ya que estos solo necesitan de la corriente elctrica como fuente de poder, y esta no necesita
de estar junto al dispositivo, permitiendo que exista una gran distancia entre estos si es as como se
requiere. Las ventajas que ofrecen este tipo de actuadores son, entre otros, la exactitud con la que
operan, su alta repetitividad y que el espacio requerido es pequeo, esto los hace ideales para
actividades como las de ensamblaje.
Por lo general estos actuadores tienen un acondicionamiento elctrico, por medio de servomotores o
de motores paso a paso. La salida que brinda un motor paso a paso es la de un incremento en el
ngulo que es iniciado por pulsos elctricos precisos. Los robots dirigidos por un motor paso a paso
se utilizan para aplicaciones de trabajo ligero, ya que una carga pesada puede ocasionar una
prdida de pasos y la subsecuente inexactitud. Existen tres tipos de motores paso a paso, de
reluctancia variable, de imn permanente e hbridos.

Los servomotores proporcionan un control excelente con los requisitos de mantenimiento mnimos.
El control del momento de torsin es posible si, respectivamente, se controlan el voltaje o la corriente
que se aplican al motor. Las ventajas que tales motores ofrecen incluyen un momento de torsin
elevado, un tamao pequeo de estructura y una carga ligera, as como una curva de velocidad
lineal, lo cual reduce el esfuerzo computacional.

Sistemas de actuadores neumticos

Estos mecanismos funcionan a base a la presin que se ejerce por aire comprimido transformndolo
en una fuerza mecnica, existen tanto cilindros lineales como actuadores rotatorios que proporcionan
movimiento. Estos actuadores son baratos y seguros, sin embargo, son menos precisos en cuanto a
velocidad y posicin se refiere puesto que vara la compresibilidad del aire utilizado. Son ms
utilizados cuando se requiere de mucha potencia y para actividades ligeras que son en simplicidad
las de Recoger-Colgar.

Estos sistemas de actuadores tienen la siguiente clasificacin:

Cilindro neumtico de efecto simple o efecto doble
El funcionamiento del cilindro es el siguiente: Para hacer avanzar el vstago, el aire a presin
penetra por el orificio de la cmara trasera, llenndola y haciendo avanzar al vstago. Para que esto
sea posible, el aire de la cmara delantera ha de ser desalojado al exterior a travs del orificio
correspondiente. En el retroceso del vstago, se invierte el proceso haciendo que el aire penetre por
el orificio de la tapa delantera, y sea evacuado al exterior a travs del conducto unido a la tapa
trasera, en ocasiones se utilizan resortes que empujan al eje hasta la posicin original o de reposo.
El cilindro neumtico de efecto doble utiliza los mismos principios pero se le aade efecto de
movimiento al ya visto anteriormente, permitiendo que el cilindro tenga dos fases movimientos uno
de ida y el otro de venida.

Cilindro neumtico de giro (rotativo)

Estos dispositivos se encuentran acoplados de tal forma que permitan, entre si, un cambio de un
movimiento lineal producido por un vstago interno a un movimiento rotacional de hasta 360
mediante una pieza circular colocada en la parte interna del dispositivo. En estos dispositivos la
pieza que aade el movimiento lineal es una cremallera que es empujada por la fuerza de la presin
y la pieza que brinda el movimiento rotativo es un engrane acoplado tangencialmente con un eje a la
cremallera.

Elementos de control neumticos.

Electro vlvulas:
Para poder controlar los periodos o lapso de cierto fluido, a travs de los diferentes sistemas que
trabajan con aire comprimido, es necesario interponer entre el sistema de control y el actuador, una
interface que sirva para la conversin de la seal de control, que est basada en corriente elctrica,
en movimiento mecnico que obstruya o permita el paso del aire a presin.
Reguladores de caudal:

Son dispositivos que se instalan sobre los orificios de entrada o salida de aire en los diferentes
sistemas mecnicos. Su principal funcin es controlar la velocidad del desplazamiento del vstago
de los cilindros. Si el caudal es muy grande, el cilindro acta casi instantneo.
Alambres musculares
Los alambres musculares son delgados alambres de alta resistencia mecnica. Construidos con
diferentes aleaciones de materiales con memoria de forma, es decir, estos pueden ser entrenados
para cambiar de forma dependiendo de la temperatura a la que sea expuesto este material A una
temperatura ambiental este material es fcil de estirar con la accin de una fuerza mnima. Cuando
se le induce una corriente elctrica sobre este material, tiende a deformarse ya que ste se calienta

debido a su resistencia a la corriente. La deformacin que sufre un alambre muscular es pequeo,

cerca del 5% de la longitud y la contraccin de estos sucede tan rpido como se calientan. Una de
las aplicaciones es la de brazo de palanca, accionado por un alambre muscular al contraerse,
levantando as un peso. La fuerza con que este pueda levantar dicho peso, va a depender del
dimetro que tenga este alambre, estos dimetros oscilan entre 37 micrones a 375 micrones, y sus
fuerzas varan de 20 gramos a 2Kgrs. Las ventajas de usar alambres musculares son muchas.
Tamao pequeo, livianos, bajo consumo, control preciso, activacin por corriente continua o alterna,
bajo magnetismo, accionamiento lineal directo, deformable.

Sistemas de actuadores hidrulicos

Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en la presin ejercida por un lquido,
generalmente un tipo de aceite. Las maquinas que normalmente se encuentran conformadas por
actuadores hidrulicos tienen mayor velocidad y mayor resistencia mecnica y son de gran tamao,
por ello, son usados para aplicaciones donde requieran de una carga pesada (mayor a 10 libras y
hasta2000 libras). Cualquier tipo de sistema hidrulico se encuentra sellado hermticamente a modo
que no permita, de ninguna manera, derramar el lquido que contiene, de lo contraria se corre un
gran riesgo.
Las principales aplicaciones se encuentran en mquinas troqueladoras, en cargadores y en
maquinarias pesada para obras civiles. Este sistema de actuadores se divide en tres grandes
grupos:

Cilindro hidrulico
Motor hidrulico
Motor hidrulico de oscilacin

Las ventajas que presentan los actuadores de esta naturaleza son:

Altos ndices entre potencia y carga

Mayor exactitud
Respuesta de mayor frecuencia
Desempeo suave a bajas velocidades
Amplio rango de velocidad

 Produce ms fuerza que un sistema neumtico de mismo tamao.

Cilindro hidrulico de efecto simple
Una barra es colocada en un extremo del pistn, cuando la presin es ejercida en la parte contraria
al extremo del pistn donde est la barra, esta sube hasta donde la presin lo empuje, ejerciendo
una fuerza sobre la barra de contraccin, despus la barra es regresada a la posicin inicial por la
simple accin de resortes o de la gravedad. La carga solo puede colocarse en un extremo del
cilindro.

Cilindro hidrulico de efecto doble

La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso horizontal
debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn cuando el lquido entra en este.

Motor hidrulico
Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos: El de tipo rotatorio en el que los
engranes son accionados directamente por aceite a presin, y el de tipo oscilante, el movimiento
rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor
demanda debido a su mayor eficiencia. A continuacin se muestra la clasificacin de este tipo de
motores.
Motor de engranaje
Tipo Rotatorio Motor de Veleta
Motor de Hlice
Motor Hidrulico Motor de Leva excntrica
Pistn Axial
Tipo Oscilante Motor con eje inclinado

Motor de engranaje
El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada engranaje
generando torque en una direccin. La estructura del motor es simple, por lo que es muy
recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.

Motor oscilante con pistn axial

Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y devolverlo al circuito
en el momento que ste lo precise.

Sistemas de actuadores mecnicos

Son dispositivos que se pueden considerar convertidores de movimiento, en tanto transforman el
movimiento de una y otra forma. Entre los elementos mecnicos estn los mecanismos de barras
articuladas, levas, engranes, cremalleras, cadenas, correas de transmisin...Los sistemas antiguos
de mecnica con el paso del tiempo estn siendo desplazados por los sistemas electrnicos. Pero
bien algunos sistemas mecnicos son ms factibles de utilizar como:

Amplificacin de fuerzas
Cambio de velocidad
Transferencia de rotacin de un eje a otro
Determinantes tipos de movimiento

Tipos de movimientos
Para poder describir el movimiento rotacional y de traslacin en la mecnica se representan
mediante tres ejes (X,Y,Z). para poder comprender los movimiento dentro del lenguaje de la ing.
mecnica de una actividad tan simple como levantar un lpiz que esta sobre la mesa, resulta un
tanto complicado porque se debe de tener en cuenta todos los movimientos de rotacin y
desplazamiento que se realizan.

Grados de libertad y de restriccin

Uno de los aspectos importantes de la mecnica es el diseo de los elementos es la orientacin y
disposicin de elementos y partes. Los grados de libertad es la cantidad necesaria de componentes
de movimiento para producir el movimiento correspondiente. Un problema del diseo es reducir los
grados de libertad para eso se deben de tener en cuenta las restricciones se pueden tener hasta 6
grados de libertad si no se tienen ninguna restriccin. La carga es un aspecto importante dentro del
diseo mecnico por que de aqu parte de que dimensiones debe ser la pieza y una serie de
elementos los cuales se deben de tener en cuenta dentro del diseo.
Cadena cinemtica
Las articulaciones son mecanismos a los cuales no s le toman en cuenta la fuerza. Esta no tiene
que ser forzosamente un cuerpo rgido, basta que sea un cuerpo resistente, capaz de transmitir la
fuerza requerida sufriendo una deformacin despreciable. Los pistones, las bielas, correas y poleas
son ejemplos de articulaciones. La cadena cinemtica es el conjunto de piezas de eslabonamiento y
de articulaciones, una articulacin debe de ser fija.
La cadena de cuatro barras
Esta cadena consiste en cuatro acoplamientos conectados entre si de manera que producen cuatro
piezas de enlace, cada una de las cuales tiene la posibilidad de girar.

Trenes de engrane
Son mecanismos utilizados para transferir y transformar el movimiento rotacional. Se emplean
cuando es necesario obtener un cambio en la velocidad, o el par de rotacin de un dispositivo que
est girando. La fuerza de friccin en un elemento muy importante dentro de los engranes. Para
poder evitar que existan derrapes o desplazamientos se le agrega a los dos cuerpos cilndricos una
serie de dientes de engrane. El pin y la cremallera es un conjunto de dos partes una un engrane
cilndrico y un engrane lineal el cual hace un movimiento de rotacional a lineal y lineal a rotacional.
Cuando se tienen dos engranes conectados sirven para transferir la velocidad de rotacin a una
velocidad deseada todo esto depende del tamao de los engranes y de la cantidad de dientes con la
que cuente cada engrane.

Rueda dentada y trinquete

Se utilizan para trabar un mecanismo cuando sostiene una carga. El mecanismo cuenta con una
rueda dentada con dientes de forma de sierra que se enganchan con un cierre denominado
trinquete. Esta est sujeto a un pivote y se mueve hacia arriba y hacia abajo para trabar la rueda. La
forma de los dientes permite la rotacin hacia un solo sentido. El trinque impide la rotacin de la
rueda dentada en el sentido de las manecillas del reloj y solo puede hacerlo levantando el trinquete,
el cual casi siempre se acciona con el resorte para garantizar que de manera automtica quede
trabado en los dientes de la rueda dentada.

Transmisin por correa dentada

Es la transmisin de un movimiento giratorio de un cuerpo cilndrico a otro mediante una correa con
dientes. Las ventajas de este sistema de transmisin de movimiento es que los dos cuerpos
cilndricos pueden estar retirados.
Existen varios tipos de correas como:
Plana, redonda, en V y correa dentada reguladora de tiempo.
Cadenas.
Se utilizan para evitar un deslizamiento, las cadenas se enganchan con los dientes de los engranes y
con este enganchamiento se logra transmitir el movimiento. La desventaja es que no es tan
silenciosa.

Chumaceras
Las chumaceras o cojinetes tienen la funcin de permitir el movimiento giratorio de una parte
respecto de otra con mnima friccin y mxima exactitud.