Instituto Politcnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniera y

Tecnologas Avanzadas
Ingeniera Mecatrnica ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS
Profesor: FLORES CAMPOS JUAN ALEJANDRO
Grupo: 2MM1
Fecha: 10 de Octubre del 2015

Practica 5
Mecanismos Multilazo:
Anlisis de posicin y Velocidad

EQUIPO 1
CAMPOS JARDON LUIS EDUARDO
HIPOLITO MENDEZ EROS EFREN

Objetivo
Realizar el anlisis de posicin y velocidad de un mecanismo multilazo utilizando
los mtodos Matricial y Algebra Compleja para poder comprobar la efectividad
de ambos mtodos para analizar este tipo de mecanismos apoyndose de
Working Model y Mathematica 10 para comprobar los resultados.

Mecanismos Multilazo.
Son aquellos que poseen dentro de su configuracin ms de un lazo cerrado de
eslabones. Este tipo de mecanismos son los ms usados en la industria, ya que
sus configuraciones permiten generar diferentes tipos de movimientos, los cuales
pueden ser aprovechados por otros elementos y actuadores dentro de un sistema.
Estos mecanismos son complicados de analizar, ya que el acoplamiento entre los
lazos del sistema genera relaciones entre todas las variables que componen al
sistema.

Mecanismo No 8

Mtodo Matricial.
Este mtodo nos permite representar el sistema en un espacio de estado definido
por las condiciones a las cuales es sometido el mecanismo, en ste caso, la
velocidad de un motor.
Para el clculo de la posicin y la velocidad, se usar el software Mathematica
para poder construir las matrices y as calcular las incgnitas del sistema y poder
comparar los resultados con los obtenidos anteriormente en working model.

Anlisis mediante WORKING MODEL para el mtodo

matricial.
Para hacer un anlisis rpido y confiable de un mecanismo, es necesaria la ayuda
del este software, ya que calcula las soluciones geomtricas rpidamente de
acuerdo a los parmetros iniciales que se le otorguen.
Para este caso, el modelo del mecanismo se le aplic un mirror para poder
analizarlo en el primer cuadrante del plano cartesiano y as obtener valores que
concuerden con los resultados.

Se observa que los resultados desplegados son adecuados y se pueden

corroborar geomtricamente, pero se busca comprobarlos con otras herramientas
que nos ayudan a comprender el funcionamiento fsico del mecanismo.

Anlisis de Posicin
Para el clculo de la posicin, se declaran las condiciones iniciales del sistema, es
decir, la longitud de los eslabones, las distancias en X y Y de los pivotes y el
ngulo inicial del sistema aplicado en r2.

Se plantea el sistema de ecuaciones del sistema, una por cada variable, en este
caso las variables son 3, 4, 5 y r6x. Esta ltima representa la distancia en x
del vector r6.

Una vez obtenido el sistema de ecuaciones, se procede a resolverlo utilizando el

comando FindRoot, especificando los valores de las ecuaciones, las incgnitas y
sus valores iniciales de las mismas para que de ah comience a buscar la solucin
y encontrar el punto donde convergen.

stos son los valores de solucin para el sistema cuando q=300=5xPi/2.

Se comparan los resultados arrojados por Mathematica con los obtenidos
anteriormente en working model.

Los resultados son casi idnticos, se tienen variaciones por la misma

configuracin del sistema, o tal vez la aproximacin no es del todo buena.

Anlisis de Velocidad.
Aqu es donde se aplica el mtodo matricial, ya que se obtienen las matrices de
parmetros de velocidad del sistema como sigue:
Para comenzar, se definen el sistema de ecuaciones y dos vectores, F el cual
contiene las ecuaciones y S el cual contiene las variables de las ecuaciones.

Se procede a obtener el jacobiano del sistema y la inversa.

Para obtener la matriz Ks, es necesario obtener la derivada del vector F con
respecto a q, obteniendo el siguiente resultado:

Una vez obtenida la matriz de parmetros de velocidad, se establecen las

condiciones iniciales del sistema, as como la velocidad, en este caso qp=2rad/s,
tambin, usando los valores de las posiciones obtenidos anteriormente.

Se obtienen los siguientes resultados para las velocidades y se comparan con los
obtenidos en Working Model.

Se observa que los valores se parecen mucho, pero tienen pequeas variaciones
debido a que los elementos del sistema son pequeos y por los resultados
similares obtenidos en el anlisis de posicin.

Mtodo de Algebra Compleja

Para realizar el anlisis por el mtodo de algebra compleja se utilizaron las
medidas de ndex 1 aumentadas 10 veces para mejorar la precisin, como ngulo
se tom Pi/3 y como velocidad 2rad/s
r2
1.2m

r3
4.5m

r4
1.8m

r5
3m

r7
1.8m

lA
1.5m

lB
4.5m

lC
1.4m

2
Pi/3

Anlisis mediante WORKING MODEL para el mtodo de

algebra compleja.

2
2rad/s

Posicin mediante Algebra Compleja

Empezamos estableciendo nuestras bases y parmetros de rotacin

Establecemos la direccin de nuestros vectores

A continuacin lo desarrollamos en Mathemtica de la siguiente manera:

Declaramos la funcin de rotacin, las constantes que nos servirn para el anlisis
y con la funcin ClearAll borramos los datos de las variables cada que el programa
se ejecute

Declaramos los parmetros de rotacin y establecemos las bases usando la funcin

declarada en el principio

Declaramos los vectores y mediante las ecuaciones del lazo 1 y el lazo 2 creamos
el sistema de funciones que al resolver nos desplegara los resultados
1
2 3 4 1 = {0,0}
2
7 5 2 = {0,0}

Mediante FindRoot encontramos la solucin al sistema de ecuaciones y guardamos

las respuestas para el anlisis de velocidad

Con el siguiente cdigo desplegamos los resultados que se mostraran al finalizar el

anlisis de posicin y el de velocidad

Velocidad mediante Algebra Compleja

Analizamos las velocidades y proponemos los parmetros de velocidad en
Mathemtica y creamos los vectores de velocidad con los cuales formaremos
nuestro sistema de ecuaciones a resolver

Resolvemos usando el comando de FindRoot y guardamos las respuestas para

desplegarlas

Con el siguiente cdigo desplegamos los resultados

Evaluacin de programa
Al evaluar nuestro cdigo obtenemos los siguientes resultados que al comparar con
Working Model la diferencia mayor es de 0.001 por el mtodo numrico que utiliza
este programa

Conclusiones.
Eros Efrn Hiplito Mndez
Al realizar el anlisis de los lazos pude notar que el resolver un mecanismo multilazo
no es ms difcil que resolver dos mecanismos de un lazo diferentes, agregando
una correspondencia o dependencia entre una medida, en el caso de nuestro
mecanismo, el lazo 2 depende del lazo 1 mediante el ngulo de giro y velocidad
transmitidos por las barras que se conectan (b4 y b7).
En el mtodo de algebra compleja el signo del ngulo lo da el seno del parmetro
de rotacin.

Luis Eduardo Campos Jardon

Para este mecanismo, nos result problemtico asignar los vectores dentro del
mecanismo, por eso se opt por hacer un espejo del sistema, para que a la hora de
trabajarlo, las medidas negativas no afectara, tambin la ubicacin del segundo
pivote se volva problemtica a la hora de realizar el acoplamiento del sistema, ya
que la superposicin de los dos mecanismos que estn unidos si daba el resultado
correcto, pero cuando se buscaba la solucin de todo el sistema, no eran resultados
correctos.
Otra de las problemticas que se obtuvo fue considerar los offsets que poseen los
pivotes, y el eje de accin de la biela.
A veces se encontraban problemas de singularidades en el mecanismo, cuando el
clculo iterativo pasaba por Pi/2, pareca que de indeterminaba el sistema y slo
desplegaba ese valor.
Observamos que el mecanismo posee diferentes singularidades, ya que contiene
las del mecanismo de 4 barras y las del mecanismo de biela manivela.