FASE 2

Aporte Individual
CDIGO GRUPO 299006_13

CONTROL DIGITAL
DIRECTOR DE CURSO
FREDDY VALDERRAMA

SONIA MILENA MOSQUERA CD. 42.122.217

SANDRA PAOLA SUAREZ GONZLEZ CD. 53.077.848
CARLOS ANDRES SANDOVAL MEDINA CD.
MIGUEL ANGEL ROMERO CD: 79.983.324

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

SEPTIEMBRE 2015

INTRODUCCIN

En esta actividad se pretende dar soluciones a los problemas planteados, los cuales se
pretende resolver aplicando la simulacin del programa Matlab con el fin de aplica los
comandos apropiadas para cada solucin, poder entender el manejo que se le da a sistemas
de control analizarlos de acuerda a las grficas que generan.
Con el desarrollo del presente trabajo se pretende identificar los diferentes tipos de Sistemas
de control en tiempo discreto, y el desarrollo de la habilidad en cuanto al manejo de un
conjunto de herramientas matemticas que le permitan analizar su comportamiento y
aplicacin. Durante mucho tiempo los diseadores haban centrado su atencin en los
sistemas de tipo analgico (tiempo continuo). Sin embargo, el rpido desarrollo de la
electrnica digital y el uso cada vez ms frecuente de los microprocesadores en una gran
variedad de aplicaciones, cre la necesidad de desarrollar tcnicas para el diseo de
controladores empleando esta tecnologa. Por tal razn es importante y necesario el contar
con tcnicas bien establecidas para el diseo de controladores digitales.

OBJETIVOS

Identificar el diferente tipo de Control en tiempo discreto.

Desarrollar habilidades en el manejo de un conjunto de herramientas matemticas en
nuestro caso el uso de Matlab, que permitan analizar su comportamiento y aplicacin.

SOLUCIN DE LOS PROBLEMAS PLANTEADOS

Fase 2

Cada uno de los integrantes del grupo de trabajo debe ingresar al foro, presentara una
justificacin de que herramienta de simulacin utilizar (Las opciones de herramientas se
encuentran publicadas en el entorno de aprendizaje prctico) y realizara el aporte
pertinente para el desarrollo de cada ejercicio, durante el perodo establecido en la agenda
del curso para el desarrollo objetivo de la actividad.
El grupo resolvern los problemas y realizaran la simulacin en el programa definido por el
grupo.
Ejercicio 1:
Desarrolle un script que convierta las funciones de transferencia de la figura No. 2 del anexo
de grficos en tiempo continuo a sistemas de datos muestreados. Suponga un periodo de
muestreo de 1 segundo y un retenedor de orden cero G0(s).

Primera Funcin transferencia

P 1=

10
( S+3 ) S

Se usa la herramienta de Matlab para el desarrollo de las funciones de transferencia se

ingresas los datos
num: Se usa para indicar el numerador de la funcin de transferencia en potencia
descendientes de s .
den: Se emplea para indicar el denominador en potencias descendentes de s para cada uno
de los polinomios del denominador

El comando printsys presenta la funcin de transferencia con el numerador y denominador

especificados y escritos en domino de s

Existe una funcin en Matlab, denominada c2dm, que convierte un sistema continuo dado (ya
en la forma funcin de transferencia) al sistema discreto usando la operacin de retencin de
orden cero explicada arriba.
El tiempo de muestreo (Ts en seg/muestra) debera ser menor que 1/(30*BW), donde BW es
el ancho de banda a lazo cerrado.
Como la funcin de transferencia continua, asumiendo que el ancho de banda a lazo cerrado
1
es mayor que 1 rad/seg, elegimos el tiempo de muestreo ( T S = 100 seg
Se usa el comando 'zoh' para convertor en tiempo discreto suponiendo un orden cero
(Mantenerse en las entradas)

De estas matrices; la funcin de transferencia discreta puede escribirse como:

X(Z ) 0.001(0.5063 Z+ 0.5127)
= 2
F(Z)
Z 2.0381 Z +1.0384
Las matrices numerador y denominador estarn representadas en potencias descendentes
de z.
Segunda funcin de Transferencia
G

P 2=

10

( S2+3 ) S

Se usa la herramienta de Matlab para el desarrollo de las funciones de transferencia se

ingresas los datos

De estas matrices; la funcin de transferencia discreta puede escribirse como:

Las matrices numerador y denominador estarn representadas en potencias descendentes

de z.
Tercera funcin de Transferencia
G

P 2=

10+S

( S3+5 )

Step

Ejercicio 2:
La funcin de transferencia en lazo cerrado de un sistema de datos muestreados est dada
por
T ( z )=

Y ( z)
3.4
= 2
R( z) z + z +0.5

(a) Calcule la respuesta escaln unitario del sistema con T=1.

La Funcin Step da la respuesta a una entrada escaln unitario

Una entrada escaln puede describirse como un cambio en la entrada desde cero a
un valor finito en el tiempo t = 0. Por defecto, el comando step hace un escaln
unitario 1(t) (es decir, la entrada va desde cero a uno en el tiempo t = 0).

(b) Suponga un periodo de muestreo

= 1 segundo y determine la funcin de

transferencia en tiempo continuo equivalente de T ( z ) .

El comando d2c permite la conversin de sistema en tiempo discreto a continuo.

(c) Calcule la respuesta escaln unitario del sistema continuo (no muestreado), y
compare la grfica con el inciso (a).

Anlisis de la Graficas:

Los efectos de un periodo de muestreo grande pueden ser daino para la estabilidad relativa
de los sistemas
Un regla prctica es muestrear la seal de 8 a 10 veces durante un ciclo de oscilaciones
senoidales amortiguadas de la salida de la salida de un sistema sobre amortiguado.

Para sistema sobre amortiguado prueba de 8 a 10 veces el levantamiento de la respuesta

escaln
Es importante recordar que el amortiguamiento de los polos de lazo cerrado del sistema d
control digital indica la estabilidad relativa solo si el periodo es de muestreo es lo suficiente
alto.

En nuestro caso el periodo es bajo por lo tanto permite encontrar la estabilidad en el

sistema.

CONCLUSIONES

Nos permiti ampliar los conocimientos en el manejo de Matlab el cual a travs de sencillos
combando dar respuesta a funciones de transferencias los cuales generar valores y grficas,
que nos permite concluir si hay estabilidad del sistema, cuales son los valores apropiados
para poder control un sistema, sin realizar muchos paso podemos demostrar de manera
prctica las ventajas o de ventajas de un sistemas de control.
Se identific, los diferentes tipos de Sistemas de control en tiempo discreto, y el desarrollo de
la

habilidad en cuanto al manejo de un conjunto de herramientas matemticas que

permitieron analizar su comportamiento y aplicacin.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

DAVID GONZALEZ. (8 DE AGOSTO 2013). UNIDAD 3 CONTROL. 01/09/2015,

de SLIDE SHARE Sitio web: http://es.slideshare.net/davinso1/unidad-3-c1control2-1
Jairo Orlando Urbano Velasco. (2003). Introduccin al uso del Matlab. 13/09/2015,
de
Universidad
Nacional
de
Colombia
Sitio
web:
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/lecciones/descargas/Matla
b_Scientific_Scilab_Mathematics.pdf
Carnegie Mellon. (sin fecha). Tutoriales de Control Matlab. 13/09/2015, de The
university
Michigan
Sitio
web:
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/digital.html
Davinson Gonzlez. (11 de Agosto 2013). Unidad 4 Control2. 21/09/2015, de Slide
Share Sitio web: http://es.slideshare.net/davinso1/unidad-4-control2-25142028
E.J Taconi; R.J Mantz; J.A Solsona; R. Ojeda. (Sin fecha). Anlisis y Diseo de
sistemas
de
Control
Digital.
21/09/2015:
http://www.ing.unlp.edu.ar/cys/pdf/apunte_muestreo.pdf

Anexo 2 Formato de Autoevaluacin Individual

Nombre del
estudiante:
Sonia Milena
Mosquera

Grupo
colaborativo

Valoracin
Baja
Entre 1 y 5

Valoracin
Media
Entre 6 y 8

Valoracin
Alta
Entre 9 y 10

No:
299006_13

INDICADORES
Particip activamente en la actividad
desde el inicio de la actividad?
Solucion el interrogante asignado
con todos los requerimientos?
Demostr inters en el proceso?
Realic aportes pertinentes y
asertivos que condujeran a la solucin
del problema?
Expres mis puntos de vista con
claridad?
Apoy mis ideas con argumentos?
Realic las actividades asignadas
con tiempo suficiente?
Resultado final:

10
10
10
10
10
10
10
70

Nombre del
estudiante:
Sandra Suarez

Grupo colaborativo
No.299006__13__

Indicadores
Particip activamente en la actividad desde el
inicio de la actividad?
Solucion el interrogante asignado con todos
los requerimientos?
Demostr inters en el proceso?
Realic aportes pertinentes y asertivos que
condujeran a la solucin del problema?
Expres mis puntos de vista con claridad?
Apoy mis ideas con argumentos?
Realic las actividades asignadas con tiempo
suficiente?
Resultado final:

Valoracin
Baja
Entre 1 y 5

Valoracin
Media
Entre 6 y 8

Valoracin Alta
Entre 9 y 10

10
8
10
10
8
9
10