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CINEMTICA e DINMICA
do PONTO MATERIAL e do CORPO RGIDO
Setembro de 2009
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NDICE
CINEMTICA
Problema 1
Lanamento de um projctil
Problema 2
Movimento polar:
derivada de vector em eixos fixos e mveis
Mecanismo tridimensional:
derivada de vector em eixos mveis
Mecanismo tridimensional:
Equaes de Mozzi, caracterizao do movimentos,
torsor das velocidades contemporneas de um slido e
torsor das aceleraes contemporneas de um slido
Problema 7
Problema 8
10
Problema 9
11
Problema 3
Problema 4
Problema 5
Problema 6
12
13
14
DINMICA
Problema 1
15
Problema 2
16
Problema 3
17
Problema 4
18
Problema 5
19
Problema 6
20
Problema 7
21
Problema 8
22
Problema 9
23
24
25
26
27
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PROBLEMA 1
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PROBLEMA 2
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PROBLEMA 3
X1
Y0
Y1
X0
O brao com ranhura roda com velocidade angular constante, no sentido directo,
em torno do ponto O da placa circular fixa de centro C, com uma excentricidade e.
O pino, representado pelo ponto A, mantm-se permanentemente em contacto com a
placa, por aco de uma mola, tendo uma trajectria circular.
Determinar a velocidade e a acelerao do ponto A:
a) A partir da derivao de um vector expresso num referencial fixo;
b) A partir da derivao de um vector expresso num referencial mvel ligado ao
brao;
c) Mostre que os vectores velocidade das alneas anteriores representam o mesmo,
recorrendo matriz transformao.
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PROBLEMA 4
1
z0
z2
y2
x2
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PROBLEMA 5
, ,
z1
x2
z2
x1
y2
,,
y1
AC = f ( s, s,
s)
,,
Corpo 2
Corpo 3
Determine:
a) Os vectores velocidade e acelerao contemporneas dos pontos A e C, por
derivao em ordem ao tempo de vectores projectados em S1.
b) Os vectores velocidade e acelerao contemporneas dos pontos A e C, por
derivao em ordem ao tempo de vectores projectados em S2.
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PROBLEMA 6
Corpo 2
Corpo 3
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PROBLEMA 7
AB BC
Corpo 2
Corpo 3
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PROBLEMA 8
4
5
1
b)
c)
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PROBLEMA 9
Corpo 2
Corpo 3
Corpo 4
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PROBLEMA 10
E
4
3
H
R2
R1
B
2
A
1
b)
c)
d)
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PROBLEMA 11
b)
c)
d)
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PROBLEMA 12
b)
c)
d)
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Problema CM2
y0
OG1 = a
OB =
y2//y1
x0
O
A G2 G3
x1
x2
G1
B
A
2
O torsor das quantidades de acelerao no centro de massa de cada um dos corpos que
constituem o mecanismo.
= /6.
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Problema CM3
z0
z1
z2
2
1
y2
G
s,s
OG =
OG
y1
= Constante
constante
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Problema CM4
z3
z2
z1
X1
G
X3
Y3
O
Y2
Y1
b)
c)
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Problema TVD1
Mm
(A G1);
Corpo 2, uma barra de massa e inrcia desprezveis, de
comprimento L, articulada com um cursor no ponto B;
OA = r
AB =
b)
As reaces no ponto O;
c)
d)
e)
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Problema TVD2
s(t)
A
2
3
R
(t)
(t)
B
C
Mm
k
a
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Problema TVD3
AG2 = BG2 =
OE = R ;
EB = b .
Y2
Z2
A
Z1 Z2
G2
Y 1
A
M2
Y2
Y0
Y0
Z1
G2
Y1
X1
X2
X1
Z0
Y 1 Y 1
Z0
M1
X1 X0
Corpo 2
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Problema TVD4
z1
r(t)
a
M1, (t)
x1
O
y1
G1
x1
G2
G3
M2,(t)
Corpo 1 Um brao de massa m1, que roda em torno do eixo Z com velocidade angular e
acelerao angular , accionado pelo momento motor M1;
Corpo 2 Um cursor e um veio, de massa e inrcia desprezveis, que transladam
relativamente ao corpo 1, e esto submetidos aco de uma mola de rigidez k;
Corpo 3 Um disco de massa m3, que roda relativamente ao corpo 2 com velocidade angular
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Problema TE1
O sistema de elevao representado na figura
R2
corpo 1
Mm
O1
constitudo por:
R1
Corpo
O2
r
B
1,
um
motor
de
massa
inrcia
corpo 2
corpo 3
I
R3
h0
sustenta o corpo 3;
Corpo 3, Uma roldana mvel, de massa e inrcia
corpo 4
Mm = 75 Nm
R1 = 0.075 m
m2 = 20 kg
R 2 = 0.2 m
R g = 0.12 m
r = 0.1m
R 3 = 0.05 m
m4 = 15 kg
h0 = 1.5 m
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Problema TE2
A
D
k
F
A figura representa um mecanismo constitudo por uma barra cuja extremidade superior A se
desloca numa guia horizontal e cujo ponto intermdio B forado a deslocar-se na direco
vertical.
A extremidade inferior D est permanentemente submetida aco de uma mola de rigidez k
constante.
Ao ponto B est ligado o mbolo de um cilindro hidrulico, o qual aplica uma fora F,
constante, durante o movimento de descida do mbolo e uma fora nula no seu movimento
em sentido inverso.
Considere apenas a massa da barra AD, suposta uniformemente distribuda ao longo do seu
comprimento. Suponha que todas as ligaes so perfeitas.
Considere tambm a existncia de uma deformao inicial da mola que estabelece o
equilbrio do sistema em repouso.
Aplicando o Teorema do Trabalho e Energia, determinar:
a)
b)
A velocidade angular da barra, quando esta atingir novamente a posio inicial, definida
por = 0 .
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Problema TTV1
O G1
B G3
Y
1
A
R
r
Mm
C
Um disco de massa m1, que roda em torno do eixo Z com velocidade angular e
acelerao angular , accionado pelo momento motor Mm constante e conhecido.
Corpo 2 -
Corpo 3 -
Um disco de raio r e massa m3, que rola sem escorregar sobre o plano horizontal,
no ponto C, e est ligado ao exterior por uma mola de rigidez K; considere que
para = 0 a deformao da mola nula.
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Problema TTV2
y
H
K
B
A
L
G 1
Fr
Mm
R
x
2
K
C
conhecida.
Considere a existncia de atrito entre o pino e o rasgo do corpo 2, sendo
o correspondente
Fr constantes);
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Problema TTV3
Y
1
B
H
3
O G1
B G3
OA = r
AB = 2 a
FC
AG2 = a
um disco, de raio R e massa m1, que roda em torno do ponto O fixo com
velocidade angular e acelerao angular , submetido aco do momento
motor constante M conhecido;
Corpo 2:
Corpo 3:
b)
c)
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Problema TTV4
G1
FR
C
a
G2
M
G3
OG2 =
OC = 2
OG3 = h
D
d
PG4 = 2 h
G4
Uma barra de massa m1, que translada horizontalmente e sobre a qual actua
uma fora resistente; a barra est ligada ao corpo 2 no ponto C atravs de um
pino deslizante;
Corpo 2 e 3 - Duas barras rigidamente ligadas entre si, respectivamente de massas m2 e m3,
que rodam em torno do ponto O fixo com velocidade angular e acelerao
angular , sob a aco do momento motor Mm; a barra 3 est ligada ao corpo 4
no ponto P atravs de um pino deslizante;
Corpo 4 -
Suponha conhecida a matriz de inrcia de cada corpo em relao a eixos principais centrais
de inrcia. Considere todas as ligaes perfeitas.
Aplicando o Teorema dos Trabalhos Virtuais, determine:
a) A equao de movimento do sistema;
b) As foras de ligao ao exterior no ponto O;
c) As foras de ligao ao exterior nos apoios D e E;
Setembro, 2009