Matlab e Simulink aplicados a Controle de

Processos

Aula 03 Toolbox de Controle

Jaime Neiva M. de Souza
14 de abril de 2009

Viso Geral

INTRODUO

Matlab e Simulink aplicados a Controle de Processos

Toolbox de Controle de Processos

Coleo de funes teis ao engenheiro de controle
Principais tpicos

Modelos LTI
Diagramas de Bode, Nyquist e Nichols
Respostas ao Degrau Unitrio e ao Impulso Unitrio
Margens de Ganho e de Fase
Lugar das Razes
Posicionamento de plos

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Viso Geral

Modelos LTI

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Tipos de Representao
Exemplo 1: Funo de
Transferncia

1
GP =
5s + 1
Coeficientes do
numerador
Coeficientes do
denominador

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Tipos de Representao
Exemplo 2: Modelo zeroplo-ganho
GP =

1
0.2
=
5s + 1 s + 0.2

GP =

Zeros
Plos
Ganho

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10 ( s + 1)( s 1)

( s + 4 )( s + 5)

Zeros
Plos
Ganho

Tipos de Representao
Exemplo 3: Modelo LTI no
espao do tempo
A

d x (t )

= Ax ( t ) + Bu ( t )
dt
y ( t ) = C x ( t ) + Du ( t )

onde:
x o vetor de estados
u o vetor de entradas
y o vetor de sada
A, B C e D so matrizes de coeficientes constantes

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Converso entre as diversas representaes

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Dica: Outra forma de montar uma F de Transf.

Primeiro define-se a varivel s:

Depois monta-se diretamente a f de transf:

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Viso Geral

Modelos MIMO

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SISO vs. MIMO

SISO
Uma entrada e uma sada

MISO
Mais de uma entrada e uma sada

SIMO
Uma entrada e mais de uma sada

MIMO
Mais de uma entrada e mais de uma sada

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Funo de Transferncia MIMO

Relaciona mais de uma entrada a mais de uma
sada
Uma f de transf. MIMO tem forma semelhante a
uma matriz onde cada elemento corresponte a uma
f de transf. SISO

Obs: posio (2,1) relaciona a

entrada 1 com sada 2

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Viso Geral

Propriedades dos modelos LTI

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Acessando as propriedades
Aps criar um modelo LTI possvel acessar suas
propriedades usando a funo get

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Modificando propriedades
possvel acessar suas propriedades usando a
funo set
Colocando um tempo morto atravs da
propriedades OutputDelay.
F de transf
Propriedade
Valor

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Observao: Aproximao de Pad

Tambm possvel gerar uma funo de
transferncia com tempo morto usando uma
aproximao de Pad
Funo de transferncia
sem atraso
Coeficientes da
aproximao de pad
de ordem 2

Funo de transferncia
com atraso de 3

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Determinando razes
Para determinar razes basta usar o comando roots

Criando Funo de Trasnferncia

Coletando o denominador (sada um

cell array no caso de uma nica clula
pois a Funo de Transferncia SISO)
Obtendo razes

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Viso Geral

Aritmtica dos modelos LTI

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Aritmtica
Soma (srie)

G1
G2

G3

OU

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Aritmtica
Produto (srie)

G1

G2
G3

OU

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Aritmtica
Realimentao (Feedback)
G3 = G1 / (1 - G1*G2)
+

G1

G2
G3 = G1 / (1 + G1*G2)
+
-

G1

G2
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Aritmtica

Deveriam ser iguais!!!

Realimentao (Feedback)
Via funo feedback

Calculando diretamente

Olhando a forma fatorada

v-se que realmente so
iguais

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Viso Geral

Malha de Controle

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Malha de Controle
Montando o Controlador PID padro ISA

Montando o Processo

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Malha de Controle
Funo de Transferncia da Malha Fechada
Controle Feeback

OU

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Viso Geral

Analisando funes
de transferncia

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Anlise no domnio do tempo

Resposta do processo a uma perturbao degrau
unitrio na entrada (step)

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Anlise no domnio do tempo

Resposta do processo a uma perturbao do tipo
impulso na entrada (impulse)

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Anlise no domnio do tempo

step e impulse podem ser usados para comparar
modelos

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Anlise no domnio do tempo

step e impulse podem ser usados para analisar
sintonias de malhas de controle, sento que nesse
caso a perturbao no valor do set-point

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Anlise no domnio da frequncia

Diagrama de Bod
Exemplo 1: Processo de 1 ordem sem tempo morto

Magnitude em decibis
RA(db) = 20 log10 (RA)

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Anlise no domnio de frequncia

Diagrama de Bod
Exemplo 2: Processo de 2 ordem sem tempo morto

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Anlise no domnio de frequncia

Diagrama de Bod
Exemplo 3: Processo de 1 ordem com tempo morto

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Anlise no domnio de frequncia

Diagrama de Nyquist
Exemplo 1: Processo de 1 ordem sem tempo morto

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Anlise no domnio de frequncia

Diagrama de Nyquist
Exemplo 2: Processo de 2 ordem sem tempo morto

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Anlise no domnio de frequncia

Diagrama de Nyquist
Exemplo 3: Processo de 1 ordem com tempo morto

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Anlise no domnio de frequncia

Anlise de estabilidade via bod
Margem de Ganho e Margem de Fase
Pode ser feita atravs do comando margin
Para o caso anterior: margin(Gp)

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