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8 DE JUNIO 2015
Tarea #4 IPD-416
Ricardo Hernandez
Vidal 201121035-2
I NTRODUCCI ON
o asincronicas
le disenan
PI para el control contnuo. Posteriormente se analizan las respuestas ante referencias de velocidad e impacto de carga.
Adicionalmente se crea un modelo de un
vecinversor PWM a partir de una modulacion
torial de los MOSFET, usando como referencias los voltajes que son resultado del control
disenado,
pero esta vez discretizando las corrientes de estator.
2
2.1
D ESARROLLO
Dinamica
de la maquina
de induccion
s
t
~
r
~
0 = Rr~ir +
jr
r
t
~ = Ls~i + Lm~i
s
s
r
~
~
~
r = Lm is + Lr i
r
~vs = Rs~i
s +
(2)
(3)
(4)
r
r
(5)
(6)
(1)
r
)
r
(7)
Es importante mencionar que las coordenadas son estaticas para un observador situado en el estator, y rotatorias para un observador situado en el rotor (giran con velocidad
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8 DE JUNIO 2015
r ). Estas coordenadas son especialmente ocupadas para modelar el motor. Las coordenadas
dq en cambio son utilizadas para el control
vectorial, debido a que modelan la maquina
como una maquina DC. Para esto
de induccion
se toman las variables en y se multiplican
por ejr . De esta forma en las coordenadas
con el flujo de rotor,
dq quedan en orientacion
q
~
siendo r = 0. Debido a que en la practica
no se tiene acceso al flujo del rotor, se debe
de e ste para pasar de
hacer una estimacion
una coordenada a otra, y as poder modelar y
controlar las variables.
se muestran los diagramas
A continuacion
con los cuales se puede pasar de a dq y viceversa.
Evaluando la ecuacion
(9)
definiendo la constante r = LLmr :
r
en
~ xy
r
~ xy = Lm~ixy
+
s
r
t
(8)
(10)
Lm ~xy
i
r s + 1 r
(11)
de coordenadas dq a .
Fig. 2. Diagrama de transformacion
2.2
(8)
Lm~xy
i
Lr r
(9)
0 = Rr~ixy
r +
~ixy
r =
~rxy
Lr
TAREA #3 IPD-416: CONTROL AVANZADO DE ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS,
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Scope2
V_3ph
Squirrel-Cage IM
Torque
Sensor
Inertia
Torque2
Speed
Sensor
Step
Scope
Rotational
Frame
Rotational
Frame1
disenado.
Ahora se muestra la magnitud y el a ngulo
del flujo de rotor en Simulink, pero esta vez
usando impacto (en 1.5[s]) de carga nominal
(que como se observo en la tarea anterior es de
Tnom = 180[N m]):
Scope1
K
Gain
Scope3
en PLECS.
Fig. 5. Simulacion
en PLECS.
Fig. 6. Flujo de rotor en alpha. En rojo, simulacion
En Azul, en Simulink.
Control vectorial
de controladores PI
2.3.1 Diseno
La velocidad del rotor y las corrientes de estator
se controlan mediante PIs, los cuales deben
metodo. En la tarea se
ser disenados
por algun
exigen anchos de banda, ademas para un buen
control nos interesa el amortiguamiento. Es por
esto que se usara la herramienta SISOtool de
MATLAB, para as asignar polos y ceros (Root
Locus).
en PLECS. En
Fig. 7. Flujo de rotor en beta. En rojo, simulacion
Azul, en Simulink.
PI corriente
Reescribiendo las ecuaciones (1),(3) y (4)
pero ahora en coordenadas dq se tiene:
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~ dq
s
~ dq (12)
+ je
s
t
dq
dq
(13)
= Ls~is + Lm~ir
dq
dq
= Lm~is + Lr~ir
(14)
~vsdq = Rs~idq
s +
~ dq
s
~
dq
r
grafica
SISOtool
~vsdq = (Rs +
...
Lm ~ dq
Lr r r
L2m
Rr )~idq
s
L2r
~dq
is
+ Ls t
...
j LLmr (e sl ) + je Ls~idq
s
Definiendo convenientemente
las variL2m
ables R = Rs + L2 Rr y = RLs y
r
al dominio
llevando la ultima
ecuacion
de Laplace, ademas de separar en d y q
las variables se tiene:
1
~iqs
~ids
R
=
=
~vsd
~vsq
s + 1
(15)
Fig. 10. Bode del lazo cerrado del controlador PI de corriente,
usando la planta calculada.
Gi (s) =
2.646
0.01022s + 1
(16)
el controlador PI
Se procede a disenar
para el cual se fuerza un coeficiente de
amortiguamiento = 0.701 ademas de
un ancho de banda de 200 [Hz].
3.4326(s + 555.6)
s
(17)
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PI velocidad
Este controlador de velocidad es el lazo
externo del control, y dado que el lazo
interno tendra un ancho de banda 20 veces mayor, dicha ganancia se considera
se debe considunitaria. Por lo que solo
mecanica siguiente:
erar la ecuacion
m
1
1
=
=
Te
Js
0.76s
32.862(s + 22.22)
(19)
s
En el enunciado de la tarea se pide limitar la corriente iqs = 150%Isnom . Para
esto se realizara el antienrrollamiento
del lazo de velocidad como lo indica la
siguiente figura:
(18)
C (s) =
grafica
SISOtool
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2.3.2 Implementacion
Para el control vectorial, se necesita transformar
las coordenadas del modelado del motor a
coordenadas dq para controlar como un motor
Para esto se utiDC el motor de induccion.
liza el estimdor de flujo implementado en la
2.1. Esto logra que las variables esten
seccion
orientadas con el flujo de rotor y facilita (mas
de controladores PI,
bien posibilita) el diseno
2.2. Se implementa el
conocidos en la seccion
control asumiento un comportamiento ideal del
2.3.3 Resultados
Cambio de marcha
se utiliza un escalon
de
Para esta sinulacion
velocidad que va desde 1500[rpm] a -1500[rpm]
en t = 1[s] como referencia en el control. La
se muestra en la figura
respuesta de este escalon
15.
2 Lr rnom
(21)
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no supera el valor maximo establecido por el (iss = 21.68[A]), mientras que la corriente de
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Impacto de carga
En este caso se mantiene una referencia de
velocidad constante de 1500[rpm] y se aplica un
torque nominal de 180[Nm] en 2[s].
A diferencia del cambio de marcha, la corriente luego del impacto de carga se mantiene
en un valor alto. Esto es porque el motor debe
soportar la carga y para eso debe existir un
traspaso de potencia que se traduce en un aumento de corriente. La amplitud de corriente
con torque nominal es de 77[A] (igual que directamente conectado a la red) mientras que al
impactar la carga existe un overshoot de 95[A].
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0.8673
psirnom
3.623z-3.242
z-1
PI corriente Id
1/Lm
wm*
dq-
K
1/KT
Antienrollamiento
-0.0001349
z-0.9956
Space
Vector
PWM
dq SRF
RRF
Is_abc(z)
<F lujo
dq
v dc
C(oo) Te max-min
V *
3.623z-3.242
z-1
PI corriente Iq
sw
rpm
rad
25
ZOH
Inversor
I
wm
Estimador Flujo
DC
.. V
3ph abc
SRF
Te1
wm
Te
rad
>rpm
gnd
rot
Motor
Induccion
2.4
TL
Speed
Sensor
TL1
gnd mec
Ci (z)
1
C (z)
1
C ()
3.433z 3.051
z1
0.0001349
=
z 0.9956
=
(22)
(23)
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Se aprecia que el control discreto es levemente mas rapido que el control contnuo. Pero
en general tienen una respuesta casi identica.
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11
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12
3 C ONCLUSIONES
2.4.3 Regla de Tustin
La regla de Tustin sugiere reemplazar la vari- A pesar de que las ecuaciones diferenciales
able frecuencial s por:
que dominan el comportamiento de un motor
son considerablemente complejas,
de induccion
2 z1
s=
(24) principalmente por la ley de Faraday que inTs z + 1
duce FEMs a partir de corrientes, existen muy
Siempre que la planta contnua sea estable buenas alternativas para controlar la respuesta
(polos en el semiplano izquierdo, <{pi } < 0), lo del motor de induccion.
ladores disenados,
como el tiempo de respuesta
En este caso, la planta es el motor de in- cercano a 1[s] o los peaks controlados por el sat Como se observa en las secciones an- urador. Ademas en el diseno
duccion.
es posible forzar
teiores, la planta es estable, por lo que se puede ciertos parametros, por ejemplo los anchos de
aplicar la regla de Tustin. Se emplea en Matlab banda del lazo cerrado, el amortiguamiento de
con el comando c2d(Controlador, Periodo de la respuesta a escalon,
etc. Se observa un muy
muestreo, tustin). Se reemplazan los contro- buen comportamiento de los controladores.
ladores anteriormente calculados y la respuesta
un inversor PWM
Posteriormente se disena
no cambia considerablemente. De hecho las con modulacion
vectorial, debido a que las
senales
son muy similares, no mejorando los senales
R EFERENCIAS
1
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A NEXO
lim = l i m i t (Cw, x , i n f )
c l e a r Cw
se muestra el codigo
A continuacion
en Matlab
Cw = 7 3 0 . 2 7 ( 1 + 0 . 0 4 5 s ) /s
para las simulaciones.
T = 1/Cw 2 0 0 0 0 / 6 5 7 2 4 3 ;
%S i m u l i n k
%c l e a r a l l
%% G r a f i c o s , wmref /wm
p=2;
hold o f f
Jvacio =0.38;
p l o t ( wmref , r , Linewidth , 3 )
J c a r g a =2 J v a c i o ;
hold on
Lm= 0 . 0 4 ;
p l o t (wm, b , Linewidth , 3 )
Ls = 0 . 0 4 1 6 ;
g r i d on
Lr = 0 . 0 4 2 4 ;
t i t l e ( Respuesta de v e l o c i d a d
Rs = 0 . 2 ;
m e c n i c a a n t e impacto de c a r g a
Rr = 0 . 2 ;
nominal )
f =50;
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
we=2 pi f ;
y l a b e l ( wm [ rpm ] )
ws= 5 0 6 0 ;
legend ( wmref , wm )
sigma=1Lm 2 / ( Ls Lr ) ;
Rsr=Rs +( Ls ) Rr /( Lr ) ;
tausrprima=sigma (Lm) /Rsr ;
t a u r =( Lr ) /Rr ;
taum= J v a c i o ;
psi r nom = 0 . 8 6 7 3 ;
KT = ( 3 / 2 ) p psi r nom Lm/Lr ;
%%
%c o n t r o l v e c t o r i a l
clc
psi r nom = 0 . 8 6 7 3 ;
KT = ( 3 / 2 ) p psi r nom Lm/Lr ;
s= t f ( s ) ;
Rsigma = Rs + Rr (Lm 2 ) /( Lr 2 ) ;
tausigma = sigma Ls/Rsigma ;
%l a z o c o r r i e n t e
Gi = (1/ Rsigma ) /( tausigma s +1) ;
t f ( Gi ) ;
Ci = 1 9 0 7 ( 1 + 0 . 0 0 1 8 s ) /s ;
Hi = Ci Gi /(1+ Ci Gi ) ;
pid ( Ci ) ;
%l a z o v e l o c i d a d con c a r g a
Gw = 1/( J v a c i o s ) ;
t f (Gw) ;
syms x ;
Cw = 7 3 0 . 2 7 ( 1 + 0 . 0 4 5 x ) /x ;
%% c o r r i e n t e s
hold o f f
subplot ( 3 , 1 , 1 ) ; p l o t ( I s a
Linewidth , 2 )
g r i d on
t i t l e ( Corriente estator
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( I s a [A] )
subplot ( 3 , 1 , 2 ) ; p l o t ( Isb
Linewidth , 2 )
g r i d on
t i t l e ( Corriente estator
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( I s b [A] )
subplot ( 3 , 1 , 3 ) ; p l o t ( I s c
Linewidth , 2 )
g r i d on
t i t l e ( Corriente estator
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( I s c [A] )
hold o f f
, b ,
fase a )
, b ,
fase b )
, b ,
fase c )
%% t o r q u e e l e c t r i c o
hold o f f
p l o t ( TL , r , Linewidth , 3 )
hold on
p l o t ( Te , b , Linewidth , 3 )
g r i d on
t i t l e ( Respuesta de v e l o c i d a d
m e c n i c a a n t e impacto de c a r g a
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nominal )
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( Torque e l c t r i c o )
legend ( TL , Te )
%% a n g u l o e l c t r i c o
del rotor
hold o f f
p l o t ( t h e t a e , b , Linewidth , 1 . 5 )
g r i d on
title ( Estimaci n ngulo
e l c t r i c o del rotor ante ante
impacto de c ar g a nominal )
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( t h e t a e [Nm] )
%% C o r r i e n t e dq
subplot ( 2 , 1 , 1 ) ; p l o t ( Isd
Linewidth , 2 )
g r i d on
t i t l e ( Corriente estator
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( I s d [A] )
subplot ( 2 , 1 , 2 ) ; p l o t ( Isq
Linewidth , 2 )
g r i d on
t i t l e ( Corriente estator
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( I s q [A] )
, b ,
d)
, b ,
q)
%% f l u j o r mag y ang
subplot ( 2 , 1 , 1 ) ; p l o t ( flujor mag , b
, Linewidth , 2 )
g r i d on
t i t l e ( Magnitud f l u j o de r o t o r )
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( F l u j o r o t o r [Vm] )
subplot ( 2 , 1 , 2 ) ; p l o t ( f l u j o r a n , b
, Linewidth , 2 )
g r i d on
t i t l e ( Angulo f l u j o de r o t o r )
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( n g u l o [ rad ] )
14