Universidad Nacional de Colombia sede Medelln

Departamento de Ingeniera Civil

Postgrado en Estructuras
DINAMICA DE ESTRUCTURAS

CLASE 15: RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE

VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Profesor:
LUIS AUGUSTO LARA VALENCIA

Medelln: Octubre 2014

RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Cuando
se
desea
conocer
el
comportamiento de un sistema elstico
lineal excitado por una carga dinmica
externa.

Se debe efectuar, como primer paso, el

llamado Anlisis Modal.
Determinacin de modos y frecuencias
naturales.

La clave de la determinacin de la respuesta dinmica est basada en la hiptesis de la

superposicin modal (Ver Figura 1).

*Modificado de Alves Filho, 2005

Figura 1. Superposicin modal

RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

El objetivo principal es conocer la
configuracin deformada de la estructura
en un instante t cualquiera.

De acuerdo con la hiptesis de la

superposicin modal.

La configuracin deformada de
estructura en un instante cualquiera
tiempo puede ser obtenida sumando
configuraciones de cada modo
vibrar.

la
de
las
de

La suma de estas configuraciones no es otra cosa que la combinacin lineal de los modos
naturales de vibracin de la estructura.
Cada modo de vibrar viene en esa suma multiplicado por un coeficiente que
representa la importancia del respectivo modo en el clculo de la respuesta.

Denominado peso o factor de participacin

Son variables a lo largo del

tiempo.

RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Como los factores de participacin son variables en funcin del tiempo, al efectuarse la
combinacin lineal, se tendr en cada instante una respuesta diferente.

Se construye el Time History, es decir, el registro de respuesta en funcin del tiempo de la

estructura.
En resumen:

Respuesta Dinmica = (1modo) y1 + ( 2modo) y2 + ........( nmodo) yn = ( modos* y)

La obtencin de la respuesta
dinmica de un sistema
estructural
pasa
por
la
ejecucin de las siguientes
etapas.

* Clculo de los modos y frecuencias naturales

de vibracin de la estructura Anlisis Modal.
* Determinacin del factor de participacin de
cada modo de vibrar en la respuesta (y1, y2,..yn)

RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Los modos de vibrar de la estructura son definidos matemticamente por medio de los
autovectores determinados para cada frecuencia natural, y estos pueden ser representados
por la matriz modal:

[ ]nxn = 1

2 L i

Autovector correspondiente al
i-esimo modo de vibrar

Estableciendo la hipotesis de la superposicin modal, se tendr:

U1 ( t )
U11
U12
U13
U1n

U2 ( t )
U21
U22
U23
U2n n
U (t) =
= y1 + y2 + y3 +LL+ yn = yi ( t ) i
U3 ( t )
U31
U32
U33
U3n i=1
M
M
M
M
M

RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

O, lo que es lo mismo:
n

U ( t ) = y1 {1} + y2 {2} + y3 {3} +LL+ yn {n } = yi ( t ) {i }

(1)

i =1

Como ya se estudio el clculo de los autovectores, el anlisis en adelante se centrar en

determinar los valores yi(t), esto es, los factores de participacin de cada modo en la
respuesta.

Por medio de la superposicin modal

Se puede transformar un conjunto de n

ecuaciones simultaneas de movimiento en
un conjunto de n ecuaciones desacopladas.

De esta manera, el mtodo de la superposicin modal convierte el problema matricial en un

problema escalar a partir de la solucin de los modos, haciendo el desacoplamiento de las
ecuaciones de equilibrio.

RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Para calcular los factores yi(t), se partir de la ecuacin de equilibrio dinmico, esto es:

&& ( t ) + C U
& ( t ) + K U( t ) = F ( t )
M U

(2)

Si se sustituye la ecuacin (1) en la ecuacin de equilibrio dinmico, se obtendr:

M &&y1 {1} + M &&y2 {2} + M &&y3 {3} +LL+ M &&yn {n } + C y&1 {1}
+C y&2 {2} + C y&3 {3} +LL+ C y&n {n } + K y1 {1} + K y2 {2}

(3)

+K y3 {3} +LL+ K yn {n } = F ( t )

La ecuacin (3) puede ser simplificada si se utiliza la propiedad de ortogonalidad aplicada a

las matrices de masa, amortiguamiento y rigidez:

RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

{ } [ K] { } = 0
{ } [ M] { } = 0
{ } [C] { } = 0
T

i j

(4)

Para observar mejor esta simplificacin, se comenzar con un caso particular para despus
T
generalizar. Para tal fin, se multiplicar la ecuacin (3) a ambos lados por {3 } , as:

{3} M &&y1 {1} + {3} M &&y2 {2} + {3} M &&y3 {3} +LL
T
T
T
+{3} M &&yn {n } + {3} C y&1 {1} + {3} C y&2 {2}
T
T
T
+{3} C y&3 {3} +LL+ {3} C y&n {n } + {3} K y1 {1}
T
T
T
T
+{3} K y2 {2} + {3} K y3 {3} + . + {3} K yn {n } = {3} F ( t )
T

(5)

RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Utilizando las propiedades de ortogonalidad (ecuaciones (4)), es posible obtener:

{3} M &&y3 {3 } + {3} C y&3 {3} + {3} K y3 {3} = {3} F ( t )

T

Recordando el concepto de masa y rigidez generalizada para un dado modo de vibrar:

k3 = {3} [ K] {3}

Rigidez generalizada para el modo 3

m3 = {3} [ M] {3}

Masa generalizada para el modo 3

As, expandiendo esta idea, se pueden introducir los conceptos a amortiguamiento y fuerza.

(6)

RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

c3 = {3} [ C] {3}

Amortiguamiento generalizado para

el modo 3

f3 ( t ) = {3} {F ( t )}

Fuerza generalizada para el modo 3

Y de esta manera la ecuacin (6) podr escribirse como:

m3 &&
y3 ( t ) + c3 y& 3 ( t ) + k3 y3 ( t ) = f 3 ( t )

(7)

CONCLUSIN: El factor de participacin del tercer modo en el clculo de la respuesta

dinmica puede ser calculado a partir de la solucin de un SDUGL tipo masa-resorteamortiguador sometido a una excitacin externa.

RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

La solucin de este problema ya fue
estudiada en la primera parte del curso

Basta utilizar la solucin ya desarrollada

Las coordenadas y del sistema auxiliar (SDUGL) no son las coordenadas fsicas de la
estructura. Esas coordenadas son conocidas como coordenadas normales o coordenadas
generalizadas, ya que representan de modo general aquel modo de vibrar.

Generalizando esta idea en todos los

modos

Que hacer?

Se construirn n SDUGL de manera que

se puedan calcular los factores de
participacin de cada modo en la
respuesta dinmica

Transformar el problema de coordenadas fsicas a

coordenadas generalizadas, modificando un conjunto de
n ecuaciones simultaneas en un conjunto de n
ecuaciones desacopladas.

RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

As, para un modo genrico i, se tendr:

mi &&
yi ( t ) + ci y& i ( t ) + ki yi ( t ) = f i ( t )

El factor de participacin de cada modo

puede ser determinado resolviendo una
ecuacin escalar para cada modo.

(8)

Resolviendo
un
SDUGL
coordenadas generalizadas.

A continuacin se presentan los principales pasos en la determinacin de la respuesta

dinmica. As mismo, la Figura 2 resume la idea de la determinacin de los factores de
particin de cada modo.

en

RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Determinar los modos y frecuencias naturales (i ,i)

Calcular la masa, rigidez, amortiguamiento y fuerza

generalizada para cada modo de vibrar

Resolver el sistema generalizado masa-resorte-amortiguador sometido

a la excitacin externa generalizada para cada modo de vibrar
determinando los factores yi

Efectuar la superposicin de los modos:

U ( t ) = y1 {1} + y2 {2} + y3 {3} + LL+ yn {n }

RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

*Modificado de Alves Filho, 2005

Figura 2. Superposicin modal

EJERCICIO DE APLICACIN: RESPUESTA DINMICA A CARGA SENOIDAL

Ejercicio
El sistema discretizado mostrado en la Figura 3 representa un sistema estructural de dos
grados de libertad (los grados de libertad 1 y 4 estn bloqueados), excitado por una fuerza
externa senoidal F(t)=Fsent. Se buscar determinar la respuesta dinmica
(desplazamientos nodales) en el dominio del tiempo.
Considerar que los datos proporcionados estn en un sistema coherente de unidades donde:
K=1, M=1, F=1 y = 0,8 rad/s.
F1(t)
K

K
m

m
(b)

(a)
1

K
(c)

U2

U3

Figura 3. Estructura idealizada

EJERCICIO DE APLICACIN: RESPUESTA DINMICA A CARGA SENOIDAL

Solucin
Determinacin de las propiedades de rigidez y masa del modelo estructural:
Es posible identificar en el modelo 4 grados de libertad, adicionalmente las masas son
admitidas concentradas en los nodos.
Matriz de rigidez de los elementos y de la estructura

[K ]

k
=
k

k 1
k 2

[K ]

k
=
k

k 2
k 3

[K ]

k
=
k

k 3
k 4

La matriz de rigidez de la estructura ser obtenida a partir de la matriz de rigidez de los

elementos que la componen, esto se facilita utilizando los vectores de localizacin.

EJERCICIO DE APLICACIN: RESPUESTA DINMICA A CARGA SENOIDAL

1

k
k
[ K ] =
0

0
0

k
k+k
k

k
k+k

1
2
3
4

Matriz de masa de la estructura

La matriz de masa se representa por una matriz diagonal cuando las masas se concentran en
los nodos, de esta manera:
1

0 0 0 0
0 m 0 0

[ M ] =
0 0 m 0

0
0
0
0

1
2
3
4

EJERCICIO DE APLICACIN: RESPUESTA DINMICA A CARGA SENOIDAL

Como se desea conocer el desplazamiento nodal, los nodos cuyo desplazamiento esta
restringido permitirn reducir el problema. As, se tiene:
1

k
k
[ K ] =
0

k
k+k
k
0

0
0

k
k+k
k

1
1
2
3
4

0 0 0 0
0 m 0 0

[ M ] =
0 0 m 0

0
0
0
0

k
2k

m 0
[M ] =

0 m

2 1
[K ] = k

1
2

1 0
[K ] = m
0 1

2k
[K ] =
k

4
1
2
3
4

EJERCICIO DE APLICACIN: RESPUESTA DINMICA A CARGA SENOIDAL

Frecuencias del sistema
A travs de la ecuacin de frecuencia del sistema se determinarn los autovalores, de esta
manera se tiene:

2 1
1 0
det

=0

0 1
1 2

det ( K M ) = 0

2
det
1

2 4 + 3 = 0

1
=0

1 = 1

det ( K M) = ( 2 ) ( 2 ) ( 1) ( 1) = 0

2 = 3

1 = 1 rad / s

2 1,73rad / s

EJERCICIO DE APLICACIN: RESPUESTA DINMICA A CARGA SENOIDAL

Modos de vibrar de la estructura
Por medio de la ecuacin de equilibrio dinmico es posible obtener los autovectores, as:

([ K] [ M]) { } = {0}
i

2 i
1

1 2i 0
=

2 i 3i 0

( 2 i ) 2i 3i = 0
2i + ( 2 i ) 3i = 0
Clculo del primer autovector
correspondiente al primer autovalor

21 = 1, 1 = 1

31 = 1

EJERCICIO DE APLICACIN: RESPUESTA DINMICA A CARGA SENOIDAL

22 = 1, 2 = 3

Clculo del segundo autovector

correspondiente al segundo autovalor

De esta manera

1
1 =
1

= {1 1}
T
1

1
2 =
1

32 = 1

2T = {1 1}

Rigidez, masa y fuerza generalizada asociada a cada modo de vibrar

Para el primer modo de vibrar:

Rigidez generalizada

k1 = {1}

2 1 1
[ K ] {1} = [1 1]
= 2

1 2 1

EJERCICIO DE APLICACIN: RESPUESTA DINMICA A CARGA SENOIDAL

Masa generalizada

Fuerza generalizada

m1 = {1}

1 0 1
[ M] {1} = [1 1]
1 = 2
0
1

Fsent
T
f1 ( t ) = {1} F ( t ) = [1 1]
= Fsent

Para el segundo modo de vibrar:

Rigidez generalizada

Masa generalizada

2 1 1
T
k2 = {2 } [ K ] {2 } = [1 1]
= 6

1 2 1

m2 = {2 }

1 0 1
[ M] {2 } = [1 1]
1 = 2
0
1

EJERCICIO DE APLICACIN: RESPUESTA DINMICA A CARGA SENOIDAL

Fuerza generalizada

Fsent
T
f2 ( t ) = {2 } F ( t ) = [1 1]
= Fsent

Clculo de los factores de participacin de cada uno de los modos en la respuesta

dinmica

El clculo de los factores de participacin de cada modo en el clculo de la respuesta

dinmica son obtenidos a partir de la solucin de un SDUGL para cada modo, considerando
la masa, rigidez, amortiguamiento y fuerza generalizada para cada modo.

Factor de participacin del 1 modo en la respuesta dinmica:

m1 &&
y1 ( t ) + c1 y&1 ( t ) + k1 y1 ( t ) = f1 ( t )
2 &&
y1 ( t ) + 2 y1 ( t ) = sen ( 0,8t )

EJERCICIO DE APLICACIN: RESPUESTA DINMICA A CARGA SENOIDAL

La solucin del SDUGL planteado en la ultima ecuacin dinmica de movimiento ya fue
estudiado, y est dada por:

Utilizando condiciones iniciales

EJERCICIO DE APLICACIN: RESPUESTA DINMICA A CARGA SENOIDAL

1
1
y1 ( t ) =
2
2
0,8
1

( sen 0,8t 0,8 sent )

Factor de participacin del 2 modo en la respuesta dinmica:

m2 &&
y 2 ( t ) + c2 y& 2 ( t ) + k 2 y2 ( t ) = f 2 ( t )
2 &&
y2 ( t ) + 6 y 2 ( t ) = sen ( 0, 8t )

1
1
sen 0,8t 0, 46 sen1, 73t )
y2 ( t ) =
2 (
6
0,8
1

1,
73

EJERCICIO DE APLICACIN: RESPUESTA DINMICA A CARGA SENOIDAL

Clculo de la respuesta dinmica en el dominio del tiempo por la hiptesis de la
superposicin modal

La superposicin modal puede escribirse de la siguiente manera:

n

U ( t ) = y1 {1} + y2 {2} + y3 {3} +LL+ yn {n } = yi ( t ) {i }

i =1

De esta forma:

U2 ( t )
1
1
U (t) =
= 1,39 ( sen0,8t 0,8sent ) + 0,21( sen0,8t 0,46sen1,73t )
1
1
U3 ( t )

Y de esta manera se tiene entonces:

EJERCICIO DE APLICACIN: RESPUESTA DINMICA A CARGA SENOIDAL

U2 ( t ) = 1,39 ( sen0,8t 0,8sent ) + 0,21( sen0,8t 0,46sen1,73t )

U3 ( t ) = 1,39( sen0,8t 0,8sent ) 0,21( sen0,8t 0,46sen1,73t )

Desplazamientos Nodales
2,5
2

Desplazamiento

1,5
1
0,5
U2
0
0

-0,5
-1
-1,5
-2

Tiempo

10

U3