Universidad Nacional de Colombia sede Medelln

Departamento de Ingeniera Civil

Postgrado en Estructuras
DINAMICA DE ESTRUCTURAS

CLASE 14: ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES,

MASA Y RIGIDEZ GENERALIZADA ASOCIADA A CADA
MODO DE VIBRAR, FORMA COMPACTA DEL PROBLEMA
DE AUTOVECTOR Y AUTOVALOR

Profesor:
LUIS AUGUSTO LARA VALENCIA

Medelln: Octubre 2014

ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES

PROPIEDAD DE ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES

Anteriormente se vio la importancia del

clculo de los modos y de las
frecuencias naturales de la estructura.

A partir de ellos es posible calcular la

respuesta dinmica de un sistema
estructural sometido a la accin de
una carga externa mediante el mtodo
de la superposicin modal.

Para ejecutar esta tarea, una importante propiedad de los

Autovectores estar presente: PROPIEDAD DE
ORTOGONALIDAD

Ya se hablo que cuando las masas de un sistema estructural oscilan de tal manera que
alcanzan sus desplazamientos mximos simultneamente y pasan por sus posiciones de
equilibrio simultneamente, o cuando todas las partes del sistema oscilan en fase con una
misma frecuencia, se llega a un estado de movimiento llamado de Modo Normal de
Vibracin o Modo Principal de Vibracin, representados por los respectivos
Autovectores.

ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES

Los modos principales de vibracin de sistemas con dos o ms grados de libertad son
ortogonales. Este hecho se fundamenta en la propiedad de ortogonalidad que se pasar a
formular.
Para introducir y tener una visin fsica mas apurada de esta propiedad, se utilizar el
siguiente ejemplo :

*Modificado de Alves Filho, 2005

Figura 1. Base constituida por tres vectores ortogonales

r
La Figura 1 representa un vector V definido en el espacio tridimensional. Este puede ser
expresado desde el punto de vista matemtico a partir de los vectores unitarios de base que
caracterizan ese espacio, as:

ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES

Para este caso particular

En esa suma de vectores, participan

como parcelas los vectores unitarios de
la base triortogonal i, j y k.

r
r
r
r
V = 10i + 5 j + 4k

(1)

Cada uno de ellos tiene una

participacin diferente en la suma de los
vectores (cada uno tiene una
importancia diferente en la suma).

Los coeficientes de importancia representan los factores de participacin de cada vector de

r
la base en el calculo del vector V .

r
En el caso general del vector V representar una funcin del tiempo, los vectores base
continuaran siendo los mismos, pero los factores de participacin sern
r variables, de
manera que a cada instante podr definirse el valor instantneo del vector V .

ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES

Importante: Los vectores de base del

ejemplo son ortogonales entre si.

Es imposible expresar cualquiera de

ellos en funcin de los otros dos.

De esta manera, por ejemplo, el vector i de la base no puede ser expresado por cualquier
combinacin lineal de j y k.

Desde el punto de vista matemtico, la condicin de ortogonalidad entre vectores puede ser
expresada mediante el producto punto de vectores.

Considrese dos vectores u y v no nulos. El

producto punto de esos dos vectores estar
dado por:

Se tendr que:

r r
u v =0

r r r r
u v = u v cos

u y v son ortogonales (cos = 0)

(2)

ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES

Esto es lo que ocurre con los vectores de la base, as:

La hiptesis de la
superposicin
modal muestra

Configuracin deformada
de la estructura bajo la
accin de cargas externas

r r
i j =0
r r
i k =0
r r
j k =0

Se obtiene, para cualquier

instante de tiempo, sumando
las configuraciones de cada
modo de vibrar

Esta suma de configuraciones es, en resumen, una combinacin lineal de los modos
naturales de vibracin del sistema estructural que se pretende analizar. Recordando que cada
modo es afectado por un factor de participacin de aquel modo en la respuesta, lo que
indica su grado de importancia.

Se puede considerar as, que los autovectores que representan cada modo de vibrar son los
vectores de una base, a semejanza de los vectores i, j y k.

ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES

En conclusin: El vector que define, en un dado instante, la respuesta dinmica, esta dado
por la suma de los autovectores de la base. En el caso de las vibraciones, el espacio no es
tridimensional, sino n-dimensional, donde n es el nmero de modos de vibrar y,
consecuentemente, de autovectores.

De la misma forma en que los vectores

i, j y k son ortogonales entre si, los
modos naturales de vibracin tambin
lo son.

Es imposible expresar uno de los

modos
de
vibrar
como
una
combinacin lineal de los otros.

Por ejemplo, el 5 modo de vibrar de la estructura no puede ser expresado por la suma de
los otros modos de vibrar. No obstante, la configuracin deformada de la estructura en
cualquier instante puede ser representada por la suma de los modos naturales.
La cuestin ahora es como descubrir cual es el factor de participacin de cada modo
en la respuesta???

ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES

Cuando son necesarias n coordenadas

independientes
para
definir
las
posiciones de las masas de un sistema
de n grados de libertad

Vale la propiedad de ortogonalidad de

los autovectores en relacin a las
matrices de masa y rigidez

As, para dos modos de vibrar diferentes i y j, se obtiene:

j [ K ] i = 0

Escalar

j [ M ] i = 0

nxn nx1
1xn

Escalar

Se ver, entonces, el siguiente ejemplo que permite observar mejor la propiedad de

ortogonalidad de los autovectores.

ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES

Ejemplo
Supngase un prtico de 3 grados de libertad idealizado de acuerdo al esquema mostrado en
la Figura 2. Determnense las frecuencias, los modos de vibracin de la estructura y
verifquese la propiedad de ortogonalidad en relacin a las matrices de masa y rigidez.

Solucin
A
k
a
k
=
[ ]
k

2m

B
k A
k B

B
k
b
k
=
[ ]
k

C
k B
k C

Figura 2. Estructura idealizada

k
[ K ] = k
0

k
2k
k

0 A
k B
k C

1 1 0
[ K ] = k 1 2 1
0 1 1

ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES

A

m 0 0
[ M ] = 0 2m 0
0 0 m

A
B
C

1 0 0
[ M ] = m 0 2 0
0 0 1

La ecuacin de frecuencia del sistema permite determinar los autovalores. Se sabe que a
cada autovalor i corresponde un modo de vibrar de la estructura, que est asociado a un
perfil correspondiente a ese modo. As, escribiendo la ecuacin de frecuencia se obtiene:

Det ( K iM) = 0

( K i M ) =

1 1 0
1 0 0
k 1 2 1 i m 0 2 0
0 1 1
0 0 1

Igualando la ultima ecuacin matricial a cero, y adems suponiendo que

tendr:

i* = i

m
, se
k

ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES

1 1 0
1 0 0
( K i M ) = 1 2 1 i* 0 2 0 = 0
0 1 1
0 0 1

1 i*
( K i M ) = 1
0

1
0

2 2i*
1 = 0
1 i*
1

DET ( K i M ) = 2 (1 i* ) 2 (1 i* ) = 0

2 (1 i

2 (1 i* ) = 0

(1 i* ) 1 = 0
2

i* = 1
i* = 0, i* = 2

) ( (1 )

* 2

1 = 0

ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES

De esta forma:

1 = 0, 2 =

No hay movimiento relativo entre los

nodos. Todos los nodos sufren el mismo
desplazamiento.

k
k
, 3 = 2
m
m

1 = 0, 2 =

k
k
, 3 = 2
m
m

Ahora se pueden determinar los modos de vibrar del sistema estructural, procediendo con
esto se obtiene:

( K iM) i = 0

1 i*
1
0 1i

1
2

1
i

2i = 0
*
0

1
1

i 3i

ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES

Realizando el anterior producto matricial se llega al siguiente sistema de tres ecuaciones y
tres incgnitas:

(1 ) = 0
+ ( 2 2 )
+ (1 ) = 0
*

1i

2i

1i

2i

3i

=0

2i

3i

Escogiendo arbitrariamente algn ij, por ejemplo, 1i =1, entonces se encontrar que:

11 1
1
21 =
31 1

12 1
0
22 =
32 1

13 1
1
23 =
33 1

ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES

Es comn presentar todos los autovectores de forma compacta en una sola matriz,
representando as todos los modos de vibrar de la estructura de una sola vez. Tal matriz es
una macro matriz que contiene todos los autovectores y se le denomina de Matriz de
Autovectores.

1 1 1
[ ] = 1 0 1
1 1 1

[ ] = {1} {2 } {3 }

1 modo

2 modo

3 modo

Ahora se comprobar la propiedad de ortogonalidad en relacin a las matrices de masa y

rigidez, recordando que:

Para i j

{i } [ K ] { j } = 0
T

{i } [ M ] { j } = 0
T

ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES

{1} [ K ] {2 } = 0
T

Verificando

1 1 0 1
[1 1 1] k 1 2 1 0
0 1 1 1

1
[1 1 1] k 0 = 0
1

{1} [ K ] {3 } = 0
T

Verificando

1 1 0 1
[1 1 1] k 1 2 1 1
0 1 1 1

2
[1 1 1] k 4 = 0
2

ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES

{2 } [ K ] {3 } = 0
T

Verificando

1 1 0 1
[1 0 1] k 1 2 1 1
0 1 1 1

2
[1 0 1] k 4 = 0
2

{1} [ M ] {2 } = 0
T

Verificando

1 0 0 1
[1 1 1] m 0 2 0 0
0 0 1 1

1
[1 1 1] m 0 = 0
1

ORTOGONALIDAD DE LOS AUTOVECTORES

{1} [ M ] {3 } = 0
T

Verificando

1 0 0 1
[1 1 1] k 0 2 0 1
0 0 1 1

1
[1 1 1] m 2 = 0
1

{2 } [ M ] {3 } = 0
T

Verificando

1 0 0 1
[1 0 1] m 0 2 0 1
0 0 1 1

1
[1 0 1] m 2 = 0
1

MASA Y RIGIDEZ GENERALIZADA ASOCIADA A CADA MODO DE VIBRAR

Por tanto est verificada la propiedad de ortogonalidad. A manera de ejercicio, se sugiere

({2 } [ K ] {1} = 0 ,{3} [ K ] {1} = 0, etc.)

T

verificar los casos faltantes

MASA Y RIGIDEZ GENERALIZADA ASOCIADA A CADA MODO DE VIBRAR

Se hizo una importante analoga entre los autovectores de un sistema estructural y los
vectores unitarios i, j y k del espacio tridimensional, que son ortogonales entre si y
constituyen una base.

Como ya se comprob, efectuando

el producto escalar uno a uno de
esos vectores de base el resultado es
cero.

No obstante, si se efecta el
producto escalar de uno de esos
vectores por si mismo, el producto
no ser nulo.

rr r r
ixi = i i cos0 = 1x1x1 = 1

MASA Y RIGIDEZ GENERALIZADA ASOCIADA A CADA MODO DE VIBRAR

Surge una pregunta:

Cual es el significado fsico de

Se calcular del ejemplo anterior

({i } [ K ] {i } y {i } [ M ] {i }) ?
T

({2} [ K] {2} y {2} [ M ] {2}) , de esta manera se obtiene:

T

{2 } [ K ] {2 }
T

Verificando

1 1 0 1
[1 0 1] k 1 2 1 0
0 1 1 1

1
[1 0 1] k 0 = 2k
1

MASA Y RIGIDEZ GENERALIZADA ASOCIADA A CADA MODO DE VIBRAR

{2 } [ M ] {2 }
T

Verificando

1 0 0 1
[1 0 1] m 0 2 0 0
0 0 1 1

1
[1 0 1] m 0 = 2m
1

Resultados obtenidos:
* El producto

{2 } [ K ] {2 } da como resultado un termino de rigidez 2k

* El producto

{2 } [ M ] {2 } da como resultado un termino de inercia 2m

Vale la pena recordar que:

Rigidez
Masa

MASA Y RIGIDEZ GENERALIZADA ASOCIADA A CADA MODO DE VIBRAR

Es posible observar que al

segundo modo de vibrar se le esta
asociando una rigidez 2k y una
masa 2m.

Este valor es la misma frecuencia del

segundo modo de vibrar del ejemplo
anteriormente desarrollado !!!!

Si se imaginara un sistema estructural

compuesto por un resorte y una masa de
un grado de libertad que tuviesen
precisamente esa masa y esa rigidez.

2k

2m

k
m

Esto permite concluir que, aunque el sistema posea VGL, los productos efectuados
permiten calcular una masa y una rigidez que representan aquel modo de vibrar por
intermedio de un SDUGL.

Por intermedio de ese sistema es posible calcular la frecuencia natural del modo
correspondiente.

MASA Y RIGIDEZ GENERALIZADA ASOCIADA A CADA MODO DE VIBRAR

La masa calculada de esa forma para el modo de vibrar objeto de estudio es denominada de
Masa Generalizada asociada al modo de vibrar particular. Ya la rigidez es llamada de
Rigidez Generalizada.

Resumiendo:

{2 } [ K ] {2 } = k2
T

{2 } [ M ] {2 } = m2
T

2 =

k2
m2

Ejercicio propuesto
Calcular la frecuencia natural del tercer modo de vibracin del ejemplo trabajado en clase,
utilizando la masa y rigidez generalizada del modo correspondiente.

FORMA COMPACTA DEL PROBLEMA DE AUTOVECTOR Y AUTOVALOR

FORMA COMPACTA DEL PROBLEMA DE AUTOVECTOR Y AUTOVALOR
La representacin de un sistema masa-resorte asociado a cada modo de vibrar de la
estructura, mediante los conceptos de masa y rigidez generalizada, desempeara un papel
fundamental en el calculo de la respuesta dinmica.

Es por medio de ese sistema auxiliar que se

definir el factor de participacin de cada
modo de vibrar en la respuesta dinmica.

La solucin de SDUGL ya es conocida

Cuando se construye para cada modo de vibrar de un SVGL un sistema auxiliar de un

grado de libertad que lo representa por medio de la masa y rigidez generalizada, las
coordenadas del sistema auxiliar no tienen identificacin con las coordenadas fsicas
asociadas a los diversos grados de libertad.

Coordenadas generalizadas o normales

Coordenadas de la masa (yi) (Ver

Figura 1).

FORMA COMPACTA DEL PROBLEMA DE AUTOVECTOR Y AUTOVALOR

*Modificado de Alves Filho, 2005

Figura 1. Estructura real y un modo genrico cualquiera de vibracin de ella

A partir de las discusiones anteriores, se puede observar que un sistema con n grados de
libertad, todos ellos dotados de masa, presentar n masas generalizadas y n rigideces
generalizadas para todo el sistema.

ki = {i } [ K ] {i } (3)

Rigidez generalizada para modo i

mi = {i } [ M ] {i } (4)

Masa generalizada para modo i

As:

FORMA COMPACTA DEL PROBLEMA DE AUTOVECTOR Y AUTOVALOR

La mejor forma de almacenar esas

informaciones
(especialmente
para
propsitos computacionales).

Matrices

Contienen trminos apenas en las

diagonales principales (Son conocidas
como matrices diagonales)

As:

[ m]nxn

m1
0

=0

0
0

0
m2
0
0
0

0
0 0 0

O 0 0

0 O 0
0 0 mn
0

Matriz diagonal de masas generalizadas

[ k ]nxn

k1
0

= 0

0
0

0
k2
0
0
0

0
0

O 0 0

0 O 0
0 0 kn
0
0

0
0

Matriz diagonal de rigideces generalizadas

FORMA COMPACTA DEL PROBLEMA DE AUTOVECTOR Y AUTOVALOR

Los Autovalores tambin pueden ser representados por una matriz diagonal, adems se tiene
la representacin de la matriz de Autovectores:

[ ]nxn

1 0 0 0 0
0 0 0 0
2

= 0 0 O 0 0

0
0
0
O
0

0 0 0 0 n

[ ]nxn = 1

2 3 L L L n

Las ecuaciones (3) y (4) son aplicadas para los n modos de vibrar de la estructura. En vez de
presentar esas ecuaciones de forma separada, es posible escribirlas simultneamente de
forma compacta, esto es:

k = {} [ K ] {}

(5)

m = {} [ M ] {}

(6)

FORMA COMPACTA DEL PROBLEMA DE AUTOVECTOR Y AUTOVALOR

Por ejemplo, del ejercicio desarrollado en la clase anterior:

m = {} [ M ] {}
T

1 1 1
1 0 0 1 1 1
1 0 1 *m 0 2 0 * 1 0 1

1 1 1
0 0 1 1 1 1

k = {} [ K ] {}
T

1 1 1 1 1 0 1 1 1
1 0 1*k 1 2 1 * 1 0 1

1 1 1 0 1 1 1 1 1

1
1 1 1 1 1
1 0 1*m 2 0 2

1 1 1 1 1 1
4 0 0
m = m 0 2 0

0 0 4

2
1 1 1 0 1
1 0 1 *k 0 0 4

1 1 1 0 1 2
0 0 0
k = k 0 2 0

0
0
8

FORMA COMPACTA DEL PROBLEMA DE AUTOVECTOR Y AUTOVALOR

Las ecuaciones (5) y (6) pueden ser entendidas de la siguiente manera:

Como se sabe, todos los trminos de

las matrices de masa y rigidez
generalizada fuera de la diagonal
principal son nulos.

Los trminos resultantes de (5) y (6), con

excepcin de los trminos de las
diagonales principales, sern nulos
(Propiedad de Ortogonalidad).

De esta forma, las ecuaciones (5) y (6) generarn, simultneamente, todas las masas y
rigideces generalizadas expresadas en las ecuaciones (3) y (4).

Forma compacta del problema de Autovalor

Como ya haba sido discutido anteriormente, cada autovalor y autovector i de un sistema
debe satisfacer la ecuacin (7):

([ K] [ M]) { } = {0}
i

(7)

FORMA COMPACTA DEL PROBLEMA DE AUTOVECTOR Y AUTOVALOR

Lo que se pretende es expresar todos los problemas de autovalores y autovectores de un
sistema en una sola ecuacin, esto es, en la forma compacta. Para lograr esto, se manipular
matemticamente la ecuacin (7) para obtener:

[ K] {i} = [ M] {i} i

(8)

De esta manera, es posible montar la ecuacin que define los problemas de autovalores y
autovectores para todo el sistema, englobando de esta forma todos los modos de vibrar y los
correspondientes autovalores. As, en la forma compacta se puede escribir:

[ K] [ ] = [ M] [ ] [ ]
Si se multiplican los miembros de la ecuacin (9) por

(9)

[ ]T , se tendr:

FORMA COMPACTA DEL PROBLEMA DE AUTOVECTOR Y AUTOVALOR

[ ] [ K] [ ] = [ ] [ M] [ ] [ ]
T

(10)

Utilizando las ecuaciones (5) y (6) en (10) es posible obtener la expresin (11):

[ k] = [ m] [ ]

(11)

La ecuacin matricial (11) representa la relacin entre tres matrices diagonales, las cuales
contienen los trminos ki, mi, i. De esta ecuacin es posible extraer las relaciones entre ki,
mi, i para cada modo de vibrar. As, para un modo i de vibrar, se puede escribir:

ki = mi i
A partir de la expresin (12) se puede
obtener el respectivo autovalor.

(12)

i = i2 =

ki
mi

(13)