Controladores Lgico

Programveis

Professor : Andr Sousa

1 - Introduo
CLP ou PLC
um equipamento eletrnico programvel que tem a finalidade de
controlar mquinas e/ou processos, capaz de executar programas que
contm instrues de sequncia lgica, temporizao e contagem,
operaes lgicas e aritmticas, interagindo com sinais eltricos de
entrada e sada analgicos e digitais.
O CLP projetado para trabalhar em ambiente industrial com variao
de temperatura, umidade,vibraes, distrbios eltricos e outras
variantes existentes no ambiente industrial

2 - Histrico
O Controlador Lgico Programvel (C.L.P.) nasceu dentro da
indstria automobilstica americana, especificamente na Hydronic
Division da General Motors em 1968, devido a grande dificuldade
de mudar a lgica de controle de painis de comando a cada
mudana na linha de montagem. Tais mudanas implicavam em
altos gastos de tempo e dinheiro.

2 - Histrico
Desde o seu aparecimento, at hoje, muita coisa evoluiu nos
controladores lgicos, como a variedade de tipos de entradas e
sadas, o aumento da velocidade de processamento, a incluso de
blocos lgicos complexos para tratamento das entradas e sadas e
principalmente o modo de programao e a interface com o
usurio.

2 - Histrico
Interface de programao com D.O.S e Windows

2 - Histrico
Quadro com contactores e quadro com CLP

2 - Vantagens
Ocupam menor espao;
Requerem menor potncia eltrica;

So programveis, permitindo alterar os parmetros de

controle;

Apresentam maior confiabilidade;

Manuteno mais fcil e rpida;
Oferecem maior flexibilidade;

Apresentam interface de comunicao com outros C.L.P.s e

computadores de controle;
Permitem maior rapidez na elaborao do projeto

3 - Hardware do CLP - Classificao

Nesta configurao CPU, fonte, entradas e sadas esto encapsuladas
no mesmo mdulo. A maioria dos modelos pode ser expandido.

3 - Hardware do CLP - Classificao

Este CLP pode ser montado de acordo com a necessidade

do usurio ou sistema a ser implementado.

4 - Hardware do CLP Principais

componentes
Um CLP formado por:
1 CPU
2 Memrias
3 Fonte de Alimentao
4 Bateria

5 Mdulos de entrada e sada

6 Mdulos especiais

7 Base ou rack (CLP modular)

3 - Hardware do CLP Principais

componentes
Entrada
discreta
(digital)

Entrada
analgica
16bits
A/D

Unidade
Central De
Processamento
(CPU)

Sada
Discreta
(Digital)

Sada
Analgica
16bits
D/A

4 - Hardware do CLP
CPU(Central Processing Unit):
formado por processador (microprocessador ,microcontrolador),
sistema de memria (ROM e RAM) e os circuitos auxiliares de controle.
Responsvel pela execuo do programa do usurio ,atualizao da
memria dados , atualizao da imagem das entradas e sadas .
Controlando os barramento de endereos, barramento de dados e
barramento de controle.

4 - Hardware do CLP
Cartes de entrada
Os cartes de entrada so responsveis por receber os
sinais eltricos provenientes do campo e transformar
estes sinais em nveis eltricos que sejam compatveis com
a CPU. Podem ser digitais ou analgicos

4 - Hardware do CLP
Cartes sada:
Os cartes de sada so responsveis por enviar os sinais
eltricos do CLP para o campo, atuando dispositivos como:
lmpadas,contactores e outros

4 Hardware Cartes de I/O

INPUT
14

13

13

14
S1
14

13
S1
13

14

VCC=24V

MII
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

00
01
02
03
04
05
06
07
10
11
12
13
14
15
16
17
COM

Ladder

MIO

A1 K A2
1

OUTPUT
00
00

01
02
03
04
05
06
07
10
11
12
13
14
15
16
17

11

COM

VCC=24V

5 Ciclo de inicializao do PLC

No momento em que o PLC energizado ele executada
uma srie de operaes pr-programadas que esto
gravadas em seu programa monitor:
- Verifica o funcionamento eletrnico da CPU,memrias
e circuitos auxiliares
- Verifica a configurao interna e compara com os
mdulos instalados
- Verifica o status do modo de funcionamento(
RUN,PROG e etc)
- Verifica a existncia de um programa de usurio
- Emite um erro no caso de alguma falha encontrada

6 Ciclo de varredura ou Scan

o processo onde a CPU l as entradas,executa o
programa do usurio e atualiza as sadas

A maioria dos fabricantes informa o tempo de

processamento por instruo, o qual pode chegar a
valores em torno de dcimos de microssegundos.
Porm, o valor do scan time pode variar a cada novo
ciclo, ao passo que, alguns CLPs permitem ajustar um
tempo fixo para o scan, desde de que seja o suficiente
para executar todas as funes.

6 Ciclo de varredura ou Scan

Escreve na memria
imagem de entrada

L as Entradas

Executa o programa
do usurio

Inicio do ciclo

Processa pedidos de
comunicao

Atualiza as sadas

Faz diagnostico da
CPU
Escreve na memria
imagem de sada

6 Watch Dog Timer - (WDT)

Serve para supervisionar se houve erro em tempo
de processamento.o sistema estipula um tempo de
varredura, se este tempo ultrapassado a
execuo interrompida e assumido um estado de
Falha(fault).
Em alguns clps existe um contato que acionado
pelo WDT em caso de falha de processamento.Este
contato pode ser usado
como sinalizao ou para interromper a alimentao
de algum dispositivo como medida de segurana.

7 Modos de operao da CPU

De maneira geral, as CPUs
apresentam trs modos de
operao:
Remote(Rem).
Program(Prog)
Execuo (Run).

7 Modos de operao da CPU

Modo Program Neste modo o controlador no tem ao
sobre o processo, portanto entradas e saidas esto
inoperantes(podem ser feitas alteraes mas estas no
podem ser executadas)
Modo Remote Neste modo o controlador controla o
processo recebendo e processando sinais de entrada e
sada.(As alteraes feitas, podem ser executadas tendo ao
imediata aps a concluso da modificao)
Modo Run Neste modo o controlador esta em modo de
execuo. No permite modificaes no programa.

Obs1: Nem todos os CLPs possuem o modo REMOTE

8 Memrias no CLP
Tipos de memrias utilizadas no CLP so:
RAM;
ROM;

EEPROM
Flash EEPROM.

8 Memrias no CLP
RAM Random Acess Memory um tipo de memria voltil,
ou seja, perde os dados com a falta de alimentao.

Sua principal caracterstica reside no fato de que os dados

podem ser gravados e alterados rapidamente e facilmente.
No CLP, acompanhada de uma bateria ou um capacitor,
utilizada para armazenar dados temporariamente.

8 Memrias no CLP
ROM Read Only Memory so memrias especialmente
projetadas para manter armazenadas informaes, que, sob
hiptese alguma, podero ser alteradas.
Desta forma, uma memria somente para leitura e seus
dados no se perdem caso ocorra falta de energia.

Nesse elemento so armazenados os dados do programa de

controle do funcionamento do CLP(Firmware), gravados pelo
fabricante.

8 Memrias no CLP
EEPROM Erasable Electrical Programable Read Only
Memory so dispositivos de memria que, apesar de no
volteis, oferecem a mesma flexibilidade de reprogramao
existente nas RAM.
Elas apresentam duas limitaes:
O processo de regravao de seus dados que s pode
ser efetuado aps a limpeza da clula;
A vida til de uma EEPROM limitada pelo nmero de
reprogramaes

8 Memrias no CLP
Flash EEPROM: uma memria do tipo EEPROM que
permite que mltiplos endereos sejam apagados ou
escritos numa s operao.
Dessa forma, a gravao mais rpida que a
EEPROM. Apesar de possuir uma vida til menor que a
EEPROM (mnimo de 10.000 operaes de
limpeza/escrita),

8 Memrias no CLP
O sistema de memria a parte da CPU onde so
armazenadas todas as instrues, assim como, os
dados para execut-las e est dividida em:

Memria do programa monitor;

Memria do usurio;
Memria de dados;
Memria imagem das entradas/sadas

9 Mapa de memrias
Endereo
simblico

0000

Endereo
real ou
b15 b14 b13 b12 b11 b10
Absoluto

0000
....

777F

777F

I: 1/0

8000
...

8FFF

8FFF

O:2/0

9000
...

9FFF
B:0/0

Sistema operacional

Imagem das entradas

Imagem das sadas

9FFF
A000
...

A000

AFFF

T4:1/0

B000
...

BFFF

BFFF

C000

C000
...

FFFF

b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

FFFF

Memrias auxiliares

Contadores/Temporizadores

Programa do usurio

9 Mapa de memrias
Memria do programa monitor (firmware): o
responsvel pelo gerenciamento de todas as atividades
do CLP e no pode ser alterado pelo usurio.
Na maior parte dos casos o programa monitor
gravado em memria ROM. Porm, os CLPs atuais
permitem que o firmware seja atualizado e, nesse
caso, a memria deve ser do tipo EEPROM, por ser
regravvel e no voltil.

9 Mapa de memrias
Memria do usurio: nessa memria onde fica
gravado o programa desenvolvido pelo usurio, a qual
pode ser alterada pelo mesmo.
A capacidade e o tipo desta memria variam de acordo
com a marca/modelo do CLP e podem ser
EEPROM/Flash, EEPROM ou RAM (mantida por
bateria ou capacitor).
comum o uso de cartuchos de memria que
permitem a troca do programa com a troca do cartucho
de memria.

9 Mapa de memrias
Memria de dados: a regio de memria destinada a
armazenar temporariamente os dados gerados pelo
programa do usurio, tais como, valores de
temporizadores, valores de contadores, cdigos de
erro, senhas de acesso, etc.

Esses valores podem ser consultados ou alterados

durante a execuo do programa do usurio e, devido
a grande quantidade de regravaes, essa memria s
pode ser do tipo RAM.

9 Mapa de memrias
Memria imagem das entradas/sadas: Sempre que a
CPU executa o ciclo de leitura, ela armazena os
estados da cada uma das entradas ou das sadas
nessa regio de memria.
Nela a CPU ir obter informaes das entradas ou das
sadas para tomar as decises durante o
processamento do programa do usurio, no
necessitando acessar os mdulos enquanto executa o
programa. Devido a grande quantidade de
regravaes, essa memria do tipo RAM.

10 Fonte de alimentao
A fonte de alimentao fornece energia aos elementos
eletrnicos internos do controlador, converte a tenso
de entrada em uma forma utilizvel e protege os
componentes do CLP contra os picos de tenso.
A fonte do CLP programada de forma a suportar as
perdas rpidas de alimentao externa sem afetar a
operao do sistema.

11 Baterias
Baterias so usadas nos CLPs para manter o relgio em
tempo real, reter parmetros ou programas (memrias do
tipo RAM), guardar configuraes de equipamentos, etc...
As baterias do CLP normalmente so recarregveis e do
tipo longa vida (chegando a 10 anos de vida til). Podendo
manter os dados sem energia eltrica at por 30 dias.
Dependendo do CLP pode-se utilizar um capacitor no lugar
da bateria.

12 Linguagem Ladder
Esta linguagem
ladder(escada).

originou-se

da

lgica

de

rels

ou

diagramas

Possui duas linhas verticais e paralelas nas extremidades, representando

a alimentao do circuito eltrico virtual(plo positivo e plo negativo).
As sequncias de causa e efeito orientam-se da esquerda para direita
e de cima para baixo.
A ativao das bobinas de sada depende da habilitao de todas as
linhas horizontais,Que por sua vez depende da afirmao(verdadeiro)
dos contatos sua esquerda.

em

12 Linguagem Ladder

Alimentao +

Alimentao out

Contato NA
Contato NF

Bobina

Fluxo virtual de corrente

Estrutura de um Degrau (rung)do diagrama ladder

12 Linguagem Ladder
Fabricante

IEC 61131-3

Allen-Bradley(RocKwell)

Siemens(step7)

GE fanuc

Contato Normalmente
Aberto (NA)

Contato normalmente
fechado(NF)

12 Linguagem Ladder
Fabricante
IEC 61131-3

Bobina

Allen-Bradley(RocKwell)

Bobina Negada

Inexistente

Siemens(step7)

GE Fanuc

Inexistente

12 Linguagem Ladder
A cada instruo de entrada,sada ou rel interno,est
associado a um endereo que indica a localizao do mesmo
na memria do CLP.
Este endereo um operando identificado por letras e
nmeros,cuja notao e diferente
para cada fabricante.EX:

Allen-Bradley(RSLogix500)

Siemens(S7-200)

I:0/0 O:0/0 B3:0/0

I0.0 Q0.0 M0.0

12 Linguagem Ladder
Estes endereos utilizam o sistema de registradores ou registros
numrico nas bases Binrio Octal ou Hexadecimal.

Bit
Nible
Byte
Word

DoubleWord
b15 b14 b13

b12

b11 b10

b9

b8

b7

b6

b5

b4

b3

b2

b1

b0

12 Linguagem Ladder
Allen-Bradley(RSLogix500)
Input

Output

Binary

Word

Word

Word

Bit

Bit

Bit

I:0/0

O:0/0

B3:0/0

Entrada

Sada

Rel Interno

12 Linguagem Ladder
I:0
Digita-se

I:0/0

Endereo

Aparece

0
I:0

I:0

N. do bit
O:0

out
0

O:0

I:0

I:0

B0:

out
0
B0:
0

12 Linguagem Ladder
Siemens(S7-200)

I0.0
Entrada

Input

Output

Binary

Word

Word

Word

Bit

Bit

Bit

Q0.0
Sada

M0.0
Rel Interno

12 Ladder (contato NA)

S1
INPUT
13

14

VCC=24V

MII
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

00
01
02
03
04
05
06
07
10
11
12
13
14
15
16
17
COM

Ladder

MIO
00

A1 K A2
1

OUTPUT

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
COM

00
01
02
03
04
05
06
07
10
11
12
13
14
15
16
17

0V

VCC=24V

12 Ladder (contato NA)

S1
13

14

VCC=24V

INPUT

MII
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

00
01
02
03
04
05
06
07
10
11
12
13
14
15
16
17
COM

Ladder

MIO
1

A1 K A2
1

OUTPUT

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
COM

00
01
02
03
04
05
06
07
10
11
12
13
14
15
16
17

220V

VCC=24V

12 Ladder (contato NF)

S1
INPUT
13

14

VCC=24V

MII
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

00
01
02
03
04
05
06
07
10
11
12
13
14
15
16
17
COM

Ladder

MIO
11

A1 K A2
1

OUTPUT

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
COM

00
01
02
03
04
05
06
07
10
11
12
13
14
15
16
17

0V

VCC=24V

12 Ladder (contato NF)

13

14

VCC=24V

INPUT

MII
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

00
01
02
03
04
05
06
07
10
11
12
13
14
15
16
17
COM

Ladder

MIO

A1 K A2
1

OUTPUT
00
01
02
03
04
05
06
07
10
11
12
13
14
15
16
17

COM

0V

VCC=24V

FIM