UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR

DECANATO DE ESTUDIOS PROFESIONALES

COORDINACIN DE INGENIERA ELCTRICA

DISEO Y CONSTRUCCIN DE MODELO PARA ELEVACIN EN GRAS Y

ASCENSORES CON VARIADORES DE VELOCIDAD

Por:
ANTONIO G. RODRGUEZ A.

INFORME DE PASANTA
Presentado ante la Ilustre Universidad Simn Bolvar
como requisito parcial para optar al ttulo de
Ingeniero Electricista

Sartenejas, Enero de 2009

UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR

DECANATO DE ESTUDIOS PROFESIONALES
COORDINACIN DE INGENIERA ELCTRICA

DISEO Y CONSTRUCCIN DE MODELO PARA ELEVACIN EN GRAS Y

ASCENSORES CON VARIADORES DE VELOCIDAD

Por:
ANTONIO G. RODRGUEZ A.

Realizado con la asesora de:

Tutor Acadmico: Prof. Jos H. Vivas
Tutor Industrial: Ing. Enma Medina

INFORME DE PASANTA
Presentado ante la Ilustre Universidad Simn Bolvar
como requisito parcial para optar al ttulo de
Ingeniero Electricista

Sartenejas, Enero de 2009

DISEO Y CONSTRUCCIN DE MODELO PARA ELEVACIN EN GRAS Y

ASCENSORES CON VARIADORES DE VELOCIDAD

POR
ANTONIO G. RODRGUEZ A.

RESUMEN

El presente proyecto se desarrolla en la empresa Schneider Electric Venezuela, S. A.

como una forma de impulsar la actividad de variacin de velocidad en los mercados
industriales, de energa e infraestructura, asociados con el uso de gras y ascensores. En las
aplicaciones relacionadas al transporte de personas y carga, el movimiento de elevacin es
parte fundamental del funcionamiento. Para realizar elevaciones eficaces, seguras, y lo ms
eficientes posibles, es necesario contar con mtodos de control que permitan no solo
modificar a voluntad la velocidad del movimiento, sino proporcionar medios para proteger a
las personas y equipos involucrados, as como garantizar el manejo de las variables mecnicas
y elctricas segn los requerimientos de la aplicacin. A lo largo del desarrollo del trabajo se
estudian los fundamentos tericos presentes en la elevacin utilizando motores elctricos de
induccin y variadores de velocidad como elementos principales, se especifica el diseo de un
modelo capaz de demostrar elevaciones bajo condiciones similares a las que se consiguen
normalmente en las industrias, y se ejecuta su construccin garantizando que se cumplen
requerimientos tcnicos y econmicos, que permiten utilizar el modelo en demostraciones y
entrenamientos asociados a los variadores de velocidad en los mercados de inters. Asimismo
se realizan pruebas de funcionamiento, comparaciones tcnicas y econmicas con modelos
similares en otros pases, y se concluye en las posibilidades del uso del modelo construido
para mejorar el desempeo tcnico de gras y ascensores.

iv

A mis padres, sin quienes lograr una carrera

habra sido imposible, por todo su apoyo prestado a lo
largo de estos aos y especialmente durante el periodo de
pasanta. Son y sern una inspiracin para permitirme
mejorar cada da.

AGRADECIMIENTOS Y RECONOCIMIENTOS

A la Universidad Simn Bolvar, profesores, personal administrativo, obreros,

estudiantes e instalaciones, por convertir un adolescente en un profesional preparado,
consciente, y siempre en bsqueda del ideal de excelencia.

A mis padres una vez ms, por su ayuda incondicional en lo moral, econmico, social,
tcnico, y acadmico. A mi madre por sus sacrificios por darme una educacin.

A mis amigos dentro y fuera de la universidad, Luis Guzmn, Licel Codeghini, Simn
Siher, scar Salgado, Juan Pablo Castillo, Ronny Daz, entre otros. Su apoyo constante en las
buenas y las malas hacen posible cualquier sueo.

A los profesores Juan Pino, Jos Vivas, Antonio De Santis, entre otros por su
colaboracin particular en mi carrera y la pasanta desarrollada.

A los compaeros en Schneider Electric Venezuela S. A., Jos Sabas, Denis Sanchez,
Marcel Castro, Alexander Gonzlez, Enma Medina, Homero lvarez, Jose Luis Orive, entre
muchos otros. Su colaboracin y enseanzas me permitieron alcanzar las metas del proyecto y
hacer la transicin al mundo real de la ingeniera.

vi

NDICE GENERAL

NDICE DE TABLAS ........................................................................................................ ix

NDICE DE FIGURAS ....................................................................................................... x
LISTA DE SMBOLOS Y ABREVIATURAS ................................................................ xii
INTRODUCCIN ............................................................................................................... 1
Antecedentes y planteamiento del problema ........................................................... 1
Objetivo General ...................................................................................................... 2
Objetivos especficos ............................................................................................... 2
Metodologa de trabajo ............................................................................................ 2
CAPTULO 1
DESCRIPCIN DE LA EMPRESA ............................................................................... 5
1.1 Identificacin ................................................................................................. 5
1.2 Resea histrica ............................................................................................. 6
1.3 Organizacin .................................................................................................. 7
CAPTULO 2
EL MOVIMIENTO DE ELEVACIN EN GRAS Y ASCENSORES ...................... 9
2.1 Gras y elementos afines .............................................................................. 10
2.1.1 Particularidades de la elevacin en gras ...................................... 12
2.2 Ascensores .................................................................................................... 13
2.2.1 Particularidades de la elevacin en ascensores .............................. 13
CAPTULO 3
MQUINAS DE INDUCCIN Y VARIADORES DE VELOCIDAD ...................... 15
3.1 La mquina de induccin .............................................................................. 15
3.1.1 Composicin y funcionamiento ..................................................... 15
3.1.2 Curvas caractersticas ..................................................................... 17
3.3 Variadores de velocidad ............................................................................... 21
3.3.1 Leyes de control ............................................................................. 22
CAPTULO 4
LA MAQUETA INDUSTRIAL DE ELEVACIN ...................................................... 24
4.1 Motivacin .................................................................................................... 24
4.2 Antecedentes ................................................................................................. 24
4.3 El mercado venezolano ................................................................................. 25
4.4 Diseo preliminar del modelo a construir .................................................... 27
4.5 El motorreductor ........................................................................................... 29
4.6 Variador de velocidad Telemecanique Altivar 71 ........................................ 31
4.7 Mdulo motor ............................................................................................... 33
4.8 Mdulo carga ................................................................................................ 36
4.9 Mdulo variador ........................................................................................... 37
4.9.1 Esquema de potencia ...................................................................... 37
4.9.2 Esquema de control ........................................................................ 39
4.10 Mdulo estructura ....................................................................................... 42
4.11 Construccin y modelo terminado .............................................................. 43
4.12 Funciones utilizadas y configuradas ........................................................... 46
vii

4.13 Aspectos econmicos y de mercado ...........................................................

CAPTULO 5
PRUEBAS Y RESULTADOS ........................................................................................
5.1 Prueba a lazo abierto .....................................................................................
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ................................................................
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ..............................................................................
APNDICES
Apndice A Coordinacin de protecciones EcoDial ........................................
Apndice B Planos del motorreductor ................................................................
Apndice C Manual de usuario ...........................................................................

viii

49
52
54
60
62
63
68
69

NDICE DE TABLAS

Tabla 4.1 Tabla completa de materiales y costos asociados ........................................... 50

Tabla 5.1 Prueba a lazo abierto con carga 0 Kg. ............................................................ 54
Tabla 5.2 Prueba a lazo abierto con carga 50 Kg. .......................................................... 55
Tabla 5.3 Prueba a lazo abierto con carga 100 Kg. ........................................................ 55
Tabla 5.4 Prueba a lazo abierto con carga 150 Kg. ........................................................ 55

ix

NDICE DE FIGURAS

Figura 1.1 Principales marcas representadas por Schneider Electric .................................. 5

Figura 1.2 Sede principal Schneider Electric Venezuela S. A. ............................................ 6
Figura 1.3 Organigrama directivo Schneider Electric Venezuela S. A. .............................. 7
Figura 1.4 Organigrama de mercadeo Schneider Electric Venezuela S. A. ........................ 8
Figura 1.5 Laboratorio de calidad y servicio en variacin de velocidad ............................. 8
Figura 2.1 Los cuadrantes de par y velocidad en las mquinas ......................................... 10
Figura 2.2 Algunos tipos de gras existentes .................................................................... 11
Figura 3.1 La mquina de induccin (corte), estator y rotor ............................................. 16
Figura 3.2 Zonas de operacin de la mquina de induccin (J. M. Aller, 2008) .............. 16
Figura 3.3 Curva par-deslizamiento de la mquina de induccin (A. Bueno, 2007) ........ 17
Figura 3.4 Par y potencia ante variaciones en la tensin en M. I. (A. Bueno, 2007) ........ 18
Figura 3.5 Par y potencia ante variaciones en la frecuencia en M. I. (A. Bueno, 2007) . .. 19
Figura 3.6 Par y potencia ante variaciones v/f constantes en M. I. (A. Bueno, 2007) ...... 19
Figura 3.7 Diagrama en bloques del controlador directo de par (A. Bueno, 2007) .......... 20
Figura 3.8 Esquema bsico de funcionamiento del variador de velocidad ....................... 22
Figura 4.1 Modelo de demostracin LEVAGE (Francia) ................................................. 25
Figura 4.2 Variadores Altivar 31 en montaje de gra IMPSA .......................................... 27
Figura 4.3 Los cuatro mdulos esenciales de la maqueta a construir ................................ 28
Figura 4.4 Diagrama mecnico bsico ............................................................................... 29
Figura 4.5 Motorreductor SEW Eurodrive utilizado en el proyecto ................................. 31
Figura 4.6 Variador de velocidad Altivar 71 ..................................................................... 32
Figura 4.7 Chumacera tipo puente, eje 35mm ................................................................... 33
Figura 4.8 Sensor de fin de carrera tipo tornillo para gras ........................................... 34
Figura 4.9 Planos de carrete y acople utilizados para la fabricacin ................................. 34
Figura 4.10 Resistencias de frenado. De elevacin, de uso general .................................. 35
Figura 4.11 Codificadores incrementales y su funcionamiento ........................................ 36
Figura 4.12 Celda de carga, tipo tensin ........................................................................... 37
Figura 4.13 Gabinete de compuesto de polister utilizado para control y protecciones ... 37
Figura 4.14 Esquema de conexin de potencia utilizado .................................................. 39
Figura 4.15 Esquema de conexiones de control utilizado ................................................. 41
Figura 4.16 Velocidades y fines de carrera ....................................................................... 41
Figura 4.17 Armario desarmable Himel utilizado en el proyecto ..................................... 42
x

Figura 4.18 Construccin del mdulo variador ................................................................. 43

Figura 4.19 El mdulo estructura y el mdulo variador .................................................... 44
Figura 4.20 Refuerzo y montaje de mdulo motor ............................................................ 44
Figura 4.21 Montaje de mdulo carga ............................................................................... 44
Figura 4.22 Maqueta industrial de elevacin ..................................................................... 45
Figura 4.23 Pantalla ATV71, conexiones, y banco de prueba .......................................... 46
Figura 4.24 El freno y la funcin lgica de frenado .......................................................... 47
Figura 4.25 La tarjeta programable controller inside ..................................................... 49
Figura 5.1 Prueba de funcionamiento bsico .................................................................... 53
Figura 5.2 Prueba bsica de movimiento ........................................................................... 53
Figura 5.3 Grfica velocidad de referencia vs velocidad lineal para 0Kg y 150Kg .......... 56
Figura 5.4 Grfica velocidad de referencia vs potencia mxima de salida para 150Kg .... 57
Figura 5.5 Grfica velocidad de referencia vs par mximo para 150Kg ........................... 57
Figura 5.6 Grfica vel. de ref. vs temp. mx. en resistencia de frenado para 150Kg ........ 58

xi

LISTA DE SMBOLOS Y ABREVIATURAS

A
ATV
CANopen
CIC
cm
ENA
F
g
HP
Hz
IEC
IGBT
Kg
kV
kW
LCD
m
m/min
m/s
m/s2
mA
mm
Modbus
N.m
P
PLC
ppr
rpm
T
v
V
VAC
VDC
VFD
VSD/VVD
W

Ampere / Amperios
Altivar
Protocolo de comunicaciones de red de rea controlada
Centro de Atencin al Cliente
Centmetros
Sistema de ahorro de energa
Fuerza
Fuerza de gravedad
Horse power / Caballos de fuerza
Hertz
Comisin Electrotcnica Internacional
Insulated gate bipolar transistor / Transistor bipolar de compuerta aislada
Kilogramos
Kilovoltio
Kilowatts / Kilovatios
Pantalla de cristal lquido
Masa
Metros por minuto
Metros por segundo
Metros por segundo cuadrado
Miliamperios
Milmetros
Protocolo de comunicaciones Modicon
Newton metro
Potencia
Controlador Lgico Programable
Puntos por revolucin
Revoluciones por minuto
Par mecnico
Velocidad lineal
Voltios
Voltios en corriente alterna
Voltios en corriente contnua
Variable frecuency drive / Variador de frecuencia
Variable speed drive / Variador de velocidad
Watts / Vatios
Ohm / Ohmios
Velocidad angular

xii

INTRODUCCIN

Antecedentes y planteamiento del problema

En las industrias de elevacin de cargas tanto en gras como en ascensores el
movimiento de elevacin (movimiento vertical o izamiento) es de vital importancia, pues
debe permitir el desplazamiento de un mvil bajo condiciones particulares de forma segura.
Se debe tener en cuenta que ste presenta una serie de particularidades que hacen que su
diseo y manejo no sea simple. Al realizar la elevacin utilizando motores sin ningn tipo de
control aparecen inconvenientes a nivel tcnico, econmico y de seguridad para los
operadores y las mismas cargas elevadas tales como: la ausencia de control sobre la
velocidad, la falta de par en las etapas de arranque, la imposibilidad de sostener las cargas en
condiciones particulares del movimiento, la existencia de movimientos bruscos durante el
desplazamiento, la duracin del ciclo de traslado, entre otras. Cul sera la metodologa que
permite realizar dicho desplazamiento evitando los problemas mencionados?

El uso de variadores de velocidad como medios de control de motores puede ser una
solucin al problema propuesto, sin embargo se debe adems estudiar el problema desde el
punto de vista prctico para las empresas venezolanas que utilizan las gras (y ascensores),
logrando as adaptar la solucin a la realidad de la industria nacional para hacerla ms
competitiva.

De esta forma se presentar el desarrollo de una maqueta industrial de elevacin,

como un modelo que incorpore los variadores de velocidad y otros componentes tanto
mecnicos como de automatizacin y control, que permita realizar un estudio particular de
caso para analizar el problema y concluir en una solucin. Adicionalmente se desea que el
desarrollo de la maqueta permita su uso posterior para entrenamientos, demostraciones y la
posibilidad de continuar desarrollando mejoras a las soluciones asociadas a los variadores de
velocidad.

2
Objetivo general

Disear y construir un modelo o maqueta industrial que permita estudiar los problemas
y soluciones asociados al movimiento de elevacin en gras y ascensores, valindose para
ello de variadores de velocidad como elementos principales de control.

Objetivos especficos

Estudiar el movimiento de elevacin de cargas y sus particularidades, orientado a

las gras y los ascensores.

Estudiar el principio de funcionamiento de los variadores de velocidad como

herramientas de control de motores, as como las leyes de control asociadas.

Investigar la realidad actual de las industrias de elevacin del pas, as como los
inconvenientes principales y posibles mejoras.

Disear un modelo o maqueta que permita estudiar las ventajas de la utilizacin de

variadores de velocidad en la elevacin de cargas de forma prctica y segura,
considerando

adems

su

facilidad

de

traslado

para

entrenamientos

presentaciones.

Realizar los planos del diseo.

Definir la procura de los materiales asociados al modelo diseado.

Construir la maqueta industrial.

Realizar pruebas documentadas que demuestren las formas de solucionar los

problemas del izamiento de cargas utilizando la maqueta construida.

Crear los manuales de uso, pruebas y mantenimiento asociados.

Metodologa de trabajo
Para cumplir con los objetivos propuestos, y siguiendo el plan de trabajo previamente
establecido (ver anexos) en los tiempos definidos (20 semanas), es necesario trazar una
metodologa o estrategia de trabajo a realizar a lo largo de la pasanta.

3
De esta forma se acord comenzar el trabajo realizando ensayos a pequea escala, con
pequeos motores y variadores de poca potencia, para aprender las bases de la variacin de
velocidad y las diferencias entre las elevaciones controladas y no controladas. Posteriormente
se procedera a investigar la industria venezolana de gras y ascensores a travs de visitas a
los fabricantes y documentacin tcnica en estos temas, as como los antecedentes de
proyectos similares a nivel nacional e internacional. Con esto sera posible definir un diseo
para el modelo a construir, proceder a la procura de los materiales, y efectuar la construccin.
Finalizando el proceso con las pruebas de funcionamiento que permitan analizar los
resultados logrados.

Sin embargo en funcin de las limitaciones encontradas este plan fue adaptado para
cumplir con los plazos establecidos, alterando el orden en que se realizaran las actividades.
Entre las limitaciones mencionadas se puede considerar:

Disponibilidad de material prctico (equipos) para realizar ensayos preliminares del

estudio

Plazos asociados a la importacin de las partes necesarias en el proyecto

Presupuesto disponible para la realizacin del proyecto

Precios de importacin dependientes del cambio monetario internacional

Necesidad de adaptacin de las piezas para su correcta implementacin en el caso

particular del proyecto

En el desarrollo de los siguientes captulos o secciones del trabajo se encontrarn los

siguientes temas a tratar. En el captulo 1 se describir brevemente la empresa donde se llev
a cabo la pasanta. Posteriormente en los captulos 2 y 3 se estudiaran los conceptos bsicos
necesarios para la comprensin del proyecto realizado: gras y ascensores, caractersticas
particulares del movimiento de elevacin con un enfoque electromecnico, la mquina de
induccin como elemento principal de accionamiento, los variadores de velocidad, resea
histrica de la forma como se ha controlado la velocidad de las mquinas hasta nuestros das,
y las leyes de control asociadas. Luego para el captulo 4 se presentar la maqueta industrial
de elevacin como solucin al problema planteado, antecedentes, situacin del mercado
venezolano, diseo, definicin y procura de materiales, as como las caractersticas y
particularidades de su construccin. Finalmente en el captulo 5 se reportarn las pruebas de
funcionamiento realizadas y resultados finales. Cerrando el informe con las respectivas

4
conclusiones que permitan dar una idea global del cumplimiento de objetivos y actividades
alcanzado.

CAPTULO 1
DESCRIPCIN DE LA EMPRESA

1.1 - Identificacin

La empresa Schneider Electric Venezuela S. A. es la representante en el pas del

grupo internacional Schneider Electric. Sus operaciones estn dedicadas a la importacin,
venta y asesora de productos, soluciones y servicios en el marco de la industria elctrica,
particularmente en niveles de baja y media tensin. Actualmente est posicionada como la
primera empresa del mundo en baja tensin y control industrial, la segunda en media tensin
y ultraterminal, y la tercera en automatizacin industrial. Cuenta con una facturacin anual de
alrededor de 10 millardos de euros y se encuentra presente en 130 pases, con ms de 190
fbricas y 74 mil empleados, proporcionando los ms elevados niveles tecnolgicos, y de
conformidad con los principales estndares de calidad internacionales.

Cuenta con tres grandes marcas internacionales: Merlin Gerin, Square D y

Telemecanique, y ms de setenta marcas locales entre las que encontramos en Venezuela:
Prime, APC, Pelco, entre otras (Figura 1.1). A partir del ao 2008 la empresa fusion la
mayora de las marcas representadas bajo el nombre Schneider Electric para unificar la
visin ante los clientes e impulsar el valor de mercadeo.

Figura 1.1 Principales marcas representadas por Schneider Electric

Actualmente en Venezuela Schneider Electric cuenta con una sede principal en la

ciudad de Guatire (Figura 1.2) donde se encuentra un almacn y edificio de oficinas, as como
una sede auxiliar para servicios y adaptaciones, ocupando dos galpones en ubicaciones
distintas que cubren en conjunto una parcela de ms de 2000m2. Adicionalmente la empresa
cuenta con oficinas comerciales en las ciudades de Caracas, Valencia, Barquisimeto,
Barcelona y Pto. Ordaz, as como representantes comerciales y una gama de distribuidores,
tableristas e integradores asociados a lo largo del territorio nacional que permiten una relacin
ms eficiente con los clientes finales.

Figura 1.2 Sede principal Schneider Electric Venezuela S. A.

1.2 - Resea histrica

Schneider Electric es una empresa de origen francs, que nace de la visin de un grupo
de hermanos que dedicaron su vida a la investigacin de la electricidad y lograron explotar el
potencial de la industria inicialmente en los Estados Unidos y Francia.

En Venezuela Telemecanique inicia la comercializacin de los productos en 1977, con

una planta en Barquisimeto y una lnea de produccin de contactores.

Merln Gerin inicia

sus operaciones en 1990, con la comercializacin en directo de tableros y soluciones en

Distribucin Elctrica. En 1994 se crea Schneider en Venezuela, ofreciendo productos y
soluciones de las marcas Merlin Gerin, Square D y Telemecanique, ampliando las actividades
a la fabricacin y comercializacin de tableros en media y baja tensin, as como los centros
de control de motores. En 1999 el nombre de la empresa pasa a ser Schneider Electric

7
Venezuela S.A. Para 2004 las operaciones son trasladadas a la sede de Guatire, a la vez que se
emprende una nueva forma de hacer negocios confiando a socios estratgicos nacionales la
fabricacin de tableros y soluciones en media y baja tensin. Simultneamente se crea el
Centro de Informacin al Cliente (CIC), para brindar una respuesta rpida y eficaz a los
requerimientos de los clientes.

1.3 - Organizacin

Administrativamente la empresa est divida en cuatro direcciones: mercadeo y

desarrollo de negocios; ventas y cuentas estratgicas; operaciones; y servicios. Adems de las
divisiones de Recursos humanos; y finanzas y control (Figura 1.3).

Figura 1.3 Organigrama directivo Schneider Electric Venezuela S. A.

A su vez cada direccin se divide en actividades y departamentos. Entre las

actividades de la direccin de mercadeo se encuentra la de Potencia Segura y Variacin de
Velocidad, que fue donde se realiz la pasanta. Dicha actividad tiene como gerente al Ing.
Alexander Gonzlez, y como responsable de Variacin de Velocidad a la Ing. Enma Medina,
quien fue la tutora industrial de la pasanta desarrollada (Figura 1.4).

El espacio asignado para desarrollar las actividades de la pasanta fue el Laboratorio

de Calidad y Servicio en Variacin de Velocidad (Figura 1.5), ubicado en la sede de Guatire.

Figura 1.4 Organigrama de Mercadeo Schneider Electric Venezuela S. A.

Figura 1.5 Laboratorio de Calidad y Servicio en Variacin de Velocidad. Schneider Electric Venezuela

CAPTULO 2
EL MOVIMIENTO DE ELEVACIN EN GRAS Y ASCENSORES

Muchas industrias nacionales e internacionales, as como los equipos de movimiento

de personas y carga, requieren el desplazamiento de objetos o materiales de un lugar a otro.
En aquellos casos donde el peso de los mviles es apreciable se requiere de medios
electromecnicos o hidrulicos para conseguir el desplazamiento, pues hacerlo slo por
medios mecnicos o simplemente con mano de obra resultara imposible, imprctico,
ineficiente o poco econmico.

De acuerdo a los cuadernos tcnicos consultados las gras y ascensores, al igual que
las cintas transportadoras y otros accionamientos similares, son aplicaciones donde la carga es
del tipo par constante (D. Clenet, 2005 [13]). Para garantizar que se efecta el movimiento de
forma segura, fluida y coordinada la caracterstica del par de la carga no debe depender de la
velocidad, en otras palabras se quiere que el par de la carga sea aproximadamente el mismo en
el rango completo de velocidades. Se debe tener en cuenta que para estas aplicaciones la
potencia aumenta linealmente a medida que aumenta la velocidad y viceversa.

Al estudiar el sentido de giro del motor y sentido del par en una aplicacin, en lo que
se denomina comnmente los cuadrantes par-velocidad o zonas motor-generador (Figura 2.1),
es posible clasificar las aplicaciones en tres grupos. En primer lugar las aplicaciones de un
cuadrante: aquellas donde el sentido de giro y del par siempre van en la misma direccin (por
ejemplo las bombas y los ventiladores), luego las aplicaciones de dos cuadrantes: donde el
sentido de giro es siempre el mismo pero el par puede venir en un sentido u otro (por ejemplo
las mquinas de extraccin en pozos petroleros), y finalmente las de cuatro cuadrantes: donde
tanto el sentido de giro como el par pueden venir en ambas direcciones (por ejemplo las gras
y ascensores). Es de destacar que existen entonces cuadrantes o zonas de aplicacin en la
elevacin donde la mquina pasa a comportarse como un generador, esta particularidad debe
ser

tomada

en

cuenta

en

el

anlisis

dimensionamiento.

10

Figura 2.1 Los cuadrantes de par y velocidad en las mquinas

De acuerdo a la industria y el accionamiento existen varios tipos de movimientos

diferenciables. En una gra por ejemplo, es posible observar la elevacin, traslacin del carro,
traslacin de la gra, el giro o posicionamiento, entre otras; por otra parte en un ascensor, se
tiene la elevacin, y la apertura o cierre de puertas. A los efectos de este proyecto slo se
estudiar el movimiento de elevacin o izamiento. Adicionalmente se debe hacer una
diferencia entre la elevacin en gras y la elevacin en ascensores, pues su funcin particular
implica condiciones, requerimientos y retos diferentes.

2.1 - Gras y elementos afines

Una gra puede definirse como un elemento mecnico o electromecnico capaz de

trasladar cargas de un lugar a otro de forma segura. Existen muchos tipos de gras (Figura
2.2) que pueden clasificarse de acuerdo a su construccin o su uso, entre las ms comunes
encontramos:

Puente gra de riel doble: Compuesta generalmente por una doble estructura
rematada, con motores sincronizados dotados de ruedas con doble pestaa para su
encarrilamiento. Apoyado en dicha estructura se encuentra un carro automotor que
soporta un polipasto. La combinacin de movimientos de estructura y carro permite
actuar sobre cualquier punto de una superficie, delimitada por la longitud de los rales
por los que se desplazan los testeros y por la separacin entre ellos.

Puente gra de riel simple o gra suspendida: Su composicin es similar al puente

gra de riel doble, pero se apoya sobre una estructura rematada nica, o viga.

11
Normalmente este tipo de diseos se utiliza para manejar cargas ms ligeras que las
del caso birrail.

Gra prtico: Est constituida por una estructura en forma de puente con soportes
fijos y una mquina elevadora, est diseada para trasladarse a lo largo de rales al
nivel del suelo. Usualmente se utiliza en puertos o galpones para desplazar
contenedores o cargas de gran peso.

Gra giratoria o torre: Compuesta por una estructura metlica desmontable y

motores, est especialmente diseada para trabajar como herramienta en la
construccin. Entre este tipo de gras se tiene la fija apoyada, fija empotrada, mvil
con traslacin, mvil trepadora y mvil telescpica.

Transtainer o gra Luffing: Gra mvil empleada en el transporte y estiba de

contenedores, semejante a la gra prtico pero cuyo desplazamiento se realiza gracias
a ruedas de goma ubicadas en la base de su estructura.

Gra auto-desplegable: Pequeas gras de construccin de fcil transporte y de

montaje ms o menos automtico. Entre estas se puede incluir los winches.

Gra Derrick: Compuesta por un mstil sujeto en posicin vertical mediante un

trpode fijo de acero o patas de madera, en el mstil vertical fijo se articula un brazo o
pluma que puede trabajar en distintas posiciones y ngulos de orientacin. Es una
mquina pesada dedicada a la elevacin de grandes cargas, habitualmente es destinada
a trabajo fijo con el radio de accin determinado por el alcance de la pluma.

Gra horquilla: Conocida como montacargas, son pequeos vehculos de carga con
paletas dispuestas para la elevacin y traslado de objetos usualmente dispuestos sobre
una base de listones de madera.

Polipastos: Sistemas mecnicos dispuestos de juegos de poleas que permiten la

modificacin de la relacin de par y velocidad a la entrada y salida del equipo. Son
utilizados como elemento constructivo de muchos tipos de gras.

Figura 2.2 Algunos tipos de gras existentes

(de izquierda a derecha - arriba: puente gra riel doble, detalle gra auto-desplegable, puente gra riel doble,
gra giratoria - abajo: gra horquilla, gra auto-desplegable, puente gra riel simple)

12
2.1.1 - Particularidades de la elevacin en gras

Cuando se dispone de gras para trasladar materiales el movimiento de elevacin debe

ser estudiado con cuidado, pues de no realizarlo correctamente puede traer riesgos a las
personas y los bienes materiales, as como prdidas de tiempo, energa o insumos que se
traducen en baja productividad.

Desde el punto de vista mecnico el izamiento de cargas requiere un gran par para
vencer la inercia del objeto a desplazar, especialmente en la etapa inicial del movimiento de
ascenso donde se tiene velocidad nula. Existe una relacin directa entre la velocidad de
elevacin y el par aplicado. En un izamiento sin control (con la utilizacin simple de motores
para elevar las cargas) el movimiento de ascenso se efecta de forma lenta al inicio, e incluso
puede que no se logre el par necesario para iniciar el movimiento, dependiendo del peso a
elevar y la potencia del motor. Al vencer la inercia y empezar a elevar la carga, pueden
producirse sacudidas o movimientos bruscos que implican esfuerzos mecnicos y oscilaciones
sobre los soportes y estructuras que pueden traer consigo daos importantes. Los motores
autoventilados adems, a bajas velocidades tienen limitaciones mayores dado que la
temperatura mxima a la que pueden operar es menor. Por estas razones el arranque en un
movimiento de izamiento es un punto crtico a considerar.

Por otra parte durante el descenso, a medida que la carga baja transforma su energa
potencial en energa cintica acelerando el movimiento debido a la accin de la gravedad
sobre su propia masa. sta aceleracin puede llegar al punto de originar la velocidad terminal
en el descenso si no se dispone de dispositivos de supervisin del movimiento, y pueden
traducirse en daos a personas o a los mismos materiales elevados. Adicionalmente de no
dimensionar adecuadamente los componentes existe la posibilidad que la gra no sea capaz de
sostener el peso de la carga en una altura determinada, produciendo el desplome de la misma.
Al analizar los fenmenos elctricos en motores usados para izamiento, el descenso implica
una inversin del sentido de la corriente (el motor pasa a ser un generador u opera en un
cuadrante distinto de la curva par-velocidad). Estas corrientes pueden producir daos
materiales sobre el motor y los equipos conectados por lo que deben supervisarse. La ausencia
de control implica que no se puede decidir sobre la velocidad del movimiento, en otras
palabras la velocidad de elevacin depender en todo momento del peso que se est
levantando.

13
Otras particularidades sern estudiadas a lo largo de la descripcin de las actividades
que se realizaron en la pasanta.

2.2 - Ascensores

El ascensor es un dispositivo para el transporte vertical de pasajeros y cargas a

diferentes plantas o niveles tpicamente usado en edificios. Consisten en una cabina
sustentada por cables que se desplaza dentro de un ducto con guas verticales de acero,
mecanismos de subida y bajada, y una fuente de energa. Cuenta normalmente con dos
mquinas para su movimiento, una que realiza la elevacin, y otra que realiza la apertura y
cierre de puertas.

Entre los tipos de ascensores encontramos: ascensores a traccin, de traccin directa,

de traccin con engranajes, y ascensores hidrulicos, que difieren entre s por el mecanismo
que traduce la energa elctrica o mecnica en movimiento de elevacin.

2.2.1 - Particularidades de la elevacin en ascensores

Las particularidades del izamiento en ascensores incluyen todas las descritas para el
caso de las gras. La diferencia radica bsicamente en: la posibilidad de utilizar contrapesos
que representan una opcin prctica debido al espacio sobrante en los ductos, sensores para
establecer los puntos definidos de paradas en cada piso, as como los requerimientos de
confort de pasajeros que implican la necesidad de atenuar an ms los movimientos bruscos y
controlar la velocidad (manejo del jerk o impulso inicial del movimiento).

Merece la pena comentar que en las aplicaciones de ascensores, gras y elevadores la

mquina de accionamiento (tpicamente una mquina de induccin) trabaja en los cuadrantes
de la curva par-velocidad como generador de forma frecuente. Como se ver ms adelante
ste rgimen de operacin de la mquina es menos eficiente que el resto de las zonas a tal
punto que resulta preferible utilizar otras alternativas de accionamiento. Por esta razn es
comn observar en los ascensores la existencia de contrapesos para equilibrar la carga que se

14
estima ser la ms frecuente, evitando as la prolongada operacin de la mquina de induccin
en la zona generador y logrando a fin de cuentas aumentar la eficiencia del conjunto.

El movimiento del ascensor debe ser suave con valores aceptables de aceleracin,
deceleracin y lmites en el jerk, que es la derivada de la aceleracin con respecto al
tiempo, para asegurar la calidad del viaje a los pasajeros transportados. Los cambios bruscos
en la aceleracin pueden resultar desagradables e incluso dolorosos, las fbricas de ascensores
miden la incomodidad del pasajero mediante el impulso o jerk. Durante las subidas y
bajadas ste se produce porque la aceleracin cambia en magnitud y sentido. En definitiva se
miden posiciones, velocidades, y aceleraciones para garantizar el confort.

CAPTULO 3
MQUINAS DE INDUCCIN Y VARIADORES DE VELOCIDAD

3.1 La mquina de induccin

La mquina de induccin o mquina asincrnica es la ms utilizada en las aplicaciones

de elevacin (gras y ascensores) debido a las ventajas que ofrecen respecto a las mquinas de
corriente continua o las mquinas sincrnicas. Son mquinas robustas, simples en
construccin y mantenimiento, relativamente econmicas y fiables. Su nico inconveniente
radica en la dificultad para controlar la velocidad y el par durante la operacin, sin embargo el
desarrollo de la electrnica de potencia ha resuelto este problema agregando adems
posibilidades de control, supervisin y proteccin que hacen de esta combinacin la opcin
ms eficaz y eficiente desde hace algn tiempo hasta la actualidad.

3.1.1 - Composicin y funcionamiento

De forma constructiva una mquina de induccin est formada a grandes rasgos por un
rotor y un estator (Figura 3.1). El rotor es el elemento mvil que gira con el eje de la mquina,
puede ser tanto en jaula de ardilla como en bobinado de acuerdo a la forma en la que fue
construido. El estator es el elemento fijo y es parte de la estructura o carcasa de la mquina en
el que se encuentran las bobinas inductoras. El principio de funcionamiento consiste en la
circulacin de corrientes por las bobinas produciendo flujo, en consecuencia aparece un
campo magntico rotatorio de magnitud constante en el tiempo sobre el rotor. La frecuencia
de las corrientes en el estator define la velocidad de giro del campo. As se inducen fuerzas
electromotrices que generan corrientes. El par elctrico es producido como consecuencia de la
interaccin

entre

los

campos

magnticos

rotatorios

de

estator

rotor.

16

Una mquina de induccin es normalmente utilizada para operar como motor a pesar
que su construccin permite la operacin como generador sin inconvenientes (Figura 3.2). La
razn de esto se debe principalmente a la baja eficiencia que tiene en el rgimen de
generacin en comparacin al rgimen de motorizacin. En muchas aplicaciones sin embargo
se aprovecha el rgimen generador particularmente cuando ste no es demasiado frecuente.
Un ejemplo de esto es el frenado regenerativo, que consiste en la inversin del sentido de la
corriente (y por ende del flujo de energa) hacia la red con el fin de garantizar que la mquina
es capaz de detenerse de forma ms rpida, ampliamente utilizado en los ascensores y
elevadores.

Figura 3.1 La mquina de induccin (corte), estator y rotor

Figura 3.2 Zonas de operacin de la mquina de induccin (J. M. Aller, 2008 [2])

17

3.1.2 - Curvas caractersticas

Existe una serie de curvas tpicas que permiten analizar el comportamiento de las
mquinas de induccin en diferentes regmenes de trabajo, a partir de una deduccin
matemtica y modelos equivalentes planteados con parmetros calculables. Si bien para el
alcance de ste proyecto no se profundizar en la formulacin matemtica, s es parte
importante del estudio analizar el comportamiento.

Una de las curvas de inters es la del par para variaciones del deslizamiento (Figura
3.3). El deslizamiento de una mquina de induccin es la diferencia de velocidad angular
elctrica y mecnica en por unidad de la velocidad angular elctrica. En la caracterstica el
deslizamiento s = 1, corresponde a velocidad mecnica igual a cero, es decir con la maquina
detenida. Los deslizamientos de operacin de la mquina de induccin estn entre el tres y
cinco por ciento (A. Bueno, 2007 [1]). En la grfica es posible apreciar el punto donde se
tiene par mximo.

Figura 3.3 Curva par-deslizamiento de la mquina de induccin (A. Bueno, 2007 [1])

18
Para comprender el efecto que un controlador puede hacer sobre la mquina de
induccin, resulta interesante observar el efecto de variar algunos parmetros como la tensin
y frecuencia a la alimentacin.

Estudiando las variaciones en la tensin de alimentacin, se puede observar cmo el

par disminuye con el cuadrado de la tensin aplicada, igualmente ocurre con la potencia en el
eje (Figura 3.4). Asimismo se puede observar cmo la corriente de arranque de la mquina es
proporcional a la tensin aplicada a sus bornes, sta estrategia de arranque permite reducir las
corrientes durante la energizacin de la mquina. Un aspecto a considerar al realizar
arranques a tensin reducida es la disminucin del par elctrico suministrado y su repercusin
en el par acelerante (A. Bueno, 2007 [1]).

Figura 3.4 Par y potencia ante variaciones en la tensin en mquinas de induccin (A. Bueno, 2007 [1])

Al variar la frecuencia en la alimentacin de la mquina, se tiene que el par resulta

inversamente proporcional a dicha frecuencia, con un comportamiento no lineal. En cuanto a
la potencia ocurre un comportamiento muy semejante (Figura 3.5). Las corrientes de arranque
sin embargo se elevan a baja frecuencia de manera considerable llegando a ms de 12 veces la
nominal, pero su decaimiento es a ms baja velocidad debido al cambio de la velocidad
sincrnica con la frecuencia. Al utilizar estas estrategias para el arranque es necesario
considerar los ajustes de las protecciones de corriente del convertidor para permitir estas
corrientes de arranque (A. Bueno, 2007 [1]).

19

Figura 3.5 Par y potencia ante variaciones en la frecuencia en mquinas de induccin (A. Bueno, 2007 [1])

La combinacin de variar la tensin y frecuencia en la misma proporcin da lugar a

una estrategia de control ampliamente utilizada hasta hoy, donde se observa que el
comportamiento del par es semejante y paralelo para cada valor de frecuencia, manteniendo la
relacin tensin frecuencia constante (Figura 3.6). Esto permite mantener un par elctrico
constante durante todo el rango de velocidades la mquina. Asimismo la potencia entregada
vara de forma proporcional con la frecuencia, lo que permite obtener alto par a baja
velocidad. Por otra parte la corriente de arranque no se ve afectada en esta condicin dado que
mantener la relacin v/f constante hace muy inductiva la impedancia equivalente (A. Bueno,
2007 [1]). Si bien ste es un mtodo muy utilizado y aceptable, tiene limitaciones dado que
ofrece una respuesta dinmica lenta e imprecisa. Es una buena aproximacin cuando las
exigencias de control no son estrictas, pero no es recomendable en aplicaciones donde el
manejo preciso del par y velocidad son necesarios. En aplicaciones como la elevacin (gras,
ascensores, elevadores) dicho manejo resulta vital para la funcionalidad y seguridad, por tanto
se requieren mtodos ms precisos y modernos de control.

Figura 3.6 Par y potencia ante variaciones v/f constantes en mquinas de induccin (A. Bueno, 2007 [1])

20
Existen otros mtodos para controlar la mquina de induccin, algunos por ejemplo
orientados a modificar la resistencia rotrica con el fin de ejercer un control sobre la
velocidad, que resulta particularmente interesante cuando se tiene valores bajos de resistencia
consiguiendo as mejor regulacin. Pero el ms utilizado en aplicaciones como la elevacin es
el llamado control vectorial de flujo, o control directo de flujo y par (Figura 3.7).

El control vectorial de flujo aparece como una tcnica de control del par elctrico y el
flujo en el estator, utilizando para esto el vector espacial de tensin ms apropiado para seguir
la referencia de las seales, a travs de una tabla de seleccin o control. As se definen seis
zonas de operacin dependiendo de la posicin del vector espacial del enlace de flujo del
estator, que coinciden con la localizacin de los vectores espaciales de tensin del inversor.
En cada zona de operacin, una escogencia adecuada del vector espacial de tensin permite
modificar la magnitud del enlace de flujo del estator y su sentido de rotacin. Manteniendo las
magnitudes de corriente y el enlace de flujo constante, se puede controlar el par elctrico
resultante, modificando el ngulo relativo entre el enlace de flujo y la corriente del estator.
Este ngulo relativo se puede variar controlando el sentido de rotacin del vector espacial del
enlace de flujo en el estator (A. Bueno, 2007 [3]).

Las respuestas dinmicas con el control directo de par, son comparables a los
obtenidos con otros esquemas de control vectorial. La estimacin del enlace de flujo de
estator y del par elctrico instantneo slo depende de la resistencia del estator (Re), a
diferencia de otros controladores vectoriales como el de campo orientado en los que los
estimadores, dependen de un conjunto mayor de parmetros del modelo de la mquina de
induccin (A. Bueno 2007 [3]).

Figura 3.7: Diagrama en bloques del controlador directo de par (A. Bueno, 2007 [3])

21

As se han visto brevemente las tcnicas de control que existen en los distintos equipos
para controlar las mquinas de induccin. stos van desde arrancadores suaves y
conmutadores hasta complejos sistemas de electrnica de potencia conocidos como variadores
de velocidad o variadores de frecuencia. Han evolucionado en la medida que la tecnologa ha
permitido elementos ms eficaces y eficientes para manejar potencias en el control, y
aparecen dispositivos de control digital con mayor poder computacional.

3.3 - Variadores de velocidad

Los variadores de velocidad (VVD VSD variable speed drive) son dispositivos
electrnicos, mecnicos, hidrulicos o elctricos cuya funcin principal es la de controlar la
velocidad de las mquinas giratorias. Adicionalmente y segn el modelo y tecnologa pueden
permitir el arranque suave, proporcionar dispositivos de proteccin, permitir la supervisin de
parmetros en el sistema, entre otras. Se utilizan para manejar bombas, motores de corriente
continua, motores sincrnicos y motores de induccin. Cuando se aplican para el control de
motores de induccin son normalmente conocidos como variadores de frecuencia (VFD
variable frecuency drive).

El motor de corriente alterna a pesar de ser un motor robusto, de poco mantenimiento,

liviano, econmico e ideal para la mayora de las aplicaciones industriales, tiene el
inconveniente de ser un motor rgido en cuanto a su velocidad. La velocidad del motor
asincrnico depende de la forma constructiva del motor y de la frecuencia de alimentacin.
Los variadores de velocidad actuales permiten el control a travs de la manipulacin de las
variables elctricas de las mquinas, tales como la tensin, frecuencia, y corriente.
Constructivamente un variador de velocidad est compuesto de forma simplificada (Figura
3.8) por: una etapa de rectificacin, donde la corriente alterna proveniente de la alimentacin
es transformada en una seal de corriente continua; una etapa de filtrado, donde se adapta la
seal a travs de capacitores y otros elementos electrnicos de forma de obtener una corriente
lo ms cercana a la deseada; y una etapa de inversin (u ondulacin), donde a travs de
elementos electrnicos tales como transistores bipolares de compuerta aislada (IGBT) se logra
manipular la seal de salida para conseguir corriente alterna, capaz de alimentar la mquina
con las caractersticas apropiadas de control que se desean. Adicionalmente los variadores hoy

22
en da incluyen inductancias para filtrar armnicos, lgicas programables, dispositivos de
proteccin tales como rels, posibilidades de comunicacin, entre muchas otras
caractersticas.

Figura 3.8 Esquema bsico de funcionamiento del variador de velocidad

3.3.1 Leyes de control

El mtodo ms eficiente de controlar la velocidad de un motor elctrico es por medio

de un variador electrnico de frecuencia. No se requieren motores especiales, son mucho ms
eficientes y tienen precios cada vez ms competitivos. El desarrollo de la electrnica de
potencia ha permitido el uso de distintas formas para realizar el control con variadores de
velocidad, stas son conocidas como leyes de control.

La mayora de los variadores que se encuentran comercialmente en la actualidad

poseen las siguientes leyes de control:
Tensin/Frecuencia: Como fue estudiada en secciones previas del trabajo, representa
una tcnica de control escalar lo suficientemente buena para aplicaciones de par
variable como bombas y ventiladores, mquinas sencillas, entre otras.
Tensin/Frecuencia de 2 puntos 5 puntos: Modificacin de la tcnica anterior que
hace no lineal el control proporcionando mayor dinamismo en aplicaciones que as lo
requieran.
Control Vectorial (sin sensor): Es el control vectorial a travs de la estimacin
matemtica de los parmetros de la mquina, proporcionando una regulacin dinmica
de precisin muy aceptable para mquinas sencillas, pero que puede ser lenta o
quedarse corta en aplicaciones complejas.
Control Vectorial (con sensor): Los parmetros son medidos a travs de un sensor
externo acoplado al eje del motor. Proporciona el control ms preciso y eficiente que

23
existe en la actualidad, ampliamente recomendado para aplicaciones complejas y de
altos requerimientos.
Sistema de ahorro de energa: Mtodo de control que aprovecha los ciclos no
constantes no balanceados mecnicamente de aplicaciones como pozos petroleros,
para efectuar una regulacin que permite el ahorro significativo de energa.

Las mltiples propiedades de los variadores de velocidad sern reforzadas a lo largo

del resto de los captulos del presente trabajo.

CAPTULO 4
LA MAQUETA INDUSTRIAL DE ELEVACIN

4.1 - Motivacin

En los captulos anteriores se han visto las ventajas que ofrece el uso de variadores de
velocidad, en el caso particular de la elevacin en gras y ascensores. La intencin de la
empresa donde se desarroll la pasanta era la de disear y construir un modelo que permitiera
demostrar que los variadores de velocidad comercializados por ellos resolvan los problemas
presentes en la elevacin, y proporcionaban una gran cantidad de ventajas que resultaban en
procesos ms eficientes y econmicos. Adicionalmente se requera que la maqueta permitiera
su uso para entrenamientos a los operadores y diseadores de gras y ascensores.

Del anlisis previo del problema se determin que la mejor forma de demostrar las
ventajas comentadas era con la observacin directa del modelo en accin. Por esta razn el
diseo deba ser desarmable y porttil con la intencin de llevar la maqueta a los clientes
potenciales.

4.2 - Antecedentes

Existen modelos previos construidos en otros pases con la misma finalidad que la
maqueta que se quera desarrollar durante la pasanta. Estos sirvieron de referencia y
permitieron adaptar el diseo original a una solucin nacional que cumpliera con todos los
requerimientos del mercado de las gras y ascensores venezolano.

Hace algunos aos en Francia, Schneider Electric contrat a la empresa LEDENT para
la construccin de un modelo de elevacin como promocin y entrenamiento del variador
Altivar 58. ste modelo fue posteriormente adaptado para las versiones siguientes de

25
variadores de velocidad a medida que se lanzaron al mercado Altivar 61 y Altivar 71. En la
actualidad el modelo es conocido con el nombre LEVAGE (figura 4.1), est constituido por
una estructura metlica fija al suelo que demuestra la elevacin con el variador Altivar 71, y
permite el entrenamiento como parte del programa de mejoramiento profesional de Schneider
Electric. Asimismo existe en la misma instalacin de entrenamiento una serie de equipos
didcticos para la demostracin de otras aplicaciones tales como el movimiento de traslacin
de gras y cintas transportadoras, el bombeo en estaciones hidrulicas, entre otras.

Figura 4.1 Modelo de demostracin LEVAGE (Francia)

Posteriormente en Espaa y los Estados Unidos el modelo LEVAGE fue construido y

adaptado a los requerimientos de cada mercado. Para el desarrollo de la pasanta se cont con
alguna documentacin de la fabricacin de stos que sirvi de referencia en el trabajo
realizado.

4.3 - El mercado venezolano

Parte del estudio que se realiz en la pasanta consista en analizar la forma en la que
se fabricaban las gras y ascensores en el pas, cmo se aplicaban estos en las industrias, la
existencia o no de variadores de velocidad en los procesos, los posibles inconvenientes
encontrados y sus posibles soluciones. Una primera observacin al mercado permiti definir
que las industrias de las gras y los ascensores se encontraban en situaciones muy distintas.

26

Por un lado se encontr que la fabricacin de ascensores (o su ensamblaje como ocurre

en la mayora de las industrias actuales del pas) utilizaban activamente los variadores de
velocidad como solucin, no slo a los problemas descritos con la elevacin, sino para la
programacin de la lgica de control. Entre las marcas de variadores encontradas se tiene:
ABB, Allen Bradley, Telemecanique (Schneider Electric), Siemens, entre otros. Las empresas
ensambladoras disponan de un variador para cada motor, uno de poca potencia para la
apertura y cierre de puertas, y otro de mayor potencia para la elevacin. Adems de un PLC o
en algunos casos puntuales una tarjeta de control en los variadores para la lgica de control.
Entre los ensambladores consultados se tiene: OTIS, Schindler, Sabiem, entre otros. La
percepcin general de la industria demostraba que el mercado nacional se encontraba
actualizado con las ltimas tendencias tecnolgicas en ascensores, dentro de las limitaciones
econmicas de la inversin en el pas.

Por otra parte se estudi el mercado de las gras, para lo cual se realiz la visita a un
fabricante de gras nacional llamado IMPSA ubicado en la zona industrial de Palo Negro en
la ciudad de Maracay. La informacin obtenida en esta oportunidad fue de vital importancia
para definir el diseo de la maqueta. El presidente de la empresa afirm que eran los nicos
en el ramo que fabricaban todos sus componentes mecnicos en el pas. Adems asegur ser
uno de los pocos que utiliza variadores de velocidad en sus gras. De acuerdo al fabricante
casi todos los movimientos de sus gras eran controlados por variadores de velocidad
accionando motores de induccin, con un variador Telemecanique Altivar 31 por cada motor
(Figura 4.2), a excepcin precisamente del movimiento de elevacin. La elevacin o
izamiento de cargas en las gras fabricadas se realiza a travs de polipastos de dos
velocidades, dado que afirm que los variadores no son capaces de garantizar que se
sostienen las cargas elevadas y en consecuencia se producen desplomes de la misma. Cadas
de cargas de hasta 2 toneladas hicieron que se decidiera evitar el uso de los variadores en
estos casos. Una observacin general al mercado venezolano de las gras indic que se
encuentra muy atrasado tecnolgicamente en relacin a los mercados internacionales, el uso
de comandos (botonera de mando) analgicos por cable, pocas opciones de control, y falta de
equipamiento de seguridad suponen que la industria debe disponer de mejoras urgentes.

27

Figura 4.2 Variadores Altivar 31 en montaje de gra IMPSA

La maqueta diseada entonces se deba orientar a suplir las carencias de la industria de

las gras, y enfocarse principalmente en la seguridad para mantener la carga bajo cualquier
condicin operativa. Adicionalmente se poda considerar su uso para ascensores
aprovechando que el principio constructivo es exactamente el mismo.

4.4 - Diseo preliminar del modelo a construir

Para proceder al diseo del modelo se realiz un estudio terico amplio de los
variadores de velocidad, motores de induccin, leyes de control, el variador Altivar 71, entre
otros puntos importantes. Para su construccin se utilizaran las instalaciones del laboratorio
de calidad y servicio en variacin de velocidad de la empresa.

Con la informacin disponible se empez a definir un diseo de la maqueta industrial

que se quera construir. El modelo deba ser capaz de:
Realizar elevaciones de carga en un recorrido vertical de 2m, por considerarlo una
distancia adecuada para permitir observar los fenmenos de la elevacin y la frenada,
as como tener una altura del modelo manejable para su traslado.
En un rango de velocidades controlable desde 0 a 30 m/min (0,5 m/seg), para permitir
la demostracin de las elevaciones a alta velocidad (funcin que ser descrita en
secciones posteriores).

28
Con capacidad para elevar pesos entre 0 y 150 Kg segn se desee, para garantizar una
diferencia entre el caso sin carga y el de plena carga, sin perder la capacidad de
traslado del modelo.
Con opciones de ajuste y leyes de control
Un peso total sin carga en el modelo menor a los 200 Kg para hacerlo porttil en
medios de transporte convencionales

Las premisas del diseo exigan que ste fuera eficaz, prctico, porttil y seguro.

Para conseguir lo que se quera con el modelo se decidi crear un diseo que
permitiera armar y desarmar la maqueta en cuatro mdulos independientes de forma sencilla
(Figura 4.3). Los mdulos seran:

a) Mdulo motor: Compuesto por el conjunto mecnico que realizara el

accionamiento y piezas elctricas que se requiriera ubicar junto a estos.
b) Mdulo carga: Compuesto por el peso que se utilizara como carga durante la
elevacin.
c) Mdulo variador: Compuesto por el variador de velocidad junto a los
componentes de control y protecciones del modelo.
d) Mdulo estructura: Compuesto por el soporte que mantuviera el conjunto
mecnico a la altura deseada para demostrar la elevacin.

Figura 4.3 Los cuatro mdulos esenciales de la maqueta a construir

Los componentes y funcin de cada mdulo sern estudiados en secciones posteriores.

29

4.5 El motorreductor

La maqueta realizara el movimiento de elevacin a travs de un motor de induccin,

por ser la mquina utilizada tpicamente en las aplicaciones de inters. Adems se dispuso de
una tensin de alimentacin trifsica en 220VAC por ser un nivel industrial comn que
permita la demostracin prcticamente en cualquier planta. Se quera aprovechar las
propiedades del variador de velocidad para realizar elevaciones a alta velocidad (hasta 30
m/min.). Adicionalmente se quera una diferencia importante entre los casos a plena carga y
carga mnima, para lo cual se tom un valor de 150Kg como peso mximo a elevar, por
considerarlo el peso ms grande que permita an que el modelo pudiera ser trasladable sin
mayores inconvenientes. Se decidi utilizar un conjunto de pesas de gimnasio de 25 Kg cada
una como carga, permitiendo as cambiar la carga en cualquier momento que se deseara
variando el nmero de pesas sujetas por el modelo. Por los requerimientos de par (se ver el
clculo a continuacin) y velocidad que se tenan se decidi utilizar un reductor mecnico
acoplado al eje del motor, de forma de poder utilizar un motor de induccin disponible
comercialmente y an as respetar los requerimientos de par y velocidad establecidos.

Considerando las piezas bsicas presentes (Figura 4.4) es posible dimensionar los
componentes de inters. Estimando una masa de 5Kg al soporte de la carga a elevar, la masa
total que deba levantar el conjunto motor-reductor era de 155Kg. La velocidad lineal de
elevacin era de 30m/min (peor caso o mxima velocidad requerida) que equivale a 0,5m/seg.

Figura 4.4 Diagrama mecnico bsico

30

m = 155 Kg

v = 0,5 m/s

g = 9,81 m/s2

F = m.g => F = 155.9,81 = 1520,55 N.m

P = m.g.v = 1520,55.0,5 = 0,76 kW

(4.1)

(4.2)

(4.3)

Se deba disponer de una polea para transmitir el movimiento del motorreductor a la

carga. Mientras ms grande se tuviera el radio en la polea, menos velocidad se requerira en el
motor al levantar el peso calculado.

Los motorreductores sin embargo no son fabricados en el pas (solo existen algunas
ensambladoras), razn por la cual se deban solicitar como productos de importacin. Debido
a los trmites necesarios con CADIVI los tiempos de importacin eran de incluso 3 meses en
todos los proveedores consultados, resultando en la prdida de mucho tiempo de la pasanta
(se dispona de 20 semanas para desarrollar todo el proyecto). De igual forma los variadores
de velocidad vendidos por la empresa son productos contra pedido que tardan en llegar al pas
entre 2 y 3 meses. Afortunadamente se logr conseguir un motor de 2HP (1,5kW) disponible
en el pas para entrega relativamente rpida en el proveedor SEW-Eurodrive de la ciudad de
Valencia, el cual era posible pedir con una amplia gama de reductores. Asimismo se encontr
un variador de velocidad en uno de los canales de ventas de Schneider Electric en Caracas que
coincida con el valor de potencia de 2HP, disponible para la entrega inmediata. Dado que el
valor de potencia conseguida era mayor al calculado inicialmente, la velocidad del
movimiento tambin sera mayor, por tanto se deba aprovechar la relacin del reductor y el
radio de la polea para reducir la velocidad nuevamente al valor deseado.

As se tena la potencia del motor 1,5kW. Despreciando las prdidas en el acople con
el reductor se puede asumir que la potencia del reductor es tambin de 1,5kW. De las
relaciones disponibles de reductores que cumplan los requerimientos se tom la de 18,6:1, de
esta forma se pudo calcular el dimetro de la polea necesaria.

Motor: 1,5 kW 1710 rpm

Reductor:
= 1710 / 18,6 = 91,94 rpm = 9,65 rad/s (velocidad a la salida)

(4.4)

T = P / = 1500 / 9,65 = 155,5 N.m (par mximo de salida)

(4.5)

31
Polea:
v = .radio => radio = 0,5 / 9,65 = 0,052 m => dimetro = 10,4 cm

(4.6)

El modelo definitivo de motorreductor que cumple con todas las caractersticas

descritas es el: SEW Eurodrive R57DT90L4/BMG (Figura 4.5). ste incorpora un freno
mecnico de disco cuya justificacin ser explicada ms adelante.

Figura 4.5 Motorreductor SEW Eurodrive utilizado en el proyecto

4.6 - Variador de velocidad Telemecanique Altivar 71

La empresa Schneider Electric ofrece una gama de modelos de variadores de

velocidad para motores de induccin. Existe adems una gama para el caso de los motores de
corriente continua, pero sta no es comercializada en Venezuela debido a su poca frecuencia
de pedidos que la hacen poco rentable.

De los catlogos de seleccin es posible decidir el modelo que mejor se adapta a las
condiciones particulares de la aplicacin que se tiene. La seleccin se realiza en un primer
nivel escogiendo la familia de variadores que mejor se adapta a la carga que se quiere
accionar. As por ejemplo para el caso de bombas y ventiladores, que suponen cargas de par
variable y proporcional con el cuadrado de la velocidad, se recomienda los variadores Altivar
61 (ATV61); para el caso de gras, ascensores y cintas transportadoras con mquinas
complejas, que suponen cargas de par constante directamente proporcional a la velocidad, as
como requerimientos de alto par a bajas velocidades, se recomienda los variadores Altivar 71
(ATV71) (Figura 4.6); para el caso de mquinas sencillas con cargas de par constante se

32
recomienda los variadores Altivar 31 (ATV31); adicionalmente se cuenta con familias para
otras aplicaciones particulares. De ste primer nivel de seleccin ya se puede observar que el
modelo de variadores que se utiliza en la industria de las gras venezolanas para la elevacin
antes comentado (ATV31) est mal seleccionado, pues la elevacin es una aplicacin
compleja que requiere caractersticas tcnicas que slo el Altivar 71 (ATV71) puede brindar.
Esto indica que la falta de informacin y correcto asesoramiento de los productos es un punto
importante a considerar. La maqueta puede permitir que este factor se corrija.

En un segundo nivel de seleccin, ya con la familia de variadores definida, es posible

establecer el modelo especfico que mejor conviene. Para esto se cuenta con tablas donde el
nivel de tensin de alimentacin, potencia nominal del accionamiento, accesorios de
supervisin, control, proteccin y seguridad, define el cdigo exacto o referencia del variador
recomendado.

Para la maqueta diseada se utiliz el modelo ATV71HU15M3, con las siguientes

caractersticas:

Figura 4.6 Variador de Velocidad Altivar 71

Fabricante: Telemecanique (Schneider Electric)

Modelo: ATV71HU15M3
Potencia nominal: 2HP (1,5kW)
Tensin de alimentacin: 200/240VAC
Consola grfica LCD desmontable incorporada

Rango de frecuencia de salida de 1 a 1600 Hz. Admite el control en las siguientes

formas: control vectorial de flujo con o sin sensor, ley tensin/frecuencia de 2 5 puntos,
sistema de ahorro de energa ENA. Sobrepar transitorio permitido de 220% del par nominal
del motor durante 2 segundos, y 170% del par nominal del motor durante 60 segundos. Ms

33
de 150 funciones, 16 velocidades preseleccionadas, 2 entradas analgicas, 6 entradas lgicas,
1 salida analgica, 2 salidas de rel. Comunicacin integrada para redes Modbus y CANopen.
Capacidad de expansin con tarjetas opcionales para comunicacin, extensin de entradas y
salidas, control y programacin, interfaz con sensores de velocidad de giro o encoders.

4.7 Mdulo motor

Una vez dimensionado el motorreductor se pudo observar, al analizar los esfuerzos

mecnicos sobre la polea y el mismo motorreductor, que era necesario distribuir la carga de
forma de no apoyarla completamente sobre el eje del reductor. Por esta razn se decidi
utilizar una chumacera o elemento rodante que servira de apoyo al extremo opuesto de la
polea compartiendo as el peso, en este caso particular se trata de una chumacera tipo puente
(Figura 4.7).

Figura 4.7 Chumacera tipo puente, eje 35mm

Asimismo se quera asegurar que el camino de subida y bajada contara con lmites de
seguridad, para que la carga a elevar no impactara contra la polea (al mantener un comando de
subida) o contra el suelo (al mantener un comando de bajada). Para esto era necesario contar
con sensores de fin de carrera. De la investigacin de sensores disponibles se determin que el
apropiado para aplicaciones de este tipo era el sensor tipo tornillo (Figura 4.8), que consiste
de un eje acoplable al reductor con una serie de engranajes que activan o desactivan contactos
secos segn la configuracin que se establezca. Sin embargo su costo sala del presupuesto
estimado, y la disponibilidad del producto se tena en el mejor de los casos para llegar al pas
en 4 meses por ser producto contra pedido de muy baja rotacin.

34

Figura 4.8 Sensor de fin de carrera tipo tornillo para gras

Por estas razones se dise un sistema utilizando sensores de varillas flexibles que
serian activados por la misma guaya al arrollarse durante el movimiento, para lo cual era
necesario entonces contar con un canal continuo en la polea, que garantizara el
desplazamiento de la guaya de forma horizontal a lo largo de la polea durante la subida y
bajada. En otras palabras el diseo pasaba de utilizar una polea a utilizar un carrete.

Los clculos de dimensiones y nmero de vueltas del canal sobre el carrete se

completaron tomando en cuenta que se utilizara guaya de (calibre recomendado para el
peso a elevar), que se dispondra de aproximadamente 2 m de recorrido libre, y que se
deseaba un dimetro de alrededor de 10 cm calculado previamente. El carrete acanalado y su
acople al reductor (Figura 4.9) se mandaron a hacer en el Laboratorio de Mecanizado de la
Universidad Simn Bolvar, con la asesora del personal del laboratorio en trminos de paso
de la guaya y su medio de sujecin al carrete.

Figura 4.9 Planos de carrete y acople utilizados para la fabricacin

Debido al efecto de la inversin del sentido del par durante la bajada, se deba
considerar la energa circulante en sentido contrario (del motor al variador). Para estos efectos
el variador utilizado permite el uso de resistencias de frenado que ayudan a disipar la

35
energa sobrante permitiendo un control suave sobre la velocidad durante la bajada. Existen
dos categoras de resistencias de frenado Telemecanique (Figura 4.10) para estos efectos: las
de elevacin (ms robustas y con mayor capacidad para disipar la energa de forma rpida), y
las de uso general (de tamao mucho menor a las anteriores y recomendadas para el resto de
las aplicaciones).

Figura 4.10 Resistencias de frenado. De elevacin (izquierda), de uso general (derecha)

Si bien el catlogo recomendaba utilizar la resistencia de elevacin, se decidi utilizar

una de uso general en este caso dado que el modelo no exiga una capacidad tan elevada para
disipar energa y su ciclo de trabajo sera ligero comparado al de una gra. Esta decisin se
realiz luego de calcular la potencia de frenado que se tendra utilizando la formulacin
recomendada por Telemecanique, donde se consigui que durante la bajada en el peor caso
posible (plena carga, mxima velocidad, despreciando prdidas mecnicas y elctricas) se
tena una potencia de frenada de 100W. As utilizando las tablas de seleccin se escogi la
resistencia de uso general de 60 y 100W. Dicha resistencia de frenado se ubicara en el
mdulo motor por ser el ms elevado, dado que stas liberan el calor hacia arriba y no deben
tener ningn otro componente en el camino.

Por otra parte se determin que por medidas de seguridad, para evitar el desplome de
la carga en caso de fallos en el variador o en el motor, era necesario contar con un freno
mecnico (o electromecnico) en el motorreductor. Para estos efectos, tal y como se coment
con anterioridad, se pidi el motorreductor con un freno que se libera cuando es energizado su
circuito de control, y se acopla de forma magntica cuando se desenergiza.

Para la aplicacin que se deseaba construir interesaba que el variador pudiera realizar
elevaciones a travs de las dos leyes de control ms utilizadas hoy en da en gras y
ascensores: el control vectorial sin sensor (o a lazo abierto), y el control vectorial con sensor
(o a lazo cerrado). Sin embargo para permitir el control a lazo cerrado es necesario entonces
contar con un elemento que sirva de realimentacin al variador respecto al estado del motor y

36
el movimiento en todo momento. Este elemento es un codificador (Encoder) en este caso del
tipo incremental (Figura 4.11), cuyo principio de funcionamiento se basa en un tren de pulsos
entregado gracias a una parte fija con foto-sensores, y una parte mvil con un disco dentado
de referencia, a travs de los cuales es posible reconocer la posicin exacta del eje del motor
en el tiempo y en consecuencia su velocidad. La resolucin o precisin de las medidas del
codificador es tpicamente dada en puntos por revolucin o ppr. Para el caso del proyecto en
estudio se decidi utilizar el modelo Telemecanique de 1024ppr.

Figura 4.11 Codificadores incrementales y su funcionamiento

Con los componentes descritos el mdulo motor tendra entonces unas dimensiones
aproximadas de 300x1000x600mm, y un peso aproximado de 65Kg.

4.8 Mdulo carga

Adicionalmente a las pesas que conformaran la carga de la elevacin (comentado

previamente), se requera de un dispositivo mecnico que sirviera de base o sostn para stas.
Dicha pieza se mand a fabricar en una herrera y consiste de un cilindro macizo de acero con
una pequea base cuadrada que permite el apoyo de las pesas.

Para permitir la medicin del peso que se est elevando a los efectos de control y
seguridad, se decidi utilizar un dispositivo conocido como celda de carga, en este caso de
tipo tensin (Figura 4.12). Su principio de funcionamiento transforma mediciones de
tensin a sus extremos (dinammetro) a una seal analgica en mili voltios. Dado que las
entradas analgicas del variador de velocidad utilizado admiten seales de 0 a 20 mA

37
(corriente) 0 a 10 V (tensin), era necesario entonces contar con un accesorio adicional para
convertir la seal de la celda de carga, disponible tambin en el mismo fabricante.

Figura 4.12 Celda de carga, tipo tensin

Para completar el mdulo de carga se utilizaron accesorios para guayas tales como
perros de sujecin y el gancho. Con todo esto las dimensiones aproximadas seran de
300x400x400mm, y el peso aproximado de 155Kg.

4.9 Mdulo variador

El siguiente mdulo del diseo consista de un gabinete donde se ubicaran los

compontes de proteccin, control, y el cableado en general. Para estos efectos se decidi
utilizar un gabinete de compuesto de polister de la marca Himel (Figura 4.13). El estudio
terico previo del variador de velocidad permiti determinar la forma apropiada de disponer
el control, protecciones y dilogos hombre-mquina del modelo.

Figura 4.13 Gabinete de compuesto de polister utilizado para control y protecciones

4.9.1 Esquema de potencia

Los catlogos del variador de velocidad sugieren la forma de conectar la potencia y el

motor de forma segura y cumpliendo los estndares internacionales IEC, a travs de dos lazos
de control con contactores (KM1 y KM2) para garantizar la conexin y desconexin del

38
equipo y el freno, as como un guarda-motor o disyuntor para proteger al variador de
velocidad ante corto circuitos (Q1). Adicionalmente el ATV71 incluye internamente una
proteccin ante sobre cargas del motor y del mismo variador.

Los variadores ATV71 disponen de dos rels que en elevacin son normalmente
utilizados como sigue: El primero (R1) como contacto de gestin de fallos, permitiendo la
desenergizacin del equipo ante la deteccin de una falla en el motor, la alimentacin, o el
mismo variador; y un segundo rel (R2) como contacto de control del freno, permitiendo la
gestin de la frenada por el variador de velocidad de forma de garantizar un movimiento
fluido y seguro durante todo el recorrido. Se decidi adems hacer algunas modificaciones
adaptando el diseo al motorreductor utilizado, as se agreg un interruptor termo-magntico
para proteger el freno del motor (ITM2), y un interruptor termo-magntico principal para
proteger el cableado y el modelo en general (ITM1).

La coordinacin de las protecciones: interruptor principal (ITM1), guarda-motor o

disyuntor del variador de velocidad (Q1), e interruptor del freno (ITM2); fue realizada
utilizando el software EcoDial de Schneider Electric y sus resultados verificados de forma
manual apoyndose en las curvas de los catlogos de cada elemento.

Adicionalmente se agreg al esquema de conexiones de potencia un pulsador para

paradas de emergencia (S3), pulsadores de encendido (S1) y apagado (S2) (energizacin y
desenergizacin del variador de velocidad), y un rel externo (R3) para supervisar el correcto
funcionamiento del freno de forma de indicar al variador si la orden de acople o desacople se
realiz correctamente.

El esquema de potencia completo puede observarse a continuacin (Figura 4.14).

39

Figura 4.14 Esquema de conexin de potencia utilizado

4.9.2 Esquema de control

En cuanto al control y mando de la maqueta se utiliz como base una vez ms la

disposicin recomendada por Telemecanique para aplicaciones de elevacin. As se utiliz un
manipulador de dos direcciones y dos contactos por direccin, para permitir tener dos
velocidades tanto en la subida como en la bajada. Una primera velocidad llamada velocidad
de referencia que sera dispuesta a travs de un potencimetro, permitiendo al operador
modificarla a voluntad segn lo que requiera el movimiento que va a realizar. Adems se
contara con una segunda velocidad llamada mxima velocidad, que permitiera configurar
previamente en el variador su valor y as conseguir un movimiento rpido y seguro cuando
sea necesario, por ejemplo para los movimientos con poca carga o sin carga.

Adicionalmente era necesario disponer de un selector que permitiera apoyar la carga

en el suelo (S4) cuando as lo requiriera el movimiento que se est realizando, por ejemplo en
una gra cuando se quiere dejar reposar la carga en su lugar de destino, o durante la misma
demostracin de la maqueta cuando se quisiera cambiar el nmero de pesas que se est
elevando. La razn de esto se debe a que se tiene sensores de fin de carrera, con lo cual la
carga es automticamente detenida por el variador a una distancia segura del suelo (donde se

40
tenga configurado el sensor) durante la bajada. De esta forma lo que hara el selector para
apoyar la carga a fin de cuentas es puentear el sensor inferior de fin de carrera, o en otras
palabras indicar al variador a travs de la entrada lgica de bajada que la orden de marcha
sigue estando presente.

Otra de las funciones que se quera demostrar en el modelo era la conmutacin de

parmetros, que permite cambiar de forma rpida a travs de selectores el juego de parmetros
configurado en el variador. Dado que se quera disponer de tres juegos distintos de parmetros
(mximo permitido por el ATV71), era necesario utilizar dos entradas lgicas. Para esto se
dispuso de dos selectores (S5 y S6).

De la inspeccin de las entradas lgicas que eran necesarias para cada funcin que se
ha comentado se requera un total de nueve (9) entradas lgicas a saber: contacto de
supervisin del freno, subida a velocidad de referencia, bajada a velocidad de referencia,
mxima velocidad en subida o bajada, fin de carrera superior, fin de carrera inferior, apoyar
carga al suelo, primera conmutacin de juego de parmetros, y segunda conmutacin de juego
de parmetros. Sin embargo el variador de velocidad Altivar 71 cuenta con seis (6) entradas
lgicas (que operan a 24 VDC). Para aumentar el nmero de entradas lgicas existan dos
posibles soluciones: utilizar una tarjeta de expansin de entradas y salidas, o utilizar una
tarjeta de control programable (que permite utilizar sus entradas como entradas del variador).
Con el fin de darle un inters adicional al proyecto y agregar opciones de control programable
(como si se contara con un PLC interno), se decidi utilizar la tarjeta de control programable
que es conocida como tarjeta controller inside.

Para completar los componentes del mdulo variador, se decidi utilizar un kit que
permite empotrar la pantalla o display del variador de velocidad en la parte exterior del
gabinete. El esquema completo de control utilizado puede observarse a continuacin (Figura
4.15).

41

Figura 4.15 Esquema de conexiones de control utilizado

En resumen el funcionamiento de las velocidades y los sensores de fin de carrera se

pueden esquematizar como sigue (Figura 4.16). El mdulo variador tendra entonces unas
dimensiones aproximadas de 750x300x540mm, y un peso aproximado de 15Kg.

Figura 4.16 Velocidades y fines de carrera

42
4.10 Mdulo estructura

Dado que se quera un modelo desarmable y transportable, el conjunto motorreductor

y polea deba apoyarse sobre una estructura porttil, que a su vez contara con la capacidad de
soportar el peso total (alrededor de 200 Kg en conjunto aplicados en la parte superior de la
estructura) sin deformarse. Para estos fines la solucin que mejor se adaptaba a los
requerimientos tcnicos con un acabado adecuado para presentaciones, era un armario
modular desarmable de la marca Himel (Figura 4.17), utilizado normalmente como gabinete
para rels de potencia y otros dispositivos de proteccin y comando en salas elctricas. Su
diseo permite el desarmado de sus partes de forma rpida, y fue solicitado por piezas con las
medidas especficas que se determinaron eran adecuadas, aprovechando la ventaja de poder
solicitar una puerta de vidrio que proporcionara practicidad, seguridad y vistosidad a las
demostraciones y entrenamientos.

Figura 4.17 Armario desarmable Himel utilizado en el proyecto

Para garantizar que tanto la estructura como la base en la cual se colocara el mdulo
motor soportaban el peso y esfuerzos que se requeran en el proyecto, stos se reforzaron con
la ayuda de un tablerista ubicado en Guatire que agreg perfiles al armario para mejorar su
rigidez mecnica, y fabric una base a la medida para los componentes del mdulo motor. As
el mdulo estructura tendra entonces unas dimensiones aproximadas de 2000x1000x600mm,
y un peso aproximado de 50Kg.

43

4.11 Construccin y modelo terminado

El procedimiento para la construccin se llev a cabo a medida que los componentes

empezaron a llegar a la planta. Empezando por el mdulo variador, se dispuso de una placa de
montaje sobre la cual se fijaron canaletas para el cableado, los componentes de proteccin, el
variador de velocidad, y bornas para ciertos puntos de los circuitos. Asimismo se hicieron las
perforaciones para los componentes de mando (o dilogo hombre-mquina), y se decidi
agregar tomas industriales de anclaje rpido para facilitar la conexin y desconexin del
modelo durante demostraciones y entrenamientos, as como bornas extrables para la llegada
del cableado desde el mdulo motor. Completando as el mdulo variador (Figura 4.18).

Figura 4.18 Construccin del mdulo variador

Posteriormente se realiz el armado del mdulo estructura (Figura 4.19), y se llevaron

las piezas para su refuerzo en el tablerista. Se fij el mdulo variador a la estructura. Se
ubicaron las piezas del mdulo motor, con las perforaciones pertinentes y su sujecin
apropiada con tornillos y tuercas (motorreductor, chumacera, resistencia de frenado). Se ubic
el carrete y el acople con la ayuda de un nivel para evitar desbalances mecnicos sobre el eje.
Se configuraron los sensores de fin de carrera y se aseguraron con tornillos, tuercas, y flejes
para garantizar su rigidez (Figura 4.20). Luego se asegur la guaya al carrete, se cort a
medida el otro extremo y se ubicaron los perros de sujecin y el gancho. Se prepararon las
pesas sobre el soporte y se colgaron del gancho (Figura 4.21).

44

Figura 4.19 El mdulo estructura y el mdulo variador

Figura 4.20 Refuerzo y montaje de mdulo motor

Figura 4.21 Montaje de mdulo carga

Los inconvenientes en la importacin de productos debidos a los trmites de divisas

internacionales, presentes durante todo el desarrollo de la pasanta, as como la crisis

45
financiera, hicieron que muchos productos se demoraran en llegar. Por estas razones el tiempo
de llegada de dos componentes: el codificador y la celda de carga quedaron para principios
del ao 2009 (el periodo de pasanta culminaba en Diciembre de 2008). As se decidi
culminar el proyecto sin estos componentes, pero dejando el cableado listo para su llegada y
posterior montaje por parte de la empresa.

Ya con la construccin del modelo terminada (Figura 4.22), se prepar una extensin
de 8 metros para llevar la alimentacin al modelo, y se revisaron las conexiones en fro.
Luego se verific que no existieran cortocircuitos con la ayuda de un multmetro. As se
procedi a la primera energizacin de los componentes paso a paso, para lo cual se utiliz un
banco industrial de pruebas que proporcionaba la tensin requerida con todas las
consideraciones pertinentes de seguridad (Figura 4.23). Finalmente se configur el variador
de velocidad para las funciones que se quera demostrar. Con lo cual se poda empezar el
proceso de pruebas.

Figura 4.22 Maqueta industrial de elevacin

46

Figura 4.23 Pantalla ATV71, conexiones, y banco de prueba

4.12 Funciones utilizadas

A lo largo del desarrollo del trabajo, se ha comentado brevemente las funciones que se
utilizaran en el variador de velocidad para este proyecto en particular. Sin embargo en esta
seccin se tratarn de definir a manera de resumen para reforzar la idea de las capacidades del
modelo construido.
Lgica de frenado: Consiste en la gestin del arranque y parada a travs del variador
de velocidad. Su utilidad radica en la posibilidad de hacer arranques y paradas seguros y
eficientes, permitir entregar el par necesario segn la etapa del movimiento en la que se
encuentre la aplicacin, aumentar la eficiencia del conjunto, y permitir suavidad y fluidez en
el movimiento. Es posible gestionar adems un freno externo a travs de sta funcin (como
en el caso del motorreductor utilizado en el proyecto). La lgica de funcionamiento viene
previamente guardada en el variador, con lo cual solo es necesario indicar los datos de placa
de los componentes conectados. Las curvas en las cuales se basa el funcionamiento pueden
verse a continuacin (Figura 4.24) para un arranque y parada en rampa tpicos.

47

Figura 4.24 El freno y la funcin lgica de frenado

Control motor a lazo abierto o cerrado: Tal y como se ha cubierto a lo largo de los
captulos anteriores, la diferencia entre el control a lazo cerrado y lazo abierto radica en el uso
de un sensor (codificador) que sirve de realimentacin al circuito de control, permitiendo
mayor precisin y en consecuencia mejor desenvolvimiento de la elevacin. En otras palabras
el lazo cerrado permite garantizar que se entrega el par necesario a velocidad cero, y un
movimiento sin sacudidas causadas por cambios repentinos de velocidad y par.
Conmutacin de parmetros: La utilidad de la conmutacin de parmetros es la
posibilidad de cambiar entre juegos de configuraciones de forma rpida a travs de selectores.
As por ejemplo se puede cambiar la ley de control de lazo abierto a cerrado, o activar y
desactivar los sensores de fin de carrera, o cualquier combinacin que para la aplicacin
pueda resultar pertinente. Se ve especialmente cuando se piensa en el uso del modelo en
demostraciones, dado que puede ser de inters para el operador hacer una comparacin rpida
entre una funcin activada y desactivada.
Velocidades pre-seleccionadas: Consiste en la utilizacin de entradas lgicas para
asignar una velocidad especfica previamente configurada al movimiento. Si bien el variador
permite establecer hasta ocho (8) velocidades pre-seleccionadas, para el caso del proyecto
slo se utilizaron dos (2) velocidades, una de ellas pre-seleccionada a 50Hz por considerarla
rpida y lo suficientemente segura para el manejo en elevacin.
Elevacin a alta velocidad: Permite la reduccin de los tiempos de ciclo de trabajo en
la elevacin. Su funcionamiento consiste en calcular la mxima velocidad que es posible

48
alcanzar de forma segura a travs de la supervisin de la corriente entregada al motor. Para
esto previamente se debe tener configurados los datos de placa del motor utilizado.
Medicin de la carga: Se trata del reporte y uso de la seal de peso que entrega la
celda de carga al variador a travs de una entrada lgica. Permite por ejemplo calcular con
exactitud el par del accionamiento.
No linealidad de la referencia: Permite que la entrada analgica que sirve de referencia
de velocidad (potencimetro), no siga un comportamiento lineal, sino que tenga cambios de
pendientes por secciones. As es posible un control fino de velocidad en ciertos rangos, y un
control grueso en otros.
Deteccin de deslizamiento: Esta funcin utiliza la realimentacin del codificador para
permitir al variador de velocidad estimar en qu momento el deslizamiento est en valores
peligrosos, y en consecuencia activa el freno e informa el error. As por ejemplo se puede
evitar desplomes de carga ante fallos de los dispositivos, o mayor exactitud en el control ante
deslizamientos operativos fuera de los lmites admitidos.
Deteccin de falla del freno: A travs del contacto de supervisin del freno permite
garantizar que el freno acta como indica el variador, y ante una falla del mismo puede
ordenar la entrega del par necesario para mantener la carga sin el desplome de la misma, hasta
la intervencin de un operador. Asimismo esta funcin tiene la utilidad de permitir un control
ms fino sobre el freno, a travs del uso de impulsos para la activacin y liberacin del
mismo, sin el contacto de supervisin activado se utilizaran pulsos que tienden a causar
brincos o sacudidas en el movimiento.
Gestin de lmites de carrera: Permite la entrada al variador de las seales que envan
los sensores de fin de carrera dispuestos, as es posible configurar el tipo de parada que se
desea hacer cuando se llega a estos puntos en el movimiento.
Posicionamiento por captadores: til en las aplicaciones de ascensores, permite la
parada en un sector especfico del movimiento a travs de la gestin de sensores configurados
a entradas lgicas.
Funciones de tarjeta de control programable: La tarjeta controller inside (Figura
4.25) utilizada en el proyecto, permite darle funciones de PLC al modelo. La programacin de
la misma es posible a travs de la conexin a una computadora por redes con protocolos

49
industriales como el Modbus CanOpen. El paquete utilizado para su manejo es llamado
CodeSys, y permite utilizar lenguaje de smbolos, lenguaje escalera ladder, o lenguaje
Pascal para establecer la lgica que seguir la tarjeta. Asimismo permite leer las propiedades
del variador como par, velocidad, estados de entradas, y efectuar acciones sobre ste tales
como modificar la velocidad, ordenar el arranque y parada, entre otras. Cuenta con diez (10)
entradas y salidas lgicas, dos (2) de ellas vienen pre-configuradas como contadores. A los
efectos del proyecto se program una pequea lgica sencilla utilizando lenguaje Pascal para
simular el funcionamiento de un ascensor en cuatro (4) pisos, y un pequeo contador para la
activacin de los sensores y protecciones de forma de indicar el momento en que se
recomienda un mantenimiento o sustitucin de los mismos. Adicionalmente se aprovech la
tarjeta para ampliar el nmero de entradas lgicas disponibles.

Figura 4.25 La tarjeta programable controller inside

Debido a la ausencia del codificador y la celda de carga en la culminacin del

proyecto, las siguientes funciones se configuraron pero no pudieron ser probadas: control
vectorial a lazo cerrado (con sensor), medicin de la carga, y la deteccin de deslizamiento.

4.13 Aspectos econmicos y de mercado

Si bien la orientacin del presente proyecto no fue en ningn momento econmica,

sino mas bien tcnica; resulta imposible apartarse de la realidad que llevar a cabo un proyecto
del estilo representa una inversin. La empresa persigue con ello una utilidad en las ventas
dada la posibilidad de mejorar la presencia de sus productos en los mercados relacionados con
las gras y los ascensores.

A continuacin se presenta una tabla completa de los materiales y equipos utilizados

con su costo (Tabla 4.1). Se debe tener en cuenta que el margen de ganancia est incluido en

50
cado uno, incluso en los productos de Schneider Electric, aunque para stos se est aplicando
el descuento usual resultante de haber hecho esos pedidos como internos a la empresa.

Tabla 4.1 Tabla completa de materiales y costos asociados

Precio
unitario
(BsF)

Precio
total
(BsF)

Proveedor

4,990.02

4,990.02

SEW Eurodrive

Carrete y acople

1,744.00

1,744.00

Laboratorio E USB

Acero ANSI 1045 para polea

606.48

606.48

Ferrum C. A.

Chumaceras tipo puente para eje del carrete

52.97

52.97

Bearings & Seals

Variador 1,5kW / 2HP 220VAC

ATV71HU15M3

2,011.20

2,011.20

Schneider Electric

Kit para montaje remoto

VW3A1102

100.56

100.56

Schneider Electric

Puerta para kit de montaje remoto

VW3A1103

39.76

39.76

Schneider Electric

Adaptador RJ45 hembra-hembra

VW3A1105

39.76

79.51

Schneider Electric

Cable remoto (2 puertos RJ45) 3m

VW3A1104R30

32.75

65.49

Schneider Electric

Resistencia frenado 60 100W 2,4Kg

VW3A7702

306.36

306.36

Schneider Electric

Encoder 1024ppr RS422 5V

XCC1406PR11R

316.20

316.20

Schneider Electric

Tarjeta interfaz encoder RS422

VW3A3401

282.97

282.97

Schneider Electric

Sensores fin de carrera, sobrecarrera

XCKM106

70.72

282.89

Schneider Electric

Celda de carga tipo S de 1000 lbs

989.65

989.65

ELINCA

Tarjeta conversora de seal 420mA para celda

Montantes verticales 2000x1000x600

Paneles superior e inferior 2000x1000x600

Panel posterior 2000x1000

Descripcin

Cant

Motorreductor 1,5kW / 2HP 220VAC

Referencia

2,132.88

2,132.88

ELINCA

OLMV20

146.61

146.61

FAMENACA

OLSI106

1,039.39

1,039.39

FAMENACA

OLPO2010

562.70

562.70

FAMENACA

Zcalo individual 1000x600x100

ZUN106/100

374.59

374.59

FAMENACA

Puerta transparente 2000x1000

OLPU2010KT

1,429.12

1,429.12

FAMENACA

Puerta transparente 2000x600

OLPU206KT

1,090.48

1,090.48

FAMENACA

Pesas 150Kg.

1,500.00

1,500.00

Tienda deportiva

Base para pesas

100.00

100.00

Herrera

Gabinete de Variador

PLM75

1,156.77

1,156.77

SERVIELECA

Pulsador luminoso 22mm led amarillo 24 Vac/dc

XB4BW35B5

46.43

46.43

Schneider Electric

Selector 22mm maneta corta 2 posiciones

XB4BD21

36.36

36.36

Schneider Electric

Pulsador doble luminoso 22mm 24 Vac/dc

XB4BW84B5

74.83

74.83

Schneider Electric

Potencimetro 2,2kOhm 3W

SZ1RV1202

63.91

63.91

Schneider Electric

Manipulador 22mm 2 direcc. 2 contactos/direccin

XD2GA8241

837.09

837.09

Schneider Electric

Disyuntor magntico 10A

GV2L14

100.13

200.26

Schneider Electric

Contactor tripolar 18A 220V AC

LC1D18M7

100.13

200.26

Schneider Electric

Interruptor termomagntico 3p 25A C60N

24352

105.93

105.93

Schneider Electric

Interruptor termomagntico 2p 4A C60N

24334

77.47

77.47

Schneider Electric

Guaya para 150Kg.

93.00

93.00

EPA

Total

23,136.14

A travs del uso de bases de datos pertenecientes a la actividad de variacin de

velocidad en la empresa, fue posible acceder al costo del modelo Francs LEVAGE utilizado

51
como referencia para llevar a cabo el proyecto. Segn los documentos el modelo bsico
LEVAGE tiene un costo de aproximadamente 25.000,00 (sin incluir transporte, montaje,
ensamblaje, ni opciones adicionales). Observando el costo que result del modelo hecho en
sta pasanta se tiene 23.136,14 BsF equivalentes aproximadamente a 6.725,62 . Con lo cual
puede verse que resulta mucho ms econmico como se hizo que comprar el modelo Francs.
A esto se debe agregar adems algunas ventajas tales como: el aprendizaje que queda a la
empresa luego del proyecto, la posibilidad de tener un modelo hecho a la medida de las
necesidades con caractersticas tales como poder trasladarlo (el modelo Francs es fijo), la
seguridad de conseguir repuestos o mejoras con los mismos proveedores utilizados para la
fabricacin.

CAPTULO 5
PRUEBAS Y RESULTADOS

Para verificar el correcto funcionamiento del modelo construido, se procedi a realizar

las siguientes pruebas:
Prueba en fro: Con el modelo desenergizado se verific que no existiera ningn
cortocircuito en los componentes, a travs del uso de un multmetro.
Prueba de funcionamiento bsico: Ya con el modelo energizado, consisti en la
inspeccin del funcionamiento del circuito de encendido, controles, configuracin
bsica, activacin y desactivacin del freno, capacidades trmicas, y circuito de
apagado (Figura 5.1).
Prueba bsica de movimiento: Consisti en realizar elevaciones sucesivas sin carga a
diferentes velocidades (Figura 5.2). Posteriormente aumentando la carga y repitiendo
la prueba hasta llegar al caso a plena carga (150Kg).
Prueba a lazo abierto: Semejante a la prueba anterior pero utilizando la ley de control
vectorial a lazo abierto (sin sensor) y reportando en una tabla todas las variables de
inters para estudiar si el funcionamiento es el adecuado. Por su importancia sta
prueba se detallar en la siguiente seccin del captulo.

Tal y como se coment en el captulo anterior, el funcionamiento a lazo cerrado no

pudo ser estudiado en las pruebas realizadas. Sin embargo fue posible realizar una pequea
prueba utilizando como ley de control la ley tensin/frecuencia. Se debe recordar que dicha
ley NO es recomendada en aplicaciones de elevacin dado que no proporciona un control
sobre el par. Como resultado a esta prueba el comportamiento de la elevacin fue errtico y
poco preciso, vale la pena destacar que en este caso el freno se tuvo que liberar a travs de la
energizacin directa del mismo por un circuito externo, dado que la funcin de lgica de
frenado

no

es

compatible

con

la

ley

de

control

tensin/frecuencia.

53

Figura 5.1 Prueba de funcionamiento bsico

Figura 5.2 Prueba bsica de movimiento

De la observacin de los resultados obtenidos para las pruebas bsicas (sin incluir la
de lazo abierto) se puede destacar algunos puntos de inters:
Se pudo apreciar que el funcionamiento bsico del modelo en cuanto a las
protecciones, mando, y sealizacin era el adecuado. Los niveles de tensin en cada punto de

54
inters obedecan a los valores esperados. No se encontraron cortocircuitos en pruebas en fro.
Los circuitos de encendido y apagado funcionaron segn lo planificado.

El movimiento bsico de la carga en la maqueta fue apropiado, llevando las pesas de

manera uniforme a lo largo del recorrido de subida y bajada en todo el rango de velocidades.
Los sensores de fin de carrera tuvieron que ser ajustados para alcanzar las paradas en las
posiciones que se consideraban seguras, una vez reposicionados el funcionamiento de los
mismos fue ptimo, logrando detener la carga a distancias seguras (alrededor de 20cm antes
del tope) en la subida y la bajada.

5.1 Prueba a lazo abierto:

Para la realizacin de la prueba a lazo abierto se configur la ley de control vectorial

sin sensor en el variador de velocidad, y se realizaron subidas y bajadas sucesivas desde 0
hasta 150Kg en la carga, en pasos de 50Kg. Los resultados obtenidos se reportaron como se
muestra a continuacin (Tablas 5.1, 5.2, 5.3, 5.4) y son producto del uso de funciones de
supervisin integradas en el variador de velocidad, as como la medicin de tiempos con un
cronmetro.

Carga 0 Kg
Tabla 5.1 Prueba a lazo abierto con carga 0 Kg
Velocidad referencia [Hz]
Tiempo [seg]
Velocidad [m/min]
Par mx [%]
Potencia sal mot mx [%]
Temp mx motor [%]
Temp mx variador [%]
Temp mx resist [%]
Corriente [A]
Velocidad motor [rpm]

10
13.64
7.04
9.4
2.0
27.0
62.0
0.0
3.2
299

20
7.17
13.39
11.5
4.0
28.0
64.0
0.0
3.2
602

Subida
30
40
5.00 4.13
19.20 23.24
12.6 13.2
6.0
8.0
29.0 30.0
65.0 66.0
0.0
0.0
3.2
3.3
901 1200

50
3.50
27.43
14.8
11.0
30.0
67.0
0.0
3.3
1500

10
13.70
7.01
10.6
2.0
27.0
62.0
0.0
3.2
299

20
7.10
13.52
8.8
3.0
28.0
64.0
0.0
3.2
602

Bajada
30
4.90
19.59
10.4
5.0
29.0
65.0
0.0
3.2
901

40
4.20
22.86
12.2
7.0
30.0
65.0
0.0
3.3
1200

50
3.53
27.20
14.4
10.0
30.0
67.0
0.0
3.3
1500

55
Carga 50 Kg
Tabla 5.2 Prueba a lazo abierto con carga 50 Kg
Velocidad referencia [Hz]
Tiempo [seg]
Velocidad [m/min]
Par mx [%]
Potencia sal mot mx [%]
Temp mx motor [%]
Temp mx variador [%]
Temp mx resist [%]
Corriente [A]
Velocidad motor [rpm]

10
13.27
7.23
30.0
5.0
24.0
56.0
0.0
3.4
300

Subida
20
30
40
7.25 5.21 4.47
13.24 18.43 21.48
29.3 31.2 30.2
10.0 16.0 20.0
26.0 26.0 26.0
59.0 60.0 61.0
0.0
0.0
0.0
3.5
3.6
3.6
599
899 1201

50
3.78
25.40
33.9
27.0
25.0
61.0
0.0
3.7
1501

10
13.02
7.37
7.4
1.0
25.0
58.0
0.0
3.2
300

20
7.22
13.30
7.3
3.0
26.0
59.0
0.0
3.2
599

Bajada
30
5.18
18.53
5.6
3.0
26.0
61.0
0.0
3.2
899

40
4.40
21.82
5.0
4.0
26.0
61.0
0.0
3.2
1201

50
3.67
26.16
4.0
4.0
25.0
61.0
0.0
3.2
1501

20
7.00
13.71
22.2
8.0
21.0
53.0
1.0
3.5
604

Bajada
30
5.09
18.86
20.9
11.0
21.0
54.0
4.0
3.4
899

40
4.41
21.77
19.4
14.0
21.0
54.0
6.0
3.4
1199

50
3.83
25.07
17.5
16.0
21.0
54.0
7.0
3.4
1502

20
7.05
13.62
37.3
13.0
16.0
44.0
13.0
3.8
602

Bajada
30
4.94
19.43
35.8
18.0
17.0
47.0
19.0
3.8
901

40
4.12
23.30
32.1
23.0
16.0
49.0
18.0
3.7
1204

50
3.62
26.52
30.6
26.0
16.0
50.0
24.0
3.8
1499

Carga 100 Kg
Tabla 5.3 Prueba a lazo abierto con carga 100 Kg
Velocidad referencia [Hz]
Tiempo [seg]
Velocidad [m/min]
Par mx [%]
Potencia sal mot mx [%]
Temp mx motor [%]
Temp mx variador [%]
Temp mx resist [%]
Corriente [A]
Velocidad motor [rpm]

10
13.24
7.25
47.7
8.0
19.0
51.0
0.0
3.9
303

Subida
20
30
40
7.10 5.26 4.41
13.52 18.25 21.77
48.7 49.8 49.1
17.0 25.0 32.0
21.0 21.0 21.0
53.0 54.0 54.0
0.0
0.0
2.0
4.0
4.0
4.1
604
899 1200

50
3.83
25.07
50.0
40.0
21.0
54.0
2.0
4.2
1503

10
12.99
7.39
22.9
4.0
19.0
51.0
0.0
3.5
302

Carga 150 Kg
Tabla 5.4 Prueba a lazo abierto con carga 150 Kg
Velocidad referencia [Hz]
Tiempo [seg]
Velocidad [m/min]
Par mx [%]
Potencia sal mot mx [%]
Temp mx motor [%]
Temp mx variador [%]
Temp mx resist [%]
Corriente [A]
Velocidad motor [rpm]

10
13.47
7.13
66.2
11.0
15.0
41.0
0.0
4.4
303

20
7.19
13.35
64.5
22.0
15.0
44.0
6.0
4.5
603

Subida
30
40
5.30 4.30
18.11 22.33
65.7 67.5
34.0 44.0
17.0 16.0
46.0 49.0
10.0 11.0
4.6
4.6
901 1205

50
3.79
25.33
67.0
54.0
16.0
50.0
14.0
4.7
1500

10
12.92
7.43
36.8
6.0
16.0
41.0
0.0
3.9
303

Leyenda:
Mximos
Mnimos

De la observacin de los resultados obtenidos para la prueba a lazo abierto se puede

destacar algunos aspectos de inters:

56

El modelo construido es capaz de:

Realizar elevaciones en un recorrido vertical libre de 1,6 m
En un rango de velocidades de 0 a 27 m/min
Con cargas de 0 a 150 Kg (tericamente capaz de elevar ms)
Control en el movimiento con varias leyes y opciones de ajuste
Con un peso total (sin carga) de 130 Kg

Los tiempos de subida y bajada para cada valor de velocidad se mantuvieron cercanos
(diferencias alrededor del 3%) independientemente de la carga elevada (Figura 5.3). Esto
sugiere que el variador estuvo en capacidad de regular la potencia y par entregado de forma
de alcanzar una velocidad aproximadamente constante, tal y como se desea en este tipo de
control y aplicaciones.

Figura 5.3 Grfica velocidad de referencia vs velocidad lineal para 0Kg y 150Kg

La velocidad mxima alcanzada se dio para la subida sin carga, y fue de 27,43m/min.
Se debe recordar que se haba diseado para obtener una velocidad mxima cercana a los
30m/min, con lo cual el resultado es bastante aceptable. La diferencia con el valor terico
esperado se debe a las prdidas mecnicas y elctricas, as como el hecho que las dimensiones
del carrete se tuvieron que adaptar ligeramente para cumplir con la funcionalidad tcnica de la
pieza.

El par mximo entregado ocurri para la subida con carga de 150Kg y fue de 67,5%
del par nominal. Esto es lgico dado que es el caso ms exigente de toda la prueba. El valor

57
de par mximo est an por debajo del 100% porque se debe recordar que el motorreductor
est sobre dimensionado para la carga que se est elevando (por razones de mercadeo antes
comentadas). Asimismo la potencia mxima de salida ocurre para el mismo caso por la misma
justificacin y es del 54% de la nominal (Figura 5.4).

Figura 5.4 Grfica velocidad de referencia vs potencia mxima de salida para 150Kg

Es de destacar que el par mximo entregado se mantiene en valores cercanos

(diferencias del orden del 10%) para todo el rango de velocidades en cada caso (Figura 5.5).
Lo cual es consecuente con la teora que indica que los motores controlados por variadores de
velocidad entregan un par constante en todo el rango de velocidad a travs de la regulacin
del flujo en el motor.

Figura 5.5 Grfica velocidad de referencia vs par mximo para 150Kg

58
Las temperaturas del variador y motor se vieron apenas exigidas. Es de considerar que
todos los casos de esta prueba se hicieron de forma sucesiva, con lo cual la temperatura del
variador va aumentando a medida que avanz la prueba debido a la mayor cantidad de tiempo
en funcionamiento. Sin embargo la temperatura mxima del variador llega apenas al 60% de
su capacidad nominal luego de toda la prueba, con lo cual se puede intuir que el equipo est
correctamente especificado para la aplicacin de ste modelo. En cuanto al motor la mxima
fue de apenas 30% de su capacidad trmica nominal.

Respecto a la temperatura en la resistencia de frenado, se puede apreciar que durante

la subida prcticamente no fue utilizada. Sin embargo en la bajada se puede observar su
contribucin disipando la energa remanente para controlar la velocidad, llegando a un
mximo de temperatura en el caso a carga y velocidad mxima de 24% de su capacidad
trmica nominal (Figura 5.6). Resultado totalmente lgico si se considera que es el caso
donde se debe compensar en mayor medida a la fuerza de gravedad. Adems el valor de 24%
indica que la decisin de utilizar una resistencia de uso general, y no una robusta de
elevacin, fue apropiada. Dado que se pudo aprovechar su menor tamao, y su capacidad para
disipar la energa remanente no se vio exigida.

Figura 5.6 Grfica vel. de ref. vs temp. mx. en resistencia de frenado para 150Kg

Los valores de corriente y velocidad en el eje estimados por el variador, indican que se
est realizando un control eficiente donde apenas hay diferencias con la velocidad esperada.
Sin embargo pudo haber sido interesante, de disponer del codificador, comparar la regulacin
con la prueba a lazo cerrado que es en principio mucho ms precisa.

59
En general se pudo apreciar que el modelo construido cumple la funcin para la cual
fue diseado, y los requerimientos tcnicos que debe tener una aplicacin de elevacin ya sea
para gras o para ascensores. Adems presenta todas las caractersticas que se deseaban para
hacer vlido el modelo en demostraciones y entrenamientos.

60
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Luego de culminado el periodo de pasantas y la realizacin del proyecto, podemos
concluir en algunos aspectos tcnicos, econmicos y acadmicos que permiten hacer una
revisin del trabajo que se llev a cabo.

Es evidente que haber llegado a un diseo que cumple las caractersticas que se
requeran, y posteriormente lograr construirlo probando que efectivamente realiza sus
funciones de forma apropiada, permite afirmar que los objetivos planteados al principio del
proyecto de grado se alcanzaron completamente. Los inconvenientes econmicos y logsticos
que se presentaron sirvieron como aprendizaje para demostrar la realidad del da a da en las
empresas, y la forma de superarlos sin sacrificar las metas propuestas.

Tcnicamente se comprob la efectividad de los variadores de velocidad como

mtodos de control de movimiento en motores. Se observ las particularidades del
movimiento de elevacin en aspectos tales como: la exigencia de operacin en rgimen
generador y rgimen motor de la mquina de induccin, el gran par inicial necesario para
vencer la inercia de las cargas elevadas, los requerimientos de velocidad y leyes de control
para alcanzar un control eficiente, entre otros. Asimismo de observ la forma de solucionar
estos aspectos a travs de la electrnica de potencia y la mecnica asociada. En trminos de
par, potencia, temperatura y corrientes el modelo respondi a la premisa terica del estudio.

Se pudo disear y construir un modelo que incluy distintos aspectos tcnicos tales
como estudios de protecciones, anlisis de esfuerzos y cargas, planificacin, logstica, procura
de materiales, especificaciones o dimensionamiento de equipos, realizacin de planos y
ejecucin de cableado elctrico, entre otras. Se logr un diseo porttil, eficaz y seguro para
demostraciones y entrenamientos.

Desde el punto de vista econmico se observ que la realizacin de la maqueta es

rentable, si se considera que en comparacin a otros modelos similares su costo fue mucho
menor, y que supondr un alza en las ventas de los productos asociados a las gras y
ascensores comercializados por la empresa. En cuanto a las opciones de mercadeo se pudo ver
que las gras y ascensores en el pas utilizan activamente los variadores de velocidad, y tienen
aspectos por mejorar en los que el modelo construido puede hacer una labor importante.

61
Como visin al futuro el diseo del modelo qued abierto a mejoras y modificaciones.
La posibilidad de agregar los componentes faltantes del diseo inicial (codificador y celda de
carga) fue considerada y el modelo preparado para ste fin. Una de las sugerencias que se
puede hacer para la continuacin del desarrollo del modelo, es agregar sensores de
movimiento a lo largo de la estructura para demostrar la lgica de ascensores utilizada en la
tarjeta controladora programable.

A medida que la tecnologa contine avanzando para solucionar los problemas y retos
presentes en las industrias, iniciativas como stas sern vitales para permitir un desarrollo
apropiado que lleve a las empresas del pas a actualizarse y hacer ms eficiente su labor.

62
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] Alexander Bueno Montilla, Apuntes de Mquinas Elctricas, Dpto. de Tecnologa

Industrial, Universidad Simn Bolvar, Sartenejas. (2007)
[2] Jos Manuel Aller, Mquinas Elctricas Rotativas, Introduccin a la teora general,
Editorial Equinoccio, Valle de Sartenejas. (2008)
[3] Alexander Bueno Montilla, Electrnica de Potencia: Aspectos generals y convertidores
electrnicos, Dpto. de Tecnologa Industrial, Universidad Simn Bolvar, Sartenejas. (2007)
[4] Blaabjerg, Villaffila, Thoegersen, Galceran, Convertidores de frecuencia: retos y
aplicaciones futuras, CITCEA-UPC, no. 361, Abril. (2005)
[5] S. J. Chapman. "Mquinas Elctricas". Tercera Edicin. McGraw Hill. (2000)
[6] White, Woodson. "Electromechanical Energy Conversion". John Wiley & Sons. (1958)
[7] HATRE, A.F. Aparatos de elevacin y transporte elevado de cargas, en O.S.M.E.
Tratado de Higiene y Seguridad del Trabajo Madrid, Ministerio de Trabajo. (1971)
[8] Schneider Electric Industries SAS, Gua Esencial Automatizacin y Control de
Movimiento, Francia. (2006)
[9] Schneider Electric Industries SAS, Catlogo Altivar 71, Francia. (2007)
[10] Schneider Electric Industries SAS, Manual de Programacin Altivar 71, Francia.
(2008)
[11] Guarinos Bertrand, Hoisting Vertical Movement, Motion & Drives domain,
Telemecanique, Francia. (2008)
[12] Guarinos Bertrand, LEVAGE Hoisting Demo, Entrenamiento Altivar 71,
Telemecanique, Francia. (2008)
[13] D.Clenet, Cuaderno Tcnico n 208 Arrancadores y variadores de velocidad
electrnicos, Schneider Electric. (2005)

63
APNDICE A
COORDINACIN DE PROTECCIONES ECODIAL

64

65

66

67

68
APNDICE B
PLANOS MOTORREDUCTOR

69

APNDICE C
MANUAL DE USUARIO
Maqueta industrial de elevacin con ATV71
Manual de usuario

La maqueta o modelo industrial de elevacin, fue diseada con el fin de ser utilizada en demostraciones
y entrenamientos asociados a la familia de variadores Altivar 71 en aplicaciones de elevacin. Su construccin es
modular, lo que permite su desarme para ser trasladada. Se recomienda el transporte del modelo en cuatro partes
fundamentales: en primer lugar el mdulo motorreductor, o seccin superior compuesta por motorreductor,
carrete, chumacera, acople, sensores y cableado asociado; un segundo mdulo variador, compuesto por el
gabinete y la botonera asociada al control del modelo; el tercer modulo armario, compuesto por la estructura
modular con puerta de vidrio; y un cuarto mdulo de carga, compuesto por las pesas y su base.

Principio fundamental
La maqueta permite simular el movimiento de elevacin en gras y ascensores, con el fin de estudiar

sus particularidades y las capacidades del variador de velocidad para controlar el movimiento. Por esta razn el
objetivo del modelo es desplazar una carga que puede ser variada a voluntad entre 5Kg y 155Kg con pasos de
25Kg a travs de una trayectoria vertical, con la posibilidad de modificar el mtodo de control utilizado, la
velocidad de desplazamiento, la limitacin de corriente, el control de finales de carrera, entre otras utilidades y
funciones.

Mtodo de energizacin y arranque

Para comenzar a utilizar la maqueta durante una demostracin, se debe:
1.

Realizar las conexiones de todos los cables dejando de ltimo el conector de tensin

2.

Considerar las medidas de seguridad: mantener cerrada la puerta del gabinete del variador una
vez conectada la tensin para evitar el contacto con partes energizadas, mantener cerrada la
puerta del armario y guardar una distancia prudencial con ste durante la elevacin, evitar el
contacto con cualquier parte mvil del modelo, asegurarse que todos los componentes estn
firmemente apoyados o conectados, y cualquier otra medida de seguridad que se considere
prudente segn el caso.

3.

Abrir la puerta del gabinete variador

4.

Activar el interruptor principal (ITM1) ubicado en la parte superior izquierda del panel

5.

Activar el interruptor del freno (ITM2) ubicado a la derecha del anterior

6.

Activar el disyuntor (Q1)

7.

Cerrar la puerta del gabinete variador

8.

Presionar el pulsador de encendido (S1) durante al menos 2 segundos

9.

Se debe observar en el terminal grfico (HID) la inicializacin del variador de velocidad, hasta
el estado ready (RDY)

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70
10. Seleccionar la velocidad de referencia deseada en el potencimetro y proceder al movimiento o
funcin que se quiera demostrar

Mtodo de parada y desenergizacin

Para la desconexin del modelo, se debe:
1.

Asegurarse que no se est moviendo la carga (soltando la palanca de movimiento o

presionando el pulsador de parada de emergencia (S3) si es necesario)

2.

Presionar el pulsador de apagado (S2)

3.

Se debe observar que la imagen en el terminal grfico (HID) desaparece

4.

Abrir la puerta del gabinete del variador

5.

Desactivar el disyuntor (Q1)

6.

Desactivar el interruptor del freno (ITM2)

7.

Desactivar el interruptor principal (ITM1)

8.

Cerrar la puerta del gabinete del variador

9.

Desconectar el cableado empezando por la tensin y con las medidas pertinentes de seguridad

Controles y opciones del modelo

La maqueta cuenta en su panel de control (al costado del gabinete del variador), con lo siguiente:

La compuerta para la conexin del terminal grfico (HID) o el cable remoto

Los pulsadores de encendido (S1) y apagado (S2)

El pulsador de parada de emergencia (S3)

Los selectores de configuracin (S5 y S6)

El selector para permitir el apoyo al suelo (S4)

El potencimetro de referencia de velocidad

La palanca de movimiento de dos velocidades por direccin

Si bien los controles ms usados estn de forma explcita en el panel de control, es posible realizar
cualquier modificacin o seleccin de funciones a travs del uso del terminal grfico (HID), el enlace de
comunicaciones con un control remoto, o un computador. Para estos efectos se recomienda siempre contar con el
manual de programacin actualizado para el Altivar 71.

Funciones en una demostracin

Si bien las demostraciones con la maqueta de elevacin pueden hacerse de la forma que el entrenador

desee, una forma tpica de realizarla sera la siguiente:

Establecer la configuracin 1 con el control a lazo abierto, y la configuracin 2 con el control a lazo
cerrado. Se puede establecer la configuracin 3 para otra opcin como por ejemplo la elevacin a alta velocidad.
Una vez energizado y arrancado el modelo, demostrar una elevacin sin carga a lazo abierto tanto a velocidad de

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71
referencia como a mxima velocidad. Demostrar el funcionamiento de los ralentizadores de carrera y finales de
carrera. Demostrar la parada de emergencia. Mostrar las funciones

de medicin de la carga, posicin por captadores, lgica de frenado y cualquier otra funcin pertinente. Colocar
media carga o mxima carga segn se desee y realizar una elevacin a lazo abierto. Cambiar a la configuracin 2
a travs del selector. Realizar una elevacin a lazo cerrado y comparar con la elevacin anterior. Simular una
falla en el freno a travs de la desconexin repentina del mismo en la borna exterior y demostrar las protecciones
de frenado. Simular una falla de deslizamiento a travs de la desconexin del encoder y demostrar las
protecciones asociadas.

Cualquier funcin o actualizacin que se desee agregar a las demostraciones o entrenamientos se

pueden realizar siguiendo los mismos criterios de precauciones especificados en los manuales del variador de
velocidad Altivar 71.

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