CAPITULO 1

SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS

1.1 SISTEMAS DISCRETOS. ESTRUCTURAS DE BARRAS

En numerosas ocasiones de la vida pr
actica el tecnico se enfrenta con el
problema de analizar un sistema tipo malla compuesto de una serie de elementos
diferentes, fsicamente diferenciables, conectados por sus extremidades o nudos
y sometidos a un conjunto de acciones, en el sentido m
as amplio de la
palabra, normalmente externas al sistema.
Ejemplos de dichos sistemas,
que denominaremos discretos, abundan en ingeniera. Relacionados con
las estructuras, por ejemplo, podemos considerar sistemas discretos todas las
estructuras de barras, tales como p
orticos, simples y compuestos, celosas,
entramados de edicacion, forjados, etc. En otras areas de la ingeniera tenemos
ejemplos de este tipo de sistemas en las redes hidraulicas y electricas, en los
metodos de optimizaci
on de la producci
on (PERT, etc.), y en los sistemas de
organizaci
on del transporte. En la Figura 1.1 se han representado algunos de
dichos sistemas discretos.

Figura 1.1

Diferentes sistemas discretos.

La mayora de los sistemas discretos pueden analizarse utilizando tecnicas de

c
alculo matricial muy similares, y que a su vez guardan una estrecha relaci
on
con el metodo de elementos nitos. Concentrandonos en los problemas de
1.1

Calculo de Estructuras por el Metodo de Elementos Finitos

calculo de estructuras presentaremos seguidamente de forma sucinta las ideas

b
asicas del calculo matricial de estructuras de barras, que ser
an de gran utilidad
como introduccion a la metodologa del an
alisis de estructuras por el metodo de
elementos nitos.
1.1.1 Conceptos b
asicos del an
alisis matricial de estructuras de barras
Los metodos de c
alculo de estructuras de barras mas potentes actuales
utilizan tecnicas de an
alisis matricial [L2], [P8]. No obstante, en algunos casos
particulares es posible obtener una representaci
on analtica del comportamiento
de la estructura. Aqu consideraremos solamente el planteamiento matricial por
ser el que se utilizar
a a lo largo de todo el curso.

Figura 1.2

Deformaci
on de una barra por fuerzas axiles.

Las ecuaciones matriciales de una estructura de barras se obtienen a partir del

estudio del equilibrio de las diferentes barras que la componen. Por ejemplo,
para una barra e de longitud l(e) sometida u
nicamente a fuerzas axiles como la de
la Figura 1.2, se deduce de la Resistencia de Materiales [T4,7] que la deformaci
on
en cualquier punto de la barra es igual al alargamiento relativo de la misma, es
decir
(e)

(e)

u u
l(e)
= (e) = 2 (e) 1
l
l
(e)

(1.1)

(e)

donde u1 y u2 son los desplazamientos de los extremos 1 y 2 de la barra,

respectivamente.
Por otra parte, la tensi
on axial esta relacionada con la deformaci
on por la
ley de Hooke [T3,4] y
(e)

(e)

u u
= E (e) = E (e) 2 (e) 1
l

(1.2)

donde E (e) es el modulo de elasticidad del material de la barra. Por integraci

on
de las tensiones sobre la seccion transversal de area A(e) se obtiene el esfuerzo axil
N que se transmite a traves de los nudos a las barras adyacentes. Suponiendo que
el material es homogeneo se tiene
N =

A(e)

(e)
u2
(e)
(EA)

l(e)

1.2

(e)

u1

(1.3)

SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS

(e)

(e)

Finalmente, estableciendo el equilibrio de las fuerzas axiles R1 y R2 actuantes

en los extremos de la barra, se tiene (ver Figura 1.2)
(e)

R2

(e)

= R1

(e)

(e)

u u1
= N = (EA)(e) 2
l(e)

(e)

(e)

= k(e) (u2 u1 )

(1.4)

(e)

. El ndice e indica que los valores se reeren a una barra

donde k(e) = EA
l
particular. La ec.(1.4) puede escribirse en forma matricial como

R(e)
1
(e)
R2

q(e) =

1 1 u1
= k(e)
= K(e) a(e)
1 1 u(e)
2
(e)

(1.5)

on u
nicamente de
donde K(e) se denomina matriz de rigidez de la barra y es funci
(e)
(e)
la geometra de la misma (l , A ) y de sus propiedades mec
anicas (E (e) ), y a(e)
y q(e) son los vectores de desplazamientos y de fuerzas de los nudos de la barra,
respectivamente. La ec.(1.5) es la expresi
on matricial de equilibrio de la barra
aislada. Si ademas actuara sobre la barra una fuerza uniformemente distribuida
por unidad de longitud de intensidad b(e) , la ec.(1.5) se modica repartiendo el
efecto total de dicha fuerza en partes iguales en cada nudo como
q(e) =

(e)

R1

(e)
R2

= k(e)

(bl)(e)
2

1
1

(e)


1 u1 (bl)(e) 1

1
1
2

(e)
u2

= K(e) a(e) f (e) (1.6)

1
es el vector de fuerzas que act
uan en los nudos de la
1
barra debidas a la carga distribuida La expresi
on de equilibrio de una estructura
compuesta de barras se obtiene a partir de la sencilla regla que expresa que la suma
de las fuerzas en un nudo, debidas a las diferentes barras que en el concurren, es
igual a la fuerza exterior que act
ua en dicho nudo. En forma matem
atica

donde

f (e)

ne

e=1

(e)

Ri

= Rjexterior

(1.7)

donde la suma se extiende a todas las barras ne que concurren en el nudo de

numeraci
on global j. Sustituyendo los valores de las fuerzas de extremo de cada
(e)
barra Ri en funci
on de los desplazamientos de los nudos a traves de la ec.(1.6),
se obtiene la ecuaci
on matricial de equilibrio global de la estructura

K11
K
21
.
..

..
.

K12
K22

Kn1

Kn2

K1n
u1
f1

K2n
u
f
2
2

.
.

.
.
=
.
.

..
..

.
.

fn
un
Knn

(1.8a)

Las matrices y los vectores columna se representar

an por letras may
usculas y min
usculas en negrita,
respectivamente. El ndice T aplicando una matriz o un vector (ej. BT o qT ) indica transpuesta.

1.3

Calculo de Estructuras por el Metodo de Elementos Finitos

Ka = f

(1.8b)

donde K es la matriz de rigidez de la estructura y a y f son, respectivamente,

los vectores de desplazamientos y de fuerzas exteriores de todos los nudos de la
estructura. El proceso de obtencion de las ecuaciones (1.8) recibe el nombre
de ensamblaje. La resoluci
on de las mismas proporciona los valores de los
desplazamientos en todos los nudos de la estructura a partir de los cuales se pueden
conocer los esfuerzos internos en las barras.
1.1.2 Analoga con el an
alisis matricial de otros sistemas discretos
Los pasos explicados entre las ecs.(1.1) y (1.8) son muy similares para la mayora
de los sistemas discretos. As, por ejemplo, en el caso de una malla electrica, el
estudio de un elemento aislado (resistencia) proporciona, de acuerdo con la ley de
Ohm, la siguiente relaci
on entre los voltajes y las intensidades que entran por cada
nudo (Figura 1.3.a)
(e)

I1

(e)

= I2

1
(e)
(e)
(e) (V (e) V (e) )
(V

V
)
=
k
1
2
1
2
R(e)

(1.9)

Se observa que dicha ecuaci

on es an
aloga a la (1.4) para la barra, sin m
as que
intercambiar los conceptos de intensidad y voltaje por fuerza y desplazamiento y el

(e)

inverso de la resistencia R(e) por EA

. La regla de ensamblaje es la conocida
l
ley de Kirchho que establece que la suma de las intensidades de corriente que
concurren en un nudo es igual a cero:
ne

(e)
Ii
e=1

= Ijexterior

(1.10)

donde Ijexterior es la intensidad que entra en el nudo de numeraci

on global j desde
el exterior de la red. Puede comprobarse la analoga de dicha ecuaci
on con la (1.7)
para barras.

Figura 1.3

a) Resistencia electrica. b) Tramo de tubera.

Ecuaciones de equilibrio local.

1.4

SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS

Las mismas analogas se encuentran en el estudio de redes de tuberas. La

ecuacion de equilibrio entre caudales q y alturas piezometricas h en los nudos de
una tubera se puede escribir como ( Figura 1.3b)
(e)

(e)

(e)

(e)

= k(e) (h1 h2 )
(1.11)
donde k(e) es un coeciente que depende de la rugosidad de la tubera y de las
alturas piezometricas de los nudos, lo que implica que las matrices K(e) de la
ec.(1.5) no estan formadas por constantes sino por funciones conocidas de a(e) .
Por otra parte, la ec.(1.6) se escribe de manera identica para este caso, siendo la
fuerza b(e) equivalente a una aportaci
on de caudal uniforme por unidad de longitud
de tubera.
La regla de ensamblaje se obtiene por la simple condici
on de equilibrio entre
los caudales que concurren en un nudo y el caudal aportado desde el exterior al
nudo, es decir
q1

= q2

ne

(e)
qi
e=1

= qjexterior

(1.12)

Se puede deducir f
acilmente la analoga de las expresiones anteriores con las
correspondientes para estructuras de barras y mallas electricas. Las ecuaciones de
equilibrio global de una red hidr
aulica son por tanto identicas a las (1.8), teniendo
en cuenta que la matriz K es de naturaleza no lineal y para su solucion es necesario
utilizar metodos iterativos [R2], [Z3].
1.1.3 Etapas b
asicas del an
alisis matricial de un sistema discreto
De todo lo anterior se deduce que en el an
alisis de un sistema discreto
(estructura de barras) intervienen las siguientes etapas:
a) Denici
on de una malla de elementos discretos (barras) conectados entre s
por nudos todos ellos convenientemente numerados. Cada elemento e tiene
asignadas unas propiedades geometricas y mecanicas conocidas. Todas estas
caractersticas constituyen los datos del problema y conviene denirlos de la
manera mas automatica posible (Etapa de preproceso).
b) C
alculo de las matrices de rigidez K(e) y los vectores de fuerzas nodales f (e)
de cada elemento del sistema.
c) Ensamblaje y resolucion de la ecuaci
on matricial de equilibrio global (Ka = f )
para calcular los valores de las inc
ognitas (desplazamientos) en los nudos a.
d) A partir de los valores de las inc
ognitas en los nudos obtener informacion sobre
otros par
ametros de interes del sistema (ej. tensiones y deformaciones en las
barras, voltajes, caudales, etc.).
Todos los resultados deben presentarse con la mayor claridad, y de forma gr
aca
si es posible para facilitar la toma de decisiones sobre el dise
no. Esta presentaci
on
constituye la etapa de postproceso que, al igual que la de preproceso, debe estar
preparada para poder adaptarse a todas las posibles opciones de cada tipo de
problema.
1.5

Calculo de Estructuras por el Metodo de Elementos Finitos

Ejemplo 1.1 Calcular los desplazamientos y esfuerzos en la estructura de tres

barras de la Figura 1.4 sometida a una fuerza horizontal P en el extremo.
Soluci
on
De acuerdo con la ec.(1.5) la ecuaci
on de equilibrio de cada barra es la siguiente:


Barra 1


Barra 2


Barra 3

con k (1) = k (2) =

EA
l

(1)

R1
(1)
R2
(2)

R1
(2)
R2
(3)

R1
(3)
R2

y k (3) =

= k

(1)

= k (2)


= k

(3)

1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1

 (1) 

u1
(1)
u2

 (2) 

u1
(2)
u2

 (3) 

u1
(3)
u2

2EA
l .

Por otra parte, las ecuaciones de compatibilidad entre desplazamientos locales y

globales en cada nudo son
(1)

u1 = u1
(2)

u2 = u3

Figura 1.4

(1)

u2 = u3

u1 = u3

(3)

(2)

u1 = u2

u2 = u4

(3)

An
alisis de una sencilla estructura de tres barras trabajando a
tracci
on.

Aplicando la ecuaci
on de ensamblaje a cada uno de los cuatro nudos de la estructura
se tiene
nudo 1
nudo 2
nudo 3
nudo 4

3


e=1
3

e=1
3

e=1
3

e=1

(e)

= R1

(e)

= R2

Ri
Ri

(e)

Ri

(e)

Ri

1.6

= 0
= P

SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS

(e)

Sustituyendo los valores de Ri obtenidos de las ecuaciones de equilibrio de cada

barra se llega a las ecuaciones siguientes:
(1)

(1)

(2)

(2)

nudo 1 :

k (1)(u1 u2 ) = R1

nudo 2 :

k (2)(u1 u2 ) = R2

nudo 3 :

k (1)(u1 + u2 ) + k (2)(u1 + u2 ) + k (3)(u1 u2 ) = 0

nudo 4 :

k (3)(u1 + u2 ) = P

(1)

(1)

(3)

(1)

(2)

(2)

(3)

(3)

que pueden escribirse en forma matricial utilizando las condiciones de

compatibilidad de desplazamientos como
1
1
2
3
4

k (1)
0
k (1)
0

3
0

(2)

k
k (2)
0

k (1)
0
(2)
k
0
(k (1) + k (2) + k (3) ) k (3)
k (3)
k (3)

u1

R1
u2
R2
=

u3

0
P
u4

Sustituyendo los valores de las rigideces de cada barra k (e) e imponiendo las
condiciones de contorno u1 = u2 = 0 se encuentra, resolviendo el sistema anterior
u3 =

Pl
Pl
P
; u4 =
; R1 = R2 =
2EA
EA
2

y los esfuerzos axiles en cada barra

Barra 1 :

N (1) =

EA
P
(u3 u1 ) =
l
2

Barra 2 :

N (2) =

EA
P
(u3 u2 ) =
l
2

Barra 3 :

N (3) =

2EA
(u4 u3 ) = P
l

1.1.4 M
etodo directo de obtenci
on de la matriz de rigidez global
Observando detenidamente la matriz de rigidez global de la estructura se
puede deducir la siguiente regla general mediante la cual se puede ensamblar la
contribuci
on de la rigidez de una barra individual. Para una barra e que conecta
los nudos de numeraci
on global i y m, cada elemento (i, m) de la matriz de rigidez
de la barra ocupa la misma posici
on (i, m) en la matriz de rigidez global de la
estructura (ver Figura 1.5). As, pues, para ensamblar la matriz de rigidez global
se pueden ir colocando y a
nadiendo directamente los coecientes de rigidez de cada
barra. La mec
anica de este metodo hace que su programaci
on en ordenador sea
muy sencilla [H4].

1.7

Calculo de Estructuras por el Metodo de Elementos Finitos

Figura 1.5

Contribuciones de una barra aislada a la matriz de rigidez global de

una estructura de barras articuladas.

1.2 OBTENCION
DE LAS ECUACIONES DE EQUILIBRIO DE
LA BARRA POR EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES
Una de las etapas fundamentales del c
alculo matricial de estructuras de barras
es la obtenci
on de la ecuaci
on del equilibrio de la barra aislada que relaciona las
fuerzas actuantes en los nudos con los desplazamientos de dichos nudos (ecs.(1.5)).
Para el sencillo caso de la barra a tracci
on dicha ecuaci
on se obtiene de manera
directa a partir de conceptos intuitivos de la Resistencia de Materiales. En el caso
de estructuras mas complejas hay que utilizar procedimientos m
as generales. Uno
de los mas populares se basa en la aplicaci
on del Principio de los Trabajos Virtuales
(PTV) que se enuncia como sigue: Una estructura est
a en equilibrio bajo la acci
on
de un sistema de fuerzas exteriores si al imponer a la misma unos desplazamientos
arbitrarios (virtuales) compatibles con las condiciones en los apoyos, el trabajo
realizado por las fuerzas exteriores sobre los desplazamientos virtuales es igual al
trabajo que realizan las tensiones en la barra sobre las deformaciones producidas
por los desplazamientos virtuales.
Como es bien sabido el PTV es condicion necesaria y suciente para el equilibrio
de toda la estructura o de cualquiera de sus partes [T4], [Z3]. Aplicaremos ahora
dicha tecnica a la sencilla barra a tracci
on de la Figura 1.2. El PTV se escribe en
dicho caso como
  
V (e)

(e) (e)

(e) (e)

dV = u1 R1 + u2 R2
1.8

(1.13)

SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS

(e)

(e)

donde u1 y u2 son, respectivamente, los desplazamientos virtuales de los

on
extremos 1 y 2 de la barra de volumen V (e) , y la correspondiente deformaci
(e)
(e)
virtual que puede calcularse en funci
on de u1 y u2 por (1.1) como
(e)

(e)

u2 u1
=
l(e)

(1.14)

Sustituyendo los valores de y de las ecs. (1.2) y (1.14) en (1.13) e integrando

las tensiones sobre la seccion transversal de la barra se tiene

l(e)

(e)

(e)

u2 u1
l(e)

1
(e)
(e)
(e) (e)
(e) (e)
(EA)(e) (e) u2 u1 dx = u1 R1 + u2 R2
l
(1.15)

e integrando sobre la longitud de la barra, considerando E (e) y A(e) constantes




EA (e) (e)
(e)
E)
u1 u2 u2
l

Calculo de Estructuras por el Metodo de Elementos Finitos

1.3 ESTRUCTURAS ARTICULADAS Y RETICULADAS PLANAS

1.3.1 Estructuras articuladas planas
Trataremos brevemente el caso de estructuras articuladas planas como
ampliaci
on de los conceptos anteriores. Ahora cada nudo tiene dos grados de
libertad correspondientes a los desplazamientos en dos direcciones ortogonales.
La ec.(1.4) que relaciona en ejes locales de la barra los desplazamientos en sus
extremos con las fuerzas correspondientes sigue siendo valida. Sin embargo, para
poder sumar las fuerzas de extremo de las diferentes barras que concurren en un
nudo es necesario expresar la relaci
on entre fuerzas y desplazamientos nodales con
respecto a unos ejes globales x, y.

Figura 1.6

Fuerzas y desplazamientos en los nudos de una barra de una estructura

articulada plana.

Si consideramos una barra 1-2 inclinada con respecto al eje global x, se deduce
para el nudo 1 que (Figura 1.6)
(e)

(e)

Rx1 = R1
(e)

u1

cos ;

(e)

(e)

(e)

Ry1 = R1 sen
(e)

= u1 cos + v1 sen

(1.18)

donde las primas indican componentes en la direcci

on del eje local de la barra x .
En forma matricial
(e)

(e)

R(e)
x1
(e)
Ry1

cos
R1 = [L(e) ]T R1
sen

q1

(e)
u1

u1 (e)
(e)
= [cos , sen ]
= L(e) u1
v1


(e)

(1.19)

donde u1 y q1 contienen los dos desplazamientos y fuerzas en el nudo 1 seg

un
(e)
las direcciones cartesianas globales x e y, respectivamente, y L = [cos , sen ].
1.10

SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS

Para el nudo 2 se obtienen expresiones an

alogas
q2 = [L(e) ]T R2
(e)

con

(e)

q2

(e)

(e) T

(e)

(e)

= L(e) u2

y u2

(e)

Rx2 , Ry2

y u2

(1.20)

(e) T

(e)

u 2 , v2

Por otra parte, de la Figura 1.6 se deduce que, por equilibrio,

(e)
R1

(e)
R2

k(e)

(e)
u1

(e)
u2

k(e)

con


EA (e)
l

(1.21)

Combinando las ecs.(1.19), (1.20) y (1.21) se obtienen las dos relaciones

siguientes
(e)

q1

(e)

q2

L(e)


T

= L(e)

(e)

k(e) L(e) u1 L(e)

T

(e)

T

k(e) L(e) u1 + L(e)

(e)

k(e) L(e) u2

T

(e)

k(e) L(e) u2

(1.22)

o, en forma matricial
(e)

q1

(e)

q2

(e)

K11

(e)
K21

(e)
(e)

u
1

(e)

(e)
K22
u2

K12

(1.23)

en la que
(e)

(e)

(e)

(e)

K11 = K22 = K12 = K21 = L(e)

cos2
sen cos
(e)
= k
sen cos
sen2

T

k(e) L(e) =
(1.24)

El ensamblaje de las matrices de rigidez de las barras para formar la

matriz de rigidez global se efect
ua por el mismo procedimiento de suma de
fuerzas nodales descrito en el Apartado 1.1.4, teniendo en cuenta que en cada
nudo el desplazamiento tiene ahora dos componentes, en las direcciones x e y,
respectivamente. Comparando (1.23) con (1.5) se deduce que el proceso del
ensamblaje es identico en ambos casos. La regla pr
actica para el ensamblaje
se muestra en la Figura 1.7, donde se puede apreciar la analoga con la regla de
la Figura 1.5. Como se puede observar cada contribuci
on nodal a la matriz de
rigidez global es ahora la submatriz de tama
no 2 2, Kij , en lugar del simple
valor numerico de la rigidez k(e) . El proceso de ensamblaje se ilustra con un breve
ejemplo de una estructura articulada de dos barras en la Figura 1.8.
1.11

Calculo de Estructuras por el Metodo de Elementos Finitos

K(e) =

(e)

(e)

(e)

(e)

K11
(e)
K21

(e)

K11 = K22 = K12 = K21 =

K11

K21

Figura 1.7.

K12
(e)
K22

(e)

K12

(e)


EA (e)
cos2
sen cos
l

(e)

(e)

(e)

K22

sen cos
sen2

ui
Rxi
v
R
i
yi

=
um
Rxm
vm
Rym

Contribuciones de una barra aislada a la matriz de rigidez global de

una estructura de barras articulada plana.

1.3.2 Estructuras reticuladas planas

Finalizaremos este breve recordatorio sobre los conceptos b
asicos del calculo
matricial de estructuras ampliando las ideas presentadas sobre estructuras
articuladas para el caso en que los nudos esten conectados rgidamente. En
la Figura 1.9 se muestra una barra de una estructura reticulada plana con
los movimientos y fuerzas actuantes en los extremos. Ahora se tienen tres
componentes de movimiento (dos desplazamientos y un giro) y de fuerzas (dos
fuerzas y un momento ector) en cada nudo que pueden escribirse en forma
vectorial como
(e)

qi
(e)

(e)

(e)

Rx
i

R

yi

mi

(e)

(e)

ui

(e)

ui

vi

i = 1, 2

(1.25)

donde Rx
, Ryi y ui , vi son, respectivamente, las componentes de las fuerzas

i
y desplazamientos del nudo i de la barra e, en las direcciones locales x , y
1.12

SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS

K(1) =

1
(1)
K11

2
(1)
K12 1

(1)

(1)

K21

1
Ka = 2

K22

1
(1)
K11

(1)
K
21

(1)

(2)

(2)

K21
(e)

2
(2)
K11

3
(2)
K12 2

(2)

(2)

K21

K22 + K11

K(2) =

2
(1)
K12

ai = [ui, vi ]T , fi

Figura 1.8

K22

a1
f1

(2)
(e)
a2
K12
=
=f
f2

(2)

(e)

a3
K22
f
(e)

(e)

= [Rxi , Ryi ]T , Kij

como en ec.(1.24)

Estructura articulada plana. Ecuaci

on de equilibrio global.
(e)

(e)

orientadas como se muestra en la Figura 1.9, y mi y i el momento y el giro

del nudo (tomados positivos en sentido antihorario).
La deformaci
on axial de la barra es identica al caso de la barra articulada
y viene denida por la ec.(1.1). Las restantes relaciones entre los esfuerzos en
los extremos y los correspondientes desplazamientos se obtienen de las ecuaciones
elasticas de la barra bajo la hip
otesis de peque
nos desplazamientos, que son [T7]

(e)

m1

(e)

(e)

= 2k(e) 21 + 2 +

(e)
m2

(e)
2k(e) 22

(e)
+ 1

1.13

(e)

3(v1

l(e)
(e)

(e)

3(v1

v2 )
(e)

v2 )

l(e)

(1.26)

Calculo de Estructuras por el Metodo de Elementos Finitos

Figura 1.9

Barra de una estructura reticulada. Fuerzas y movimientos de los

nudos en ejes locales x
, y
.

Tomando momentos con respecto a uno cualquiera de los extremos se obtiene

la ecuaci
on de equilibrio
(e)
Ry

1

=
=

(e)
(e)
(m1 + m2 )
(e)
Ry
=
2
l(e)
(e)

12EI
(e)
(e)
(v1 v2 )
3
l

=



6EI (e) (e)
(e)
(1 + 2 )
2
l

(1.27)

donde I (e) es el modulo de inercia de la secci

on transversal.
Las ecuaciones de equilibrio entre las fuerzas y los movimientos de los nudos
pueden escribirse en forma matricial como
q(e)

  (e)
q1
q2

(e)

(e)

K12 u1
(e)
u2
K22

K11

(e)
K21

= K(e) u(e)

(1.28)

La matriz K(e) se denomina matriz de rigidez de la barra en ejes locales. Las

(e)
submatrices Kij se deducen de las ecs.(1.5), (1.26) y (1.27) como
EA

(e)

K11

= 0
0
EA

(e)
K21

0
0

(e)

12EI
l3
6EI
l2

6EI
l2
4EI
l

EA
l

(e)
; K12 = 0

12EI
l3
6EI
l2

6EI
l2
2EI
l

(e)

EA

(e)
K22

= 0

1.14

(e)

12EI
l3
6EI
l2

6EI
l2
2EI
l

12EI
l3
6EI
l2

6EI
l2
4EI
l

(e)

(1.29)

SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS

Adviertase que la matriz de rigidez local K(e) es de nuevo simetrica. El proceso

mediante el cual dicha matriz se transforma al sistema de coordenadas global x, y,
para ensamblar las contribuciones de las diferentes barras en la matriz de rigidez
global, es identico al descrito en el Apartado 1.3.1. As, los vectores de fuerzas
y movimientos locales de cada nodo se expresan en funci
on de sus componentes
globales por
(e)
(e) (e)
(e)
(e) (e)
qi
= Li qi y ui
= Li ui
(1.30)
donde
q(e) =

(e)

(e) T

(e)

Rxi , Ryi , mi

(e)

ui

(e)

(e)

(e) T

u i , vi , i

(1.31)

(e)

y Li es la matriz de transformacion de fuerzas y movimientos globales a locales

(e)
(e)
del nudo i. Debido a que la barra es recta, Li = Lj = L(e) , con (ver Figura
1.9)

cos sen 0

(1.32)
L(e) = sen cos 0
0
0
1
De las ecs.(1.28) y (1.30) se deduce
q(e)

[L(e) ]T
0

=
=

T(e)

T

0
[L(e) ]T

q(e) =

T(e)

T

K(e) u(e) =

K(e) T(e) u(e) = K(e) u(e)

donde
T(e)

L(e)
0

K(e) =

T(e)

T

0
L(e)

(1.33)

K(e) T(e)

(1.34)

(1.35)

es la matriz de rigidez de la barra en ejes globales.

La ec.(1.33) puede escribirse en forma ampliada por


q1
q2

(e)

(e) 
(e)
u1

u2
(e)
K22

(e)

K11

K12

(e)
K21

(1.36)

De las ecuaciones (1.28), (1.34) y (1.35) se deduce que una submatriz de rigidez
(e)

global tpica Kij viene dada por

(e)

Kij

L(e)

T

(e)

Kij L(e)

(1.37)

El procedimiento para ensamblar autom

aticamente las matrices de rigidez de
cada barra en la matriz de rigidez global es exactamente identico al descrito en los
Apartados 1.1.4 y 1.3.1.

1.15

Calculo de Estructuras por el Metodo de Elementos Finitos

1.4 TRATAMIENTO DE LOS DESPLAZAMIENTOS PRESCRITOS

Y CALCULO
DE REACCIONES
No vamos a entrar aqu en detalles sobre el proceso de soluci
on del sistema de
ecuaciones Ka = f , pues este es exclusivamente un problema de calculo numerico
que puede resolverse utilizando cualquiera de los m
ultiples procedimientos que
existen, y de los que incluso est
a disponible su programaci
on en ordenador
(metodos de reducci
on de Gauss, Choleski y Choleski modicado, metodo Frontal,
etc.) [H3], [P7], [R2]. No obstante, s haremos una breve introducci
on sobre el
tratamiento de los desplazamientos prescritos y el calculo de reacciones, pues es
un tema de interes general.
Consideremos el sistema de ecuaciones:
k11 u1
k21 u1
k31 u1
..
.

+
+
+

k12 u2
k22 u2
k32 u2
..
.

+
+
+

k13 u3
k23 u3
k33 u3
..
.

+
+
+

... +
... +
... +

k1n un
k2n un
k3n un
..
.

=
=
=

kn1 u1

kn2 u2

kn3 u3

... +

knn un

= fn

f1
f2
f3
..
.
(1.38)

donde fi son fuerzas exteriores (nulas o no nulas) o reacciones en puntos con

desplazamiento prescrito.
Supongamos que un desplazamiento cualquiera, por ejemplo u2, esta prescrito
al valor u2 , es decir
u2 = u2

(1.39)

Existen dos procedimientos cl

asicos para introducir dicha condici
on en el
sistema de ecuaciones (1.38):
a) Se eliminan la la y la columna segunda y se sustituyen las fi del segundo
miembro de (1.38) por fi ki2 u2 , es decir, el sistema de n ecuaciones con n
inc
ognitas se reduce en una ecuaci
on y en una inc
ognita como sigue:
k11 u1
k31 u1
..
.

+
+

k13 u3
k33 u3
..
.

+
+

... +
... +

k1n un
k3n un
..
.

=
=

f1
f3
..
.

k12 u2
k32 u2
..
.

kn1 u1

kn3u3

... +

knn un

fn

kn2u2

(1.40)

on f2 (en el caso de
Una vez calculados los u1, u3, . . . , un , el valor de la reacci
que no exista una fuerza exterior aplicada en el nudo 2) se obtiene por
f2 = k21 u1 + k22 u2 + k23 u3 + . . . + k2n un

(1.41)

Si el valor prescrito de u2 es cero, el procedimiento es el mismo, pero entonces

los valores de las fi quedan inalterados y el valor de f2 se obtiene por (1.41)
prescindiendo del termino que afecta a u2 .
1.16

SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS

b) Otro procedimiento bastante utilizado y que no precisa modicar apenas el

sistema de ecuaciones original, consiste en a
nadir un coeciente de valor alto
al termino de la diagonal principal de la la correspondiente al desplazamiento
prescrito, y reemplazar el segundo miembro de la ecuaci
on de dicha la por el
valor del desplazamiento prescrito multiplicado por dicho coeciente. Es decir,
si de nuevo u2 = u2 , sustituiramos k22 por k22 + 1015k22 (por ejemplo), y el
valor de f2 por 1015 k22 u2 , quedando el sistema de ecuaciones de la siguiente
forma
k11 u1
k21 u2
k31 u1
..
.

+
k12 u2
+ (1 + 1015 )k22 u2
+
k32 u2
..
.

+
+
+

k13 u3
k23 u3
k33 u3
..
.

+
+
+

...
...
...

+
+
+

kn1 u1

+ kn3 u3

...

+ knn un

kn2 u2

k1n un
k2n un
k3n un
..
.

=
f1
= 1015 k22 u2
=
f3
..
.
=

fn

(1.42)
De esta manera, la segunda ecuaci
on, al ser 1015 k22 mucho mayor que el resto
de los coecientes, equivale a
1015 k22 u2 = 1015k22 u2

o u2 = u2

(1.43)

que es la condici
on prescrita.
Con este procedimiento la condicion se impone de forma natural en la soluci
on
del sistema de ecuaciones con modicaciones mnimas.
El valor de la reacci
on f2 se calcula a posteriori por la ec.(1.41).

1.5 INTRODUCCION
AL METODO
DE LOS ELEMENTOS

FINITOS PARA CALCULO

DE ESTRUCTURAS
Con excepcion de las estructuras de barras, la mayor parte de las estructuras
en ingeniera son de naturaleza continua y, por tanto, su comportamiento no
puede expresarse en forma precisa en funci
on de un n
umero peque
no de variables
discretas. Un an
alisis riguroso de dichas estructuras precisa la integraci
on de
las ecuaciones diferenciales que expresan el equilibrio de un elemento diferencial
generico de las mismas. Ejemplos de estas estructuras continuas son comunes en
las ingenieras civil, mecanica, aeron
autica y naval, y entre las m
as usuales podemos
citar las placas, depositos, cubiertas, puentes, presas, carroceras de vehculos,
fuselajes de aviones, cascos de barcos, etc., (Figura 1.10).
Aunque las estructuras continuas son inherentemente tridimensionales en
algunos casos su comportamiento puede describirse adecuadamente por modelos
matematicos uni o bidimensionales. As ocurre, por ejemplo, con los problemas de
exi
on de placas, en los que el an
alisis se limita al estudio de la deformaci
on del
plano medio de la placa, y con todas las estructuras en las que puede hacerse uso
de las hip
otesis simplicativas de la elasticidad bidimensional o de revoluci
on (ej.
presas, t
uneles, dep
ositos, etc.).
El metodo de los elementos nitos es hoy en da el procedimiento m
as potente
para el an
alisis de estructuras de caracter uni, bi o tridimensional sometidas a las
1.17

Calculo de Estructuras por el Metodo de Elementos Finitos

Figura 1.10

Algunas estructuras continuas: a) Presas. b) L

aminas. c) Puentes.
d) Placas.

acciones exteriores mas diversas. La gran analoga existente entre los conceptos
del an
alisis matricial de estructuras de barras y los del metodo de los elementos
nitos facilitan en gran manera el estudio de este a los tecnicos con dominio de las
ideas sobre calculo matricial de estructuras tratadas en apartados anteriores.
Es importante destacar desde un principio las analogas entre las etapas basicas
del an
alisis matricial de estructuras de barras y el de una estructura cualquiera
por el metodo de los elementos nitos. Dichas analogas se evidencian claramente
considerando un ejemplo, como el an
alisis del puente de la Figura 1.11 por
elementos nitos. Sin entrar en excesivos detalles, las etapas b
asicas de dicho
an
alisis seran las siguientes:
Etapa 1 : A partir de la realidad fsica del puente, sus apoyos y tipos de
cargas que sobre el act
uen, es necesario primeramente seleccionar un modelo
matem
atico apropiado para describir el comportamiento de la estructura. Por
ejemplo, podra utilizarse la teora de l
aminas planas, l
aminas curvas, o la de
elasticidad tridimensional. Tambien hay que denir con detalle las propiedades
mecanicas de los materiales del puente y el caracter de la deformaci
on del mismo
(peque
nos o grandes movimientos, an
alisis estatico o din
amico, etc.). En este
curso estudiaremos u
nicamente problemas de equilibrio est
atico de estructuras
con peque
nos desplazamientos y comportamiento el
astico lineal de los materiales.
Asimismo, para el planteamiento de las ecuaciones de equilibrio haremos uso
siempre del Principio de los Trabajos Virtuales (PTV).
1.18

SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS

Figura 1.11

An
alisis de un puente por el metodo de los elementos nitos.

Etapa 2 : Una vez seleccionado el modelo matem

atico se procede a discretizar
la estructura en porciones no intersectantes entre s, denominadas elementos
nitos, dentro de los cuales se interpolan las variables principales en funci
on
de sus valores en una serie de puntos discretos del elemento denominados nodos.
Los elementos se conectan entre s por los nodos situados en sus contornos.
No obstante, los nodos no tienen, en general, un signicado fsico tan evidente
como los nudos de uni
on de dos elementos en los sistemas discretos, de ah
su diferente denominaci
on. La malla de elementos nitos puede, por ejemplo,
estar constituda por elementos de diferente geometra, tales como elementos
bidimensionales acoplados con otros unidimensionales tipo viga. La etapa de
discretizaci
on constituye una parte esencial de la fase de preproceso que suele
incluir tambien la representaci
on gr
aca de la malla de elementos nitos.
Etapa 3 : A partir de la expresi
on del PTV se obtienen las matrices de rigidez
K(e) y el vector de cargas f (e) para cada elemento. El c
alculo de K(e) y f (e) es
1.19

Calculo de Estructuras por el Metodo de Elementos Finitos

mas complejo que en estructuras de barras al intervenir integrales sobre el dominio

uni, bi o tridimensional del elemento.
Etapa 4 : Se procede al ensamblaje de las matrices de rigidez y el vector de
carga elementales en la matriz de rigidez global de toda la malla de elementos
nitos K y el vector de cargas sobre los nodos f , respectivamente.
Etapa 5 : El sistema de ecuaciones resultante Ka = f se resuelve para calcular
las variables incognitas (movimientos de todos los nodos de la malla) a, utilizando
uno cualquiera de los metodos conocidos para soluci
on de ecuaciones algebraicas
simultaneas lineales.
Etapa 6 : Una vez calculados los movimientos nodales a se pueden calcular
las deformaciones y, seguidamente, las tensiones en cada elemento, as como las
reacciones en los nodos con movimientos prescritos.
Para obtener la soluci
on en las etapas 3-6 es necesario proceder a una
implementaci
on en ordenador del metodo de los elementos nitos. Ello puede
hacerse a partir de un programa comercial o bien de uno desarrollado al respecto.
Etapa 7 : Obtenidos los resultados numericos, la etapa siguiente es la
interpretaci
on y presentaci
on de los mismos. Para ello suele hacerse uso de
tecnicas gr
acas que facilitan dicha labor (Postproceso).
Etapa 8 : Una vez estudiados los resultados, el tecnico analista puede plantearse
efectuar varias modicaciones en cualquiera de las etapas anteriores. As, por
ejemplo, puede encontrar que la teora de calculo de estructuras inicialmente
adoptada es inapropiada y consiguientemente debe modicarse. Por otro lado, la
malla de elementos nitos utilizada en el analisis puede ser demasiado grosera para
reproducir la distribuci
on de desplazamientos o tensiones correctas y, por tanto,
debe renarse o alternativamente utilizar otro tipo de elemento nito m
as preciso.
Otras clases de dicultades pueden deberse a problemas de precisi
on asociados al
metodo de soluci
on del sistema de ecuaciones utilizado, al mal condicionamiento
de las mismas , o a la maxima longitud de las palabras que permita el ordenador
empleado, lo que puede exigir el uso de doble precisi
on u otras medidas mas
dr
asticas. Como es natural, frecuentemente ocurrir
an tambien errores de entrada
de datos que deben corregirse.
Las etapas anteriores se muestran esquematicamente en la Figura 1.12.

1.20

SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS

Calculo de Estructuras por el Metodo de Elementos Finitos

Desde el punto de vista del ingeniero de estructuras el metodo de elementos

nitos puede, pues, considerarse como una extrapolaci
on de los metodos de
calculo matricial para estructuras de barras al an
alisis de estructuras de tipo
continuo. De hecho, a principios de los a
nos 1940 surgen los primeros intentos de
resolver problemas de elasticidad bidimensional con tecnicas matriciales mediante
la divisi
on del contnuo en elementos de barra [H7, M3]. En 1943 Courant [C6]
introdujo por primera vez el concepto de elemento continuo al resolver problemas
elasticidad plana mediante la divisi
on del dominio de an
alisis en elementos
triangulares sobre los que supona una variaci
on polin
omica de la soluci
on. La
irrupci
on masiva de los ordenadores digitales en la decada de 1960 propici
o un
avance espectacular de todos los metodos basados en tecnicas matriciales , libres
ya de las limitaciones que supona hasta la fecha la soluci
on de grandes sistemas
de ecuaciones. Es en esta epoca cuando el metodo de los elementos nitos se
consolida r
apidamente como un procedimiento apropiado para soluci
on de toda
una variedad de problemas de ingeniera y de la fsica. Es importante advertir que
en este contexto, sus primeras aplicaciones surgen en relacion con problemas de
calculo de estructuras y, en particular, con aplicaciones estructurales en ingeniera
aeron
autica [A6], [T9]. De hecho fue Clough quien en 1960 y en relaci
on con la
solucion de problemas de elasticidad plana sugiri
o por primera vez la denominaci
on
elementos nitos [C1]. Desde esas fechas hasta la actualidad el metodo de los
elementos nitos ha tenido un desarrollo espectacular en su aplicaci
on a otros
campos. As, apoyado por el avance de los ordenadores digitales y la creciente
complejidad de muchas areas de la ciencia y la tecnologa disfruta hoy en da de
una posici
on u
nica como una tecnica de solucion potente de los problemas m
as
diversos y complejos en innumerables campos de la ingeniera.
Listar aqu las referencias de los trabajos m
as signicativos a lo largo de la
evolucion del metodo de los elementos nitos sera una tarea improba si se tiene
en cuenta que solamente en 2001 el n
umero de publicaciones cientcas sobre el
tema se estima en mas de 30.000. Los interesados en los aspectos historicos del
metodo de los elementos nitos deben consultar las referencias del cl
asico libro
de Zienkiewicz y Taylor [Z3,8]. Al nal de estos apuntes se presenta una lista de
publicaciones que se referencian en cada uno de los captulos.
Desde el punto de vista pr
actico del calculo de estructuras, la caracterstica mas
atractiva del metodo de los elementos nitos, y quiz
as tambien la m
as peligrosa,
estriba en el hecho de que es un metodo aproximado. En las manos de un tecnico
cuidadoso y experto es un procedimiento muy u
til para obtener informaci
on sobre
el comportamiento de estructuras complejas, para los que no existen soluciones
analticas disponibles. No obstante, su mismo car
acter aproximado le conere un
cierto riesgo, y su utilizaci
on, si no se posee una experiencia previa, debe efectuarse
con precauci
on.

1.22