Benemrita universidad Autnoma de Puebla, Control digital

Diseo con lugar de las races

Vidal Crispn Santiesteban, crispin.201132315@gmail.com

Considere el caso que se muestra en la figura donde la planta a controlar tiene la funcin de
transferencia

( )

Se desea que se disee el sistema de control tal que:

I.

Error en estado estacionario ante una rampa unitaria de 4%

El sobreimpulso ante un escaln unitario de 7%
Tiempo de estabilizacin de 0.8s

CALCULO DE ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

El error en estado estacionario se calcula como

Donde

se expresa
( )

Por lo que el error es estado estacionario es

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II.

SOBREIMPULSO ANTE UN ESCALON UNITARIO DEL 7%

La ecuacin caracterstica del sistema se define como

( )
Representamos la ecuacin forma estndar

El tiempo de asentamiento corresponde a

(

)(

El sistema tiene un sobre impulso

( )
( )

Necesitamos un sobreimpulso al 7%, por tanto necesitamos encontrar el factor de

amortiguamiento relativo que cumpla la ecuacin.

Aplicando logaritmo natural en ambos lados

La exponencial se elimina con el logaritmo con lo cual obtenemos la expresin

Sustituyendo el factor de amortiguamiento relativo

(
(
(

) )

(
(

)
)

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(
(

)
)

Los polos se ubican en

III.

FASE DE LA FUNCION EN LAZO ABIERTO

Mediante tcnicas de control tradicional se usara un compensador de avance de fase.

Veamos cunto vale la funcin de transferencia de lazo abierto el polo deseado:
(

) (

)(

)(

Convirtiendo a grados

No pertenece al lugar de las races porque no es mltiplo impar de

para compensar el
sistema, insertamos un compensador de fase que se suma a al sistema sin compensar.
( )

( ) ( )

El compensador debe de contribuir a la fase con

( )
Por lo tanto el compensador debe aportar a la fase en

IV.

con

CALCULO DE COMPENSADOR DE ADELANTO

Hay muchas formas para determinar el polo y el cero del compensador. A continuacin se
presenta un procedimiento con el propsito de obtener el mayor valor posible . Primero
dibuje una lnea que pase por el punto P, localizacin deseada para uno de los polos
dominantes en lazo cerrado. Dibuje una lnea horizontal

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Hay muchas formas de determinar la localizacin del cero y del polo del compensador de
adelanto. A continuacin se presenta un procedimiento con el propsito de obtener el
mayor valor posible para . Primero dibuje una lnea horizontal que pase por el punto P,
localizacin deseada para uno de los polos dominantes en lazo cerrado. Esto corresponde a
la lnea PA de la Figura 1. Dibuje una lnea que conecte el punto P con el origen.
Biseccione el ngulo que forman las lneas PA y PO, como se muestra en la citada figura.
Dibuje dos lneas PC y PD que formen ngulos de con la bisectriz PB. Las intersecciones
de PC y PD con el eje real negativo proporcionan la localizacin necesaria para el polo y el
cero de la red de adelanto. Por tanto, el compensador diseado har de P un punto sobre el
lugar de las races del sistema compensado. La ganancia en lazo abierto se determina
mediante la condicin de magnitud. 1
En el sistema actual, el ngulo de G(s) del polo en lazo cerrado deseado es

Figura 1. Determinacion de polo y de cero de compensador de adelanto

Cuando biseccionamos el ngulo APO y tomamos

localizacin del polo y el cero como se muestra


As () se expresa como:
1

Ogata, Ingeniera de control moderna

a cada lado, tenemos la

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()

Verifiquemos la condicin de fase del sistema

()

()()

)(

Ya pertenece al lugar de las races

Para que y su conjugado sean polos d lazo cerrado debe de satisfacer la condicin de
magnitud
()()()

)(

No satisface la condicin de magnitud, por tanto tendramos que bajar la ganancia

aproximadamente a la mitad para acercase a la magnitud de 1.

Pero no podemos bajar la ganancia por que se desajusta el error en estado estacionario.
Para evitar esto insertamos un compensador de atraso que simule bajar la ganancia.

V.

CALCULO DE COMPENSADOR DE ATRASO

La funcin de transferencia del compensador de atraso de expresa como se muestra en la

ecuacin
( )
Para satisfacer la condicin de magnitud, sabemos que la ganancia se debe bajar en un
factor de

. en trminos de bode equivale a sumar

665

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Entonces

Ahora, si T es lo suficientemente grande

( )
Propongamos

, Con esto la funcin de transferencia del compensador queda como:

( )

VI.

SISTEMA COMPENSADO

El sistema de compensado de adelanto-atraso de fase queda entonces como

( )

( )()()

( )()()

( )

Corroboremos si satisface la condicin de fase y magnitud. La fase del sistema

compensado Adelanto-atraso se obtiene
()

( )

()()

Es un valor muy cercano a

)(

) (

, por lo que satisface la condicin de ngulo

Ahora corroboremos si satisface la condicin magnitud.

()()( )

( )

(
(

()()()

)(

)(

)
)

( )

Por lo tanto satisface la condicin de magnitud. Solo nos queda verificar si el error
estacionario no ha cambiado su valor

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()()()

( )

()(