Universidad de El Salvador

Facultad de Ingeniera y Arquitectura.

Escuela de Ingeniera Elctrica.
Sistemas de Control Automtico 2015.
Catedrtico: Ing. Ricardo Cortez.
Instructores:
Arriola Surez, Jaime Javier
Ramrez Molina, Sasi Lizet
Vsquez Chvez, Francisco Eduardo
Gua de Laboratorio #1
Introduccin a MATLAB aplicado a Los Sistemas de Control Automtico
Introduccin:
Actualmente los sistemas de Control Automtico estn presentes en diversas reas de la ingeniera
y en la vida diaria con el fin de facilitar al ser humano la realizacin de diversas tareas. El diseo de
estos sistemas puede conllevar un esfuerzo matemtico considerable. Para ello existen diferentes
alternativas de software que facilitan su anlisis y diseo, siendo una de ellas MATLAB, que es un
software matemtico equipado con una librera exclusiva para el rea de sistemas de control. Dicha
librera contiene funciones que realizan operaciones de inters en el rea de control automtico y
por tanto es de importancia la inclusin de MATLAB en las prcticas de laboratorio de la asignatura.

Objetivos:
Familiarizar al estudiante con MATLAB de tal forma que ste se encuentre en capacidad de:
Ingresar una funcin de transferencia a MATLAB de forma numrica y simblica, adems
ser capaz de ingresarla de forma factorizada y polinomial.
Determinar los polos y ceros de una funcin de transferencia.
Trazar el diagrama de polos y ceros de una funcin de transferencia.
Encontrar las races de la ecuacin caracterstica de un sistema.
Ingresar modelos de Sistemas realimentados bsicos a MATLAB.

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Consideraciones preliminares.
Antes de iniciar la aplicacin de MATLAB a los Sistemas de Control, se definen dos cuestiones bsicas
sobre el mismo:
1) Ingresando a MATLAB.
Como cualquier otro programa en Windows, para acceder a MATLAB una vez instalado, solamente
debe darse doble click sobre el cono del programa. Podr verse una ventana como la mostrada a
continuacin.

Figura 1
Ventana de Inicio de MATLAB que aparece mientras carga el programa
2) Interfaz de MATLAB.
Luego de un momento la ventana de la figura 1 se cerrar y dar paso a la interfaz principal de MATLAB que
se muestra en la figura 2. En este caso se utiliza MATLAB R2013a como se observa en la figura 1.
En la figura 2, pueden verse las diferentes partes que componen la interfaz de MATLAB R2013a, que se
detallan a continuacin:
A) Directorio de trabajo actual de MATLAB, en esta seccin se muestran todos los archivos dentro del
directorio en que usted se encuentre trabajando.
B) Lnea de comandos de MATLAB, en ste se ingresan las diferentes instrucciones que deseamos que MATLAB
ejecute.
C) Informacin sobre las variables creadas (tipo, longitud, etc.)
D) Historial de comandos ingresados.
E) Barra de herramientas.
F) Barra de direcciones, se puede cambiar de directorio de trabajo fcilmente al usarla.
G) Barra de informacin sobre las funciones de MATLAB.

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G
E
F
B

Figura 2
Interfaz de MATLAB R2013a, identificando sus diferentes partes.

3) Archivos .m
Este tipo de archivos son programas o funciones que se pueden ejecutar en MATLAB, de tal
forma que varios comandos son ejecutados uno seguido del otro de forma secuencial.
Durante el desarrollo de las prcticas, se har uso de este tipo de archivos y por ello se
muestran los aspectos ms importantes para poder utilizar los archivos con extensin .m.
En MATLAB R2013a vaya a la pestaa HOME e identifique las siguientes figuras:

Figura 3
Acciones sobre un Script

Para crear un nuevo script presione New Script y para abrir uno previamente creado
presione Open. Cuando vaya a iniciar un nuevo script usted observar una imagen como
la mostrada en la figura 4.

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Este es el espacio de trabajo

Donde podr ingresar su cdigo

Figura 4

Cuando haya creado su cdigo deber presionar Save y darle un nombre a su archivo. Para
ejecutar el archivo, puede hacerlo de dos formas: una es presionar el botn Run, el cual
aparece en la figura 4, y la otra opcin es ir a la lnea de comandos de MATLAB y escribir el
nombre de su archivo sin la extensin .m al final. Por ejemplo, si crea un script para la
asignacin 1 al cual llama a1.m, cuando vaya a ejecutarlo solo ingrese en lnea de
comandos de MATLAB a1.

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Algunos Comandos utilizados en la teora de sistemas de control

1- Funciones de transferencia.
La funcin de transferencia de un sistema lineal puede definirse como la relacin
matemtica entre una variable de salida y la de entrada. Para determinarla, se hace uso de
la ecuacin de Mason tanto en una SFG (Signal Flow Graph) como tambin en un diagrama
de bloques, aunque es preferible dibujar la SFG equivalente del diagrama de bloques y luego
aplicar Mason. MATLAB representa una herramienta de gran utilidad en el manejo de
funciones de transferencia, pues permite realizar distintos anlisis a las mismas, como por
ejemplo, la determinacin de los polos y ceros de la funcin, realizacin de anlisis de
estabilidad y respuesta del sistema a diferentes tipos de seales estndar como se ver
cuando sea el momento apropiado. Las funciones de transferencia se pueden expresar
tanto en forma de relacin de polinomios, como en forma de polinomios factorizados. La
forma de expresarla depender del anlisis que se desee realizar sobre la misma. Para
ilustrar dicho punto, a continuacin se muestran dos formas de ingresar una funcin de
transferencia dada.
Ejemplo 1
Supngase la siguiente funcin de transferencia, en forma de relacin de polinomios:
+4
() = 2
+ 2 + 10
Existen dos formas para poder ingresar esta ecuacin en MATLAB:
1.1 Forma numrica.
Con forma numrica simplemente se enfatiza que no se utiliza explcitamente la
variable compleja s en el ingreso de la funcin de transferencia a MATLAB para esto
se usa la funcin zpk de MATLAB la cual crea modelos denominados Zero-PoloGanancia. Para la creacin de estos modelos se debern especificar los parmetros
antes mencionados a la funcin zpk, tal como se muestra a continuacin:
>> hs=zpk(z,p,k);%Z=ceros, p=polos, k=ganancia, recuerde que % indica comentarios.
Para ingresar la funcin del ejemplo es necesario conocer previamente la cantidad de
ceros y polos y la ubicacin de los mismos en el plano S, adems conocer el valor de la
ganancia del sistema.
En nuestro caso podemos observar de la funcin de transferencia que esta contiene:
- Un cero en s=-4
- Dos polos, uno en s=-1+3j y otro en s=-1-3j
- Ganancia=1
Este paso previo es necesario ya que la funcin de transferencia no puede ingresarse en
la forma en que se encuentra actualmente si no que debemos factorizar su
denominador y luego podemos pasar a ingresar la funcin de transferencia de la
siguiente forma en MATLAB:
+4
() =
( + 1 + 3) ( + 1 3)

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Al ingresar la ecuacin lo hacemos de la siguiente forma, en la lnea de comando de

MATLAB:

La desventaja de este mtodo es que la funcin de transferencia debe encontrarse

factorizada en su numerador y denominador, debindose realizar un paso adicional
para conocer los factores del sistema, lo cual puede realizarse con la funcin zero
como mostraremos posteriormente. Adems es necesario declarar a este modelo como
funcin de transferencia antes de utilizarlo para realizar algn anlisis sobre l, para ello
haremos uso de la funcin tf, as:
>>hss=tf(hs);
Una forma alternativa para el ingreso de esta ecuacin en forma numrica es
utilizando la funcin tf la cual crea una funcin de transferencia de un sistema de
tiempo continuo y la variable al cual se asigna su resultado es un objeto de tipo TF.
Para ingresar la funcin de transferencia en ste caso es necesario ingresar dos vectores
que son los coeficientes del numerador y denominador, stos vectores se ingresan de
tal forma que MATLAB sabe que las potencias de la variable en cuestin decrecen de
izquierda a derecha, es decir la forma general de stos vectores es:
>>num=[ 1 1 2 2 3 3 1 1 0 0 ]
Para el caso del numerador y lo mismo aplica para el denominador y esto se ilustra a
continuacin:
>>Hs=tf(num,den);%Hs es un objeto de tipo TF
Retomando el ejemplo 1 la forma de ingresar la ecuacin es:

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1.2 Forma Simblica.

Esta forma de ingresar una funcin de transferencia tiene la facilidad al igual que el
segundo mtodo de la seccin anterior, de no tener que realizar ningn paso adicional
si no, solo ingresar la ecuacin tal cual se nos ha proporcionado y se puede realizar
cualquier anlisis sobre esta funcin de transferencia.
A continuacin mostramos el ingreso de la ecuacin del ejemplo 1 en forma simblica:

2- Clculo de polos y ceros de una funcin de transferencia.

Los polos de una funcin pueden definirse sencillamente como una singularidad de la misma
donde la funcin en cuestin no tiene derivada o como un valor que provoca que la funcin se
indetermine. Por otra parte un cero es un valor que evaluado en una funcin en particular
provoca que la misma genere un valor de cero.
Para realizar el clculo de dichos valores especiales en una funcin de transferencia, se usarn
las funciones pole y zero.
2.1 Funcin pole (sys).
sta funcin calcula los polos p de un modelo de sistema dinmico SISO o MIMO (mltiple
entrada mltiple salida) representado por sys. Cabe aclarar que sys tiene que ser
declarado previamente como simblico o numrico.
Una de las principales limitaciones es que si el sistema tiene retardos internos, los polos se
obtienen por ajuste haciendo primero que todos los retardos internos sean cero de modo
que el sistema tiene un nmero finito de ceros. En algunos sistemas, el establecimiento de
los retrasos a cero crea lazos algebraicos singulares, que resultan en ya sea aproximaciones
sin retardo impropias o mal definidas. Para estos sistemas, la funcin pole devuelve un
error. Este error no implica un problema con el propio sistema modelo.
Ejemplo 2
Dada la siguiente funcin de transferencia, calcule sus polos.
() =

( 4.2)( 0.25)( + 0.004)

( 1)( 9.6)( 17)

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Calcularemos usando MATLAB sus polos o singularidades.

2.2 Funcin zero(sys).

Devuelve los ceros de la funcin sys el cual es un modelo dinmico SISO (una sola
entrada, una sola salida), aclarando que la funcin sys puede ser declarada como
simblica o numrica.
Para ilustrar su uso haremos uso de la misma ecuacin del ejemplo 2, como se muestra a
continuacin:

2.3 Grficas de polos y ceros

Algo que a menudo nos interesar en el estudio de estabilidad de los sistemas de control
ser la grfica de polos y ceros de una funcin de transferencia, esta puede realizarse
en MATLAB a travs de la funcin pzmap la cual tiene como argumento de entrada la
funcin de transferencia de inters. A continuacin se ilustra su uso a travs de un
ejemplo.

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Ejemplo 3
Dada la funcin de transferencia:
3 2 + 5 + 8
4 3 + 3 2 2 + 6
Trazar su diagrama de polos y ceros usando la funcin pzmap asi:
() =

La grfica obtenida con el cdigo anterior es:

Algo que se debe destacar en las lneas anteriores es el uso de la funcin sgrid la cual
genera una cuadrcula en el plano s de los factores de amortiguacin constantes desde
0 hasta 1 en avances de 0.1 (Lneas que salen del origen) y de las frecuencias naturales
desde 0 hasta 10 rad/s en avances de 1rad/s (Curvas).

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3- Interconexin de Sistemas.
La mayora de sistemas reales estn conformados por la interconexin de varios
subsistemas ms sencillos que el sistema total, dichos subsistemas pueden conectarse en
paralelo, serie, combinaciones serie-paralelo y en lazo bsico de realimentacin, dichas
conexiones se ilustran en la figura 5.

a)

b)

c)

d)
Figura 5. a) Conexin Serie de sistemas, b) conexin en paralelo de sistemas, c) conexin en
serie paralelo de sistemas, d) conexin en bloque bsico de realimentacin de sistemas.
Es posible utilizar comandos de MATLAB para obtener la funcin de transferencia del
diagrama de bloques de un sistema realizando las operaciones indicadas en el mismo, cabe
mencionar que esto no debe confundirse con la reduccin de los diagramas de bloques, ya
que el procedimiento que se sigue tiene una lgica un tanto diferente a las reglas de
reduccin de bloques y se recomienda al estudiante no usar ste procedimiento para
resolver problemas si no nicamente para la verificacin de resultados, el procedimiento
correcto para la reduccin de diagramas de bloques se explora en el libro de la serie Schaum
(Ver bibliografa de la asignatura).

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Las siguientes instrucciones forman parte de la Control System Toolbox de MATLAB.

>>parallel(h1,h2); siendo h1 y h2, subsistemas este comando obtiene la suma de ambos.
>>s1=serie(h1,h2);%s1=h1*h2
>>feedback(h1,h2);%h1/(1+h1*h2)
De las Interconexiones entre sistemas anteriormente mencionadas es necesario realizar
algunas aclaraciones solo de la conexin en realimentacin, ya que los otros comandos
realizan operaciones sencillas.
3.1- Sistemas de Control Realimentados Bsicos
Son sistemas de control capaces de obtener informacin de su salida y compararla con su
entrada de tal forma que se puede determinar si la salida en un momento dado es la
esperada para la seal de entrada que se est considerando. Si la salida no es apropiada, el
sistema ajusta la seal de error para que la salida se adece al valor deseado representado
por la entrada.
En MATLAB es posible crear un lazo bsico de realimentacin utilizando la funcin
feedback como se describe a continuacin. Esto facilita aplicar directamente los
conceptos sobre realimentacin los programas de MATLAB, tambin la obtencin de la
funcin de transferencia de un sistema con realimentacin negativa y, adems el anlisis de
la respuesta en el tiempo a algunas seales de entrada predeterminadas aplicadas al
sistema. Consideremos el siguiente ejemplo:
Ejemplo 4
Dado el siguiente sistema de lazo bsico realimentado, utilice MATLAB para determinar la
()

funcin de transferencia () del sistema representado.

R(s)

2 + 3 + 4

Y(s)

+2

Se utiliza de la funcin feedback y el modo simblico introducido en la seccin 1 para

solucionar de la forma ms sencilla este problema, teniendo en cuenta la sintaxis de la
funcin feedback, que es la siguiente:
>>feedback(Ganancia de trayectoria directa, Ganancia del lazo de realimentacin )

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La solucin para ste caso es:

Algunos aspectos importantes que vale la pena recalcar sobre la funcin feedback es que
esta asume que el sistema en cuestin tiene realimentacin negativa, aunque tambin se
puede obtener la funcin de transferencia para un sistema con realimentacin positiva al
usar un argumento adicional de la siguiente manera:
>>feedback(G(s),H(s),+1)
Donde el +1 indica la realimentacin positiva.
TOME EN CUENTA QUE:
feedback solo puede usarse para la representacin del lazo bsico de realimentacin, si
usted tiene un problema con un diagrama de bloques ms complicado que el ejemplo
deber realizar los pasos necesarios para reducir su caso especfico al a la forma de lazo
bsico realimentado.
4- Races de la ecuacin caracterstica ((s)).
Esta ecuacin caracteriza a un sistema porque sus races denotan la forma de la respuesta
del mismo ante una entrada aplicada. Para conocer las races de dicha ecuacin utilizando
MATLAB, depende de la forma en que ingresemos la funcin de transferencia del sistema
en cuestin, ya que la ecuacin caracterstica es el denominador de la funcin de
transferencia, esto se denota de forma clara a continuacin, con un ejemplo:
Ejemplo 5
() =

10
3 + 5

4.1 Ingresando la funcin de transferencia completa

Suponga que se requiere ingresar la funcin de transferencia total para realizar diferentes
anlisis sobre ella, entonces para calcular las races de (s) , deben calcularse los polos de
H(s), as:

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4.2 Ingresando solo (s)

Suponga que solo se requiere conocer las races de (s) para un anlisis de estabilidad,
entonces el procedimiento es:

Desarrollo de la prctica
1. Introduzca las siguientes funciones de transferencia en MATLAB de las 3 formas
previamente explicadas, tome las capturas necesarias slo de la lnea de comandos de
MATLAB, para agregar en su reporte:
1() =

2() = 10

3 3 + 2 + 2 + 4
5 +6 3 + 5 + 10

2 3 + 3 2 + + 4
6 +2 5 + 5 4 + 6 3 + 12 2 + 7 + 2

2. Trace las grficas de polos y ceros de las funciones de transferencia anteriores, utilizando
MATLAB, recuerde tomar las capturas necesarias para su reporte. Use sgrid en cada grfica.

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3. Obtenga la funcin de transferencia del siguiente diagrama de bloques utilizando comandos

de MATLAB de la Control System Toolbox. Para ello, desarrolle un archivo .m.

Donde:
1() =

( + 4)
6
1
, 2() = 2
, 3() =
(2 + 2)
+ 10 + 16
0.1 + 1

1
3(6 + 1)
2
4() = , () =
, () =

2 + 2
40 + 2
Para su reporte guarde el archivo .m generado y los resultados del mismo.

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ASIGNACIONES
1. Disear un archivo .m para calcular y graficar los polos y ceros de las siguientes funciones.
Adems brinde una breve explicacin de los resultados obtenidos.
() = 15

() =

( + 2)
( + 3)( + 6)(2 2 + 4 + 10)

2 2
(3 + 1)( + 2)( 2 + 2 + 3)

() =

2 5 + 5 3 + 11 2 + 7
6 2 + 8 + 4

2. Para la grfica de polos y ceros que se presenta a continuacin, obtenga su funcin de

transferencia G(s) la cual es multiplicada por una constante k=3. Deje claros los pasos
seguidos en la obtencin de G(s).

3. A continuacin se presentan los polos y ceros de diferentes funciones de transferencia.

Encontrar dichas funciones de transferencia utilizando MATLAB y trazar su respectivo
diagrama de polos y ceros. Especifique cuntos ceros estaran en el infinito (recuerde que
el nmero de polos debe ser igual al nmero de ceros en una funcin).
a) Polo simple: 0, -2; polo de segundo orden: -3; cero: -1.
b) Polo simple: -1 -4; ceros: 0.
c) Polo simple: -3; polo de segundo orden: 0, -1; ceros: j.

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4. Obtener la funcin de transferencia Y/X del siguiente diagrama utilizando los comandos de
la Control System Toolbox de MATLAB (podra ser necesaria la simplificacin del diagrama
mediante lgebra de bloques, previo al uso de MATLAB).
+3

10+5
2+1

1 = 22 +5

3 =

2 = + 2

1 = 2 + 6 + 15

2 +3

2 = 2+5
3 = 3 + 1

5. Investigue el uso de la funcin minreal de MATLAB y escriba un ejemplo de su uso.

6. Investigue el uso de la funcin sym de MATLAB y compare el uso de sta con la forma
simblica desarrollada en la prctica, Cul resulta mejor para usted?. Explique de forma
breve.
7. *Problema adicional: Escriba un archivo .m que tenga como argumentos de entrada los
polos, ceros y ganancia de una funcin de transferencia y devuelva como respuesta la
funcin de transferencia correspondiente. Es decir, realice una cdigo en MATLAB que haga
la misma funcin que zpk(z,p,k). [Sugerencia: Investigue las funciones de MATLAB
relacionadas a los polinomios.]
Como requisito su archivo deber ser capaz de devolver la siguiente funcin de
transferencia, por lo cual es necesario que obtenga previamente los polos y ceros de la
misma:
() =

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4 ( + 4)
2 + 2 + 10

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Fuentes de Referencia
Schaum Teora y Problemas de Realimentacin y Sistemas de Control.
Benjamn Kuo Sistemas de Control Automtico, 7ma edicin, Editorial Prentice
Hall.
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction&section=Sy
stemAnalysis
http://www.mathworks.com/help/pdf_doc/matlab/getstart.pdf

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