ROBOT MINI SUMO ROCKY - V2.

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Daniel Canchignia
marcosdaniel_10@hotmail.com
Katherine Aroca
katherine223@live.com.ar

INTRODUCCIN
Un robot mini sumo es una mquina diseada y programada capaz de localizar,
seguir, empujar, y tirar a su oponente de similares caractersticas, por medio de
sensores ultrasnicos e infrarrojos adems de mantenerse dentro de la plataforma de
batalla Dohyo.
Para el robot se ha utilizado componentes tales como un switch para el prendido y
apagado del robot al inicio de cada combate por seguridad, dos servomotores
truncados para un mayor torque controlados mediante dos sensores infrarrojos
CNY70, y el inversor de giro o puente H L293D para que de esta manera pueda
realizar giros de derecha izquierda y de izquierda a derecha de adelante y hacia atrs,
adems controlar al robot mediante Bluetooth y una aplicacin de Android de manera
manual y automtica.

OBJETIVOS
GENERALES

Construir un robot mini sumo capaz de detectar y atacar al su oponente para

sacarlo de la plataforma de batalla.
Mantener al robot mini sumo dentro de la plataforma de batalla por medio de
la implementacin de sensores cny70.

ESPECFICOS

Aplicar todo lo aprendido en el curso de Arduino en la programacin y

construccin del prototipo.
Disear y construir un prototipo que adems de ser controlado manualmente
funcione automticamente.

ESPECIFICACIONES DEL ROBOT

Dimensiones Usadas: El Modelo del Robot quedo con 10cmx 10cmx15cm en

el cual entraron todos los componentes
Peso: Mximo 0,4Kg con todas sus piezas, bateras y accesorios incluidos, sin
tolerancia

Peso Usado: El modelo sumando Bateras, Motores, Arduino y dems est

estimado en 350 Kg
Alimentacin:
La forma de alimentacin de los circuitos y motores ser con cualquier tipo de
Bateras de Corriente Continua.
Alimentacin Usada: Dos bateras de 9V conectadas a los puertos Vin y GND
dentro de los pines de Alimentacin del Arduino, tambin se puede alimentarlo
a travs de un Plug Compatible con la Entrada del Arduino

CONTRUCCIN DEL ROBOT ROCKY V2

Versin Inicial

Versin Final

COMPONENTES Y FUNCIN
ARDUINO UNO
Es una plataforma de hardware libre, basada en
una placa con un microcontrolador y un entorno
de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la
electrnica en proyectos
multidisciplinares,
cuenta con diversos pines de entrada, salida de
caractersticas anlogas y digitales.

MOTORES SERVO
Motores de Corriente continua ya sea con caja
reductora o servomotores truncados (como los
usados en el presente robot por su alto torque
10Kgcm)
Motores Usado: TowerPro MG995 - Standard
Servo (Truncados Previamente)

Driver L293D
Tambin Conocido como Puente H, Permite que
el motor pueda experimentar un cambio de giro,
indispensable para el proceso de bsqueda del
robot.

SENSOR HC-SR04
Este sensor permite identificar mediante
ultrasonidos objetos hasta 4m, y se calibra de
acuerdo al tamao del Dohyo (nuestro caso
20cm)

SENSOR CNY70
Fototransistor, que emita una luz no visible para
el ojo humano pero que refleja en el piso del
Dohyo y devuelve valores de tensin
proporcionales al color (Blanco = 5V, Negro =
0V), su principio de Funcionamiento es un Fotro
Transistor, que al Reflejar la Luz Emitida por el
Diodo en el Color blanco entrega una corriente a
la base del transistor que hace que este
conduzca.

Mdulo Bluetooth HC-05

El mdulo de bluetooth HC-05 es un mdulo
Maestro-Esclavo, quiere decir que adems de
recibir conexiones desde una PC o tablet,
tambin es capaz de generar conexiones hacia
otros dispositivos bluetooth. Esto nos permite por
ejemplo, conectar dos mdulos de bluetooth y
formar una conexin punto a punto para
transmitir datos entre dos microcontroladores o
dispositivos.
SWITCH
Permite Prender y apagar el Robot al Iniciar cada
combate

BATERAS
Alimentan al Arduino Uno con 9V (Se usaron 2
en Paralelo para soportar el trajn de la pelea.)

RUEDAS
Que acopladas a los motores producen el
movimiento.

CARCASA 3D
Da mayor resistencia al Robot contra
los ataques del Rival adems de
dotarle de una estructura.

LOGICA DE PROGRAMACION
En cuanto a la programacin el sketch est estructurado de la siguiente manera:

Para el void setup se definiio el Serial.begin(9600), se defini los puertos de

entrada y salida de datos, se puso un tiempo de retraso para el inicio de la
programacin y se acciono por tres segundo el avance del robot antes de
comenzar a buscar objetos.
Para el void loop comienza comprobando el estado de una variable boolean
para el modo manual y modo automtico, cada uno tiene su programacin.
Modo Automatico.- Se llama a funcin que detecta si est dentro de la pista
o no, en el momento que detecta lnea negra retrocede y gira, caso contrario
continua la programacin, comprueba la presencia de un objeto con el sensor
ultrasnico, de detectar un objeto lo ataca, caso contrario gira en sentido
horario hasta detectar un objeto.
Modo Manual.- Comienza a leer el puerto serial para detectar en carcter
especfico que realizar operaciones como avance, reversa, giro derecha, giro
izquierda, parada, encendido de led.

CONCLUSIONES

Se logr la construccin y programacin del robot mini sumo.

Aplicamos los conocimientos adquiridos durante el curso de Arduino.
Trabajamos con los datos obtenidos mediante los sensores cny70 y ultrasnico
y se realiz las acciones necesarias para que el robot pelee por si solo
El modo manual funciona mediante los caracteres enviados por una aplicacin
de Android mediante bluetooth.
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ANEXOS