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UNIVERSIDADE DE SO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS

Cristiano Eduardo Agostini

Modelagem da Dinmica e Anlise de Vibraes


de Colunas de Perfurao de Poos de Petrleo em
Operaes de Backreaming

So Carlos, SP
2015

Cristiano Eduardo Agostini

Modelagem da Dinmica e Anlise de Vibraes


de Colunas de Perfurao de Poos de Petrleo em
Operaes de Backreaming
Tese apresentada Escola de Engenharia
de So Carlos, da Universidade de So
Paulo, como parte dos requisitos para
obteno do ttulo de Doutor em
Engenharia Mecnica.

rea de Concentrao: Dinmica de


Mquinas e Sistemas.

ESTE EXEMPLAR TRATA-SE DA


VERSO CORRIGIDA. A VERSO
ORIGINAL ENCONTRA-SE
DISPONVEL JUNTO AO
DEPARTAMENTO DE
ENGENHARIA MECNICA DA
EESC-USP.

Orientador:

Prof. Dr. Rodrigo Nicoletti

So Carlos, SP
2015
i

ii

iii

iv

Aos meus filhos Bruno e Eduardo

vi

Agradecimentos
Ao Prof. Dr. Rodrigo Nicoletti pela confiana, amizade e orientao neste
trabalho, alm da pacincia e ateno para que este trabalho se concretizasse.
Aos funcionrios do Laboratrio de Dinmica (LABDIN) pela dedicao e auxlio
na construo da bancada de testes.
PETROBRAS pelas informaes fornecidas para a realizao deste trabalho,
principalmente aos Gerentes Luiz Felipe Carneiro e Danilo Signorini Gozzi, pelo
apoio e incentivo acadmico.
FAPESP pelo apoio financeiro na construo da bancada de testes.
Aos meus pais, Aparecido Antonio Agostini (TIM) e Regina I. Bravi Agostini,
por sempre acreditaram em meus estudos.
minha esposa Adriana S. Lockmann Agostini pelo amor e companheirismo,
sempre presente nos momentos mais difceis.

vii

viii

Falta de tempo desculpa daqueles que


perdem tempo por falta de mtodos.
- Albert Einstein -

ix

Resumo
Agostini, C.E. Modelagem da Dinmica e Anlise de Vibraes de Colunas de
Perfurao de Poos de Petrleo em Operaes de Backreaming. 2015. 278 p. Tese
(Doutorado) Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo, So
Carlos, 2015.

Vibraes em coluna de perfurao de poos de petrleo tm sido extensivamente


estudadas, principalmente devido aos efeitos danosos causados aos elementos da
coluna. Os altos custos envolvidos nas operaes tm levado cientistas e empresas a
buscarem os melhores resultados, seja no projeto ou na execuo do poo. Este trabalho
apresenta um modelo matemtico no linear para estudo de vibraes em coluna de
perfurao em operaes de backreaming, ou seja, em operaes de retirada da coluna
de perfurao de dentro do poo com rotao e bombeamento de fluido
simultaneamente. O modelo proposto visa estudar os efeitos das vibraes laterais no
conjunto de fundo da coluna, conhecido como Bottom Hole Assembly (BHA). Trata-se
de um modelo analtico, no linear com parmetros concentrados, onde so
considerados os efeitos de amortecimento devido ao fluido de perfurao, contato entre
estabilizador e comando de perfurao contra a parede do poo e rigidez torcional do
tubo de perfurao, com implementao da soluo numrica do sistema de equaes
diferenciais atravs da criao de uma rotina computacional em ambiente MATLAB.
Para calibrao do modelo matemtico proposto, foi construda uma bancada
experimental, em escala com uma coluna de perfurao, simulando a condio dinmica
da coluna. Os resultados mostram boa correlao entre o modelo matemtico, bancada
experimental e dados reais de campo. Anlises paramtricas foram realizadas para
estudo da influncia do movimento de precesso, acelerao lateral e dano acumulado
na coluna. Um modelo probabilstico foi proposto para estudo das vibraes da coluna
em conjunto com o modelo matemtico ajustado experimentalmente. O trabalho discute
os resultados estatsticos para anlise de vibrao da coluna utilizando o mtodo de
Monte Carlo, considerando as incertezas no dimetro do poo e coeficiente de atrito. Os
resultados mostram que a acelerao lateral menor em poos com dimetro prximo
ao da broca e com baixo coeficiente de atrito, alm de no sofrerem influncia
significativa devido velocidade de backreaming. Para poos com maior incerteza no
dimetro do poo e elevada velocidade de rotao da coluna, observou-se maiores
valores de acelerao lateral.
Palavras Chave: Dinmica de rotores, vibraes, poos de petrleo.
xi

xii

Abstract
Agostini, C.E. Dynamic Modeling and Vibration Analysis of Oilwell Drillstring
during Backreaming Operations. 2015. 278 p. Thesis (Doctorade) So Carlos
Engineering School, University of So Paulo, So Carlos, 2015.

Oil well drill string vibrations have been studied extensively throughout the world,
mainly due to the highly damaging effects caused by these vibrations in the drill string
elements. The high costs involved in the operations have led scientists and companies to
seek the best results, whether in wellbore project or during real time construction. This
thesis presents a non-linear mathematical model for drill string vibrations analysis
during backreaming operations, that is, pulling out drill string with pumping and
rotation simultaneously. The model proposed aims to study the effects of lateral
vibrations on the lower portion of the drill string, commonly known as Bottom Hole
Assembly (BHA). The modeling approach is based on analytical, nonlinear and lumped
parameters, which considers the effects of drilling fluid damping, stabilizer and drill
collar contact with the borehole wall and drill pipe torsional stiffness, with MATLAB
numerical routine implementation to solve the system of differential equations. To setup
of the proposed mathematical model, an experimental test rig was built in scale with a
real drill string, simulating the dynamic condition of the drill string. The results show
good correlation between the mathematical model, experimental test rig and real field
data. Parametric analysis were performed to study the influence of backward whirl,
lateral acceleration and accumulated damage in the drill string. A probabilistic model
was proposed for the study of drill string vibrations with mathematical model
experimentally calibrated. The work discusses the statistical results for the drill string
vibration using Monte Carlo approach, considering the uncertainties in borehole
diameter and friction coefficient. The results show that the lateral acceleration is smaller
in borehole diameter closer to the drill bit diameter with low friction coefficient, besides
not being significant influence due to the backreaming speed. For wellbore with greater
uncertainty in the borehole diameter and for drill string with high speed rotation, a
higher lateral acceleration value was observed.

Key words: Rotor Dynamics, vibration, petroleum wellbore.

xiii

xiv

Sumrio

Lista de Tabelas ........................................................................................................... xix


Lista de Figuras ........................................................................................................... xxi
Nomenclatura ........................................................................................................... xxxiii
1

Introduo ............................................................................................................... 1
1.1

Motivao do Trabalho ..................................................................................... 1

1.2

Contribuio do Trabalho na rea ................................................................... 6

1.3

Organizao do Trabalho.................................................................................. 7

Reviso Bibliogrfica............................................................................................ 11
2.1

Construo de Poos de Petrleo Offshore .................................................... 11

2.2

Operao de Backreaming na Perfurao de Poos ....................................... 20

2.3

Vibraes em Colunas de Perfurao ............................................................. 24

2.4

Modelos Matemticos de Vibraes em Colunas........................................... 26

2.5

Incertezas nas Vibraes em Colunas de Perfurao ..................................... 32

2.5.1 Processos Estocsticos em Vibraes de Colunas ...................................... 33


2.6

Concluso ....................................................................................................... 35

Modelagem Matemtica do Sistema Dinmico .................................................. 37


3.1

Caractersticas Gerais do Modelo ................................................................... 37

3.2

Modelo Dinmico por Parmetros Concentrados ........................................... 38

xv

3.2.1 Fora de Inrcia .......................................................................................... 43


3.2.2 Fora de Amortecimento (Fluido de Perfurao) ....................................... 45
3.2.3 Fora de Restaurao (Contato Estabilizador Poo) ............................... 45
3.2.4 Fora de Restaurao (Contato Comando - Poo)...................................... 48
3.2.5 Fora de Contato Axial devido ao Movimento da Coluna ......................... 49
3.2.6 Momentos Aplicados na Coluna ................................................................ 52
3.2.7 Equaes Globais ....................................................................................... 53
3.3

Algoritmo de Simulao Numrica ................................................................ 59

3.4

Comparao do Modelo Matemtico com a Literatura .................................. 62

3.4.1 Simulaes Numricas ............................................................................... 62


4

Bancada Experimental e Ajustes de Parmetros .............................................. 71


4.1

Descrio da Bancada Experimental .............................................................. 71

4.2

Anlise Dimensional e Projeto da Bancada.................................................... 79

4.3

Ajustes de Parmetros do Modelo Matemtico .............................................. 83

4.3.1 Calibrao Utilizando gua ....................................................................... 83


4.3.2 Calibrao Utilizando Fluido de Perfurao .............................................. 93
4.4

Discusso dos Resultados ............................................................................... 99

Anlise Numrico-Experimental ....................................................................... 105


5.1

Estudo sobre o Modo de Precesso Retrgrada ........................................... 105

5.2

Comparao entre Modelo Matemtico e Experimento ............................... 112

5.2.1 Anlise em Regime Estacionrio .............................................................. 113


5.2.2 Anlise da Acelerao Lateral .................................................................. 114
5.2.3 Anlise da Deflexo Lateral ..................................................................... 119
5.2.4 Anlise da Velocidade de Precesso Retrgrada ...................................... 124
xvi

5.3

Comparao entre Modelo Matemtico e Resultados Reais de Campo ....... 129

5.3.1 Anlise da Acelerao Lateral sem Movimento Axial ............................. 132


5.3.2 Anlise da Acelerao Lateral em Backreaming ...................................... 136
5.4

Discusso dos Resultados ............................................................................. 141

Anlise Paramtrica do Sistema ........................................................................ 145


6.1

Efeito da Excentricidade de Massa ............................................................... 145

6.2

Anlise da Acelerao Lateral ...................................................................... 149

6.3

Anlise da Fadiga na Coluna de Perfurao ................................................. 159

6.4

Discusso dos Resultados ............................................................................. 168

Anlise Estocstica ............................................................................................. 171


7.1

Modelagem Probabilstica ............................................................................ 171

7.1.1 Varivel Aleatria..................................................................................... 172


7.1.2 Princpio da Mxima Entropia.................................................................. 174
7.1.3 Parmetros com Incerteza no Modelo Dinmico Proposto ...................... 175
7.1.4 Determinao de Modelos Probabilsticos ............................................... 178
7.2

Simulaes Estocsticas ............................................................................... 182

7.2.1 Metodologia .............................................................................................. 182


7.2.2 Soluo do Sistema Estocstico ............................................................... 185
7.2.3 Resultados Numricos .............................................................................. 189
7.2.4 Anlise Comparativa entre Cenrios ........................................................ 201
7.3

Discusso dos Resultados ............................................................................. 203

Concluso ............................................................................................................ 205


8.1

Sugestes para Trabalhos Futuros ................................................................ 207


xvii

Referncias .................................................................................................................. 209

Apndice A Equaes Parmetros Concentrados ................................................ 219


Apndice B Coeficiente de Restituio .................................................................. 223
Apndice C Dados de Campo para Bancada ........................................................ 225
Apndice D Distribuies de Probabilidade.......................................................... 227
Apndice E Clculo do Dano Acumulado ............................................................. 231
Apndice F Calibrao dos Sensores ..................................................................... 235

xviii

Lista de Tabelas

Tabela 3.1 Parmetros de simulao do modelo com 2 graus de liberdade (JANSEN,


1993). .............................................................................................................................. 63
Tabela 3.2 Parmetros de simulao com 3 graus de liberdade (YIGIT;
CHRISTOFOROU, 1998). ............................................................................................. 67
Tabela 4.1 Lista dos principais materiais e equipamentos utilizados na bancada
experimental. .................................................................................................................. 74
Tabela 4.2 Principais caractersticas geomtricas da bancada de testes. ..................... 79
Tabela 4.3 - Parmetros fsicos e geomtricos e mximas condies de operao para a
bancada de testes. ........................................................................................................... 79
Tabela 4.4 Descrio de variveis utilizadas no mtodo de Buckingham . .............. 80
Tabela 4.5 Comparativo com caractersticas fsicas e geomtricas entre bancada
experimental e dados reais de campo. ............................................................................ 82
Tabela 4.6 Comparativos da frequncia natural amortecida do eixo da bancada de
testes (em Hz). ................................................................................................................ 86
Tabela 4.7 Dados para calibrao do modelo matemtico com eixo imerso em gua. 88
Tabela 4.8 Velocidade de rotao experimental e torque estimado pelo mtodo da
potncia eltrica .............................................................................................................. 89
Tabela 4.9 Propriedades do fluido de perfurao obtidas em laboratrio de uma sonda
de perfurao. ................................................................................................................. 94
Tabela 4.10 Formulao qumica do fluido de perfurao. ......................................... 94
Tabela 4.11 - Propriedades do fluido de perfurao diludo obtidas em laboratrio. .... 96
Tabela 4.12 Dados para calibrao do modelo matemtico com eixo imerso em gua.
........................................................................................................................................ 97
Tabela 5.1 Dados geomtricos da coluna e fluido de perfurao utilizado no campo
para simulao numrica. ............................................................................................. 131
Tabela 5.2 Dados geomtricos dos estabilizadores da coluna de perfurao do campo
utilizada para simulao numrica. .............................................................................. 132
Tabela 5.3 Resultados obtidos no campo com a coluna de perfurao em estudo com
velocidade de rotao de 60 e 80 rpm com coluna sem movimento axial. .................. 133
xix

Tabela 5.4 Dados e resultados obtidos no campo com a coluna de perfurao em


estudo com velocidade de rotao de 60 rpm e coluna em backreaming..................... 137
Tabela 5.5 Dados e resultados obtidos no campo com a coluna de perfurao em
estudo com velocidade de rotao de 80 rpm e coluna em backreaming de 0,12 m/s. 140
Tabela 6.1 Resultados obtidos para avaliao da estabilidade e direo da precesso da
coluna de perfurao em funo da relao entre excentricidade de massa e folga entre
estabilizador e parede do poo com
=0,01. .......................................................... 146
Tabela 6.2 Resultados obtidos para avaliao da estabilidade e direo da precesso da
coluna de perfurao em funo da relao entre excentricidade de massa e folga entre
=0,10. .......................................................... 149
estabilizador e parede do poo com
Tabela 6.3 Coeficientes utilizados para simular impacto da coluna contra a parede do
poo. ............................................................................................................................. 149
Tabela 6.4 Avaliao do risco de falha devido aos efeitos da acelerao lateral no
BHA (SCHLUMBERGER, 2014)................................................................................ 150
Tabela 7.1 Variveis aleatrias para modelagem estocstica. ................................... 178
Tabela 7.2 Valores de coeficientes de frico mdios obtidos atravs de
retroalimentao em softwares de anlise de torque e arraste (Adaptado GAYNOR et
al., 2001). ...................................................................................................................... 181
Tabela 7.3 Cenrios para simulao estocstica contendo parmetros e modelos
probabilsticos............................................................................................................... 184
Tabela 7.4 Cenrios para simulao estocstica contendo tipo de fluido e caracterstica
do poo. ........................................................................................................................ 185
Tabela C1 Dados fsicos e geomtricos da coluna de perfurao para projeto da
bancada experimental. .................................................................................................. 225
Tabela C2 Dados do poo e relaes com a coluna de perfurao para projeto da
bancada experimental. .................................................................................................. 226

xx

Lista de Figuras

Figura 1.1 - Esquema poo de petrleo e coluna de perfurao (LEINE et al., 2002). .... 1
Figura 1.2 - Dados em tempo real de choques em colunas (YARIM et al., 2010)........... 3
Figura 2.1 Esquema com fases do poo na etapa de perfurao. ................................ 13
Figura 2.2 Esquema de poo produtor na Bacia de Campos (Fonte: Petrobras). ........ 15
Figura 2.3 Broca tricnica (PLCIDO; PINHO, 2009). ............................................. 16
Figura 2.4 Broca tipo PDC (PLCIDO; PINHO, 2009). ............................................ 16
Figura 2.5 Broca tipo Impregnada (PLCIDO; PINHO, 2009). ................................ 17
Figura 2.6 Estabilizador tipo integral (SMITH, 1996). ............................................... 17
Figura 2.7 Comando de perfurao (THOMAS et al., 2001). ..................................... 18
Figura 2.8 Tubo de perfurao pesado (THOMAS et al., 2001). ................................ 18
Figura 2.9 Tubo de perfurao (THOMAS et al., 2001). ............................................ 18
Figura 2.10 Sistema de elevao contendo top drive. ................................................. 19
Figura 2.11 Desenho esquemtico de coluna de perfurao em backreaming (YARIM
et al., 2007). .................................................................................................................... 21
Figura 2.12 Tela de acompanhamento em tempo real de backreaming (YARIM et al.,
2007). .............................................................................................................................. 23
Figura 2.13 Modos de vibraes em colunas de perfurao (BASHMAL, 2004). ..... 25
Figura 2.14 Tipos de vibraes em colunas de perfurao (ALAMO, 2003). ............ 26
Figura 2.15 Modelo utilizado por Shyu (1989). .......................................................... 27
Figura 2.16 Esquema coluna utilizado por Christoforou e Yigit (1997). .................... 28
Figura 2.17 Seo A-A para o modelo de Christoforou e Yigit (1997). ..................... 28
Figura 2.18 Modelo 3D com BHASYS (SCHMALHORST; NEUBERT, 2003). .. 29
Figura 2.19 Modelo utilizado por Hakimi e Moradi (2010). ....................................... 31
Figura 3.1 Esquema da coluna e seo A-A para vibraes laterais. .......................... 39
xxi

Figura 3.2 Caractersticas geomtricas do poo, comando e estabilizador utilizadas


para modelagem. ............................................................................................................. 40
Figura 3.3 Sistema de referncia inercial utilizado na modelagem matemtica da
coluna ............................................................................................................................. 41
Figura 3.4 Sistemas de referncia inercial e rotativo................................................... 41
Figura 3.5 Ilustrao da deformao angular devido toro em uma coluna de
perfurao. ...................................................................................................................... 42
Figura 3.6 Representao das foras atuantes na coluna de perfurao. ..................... 43
Figura 3.7 Fora de restaurao devido ao contato do estabilizador e relaes
geomtricas. .................................................................................................................... 46
Figura 3.8 Representao de velocidades relativas eixo rotativo e parede do poo. ... 49
Figura 3.9 Velocidade relativa devido velocidade de retirada e velocidade de
rotao. ........................................................................................................................... 50
Figura 3.10 Foras laterais de contato durante a retirada da coluna............................ 51
Figura 3.11 Relao entre torque e variao da fora de arrasto devido ao movimento
axial da coluna. ............................................................................................................... 53
Figura 3.12 Fluxograma para simulao numrica. .................................................... 60
Figura 3.13 Deflexo radial do comando em funo do tempo adimensional para
= 0,80 para (a) Jansen (1993) e (b) Modelo proposto. ............................................... 64
Figura 3.14 rbita em coordenadas fixas do CG do comando e precesso direta para
= 0,80 para (a) Jansen (1993) e (b) Modelo proposto. ............................................... 64
Figura 3.15 rbita em coordenadas rotativas do CG do comando e precesso direta
para = 0,80 para (a) Jansen (1993) e (b) Modelo proposto. ....................................... 65
Figura 3.16 rbita em coordenadas fixas do CG do comando e precesso retrgrada
para = 0,55 para (a) Jansen (1993) e (b) Modelo proposto. ....................................... 65
Figura 3.17 Velocidade do CG do comando exibindo a precesso retrgrada para
= 0,55 para (a) Jansen (1993) e (b) Modelo proposto. ............................................... 66
Figura 3.18 Deslocamento radial do comando com modelo de 3 graus de liberdade
para = 1,15 para (a) Yigit e Christoforou (1998) e (b) Modelo proposto. Linha
contnua com efeito de toro e linha tracejada sem efeito da toro. ........................... 68
Figura 4.1 Desenho esquemtico geral da bancada de testes. ..................................... 71
Figura 4.2 Desenho esquemtico detalhado da bancada de testes. .............................. 72
Figura 4.3 Bancada experimental construda. ............................................................. 73
xxii

Figura 4.4 Acoplamento flexvel tipo KAISHIN-ZG-6 (modelo para rigidez torcional
do tubo de perfurao). ................................................................................................... 75
Figura 4.5 Montagem do apoio do eixo com inrcia e rigidez equivalentes do BHA e
do drill pipe. ................................................................................................................... 75
Figura 4.6 Bancada com guia linear e sensores. .......................................................... 76
Figura 4.7 Disposio dos sensores de proximidade para leitura da rbita do eixo
rotativo. ........................................................................................................................... 77
Figura 4.8 Estabilizador em escala usinado para utilizao na bancada de testes....... 78
Figura 4.9 Magnitude da FFT do ensaio experimental para obteno da frequncia
natural amortecida do eixo da bancada experimental. .................................................... 84
Figura 4.10 Esquema para modelagem com elemento de barra no Ansys (em mm).
........................................................................................................................................ 84
Figura 4.11 Resultado obtido via Ansys do primeiro modo do eixo da bancada
experimental (45,3 Hz). .................................................................................................. 85
Figura 4.12 Resultado obtido via Ansys do segundo modo do eixo da bancada
experimental (70,7 Hz). .................................................................................................. 85
Figura 4.13 Resultado obtido via Ansys do terceiro modo do eixo da bancada
experimental (180,2 Hz). ................................................................................................ 85
Figura 4.14 rbitas para anlise da frequncia natural do eixo imerso em gua, (A)
com velocidade de rotao de 25 Hz, (B) com velocidade de rotao de 40 Hz e (C) com
velocidade de rotao de 48 Hz. ..................................................................................... 87
Figura 4.15 Trecho do registro de uma planilha de perfurao de um poo martimo na
Bacia de Campos (PETROBRAS, 2012). ...................................................................... 90
Figura 4.16 Grfico para obteno do coeficiente de massa adicional
(WAMBSGANSS et al., 1974)....................................................................................... 91
Figura 4.17 Variao do coeficiente de massa adicional para eixo imerso em gua com
coluna parada em funo da velocidade de rotao para ajuste do modelo matemtico.92
Figura 4.18 Variao do coeficiente de arrasto para eixo imerso em gua com coluna
parada em funo da velocidade de rotao para ajuste do modelo matemtico. .......... 92
Figura 4.19 Variao do coeficiente de rigidez flexo do comando em funo da
velocidade de rotao da coluna para velocidade axial nula, 0,10 m/s, 0,12 m/s e 0,16
m/s com eixo imerso em gua. ....................................................................................... 93
Figura 4.20 Velocidade de precesso adimensional experimental contendo vrias
velocidades de rotao do eixo para fluido de perfurao com massa especfica de 1105
kg/m3............................................................................................................................... 95

xxiii

Figura 4.21 rbitas ensaio experimental do eixo rotativo imerso em fluido de


perfurao com tubo parado, (A) com velocidade de rotao de 40 Hz, (B) com
velocidade de rotao de 41 Hz e (C) com velocidade de rotao de 49 Hz.................. 97
Figura 4.22 Variao do coeficiente de massa adicional para eixo imerso em fluido de
perfurao em funo da velocidade de rotao para ajuste do modelo matemtico. .... 98
Figura 4.23 Variao do coeficiente de arrasto para eixo imerso em fluido de
perfurao em funo de velocidade de rotao para ajuste do modelo matemtico. .... 98
Figura 4.24 Variao da rigidez flexo do comando em funo da velocidade de
rotao para velocidade axial nula, 0,10 m/s, 0,12 m/s e 0,16 m/s com eixo imerso em
fluido de perfurao. ....................................................................................................... 99
Figura 4.25 Perfil de velocidade do fluido em contato com o eixo rotativo (CHILDS,
2011). ............................................................................................................................ 101
Figura 4.26 Perfil de velocidades do fluido em contato com o eixo rotativo e
simultaneamente com movimento axial (CHILDS, 2011). .......................................... 101
Figura 4.27 Comparao da variao da rigidez flexo do comando em funo da
velocidade de rotao para velocidade axial de 0,10 m/s, 0,12 m/s e 0,16 m/s com eixo
imerso em gua e fluido de perfurao. ........................................................................ 103
Figura 5.1 Velocidade precesso adimensional em ensaio experimental com eixo
imerso em gua com 1314 rpm..................................................................................... 106
Figura 5.2 rbita adimensional para ensaio experimental com eixo imerso em gua
com 1314 rpm. .............................................................................................................. 107
Figura 5.3 Relao entre foras de frico do estabilizador obtidos pelo modelo
matemtico considerando fluido de perfurao. ........................................................... 108
Figura 5.4 Fora radial de restaurao no eixo devido ao contato do estabilizador com
a parede do poo obtidos pelo modelo matemtico considerando fluido de perfurao.
...................................................................................................................................... 108
Figura 5.5 Fora tangencial de restaurao no eixo devido ao contato do estabilizador
com a parede do poo obtidos pelo modelo matemtico considerando fluido de
perfurao. .................................................................................................................... 109
Figura 5.6 Fator de precesso para resultados experimentais com fluido de perfurao.
...................................................................................................................................... 110
Figura 5.7 Velocidade tangencial de escorregamento para resultados experimentais
com fluido de perfurao. ............................................................................................. 111
Figura 5.8 Fator de precesso para resultados experimentais com gua. .................. 111
Figura 5.9 Velocidade tangencial de escorregamento para resultados experimentais
com gua. ...................................................................................................................... 112

xxiv

Figura 5.10 Resposta do modelo matemtico para vrias condies iniciais com
velocidade de rotao fixa e coluna parada para anlise do perodo de regime
estacionrio. .................................................................................................................. 113
Figura 5.11 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para acelerao lateral radial em eixo imerso em gua com coluna sem
movimento axial. .......................................................................................................... 114
Figura 5.12 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para acelerao lateral radial em eixo imerso em gua com coluna em
movimento axial de 0,10 m/s........................................................................................ 115
Figura 5.13 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para acelerao lateral radial em eixo imerso em gua com coluna em
movimento axial de 0,12 m/s........................................................................................ 115
Figura 5.14 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para acelerao lateral radial em eixo imerso em gua com coluna em
movimento axial de 0,16 m/s........................................................................................ 116
Figura 5.15 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para acelerao lateral radial em eixo imerso em fluido de perfurao com
coluna sem movimento axial. ....................................................................................... 117
Figura 5.16 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para acelerao lateral radial em eixo imerso em fluido de perfurao com
coluna em movimento axial de 0,10 m/s. ..................................................................... 117
Figura 5.17 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para acelerao lateral radial em eixo imerso em fluido de perfurao com
coluna em movimento axial de 0,12 m/s. ..................................................................... 118
Figura 5.18 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para acelerao lateral radial em eixo imerso em fluido de perfurao com
coluna em movimento axial de 0,16 m/s. ..................................................................... 118
Figura 5.19 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para deflexo radial adimensional do eixo rotativo com gua com coluna
sem movimento axial. ................................................................................................... 120
Figura 5.20 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para deflexo radial adimensional do eixo rotativo com gua em coluna
movimento axial de 0,10 m/s........................................................................................ 120
Figura 5.21 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para deflexo radial adimensional do eixo rotativo com gua em coluna
com movimento axial de 0,12 m/s. ............................................................................... 121
Figura 5.22 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para deflexo radial adimensional do eixo rotativo com gua em coluna
com movimento axial de 0,16 m/s. ............................................................................... 121
xxv

Figura 5.23 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo


matemtico para deflexo radial adimensional do eixo rotativo com fluido de perfurao
com coluna sem movimento axial. ............................................................................... 122
Figura 5.24 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para deflexo radial adimensional do eixo rotativo com fluido de perfurao
em coluna com movimento axial de 0,10 m/s. ............................................................. 122
Figura 5.25 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para deflexo radial adimensional do eixo rotativo com fluido de perfurao
em coluna com movimento axial de 0,12 m/s. ............................................................. 123
Figura 5.26 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para deflexo radial adimensional do eixo rotativo com fluido de perfurao
em coluna com movimento axial de 0,16 m/s. ............................................................. 123
Figura 5.27 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para velocidade de precesso retrgrada adimensional RMS do eixo rotativo
com gua e com coluna sem movimento axial. ............................................................ 125
Figura 5.28 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para velocidade de precesso retrgrada adimensional RMS do eixo rotativo
com gua e com coluna em movimento axial de 0,10 m/s. .......................................... 125
Figura 5.29 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para velocidade de precesso retrgrada adimensional RMS do eixo rotativo
com gua e com coluna em movimento axial de 0,12 m/s. .......................................... 126
Figura 5.30 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para velocidade de precesso retrgrada adimensional RMS do eixo rotativo
com gua e com coluna em movimento axial de 0,16 m/s. .......................................... 126
Figura 5.31 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para velocidade de precesso retrgrada adimensional RMS do eixo rotativo
com fluido de perfurao sem movimento axial da coluna. ......................................... 127
Figura 5.32 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para velocidade de precesso retrgrada adimensional RMS do eixo rotativo
com fluido de perfurao com coluna em movimento axial de 0,10 m/s. .................... 127
Figura 5.33 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para velocidade de precesso retrgrada adimensional RMS do eixo rotativo
com fluido de perfurao com coluna em movimento axial de 0,12 m/s. .................... 128
Figura 5.34 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo
matemtico para velocidade de precesso retrgrada adimensional RMS do eixo rotativo
com fluido de perfurao com coluna em movimento axial de 0,16 m/s. .................... 128
Figura 5.35 Disposio do acelermetro triaxial embutido no BHA
(SCHLUMBERGER, 2014). ........................................................................................ 130

xxvi

Figura 5.36 Coluna de perfurao utilizada no campo para validao do modelo


matemtico.................................................................................................................... 131
Figura 5.37 Simulao numrica da acelerao lateral utilizando dados de campo com
velocidade de rotao de 60 rpm e sem movimento axial (Teste 1)............................. 134
Figura 5.38 Simulao da rbita do elemento tubular com velocidade de rotao de 60
rpm com coluna sem movimento axial (Teste 1). ........................................................ 134
Figura 5.39 Simulao numrica da acelerao lateral utilizando dados do campo com
velocidade de rotao de 80 rpm e sem movimento axial (Teste 2)............................. 135
Figura 5.40 Simulao da rbita do elemento tubular com velocidade de rotao de 80
rpm com coluna sem movimento axial (Teste 2). ........................................................ 136
Figura 5.41 Simulao numrica da acelerao lateral utilizado dados do campo com
velocidade de rotao de 60 rpm e movimento axial de 0,05 m/s (Teste 3). ............... 138
Figura 5.42 Simulao numrica da acelerao lateral utilizado dados do campo com
velocidade de rotao de 60 rpm e movimento axial de 0,08 m/s (Teste 4). ............... 139
Figura 5.43 Simulao numrica da acelerao lateral utilizado dados do campo com
velocidade de rotao de 60 rpm e movimento axial de 0,12 m/s (Teste 5). ............... 139
Figura 5.44 Simulao numrica da acelerao lateral utilizado dados do campo com
velocidade de rotao de 80 rpm e movimento axial de 0,12 m/s (Teste 6). ............... 141
Figura 6.1 Velocidade de precesso instvel com velocidade rotao de 140 rpm e
=0,01, conforme dados do Cenrio 1. ................. 147
velocidade axial de 0,10 m/s e
Figura 6.2 Velocidade de precesso instvel com velocidade rotao de 140 rpm e
velocidade axial de 0,10 m/s e
=0,01, conforme dados do Cenrio 5. ................. 147
Figura 6.3 Velocidade de precesso instvel com velocidade rotao de 140 rpm e
velocidade axial de 0,10 m/s e
=0,15, conforme dados do Cenrio 5. ................. 148
Figura 6.4 Acelerao lateral RMS para poo de 16,
=0,1 e eo = 0,0045 m para
velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s. .......................................... 151
Figura 6.5 Acelerao lateral RMS para poo de 16 ,
=0,2 e eo = 0,0045 m para
velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s. .......................................... 151
Figura 6.6 Acelerao lateral RMS para poo de 16 ,
=0,3 e eo = 0,0045 m para
velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s. .......................................... 152
Figura 6.7 Acelerao lateral RMS para poo de 16 ,
=0,1 e eo = 0,0135 m para
velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s. .......................................... 152
Figura 6.8 Acelerao lateral RMS para poo de 16 ,
=0,2 e eo = 0,0135 m para
velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s. .......................................... 153

xxvii

Figura 6.9 Acelerao lateral RMS para poo de 16 ,


=0,3 e eo = 0,0135 m para
velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s. .......................................... 153
Figura 6.10 Acelerao lateral RMS para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2,
Dh = 16 e eo = 0,0045 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.
...................................................................................................................................... 154
Figura 6.11 Acelerao lateral RMS para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2,
Dh = 17 e eo = 0,0045 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.
...................................................................................................................................... 155
Figura 6.12 Acelerao lateral RMS para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2,
Dh = 18 e eo = 0,0045 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.
...................................................................................................................................... 155
Figura 6.13 Acelerao lateral RMS para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2,
Dh = 16 e eo = 0,0135 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.
...................................................................................................................................... 156
Figura 6.14 Acelerao lateral RMS para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2,
Dh = 17 e eo = 0,0135 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.
...................................................................................................................................... 157
Figura 6.15 Acelerao lateral RMS para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2,
Dh = 18 e eo = 0,0135 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.
...................................................................................................................................... 157
Figura 6.16 Pico da acelerao lateral para coeficiente de atrito do estabilizador de
0,2, Dh = 17 e eo = 0,0135 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16
m/s. ............................................................................................................................... 158
Figura 6.17 Pico da acelerao lateral para coeficiente de atrito do estabilizador de
0,2, Dh = 18 e eo = 0,0135 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16
m/s. ............................................................................................................................... 158
Figura 6.18 Dano acumulado para poo de 16,
=0,1 e eo = 0,0045 m para
velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s. .......................................... 161
Figura 6.19 Dano acumulado para poo de 16,
=0,2 e eo = 0,0045 m para
velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s. .......................................... 161
Figura 6.20 Dano acumulado para poo de 16,
=0,3 e eo = 0,0045 m para
velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s. .......................................... 162
Figura 6.21 Dano acumulado para poo de 16,
=0,1 e eo = 0,0135 m para
velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s. .......................................... 163
Figura 6.22 Dano acumulado para poo de 16,
=0,2 e eo = 0,0135 m para
velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s. .......................................... 163
Figura 6.23 Dano acumulado para poo de 16,
=0,3 e eo = 0,0135 m para
velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s. .......................................... 164
xxviii

Figura 6.24 Dano acumulado para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh =


16 e eo = 0,0045 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s... 165
Figura 6.25 Dano acumulado para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh =
17 e eo = 0,0045 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s... 165
Figura 6.26 Dano acumulado para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh =
18 e eo = 0,0045 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s... 166
Figura 6.27 Dano acumulado para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh =
16 e eo = 0,0135 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s... 167
Figura 6.28 Dano acumulado para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh =
17 e eo = 0,0135 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s... 167
Figura 6.29 Dano acumulado para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh =
18 e eo = 0,0135 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s... 168
Figura 7.1 Ilustrao do esquema de soluo para problemas com incertezas
(Modificado de Soize, 2000). ....................................................................................... 172
Figura 7.2 Grfico da funo distribuio cumulativa de uma varivel aleatria
contnua X. .................................................................................................................... 173
Figura 7.3 Registro do dimetro de um poo perfurado na Bacia de Campos
(PETROBRAS, 2012). ................................................................................................. 176
Figura 7.4 Variao nas vibraes da coluna de perfurao devido mudana na
litologia (JARDINE; MALONE; SHEPPARD, 1994). ................................................ 177
Figura 7.5 Imagem obtida em um poo na Amrica do Sul exibindo espiralamento
(GAYNOR et al. 2001). ................................................................................................ 180
Figura 7.6 Exemplo de funo distribuio normal e distribuio truncada
(Mathworks Matlab). ................................................................................................. 186
Figura 7.7 Histograma para funo de distribuio de probabilidades exponencial
truncada para dimetro do poo com mdia 16,8. ...................................................... 187
Figura 7.8 Histograma para funo de distribuio de probabilidades normal para
coeficiente de frico com mdia 0,18 e desvio padro 0,01. ...................................... 188
Figura 7.9 Curva tpica de convergncia para funo mdia quadrtica. .................. 190
Figura 7.10 Conveno para apresentao dos resultados estocsticos. ................... 190
Figura 7.11 Acelerao lateral RMS 30 s estocstica para cenrio 1 com velocidade de
movimento axial de 0,10 m/s........................................................................................ 191
Figura 7.12 Acelerao lateral RMS 30 s estocstica para cenrio 1 com velocidade de
movimento axial de 0,16 m/s........................................................................................ 191

xxix

Figura 7.13 Pico de acelerao lateral estocstica para cenrio 1 com velocidade de
movimento axial de 0,10 m/s........................................................................................ 192
Figura 7.14 Pico de acelerao lateral estocstica para cenrio 1 com velocidade de
movimento axial de 0,16 m/s........................................................................................ 192
Figura 7.15 Acelerao lateral RMS 30 s estocstica para cenrio 2 com velocidade de
movimento axial de 0,10 m/s........................................................................................ 193
Figura 7.16 Acelerao lateral RMS 30 s estocstica para cenrio 2 com velocidade de
movimento axial de 0,16 m/s........................................................................................ 194
Figura 7.17 Pico de acelerao lateral estocstica para cenrio 2 com velocidade de
movimento axial de 0,10 m/s........................................................................................ 194
Figura 7.18 Pico de acelerao lateral estocstica para cenrio 2 com velocidade de
movimento axial de 0,16 m/s........................................................................................ 195
Figura 7.19 Acelerao lateral RMS 30 s estocstica para cenrio 3 com velocidade de
movimento axial de 0,10 m/s........................................................................................ 196
Figura 7.20 Acelerao lateral RMS 30 s estocstica para cenrio 3 com velocidade de
movimento axial de 0,16 m/s........................................................................................ 196
Figura 7.21 Pico de acelerao lateral estocstica para cenrio 3 com velocidade de
movimento axial de 0,10 m/s........................................................................................ 197
Figura 7.22 Pico de acelerao lateral estocstica para cenrio 3 com velocidade de
movimento axial de 0,16 m/s........................................................................................ 197
Figura 7.23 Acelerao lateral RMS 30 s estocstica para cenrio 4 com velocidade de
movimento axial de 0,10 m/s........................................................................................ 198
Figura 7.24 Acelerao lateral RMS 30 s estocstica para cenrio 4 com velocidade de
movimento axial de 0,16 m/s........................................................................................ 199
Figura 7.25 Pico de acelerao lateral estocstica para cenrio 4 com velocidade de
movimento axial de 0,10 m/s........................................................................................ 200
Figura 7.26 Pico de acelerao lateral estocstica para cenrio 4 com velocidade de
movimento axial de 0,16 m/s........................................................................................ 200
Figura A1 Esquema para clculo de parmetros (YIGIT; CHRISTOFOROU, 1998).
...................................................................................................................................... 219
Figura F1 Curva de calibrao do sensor de proximidade no eixo Y1. .................... 235
Figura F2 Curva de calibrao do sensor de proximidade no eixo Y2. .................... 235
Figura F3 rbitas obtidas do contato entre estabilizador e tubo de acrlico para
calibrao do centro entre eixo rotativo e tubo de acrlico. .......................................... 236

xxx

Figura F4 Tela do software Lightening para controle e calibrao do servo motor da


guia linear. .................................................................................................................... 237
Figura F5 Leituras dos sensores durante movimento axial de 0,16 m/s e rotao do
eixo com 2526 rpm em fluido de perfurao. ............................................................... 238

xxxi

xxxii

Nomenclatura
Letras Latinas
= acelerao lateral resultante

[g]

= acelerao no eixo Y1

[g]

= acelerao no eixo Y2

[g]

= coeficiente equivalente de amortecimento hidrodinmico


= folga entre dimetro do poo e dimetro do comando

[N.s/m]
[m]

= coeficiente de amortecimento viscoso devido toro

[N.m.s]

= amortecimento devido ao contato do comando com a parede do poo

[N.s/m]

= coeficiente normalizado amortecimento hidrodinmico para toro [N.s / (Kg.m)]


= coeficiente de massa adicional

[-]

= coeficiente de arrasto devido ao fluido de perfurao

[-]

= dimetro interno do drill pipe

= dimetro externo do drill pipe


drag = fora de arraste devido ao movimento axial da coluna sem rotao

[m]
[m]
[N]

= dimetro externo do comando de perfurao

[m]

= dimetro do poo para simulao numrica

[m]

= dimetro do poo para simulao numrica

[m]

= dimetro mdio do poo obtido atravs do perfil do campo

[m]

= dimetro interno do comando de perfurao

[m]

= dimetro do estabilizador

[m]

!" = excentricidade entre centro de massa e centro geomtrico do comando


E = mdulo de elasticidade
#$ e #% = funo distribuio de probabilidades varivel aleatria X e Y

[m]
[N/m]
[-]
xxxiii

&,
&

' (

,')

= fora devido ao arraste no movimento axial da coluna

e&

,'*

[N]

= fora de amortecimento devido ao fluido de perfurao

[N]

&+ = fora de restaurao devido ao impacto do estabilizador no poo

[N]

&+, e &+, = fora de restaurao no comando devido ao contato do estabilizador


&+,

= fora de restaurao radial no comando devido contato do estabilizador

[N]
[N]

&+,, - = fora de restaurao tangencial no comando devido contato do estabilizador [N]


&.,') e &.,'* = fora de inrcia no comando

&- = fora arraste atualizada para novo clculo de K

[N]
[N]

& = razo entre velocidades de precesso e precesso sem escorregamento


&

= fora de restaurao radial no comando devido ao contato do comando com a

parede do poo
&

,, -

[-]

[N]

= fora de restaurao tangencial no comando devido ao contato do comando

com a parede do poo

[N]

&$ e &% = funo distribuio cumulativa de probabilidades varivel aleatria X e Y [-]


&/ = coeficiente adimensionalizador para foras de contato
G = mdulo de elasticidade transversal
0 = momento de inrcia da seo transversal do comando
01 = momento polar de inrcia do drill pipe

J = momento de inrcia de massa equivalente

[s / (kg.m.rad)]
[N/m]
[m4]
[m4]
[Kg.m]

2 = mdulo de rigidez equivalente da parede do poo

[N/m]

K = mdulo de rigidez a flexo equivalente do comando

[N/m]

Kt = rigidez equivalente a toro


3 = comprimento entre estabilizadores
3 = comprimento total do BHA

34 = comprimento da coluna de perfurao


xxxiv

[N.m/rad]
[m]
[m]
[m]

5 = massa equivalente do comando

5 = massa equivalente de fluido no sistema


M = matriz de estado do sistema
p = deflexo radial do comando na direo do centro geomtrico do estabilizador

[Kg]
[Kg]
[-]
[m]

6 = deflexo radial do centro geomtrico do comando em relao ao centro do poo [m]


6 = 6 normalizado com relao 7
81
8

, :

[-]

= raio do poo

[m]

= raio do estabilizador

[m]

; = varivel para determinao de precesso direta ou retrgrada


; = folga entre estabilizador e poo
; = S adimensionalizado

[-]
[m]
[-]

S(x) = entropia da varivel x

[-]

t = tempo

[s]

A- = torque atualizado para novo clculo de K

A = torque inicial na superfcie da coluna de perfurao


B = varivel de espao-estado com relao 7

B" = condio inicial no espao-estado com relao 7


C,

-DE

= velocidade tangencial com escorregamento

F e F = grau de liberdade lateral com origem no centro de massa do comando


F e F = grau de liberdade lateral com origem no centro do poo
F

eF

= grau de liberdade lateral em coordenadas rotativas

F4 = grau de liberdade axial com origem no centro do poo

7 = grau de liberdade na direo i normalizado com relao

[N.m]
[N.m]
[-]
[-]
[m/s]
[m]
[m]
[m]
[m]
[-]

xxxv

Letras Gregas
H = indicador para contato do estabilizador com a parede do poo
I = fator de massa adicional

[-]
[-]

J = ngulo diferencial entre fora de restaurao do estabilizador e deflexo lateral do


comando

[rad]

K = indicador para contato do comando com a parede do poo

L = coeficiente de rigidez relativa entre parede do poo e coluna de perfurao


M = excentricidade de massa normalizada

[-]

= velocidade de rotao da coluna normalizada


= Razo entre frequncia natural de flexo e toro do comando

O = ngulo de giro da coluna de perfurao

Q = coeficiente de restituio elstica na parede do poo

= ngulo entre fora de contato e linha de excentricidade com centro de massa


R = ngulo com relao s variveis adimensionalizadas
T = relaes de adimensionalizao

= coeficiente de atrito do estabilizador com a parede do poo

UV = velocidade do centro geomtrico do comando com relao a F e F


U,

= velocidade tangencial do comando em contato com a parede do poo

X = coeficiente normalizado amortecimento do fluido

X, = coeficiente normalizado amortecimento viscoso para toro no fluido


xxxvi

[-]

[-]
[-]
[rad]
[-]
[-]

= coeficiente de frico entre o comando e a parede do poo

UV = UV normalizado em relao ao fator

[-]

[rad]

O = ngulo de giro da coluna de perfurao normalizado

,:

[-]
[-]

N = folga do estabilizador normalizado


,

[-]

[-]
[-]
[m/s]
[-]
[m/s]
[-]
[-]

Y = massa especfica
Y

= massa especfica do ao

Y = massa especfica do fluido de perfurao

Z = razo de folga entre comando e parede do poo

Z[ = razo de folga entre estabilizador e parede do poo


\ = tempo adimensional com relao W

[kg/m]
[kg/m]
[kg/m]
[-]
[-]
[-]

] = coeficiente de amortecimento devido contato do comando com a parede do poo [-]


^ = ngulo do coeficiente de atrito entre estabilizador e a parede do poo

_ = grau de liberdade para toro com origem ao centro de massa do comando


T = funes para adimensionalizao

[rad]
[rad]
[-]

a = ngulo de relao entre velocidade de movimentao axial com a rotao do


comando
a

,:

[rad]

= ngulo de relao entre velocidade de movimentao axial com a rotao do

estabilizador
W = frequncia natural do comando para primeiro modo
W = frequncia natural de toro

W
b = frequncia natural de toro normalizada

c = velocidade de rotao da coluna de perfurao na superfcie


: = velocidade de precesso retrgrada sem escorregamento
1 = velocidade de precesso da coluna

[rad]
[rad/s]
[rad/s]
[-]
[rad/s]
[m/s]
[m/s]

xxxvii

xxxviii

Introduo
Neste captulo ser apresentada a motivao para elaborao deste trabalho,

focando nas informaes relevantes sobre o problema em estudo, suas consequncias e


importncia no contexto econmico da indstria de petrleo, alm dos objetivos e
contribuio desta tese. Por fim, ser exibida a organizao deste trabalho
contemplando os resumos dos captulos e apndices.

1.1 Motivao do Trabalho


Este trabalho prope a investigao da dinmica de colunas de perfurao de
poos de petrleo em contato com as paredes do poo durante a retirada da coluna,
operao conhecida como backreaming. O estudo ser focado no conjunto de fundo da
coluna, conhecido como Bottom Hole Assembly (BHA), mais especificamente no trecho
entre dois pontos de apoio, chamados de estabilizadores da coluna, que ficam
localizados na poro mais profunda do poo em construo, conforme pode ser visto
no esquema apresentado pela Figura 1.1.

Figura 1.1 - Esquema poo de petrleo e coluna de perfurao (LEINE et al., 2002).

Aps o trmino da fase do poo, ou seja, atingida sua profundidade final prevista,
ser preciso retirar a coluna at a superfcie. Pode-se retirar a coluna de perfurao do
fundo do poo de duas maneiras: sem rotao e sem circulao de fluido pela broca ou
utilizando a operao de backreming, que consiste em se retirar a coluna de perfurao
de dentro do poo, com aplicao simultnea de rotao da coluna e bombeio de fluido
atravs da broca de perfurao.
A retirada da coluna de perfurao sem rotao e sem circulao de fluido pela
broca consiste em uma operao mais rpida do que a executada em backreaming, pois
no h necessidade de se efetuar conexes para bombeio de fluido. Entretanto, em
alguns casos, a frico entre a coluna e a parede do poo muito elevada, inviabilizando
o procedimento de retirada da forma mais simples.
A operao de retirada da coluna em backreaming pode ser aplicada nas seguintes
situaes prticas: garantir calibre do poo visando descida do revestimento ou telas
de conteno de areia, eliminar imperfeies (dog legs) do poo, remoo mecnica de
cascalhos em poos horizontais, aplicao de contra presso no fundo do poo em
situaes de presso hidrostticas prximas a presso de fluido no interior da rocha
reservatrio (presso de poros) e eliminao de pontos de obstruo durante a retirada
da coluna.
As condies de operao de backreaming consideradas timas em poos de
petrleo constituem-se em um assunto muito controverso na indstria do petrleo, pois
em alguns casos pode representar uma melhoria nas condies mecnicas do poo, mas
em outros, pode ocasionar severas perdas, a depender da experincia do operador e das
condies atuais do poo e sua interao com o fluido de perfurao, (YARIM et al.,
2010). Apesar disto, este tipo de operao tem sido muito empregado pelas empresas
operadoras, visando apenas melhorar as condies mecnicas do poo ou minimizar o
risco para as futuras operaes. Mas o seu uso em situaes onde o poo est
mecanicamente em boas condies, ou seja, sem a real necessidade de sua utilizao,
pode aumentar significativamente os riscos, ocasionando srios danos ao poo durante
sua construo. Os riscos so elevados principalmente devido aos altos nveis de choque
entre a coluna e as paredes do poo.
Atualmente as colunas de perfurao so instrumentadas com equipamentos
eletrnicos que permitem o monitoramento de suas vibraes durante operao.
Medies experimentais em campo mostram que os impactos da coluna com as paredes

do poo podem atingir aceleraes acima de 100 vezes a fora da gravidade, conforme
comprovado pela Figura 1.2.

Figura 1.2 - Dados em tempo real de choques em colunas (YARIM et al., 2010).

Existem algumas situaes operacionais onde a operao de backreaming


necessria ou at mesmo mandatria, devido s condies mecnicas do poo que
inviabilizam a retirada sem bombeio de fluido e rotao. Assim, preciso minimizar os
riscos de forma a se evitar perdas materiais e financeiras elevadas para a operadora. Um
dos problemas associados ao impacto da coluna a gerao de instabilidades nas
paredes do poo, que podem desmoronar e aprisionar a coluna dentro do poo. Este tipo
de ocorrncia acarreta elevados prejuzos para as operadoras, na ordem de milhes de
dlares. Santos et al. (1999) e Ibrahim et al. (2004) identificaram as consequncias
negativas nas paredes dos poos devido aos efeitos de vibrao das colunas de
perfurao, onde os impactos gerados durante a operao causaram desprendimento de
partes da parede do poo. Estas partes, ao carem dentro do poo, podem acarretar no
s a priso da coluna de perfurao, mas tambm podem formar uma espcie de

plugueamento, causando o aumento das presses internas com consequente falha por
colapso no poo.
Considerando o contexto da explorao de petrleo no Brasil, as rochas
carbonticas encontradas na regio do pr-sal so mais frgeis do que os arenitos
encontrados normalmente na Bacia de Campos. Assim, uma menor interferncia da
coluna com a parede do poo diminuiria o potencial risco de desmoronamento e
consequente aprisionamento da coluna. Segundo Amaro et al. (2011), os parmetros
operacionais so decisivos para a minimizao das vibraes da coluna em poos do
pr-sal.
Alm dos problemas no poo, surgem outros que so igualmente prejudiciais,
neste caso para a prpria coluna de perfurao. Vibraes e choques na coluna causam
falhas nos sistemas eletrnicos instalados nas colunas, baixa taxa de penetrao, e dano
nos cortadores e no corpo da broca. Estes problemas, quando surgem, acarretam na
necessidade de substituio da coluna. O tempo perdido devido a essas falhas tambm
geram

prejuzos

de

milhes

de

dlares

para

as

companhias

petrolferas,

(AKINNIRANYE et al., 2007). Estes tipos de falhas causam a necessidade da retirada


da broca do fundo e efetuar a substituio e/ou reparos na coluna de perfurao. As
operaes de retirada e descida de broca em plataformas martimas em poos de grande
profundidade podem durar de 2 a 3 dias, considerando um taxa diria de sondas em
operao no pr-sal em torno de US$ 500.000,00, pode-se estimar o custo financeiro
para as operadoras na ordem de milhes de dlares, caso ocorram em apenas alguns
poos de petrleo.
O comportamento dinmico de colunas de perfurao altamente complexo, pode
apresentar comportamento catico e est envolto por um elevado grau de incertezas,
devido ao ambiente rochoso a ser perfurado, variaes de temperatura, presso, fluido
utilizado e dimetro do poo durante a execuo. O maior desafio deste trabalho
consiste em representar atravs de um modelo matemtico simplificado os movimentos
acoplados torcional e lateral da coluna de perfurao com o movimento longitudinal da
mesma em contato com o poo. O atrito da coluna com o poo ao movimentar-se
longitudinalmente, aliado a eventuais impactos devido vibrao lateral da coluna e
amortecimento do fluido, levam o sistema a apresentar um comportamento no linear.
Outro desafio foi desenvolver uma bancada de testes que reproduza o mais fielmente
possvel as condies de operao de interesse (backreaming), e que represente as
condies geomtricas e fsicas do sistema em estudo.
4

Na literatura, possvel verificar a utilizao de bancadas experimentais para a


calibrao de modelos numricos de vibraes em colunas de perfurao, permitindo
uma melhor compreenso dos fenmenos no lineares envolvidos e acoplamentos
dinmicos. Empresas distribuidoras de equipamentos para perfurao de poos de
petrleo tambm tm se preocupado com pesquisas na rea e tm desenvolvido estudos
para vibraes em colunas de perfurao. Por exemplo, a National Oilwell Varco
Downhole Ltd (NOV), desenvolveu recentemente um prottipo experimental para
avaliao dos efeitos de vibrao em colunas de perfurao, o qual foi utilizado por
Forster (2010) para estudos de efeitos de vibrao axial e projeto de novos perfis para os
estabilizadores. Outro exemplo pode ser encontrado em Liao et al. (2011), onde um
modelo matemtico de ordem reduzida validado em um prottipo experimental, e so
estudados os efeitos de frico entre a coluna e a parede do poo. Este estudo apresenta
ainda uma comparao dos resultados com aqueles obtidos por Melakhessou et al.
(2003), os quais realizaram experimentos em modelos no lineares.
Nestes trabalhos, ficou constatada a grande influncia do coeficiente de frico
nos resultados sobre os impactos na parede do poo. O coeficiente de frico depende,
basicamente, do tipo de fluido utilizado na perfurao. Para fluido a base leo sinttico,
o coeficiente de frico menor do que os fluidos a base gua, devido sua capacidade
de lubrificao. Cabe lembrar que, normalmente, durante perfuraes em reservatrios
portadores de hidrocarbonetos, os fluidos utilizados so a base gua, por resultarem em
um menor dano na produo futura da rocha reservatrio e tambm por permitir uma
leitura mais precisa dos dados geolgicos.
Alguns trabalhos sobre vibraes em colunas de perfurao abordam a questo do
controle da velocidade de rotao da coluna por retroalimentao. Christoforou e Yigit
(2002) efetuaram uma modelagem reduzida do problema de vibraes, considerando
todas as direes, ou seja, eixo longitudinal na direo do avano da perfurao, eixos
transversais que contemplam os modos laterais de vibrar, efeito torcional e seus modos
acoplados. A estratgia consiste em controlar a velocidade de rotao da coluna de
forma a minimizar os efeitos indesejados de vibraes sobre as paredes do poo e
equipamentos eletrnicos na coluna. Os resultados obtidos mostraram que as vibraes
so autoexcitveis e mutuamente dependentes. Normalmente as vibraes aumentam
com o incremento da velocidade de rotao da coluna, entretanto, em certos casos,
podem gerar vibraes laterais severas e muitas vezes at impeditivas.

Pesquisadores ao longo dos anos tm se preocupado muito com os problemas


causados pelo efeito stick-slip. Este efeito ocorre quando a coluna de perfurao
praticamente interrompe a rotao e, repentinamente, acelera at atingir a velocidade
inicialmente solicitada, muitas vezes atingindo velocidades alm da desejada
(overshoot). Este efeito tem causado srios prejuzos fsicos e financeiros para a
indstria petrolfera em todo o mundo, pois causam a falha prematura de equipamentos
eletrnicos na coluna de perfurao, baixa eficincia na taxa de penetrao,
desmoronamentos e prises de coluna no poo.
Leine et al. (2002) utilizaram a teoria da bifurcao para explicar que, ao surgir o
efeito de vibrao lateral, o efeito do stick-slip minimizado. Para isso, os autores
utilizaram mtodos numricos e comparao experimental, alm dos dados obtidos em
campo. Os autores comprovaram a existncia de atratores estranhos nos dados reais de
campo ao observar bifurcaes no padro na resposta do sistema, o que mostra a
grande complexidade do fenmeno em estudo.
Entretanto, apesar dos avanos apresentados pela literatura existente em relao s
vibraes laterais de colunas de perfurao em operao, no so encontradas anlises e
estudos em relao aos efeitos dinmicos das mesmas quando em movimento no sentido
longitudinal (backreaming). Alm disso, os efeitos devido s incertezas relativas aos
coeficientes de frico e dimetro do poo no so considerados nos modelos clssicos
de anlise de vibraes em colunas de perfurao.
As companhias prestadoras de servios na rea de perfurao utilizam meios
prticos para mitigar problemas de vibrao em operaes de backreaming, como a
alterao da velocidade de rotao da coluna. Entretanto, no h nada consolidado
cientificamente e de maneira sistemtica que assegure a eficcia das medidas, bem
como os reais riscos, vantagens e desvantagens, principalmente em cenrios
desafiadores e com incertezas nos parmetros fsicos e geomtricos do sistema.

1.2 Contribuio do Trabalho na rea


A retirada de colunas de perfurao do poo aplicando rotao e circulao de
fluido (backreaming) tem sido largamente empregada, sendo utilizada muitas vezes sem
critrio adequado. Deve-se observar que a operao de backreaming consiste sempre em
um risco adicional para o poo, portanto deve-se manter monitoramento contnuo pela
6

equipe de execuo. Algumas empresas prestadoras de servios de perfurao


costumam diminuir a rotao durante a retirada, j outras preferem manter a rotao
utilizada durante a perfurao alegando maior limpeza do poo. H vrios estudos sobre
vibraes em colunas de perfurao, mas em todos eles, o estudo foca durante a
perfurao propriamente dita (broca no fundo) e no durante sua retirada.
O presente trabalho visa preencher uma lacuna existente na anlise das vibraes
de colunas de perfurao, considerando a movimentao longitudinal da mesma em
contato com as paredes do poo, incluindo a anlise de incertezas na resposta. Para
tanto, desenvolveu-se um modelo matemtico determinstico, um experimental e um
estocstico que considera os efeitos axiais, torcionais e laterais acoplados, incluindo os
efeitos de amortecimento devido presena de fluido, movimentao axial da coluna e
folga entre os estabilizadores e parede do poo.
As principais concluses deste trabalho (teses do trabalho) so:
1) A velocidade axial da coluna no tem efeito significativo na acelerao lateral
resultante do BHA.

2) A acelerao lateral do BHA ser baixa durante a operao de backreaming


se:
a) o dimetro do poo for semelhante ao da broca;
b) o atrito entre o estabilizador e o poo for baixo;
c) a velocidade de rotao for baixa.

3) A acelerao lateral do BHA ser alta durante a operao de backreaming se:


a) a incerteza no dimetro do poo for grande;
b) a velocidade de rotao for alta.

1.3 Organizao do Trabalho


O trabalho encontra-se dividido em 8 Captulos com 6 Apndices, conforme
descrito a seguir.
No Captulo 2, so apresentados os elementos bsicos sobre construo de poos
de petrleo e a operao de backreaming. Em seguida apresentada a reviso
7

bibliogrfica com alguns trabalhos na rea de vibraes e incertezas em colunas de


perfurao.
No Captulo 3, apresenta-se a modelagem matemtica utilizando o mtodo de
Newton de forma detalhada, como um sistema massa-mola-amortecedor com posterior
detalhamento para incluso dos efeitos de toro, amortecimento do fluido, contatos dos
elementos da coluna, atrito e movimento axial da coluna.
A bancada experimental construda para validao do modelo matemtico
apresentada no Captulo 4. So descritos os detalhes da bancada experimental e a
anlise dimensional empregada para sua construo. Tambm so apresentados os
ajustes e calibraes necessrios ao modelo matemtico para representar os resultados
obtidos experimentalmente.
A validao entre o modelo matemtico determinstico e a bancada experimental
apresentada no Captulo 5, onde se mostra inicialmente um estudo sobre precesso
retrgrada considerando a coluna imersa em gua e em fluido de perfurao. Em
seguida, a validao propriamente dita entre o modelo matemtico proposto e a bancada
experimental.
O Captulo 6 apresenta uma anlise paramtrica do sistema matemtico j
considerando os ajustes efetuados atravs da bancada experimental. So mostradas
anlises identificando os efeitos da excentricidade de massa na resposta do sistema, as
principais influncias nos valores da acelerao lateral (RMS e pico) e no dano
acumulado, com relao variao do coeficiente de atrito entre estabilizador e parede
do poo, dimetro do poo e excentricidade de massa, em funo das velocidades de
rotao e de movimento axial da coluna.
O Captulo 7 apresenta a modelagem probabilstica a ser utilizada nesta tese, com
conceitos bsicos de estatstica, variveis aleatrias e princpios para anlise estocstica
utilizando o mtodo de Monte Carlo. Ainda neste captulo, so apresentados os
resultados considerando o modelo probabilstico, ou seja, so efetuadas anlises
estocsticas considerando a modelagem probabilstica, em conjunto com o modelo
determinstico ajustado com a bancada experimental. As variveis aleatrias
consideradas no estudo foram o dimetro do poo e o coeficiente de atrito entre
estabilizador e parede do poo.
O Captulo 8 apresenta as concluses do trabalho e as sugestes para trabalhos
futuros.

No Apndice A, so apresentadas as equaes detalhadas para a modelagem


matemtica, considerando o mtodo de parmetros concentrados.
O Apndice B, mostra a forma de obteno do coeficiente de restituio elstica
devido ao contato entre o comando e a parede do poo.
O Apndice C, apresenta as caractersticas geomtricas e detalhes de uma coluna
de perfurao real utilizada no campo, tomada como referncia para construo da
bancada experimental.
No Apndice D, a metodologia para obteno do dano acumulado devido aos
efeitos oscilatrios da coluna de perfurao apresentada em detalhes.
No Apndice E, so apresentados os modelos probabilsticos utilizados neste
trabalho e o mtodo da entropia mxima.
O Apndice F, apresenta as curvas de calibrao e ajustes dos sensores indutivos
para obteno do deslocamento do eixo rotativo, alm da metodologia experimental
para registro do movimento axial com a guia linear.

10

Reviso Bibliogrfica
Nesta seo sero apresentadas as principais referncias utilizadas na elaborao

desta tese. Inicialmente sero abordados os elementos bsicos sobre construo de


poos de petrleo e a operao de backreaming. Posteriormente, sero tratados os temas
de vibraes em coluna de perfurao e os principais modelos matemticos utilizados na
literatura. Sero efetuadas comparaes e discutidas as principais vantagens e
desvantagens de cada tipo de modelagem matemtica. Por fim, sero apresentados os
principais estudos utilizando mtodos estocsticos em colunas de perfurao de poos
de petrleo.

2.1 Construo de Poos de Petrleo Offshore


A construo de poos martimos pode ser executada de vrias formas, a depender
do objetivo pretendido pela operadora do campo de petrleo. Existem poos com
finalidades exploratrias e explotatrias (poos produtores de leo ou gs e injetores de
gua). Poos exploratrios so normalmente verticais e possuem carter investigativo,
com fins geolgicos para avaliao de reservas. J os poos explotatrios, so
construdos efetivamente para a produo de petrleo ou injeo de gua na rocha
reservatrio, de modo a incrementar a produo final do campo.
As caractersticas construtivas tambm dependem do tipo de rocha a ser perfurada
e do mecanismo de produo a ser adotado. As rochas produtoras podem ficar expostas
ou revestidas, a depender de sua natureza geolgica. Normalmente reservatrios
rochosos compostos por arenitos so mantidos sem revestimento. Para isso so
instalados tubos de produo especiais compostos por filtros, de maneira a evitar a
mistura de areia no petrleo produzido a ser enviado para a plataforma de produo. A
maioria dos poos construdos na Bacia de Campos, principalmente no campo de
Marlim, foram executados dessa forma e atualmente as tcnicas empregadas
permanecem as mesmas.
Existem, porm, algumas situaes onde as rochas reservatrios so revestidas
com tubos de ao. Estes tubos so posteriormente perfurados atravs de uma operao
conhecida por canhoneio. A produo de petrleo ser escoada da rocha atravs dos
11

orifcios criados pelo canhoneio no tubo de revestimento e em seguida para a coluna de


produo.
A construo de um poo de petrleo em alto mar exige critrios rgidos de
segurana e de avaliaes econmicas em cenrios com variveis muitas vezes incertas.
Aps a definio da localizao do poo pela equipe de geologia e engenharia de
reservatrios, uma plataforma de perfurao ou navio sonda posicionada sobre o local
para incio da perfurao propriamente dita.
Um poo de petrleo construdo com a utilizao de vrios dimetros de broca,
de forma a se permitir atingir a profundidade final do objetivo (rocha reservatrio de
petrleo) com a mxima segurana e economia possvel. Para cada trecho perfurado
preciso revestir e cimentar o espao anular entre o poo perfurado e o revestimento de
ao descido, de modo a permitir a perfurao da fase seguinte utilizando uma broca de
menor dimetro. Estes trechos perfurados so conhecidos como fases do poo.
Os diversos projetos de poos visam atender aos critrios geolgicos da rea de
forma a minimizar o custo de fases construtivas do poo. Basicamente uma fase
construda de maneira a viabilizar a utilizao da presso hidrosttica, obtida atravs do
fluido de perfurao, para estabilizar as paredes do poo e tambm para no permitir a
migrao de petrleo da rocha reservatrio (leo ou gs) para dentro do poo. O
dimensionamento do peso do fluido tambm deve levar em considerao o limite de
fratura das paredes do poo, pois isso pode causar, alm de ruptura das paredes do poo,
uma perda de fluido para o interior da rocha causando assim uma diminuio da presso
hidrosttica no poo, o que permitiria um fluxo indesejado de petrleo para dentro do
poo.
A Figura 2.1 apresenta a configurao de um poo tpico de petrleo construdo
na Bacia de Campos, em lmina de gua de 1000 m e profundidade final de 4000 m.
Lembrando que estas profundidades, principalmente a final, podem ter grande
variabilidade segundo o projeto especfico do poo.

12

Figura 2.1 Esquema com fases do poo na etapa de perfurao.

Aps a chegada da plataforma na locao e a liberao para incio da perfurao,


o rob submarino, chamado de ROV (Remote Operate Vehicle), descido at o fundo
do mar para uma nova inspeo do solo marinho e preparativo para incio do poo.
A fase 1 de perfurao consiste em descer uma broca de 26 acoplada a um
alargador de 36. Esta fase compreende um trecho relativamente curto, em torno de 60
m, de maneira a criar uma base inicial no fundo do mar. Em seguida, a coluna de
perfurao retirada at a superfcie e um conjunto com 5 tubos de revestimento de 30
descido e cimentado.
Na fase 2 descida uma coluna com broca de 26 e perfurado o trecho, ainda na
vertical, em torno de 500 a 600 m. Novamente a coluna retirada at a superfcie e um
novo revestimento, agora de menor dimetro, nesse caso 20, descido e cimentado.
As fases 1 e 2 executadas foram construdas sem a utilizao do sistema de
segurana contra erupes de poos, chamado de BOP (Blow Out Preventer), pois, aps
estudos iniciais e geolgicos, comprova-se que no h riscos de hidrocarbonetos, ou
seja de petrleo nas profundidades mais rasas perfuradas nessas fases.
Antes do incio da fase 3 de construo, ser preciso descer o BOP. Essa
atividade, em lmina de gua de 1000 m, pode consumir de 2 a 3 dias de operao com
a sonda de perfurao.

13

Com o BOP instalado e testado na cabea do poo pode-se ento descer uma nova
coluna de perfurao para a construo da fase 3. A coluna descida com uma broca de
17 ou 16 e o poo perfurado na vertical ou de forma direcional, a depender do
objetivo do projeto. Neste intervalo j h a necessidade de se programar fluidos de
perfurao mais elaborados, diferentemente dos utilizados na fase 1 e 2, onde so
compostos por fluidos mais simples. Basicamente os fluidos utilizados anteriormente
empregam somente bentonita, baritina e gua do mar.
Ao trmino da fase 3, a coluna de perfurao novamente retirada at a superfcie
e o revestimento de 13 3/8 descido e cimentado. O trecho a ser perfurado nessa fase
pode variar de 1000 a 2000 m.
Na fase 4 utilizada uma coluna de perfurao com broca de 12 . Nesse caso, a
perfurao visa atingir o topo da rocha reservatrio. A configurao da coluna de
perfurao mais complexa, pois exige uma maior quantidade de equipamentos
eletrnicos para visualizao dos trechos portadores de hidrocarbonetos. A perfurao
avana nessa fase aproximadamente 1000 a 1500 m, at atingir o topo da rocha
reservatrio. Estes dados so monitorados em tempo real na plataforma atravs de
sistemas dedicados e embutidos na prpria coluna de perfurao. Identificada a rocha
portadora de petrleo, a coluna retirada e um novo revestimento, agora de dimetro 9
5/8 descido e cimentado.
A fase 5 perfurada com broca de 8 atravs de toda a extenso da rocha
reservatrio. Essa uma etapa crtica e exige muita ateno da equipe de perfurao,
pois os riscos so maiores e podem ocorrer influxos de leo indesejados e problemas
com a estabilidade do poo. Ao se atingir a profundidade final, a coluna de perfurao
retirada at a superfcie e uma nova etapa construtiva ser iniciada, a completao do
poo.
A completao consiste basicamente na preparao do poo para a produo.
Nessa etapa so descidos tubos de produo e equipamentos eletrnicos de
monitoramento, com dimetros de tubos compatveis com a expectativa de produo do
poo de petrleo. A Figura 2.2 apresenta a configurao final de um poo tpico pronto
para ser entregue para a produo.

14

Figura 2.2 Esquema de poo produtor na Bacia de Campos (Fonte: Petrobras).

Para cada fase construda no poo, uma coluna de perfurao com caractersticas
especficas so utilizadas. As primeiras fases so mais simples e exigem menos
equipamentos, pois as rochas so mais conhecidas geologicamente e relativamente
fceis de serem perfuradas. Mas fases mais profundas, onde as incertezas so maiores,
empregam-se normalmente equipamentos mais complexos, com leituras em tempo real
sobre a composio da rocha sendo perfurada e situao operacional dos equipamentos
posicionados na coluna de perfurao.
A coluna de perfurao tem como funo principal transmitir peso e torque para a
broca, alm de servir de conduto para o fluido de perfurao. Os principais elementos de
uma coluna de perfurao so: broca, estabilizadores, comandos de perfurao (drill
collar), tubos de perfurao pesados (heavy weight drill pipe) e tubos de perfurao
(drill pipe).

15

Figura 2.3 Broca tricnica (PLCIDO; PINHO, 2009).

A broca um dos principais elementos e fornece o mecanismo de corte da rocha,


podendo ser de 3 tipos: Tricnicas, PDC e Impregnadas. As brocas tricnicas, Figura
2.3, so constitudas de 3 cones giratrios compostos por dentes de ao ou insertos de
tungstnio. A Figura 2.4 apresenta o tipo de broca PDC, que apresenta cortadores fixos
atravs de aletas distribudas ao seu redor.

Figura 2.4 Broca tipo PDC (PLCIDO; PINHO, 2009).

A Figura 2.5 apresenta o tipo de broca impregnada, utilizada normalmente em


conjunto com turbinas que promovem alta rotao, na ordem de 1000 rpm. Esta broca
utilizada normalmente em rochas duras e abrasivas e promovem o corte atravs de
esmerilhamento.

16

Figura 2.5 Broca tipo Impregnada (PLCIDO; PINHO, 2009).

Os estabilizadores desempenham um papel fundamental na coluna, pois permitem


definir controles de tendncias de ganho ou perda de ngulo do poo, reduo do risco
de priso da coluna por diferencial de presso e retificao da parede do poo. Permitem
tambm o melhor controle sobre os efeitos vibratrios da coluna e broca (Figura 2.6).

Figura 2.6 Estabilizador tipo integral (SMITH, 1996).

Os comandos de perfurao so responsveis pelo fornecimento de peso a ser


colocado sobre a broca. Eles so utilizados normalmente acima da broca e podem ser
fabricados em formato espiral para diminuir a rea de contato com a parede o poo, de
forma a evitar a priso da coluna por diferencial hidrosttico de presso na parede do
poo, Figura 2.7.

17

Figura 2.7 Comando de perfurao (THOMAS et al., 2001).

Tubos de perfurao pesados so empregados na coluna para fazer a transio de


rigidez entre os comandos e os tubos de perfurao e so conectados acima dos
comandos. Trabalham na maioria dos casos tracionados e possuem um reforo extra no
meio do tubo, conforme Figura 2.8, para reduzir a possibilidade de flambagem quando
submetido compresso.

Figura 2.8 Tubo de perfurao pesado (THOMAS et al., 2001).

O conjunto de elementos tubulares composto pela broca, estabilizadores,


comandos e tubos de perfurao pesado so conhecidos na indstria de petrleo como
Bottom Hole Assembly (BHA). Os tubos de perfurao fazem a ligao entre o BHA e o
motor de superfcie (top drive) e guincho de perfurao. As extremidades dos tubos
possuem conexes cnicas conhecidas como tool joints, conforme Figura 2.9.

Figura 2.9 Tubo de perfurao (THOMAS et al., 2001).

O top drive o motor eltrico responsvel pela potncia rotativa a ser utilizada na
coluna e o guincho de perfurao o elemento que fornece sustentao vertical, ou seja,
permite a descida e a subida da coluna dentro e fora do poo. A Figura 2.10 apresenta o
sistema de sustentao de uma plataforma. O equipamento em vermelho constitui-se o
top drive e em amarelo o conjunto de polias que fazem a ligao com a torre de
perfurao.

18

Figura 2.10 Sistema de elevao contendo top drive.

Em termos de esforos solicitantes, o BHA suporta os esforos de compresso,


principalmente nos comandos de perfurao e os demais elementos sofrem esforos de
trao. A quantidade de comandos de perfurao delimita o mximo peso a ser aplicado
sobre a broca, conhecido como Weight on Bit (WOB).
Os projetos de poos e colunas de perfurao podem, conforme explicado
anteriormente, apresentar uma srie de particularidades, a depender do campo de
petrleo a ser explorado e dos objetivos propostos pela operadora. No entanto, toda fase
a ser perfurada requer monitoramento constante do Engenheiro de Perfurao, seja na
plataforma ou no escritrio. Atualmente, o monitoramento em tempo real permite uma
maior compreenso dos resultados obtidos durante a perfurao, sejam para fins de
otimizao, avaliao geolgica ou para manuteno da integridade dos equipamentos
de fundo da coluna.
Esta introduo visa somente posicionar o leitor sobre as caractersticas principais
de um projeto de poo de petrleo e os principais equipamentos utilizados durante sua
construo. Maiores detalhes sobre a engenharia de petrleo podem ser encontradas em
Thomas et al. (2001) e sobre projeto de poos em Rocha e Toledo (2007).

19

2.2 Operao de Backreaming na Perfurao de Poos


O processo de retirada da broca de perfurao do fundo do poo, seja devido ao
trmino de uma fase ou falha de algum equipamento na coluna de perfurao, exige
uma limpeza prvia do poo atravs de circulao de fluido de perfurao. A limpeza
consiste na remoo dos cascalhos (rochas cortadas pela broca) que ainda esto no
espao anular entre a coluna de perfurao e o poo. A limpeza do poo executada
atravs de bombeio contnuo de fluido de perfurao com rotao e movimentao da
coluna de perfurao. Os movimentos ascendentes e descendentes da broca visam evitar
danos nas paredes do poo, tais como: aumento do dimetro do poo devido ao fluxo
contnuo de fluido em ponto fixo da broca em contato com a parede do poo, e a
rotao, o aumento na eficincia de limpeza.
Aps a limpeza completa do poo, inicia-se a retirada da coluna de perfurao at
a superfcie. Em situaes normais, a coluna simplesmente retirada do poo, sem
aplicao de nenhuma rotao na coluna ou circulao de fluido atravs da broca.
Existem, porm, situaes onde a retirada da coluna fica impossibilitada devido aos
esforos excessivos de trao na coluna. Estes casos podem ocorrer basicamente devido
ao colapso do poo, acmulo excessivo de cascalhos na parede do poo ou atrito
elevado devido s inclinaes geradas de forma no programadas na trajetria do poo.
Durante a operao de retirada da coluna de perfurao, caso o operador do
guincho de elevao registre uma trao anormal no indicador de peso, causado por
algum possvel problema estrutural no poo, pode-se optar para a execuo da operao
de retirada da coluna utilizando-se a tcnica de backreaming.
A operao de backreaming consiste em se retirar a coluna de perfurao de
dentro do poo aberto, com aplicao simultnea de rotao e bombeio de fluido atravs
da broca de perfurao. Pode-se entender a operao como uma perfurao para trs ou
mesmo como retificao do poo j perfurado.
Em situaes de dificuldades em se retirar a coluna de perfurao, pode-se aplicar
a tcnica de backreaming de maneira a eliminar uma possvel restrio pontual do
trecho do poo aberto, ou at mesmo para toda a extenso do poo j perfurado. As
situaes em que normalmente empregada a estratgia de backreaming so:

Preparar o poo para a descida de equipamentos de avaliao geolgica a cabo,


conhecida como operao de perfilagem;

20

Preparar o poo para a descida e cimentao do revestimento;

Criar uma presso adicional no fundo do poo, de forma a retirar a coluna com
segurana contra influxos de leo;

Remover cascalhos do poo horizontal para posterior descida de telas de


conteno de areia.
Durante a operao de backreaming deve-se manter ateno para os possveis

problemas que podem surgir no poo. Apesar de se apresentar com uma soluo para
problemas, o backreaming, se no for bem executado e monitorado, pode piorar a
condio mecnica do poo.
Existem muitos casos de priso de coluna devido ao acmulo de cascalhos no
espao anular entre a parede do poo e a coluna de perfurao. Nessa situao, caso o
operador no interrompa a circulao imediatamente, pode-se, alm de ocasionar a
priso da coluna dentro do poo, gerar uma presso adicional nas paredes do poo
ocasionando a sua ruptura. Segundo Yarim et al. (2007), cerca de 65% dos problemas
de priso de coluna nos EUA so devido ao acmulo inadequado de cascalhos durante
operaes de backreaming.
A Figura 2.11 apresenta uma configurao esquemtica de uma coluna de
perfurao contendo grande quantidade de cascalhos em seu espao anular. Observa-se
que tanto a broca quanto o estabilizador possuem dimetros maiores e, portanto,
maiores riscos de priso da coluna.

Figura 2.11 Desenho esquemtico de coluna de perfurao em backreaming (YARIM et al., 2007).

Outras situaes que podem apresentar problemas nos poos devido ao


backreaming mal executado so as instabilidades nas paredes do poo. Quando a coluna
21

de perfurao est com a broca fora do fundo, perde-se um ponto de contato importante,
a prpria broca de perfurao. Isso pode acarretar em uma maior quantidade de efeitos
vibratrios nas paredes do poo, conforme ser visto nos prximos captulos. Os efeitos
vibratrios causam impactos na parede do poo, aumentando a quantidade de rochas
dentro do poo devido aos desprendimentos causados pelos prprios impactos da
coluna.
Deve-se salientar que, apesar do esforo de trao durante o backreaming ser
menor do que durante a retirada sem circulao e sem rotao, existe o esforo torcional
na coluna. O esforo combinado acarreta em uma diminuio na trao mxima
permissvel na coluna de perfurao, fato que deve ser sempre mantido em controle
durante a operao de backreaming.
A velocidade de backreaming constitui-se em um parmetro fundamental de
controle durante a operao. Deve-se atentar para que a velocidade de retirada da coluna
no exceda a velocidade de transporte ou carreamento dos cascalhos no espao anular,
de modo a no se criar o efeito pisto ou priso da coluna no poo devido ao acmulo
de cascalhos ou queda de blocos.
Outros pontos de controle importantes para a retirada da coluna em backreaming
so: esforos de trao, torque, vibrao e presso durante a operao. Esses parmetros
devem ser constantemente monitorados e medidas mitigadoras serem aplicadas no caso
de qualquer anormalidade observada, tais como: incremento de presso, torque acima
do normal ao nmero registrado logo no incio da operao de retirada e trao
excessiva no tubo. A Figura 2.12 apresenta uma tela de acompanhamento em tempo real
de uma operao de backreaming em uma sonda de perfurao. Nesta tela de
acompanhamento so apresentados valores fundamentais para controle da operao de
perfurao, tais como: rotao da coluna (RPM), posio da broca dentro do poo
(BPOS), presso de bombeio de fluido pela coluna (SPPA), taxa de penetrao da broca
(ROP), peso total da coluna (HKLD), torque de superfcie (STOR), peso aplicado na
broca (SWOB) entre outros parmetros de controle de volume de fluidos nos tanques da
plataforma (TV01, TV02, TTV1 e TVA).

22

Figura 2.12 Tela de acompanhamento em tempo real de backreaming (YARIM et al., 2007).

A soluo de problemas atravs da tcnica de backreaming deve ser analisada


para cada poo em construo, ou seja, sua litologia e configurao de projeto da
trajetria. Em algumas situaes, o operador opta por executar o backreaming ao
trmino de cada seo perfurada (uma seo composta por 3 tubos de perfurao
previamente conectados, onde o comprimento total de aproximadamente 28 m), de
maneira a manter o poo com dimetro o mais constante possvel. Neste caso, como a
coluna j est conectada ao top drive (motor eltrico suspenso na torre), h o consumo
de tempo somente para a retirada e retorno da coluna ao fundo do poo. Porm, nas
situaes de trmino de fase, ser preciso retirar toda a coluna de perfurao efetuandose conexes e desconexes em cada seo descida no poo para permitir o bombeio de
fluido e rotao da coluna. Esta operao consumir um tempo de operao muito acima
do normal, ou seja, a condio na qual a retirada da coluna se processa sem bombeio de
fluido e sem rotao.
Devido aos fatos expostos, deve-se aplicar a tcnica de backreaming somente em
casos onde realmente h a necessidade de sua utilizao, j que os riscos envolvidos so
sempre maiores e podem ocasionar falhas no previstas no poo j construdo. Em
23

suma, deve-se analisar sempre a devida aplicao da estratgia de backreaming e, caso


seja necessria, efetuar com os devidos controles de maneira somente melhorar as
condies mecnicas do poo para futuras operaes.
A velocidade de retirada e rotao da coluna so parmetros fundamentais para
controle e podem ser decisivos para alcanar um melhor resultado para a configurao
final do poo a ser construdo.

2.3 Vibraes em Colunas de Perfurao


Vibraes em colunas de perfurao consistem em uma das maiores preocupaes
das empresas operadoras de petrleo e das prestadoras de servios de perfurao ao
redor de todo o mundo. Uma coluna de perfurao composta por uma srie de
elementos com caractersticas mecnicas distintas, tais como: dimetro, peso, rigidez e
desalinhamentos. Estas caractersticas, quando combinadas com os efeitos rotativos e as
reaes no interior do poo, podem causar excessivas vibraes as quais devem ser
controladas para evitar problemas nas paredes do poo ou nos equipamentos eletrnicos
embutidos nas colunas.
Os efeitos da vibrao consomem energia com a consequente perda de eficincia
na taxa de penetrao durante a perfurao do poo. Os efeitos causados na coluna de
perfurao devido s excessivas vibraes podem ser catastrficos nos prprios
componentes da coluna e nas paredes do poo que est sendo perfurado. Dessa forma,
torna-se imperativo o devido controle no projeto de colunas e execuo da perfurao
de poos.
O entendimento do comportamento dinmico das vibraes nas colunas permite o
seu devido controle para mitigar possveis falhas operacionais. Controles em tempo real
so necessrios durante o processo devido alta sensibilidade na mudana de
parmetros de perfurao e as incertezas envolvidas nos modelos matemticos. As
interpretaes e aes mitigadoras com os dados de fundo e de superfcie so
fundamentais para as devidas correes durante o processo construtivo do poo.
Uma das caractersticas pertinentes em colunas de perfurao de poos de petrleo
sua alta flexibilidade, ou seja, a relao dimetro e comprimento atinge a ordem entre
1:104 e 1:105 (BASHMAL, 2004). Usualmente a classificao dos tipos de vibraes em
colunas baseia-se em sua direo, dessa forma tem-se: vibrao axial, torcional e
24

transversal, conforme visto na Figura 2.13. A vibrao axial considerada quando esta
surge paralela ao comprimento da coluna, j a transversal perpendicular ao mesmo
comprimento. A vibrao torcional ocorre em torno do eixo longitudinal da coluna.

Figura 2.13 Modos de vibraes em colunas de perfurao (BASHMAL, 2004).

Como a coluna de perfurao consiste em um elemento esbelto que possui um


dimetro menor que a parede do poo, ela pode vibrar lateralmente. A vibrao lateral
mais importante no tramo inferior. Neste trecho a coluna pode entrar em contato com a
parede do poo em diferentes partes. Este tramo inferior da coluna, conforme
mencionado anteriormente, conhecimento pela literatura de petrleo como BHA.
As foras de desbalano na coluna podem causar vibraes laterais, estas por sua
vez so capazes de excitar a precesso retrgrada quando existe uma assimetria na
rigidez ou amortecimento do sistema. A vibrao lateral tambm induzida pelo atrito
existente entre a coluna rotativa e a parede do poo, o que pode originar uma precesso
retrgrada. Valores tpicos de frequncias da vibrao lateral so encontrados entre 0,5 e
poucas dezenas de hertz (JANSEN, 1993).
Outro tipo de vibrao, a torcional, ocorre quando broca que est em contato com
a rocha, ou a parede do poo, diminui sua velocidade de rotao, enquanto a parte
superior da coluna continua girando com velocidade de rotao constante, o que
acrescenta mais torque na coluna de perfurao, at que a broca repentinamente se solta.
Este fenmeno conhecido como efeito stick-slip. Este tipo de vibrao torcional possui
frequncias tpicas entre 0,05 a 0,5 Hz (JANSEN, 1993).
25

O terceiro tipo de vibrao que pode ocorrer na coluna a vibrao axial. No caso
mais crtico, a broca periodicamente perde contato com a parte inferior do poo. Esta
forma de vibrar da coluna conhecida como bit-bounce.
Uma anlise dinmica global da coluna de perfurao geralmente complicada,
visto que os trs tipos de vibraes citadas anteriormente podem estar presentes, assim
como as disfunes associadas a cada tipo de vibrao: precesso direta e retrgrada
(forward or backward whirl) associada vibrao lateral, stick-slip acoplada com bitbounce e em muitos casos, todos os tipos ocorrendo simultaneamente.
Pode-se dizer que os fenmenos ocorrem de forma simultnea e acoplada. A
Figura 2.14 apresenta os tipos de vibraes para as colunas de forma separada, de
maneira a facilitar a anlise e compreenso.

Figura 2.14 Tipos de vibraes em colunas de perfurao (ALAMO, 2003).

2.4 Modelos Matemticos de Vibraes em Colunas


Modelos de vibraes em colunas de perfurao de poos de petrleo tm sido
amplamente estudados desde a dcada de 1960. Paslay e Bogy (1963) estudaram as
vibraes em colunas de perfurao devido ao contato intermitente dos dentes da broca
na rocha. Fischer (1974) analisou a deformao elstica devido ao peso sobre a broca
em uma coluna bidimensional em um poo inclinado. Shyu (1989) identificou em testes
26

de laboratrio e no campo, em parceria com a Shell, o acoplamento entre a fora axial e


as vibraes transversais em colunas. O conjunto de dados evidenciou a existncia dos
modos de precesso direta e retrgrada. Ainda segundo este estudo, o efeito da rotao
na coluna impe um efeito crucial nas vibraes laterais. A Figura 2.15. mostra um dos
modelos simplificados utilizados por Shyu (1989) em suas anlises. Neste modelo,
considera-se uma viga biapoiada com um disco de inrcia em seu centro para acoplar os
efeitos axiais e laterais.

Figura 2.15 Modelo utilizado por Shyu (1989).

A tcnica de superposio modal, como forma de obteno da resposta dinmica


da coluna de perfurao foi estudada por Cordovil (1991), onde o autor realiza uma
anlise no domnio da frequncia com carregamentos simples e transientes. A utilizao
do mtodo dos elementos finitos tem sido amplamente utilizada nas anlises mecnicas
de colunas. Czerwinski (1994) utilizou o mtodo para anlise dinmica de colunas,
incluindo a obteno de esforos solicitantes, frequncias naturais, modos de vibrao e
resposta dinmica no tempo. O estudo, porm, no contempla os efeitos giroscpicos a
que as colunas esto submetidas durante os trabalhos normais de perfurao.
Christoforou e Yigit (1997) propuseram em seu trabalho uma modelagem mais
sofisticada, que inclui de forma mais realista os efeitos presentes na coluna, tais como:
efeitos giroscpicos, contato com a parede do poo, excitao axial devido ao contato
com a broca, amortecimento hidrodinmico devido influncia do fluido de perfurao
que percorre o interior e o exterior da coluna. A Figura 2.16 apresenta o esquema para
modelagem da coluna de perfurao e a Figura 2.17 o diagrama do modelo matemtico,
proposto pelo autor, onde so considerados os movimentos da seo mdia entre os
27

estabilizadores, sujeitas s foras de restituio elstica de deflexo da coluna e


excitaes devido ao desbalano da coluna. Segundo este mesmo autor, o
comportamento dinmico da coluna demasiadamente complicado, podendo tornar-se
no peridico, sugerindo um comportamento catico. A equao do movimento foi
obtida atravs do mtodo dos modos assumidos e com a abordagem Lagrangeana. Neste
estudo no so considerados os efeitos torcionais e a rotao axial da coluna
constante.

Figura 2.16 Esquema coluna utilizado por Christoforou e Yigit (1997).

Figura 2.17 Seo A-A para o modelo de Christoforou e Yigit (1997).

28

Heisig e Neubert (2000) estudaram o problema de vibraes laterais em poos de


longa extenso horizontal. Neste caso, a coluna permanece na horizontal e apoiada em
toda a sua extenso no poo perfurado. Valores usuais de perfurao de extenso
horizontal so na ordem de centenas de metros, e podem ser facilmente encontrados em
projetos executados pela Petrobras na Bacia de Campos no Estado do Rio de Janeiro. O
trabalho compara trs mtodos de soluo: analtica, elementos finitos com formulao
linear e no linear. Os resultados analticos e os obtidos pela tcnica dos elementos
finitos com formulao linear exibem uma no ocorrncia da dependncia das
condies de contorno para longas sees horizontais, no caso acima, para extenses
acima de 1000 m. Solues no lineares obtidas confirmaram os resultados analticos e
exibiram o comportamento do modo de precesso direta.
Mais recentemente, os pesquisadores tem se beneficiado, alm dos modernos
aplicativos para simulaes, de sensores de vibraes instalados diretamente nas
colunas de perfurao, os quais fornecem dados das vibraes ao longo de toda a
perfurao, o que permite um melhor ajuste aos modelos atuais. H atualmente no
mercado, aplicativos de anlise de vibraes que permitem, no s auxiliar o projetista,
como tambm, a operadora durante o processo de perfurao. Schmalhorst e Neubert
(2003) mostraram em seu trabalho, atravs de estudos de caso no Golfo do Mxico
(offshore), com utilizao do software de elementos finitos BHASYS, que se pode
melhorar o desempenho e entendimento dos fenmenos dos processos de perfurao
atravs da anlise de modelos dinmicos no lineares, incluindo os efeitos de vibraes
laterais. A Figura 2.18 apresenta a modelagem utilizada com elementos finitos para o
trecho final da coluna de perfurao.

Figura 2.18 Modelo 3D com BHASYS (SCHMALHORST; NEUBERT, 2003).

29

Um efeito mais complexo e de certa forma comum nas operaes de perfurao


o efeito stick-slip. O fenmeno pode ser traduzido como uma vibrao torcional onde a
acelerao da coluna no constante, ou seja, a coluna gira e em certo momento
interrompe seu movimento rotacional para posteriormente descarregar, de maneira
repentina e abrupta, a energia acumulada, criando uma acelerao na velocidade angular
da coluna. Khulief, Al-Sulaiman e Bashmal (2006) estudaram este efeito atravs da
modelagem com oscilaes devido ao contato da broca com a rocha, onde o
comportamento devido ao stick-slip foi analisado no domnio do tempo. Neste estudo,
foi observada a grande influncia dos efeitos combinados entre toro e amplitude da
vibrao lateral da coluna.
Bayley, Biedger e Gupta (2008) exploram a utilizao do software Vybs para
diversas situaes de projeto mecnico de colunas de perfurao. Os dados foram
comparados com situaes reais de perfurao, onde as grandes quantidades de
informaes provenientes dos sistemas de monitoramento auxiliaram nessa etapa de
validao do sistema. Um dos resultados do estudo mostrou a facilidade para a
verificao da tendncia de vibraes nas colunas com o mnimo de esforo
computacional, alm da possibilidade de se avaliar melhor o posicionamento dos
estabilizadores na coluna.
Alguns autores cientes dos efeitos no lineares a que as colunas de perfurao
esto submetidas propem mtodos de anlise que contemplam esses efeitos. Jansen
(1991) utilizou a teoria da dinmica de rotores para analisar o comportamento de
colunas de perfurao sob aspectos no lineares. Em seu trabalho, ele conclui que os
efeitos no lineares associados s foras devido ao fluido de perfurao, a diferena
entre dimetros dos estabilizadores e a parede do poo e o prprio contato com a parede
do poo perfurado, so altamente significativas, surgindo em casos extremos
comportamento catico e irregular, com a presena de movimentos de precesso direta e
retrgrada na coluna.
Hakimi e Moradi (2010) utilizaram o mtodo da quadratura diferencial para
anlise de vibraes de coluna considerando impacto na parede de poos prximos
verticalidade. A Figura 2.19 apresenta o esquema utilizando uma srie de molas na
parede do poo. O sistema de equaes no lineares resolvido atravs do mtodo de
Newton-Raphson, onde so obtidas as frequncias naturais laterais, axiais e torcionais.

30

Figura 2.19 Modelo utilizado por Hakimi e Moradi (2010).

O estudo apresentado por Aguiar (2010) apresenta uma possvel forma positiva de
se utilizar as vibraes nas colunas de perfurao. O efeito da vibrao axial tratado
como um auxiliar no incremento da taxa de perfurao, como se fosse um martelo
embutido na coluna. O objetivo tentar incrementar a taxa de penetrao atravs dos
efeitos de vibroimpacto da broca em rochas duras. O sistema analisado atravs da
dinmica no linear com ensaios experimentais e comprovam a eficincia do efeito da
fora de impacto durante a perfurao.
Apesar da ampla literatura sobre vibraes laterais de colunas de perfurao, no
existem trabalhos na literatura atual dedicados exclusivamente s vibraes em
condies de backreaming. Normalmente os trabalhos e modelos matemticos
contemplam somente casos onde a broca est apoiada no fundo, ou seja, visam estudar o
comportamento durante o avano da broca no poo e no a retirada da coluna do fundo.
As companhias de servios de perfurao fornecem recomendaes prticas (empricas)
para operaes de backreaming.

31

2.5 Incertezas nas Vibraes em Colunas de Perfurao


Os fenmenos vibratrios que ocorrem em colunas de perfurao de poos de
petrleo so complexos e de difcil previsibilidade, devido s relaes no lineares e
incertezas existentes entre as variveis envolvidas no processo.
Nestes sistemas fsicos, ao se estudar as partes isoladas de cada fenmeno, no se
pode concluir que ao som-las obteremos a resposta real do sistema, como ocorre nos
casos lineares. Os fenmenos em sistemas no lineares no agem de forma isolada. A
resposta de uma parte interfere na outra, causando um resultado final muito diferente
daquela onde se considera somente as partes separadas (NAYFEH; PAI, 2004).
Devido s incertezas envolvidas no processo dinmico de perfurao, pode-se
afirmar que independentemente da quantidade de dados obtidos em um poo j
perfurado, no se pode predizer seu comportamento futuro somente com dados
histricos. No entanto, existem tcnicas que permitem avaliar a tendncia, ou mdia, das
respostas envolvidas no processo, considerando as incertezas nos dados de entrada no
sistema.
A anlise de sistemas dinmicos pode ser dividida em processos determinsticos e
estocsticos. Processos determinsticos so caracterizados pela mesma resposta quando
submetidos s mesmas condies iniciais e de excitao. J em processos estocsticos,
mesmo que sejam aplicadas as mesmas condies iniciais e excitaes, a resposta
aleatria, devido s variabilidades que no podem ser controladas pelo observador
(AZEVEDO, 1996).
O conceito de imprevisibilidade est fundamentalmente ligado ao conceito de
processos estocsticos. A previsibilidade desses processos de natureza estatstica e s
podem, portanto, serem descritos atravs de sua probabilidade de ocorrncia, mesmo
que sejam dependentes de uma varivel determinstica (AZEVEDO, 1996).
Um conjunto de resultados que no possa ser descrito atravs de uma relao
matemtica explcita considerado como estocstico. Um processo estocstico, quando
pode ser descrito atravs de propriedades estatsticas, constitui-se em uma srie de
valores dependentes do tempo, denominado conjunto de realizaes (AZEVEDO,
1996).
As propriedades estatsticas de um processo estocstico so obtidas, de forma
geral, atravs de mdias do conjunto considerando todos os registros. Vrias
classificaes so possveis quanto s caractersticas dessas propriedades. Assim, os
32

processos estocsticos podem ser classificados em estacionrios e no estacionrios


(ROBERTS; SPANOS, 1999).
Os processos estacionrios so aqueles em que as propriedades estatsticas no
variam com o tempo, j os processos no estacionrios so caracterizados por terem as
suas propriedades estatsticas variveis com o tempo e, tambm, por apresentarem
propriedades estatsticas conjuntas em dois instantes diferentes em funo desses
mesmos instantes e no da sua diferena temporal (ROBERTS; SPANOS, 1999).
A classe de processos estocsticos estacionrios caracterizada pelo fato de as
suas propriedades estatsticas serem invariantes relativamente a qualquer translao no
tempo. Tambm as propriedades estatsticas conjuntas para dois instantes diferentes,
no so uma funo desses instantes, mas sim da diferena temporal. Este fato permite
que as propriedades estatsticas de processos estacionrios sejam muito mais fceis de
determinar do que as de um processo no estacionrio (AZEVEDO, 1996).
Um exemplo de processo estacionrio pode ser encontrado nas vibraes
induzidas por uma mquina trabalhando em regime permanente e como exemplo de
processo no estacionrio, as vibraes em edifcios produzidas por abalos ssmicos.

2.5.1 Processos Estocsticos em Vibraes de Colunas


Existem vrios trabalhos na literatura onde os conceitos estocsticos e
probabilsticos so incorporados no estudo da dinmica de colunas de perfurao. Ritto
(2010) estudou a dinmica no linear de coluna de perfurao incorporando incertezas,
atravs de modelagem numrica. Em seu estudo, a modelagem de incertezas aplicada
atravs da abordagem no paramtrica, introduzida por Soize (2000), onde possvel
capturar tanto as incertezas de parmetros como de modelo. As distribuies de
probabilidades relacionadas com as variveis aleatrias do problema foram construdas
utilizando-se o Princpio da Mxima Entropia, e a resposta estocstica do sistema
calculada usando o mtodo de Monte Carlo. Atravs dessa anlise, estudou-se mtodos
de otimizao considerando parmetros crticos durante a perfurao, tais como:
esforos mximos e danos devido fadiga.
Trindade et al. (2005), utilizaram o mtodo de decomposio de KarhunenLoeve
para compreender os fenmenos oscilatrios no lineares acoplados aos problemas de
vibro impacto. Nesse estudo, uma viga vertical confinada em um cilindro, sujeita aos
33

esforos gravitacionais devido ao peso prprio, estudada e pode ser perfeitamente


comparada aos efeitos em colunas de perfurao de poos de petrleo, j que contempla
as condies necessrias envolvidas nessas operaes. Uma das importantes concluses
obtidas no estudo, diz respeito a grande importncia em se considerar os efeitos no
lineares na predio de foras reativas no topo e base da coluna de perfurao,
mostrando que modelos lineares padro de vigas no podem representar bem a dinmica
de colunas de perfurao.
Spanos e Chevalier (2000) e Politis (2002) apresentaram um estudo sobre
vibraes laterais em colunas de perfurao, mais especificamente no BHA (Bottom
Hole Assembly), considerando a rigidez devido ao impacto com a parede do poo
utilizando mtodos estocsticos. Nesse estudo, os autores preocuparam-se em modelar
as incertezas atravs da aplicao da densidade espectral de potncia surgida pela fora
lateral da broca. O mtodo de linearizao estatstica foi aplicado e comparado com o
mtodo de Monte Carlo. Mostra-se neste estudo a grande vantagem numrica, em
termos de esforo computacional, em se utilizar o mtodo de linearizao estatstica ao
invs do mtodo de Monte Carlo. Cabe lembrar, que essa modelagem contempla
somente os efeitos no lineares obtidos com o impacto da coluna com a parede do poo,
o que torna relativamente simples a elaborao do equacionamento pelo mtodo de
linearizao estatstica. O mtodo de linearizao estatstica consiste basicamente em se
obter um sistema de equaes lineares equivalente ao modelo no linear atravs de
mtodos estatsticos da resposta, detalhes sobre o mtodo podem ser obtidos em Roberts
e Spanos (1999).
Vrios autores mencionam dificuldades de previso do comportamento das
vibraes em colunas de perfurao devido aos efeitos no lineares e incertezas
envolvidas no problema. Ritto, Soize e Sampaio (2009), propem um estudo sobre as
incertezas relacionadas ao contato broca e rocha a ser perfurada. Este estudo considera
uma viga de Timoshenko como base terica e o mtodo dos elementos finitos para
soluo. A abordagem probabilstica no paramtrica empregada para uma coluna
contendo fluido de perfurao, interao broca e rocha e foras de impacto. Uma das
principais concluses do estudo que a resposta no linear do sistema dinmico muito
sensvel s incertezas geradas pelo contato entre broca e rocha, durante o processo de
perfurao. Essas incertezas possuem um importante papel no efeito de acoplamento
entre a resposta axial e torcional, e consequentemente, na vibrao lateral do sistema.

34

2.6 Concluso
Ao longo desta reviso bibliogrfica constata-se que h vrias formas de tratar o
problema de vibraes de colunas de perfurao, seja de forma determinstica ou
estocstica. Modelos matemticos que incluem efeitos no lineares em conjunto com
processos estocsticos, permitem uma maior proximidade com a realidade do problema.
Constata-se que no h na literatura atual estudos aprofundados sobre o
comportamento de colunas em operao de backreaming, seja de modo determinstico,
seja de modo estocstico. Existem na indstria do petrleo recomendaes prticas de
operao baseadas exclusivamente nos equipamentos de perfurao.
No captulo seguinte, apresenta-se a proposta de modelagem matemtica
determinstica para o estudo de vibraes em colunas de perfurao durante as
operaes de backreaming.

35

36

Modelagem Matemtica do Sistema Dinmico


Nesta seo ser apresentada a metodologia a ser utilizada na elaborao do

modelo matemtico para representar as vibraes na coluna de perfurao. Inicialmente


apresenta-se a modelagem matemtica baseada em um sistema de massa-molaamortecedor com parmetros concentrados. O modelo ser detalhado inicialmente para
dois graus de liberdade, baseando-se na literatura j existente. Posteriormente, o modelo
ser expandido com o grau de liberdade para toro e em seguida ser includo o efeito
devido ao movimento axial, o qual representar a retirada da coluna de perfurao do
poo, processo conhecido com backreaming.

3.1 Caractersticas Gerais do Modelo


O modelo descrito a seguir basicamente o modelo de dois graus de liberdade
apresentado por Jansen (1993), considerando os efeitos do fluido de perfurao, contato
dos estabilizadores e comando de perfurao com a parede do poo e excitao devido
ao desbalano do comando. Em seguida o modelo ser expandido para o grau de
liberdade na direo torcional e com considerao do efeito devido ao movimento axial.
As hipteses consideradas no modelo so:

Fluido de perfurao: O padro gerado pelo fluido de perfurao bombeado


atravs da coluna de perfurao com retorno pelo espao anular possui
comportamento altamente complexo. Devido a isso, adota-se a simplificao da
fora de arrasto proporcional velocidade de rotao ao quadrado e o conceito
de massa adicional de fluido, conforme estudado por Wambsganss et al. (1974);

Estabilizadores: O modelo considera a folga entre o estabilizador e a parede do


poo. Esta folga depende muito do tipo de formao a ser perfurada e do tipo de
fluido empregado (aquoso ou base leo) devido s interaes rocha e fluido. As
foras hidrodinmicas geradas nos estabilizadores no sero consideradas no
modelo;

37

Poo: Assume-se que a seo transversal da parede do poo perfeitamente


circular e o contato entre os estabilizadores e os comandos com a parede do poo
obedecem a lei de atrito de Coulomb;

Rotao da coluna: As rotaes empregadas durante a perfurao convencional


do poo so normalmente prximas s mais baixas frequncias de vibrao
lateral. Utilizando este critrio, pode-se simplificar o problema para anlise
somente do primeiro modo de vibrao lateral. Tambm ser considerada
somente a vibrao para uma estrutura do tipo viga biapoiada, com contato
simultneo dos estabilizadores na parede do poo, e velocidade de rotao
constante;

Movimento axial: Ser considerado na formulao da equao do movimento o


arraste (constante assumida como valor fixo), ou seja, o atrito da coluna devido
ao movimento axial. Como sero estudadas somente as vibraes laterais, no
ser considerado no modelo o peso prprio da coluna, assim como as
deformaes axiais devido ao alongamento da coluna.

3.2 Modelo Dinmico por Parmetros Concentrados


A modelagem matemtica da dinmica da coluna de perfurao ser efetuada
atravs do mtodo de Newton com parmetros concentrados. O mtodo de Newton
oferece uma melhor visualizao das foras atuantes no modelo, alm de permitir o
trabalho simples com as foras no conservativas devido aos contatos. A utilizao de
parmetros concentrados visa simplificar a modelagem, uma vez que so utilizadas
somente variveis dependentes do tempo e geradas equaes diferenciais ordinrias,
diferentemente do caso contnuo onde as equaes so constitudas de derivadas
parciais com variveis em funo do tempo e do espao.
O modelo matemtico empregado composto por uma viga circular biapoiada
com parmetros concentrados. A viga, neste caso, representa o comando de perfurao,
ou outro elemento da coluna, e os estabilizadores os apoios na parede do poo. Como
mencionado anteriormente nas hipteses, somente ser considerado o primeiro modo de
vibrar da viga. O deslocamento avaliado somente no meio desta viga, onde o
movimento pode ser medido nas direes F e F da seo transversal. A Figura 3.1
38

apresenta o desenho esquemtico com todos os elementos da coluna de perfurao. O


corte A-A ser o objetivo principal do estudo.
Apesar do presente estudo focar no elemento especfico da coluna de perfurao
(comando), podem-se investigar outros elementos compostos no BHA, por exemplo, os
equipamentos eletrnicos de geodirecionamento. Estes equipamentos possuem rigidez e
propriedades fsicas semelhantes aos comandos de perfurao.

Figura 3.1 Esquema da coluna e seo A-A para vibraes laterais.

Os parmetros concentrados de massa, amortecimento e rigidez equivalente foram


derivados atravs do mtodo do trabalho virtual (detalhes no Apndice A). O sistema
possui dois graus de liberdade para o movimento na direo transversal da viga,
representando a flexo nas direes F e F , e um grau de liberdade para o efeito
torcional.

39

O equacionamento representando em coordenadas cartesianas com origem no


centro do poo. A viga possui excentricidade devido ao desbalano de massa, o qual
ser representado pela diferena entre o centro de massa e o centro geomtrico do
comando. A Figura 3.2 apresenta o esquema para compreenso da modelagem utilizada
onde se podem verificar as relaes geomtricas entre a parede do poo, estabilizador e
o comando de perfurao, referindo-se a seo A-A da Figura 3.1. Neste caso,
dimetro do comando,

o dimetro do estabilizador e

o dimetro do poo.

Figura 3.2 Caractersticas geomtricas do poo, comando e estabilizador utilizadas para modelagem.

O sistema de referncia dos eixos cartesianos adotado mostrado na Figura 3.3.


Neste caso, os graus de liberdade de movimento lateral da coluna ocorrem nas direes
F e F , enquanto o movimento axial ocorre na direo F4 . O grau de liberdade para
ngulo de rotao do comando ser representado por _, conforme Figura 3.3.

40

Figura 3.3 Sistema de referncia inercial utilizado na modelagem matemtica da coluna

No presente trabalho sero utilizadas as coordenadas inerciais para anlise e


interpretao, porm, pode-se
pode se utilizar coordenadas rotativas, ou seja, sistema de
referncia fixa no plano rotativo, conforme ilustrado na Figura 3.4. Neste caso, CG quer
dizer centro geomtrico, cm o centro de massa, a velocidade de rotao do eixo, q
a deflexo lateral do BHA, e (c e _) o deslocamento angular do BHA.

Figura 3.4 Sistemas de referncia inercial e rotativo.

41

O sistema de referncia rotativo


rotativ importante para anlise de dados de campo das
colunas de perfurao, uma vez que os sensores so fixos no
n interior daa coluna (SHYU,
1989). Assim, tem-se:

=F

eF

g c hF

!i c h F

!i c

g c

(3.1)

Como a rigidez
dez dos tubos de perfurao menor do que a dos comandos de
perfurao necessrio considerar a diferena entre os ngulos de deslocamento na

coluna, sendo o deslocamento angular na superfcie representada como e nos


comandos de perfurao representado
representa
como _.. O ngulo relativo entre eles ser

considerado pequeno, pois a velocidade de rotao ser mantida constante e, como a


broca no estar em contato com o fundo do poo para anlise de movimento axial
(backreaming), pode-se
se desprezar os efeitos de stick-slip severos, pois o atrito sofrido
pela coluna no suficiente para promover distores elevadas nos tubos.
A Figura 3.5 ilustra a diferena de deslocamento angular para diferentes
elementos tubulares em uma coluna de perfurao. Como j descrito no Captulo 2, o
dimetro dos comandos de perfurao so maiores e obviamente possuem um momento
de inrcia polar mais elevado.

Figura 3.5 Ilustrao da deformao angular devido toro em uma coluna de perfurao.

42

3.2.1 Fora
ora de Inrcia
A fora de inrcia (fora de DAlembert) resultante da acelerao atuante
atua
no
centro de massa doo comando e a fora de inrcia devido ao fluido atuante
nte em seu centro
geomtrico podem ser descritas conforme a Equao (3.2) e Equao (3.3). A varivel

com o smbolo ( ) representa as coordenadas do centro de massa e o smbolo ( m ?


representa a derivao com relao ao tempo. Neste caso sero considerados somente os
deslocamentos laterais do comando.
comando A Figura 3.6 apresenta o esquema de coordenadas
de massa e do centro geomtrico
geomtric do comando de perfurao.
&.,')
&.,'*

e5F kl e 5 Fl
e5Fl e 5 Fl

(3.2)

(3.3)

onde 5 a massa equivalente do comando e 5 a massa equivalente de fluido no


sistema.

Figura 3.6 Representao das foras atuantes na coluna de perfurao.

43

Adota-se convenientemente a descrio do movimento com relao ao centro


geomtrico do comando ao invs do seu centro de massa, conforme Figura 3.6. A
referncia para os clculos sero baseadas no giro relativo entre comando e tubo de
perfurao. Assim, o centro de massa pode ser relacionado com o centro geomtrico
atravs das relaes e derivaes com relao ao tempo t, conforme abaixo:
F = F h !" g (c e _)

(3.4)

F = F h !" !i(c e _)

(3.5)

F km = e!" !i(c e _)nc e _mo h Fm

(3.6)

F km = !" g (c e _)nc e _mo h Fm

(3.7)

F kl = e!" g (c e _)nc e _mo h !" !i(c e _)_l h Fl

(3.8)

F kl = e!" !i(c e _)nc e _mo e !" g (c e _)_l h Fl

(3.9)

onde c representa a velocidade de rotao da coluna de perfurao na superfcie, t o

tempo, !" a excentricidade do centro de massa do comando com relao ao seu centro
geomtrico e _ o ngulo de rotao relativo do comando.

Utilizando as relaes apresentadas pela Equao (3.8) e Equao (3.9) e


substituindo na Equao (3.2) e Equao (3.3), pode-se reescrever a equao da fora de
inrcia em funo somente das coordenadas com relao ao centro geomtrico,
conforme Equao (3.10) e Equao (3.11).
&.,') = en5 h 5 oFl h 5!" g (c e _)nc e _mo e 5!" !i(c e _)_l

(3.10)

&.,'* = en5 h 5 oFl h 5!" !i(c e _)nc e _mo h 5!" g (c e _)_l

(3.11)

44

3.2.2 Fora de Amortecimento (Fluido de Perfurao)


A fora de amortecimento resultante do arrasto do fluido pode ser modelada,
segundo Jansen (1993), proporcionalmente velocidade ao quadrado no sentido oposto
ao movimento do comando, conforme Equao (3.12) e Equao (3.13), com relao ao
centro geomtrico da coluna.

onde

&

,')

= e UV

&

,'*

= e UV

'm )

= e rFm h Fm Fm

(3.12)

'm *

= e rFm h Fm Fm

(3.13)

p'm )* q'm **

p'm )* q'm **

o coeficiente de amortecimento equivalente do fluido e UV

rFm h Fm

magnitude da velocidade. Esta fora aplicada no centro geomtrico do comando,


conforme ilustrado na Figura 3.6.

3.2.3 Fora de Restaurao (Contato Estabilizador Poo)


A fora de restaurao devido ao contato do estabilizador com a parede do poo
considerada aplicada no centro geomtrico do comando e est representada pela
Equao (3.14). As foras de restaurao devido ao contato do estabilizador radial,

&+,

e tangencial &+,stu apresentadas na Figura 3.6 so obtidas atravs da

decomposio da fora &+ . Esta decomposio efetuada para permitir a considerao

do contato entre o estabilizador e a parede do poo, pois este atrito gera um movimento
relativo entre comando e estabilizador.
A Equao (3.14) representa a fora de restaurao aplicado no comando devido
ao impacto do estabilizador contra a parede do poo. A Figura 3.7 ilustra as foras de
contato do estabilizador e as relaes geomtricas para obteno da decomposio da
fora de restaurao do estabilizador para o centro geomtrico do comando.
&+ = ev(F , F , _) w

(3.14)

45

onde v(F , F , _) a rigidez flexo equivalente do comando e p a deflexo radial

do comando devido flexo na direo do centro geomtrico do estabilizador, ; .

Figura 3.7 Fora de restaurao devido ao contato do estabilizador e relaes geomtricas.

O contato entre estabilizador e a parede do poo gerada por um ngulo de atrito ^,


transportada para o centro geomtrico do comando e relacionada com a deflexo

radial do comando 6, com respeito ao centro geomtrico do poo, conforme


desenvolvimento apresentado atravs das Equaes (3.15) a (3.22). Desmembrando a
Equao (3.14) no sentido radial e tangencial da fora, obtm-se a Equao (3.15) e
Equao (3.16) para 6 > ; , onde 6 a deflexo radial do centro geomtrico do
comando com relao ao centro do poo e a varivel ;

folga entre o estabilizador e a parede do poo, sendo

? representa a

o dimetro do poo e

dimetro do estabilizador.
&+,
&+,,

46

= ev w cos J

(3.15)

= ev w !i J

(3.16)

As relaes trigonomtricas apresentadas pela Equao (3.17) e Equao (3.18)


so obtidas diretamente da Figura 3.7.
w = 6 cos J e ; cos ^
!i J =

[|
}

(3.17)

!i ^

(3.18)

A Equao (3.17) representa a distncia entre o centro geomtrico do comando e o

centro geomtrico do estabilizador. Cabe salientar que, para um valor de 6 menor do

que ; corresponder a uma fora de restaurao zero, uma vez que no haver contato
entre o estabilizador e a parede do poo.
Substituindo a Equao (3.17) na Equao (3.15) e Equao (3.16) tem-se:
&+,
&+,,

= ev(6 cos J e ; cos ^cos J?

(3.19)

= ev(6 cos J !i J e ; cos ^ !i J?

(3.20)

Assumindo um coeficiente de atrito

,:

de no mximo 0.35, o que corresponde a

um ngulo de atrito ^ de 20, pode-se simplificar a Equao (3.19) e Equao (3.20)

atravs da expanso de Taylor para os termos trigonomtricos, ou seja, !i F F e


g F 1 e utilizando a relao trigonomtrica apresentada pela Equao (3.18),

obtendo-se assim a Equao (3.21) e Equao (3.22).


&+,
&+,,
onde ^

= ev (6 e ; ?
-

= ev ^ ; e

i(

,: ?

(3.21)

[| *
}

(3.22)

representa o ngulo do coeficiente de atrito entre estabilizador

e a parede do poo.
Este valor mximo de coeficiente de atrito justificado atravs da anlise de
valores usuais na indstria de petrleo, conforme Jansen (1993).

47

Transformando a Equao (3.21) e Equao (3.22) para o sistema cartesiano


inercial de coordenadas com relao ao centro geomtrico do poo (Figura 3.6), tem-se:
&+, = e&+,

')

h &+,,

'*
- }

(3.23)

&+, = e&+,

'*

e &+,,

')
- }

(3.24)

6 = rF h F

(3.25)

onde 6 representa a deflexo radial total do comando com relao as coordenadas


inerciais cartesianas no centro do poo.

3.2.4 Fora de Restaurao (Contato Comando - Poo)


A fora de restaurao devido ao contato do comando de perfurao com a parede
do poo modelada segundo um sistema massa-mola-amortecedor. Aplicando-se as
condies de contorno obtm-se as relaes apresentadas pela Equao (3.26) e
Equao (3.27) (vide demonstrao no Apndice B) com relao ao centro geomtrico
da coluna (Figura 3.6), da forma:

onde

&

= e2 (6 e

)e

&

,, -

= e; &

6m

(3.26)

(3.27)

representa o coeficiente de frico entre o comando e a parede do poo, 2 a

rigidez da parede do poo,


movimento tangencial e

o amortecimento da parede do poo, ; a direo do

a folga radial entre raio do poo e raio do comando de

perfurao, conforme Equao (3.29).


Basicamente a varivel S define se o movimento rotativo da coluna de precesso
direta ou retrgrada, conforme Equao (3.28).
; = inUV e U, - o
48

(3.28)

= (

(3.29)

A Figura 3.8 mostra a coluna em contato com a parede do poo e as velocidades


de rotao do eixo e velocidade linear no ponto de contato do comando com a parede do
poo.

Figura 3.8 Representao de velocidades relativas eixo rotativo e parede do poo.

A velocidade final contempla a velocidade de giro devido excentricidade gerada

do rotor, ou seja, devido ao seu deslocamento relativo ao centro do poo, UV = |6m |,


conforme Equao (3.30) e a velocidade tangencial no ponto de contato, U, - , conforme

Equao (3.31).

UV = rFm h Fm
U,

(3.30)

(3.31)

3.2.5 Fora de Contato Axial devido ao Movimento da Coluna


Durante o movimento ascendente ou descendente da coluna, as foras de contato
radiais do comando e do estabilizador com a parede do poo so consideradas no
modelo atravs da funo que relaciona a velocidade de rotao da coluna em conjunto
com a velocidade de movimentao da coluna na direo axial, conforme proposto por

49

Aadnoy, Fazaelizadeh e Hareland (2010) com os devidos ajustes para o modelo em


desenvolvimento. Assim tem-se:
&,
a

' (

,:

= e i(Fm 4 ) n&+,

,:

!i a

,:

h&

!i a o e

tanD m
'm

tanD m
'm

(3.32)

(3.33)

(3.34)

A Equao (3.32) representa a fora axial de arraste devido aos contatos do


estabilizador e comando contra a parede do poo, relacionadas com o movimento
combinado de rotao da coluna e velocidade de retirada. A Equao (3.33) e Equao
(3.34) relacionam a velocidade de movimentao axial com a rotao da coluna para o
estabilizador e comando respectivamente. A representao grfica pode ser vista na
Figura 3.9.

Figura 3.9 Velocidade relativa devido velocidade de retirada e velocidade de rotao.

50

As foras de contato do estabilizador e do comando com a parede do poo so


levadas em considerao somente nos momentos de impacto, utilizando o atrito seco de
Coulomb como hiptese.
A Figura 3.10 apresenta o esquema utilizado para representar as foras laterais e o
movimento axial. O drag, como conhecido na literatura do petrleo, a fora que
representa o arrasto da coluna gerada durante o movimento axial. Esta fora contempla
os atritos laterais de contato com a parede do poo e devido aos efeitos viscosos do
fluido.

Os fatores multiplicadores !i a

,:

e !i a relacionam o decrscimo na fora

axial devido aos efeitos rotativos da coluna, proporcionais velocidade de rotao do


estabilizador e comando respectivamente, com o movimento axial da coluna de
perfurao, conforme proposto por Aadnoy, Fazaelizadeh e Hareland (2010).

Figura 3.10 Foras laterais de contato durante a retirada da coluna.

A considerao dos efeitos na vibrao da coluna devido ao movimento axial so


implementados atravs do ajuste no valor da rigidez K do comando. A Equao (3.35)
apresenta a relao de K em funo dos esforos axiais & ,
v=


()


()*

, *
()

' (

e torque T na coluna.

(3.35)

51

Observa-se que uma fora axial de compresso (sentido positivo) resulta em um


decrscimo no valor de rigidez a flexo, enquanto o esforo de trao (sentido negativo)
resulta em seu incremento. Alm disso, o valor de K retroalimentado durante o
processo de soluo da equao diferencial, uma vez que dependente do torque e da
fora axial na coluna, atualizadas com relao ao tempo em funo dos graus de
liberdade em F , F e _ , conforme algoritmo de soluo apresentado na Seo 3.3.

3.2.6 Momentos Aplicados na Coluna


Os momentos aplicados na coluna considerados no modelo so devidos aos
efeitos de amortecimento do fluido, das foras de restaurao do estabilizador e impacto
do comando contra a parede do poo.
Os momentos aplicados no centro de massa (CM) do eixo rotativo devido s
foras de amortecimento do fluido, obtidos atravs da Equao (3.12) e Equao (3.13)
so apresentados pela Equao (3.36).

&

,') !"

!i(c e _) e &

,'* !"

g (c e _)

(3.36)

Os momentos aplicados no centro de massa do eixo rotativo devido s foras


radiais e tangenciais de restaurao de contato do estabilizador e impacto do comando
contra a parede do poo so descritas pela Equao (3.37).
|| = e&+,, - !" g R e n&+,

&

,, -

h&

e !" g R g a

o!" !i R h
(3.37)

O fator multiplicador g a diz respeito ao decrscimo de torque devido ao

movimento axial da coluna, para rotao da coluna constante, conforme proposto por
Aadnoy, Fazaelizadeh e Hareland (2010), vide Figura 3.11. Cabe salientar que os
momentos de restaurao devido aos contatos com o estabilizador so considerados no
comando, devido a isso se utiliza o fator com referncia somente ao dimetro do

comando a . Este efeito bem conhecido na indstria do petrleo. Quando se aumenta

a rotao da coluna ocorre um decrscimo na fora axial de retirada e um acrscimo no


52

torque. O efeito inverso tambm ocorre, ou seja, o incremento na velocidade de retirada


diminui o torque, para uma mesma rotao.

Figura 3.11 Relao entre torque e variao da fora de arrasto devido ao movimento axial da coluna.

3.2.7 Equaes Globais


As equaes do movimento e a sua adimensionalizao so obtidas para o sistema
completo atravs da aplicao direta do mtodo de Newton. O sistema de equaes
obtido ser ento transformado para o espao de estados para permitir a utilizao de
algoritmos eficazes na soluo do sistema de equaes diferenciais.
Primeiramente se obtm as equaes do movimento atravs das condies de
equilbrio dinmico para todas as direes, atravs do somatrio das foras no centro
geomtrico do comando e dos momentos com relao ao centro de massa do comando,
conforme Equaes (3.38) a (3.40).
&') = 0 n5 h 5 oFl h

&

'*
,, - }

rFm h Fm Fm e &+,

')
}

h &+,,

'*
- }

e&

= 5!" g (c e _)nc e _mo e 5!" !i(c e _)_l

')
}

(3.38)
&'* = 0 n5 h 5 oFl h

&

')
,, - }

rFm h Fm Fm e &+,

'*
}

e &+,,

')
- }

e&

= 5!" !i(c e _)nc e _mo h 5!" g (c e _)_l

'*
}

(3.39)

53

= 0 _l h

&

&

,'* !"
,

n_m e co h v, (_ e c )h&

!i(c e _) e

g (c e _) h g a e&+,, - !" g R e n&+,

)!" !i R h &

,, -

e !" g R = 0

onde J o momento de inrcia equivalente do BHA,


para toro,

,') !"

h
(3.40)

o coeficiente de viscosidade

o coeficiente de amortecimento equivalente do fluido, Kt a rigidez a

toro equivalente e a o ngulo entre velocidade axial e velocidade de rotao do

comando e R = O e c h _.

O movimento de rotao relativo do eixo _ apresentado na Equao (3.40) se

processa atravs da relao (c e _) que representa o movimento absoluto entre drill

pipes e comando no sistema inercial. Derivando-se (c e _) com relao ao tempo t


tem-se:

(c e _) = c e _m

,*

(c e _?

e_l

(3.41)

(3.42)

A seguir apresenta-se o processo de adimensionalizao das equaes governantes


do movimento. A Equao (3.43) refere-se ao sistema de coordenadas adimensional
(folga entre o comando e a parede do poo) e a Equao (3.44)

com relao

representa o tempo adimensional com relao W (frequncia natural para o primeiro

modo da viga biapoiada), sendo i o nmero da coordenada em anlise, K a rigidez


flexo da viga e m a massa equivalente do comando de perfurao (vide Apndice A),
conforme Equao (3.45).
7

54

'

(3.43)

(3.44)

(3.45)

A Equao (3.46) e Equao (3.47) mostram o processo de diferenciao com

relao ao tempo adimensional \.


Fm = 7m

(3.46)

Fl = 7l

(3.47)

Utilizando a Equao (3.43) na Equao (3.25) tem-se a deflexo radial total do


comando normalizada com relao s coordenadas inerciais cartesianas, conforme
Equao (3.48).
6=

r7 h 7

(3.48)

Efetuando a adimensionalizao na Equao (3.30) e Equao (3.31), obtm-se a


Equao (3.49) e Equao (3.50).
UV = p7m
U,

h 7m

(3.49)

(3.50)

Adotando Z =
poo e

como sendo a razo de folga entre comando e parede do

= como a relao entre a rotao da coluna e a frequncia natural flexo

da viga, tem-se a Equao (3.28) na forma adimensional, conforme apresentado na


Equao (3.51).
; = i p7m

h 7m

eZ

(3.51)

Para facilitar a apresentao, adotam-se algumas variveis auxiliares conforme


visto nas Equaes (3.52) a (3.54).

55

= r7 h 7

(3.52)

= r7m h 7m

(3.53)

=7 h7

(3.54)

A seguir so adotadas as seguintes transformaes para adimensionalizao do


sistema de equaes. O fator adimensionalizador utilizado para relacionar todos os
graus de liberdade encontrados foi 1( vW ). A Equao (3.55) apresenta as relaes

utilizadas para adimensionalizar todo o sistema de equaes.


I=

. q.
.

; X

; N

[|
|

; L

+
+

; ]

; M

E
|

(3.55)

onde I o fator de massa adicional, X o coeficiente de amortecimento do fluido


normalizado, N a folga do estabilizador normalizado, L o coeficiente de rigidez

relativa entre parede do poo e coluna de perfurao, ] o coeficiente de

amortecimento devido ao contato do comando com a parede do poo e M a


excentricidade de massa normalizada.
Atravs das relaes apresentadas pelas Equaes (3.52) a (3.55), podem-se
reescrever a Equao (3.21) como a Equao (3.56) e a Equao (3.22) como a Equao
(3.57) para o contato do estabilizador com a parede do poo. Da mesma forma, podemse reescrever a Equao (3.26) como a Equao (3.58) e a Equao (3.27) como a
Equao (3.59) para o contato do comando com a parede do poo.
&+,

= e 1 e

&+,,

56

= ^ e

(3.56)

(3.57)

&

= eL( e 1) e ]

(3.58)

&

,, -

= e; &

(3.59)

Substituindo e efetuando as simplificaes necessrias no processo de


adimensionalizao nas equaes do movimento obtidas pelas Equaes (3.38) a (3.40),
obtm-se as equaes do movimento para os trs graus de liberdade, conforme
Equaes (3.60) a (3.62), sob as condies de contato impostas pela Equao (3.63).
I7l h X 7m e H&+,
M g ( \ e _)

*
nDmo

I7l h X 7m e H&+,
M !i( \ e _)

*
nDmo

7 h H&+,, - 7 e K&

!i(_ e \)_l = 0

7 e H&+,, - 7 e K&

e * g ( \ e _)_l = 0

_l h 2X,
b n_m e o h
b _ e \ h +| h 7m

_) h g a eH&+,, - M g R e nH&+,

M g R = 0

h K&

7 h K&

,, - 7

e
(3.60)

7 e K&

,, - 7

e
(3.61)

!i( \ e _) e 7m
,

oM !i R h K&

g ( \e

,, - Z

(3.62)

Para:

;! > N ! 1 H

1 ! K

H ! K ;! > 1 H 1 ! K 1 (5w

;! N H 0 ! K

0 (5w
g !

g !

0 ( !5 5w

g?

g ! g5 i g?j (3.63)
g?

Onde:
a
&/
R

tanD m : ngulo velocidade movimento axial e rotao comando


'm

: coeficiente adimensionalizador para foras de contato

O e \ h _ : ngulo normalizado para clculo dos momentos

57

i ) : ngulo de giro do eixo em coordenadas normalizadas

O =

W
b

p : frequncia natural de toro

: frequncia natural de toro normalizada

p : frequncia natural flexo


.

: coeficiente normalizado amortecimento hidrodinmico para toro

: coeficiente equivalente de amortecimento hidrodinmico


X,
Z

: coeficiente normalizado amortecimento viscoso para toro no fluido

: razo de folga entre comando e parede do poo

: razo entre rotao da coluna e frequncia natural flexo

A : Torque inicial na coluna


O sistema de equaes diferenciais apresentadas pelas Equaes (3.60) a (3.62)
com as condies impostas pela Equao (3.63) so transformadas para variveis de
espao-estado para permitir a soluo via mtodos numricos, ou seja, resoluo de

sistema de equaes diferenciais para problema de valor inicial do tipo (\, B)Bm =

&(\, B), onde M a matriz de estado do sistema, dependente do tempo durante o


processo de integrao, B variveis no espao estado representantes das coordenadas
adimensionais 7 , 7 , _ e \ o tempo adimensional.

58

3.3 Algoritmo de Simulao Numrica


O fluxograma apresentado na Figura 3.12 mostra os passos bsicos para a soluo
do modelo computacional. O sistema de equaes no linear e no autnomo, devido a
isso as variveis so atualizadas em funo do tempo adimensional durante o processo
de integrao das equaes. Utiliza-se o programa Matlab para integrar as equaes.

59

Figura 3.12 Fluxograma para simulao numrica.

60

Inicialmente, o programa calcula os valores dos coeficientes geomtricos e fsicos


do problema. Em seguida utilizada a funo do Matlab ODE23 (algoritmo de
Runge-Kutta de segunda ordem) ou ODE113 (algoritmo de Adams-BashforthMoulton), para soluo do problema de valor inicial do sistema de equaes diferenciais
ordinrias. Estas funes foram escolhidas devido ao menor tempo computacional em
relao funo ODE45 (algoritmo de Runge-Kutta de quarta ordem), que a funo
mais comumente utilizada em integraes numricas devido sua preciso, porm com
alto custo computacional. A funo ODE23 foi escolhida devido alta no linearidade
do sistema, ocasionada principalmente pelos impactos na parede do poo. Nos casos
onde no h contato direto da coluna contra a parede do poo, a funo ODE113
apresenta menor tempo de processamento. O rgido critrio de tolerncia que o
algoritmo permite utilizar tambm influenciou na escolha da funo. O passo de
integrao foi definido em funo da maior frequncia natural do sistema e esta ocorre
no momento do impacto do comando na parede do poo. Nos momentos de impacto do
comando o comportamento se assemelha ao sistema de massa-mola, onde a relao
entre a rigidez da coluna com a rigidez da parede do poo domina a frequncia natural
do processo.
Segundo Jansen (1993), o mximo passo a ser utilizado deve ser de pelo menos
1/5 da metade de uma oscilao da frequncia natural do sistema massa-mola
determinado pelo coeficiente adimensional de rigidez do contato com a parede do poo.
Este critrio foi mantido para validao dos modelos segundo a literatura, porm, a
depender do valor da rigidez de contato entre a coluna e a parede do poo, o valor do
passo deve ser alterado, conforme Equao (3.61), (JANSEN, 1993).
\

",

(3.64)

Para atualizao da rigidez flexo K, apresentada pela Equao (3.35) e


Apndice A, so utilizadas as expresses mostradas pela Equao (3.32) e Equao
(3.65), conforme Aadnoy, Fazaelizadeh e Hareland (2010).
A-

; n&

g a

(3.65)

61

onde A- torque atualizado para novo clculo de K, devido ao contato do comando de


perfurao contra a parede do poo.

A Equao (3.32) e Equao (3.65) devem ser transformadas, atravs do processo


inverso de adimensionalizao, para valores fsicos que permitam um novo clculo de
K, a cada nova iterao na resoluo do sistema de equaes diferenciais.

3.4 Comparao do Modelo Matemtico com a Literatura


Nesta seo ser apresentada a comparao do modelo matemtico descrito
anteriormente com os resultados obtidos pela literatura. Inicialmente sero comparados
os modelos somente com dois graus de liberdade e em seguida considerando o
acoplamento do grau de liberdade para efeito torcional na coluna de perfurao.

3.4.1 Simulaes Numricas


O modelo matemtico proposto nesta tese foi desenvolvido a partir do modelo
mais simplificado proposto por Jansen (1993). A seguir sero apresentados resultados
obtidos com o modelo desenvolvido em relao ao modelo com dois graus de liberdade,
onde os dados iniciais para simulao foram reproduzidos para fins unicamente de
comparao do modelo proposto (detalhes podem ser encontrados na prpria
referncia).
As situaes apresentadas visam verificar o acoplamento de todas as variveis, ou
seja, efetuam-se verificaes para casos com e sem atritos entre coluna e parede do
poo, variaes na excentricidade da coluna, diferentes aplicaes de velocidades de
rotao na coluna. Observam-se tambm, atravs das simulaes efetuadas os
fenmenos de precesso direta e retrgrada da coluna de perfurao.
As figuras apresentadas a seguir reproduzem os resultados obtidos por Jansen, op.
cit., representadas pela letra (a) e os grficos obtidos pelo modelo proposto na tese pela
letra (b). A Tabela 3.1 apresenta os parmetros utilizados para as simulaes exibidas
nas Figuras 3.13 a 3.17.

62

Tabela 3.1 Parmetros de simulao do modelo com 2 graus de liberdade (JANSEN, 1993).

Figura

3.13

1,00

0,2

0,1

0,8

3.14

1,00

0,2

0,1

0,8

3.15

1,00

0,2

0,1

0,8

3.16

1,40

0,1

0,1

0,55

0,3

3.17

1,40

0,1

0,1

0,55

0,3

,:

As Figuras 3.13 a 3.17 utilizaram os mesmos parmetros de simulao conforme


abaixo:
Q = 0,5 ; L

10 ; Z

1,06 ; X

0,05 ; w

g i ! g

0,0063

As simulaes apresentadas nas Figuras 3.13 a 3.15 utilizaram os seguintes


condies iniciais:
n6, O, 6m , Omo = (N, 0,0, )
e a Figura 3.16 e Figura 3.17 as seguintes condies iniciais:
n6, O, 6m , Omo = (N, e 2 , 0,0)
A Figura 3.13 apresenta a comparao entre os modelos com relao deflexo
radial do centro geomtrico do comando de perfurao em funo do tempo
normalizado. A comparao realizada somente para a rotao na coluna aplicada para
= 0,80.

63

Figura 3.13 Deflexo radial do comando em funo do tempo adimensional para


Jansen (1993) e (b) Modelo proposto.

= 0,80 para (a)

A Figura 3.14 apresenta a rbita do centro geomtrico do comando de perfurao


em coordenadas inerciais. Pode-se
Pode
observar, aps o perodo transiente do sistema, a
configurao do movimento de precesso direta sncrona do comando.

Figura 3.14 rbita em coordenadas fixas do CG do comando e precesso direta para


Jansen (1993) e (b) Modelo proposto.

0,80 para (a)

A Figura 3.15 representa a mesma configurao apresentada pela Figura 3.14,


porm so exibidas em coordenadas rotativas, conforme Equao (3.1). Observa-se
Observa
neste caso o ponto de equilbrio aps o perodo transiente.

64

Figura 3.15 rbita em coordenadas rotativas do CG do comando e precesso direta para


(a) Jansen (1993) e (b) Modelo proposto.

= 0,80 para

A Figura 3.16 exibe a rbita do comando de perfurao em coordenadas inerciais


onde se pode observar o movimento de precesso retrgrada
retrgrada causada pela frico entre
o estabilizador e a parede do poo, comprovado atravs da Figura 3.17. A Figura 3.17
apresenta a velocidade do movimento de precesso retrgrada com relao simulao
efetuada na Figura 3.16. Observa-se
Observa
que inicialmente o movimento encontra-se
encontra
em
precesso direta e logo em seguida assume o movimento retrgrado e atinge o ponto de
estabilidade no final da simulao. No trecho final da simulao constata-se
constata
o
deslizamento do estabilizador com a parede do poo, j que houve deflexo do comando
at aproximadamente 0,80. Nota-se
Nota se tambm que o comando no entra em contato com a
parede do poo, uma vez que a amplitude inferior a 1,0.

Figura 3.16 rbita em coordenadas fixas do CG do comando e precesso retrgrada para


pa
(a) Jansen (1993) e (b) Modelo proposto.

0,55 para

65

Figura 3.17 Velocidade do CG do comando exibindo a precesso retrgrada para


Jansen (1993) e (b) Modelo proposto.

0,55 para (a)

Baseando-se
se nos resultados obtidos, apresentados nas Figuras 3.13 a 3.17, pode-se
pode
concluir que o modelo implementado numericamente reproduz com exatido os
resultados apresentados por Jansen (1993). Cabe salientar que estes testes foram
efetuados a partir do modelo completo, considerando somente dois graus de liberdade.
A seguir sero apresentadas simulaes com a incluso de mais um grau de
liberdade ao sistema. O efeito torcional ser considerado nas simulaes e seu efeito na
rbita do comando ser estudado. O modelo comparativo utilizado para validao foi
apresentado por Yigit e Christoforou (1998). Utilizou-se
Utilizou se a Equao (3.66)
(3.6 e Equao
(3.67)) para clculo do coeficiente de rigidez
rigidez varivel, conforme proposto pelos autores.
A(_) = A" h A sen==i_?
&=_?

&" h & sen==i_?

(3.66)

(3.67)

onde A=_? o torque resultante, A" o torque inicial, A o torque final, &=_? a fora

na broca resultante, &" a fora na broca inicial e & a fora na broca final e i fator de
forma da broca.

A incorporao da Equao (3.66)


(3.6 e Equao (3.67)) foi feita apenas para fins de
comparao do modelo proposto, sendo que as simulaes efetuadas nos
n captulos
seguintes desta tese no contemplam esta hiptese. A Tabela 3.2 apresenta os
parmetros utilizados para simulao.

66

Tabela 3.2 Parmetros de simulao com 3 graus de liberdade (YIGIT; CHRISTOFOROU, 1998).

Foram utilizadas as seguintes condies iniciais


iniciais e parmetros gerais:
B" = n7 ; 7 ; _ ; 7m7m ; 7m ; _mo

0,5 ; L

1,15 ;

10 ; Z
Z
0 ;

1,14 ; X

,:

0,3

=0,10 ; 0,00 ; 0,90 ; 0,04 ; 0,09


09 ; e0,70?
0,05 ; w

g i ! g

0,01

A Figura 3.18.(a) apresenta o resultado obtido segundo Yigit e Christoforou


(1998), a Figura 3.18.(b) exibe o resultado obtido com a simulao do modelo proposto
nesta tese.

67

Figura 3.18 Deslocamento radial do comando com modelo de 3 graus de liberdade para = 1,15 para
(a) Yigit e Christoforou (1998) e (b) Modelo proposto. Linha contnua com efeito de toro e linha
tracejada sem efeito da toro.

Constata-se
se claramente a influncia nos resultados obtidos com a considerao do
efeito combinado entre toro e deslocamentos
d
laterais. Nota-se
se que h um grande
acrscimo na amplitude do deslocamento lateral do sistema devido ao acoplamento do
efeito da toro, mostrando que realmente significativo o efeito torcional no sistema.

68

Os resultados tambm apresentaram boa correlao com a literatura, porm, como


os autores no apresentaram de forma explcita as condies iniciais e parmetros de
excitao da broca, os resultados apresentaram pequena variao, mas ainda sim o
modelo proposto apresentou exatido aceitvel para fins de verificao das equaes e
algoritmo de soluo.

69

70

Bancada Experimental e Ajustes de Parmetros


Nesta seo ser apresentada a bancada experimental construda para validao do

modelo matemtico e ajustes necessrios para compatibilizar o modelo matemtico


simplificado com os resultados experimentais. Inicialmente so descritos os detalhes da
bancada experimental e a anlise dimensional empregada para sua construo. Em
seguida, procede-se com a anlise experimental e ajustes com gua e fluido de
perfurao.

4.1 Descrio da Bancada Experimental


A estrutura da bancada de testes foi construda com de perfis de alumnio para
garantir rigidez suficiente para evitar interferncias nos resultados e facilitar a
acomodao dos equipamentos acessrios. A Figura 4.1 apresenta o esquema geral da
bancada de teste e a Figura 4.2 o detalhe dos componentes em perfil.

Figura 4.1 Desenho esquemtico geral da bancada de testes.

71

Figura 4.2 Desenho esquemtico detalhado da bancada de testes.

O aparato experimental foi construdo em escala de acordo com um poo de 16


de dimetro, conforme dados apresentados no Apndice C. Foram utilizados critrios de
anlise dimensional, a serem apresentados na seo seguinte, para dimensionamento e
usinagem das peas. A Figura 4.3 apresenta a foto da bancada de testes e a Tabela 4.1
apresenta seus principais componentes.

72

Figura 4.3 Bancada experimental construda.

73

Tabela 4.1 Lista dos principais materiais e equipamentos utilizados na bancada experimental.

Material / Equipamento

Funo

Motor eltrico trifsico (2 polos) carcaa 63

Rotao para coluna

Guia linear (KA-100-10C-500-A-F0)

Movimento axial do tubo de acrlico

Servo motor AC 100W 220V com encoder

Acionamento da guia linear

Sistema de controle programvel para servo


motor

Controlador da guia linear e software


dedicado

Inversor de frequncia

Controle da velocidade de rotao da coluna

Acoplamento flexvel (Kaishin ZG-6)

Representar conjunto de drill pipes

Rolamento autocompensador

Permitir liberdade de movimentos angulares


do eixo

Sensores de proximidade indutivos e encoder


rotativo

Medies dos deslocamentos e rotao do


eixo

Tubo de acrlico

Representar poo

Eixo de ao temperado

Representar a coluna de perfurao

Cilindro

Representar a inrcia polar do drill pipe e do


comando

A coluna de perfurao representada por um eixo de ao de 12 mm de dimetro


disposto na vertical, simplesmente apoiado em sua parte superior por um mancal de
rolamento autocompensador. Acima do mancal, um cilindro de inrcia foi inserido para
representar a inrcia de rotao do sistema, referente ao conjunto de fundo BHA e toda
a coluna de perfurao propriamente dita.
O conjunto eixo-disco de inrcia acionado por um motor eltrico atravs de um
acoplamento flexvel, o qual representa a rigidez torcional da coluna de perfurao (drill
pipes). A Figura 4.5 exibe uma imagem mais detalhada da bancada de testes contendo o
motor eltrico de acionamento, acoplamento flexvel, cilindro de inrcia e conjunto
rolamento com eixo rotativo. O motor eltrico utilizado permite realizar o experimento
at rotaes de 3000 rpm (controlado por um inversor de frequncias), mesma ordem de
grandeza permitida para rotao no acoplamento flexvel utilizado para representar a
rigidez torcional da coluna de drill pipes, cuja rigidez torcional fornecida pela fabricante
de 0,17 N.m/rad. A utilizao deste valor permitiu compatibilizar a relao entre a
74

frequncia natural flexo e a frequncia natural torcional do sistema. A Figura 4.4


exibe a foto do acoplamento flexvel utilizado no experimento.

Figura 4.4 Acoplamento flexvel tipo KAISHIN-ZG-6 (modelo para rigidez torcional do tubo de
perfurao).

Figura 4.5 Montagem do apoio do eixo com inrcia e rigidez equivalentes do BHA e do drill pipe.

75

Tanto o motor eltrico quanto o mancal de rolamento esto rigidamente fixados na


base da bancada de testes. Assim, o movimento longitudinal relativo (movimento de
retirada backreaming) entre a coluna (eixo) e o poo ser representado atravs da
movimentao do poo, representado por um tubo dentro do qual o eixo est livre para
rotacionar e transladar. Este tubo est fixo em uma guia linear, acionada por um servo
motor eltrico, o que permite efetuar movimentos de entrada ou retirada da coluna
dentro do tubo de acrlico. A Figura 4.6 apresenta uma imagem detalhada da bancada de
testes contendo a guia linear e os sensores de proximidade.

Figura 4.6 Bancada com guia linear e sensores.

Os sensores de proximidade para medio da rbita foram instalados defasados


em 90 para permitir a leitura nas direes ortogonais. Entretanto, a montagem
76

experimental mostrou que h interferncias nas leituras dos sensores, caso estes fossem
mantidos no mesmo nvel, prximos um do outro. Para isso, os sensores ficaram
defasados tambm com relao sua altura, mas sem prejudicar a obteno da rbita,
pois a diferena foi de apenas 50 mm, suficiente para leituras precisas e sem alteraes
no registro da rbita, conforme foto apresentada na Figura 4.7.

Figura 4.7 Disposio dos sensores de proximidade para leitura da rbita do eixo rotativo.

As dimenses do eixo, do cilindro de inrcia e flexibilidade do acoplamento


foram determinadas de acordo com parmetros observados em campo (plataformas

martimas de perfurao). Por exemplo, a relao W (primeira frequncia natural de


flexo da coluna / frequncia de rotao da coluna) deve ser a mesma da encontrada em

campo, assim como a relao W (primeira frequncia natural de toro / velocidade

de rotao da coluna) deve ser a mesma da encontrada em campo.

A dimenso dos estabilizadores e do dimetro interno do tubo tambm obedece s


relaes geomtricas similares s encontradas em campo, especialmente nas aplicaes
de perfurao de poos de guas profundas.
A Figura 4.8 apresenta a foto do estabilizador usinado para acoplamento no eixo
da bancada experimental. A pea usinada contm passagens laterais para permitir o
fluxo de fluido, conforme equipamento real utilizado no campo.

77

Figura 4.8 Estabilizador em escala usinado para utilizao na bancada de testes.

O servo motor eltrico da guia linear acionado por um controlador e software


dedicado. A velocidade de movimentao longitudinal do tubo escolhida de forma que

se tenha uma relao 3 (comprimento do BHA / tempo) similar encontrada em


campo.

O comportamento do eixo durante a movimentao ser monitorado atravs de


sensores de proximidade posicionados em um ponto equidistante dos estabilizadores.
Esta medio dos deslocamentos ser feito nas direes ortogonais F e F , permitindo

obter a rbita do eixo. Alm disso, a velocidade de rotao do eixo rotativo


monitorada por um encoder montado aps o acoplamento flexvel (Figura 4.5),
permitindo medir o movimento angular do eixo em relao ao acionamento.
A Tabela 4.2 apresenta as principais caractersticas geomtricas construtivas da
bancada de testes e a Tabela 4.3 mostra os parmetros fsicos e geomtricos calculados
e as condies mximas de operao.

78

Tabela 4.2 Principais caractersticas geomtricas da bancada de testes.

Eixo rotativo

Comprimento

1,430

Dimetro

0,012

Distncia entre estabilizadores

0,730

Comprimento

0,100

Dimetro

0,055

Comprimento

0,029

Dimetro

0,019

Comprimento

1,410

Dimetro interno

0,021

Dimetro externo

0,025

Cilindro de inrcia

Estabilizador

Tubo de acrlico

Tabela 4.3 - Parmetros fsicos e geomtricos e mximas condies de operao para a bancada de testes.

Rigidez torcional acoplamento

0,17

N.m/rad

Frequncia natural flexo

45,74

Hz

Frequncia natural torcional

2,42

Hz

Mxima rotao do eixo

53,33

Hz

Mxima velocidade movimento axial

0,53

m/s

Movimento axial mximo do tubo

0,40

4.2 Anlise Dimensional e Projeto da Bancada


O projeto da bancada experimental foi feito baseando-se na anlise dimensional
de um poo de petrleo tpico para guas profundas na Bacia de Campos. A anlise
dimensional foi desenvolvida atravs da seleo de parmetros mecnicos e geomtricos
que refletem a situao real de campo das colunas de perfurao. Para o caso de
deslocamento lateral da coluna de perfurao foram selecionadas doze variveis
relevantes para a sua determinao, conforme Equao (4.1).
= #n3 , , &, Y,

, , 0, v, ,

, , Co

(4.1)
79

A Tabela 4.4 apresenta as variveis e suas grandezas fundamentais. Selecionando-

se trs variveis independentes, tais como: 3 , ! Y, pode-se rearranjar o conjunto em


variveis adimensionalizadas, conforme o mtodo de Buckingham

(SHYU, 1989).

Tabela 4.4 Descrio de variveis utilizadas no mtodo de Buckingham .

Varivel

Descrio

Unidade

Relao
dimenso

Deslocamento lateral do rotor

[L]

lr

Comprimento do rotor

[L]

Mdulo de Young

N/m2

[M] [L]-1 [T]-2

Fora

[M] [L] [T]-2

Torque

N.m

[M] [L]2 [T]-2

Massa especfica

Kg/m3

[M] [L]-3

Dc
c

Dimetro do rotor

[L]

Rotao do rotor

rad/s

[T]-1

Momento de inrcia de rea

m4

[L]4

Rigidez flexo

N/m

[M] [T]-2

Kt

Rididez torcional

N.m/rad

[M] [L]2 [T]-2

cf

Amortecimento hidrodinmico

N.s2/m2

[M] [L]-1

cv

Amortecimento torcional

N.m.s

[M] [L]2 [T]-1

Momento de inrcia de massa

Kg.m2

[M] [L]2

Velocidade linear

m/s

[L] [T]-1

Com o uso do mtodo de Buckingham

, podem-se encontrar as relaes

adimensionalizadas entre todos os grupos e assim, definir as dimenses para o modelo


experimental. Tem-se assim que:
3

; Y

D4 ;

D AD

(4.2)

Isolando-se as variveis de dimenso primitiva tem-se:

80

3 ;

Y 3 4 ; A

3 p

(4.3)

Utilizando a Equao (4.2) e Equao (4.3) e aplicando o mtodo de Buckingham


tm-se as seguintes relaes adimensionais, conforme Equao (4.4).
}

= #( , )

Onde:
=

( *

; =

p ;

(4.4)

; 4

3 p ;

3 4 ;

( *

;
(4.5)

Adotando a varivel auxiliar , obtm-se as seguintes relaes entre o modelo da


bancada (sufixo m) e o projeto real (sufixo r).

(
(

; 4

(4.6)

As equaes podem ainda serem simplificadas uma vez que se utiliza o mesmo
tipo de material e o mesmo peso de fluido entre a bancada e o modelo real, tornando-se
desnecessria a utilizao de ! 4 .

Finalmente obtm-se as relaes fundamentais para dimensionamento da bancada


utilizando a Equao (4.6) e Equao (4.5). A Equao (4.7) representa a relao de
dimetros, a Equao (4.8) a relao entre densidades e a Equao (4.9) para velocidade
de rotao da coluna.

(4.7)

(4.8)

*
* )

(4.9)

Os parmetros crticos para o dimensionamento da bancada foram o dimetro do


eixo rotativo e a velocidade de rotao. Os critrios geomtricos tambm foram
81

atendidos com relao ao dimetro do poo, folga entre estabilizador e comando com a
parede do poo, velocidades tangenciais, frequncias naturais e parmetros de rigidez.
As relaes apresentadas devem ser satisfeitas de forma a criar um modelo em
escala o mais fiel possvel com relao ao sistema real. Na prtica muito difcil obter
todas as relaes ao mesmo tempo para o modelo, mas muito til no momento da
seleo dos materiais e equipamentos a serem empregados na bancada, pois h
limitaes em termos prticos para aquisio de peas durante a construo da bancada
experimental.
A Tabela 4.5 apresenta as principais relaes geomtricas e fsicas obtidas para o
experimento e os dados reais de campo. Observa-se que foram mantidas as propores
com o mnimo de desvio.

Tabela 4.5 Comparativo com caractersticas fsicas e geomtricas entre bancada experimental e dados
reais de campo.

Parmetro

Prottipo

Real

Unid Diferena

315,21

15,5

rad/s

Velocidade de rotao da coluna para validao

0,021

0,4223

Dimetro do Poo

0,012

0,2413

Dimetro do comando

0,019

0,382

Dimetro do estabilizador

co

0,0045

0,09

Folga entre poo e comando

So

0,001

0,020

Folga entre estabilizador e comando

1,3333

1,3332

0,01%

Razo de folga entre comando e poo

6,0000

6,0002

0,00%

Razo de folga entre estabilizador e poo

1,0969

1,1089

-1,09%

Razo entre rotao e frequncia natural flexo

1,8913

1,8701

m/s

1,13%

Velocidade tangencial da coluna

15,2186

15,4347

rad/s

-1,40%

Frequncia natural de toro

0,0530

0,0543

-1,40%

Razo freq. natural flexo e toro

Z[
Vtan
W

Descrio

O valor da fora de arraste devido ao movimento axial da coluna sem rotao


(drag) adotado em todas simulaes foi de 7 N, baseado no peso do eixo entre os
estabilizadores da bancada experimental.

82

4.3 Ajustes de Parmetros do Modelo Matemtico


A seguir sero apresentados os ajustes e calibraes necessrios ao modelo
matemtico para representar os resultados obtidos experimentalmente. Inicialmente
procede-se com a anlise experimental e terica da frequncia natural do eixo e ajustes
na rotao e torque. Em seguida so realizados ensaios experimentais com gua de
modo a eliminar as incertezas de viscosidade do fluido. Por fim, efetua-se a calibrao
com fluido de perfurao considerando os efeitos viscosos.

4.3.1 Calibrao Utilizando gua


O modelo matemtico proposto, pela sua simplicidade, no pode contemplar todos
os fenmenos envolvidos no processo de anlise de vibraes de uma coluna de
perfurao. O conjunto de equaes que compem o modelo matemtico , portanto,
uma aproximao da operao de perfurao e, dessa forma, no pode incorporar todas
as caractersticas, sejam macroscpicas ou microscpicas da operao real. Para isso,
procura-se buscar uma relao que contemple o custo de se ter o modelo, isto , o tempo
e o esforo requeridos para obt-lo e process-lo numericamente, alm do nvel de
detalhes a ser incorporado, visando o maior benefcio e exatido possvel.
Atravs do experimento realizado, pode-se ajustar o modelo matemtico, de
maneira a eliminar imperfeies e incertezas nas variveis utilizadas em todo o
processo. Nesta seo, sero apresentadas as etapas para a determinao dos parmetros
e ajustes do modelo matemtico de forma a correlaciona-lo aos dados experimentais
obtidos.

Frequncia Natural do Sistema


Uma das principais caractersticas envolvidas no comportamento dinmico do

eixo rotativo a sua frequncia natural. Inicialmente efetuou-se um ensaio para medio
experimental da frequncia natural amortecida do eixo sem movimento. Em seguida, os
resultados foram comparados via anlise por elementos finitos, atravs do software
Ansys. O ensaio foi realizado com o eixo estaticamente apoiado sobre seus
estabilizadores, sem a massa de inrcia acoplada e sem fluido imerso, ou seja, fora do

83

cilindro de acrlico. Este ensaio visa apenas a obteno de um parmetro bsico para
iniciar os estudos.
A Figura 4.9 apresenta os resultados obtidos no ensaio experimental do eixo. A
obteno dos dados foi efetuada atravs das leituras de um acelermetro instalado no
centro do eixo (equidistante dos apoios), o qual foi excitado por impacto. Como se pode
observar, a primeira frequncia natural do eixo 46,2 Hz, a segunda frequncia natural
70,8 Hz e a terceira frequncia natural 181,1 Hz (experimento).

600
X: 46.2
Y: 506.8

500

Magnitude

400

300

X: 181.1
Y: 254

X: 70.8
Y: 172.3

200

100

0
0

20

40

60

80
100
120
Frequncia (Hz)

140

160

180

200

Figura 4.9 Magnitude da FFT do ensaio experimental para obteno da frequncia natural amortecida
do eixo da bancada experimental.

As Figuras 4.11, 4.12 e 4.13 apresentam os resultados obtidos atravs de


simulaes no software Ansys, para o primeiro, segundo e terceiro modos
respectivamente. O tipo de elemento finito utilizado para modelar o eixo foi o elemento
de viga de Timoshenko, e as condies de contorno so mostradas na Figura 4.10.

Figura 4.10 Esquema para modelagem com elemento de barra no Ansys (em mm).

84

Figura 4.11 Resultado obtido via Ansys do primeiro modo do eixo da bancada experimental (45,3 Hz).

Figura 4.12 Resultado obtido via Ansys do segundo modo do eixo da bancada experimental (70,7 Hz).

Figura 4.13 Resultado obtido via Ansys do terceiro modo do eixo da bancada experimental (180,2 Hz).

85

A Tabela 4.6 apresenta os resultados comparativos das frequncias naturais do


eixo da bancada. Observa-se que o valor terico para o primeiro modo, utilizado no
ajuste do modelo matemtico atravs da Equao (3.45) foi 45,74 Hz, prximo,
portanto, dos valores obtidos experimentalmente e atravs do aplicativo Ansys.

Tabela 4.6 Comparativos da frequncia natural amortecida do eixo da bancada de testes (em Hz).

Experimental

Ansys

1 Modo

46,2

45,3

2 Modo

70,8

70,7

3 Modo

181,1

180,2

H grandes limitaes para se efetuar a medio experimental da frequncia


natural do eixo imerso em fluido dentro do cilindro. Para esta medio, optou-se pela
realizao de ensaios em diferentes velocidades de rotao para obteno dos
deslocamentos e, assim, definir a frequncia natural do eixo rotativo imerso em fluido.
Foram efetuados diversos ensaios com o eixo imerso em gua com velocidades de
rotao de 20 a 50 Hz. A Figura 4.14 apresenta a rbita para ensaio com gua e tubo de
acrlico sem movimento axial, onde foram apresentadas somente algumas frequncias
de rotao para facilitar a visualizao. Constata-se que, ao redor de 40 Hz, o eixo
apresenta comportamento oscilatrio menos comportado, onde no possvel
estabelecer uma rbita bem definida. Acredita-se que a frequncia natural do eixo esteja
nesta faixa de frequncias. Os eixos Y1 e Y2, mostrados na Figura 4.14, representam os
valores de deslocamento obtidos nas direes ortogonais pelos sensores de proximidade,
normalizados com relao folga entre o eixo e o dimetro interno do tubo de acrlico.

86

Figura 4.14 rbitas para anlise da frequncia natural do eixo imerso em gua, (A) com velocidade de
rotao de 25 Hz, (B) com velocidade de rotao de 40 Hz e (C) com velocidade de rotao de 48 Hz.

Com a estimao da frequncia natural do sistema, procedeu-se com a calibrao


do modelo matemtico considerando gua no interior do cilindro. Os parmetros para
ajuste foram obtidos atravs de tentativa e erro. Os ajustes necessrios foram executados
para vrias velocidades de rotao e de movimentao axial do tubo de acrlico.
Basicamente, foram efetuados ajustes at se obter resultados similares aos valores
normalizados da deflexo radial do eixo obtidos experimentalmente, bem como a
anlise em frequncia do sinal da deflexo radial.
A calibrao inicial contendo gua no sistema permitiu determinar valores
importantes a serem considerados no modelo matemtico de forma global. A rigidez
flexo precisou ser ajustada devido aos elementos mecnicos incorporados na bancada,
tais como: cilindro de inrcia, acoplamentos do motor eltrico e rolamento
autocompensador.
Inicialmente, efetuou-se o ajuste atravs de variaes da rigidez flexo,
excentricidade do eixo (desbalano) e coeficiente de frico de contato entre o
estabilizador e a parede do tubo de acrlico. Como nos experimentos no houve contato
direto e constante entre o eixo e tubo de acrlico, no foi considerado o atrito entre eixo
e cilindro, nem mesmo o coeficiente de restituio devido ao impacto.
Os valores das caractersticas fsicas do fluido, nesse caso gua, foram mantidos
constantes, tais como: massa especfica e viscosidade absoluta, porm o coeficiente de
massa adicional e coeficiente de arrasto foram ajustados em conjunto com as variveis
fsicas anteriores, mas obedecendo a critrios conforme descritos a seguir no item
coeficientes de massa adicional e arrasto do fluido.
A Tabela 4.7 apresenta os valores de parmetros obtidos na calibrao do modelo,
onde se observa a necessidade de incorporao de uma rigidez flexo adicional ao

87

eixo. Com o valor da nova rigidez flexo e com a massa do sistema e, utilizando-se a
equao terica do modelo matemtico, obtm-se o valor da frequncia natural a ser
utilizada na simulao computacional para calibrao dos resultados experimentais, que
de 60,3 Hz.

Tabela 4.7 Dados para calibrao do modelo matemtico com eixo imerso em gua.

K terico

2,67 x 104

N/m

K adicional

2,40 x 104

N/m

K equiv.

5,07 x 104

N/m

0,12

0,001

0,3241

Kg

W equiv.

45,74

Hz

60,30

Hz

,:

!"

W terico

Pode-se perceber, conforme explicado anteriormente, que a frequncia natural do


sistema no corresponde ao obtido nos ensaios anteriores. O valor obtido para a
frequncia natural reflete a necessidade da considerao da rigidez do sistema de forma
global, atravs do ajuste no parmetro K adicional.

Rotao e Torque
As velocidades de rotao da coluna foram calibradas atravs de medies

provenientes do inversor de frequncia, do sensor de proximidade instalado logo abaixo


do motor eltrico e do encoder acoplado no eixo rotativo. Os ensaios foram realizados
com eixo imerso em gua e em precesso direta. Foram encontrados valores similares
para leituras de corrente e voltagem do inversor de frequncia, para o caso de precesso
retrgrada. As velocidades de rotao do eixo foram determinadas a partir de valores
usualmente utilizados nas operaes de perfurao de poos.
A Tabela 4.8 exibe os valores de rotaes normalmente empregadas no campo e
as rotaes correspondentes ao caso experimental. Essas velocidades de rotao foram
ajustadas para o caso experimental com a velocidade obtida pelo sensor de proximidade,
instalado logo abaixo do eixo do motor, de modo a eliminar dos clculos as perdas por
escorregamento do motor eltrico, evitando-se assim obter a rotao somente atravs da
88

leitura direta pelo inversor de frequncia. O torque foi estimado atravs da potncia
eltrica obtida diretamente do inversor de frequncia atravs da equao terica e
grficos do motor eltrico para rendimento.

Tabela 4.8 Velocidade de rotao experimental e torque estimado pelo mtodo da potncia eltrica

Rotao
no
campo
(rpm)

Rotao
Experimental
em escala
(rpm)

Rotao
Inversor de
Frequncia
(rpm)

Rotao
motor
encoder
superior
(rpm)

Rotao
encoder
(rpm)

Torque
(N.m)

40

814

936

810

820

0,05

60

1220

1314

1230

1225

0,08

80

1627

1725

1620

1635

0,11

100

2034

2010

2040

2039

0,14

120

2441

2526

2430

2432

0,20

140

2848

2946

2850

2848

0,27

Observa-se que no houve diferena significativa entre a velocidade do motor na


ponta de seu eixo (acima do acoplamento flexvel) e eixo rotativo (sensor abaixo do
cilindro de inrcia). Esse fato mostra a conservao da velocidade angular em todo o
sistema, sem a presena de efeitos de toro.
O torque obtido no experimento pode ser comparado ao obtido no campo atravs
da transformao inversa entre os valores experimentais e reais de campo. Uma coluna
de perfurao, com a broca acima do fundo do poo e prxima do tubo de revestimento,
ou seja, contendo baixo coeficiente de atrito devido rocha exposta, com uma rotao
de 100 rpm, apresenta um torque de superfcie de 1000 lb.ft ou 2033 N.m, conforme
registro obtido do poo modelo perfurado na Bacia de Campos, Figura 4.15. Utilizandose a metodologia apresentada na anlise dimensional para converso de valores entre os
dados reais de campo e aparato experimental, pode-se verificar a coerncia do torque do
experimento com o valor de campo. Utilizando-se a Equao (4.10) para determinao
do torque no experimental, conforme descrito abaixo:
A. = A .

(4.10)

89

onde A. o torque modelo experimental, A o torque real do campo e = 0,04917

o fator de conversao com base no valor de campo real obtido, encontra-se o torque de
0,24 N.m. Percebe-se uma discrepncia nos valores de torque (Tabela 4.8, para 100 rpm
tem-se torque de 0,14 N.m), porm ficam dentro da ordem de grandeza esperada, uma
vez que h mais atrito no campo do que o obtido no experimento.

Figura 4.15 Trecho do registro de uma planilha de perfurao de um poo martimo na Bacia de
Campos (PETROBRAS, 2012).

Coeficientes de Massa Adicional e Arrasto do Fluido


Os valores para Ca (coeficiente de massa adicional) e Cd (coeficiente de arrasto),

foram utilizados inicialmente conforme dados obtidos na literatura. O valor do


coeficiente de massa adicional foi obtido atravs da metodologia apresentada por
Wambsganss et al. (1974).
A Figura 4.16 apresenta o grfico utilizado para obteno do coeficiente de massa
adicional. Para a bancada experimental, a relao entre o dimetro interno do cilindro e
dimetro externo do eixo de 1,75. O clculo do valor de S apresentado pela Equao
(4.11).
;=

Sendo:
= 0,012 5

90

(4.11)

W = 45,74
]
onde

",""

"""

= 10D

.*

o dimetro do eixo, W a frequncia natural obtida do eixo, ] a viscosidade

cinemtica do fluido,

a viscosidade absoluta do fluido e Y a massa especfica do

fluido. O valor obtido para S atravs da Equao (4.11) 9043, com este valor e
utilizando o grfico da Figura 4.16, encontra-se o valor da massa adicional de 2,3.

Figura 4.16 Grfico para obteno do coeficiente de massa adicional (WAMBSGANSS et al., 1974).

importante ressaltar que a teoria proposta para a obteno do coeficiente de


massa adicional contempla pequenas amplitudes de vibrao, ou seja, casos lineares.
Para casos de vibraes com amplitudes elevadas, o valor do coeficiente de massa
adicional pode ser varivel (MILLER, 1965).
Utilizou-se o valor obtido anteriormente de 2,3 para iniciar a calibrao do
sistema para baixas rotaes. Observa-se, conforme apresentado na Figura 4.17, a
necessidade de se ajustar o valor do coeficiente de massa adicional de maneira gradual
com relao ao incremento da rotao da coluna at atingir o valor de 2034 rpm. A
partir da rotao com 2441 rpm constata-se o decrscimo no valor do coeficiente de
massa adicional.

91

5
4
Ca

3
2
1
0
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 4.17 Variao do coeficiente de massa adicional para eixo imerso em gua com coluna parada
em funo da velocidade de rotao para ajuste do modelo matemtico.

O valor para coeficiente de arrasto utilizado normalmente na literatura, para os


casos de estudos em vibraes de colunas de perfurao, de Cd = 1,0, conforme
trabalhos publicados por Yigit e Christoforou (1998). Porm, alguns autores atualmente
tm utilizado valores maiores, como Ehsan et al. (2012), que aplicou em seus trabalhos
o valor de Cd = 2,13 e em Al-Batati, Hashim e Pao (2014), que em seus estudos de
vibraes de colunas de perfurao, sob a influncia de efeitos de vortex no riser de
perfurao, empregou o valor de Cd = 2,19. Entretanto, para o presente estudo, o valor
que melhor se ajustou para obteno de resultados satisfatrios foi de Cd variando entre
o valor de 2,0 e 2,4, conforme grfico apresentado na Figura 4.18.

2,6

Cd

2,4
2,2
2
1,8
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 4.18 Variao do coeficiente de arrasto para eixo imerso em gua com coluna parada em funo
da velocidade de rotao para ajuste do modelo matemtico.

92

Ajuste no Coeficiente de Rigidez Equivalente Flexo


O valor do coeficiente de rigidez equivalente terico para o caso de coluna parada,

conforme apresentado na Tabela 4.6, e obtido atravs da Equao (A4), vide Apndice
A, necessitou de ajustes para o caso de coluna em movimento axial. A Figura 4.19
apresenta a variao da rigidez adicional ao valor terico para velocidades de
movimento axial nulo, 0,10 m/s, 0,12 m/s e 0,16 m/s. Observa-se comportamento
semelhante para todas as curvas estudadas. Constata-se um incremento na rigidez
equivalente da coluna com o aumento da velocidade de rotao do eixo at 2034 rpm e a

K - Rigidez equivalente flexo do comando

partir de 2441 rpm observa-se um decremento na rigidez.

60000,00
55000,00
50000,00
45000,00
40000,00
35000,00
30000,00
25000,00
20000,00
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


0,10 m/s

0,12 m/s

0,16 m/s

Parado Ajustado

Parado calculado

Figura 4.19 Variao do coeficiente de rigidez flexo do comando em funo da velocidade de


rotao da coluna para velocidade axial nula, 0,10 m/s, 0,12 m/s e 0,16 m/s com eixo imerso em gua.

4.3.2 Calibrao Utilizando Fluido de Perfurao


O fluido de perfurao utilizado no experimento foi especialmente preparado para
a realizao dos ensaios na bancada experimental. Preparou-se um fluido base de gua
contendo as propriedades reolgicas usuais para perfurao de poos. A Tabela 4.9
apresenta, em unidades usuais de campo, as propriedades obtidas no laboratrio
qumico em uma sonda de perfurao em operao para a Petrobras.

93

Tabela 4.9 Propriedades do fluido de perfurao obtidas em laboratrio de uma sonda de perfurao.

L600

43

L300

33

L200

28

L100

22

L6

13

L3

12

Viscosidade Dinmica

10

cP

Limite de Escoamento

23

lb/100 ft2

Massa Especfica

9,4

ppg

Os parmetros reolgicos foram obtidos atravs de um viscosmetro Fann 35 A,


usual em laboratrios de anlise de fluidos de perfurao em plataformas. Os
parmetros L600 a L3 representam a velocidade de rotao do viscosmetro e o valor
obtido, a deflexo da mola do equipamento. Atravs destas leituras podem-se calcular
os valores de viscosidade dinmica e limite de escoamento para fluidos de perfurao.
Detalhes sobre obteno de dados reolgicos de fluido podem ser encontrados em
Machado (2002). A Tabela 4.10 apresenta a formulao qumica do fluido utilizado nos
ensaios experimentais.

Tabela 4.10 Formulao qumica do fluido de perfurao.

94

Fluido Salgado (CADIT)

85,23

gua do Mar

14,77

Viscosificante (Goma Xantana)

2,0

lb/bbl

Bactericida

0,3

lb/bbl

Antiespumante

0,2

lb/bbl

O fluido de perfurao preparado no pode ser utilizado diretamente no


experimento, pois sua formulao inicial no permitiu que houvesse vibrao do eixo
em precesso retrgrada e contato direto do estabilizador com o tubo de acrlico, mesmo
com vrios impactos manuais no eixo, conforme pode ser visto na Figura 4.20 (neste
caso, valores positivos indicam movimento de precesso direta do eixo). A velocidade
de precesso adimensional obtida atravs da variao entre giro da coluna e o tempo
adimensional, vide Figura 3.12 contendo explicao sobre a obteno dos valores.

1
128,81 rad/s
169,65 rad/s
213,63 rad/s
254,47 rad/s
298,45 rad/s

Velocidade precesso adimensional

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0

0.2

0.4

0.6

0.8
1
Tempo (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 4.20 Velocidade de precesso adimensional experimental contendo vrias velocidades de rotao
do eixo para fluido de perfurao com massa especfica de 1105 kg/m3.

Esse fenmeno pode ser explicado devido ao efeito hidrodinmico obtido pelo
estabilizador em contato com o cilindro de acrlico, da maneira similar ao que ocorre em
um mancal hidrodinmico radial. Neste caso, a viscosidade do fluido alta o suficiente
para que as presses hidrodinmicas geradas no permitissem um contato radial com o
tubo, e por consequncia atrito lateral, para gerar o movimento de precesso retrgrada
e contato constante do estabilizador com o tubo de acrlico. Embora haja contato do
estabilizador com a parede do tubo, esse no permanece de forma constante para as
vrias velocidades de rotao empregadas na anlise.
Uma forma encontrada para contornar o problema foi diluir o fluido de perfurao
e, atravs de tentativa e erro, ajustar os parmetros reolgicos com a resposta desejada
do movimento do eixo rotativo, ou seja, manter contato pleno do estabilizador com a
parede do tubo para todas as velocidades de rotao em anlise. A Tabela 4.11 apresenta
95

os resultados encontrados para o fluido de perfurao ajustado para o experimento. O


fluido resultante foi enviado para anlise reolgica em uma sonda de perfurao na
Bacia de Campos. Todas as anlises seguintes so efetuadas com a utilizao do fluido
de perfurao ajustado.

Tabela 4.11 - Propriedades do fluido de perfurao diludo obtidas em laboratrio.

L600

21

L300

15

L200

13

L100

10

L6

L3

Viscosidade Dinmica

cP

Limite de Escoamento

lb/100ft2

9,1

ppg

1070

Kg/m3

9,35 x 10-6

m2/s

Peso do Fluido
(campo)
Massa Especfica do
Fluido (SI)
Viscosidade
cinemtica

Atravs dos resultados apresentados na Tabela 4.11 pode-se calcular o valor do


coeficiente de massa adicional atravs da Equao (4.10). Apesar do novo valor de S ser
de 992, aproximadamente 1/10 do valor com o obtido com gua, o coeficiente de massa
adicional encontrado atravs do grfico apresentado na Figura 4.15 foi praticamente o
mesmo ao obtido anteriormente para o caso de eixo imerso em gua, no valor de 2,3.
A anlise da rbita para determinao da frequncia natural do sistema
considerando fluido de perfurao pode ser vista na Figura 4.21. Pode-se estimar que a
frequncia natural est em torno de 41 Hz, valor prximo ao obtido com eixo imerso em
gua, porm observa-se um maior amortecimento na amplitude do movimento, devido
maior viscosidade do fluido.

96

Figura 4.21 rbitas ensaio experimental do eixo rotativo imerso em fluido de perfurao com tubo
parado, (A) com velocidade de rotao de 40 Hz, (B) com velocidade de rotao de 41 Hz e (C) com
velocidade de rotao de 49 Hz.

A Tabela 4.12 apresenta os valores utilizados para calibrao do modelo


matemtico e experimental considerando fluido de perfurao, conforme formulao de
fluido apresentada na Tabela 4.11. Os valores em destaque na Tabela 4.12 exibem as
alteraes com relao ao eixo imerso em gua.

Tabela 4.12 Dados para calibrao do modelo matemtico com eixo imerso em gua.

K terico

2,67 x 104

N/m

K adicional

2,00 x 104

N/m

K equiv.

4,67 x 104

N/m

0,13

5.

0,001

0,3241

Kg

equiv.

45,74

Hz

60,46

Hz

!"

W terico

A Figura 4.22 apresenta os valores de ajuste para o coeficiente de massa adicional


considerando o sistema imerso no fluido de perfurao. Para o caso com fluido de
perfurao observa-se um incremento linear no coeficiente de massa adicional com
relao velocidade de rotao do eixo. Nota-se claramente a dependncia do fluido de
perfurao na anlise da resposta do sistema, assumindo valores superiores de
coeficiente de massa adicional com relao aos encontrados na literatura.

97

Ca

6
4
2
0
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Com movimento axial

Coluna parada

Figura 4.22 Variao do coeficiente de massa adicional para eixo imerso em fluido de perfurao em
funo da velocidade de rotao para ajuste do modelo matemtico.

A Figura 4.23 apresenta os resultados de ajuste para o coeficiente de arrasto para o


caso de eixo imerso em fluido de perfurao. Constata-se que no h necessidade em
manter variaes no coeficiente de arrasto para o caso de movimento axial da coluna.
Observa-se, porm, que os valores utilizados tambm so superiores aos encontrados na
literatura e houve um incremento para o caso com movimento axial.

Cd

3
2
1
0
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Com movimento axial

Coluna parada

Figura 4.23 Variao do coeficiente de arrasto para eixo imerso em fluido de perfurao em funo de
velocidade de rotao para ajuste do modelo matemtico.

A Figura 4.24 apresenta a variao de ajuste na rigidez equivalente flexo com


relao para o caso de coluna sem movimento axial, 0,10 m/s, 0,12 m/s e 0,16 m/s.
Constata-se que h uma variao linear crescente da rigidez flexo com relao
velocidade de rotao da coluna e ao movimento axial do eixo.

98

K - Rigidez equivalente flexo do comando


(N/m)

55000,00
50000,00
45000,00
40000,00
35000,00
30000,00
25000,00
20000,00
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


0,10 m/s

0,12 m/s

0,16 m/s

Parado ajustado

Parado calculado

Figura 4.24 Variao da rigidez flexo do comando em funo da velocidade de rotao para
velocidade axial nula, 0,10 m/s, 0,12 m/s e 0,16 m/s com eixo imerso em fluido de perfurao.

4.4 Discusso dos Resultados


Para o ajuste do modelo matemtico aos dados experimentais foram necessrios
ajustes nos parmetros de

,:

(coeficiente de frico entre estabilizador e parede do

tubo de acrlico), !" (excentricidade de massa),

(coeficiente de arrasto devido ao

fluido) que exerce influncia no amortecimento do sistema,

(coeficiente de massa

adicional) que exerce influncia na massa equivalente de fluido circundante ao eixo e K


(rigidez equivalente flexo no eixo). Todos os valores obtidos esto coerentes com a
literatura e com os valores observados normalmente no campo, exceto para alguns
valores de coeficiente de massa adicional e de arrasto.
Para o caso de eixo imerso em gua, observa-se que h um incremento na rigidez
equivalente at 2034 rpm e mantendo-se constante at 2441 rpm (prximo da frequncia
de excitao, 40 Hz, que causou maiores perturbaes no sistema, acredita-se que esta
esteja prxima da frequncia natural do sistema, vide Figura 4.14), em todas as
situaes com movimento axial da coluna. J para a coluna parada no houve alterao
da rigidez equivalente do sistema com a variao da velocidade de rotao da coluna.
Constata-se que, para o caso considerando movimento axial da coluna, em 2848 rpm a
rigidez equivalente mostrou-se inferior ao obtido com a coluna parada. Pode-se afirmar
99

que h um incremento na rigidez equivalente em funo do aumento da rotao do eixo


at o ponto prximo da frequncia natural. Os valores de coeficiente de massa adicional
e de arrasto tambm aumentam at 2034 rpm, porm em 2848 rpm ocorreu uma
diminuio no coeficiente de massa adicional, mas o coeficiente de arrasto manteve-se
constante a partir de 2000 rpm, com variao mxima de 20% entre o menor e o maior
valor. No se observou variao no coeficiente de massa adicional e coeficiente de
arrasto entre condio com tubo parado e com movimento axial.
No cenrio estudado com fluido de perfurao imerso entre tubo de acrlico e eixo
rotativo, observou-se que quando no h movimento axial a rigidez equivalente
permanece inalterada, independente da velocidade de rotao da coluna. Entretanto,
quando h movimento axial ocorre um decrscimo na rigidez equivalente de 16% para
rotao de 814 rpm com um incremento aproximadamente linear em funo da rotao
da coluna, chegando at 8% acima do valor da rigidez com a coluna parada para a
rotao de 2848 rpm. Os valores de coeficiente de massa adicional observados foram de
2,3 para velocidades de rotao baixas, prximos aos valores obtidos na literatura,
entretanto para a rotao mxima estudada de 2848 rpm, o coeficiente de massa
adicional atingiu o valor de 7,0. Os valores observados independem do movimento axial
do tubo. J para o caso do coeficiente de arrasto, observou-se que h uma diferena
entre os valores com tubo parado e com movimento axial para rotaes abaixo de 2441
rpm. A partir de 2441 rpm os valores de coeficiente de arrasto independem se o tubo
est parado ou em movimento axial, vide Figura 4.23. O aumento do coeficiente de
arrasto durante o movimento axial, em relao ao caso com tubo parado, est na mesma
faixa de velocidade de rotao da coluna onde houve decrscimo da rigidez equivalente
flexo.
Todos estes efeitos podem estar relacionados ao comportamento do fluido ao
redor do eixo em rotao com movimento axial (efeitos estes no previstos no modelo
matemtico utilizado). Observa-se que, com movimento axial nulo (tubo parado), o
fluido gira junto com o eixo. Segundo Childs (2011), a velocidade da massa de fluido
circundante ao eixo gira na mesma velocidade de rotao do eixo, diminuindo medida
que se aproxima da parede do tubo (Figura 4.25). Este perfil de velocidades sempre o
mesmo para o caso de movimento axial nulo, independentemente da velocidade de
rotao. Assim, no existe efeito fludico significativo na rigidez do sistema e o valor da
rigidez permanece constante com o aumento da velocidade de rotao.

100

Figura 4.25 Perfil de velocidade do fluido em contato com o eixo rotativo (CHILDS, 2011).

Para o cenrio com movimento axial (tubo em movimento), ocorrem duas


situaes distintas: com gua h pouca variao no coeficiente de arrasto em funo da
velocidade de rotao
o do eixo (20%), porm, com fluido de perfurao, h um
incremento de at 60% no valor do coeficiente de arrasto para velocidades de rotao do
eixo abaixo de 2441 rpm, em comparao com movimento axial nulo (tubo parado). O
fluxo de fluido no sentido longitudinal
longitudinal ao eixo, promovido atravs da movimentao do
tubo de acrlico, simultaneamente ao movimento de rotao do fluido em torno do eixo,
segue o perfil de velocidades conforme mostrado na Figura 4.26 (Childs, 2011).

Figura 4.26 Perfil de velocidades do fluido em contato com o eixo rotativo e simultaneamente com
movimento axial (CHILDS, 2011).

Segundo Childs (2011), o coeficiente de arrasto depende diretamente do perfil de


velocidade circunferencial em que o fluido submetido, ou seja, quanto
qua
maior a

101

diferena de velocidade no entorno do eixo e na velocidade de corrente livre, maior o


arrasto. A explicao fsica para este fenmeno est relacionada com a condio de
contato do fluido com a superfcie do eixo. Na superfcie do eixo no ocorre o
escorregamento do fluido e sua velocidade permanece a mesma do eixo em rotao,
submetendo, portanto, o fluido a maiores aes de foras centrfugas.
A fora de amortecimento resultante do arrasto do fluido foi modelada
proporcionalmente velocidade ao quadrado no sentido oposto ao movimento do tubo
(vide Captulo 3). Desta forma, o aumento no coeficiente de arrasto em conjunto com a
velocidade de rotao tende a aumentar a fora de restaurao no eixo devido ao fluido.
A rigidez equivalente flexo K governa a fora de restaurao elstica, ou seja, como
o efeito do amortecimento do fluido gerou menores deflexes radiais no sistema,
conforme constatado experimentalmente (vide Figura 4.14 e 4.21), a diminuio da
rigidez equivalente, durante o movimento axial, serviria para compensar os efeitos no
previstos na modelagem matemtica devido alterao no perfil de velocidade do fluido
ao redor do eixo, conforme apresentado Figura 4.26.
O incremento na rigidez equivalente em funo da velocidade de rotao pode ser
explicado devido ao fato de se tentar movimentar axialmente um volume de fluido que
est girando, e quanto maior a velocidade de rotao do fluido, mais difcil ser
movimentar axialmente o fluido. Alm disso, parte do fluido tem que passar pela
pequena folga entre estabilizadores e tubo, o que cada vez mais difcil com
velocidades de rotao maiores, novamente um efeito no previsto no modelo
matemtico, mas que poderia ser absorvido pelo termo drag da Equao (3.32).
A Figura 4.27 deixa claro, tambm, que para a condio experimental com
movimento axial e fluido de perfurao, h uma menor rigidez equivalente flexo em
comparao com gua. Porm, para alta velocidade de rotao (2848 rpm), os
respectivos valores de rigidez tendem a convergir.
Assim, os resultados mostram que o modelo matemtico utilizado requer a adoo
de parmetros dependentes da velocidade de rotao e da velocidade de movimentao
axial. Acredita-se que isto se deva aos efeitos fludicos mencionados acima, efeitos estes
no considerados no modelo matemtico adotado. A partir do prximo captulo, as
anlises consideraro as variaes de parmetros encontradas aqui.

102

K - Rigidez equivalente flexo do comando


(N/m)

60000

gua

55000
50000
45000

fluido
40000
35000
30000
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


0,10 m/s - gua

0,12 m/s - gua

0,16 m/s - gua

0,10 m/s - fluido

0,12 m/s - fluido

0,16 m/s - fluido

Figura 4.27 Comparao da variao da rigidez flexo do comando em funo da velocidade de


rotao para velocidade axial de 0,10 m/s, 0,12 m/s e 0,16 m/s com eixo imerso em gua e fluido de
perfurao.

103

104

Anlise Numrico-Experimental
Nesta seo so apresentados os resultados comparativos entre o modelo

numrico ajustado e dados experimentais da bancada de testes. Inicialmente


apresentado um estudo sobre a precesso retrgrada com fluido de perfurao e gua e
seu comportamento no modelo numrico-experimental. A seguir so mostradas as
comparaes para fins de validao do modelo numrico com o experimental atravs de
anlises de acelerao lateral, deflexo lateral e velocidade de precesso.

5.1 Estudo sobre o Modo de Precesso Retrgrada


O movimento de precesso retrgrada, ou backward whirl, conforme definido em
Leine et al. (2002), consiste em se ter o movimento de rolamento do comando de
perfurao ou estabilizador pela parede do poo, em direo oposta rotao da coluna
de perfurao. Os efeitos devido ao movimento de backward whirl durante as operaes
de perfurao so extremamente danosos aos equipamentos da coluna de perfurao,
Lines et al. (2012). O fenmeno de backward whirl pode causar srios danos na coluna
de perfurao e nas paredes do poo, causando falhas mecnicas nos equipamentos da
coluna e danos devido aos impactos na parede do poo.
Brett et al. (1989) realizaram experimentos comprovando que h incremento nos
impactos sofridos no poo quando a coluna apresenta backward whirl. Esses impactos
aumentam a fora de contato contra a parede do poo, contribuindo ainda mais para o
incremento do movimento de precesso retrgrada. Este movimento assncrono da
coluna que faz com que backward whirl seja to danoso coluna de perfurao, pois
produz frequncias de impactos muito maiores quando comparados com o movimento
sncrono de rotao da coluna de perfurao, causando obviamente implicaes nas
vibraes e problemas com fadiga dos elementos tubulares.
Em todos os casos estudados nesta tese, seja experimental ou numrico, o
fenmeno de precesso retrgrada com escorregamento sempre esteve presente. No foi
possvel obter resultados somente para precesso direta, pois nessa situao o contato do
estabilizador e a parede do tubo de acrlico no permitiu manter contato permanente,
fato no previsto pelo modelo matemtico. O modelo matemtico simplificado
105

considera uma viga biapoiada, e para isso, necessrio o contato dos estabilizadores
contra a parede do tubo de acrlico, ou poo no caso real. Para isso, efetuou-se a
aplicao de uma fora, ou seja, uma condio inicial artificial ao sistema, de maneira
que ele vibrasse em modo de escorregamento com precesso retrgrada. Esse artifcio
consistiu em simplesmente aplicar uma fora manualmente na parte superior do eixo
rotativo da bancada, conforme explicado anteriormente.
A Figura 5.1 apresenta a velocidade de precesso direta (valores positivos) para a
condio inicial sem aplicao de fora adicional. Neste caso, o estabilizador somente
desliza e eventualmente realiza contato contra a parede do tubo de acrlico, conforme
pode ser visto no grfico da rbita do eixo, conforme Figura 5.2. Quando h contato
entre o estabilizador e a parede do tubo de acrlico, o valor adimensional de 0,22
(representado pela linha contnua de cor preta na Figura 5.2), portanto, como visto na
Figura 5.2, no h contato contnuo do estabilizador contra a parede do poo. Nessa
situao, a precesso direta e com escorregamento.

Velocidade precesso adimensional

2.5

1.5

0.5

0
0

0.2

0.4

0.6

0.8
Tempo (s)

1.2

1.4

1.6

Figura 5.1 Velocidade precesso adimensional em ensaio experimental com eixo imerso em gua com
1314 rpm.

106

Figura 5.2 rbita adimensional para ensaio experimental com eixo imerso em gua com 1314 rpm.

O movimento orbital do eixo com precesso retrgrada obtida devido frico


entre os estabilizadores e a parede do poo. Para que esta condio seja atendida, o
estabilizador deve manter uma fora radial de compresso na parede do poo suficiente
para gerar
erar o atrito necessrio ao movimento de precesso retrgrada. Essa condio
pode ser expressa atravs da Equao (5.1).
D
tanD , tanD

,:

(5.1)

onde &+,stu a fora tangencial de restaurao no eixo, &+,t a fora radial de

restaurao no eixo e

,:

o coeficiente de atrito entre estabilizador e parede do poo.

Atravs da Figura 5.3,


3, pode-se
pode se verificar que no incio do movimento h contato
do estabilizador com ngulo igual a 7,4, ou seja, na iminncia
iminncia de se iniciar a precesso
retrgrada, at que em certo momento h o surgimento do backward whirl,
whirl atravs da
diminuio do ngulo obtido atravs da diminuio da fora tangencial em relao
fora radial. A identidade da Equao (5.1) apresenta rolamento
nto sem deslizamento do
estabilizador contra a parede do poo.

107

Figura 5.3 Relao entre foras de frico do estabilizador obtidos pelo modelo matemtico
considerando fluido de perfurao.

Nota-se que a relao de foras de frico menor para a velocidade de rotao da


coluna com 60 rpm. Nessa situao a coluna ir desenvolver uma velocidade de
precesso maior, uma vez que apresenta maior fora de compresso radial (maior
rolamento), conforme visto na Figura 5.4.

Figura 5.4 Fora radial de restaurao no eixo devido ao contato do estabilizador com a parede do poo
obtidos pelo modelo matemtico considerando fluido de perfurao.

A Figura 5.4 mostra que para uma maior velocidade de rotao, ocorre um
decrscimo no valor da fora de restaurao radial no eixo devido ao contato do

108

estabilizador (valores positivos indicam compresso) e na Figura 5.5 ocorre


naturalmente um acrscimo em sua fora tangencial, devido ao incremento na rotao.

Figura 5.5 Fora tangencial de restaurao no eixo devido ao contato do estabilizador com a parede do
poo obtidos pelo modelo matemtico considerando fluido de perfurao.

A velocidade de precesso retrgrada sem escorregamento para o estabilizador


pode ser obtida atravs da Equao (5.2).
: = n

|| D o

(5.2)

onde : a velocidade de precesso retrgrada sem escorregamento, a velocidade

de rotao da coluna de perfurao, 8

, :

raio do poo.

o raio externo do estabilizador e 81

Vandiver, Nicholson e Shyu (1990) definem como razo de precesso a relao


entre a velocidade de precesso do eixo e a velocidade de precesso sem
escorregamento, conforme Equao (5.3) e velocidade tangencial resultante com
escorregamento conforme Equao (5.4).

& =

(5.3)

109

C,

-DE

= n81

e8

, : o & :

h8

, :

(5.4)

onde & a razo entre velocidade de precesso e precesso sem escorregamento, 1 a


velocidade de precesso da coluna e C,

-DE

a velocidade tangencial com

escorregamento.

A Figura 5.6 apresenta os resultados para o fator de precesso obtidos com os


dados experimentais. Constata-se que o fator de precesso decresce seguindo uma
tendncia de curva de potncia medida que a rotao do eixo aumenta. Portanto,
valores menores de velocidade de rotao implicam em fatores de precesso maiores, ou
seja, a coluna tende a precessionar com velocidades maiores (mais prxima do
rolamento perfeito). A velocidade tangencial de escorregamento segue um padro de
incremento linear para todos os casos (vide Figura 5.7). Em ambos os casos (fator de
precesso e velocidade tangencial de escorregamento), a velocidade longitudinal do
sistema afeta pouco os resultados obtidos, conforme pode ser visto na Figura 5.7.

0,40

Fs - Fator de Precesso

0,35
0,30
0,25
Parado

0,20

0,10 m/s

0,15

0,12 m/s

0,10

0,16 m/s

0,05
0,00
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 5.6 Fator de precesso para resultados experimentais com fluido de perfurao.

110

Velocidade tangencial de escorregamento

3,00
2,50
2,00
Parado

1,50

0,10 m/s
0,12 m/s

1,00

0,16 m/s
0,50
0,00
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 5.7 Velocidade tangencial de escorregamento para resultados experimentais com fluido de
perfurao.

Os resultados obtidos com eixo imerso em gua apresentaram resultados


semelhantes, porm os testes mostraram que com gua h um menor escorregamento do
eixo e no h influncia devido ao movimento axial da coluna, conforme visto na Figura
5.8 e Figura 5.9.

0,40

Fs - Fator de Precesso

0,35
0,30
0,25
Parado

0,20

0,10 m/s

0,15

0,12 m/s

0,10

0,16 m/s

0,05
0,00
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 5.8 Fator de precesso para resultados experimentais com gua.

111

Velocidade tangencial de escorregamento

3,00
2,50
2,00
Parado

1,50

0,10 m/s
0,12 m/s

1,00

0,16 m/s
0,50
0,00
0

500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 5.9 Velocidade tangencial de escorregamento para resultados experimentais com gua.

5.2 Comparao entre Modelo Matemtico e Experimento


Vrias simulaes numricas foram efetuadas de forma a validar o modelo
matemtico com o modelo experimental, atravs de ajustes nas curvas de deflexo
radial e FFT do sinal da rbita.
As simulaes apresentadas a seguir foram efetuadas para o eixo rotativo imerso
em fluido de perfurao com tubo parado e em movimento de retirada (backreaming).
Para comparaes entre os modelos, aps os ajustes, foram utilizados grficos de
aceleraes laterais RMS, obtidos atravs da dupla derivao do sinal do deslocamento,
grficos de precesso do eixo, conhecido na literatura de petrleo como whirl e grficos
da deflexo radial do eixo. Sero apresentados os resultados comparativos entre o
modelo experimental e matemtico para confirmao dos ajustes efetuados, atravs de
grficos adimensionais de aceleraes laterais do eixo RMS, velocidade de precesso
RMS e deflexo radial RMS com fluido de perfurao e gua dentro do cilindro.

112

5.2.1 Anlise em Regime Estacionrio


importante ressaltar que todos os estudos foram efetuados para o regime
estacionrio. Para a determinao do tempo ideal para incio das anlises em regime
estacionrio, foram efetuados diversos testes utilizando-se vrias condies iniciais no
modelo matemtico. Constatou-se que a partir de um tempo adimensional de 400, podese analisar somente o efeito estacionrio, conforme Figura 5.10. Pode-se observar,
ainda, que h uma pequena diferena nos resultados em regime estacionrio, devido
no linearidade do sistema. Entretanto, as anlises posteriores sero sempre efetuadas
em uma condio inicial fixa, para permitir o contato constante do estabilizador com a
parede do tubo e precesso retrgrada. Esta condio inicial obtida experimentalmente
atravs de impacto manual no eixo, necessrio para criar a condio de precesso
retrgrada. A condio inicial de simulao numrica 0,3 para deslocamento
adimensional em Y1 e Y2. Os resultados considerando gua com fluido imerso foram
obtidos com as mesmas condies iniciais
1
0.9

Deflexo radial adimensional

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

100

200

300

400
500
Tempo adimensional

600

700

800

Figura 5.10 Resposta do modelo matemtico para vrias condies iniciais com velocidade de rotao
fixa e coluna parada para anlise do perodo de regime estacionrio.

113

5.2.2 Anlise da Acelerao Lateral


As aceleraes laterais RMS foram calculadas em funo do tempo total de
retirada da coluna (movimento do tubo de acrlico). Para o caso de coluna parada e de
velocidade de retirada de 0,16 m/s, utilizou-se tempo total de movimento do tubo de
1,90 s, para velocidade de retirada de 0,12 m/s, tempo total de 2,50 s e para velocidade
de retirada de 0,10 m/s, tempo total de 3,15 s. Estes tempos de anlise referem-se ao
tempo necessrio para o tubo da bancada de testes deslocar-se de 300 mm.
As Figuras 5.11 a 5.14 apresentam os resultados comparativos para acelerao
lateral RMS entre dados experimentais e modelo matemtico com eixo imerso em gua
com tubo parado e em movimento axial, obtidas no tempo para cada velocidade de
rotao. Essas aceleraes dizem respeito composio entre a acelerao no eixo Y1 e
Y2, obtidos atravs da Equao (5.5).
=p
onde

(5.5)

a acelerao lateral resultante,

a acelerao no eixo Y1 e

acelerao no eixo Y2.

Acelerao lateral radial RMS (g)

Movimento axial nulo


35
30
25
20
15
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimental

Modelo

Figura 5.11 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para
acelerao lateral radial em eixo imerso em gua com coluna sem movimento axial.

114

Acelerao lateral radial RMS (g)

Movimento axial = 0,10 m/s


35
30
25
20
15
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimental

Modelo

Figura 5.12 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para
acelerao lateral radial em eixo imerso em gua com coluna em movimento axial de 0,10 m/s.

Acelerao lateral radial RMS (g)

Movimento axial = 0,12 m/s


35
30
25
20
15
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimental

Modelo

Figura 5.13 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para
acelerao lateral radial em eixo imerso em gua com coluna em movimento axial de 0,12 m/s.

115

Acelerao lateral radial RMS (g)

Movimento axial = 0,16 m/s


35
30
25
20
15
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimental

Modelo

Figura 5.14 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para
acelerao lateral radial em eixo imerso em gua com coluna em movimento axial de 0,16 m/s.

Os dados experimentais da acelerao lateral do eixo imerso em gua mantm


mesmo comportamento, sem sofrer influncias devido ao movimento axial da coluna,
porm, a partir de 2441 rpm apresentam decrscimo na acelerao lateral quando h
movimento axial da coluna. O modelo matemtico apresenta boa correlao com os
dados experimentais em baixas velocidades longitudinais (velocidade nula e 0,10 m/s).
Em velocidades longitudinais mais altas, observam-se discrepncias nas extremidades
dos grficos (baixas e altas velocidades de rotao do eixo).
As Figuras 5.15 a 5.18 apresentam os resultados comparativos para acelerao
lateral RMS entre dados experimentais e modelo matemtico com eixo imerso em
fluido de perfurao.

116

Acelerao lateral radial RMS (g)

Movimento axial nulo


35
30
25
20
15
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimental

Modelo

Figura 5.15 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para
acelerao lateral radial em eixo imerso em fluido de perfurao com coluna sem movimento axial.

Acelerao lateral radial RMS (g)

Movimento axial = 0,10 m/s


35
30
25
20
15
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimental

Modelo

Figura 5.16 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para
acelerao lateral radial em eixo imerso em fluido de perfurao com coluna em movimento axial de 0,10
m/s.

117

Acelerao lateral radial RMS (g)

Movimento axial = 0,12 m/s


35
30
25
20
15
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimental

Modelo

Figura 5.17 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para
acelerao lateral radial em eixo imerso em fluido de perfurao com coluna em movimento axial de 0,12
m/s.

Acelerao lateral radial RMS (g)

Movimento axial = 0,16 m/s


35
30
25
20
15
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimental

Modelo

Figura 5.18 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para
acelerao lateral radial em eixo imerso em fluido de perfurao com coluna em movimento axial de 0,16
m/s.

Os dados experimentais de acelerao lateral do eixo imerso em fluido de


perfurao mostram um decrscimo no valor da magnitude quando h movimento axial
da coluna, na ordem de 50%. Com a coluna parada e com fluido de perfurao, observase que a partir de 2441 rpm, h o decrscimo na acelerao para o mesmo patamar
observado durante o movimento axial. Constata-se, tambm, que h um incremento na
118

acelerao lateral em funo da rotao da coluna at 1627 rpm, ponto a partir do qual
observam-se valores constantes para movimento axial de 0,12 m/s e 0,16 m/s. Cabe
salientar que a velocidade de 2441 rpm para o eixo rotativo da bancada experimental
corresponde a 40,68 Hz, ou seja, prximo frequncia natural do sistema, conforme
pode ser visto na Figura 5.6 para eixo na gua e na Figura 5.13 para eixo no fluido de
perfurao. O modelo matemtico apresentou uma boa correlao com os dados
experimentais em toda a faixa de velocidades longitudinais estudadas.
Observa-se que o uso de fluido de perfurao reduz significativamente o nvel de
acelerao lateral do eixo nas diferentes condies de operao estudadas, em
comparao ao uso de gua. Foras de arraste viscoso so dependentes das propriedades
do fluido, velocidade axial do tubo, regime de fluxo (laminar ou turbulento), dimetro
externo do tubo e dimetro do poo, conforme Fazaelizadeh (2013). A combinao
entre os efeitos de amortecimento, devido viscosidade do fluido e ao regime de fluxo,
podem explicar os efeitos de diminuio da amplitude das aceleraes quando a rotao
da coluna atinge valores mais elevados, para fluido de perfurao e para o caso de gua
quando h movimento axial da coluna.

5.2.3 Anlise da Deflexo Lateral


Os grficos a seguir mostram a deflexo radial adimensional do eixo com gua e
fluido de perfurao. Para uma melhor comparao, foram utilizados valores
normalizados com relao folga entre eixo rotativo e dimetro do poo. As Figuras
5.19 a 5.22 apresentam os resultados para deflexo radial adimensional do eixo imerso
em gua.

119

Movimento axial nulo

Deflexo radial (q/co)

1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimento

Mx. modelo

Min. modelo

Mdia modelo

Figura 5.19 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para deflexo
radial adimensional do eixo rotativo com gua com coluna sem movimento axial.

Movimento axial = 0,10 m/s

Deflexo radial (q/co)

1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimento

Mx. modelo

Min. modelo

Mdia modelo

Figura 5.20 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para deflexo
radial adimensional do eixo rotativo com gua em coluna movimento axial de 0,10 m/s.

120

Movimento axial = 0,12 m/s

Deflexo radial (q/co)

1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimento

Mx. modelo

Min. modelo

Mdia modelo

Figura 5.21 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para deflexo
radial adimensional do eixo rotativo com gua em coluna com movimento axial de 0,12 m/s.

Movimento axial = 0,16 m/s

Deflexo radial (q/co)

1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimento

Mx. modelo

Min. modelo

Mdia modelo

Figura 5.22 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para deflexo
radial adimensional do eixo rotativo com gua em coluna com movimento axial de 0,16 m/s.

As Figuras 5.23 a 5.26 apresentam os resultados de comparao entre dados


experimentais de bancada e modelo matemtico para deflexo radial adimensional para
o caso de eixo imerso em fluido de perfurao.

121

Movimento axial nulo

Deflexo radial (q/co)

1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimento

Mx. modelo

Min. modelo

Mdia modelo

Figura 5.23 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para deflexo
radial adimensional do eixo rotativo com fluido de perfurao com coluna sem movimento axial.

Movimento axial = 0,10 m/s

Deflexo radial (q/co)

1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimento

Mx. modelo

Min. modelo

Mdia modelo

Figura 5.24 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para deflexo
radial adimensional do eixo rotativo com fluido de perfurao em coluna com movimento axial de 0,10
m/s.

122

Movimento axial = 0,12 m/s

Deflexo radial (q/co)

1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimento

Mx. modelo

Min. modelo

Mdia modelo

Figura 5.25 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para deflexo
radial adimensional do eixo rotativo com fluido de perfurao em coluna com movimento axial de 0,12
m/s.

Movimento axial = 0,16 m/s

Deflexo radial (q/co)

1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimento

Mx. modelo

Min. modelo

Mdia modelo

Figura 5.26 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para deflexo
radial adimensional do eixo rotativo com fluido de perfurao em coluna com movimento axial de 0,16
m/s.

Os dados experimentais de deflexo radial do eixo imerso em gua mostram um


mesmo comportamento independente da velocidade de rotao do eixo e da velocidade
longitudinal. Neste caso, o modelo matemtico apresenta boa correlao com os dados
123

experimentais em termos de deflexes mdias, mas tende a subestimar a variao da


deflexo radial em toda a faixa de velocidades de rotao e velocidades longitudinais.
Porm, com fluido de perfurao, para o caso de movimento axial da coluna, observa-se
um incremento na amplitude da deflexo com o aumento da velocidade de rotao da
coluna. Os dados experimentais de deflexo radial do eixo imerso em fluido de
perfurao mostram um comportamento diferente daquele obtido com gua. Quando se
tem movimento longitudinal, h um decrscimo da deflexo radial do eixo. Neste caso,
o modelo matemtico tambm apresenta boa correlao com os dados experimentais em
termos de deflexes mdias. Mas, novamente, o modelo tende a subestimar a variao
da deflexo radial em toda a faixa de velocidades de rotao e velocidades
longitudinais.

5.2.4 Anlise da Velocidade de Precesso Retrgrada


Os resultados para a velocidade de precesso retrgrada adimensional so
apresentados atravs de seu valor RMS, de modo a facilitar a anlise para as vrias
velocidades de rotao do eixo.
As Figuras 5.27 a 5.30 apresentam os resultados para velocidade de precesso
adimensional RMS para o caso de eixo imerso em gua. Como se pode observar, a
velocidade de precesso do eixo imerso em gua apresenta uma queda suave com o
aumento da velocidade de rotao do eixo, porm no se observam diferenas
significativas entre as diferentes velocidades longitudinais adotadas. Os dados obtidos
com o modelo matemtico apresentam boa correlao com os dados experimentais.

124

Precesso adimensional RMS

Movimento axial nulo


1,0
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimental

Modelo

Figura 5.27 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para
velocidade de precesso retrgrada adimensional RMS do eixo rotativo com gua e com coluna sem
movimento axial.

Precesso adimensional RMS

Movimento axial = 0,10 m/s


1,0
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimental

Modelo

Figura 5.28 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para
velocidade de precesso retrgrada adimensional RMS do eixo rotativo com gua e com coluna em
movimento axial de 0,10 m/s.

125

Precesso adimensional RMS

Movimento axial = 0,12 m/s


1,0
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimental

Modelo

Figura 5.29 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para
velocidade de precesso retrgrada adimensional RMS do eixo rotativo com gua e com coluna em
movimento axial de 0,12 m/s.

Precesso adimensional RMS

Movimento axial = 0,16 m/s


1,0
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimental

Modelo

Figura 5.30 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para
velocidade de precesso retrgrada adimensional RMS do eixo rotativo com gua e com coluna em
movimento axial de 0,16 m/s.

Os grficos da Figura 5.31 a 5.34 apresentam a velocidade de precesso


retrgrada adimensional RMS para o caso do eixo imerso em fluido de perfurao.
Como se pode observar, a velocidade de precesso apresenta uma maior queda com o
aumento da velocidade de rotao mas, novamente, no se observam diferenas

126

significativas entre as velocidades longitudinais adotadas. Neste caso, o modelo tambm


apresenta boa correlao com os dados experimentais.

Precesso adimensional RMS

Movimento axial nulo


1,0
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimental

Modelo

Figura 5.31 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para
velocidade de precesso retrgrada adimensional RMS do eixo rotativo com fluido de perfurao sem
movimento axial da coluna.

Precesso adimensional RMS

Movimento axial = 0,10 m/s


1,0
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimental

Modelo

Figura 5.32 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para
velocidade de precesso retrgrada adimensional RMS do eixo rotativo com fluido de perfurao com
coluna em movimento axial de 0,10 m/s.

127

Precesso adimensional RMS

Movimento axial = 0,12 m/s


1,0
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimental

Modelo

Figura 5.33 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para
velocidade de precesso retrgrada adimensional RMS do eixo rotativo com fluido de perfurao com
coluna em movimento axial de 0,12 m/s.

Precesso adimensional RMS

Movimento axial = 0,16 m/s


1,0
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
500

1000

1500

2000

2500

3000

Velocidade de rotao (rpm)


Experimental

Modelo

Figura 5.34 Comparao entre resultados da bancada experimental e modelo matemtico para
velocidade de precesso retrgrada adimensional RMS do eixo rotativo com fluido de perfurao com
coluna em movimento axial de 0,16 m/s.

128

5.3 Comparao entre Modelo Matemtico e Resultados


Reais de Campo
De forma a se validar o modelo matemtico com dados reais de campo, foram
realizados alguns testes dedicados em uma plataforma martima de perfurao na costa
brasileira, operada pela Petrobras. Foi selecionado um cenrio de perfurao similar ao
projeto experimental construdo, ou seja, contendo as mesmas caractersticas da coluna
de perfurao, poo e fluido de perfurao (poo na mesma escala da bancada
experimental). A nica caracterstica geomtrica que difere da bancada experimental foi
o dimetro do poo, pois a coluna de perfurao no campo estava dentro do tubo de
revestimento de ao de dimetro interno de 20,376, sendo que a bancada de teste foi
dimensionada para um poo de dimetro interno de 16. Os testes foram realizados
conforme especificaes pr-determinadas de controle e enviados diretamente para a
sonda de perfurao. Os resultados foram cuidadosamente selecionados e foram
supervisionados pelas equipes de acompanhamento em tempo real no escritrio da
Petrobras.
De modo a permitir um maior controle possvel, os testes foram efetuados com a
coluna de perfurao dentro do revestimento, de maneira a eliminar as incertezas com
relao ao dimetro interno do poo, assim o revestimento, por ser de material e
dimetro conhecidos, permitiu a calibrao do sistema com um menor nvel de incerteza
fsica e geomtrica do poo. O fluido utilizado na perfurao no campo continha o
mesmo peso de fluido utilizado na bancada experimental, embora apresentasse
viscosidade um pouco mais elevada. Os testes foram executados durante a operao de
corte de cimento dentro do revestimento, uma operao usual antes de se iniciar a
perfurao da fase seguinte. Neste caso, aproveitaram-se os repasses (backreaming)
com a coluna de perfurao para aferir o modelo matemtico proposto. Os dados
obtidos em tempo real da acelerao lateral foram utilizados para permitir a comparao
numrico-experimental no campo.
O valor da acelerao lateral obtida no campo o resultado RMS da amplitude
resultante dos sinais de vibrao nas direes Y e Z medidos atravs de um
acelermetro triaxial, conforme Figura 5.35.

129

Figura 5.35 Disposio do acelermetro triaxial embutido no BHA (SCHLUMBERGER, 2014).

Este sensor faz parte do mdulo de medio de vibraes embutido na ferramenta


de leituras de dados em tempo real no BHA da coluna de perfurao. A medio no
acelermetro triaxial feita a cada 1 s e, a cada 30 s, computada uma mdia RMS dos
ltimos 30 s coletados. Conforme manual do fabricante, a preciso na leitura dos
valores de acelerao de 0,25 g. O envio dos dados para a superfcie transmitido
conforme a taxa de atualizao da ferramenta de leitura de medies dos dados de
perfurao e de geologia, conhecido como Measurement While Drilling (MWD). Os
dados do MWD so transmitidos em tempo real para a superfcie atravs de pulsos de
presso no fluido de perfurao bombeado atravs da coluna-broca. Estes pulsos de
presso geram um sinal binrio e so decodificados na superfcie permitindo, dessa
forma, a leitura em tempo real dos dados de perfurao e das leituras geolgicas das
rochas sendo perfuradas. Devido limitao na quantidade de informaes a serem
transmitidas em tempo real para a superfcie, as aceleraes laterais foram registradas
na superfcie apenas a cada 2 min. Isto feito porque so priorizadas as informaes
relativas aos dados geolgicos da perfurao, j que estes dados permitem a
interpretao das rochas sendo perfuradas em tempo real, auxiliando na perfurao do
poo. Sabendo-se desta limitao, os testes no campo foram executados com o tempo
mnimo necessrio para leitura dos dados de acelerao lateral em tempo real de
maneira a se obter valores confiveis durante o registro das informaes. A Figura 5.36
apresenta o desenho esquemtico da coluna de perfurao utilizada no campo durante o
teste para obteno das aceleraes laterais.

130

Figura 5.36 Coluna de perfurao utilizada no campo para validao do modelo matemtico.

Embora o sensor de vibrao lateral no estivesse localizado exatamente no centro


entre os estabilizadores, pode-se
pode se considerar que este efeito no ser prejudicial com
respeito anlise pretendida neste estudo, pois est na regio de maior amplitude de
deflexo
flexo da coluna, considerando-se
considerando se o primeiro modo de vibrar de uma coluna bibi
apoiada. A Tabela 5.11 apresenta os dados geomtricos da coluna e fluido de perfurao
utilizados no campo, para a simulao com o modelo numrico proposto.

Tabela 5.1 Dados geomtricos


mtricos da coluna e fluido de perfurao utilizado no campo para simulao
numrica.

Dimetro interno do revestimento - Dh (m)

0,5176

Dimetro externo do drillpipe (m)

0,1492

Dimetro interno do drillpipe (m)

0,1281

Dimetro externo do BHA

0,2286

Dimetro interno do BHA

0,1080

Comprimento entre estabilizadores - L1 (m)

15,45

Comprimento total do BHA - L2 (m)

194,54

Comprimento de drillpipes - L3 (m)

3003

Densidade do fluido de perfurao (kg/m3)

1070

Viscosidade dinmica (Pa.s)

0,02

A Tabela 5.22 apresenta os dados geomtricos dos estabilizadores utilizados na


coluna de perfurao no campo. Observa-se
Observa se que um dos estabilizadores possui dimetro
externo diferente do outro, configurando-se
configurando se em uma discordncia com a hiptese do
modelo matemtico.
tico. Entretanto, esta diferena no implica em prejuzo significativo
para anlise neste estudo, uma vez que a diferena entre dimetros externos dos
estabilizadores com relao ao maior dimetro do estabilizador de apenas 0,7 %.
131

Tabela 5.2 Dados geomtricos dos estabilizadores da coluna de perfurao do campo utilizada para
simulao numrica.

Distncia do centro do Dimetro Externo


Estabilizador estabilizador para a
do estabilizador
broca (m)
(m)

Comprimento do
estabilizador
(m)

6,10

0,4032

0,42

21,55

0,4001

0,40

5.3.1 Anlise da Acelerao Lateral sem Movimento Axial


Com a broca de perfurao posicionada dentro do revestimento, efetuaram-se
medies de acelerao lateral na coluna com tempo suficiente para recebimento de
dados em tempo real na superfcie (2 min para o caso da ferramenta de MWD instalada
no BHA). A velocidade de rotao da coluna foi limitada em 80 rpm, pois foi a maior
rotao que a companhia de servio concordou em se aplicar na coluna dentro do
revestimento em operao de backreaming, uma vez que haveria o risco de elevadas
vibraes da coluna dentro do revestimento, gerando um risco operacional
desnecessrio nesta etapa construtiva do poo.
Foram executados dois testes com velocidades de rotao de 60 e 80 rpm com a
coluna de perfurao sem movimento axial. A Tabela 5.3 apresenta os resultados
obtidos nos sensores de acelerao lateral e parmetros de perfurao para velocidade
de rotao de 60 rpm e 80 rpm. Em todas as simulaes efetuadas nesta seo, a
condio inicial de que o estabilizador est inicialmente em contato com a parede do
poo.

132

Tabela 5.3 Resultados obtidos no campo com a coluna de perfurao em estudo com velocidade de
rotao de 60 e 80 rpm com coluna sem movimento axial.

Descrio

Teste 1

Teste 2

60

80

Posio da broca (m)

3195

3174

Torque superfcie (N.m)

10528

6938

Vazo de bombeio (gales/min)

861

862

Presso de bombeio (psi)

3764

3776

Vibrao Lateral (g) RMS 30 s

0,25

0,75

Velocidade de Rotao (rpm)

A calibrao do modelo matemtico com os dados de campo foi efetuada atravs


do ajuste na excentricidade de massa e no coeficiente de frico de contato do
estabilizador contra a parede do tubo. Sabendo que a folga entre comando e parede do
poo no campo foi

= 0,1445 m e a excentricidade de massa normalizada na bancada

de testes de M = 0,0222, a excentricidade de massa para o campo deveria ser !" = 0,0032

m, no entanto foi preciso utilizar para ajuste com dados do campo o valor de !" =
0,0060 m, o que representa uma excentricidade de massa normalizada de M = 0,0415 no

campo. O coeficiente de frico do estabilizador tambm precisou ser diminudo, de


0,13 (conforme obtido na bancada experimental) para 0,05 para o caso com velocidade
de rotao de 60 rpm e para 0,08 para a velocidade de rotao de 80 rpm. Observa-se
que os valores de coeficiente de frico do estabilizador ajustados para o campo foram
inferiores aos obtidos experimentalmente. Este fato pode ser justificado pela diferena
entre excentricidade de massa e ao tipo de fluido utilizado no campo (propriedades
reolgicas), e ao contato entre diferentes tipos de materiais, no campo sendo entre ao e
ao e no experimento entre acrlico e alumnio. Os demais coeficientes de ajuste para os
dados de campo foram mantidos iguais aos obtidos no Captulo 4, tais como
coeficientes de arraste do fluido, coeficientes de amortecimento do fluido e rigidez da
coluna ajustada, conforme bancada experimental.
O resultado da simulao realizada com o modelo matemtico com velocidade de

rotao de 60 rpm e sem movimento axial na coluna, para o histrico de acelerao


lateral ao longo do tempo e histrico da acelerao lateral RMS calculada a cada 30 s,
pode ser visto atravs da Figura 5.37.

133

Figura 5.37 Simulao


o numrica da acelerao lateral utilizando dados de campo com velocidade de
rotao de 60 rpm e sem movimento axial (Teste 1).

O resultado para a acelerao lateral apresentado na Figura 5.37


5.
exibe boa
correlao com o resultado apresentado na Tabela 5.33 (Teste 1), pois o valor da
acelerao lateral RMS 30 s, variou de 0,21 a 0,35, mostrando um tendncia em se
manter no valor de 0,35 ao longo do tempo.
A Figura 5.38
38 apresenta a rbita simulada, englobando o perodo transiente, da
coluna de perfurao em anlise. Observa-se
se uma rbita irregular no incio do
movimento at que o contato constante do estabilizador contra a parede do poo
estabelecido, a partir deste momento o movimento torna-se
torna se mais estvel.
1

Trajetria do BHA
Trajetria do estabilizador
Paredes do poo

X2/q

0.5

-0.5

-1
-1

-0.5

0
X1/q

0.5

Figura 5.38 Simulao da rbita do elemento tubular


tubular com velocidade de rotao de 60 rpm com coluna
sem movimento axial (Teste 1).

134

A Figura 5.39
39 apresenta a simulao efetuada para a velocidade de rotao da
coluna com 80 rpm e sem movimento axial, considerando o perodo transiente. A
simulao apresentada na Figura 5.39
5.39 mostra valores de acelerao lateral na faixa de
0,33 g a 0,85 g, porm o resultado da acelerao RMS 30 s fica em 0,60 g, um pouco
abaixo do resultado obtido no campo de 0,75, conforme apresentado na Tabela 5.3
(Teste 2). Entretanto, estes resultados encontram-se
encontram se dentro da margem de preciso da
ferramenta de MWD, representando uma boa correlao em termos de ordem de
grandeza.

Figura 5.39 Simulao numrica da acelerao lateral utilizando dados do campo com velocidade de
rotao de 80 rpm e sem movimento axial (Teste 2).

A Figura 5.40
40 apresenta a rbita obtida na simulao com a coluna parada e
velocidade de rotao de 80 rpm. Neste caso, observa-se
observa
que a rotao
otao de 80 rpm
manteve o estabilizador sempre em contato com a parede do poo, diferente do
observado no caso anterior, apresentado pela Figura 5.38,
38, onde houve um deslocamento
inicial do estabilizador contra a parede do poo at se atingir a estabilidade
estabilidad do
movimento (fase transiente mais curta).

135

Trajetria do BHA
Trajetria do estabilizador
Paredes do poo

X2/q

0.5

-0.5

-1
-1

-0.5

0
X1/q

0.5

Figura 5.40 Simulao da rbita do elemento tubular com velocidade de rotao de 80 rpm com coluna
sem movimento axial (Teste 2).

Como se pode observar, a acelerao lateral apresentada pela simulao numrica


com 60 rpm e 80 rpm, com coluna parada (sem movimento longitudinal), mostram uma
boa correlao com os resultados de campo, dentro da margem de erro do acelermetro
em campo, que de 0,25 g, para valores obtidos da ferramenta.

5.3.2 Anlise da Acelerao Lateral em Backreaming


Os testes no campo com a coluna de perfurao foram efetuados de forma a se
manter a velocidade de movimento axial o mais prximo possvel dos valores utilizados
durante o ensaio experimental, salientando que, conforme a anlise dimensional
efetuada utilizando a teoria de Buckingham

, a velocidade axial mantm a mesma

dimenso entre modelo experimental e dados reais de campo, conforme exposto no


Captulo 4. O tempo mnimo de retirada da coluna foi estipulado em 2 min, tempo
suficiente para registro e envio do sinal da acelerao da lateral resultante pela
ferramenta de MWD instalado no BHA da coluna de perfurao. O comprimento de
tubo retirado tambm foi compatvel com o experimento realizado em escala na
bancada, aproximadamente de 10 m e os grficos simulados apresentam o resultado
somente durante o movimento axial da coluna. Este comprimento permitiu tambm
eliminar os efeitos da inrcia da coluna durante o movimento de retirada (elongao
axial) e tentar manter o arraste da coluna contra a parede do tubo de revestimento o mais
constante possvel.
136

Em todos os casos simulados, o coeficiente de atrito do estabilizador contra a


parede do poo foi ajustado para 0,10. A excentricidade de massa de 0,0060 m foi
mantida constante, uma vez que a calibrao com a coluna parada permitiu este ajuste
para as duas rotaes utilizadas (60 e 80 rpm). Todos os demais parmetros de ajuste
obtidos com o ensaio experimental foram mantidos, conforme apresentados no Captulo
5. Para a realizao da simulao numrica, somente os valores referentes ao arraste e
torque do campo obtidos (vide Tabela 5.4) e dados geomtricos da coluna (vide Tabela
5.1) foram utilizados como dados de entrada diferentes dos obtidos para a calibrao
experimental. Para a velocidade de rotao de 60 rpm foram realizados trs testes com
velocidades de movimento axial diferentes.

Tabela 5.4 Dados e resultados obtidos no campo com a coluna de perfurao em estudo com velocidade
de rotao de 60 rpm e coluna em backreaming.

Descrio

Teste 3 Teste 4 Teste 5

Velocidade de Rotao (rpm)

60

60

60

Posio inicial da broca (m)

3188

3197

3188

Posio final da broca (m)

3179

3188

3174

Distncia de movimento axial (m)

8,6

9,3

13,4

Tempo de movimento (s)

162

123

114

Velocidade de movimento axial (m/s)

0,05

0,08

0,12

Torque superfcie (N.m)

5090

5923

5589

Vazo de bombeio (gales/min)

862

862

862

Presso de bombeio (psi)

3779

3785

3760

Arraste em movimento axial (N)

36475

21662

35096

Vibrao Lateral (g) RMS 30 s

0,50

0,25

0,50

A Figura 5.41 apresenta os resultados obtidos com o modelo matemtico para a


acelerao lateral resultante com os dados da coluna de perfurao no campo. A
frequncia natural para o primeiro modo calculada com movimento axial de 0,10 m/s,
considerando o ajuste experimental, foi de 17,10 rad/s ou aproximadamente 162 rpm,
ligeiramente inferior ao obtido com a coluna parada, devido mudana de rigidez da
coluna durante o movimento axial, conforme parmetros utilizados para validao do
137

modelo experimental (vide Captulo 4).


). As simulaes foram efetuadas com as mesmas
velocidades de movimento axial utilizada no campo, conforme Tabela 5.4,
5. porm, como
na bancada experimental h somente dados de ajuste para velocidade axial de 0,10 m/s,
m/
utilizou-se
se estes ajustes para simular os casos de velocidades de movimento axial 0,05
m/s e 0,08 m/s, alterando somente a velocidade de movimento na simulao numrica.

Figura 5.41 Simulao numrica da acelerao lateral utilizado dados do campo com velocidade de
rotao de 60 rpm e movimento axial de 0,05 m/s (Teste 3).

Os resultados obtidos apresentaram valores de pico de 0,58 g, vale de 0,30 g e


RMS 30 s de 0,42 g a 0,46 g. O resultado apresentado na simulao numrica
apresentou-se
se dentro da margem de erro do sensor obtida no campo, conforme Tabela
5.4 (Teste 3) com valor RMS 30 s experimental de 0,50 g.
A Figura 5.42
42 apresenta os resultados obtidos para a simulao com 60 rpm
r
e
velocidade axial de 0,08 m/s, conforme dados de entrada exibidos na Tabela 5.4
5. (Teste
4). Os resultados obtidos apresentaram valores de pico de 0,53 g, vale de 0,28 g e RMS
30 s de 0,39 g a 0,41 g. O resultado da simulao numrica apresentou-se
apresentou
acima do
obtido no campo, porm dentro da margem de erro da ferramenta. Observa-se
Observa que nesta
simulao houve um perodo transiente de maior durao para atingir a estabilidade,
mostrando a influncia do sistema com relao aos parmetros de arraste, torque e
velocidade axial.

138

Figura 5.42 Simulao numrica da acelerao lateral utilizado dados do campo com velocidade de
rotao de 60 rpm e movimento axial de 0,08 m/s (Teste 4).

Foi realizado tambm um teste no campo com uma maior velocidade de


movimento axial, mantendo-se
mantendo se a velocidade de rotao da coluna em 60 rpm, conforme
apresentado na Tabela 5.44 (Teste 5). A Figura 5.43
43 apresenta o resultado da simulao
para a acelerao lateral ao longo doo tempo e para valores de acelerao lateral
later RMS
30s.

Figura 5.43 Simulao numrica da acelerao lateral utilizado dados do campo com velocidade de
rotao de 60 rpm e movimento axial de 0,12 m/s (Teste 5).

Na Figura 5.43,
43, observa-se
observa se que a acelerao lateral resultante apresenta valores na
faixa de 0,30 g a 0,555 g com valores RMS 30 s em torno de 0,41 g. Estes resultados
esto na mesma ordem de grandeza dos obtidos em campo (0,50 g vide Tabela 5.4
Teste 5) e dentro da margem de erro do sensor.
Constata-se
se atravs da anlise dos testes com 60 rpm nas velocidades
velocidade axiais de
0,05 m/s , 0,08 m/s e 0,10 m/s que, alm da variao da velocidade de movimento axial,
139

h uma alterao na fora de arraste e torque da coluna. Estes parmetros exercem


influncia no resultado das aceleraes laterais, sendo que na condio de operao com
maior torque na coluna no Teste 4 (0,08 m/s), observou-se um tempo transiente maior
em comparao com o Teste 3 (0,05 m/s) e Teste 5 (0,12 m/s), mas uma menor
acelerao lateral. Nota-se tambm que na condio de operao do Teste 4 (0,08 m/s)
ocorreu a menor acelerao lateral RMS 30 s (0,25 g) e tambm o menor arraste da
coluna.
A Tabela 5.5 apresenta os resultados do ensaio no campo com velocidade de
rotao de 80 rpm. Tambm neste caso observou-se acelerao lateral de 0,50 g com
velocidade de movimento axial de 0,12 m/s. A frequncia natural terica para o
primeiro modo de vibrar com velocidade de 0,12 m/s, considerando o ajuste
experimental, de 17,66 rad/s ou aproximadamente 168 rpm. Os resultados obtidos na
simulao com os dados apresentados na Tabela 5.5 so exibidos na Figura 5.44.

Tabela 5.5 Dados e resultados obtidos no campo com a coluna de perfurao em estudo com velocidade
de rotao de 80 rpm e coluna em backreaming de 0,12 m/s.

Descrio
Velocidade de Rotao (rpm)

80

Posio inicial da broca (m)

3174

Posio final da broca (m)

3161

Distncia de movimento axial (m)

13,0

Tempo de movimento (s)

102

Velocidade de movimento axial (m/s)

0,12

Torque superfcie (N.m)

6542

Vazo de bombeio (gales/min)

862

Presso de bombeio (psi)

3780

Drag (N)

33495

Vibrao Lateral (g) RMS 30 s

140

Teste 6

0,50

Figura 5.44 Simulao numrica da acelerao lateral utilizado dados do campo com velocidade de
rotao de 80 rpm e movimento axial de 0,12 m/s (Teste 6).

A simulao numrica apresentada na Figura 5.44


44 apresentou boa correlao com
respeito ao valor RMS 30 s do campo, mostrando valor de acelerao lateral RMS 30 s
de 0,50 g. importante observar que, conforme dados do campo, para velocidade de
rotao de 800 rpm e coluna sem movimento axial a acelerao lateral RMS 30 s foi de
0,75 g, conforme Tabela 5.3
5.3 (Teste 2), j para o mesmo caso, porm com velocidade
axial de 0,12 m/s, a acelerao lateral RMS 30 s foi de 0,50 g, conforme Tabela 5.5
(Teste 6). A simulaes
aes numricas mostram este mesmo comportamento de decrscimo
na acelerao devido ao movimento axial da coluna, sendo para o caso de coluna sem
movimento axial com velocidade de rotao de 80 rpm, apresentando acelerao lateral
RMS 30 s de 0,60 g (vide Figura 5.39)
5.39) e para o caso com movimento axial de 0,12 m/s,
uma acelerao lateral RMS 30 s de 0,50 g (vide Figura 5.44).

5.4 Discusso dos Resultados


A modelagem matemtica proposta para a dinmica da coluna de perfurao em
operao de backreaming apresentou boa correlao em comparao com os resultados
experimentais obtidos na bancada de testes e boa ordem de grandeza na comparao
com os dados experimentais obtidos em campo (operao offshore real).
O modelo matemtico no considerou em sua formulao
formulao efeitos hidrodinmicos
nos estabilizadores e nem a dinmica completa para o movimento axial do eixo. Estas
imperfeies de modelagem foram devidamente ajustadas atravs do ensaio

141

experimental em escala e, atravs dos ajustes apresentados nesta seo, pode-se obter
uma boa correlao entre o modelo matemtico e experimental.
Conforme a velocidade de rotao do eixo aumenta, as foras de desbalano
tendem a aumentar a acelerao e deflexo lateral, conforme comprovado
experimentalmente. Os dados de campo mostram um incremento na acelerao lateral
quando h aumento na velocidade de rotao com a coluna parada. Tambm se
constatou uma diminuio na acelerao lateral quando houve movimento axial da
coluna, da mesma forma como observado experimentalmente.
A velocidade de precesso retrgrada ocorreu com escorregamento do eixo contra
a parede do tubo da bancada de testes. Este efeito foi devidamente capturado no modelo
matemtico para todas as situaes de movimento axial e com coluna parada, porm no
pode ser checado com os dados do campo pela falta de um sensor especfico no BHA
para este fim.
Embora os efeitos devido ao impacto do comando contra a parede do poo tenham
sido implementados na modelagem matemtica, estes no puderam ser validados com o
modelo experimental, pois no houve contato suficiente do eixo contra a parede do tubo
de acrlico nas condies de operao previstas para o experimento. Assim, no houve
condies de se reproduzir em laboratrio um modelo em escala onde a flexibilidade do
eixo (relao comprimento e dimetro em escala) e capacidade de leitura dos sensores
de proximidade pudesse permitir o impacto do eixo contra o tubo, pois o esforo de
flexo necessrio para isso seria demasiadamente alto.
Infelizmente, os resultados da acelerao lateral da coluna de perfurao no
campo no puderam ser obtidos de forma contnua ao longo do tempo por uma
limitao do equipamento instalado na coluna de perfurao. Porm, pode-se ao menos
comprovar alguns resultados e investigar a ordem de grandeza numrica da resposta da
simulao numrica, embora no se possa afirmar que o modelo numrico seja preciso
ao longo do tempo, j que se contou com apenas uma amostra RMS durante a anlise
com movimento axial da coluna. No entanto, os coeficientes utilizados para simulao
numrica para comprovao com os dados do campo mantiveram todas as
caractersticas de ajuste obtidas experimentalmente, alm dos coeficientes de atrito
devido ao contato serem coerentes com os coeficientes normalmente utilizados pela
indstria do petrleo. Desta forma, o ajuste do modelo matemtico a partir dos dados da
bancada de testes pode ser considerado vlido para uma aplicao real na mesma escala
adotada na bancada de testes.
142

Sabe-se que o modelo matemtico proposto uma simplificao de um fenmeno


altamente complexo. Entretanto os resultados obtidos, mesmo com o modelo analtico
terico desenvolvido, mostraram-se satisfatrios e coerentes com relao aos dados
experimentais e aos dados obtidos no campo, mesmo considerando-se apenas a ordem
de grandeza dos resultados.

143

144

Anlise Paramtrica do Sistema


Nesta seo so apresentados os principais resultados obtidos com o modelo

matemtico determinstico utilizando a calibrao efetuada com os dados reais do


campo. So efetuadas anlises identificando os efeitos da excentricidade de massa na
resposta do sistema isento de atrito entre estabilizador e parede do poo, as principais
influncias nos valores da acelerao lateral (RMS e pico) e no dano acumulado, com
relao variao do coeficiente de atrito entre estabilizador e parede do poo, dimetro
do poo e excentricidade de massa, em funo das velocidades de rotao e de
movimento axial da coluna.

6.1 Efeito da Excentricidade de Massa


Considerando que h certo desbalano residual na coluna de perfurao ou alguma
excentricidade nos equipamentos instalados no BHA, ocorre o deslocamento do centro
de massa em relao ao centro geomtrico da coluna, denominado por excentricidade de

massa, representado por !" e por M em sua forma adimensional. Quando a coluna de

perfurao comea a girar surgem foras dinmicas que tendem a fletir a coluna
deslocando-a de sua posio original com relao ao centro geomtrico do poo. Devido
a isso, importante analisar o que este efeito dinmico pode causar na coluna de
perfurao, no somente para analisar as vibraes, mas, tambm, para avaliar os
possveis impactos do BHA contra a parede do poo.

As anlises a seguir mostram a influncia do efeito da excentricidade de massa na


resposta do sistema. Para tanto, considerou-se inicialmente uma condio de baixo atrito
de contato entre estabilizador e parede do poo, velocidade de rotao da coluna de 60 e
140 rpm e velocidade axial fixa de 0,10 m/s. A folga normalizada do estabilizador com
relao parede do poo foi mantida fixa no valor de N = 0,018 e

= 0,0889 m. O

torque inicial utilizado neste estudo foi de 6000 N.m e fora de arraste de 30000 N, os
demais parmetros de entrada encontram-se no Captulo 5 (vide Tabela 5.1).
O objetivo desta anlise verificar qual a influncia da excentricidade de massa

com relao ao movimento de precesso do eixo e a estabilidade da resposta da rbita


descrita pelo BHA, relacionando a folga do estabilizador com a parede do poo e a
145

magnitude da excentricidade. Os dados considerados para as simulaes foram os


mesmos utilizados no Captulo 5, contemplando relaes geomtricas e fsicas do
campo para um poo de 16 e ajustes experimentais. Porm nas simulaes seguintes
utilizou-se a condio de baixo atrito entre estabilizador e parede do poo (

,: =0,01).

A Tabela 6.1 apresenta os resultados obtidos para vrias situaes de excentricidades de


massa adimensionais.

Tabela 6.1 Resultados obtidos para avaliao da estabilidade e direo da precesso da coluna de
perfurao em funo da relao entre excentricidade de massa e folga entre estabilizador e parede do
poo com ,: =0,01.

0,0112

0,62

RETRGRADO

INSTVEL

0,0250

1,38

DIRETO

RETRGRADO

0,0337

1,87

DIRETO

RETRGRADO

0,0400

2,22

INSTVEL

DIRETO

0,0500

2,77

INSTVEL

DIRETO

0,0675

3,75

INSTVEL

DIRETO

Cenrio

60 rpm

140 rpm

Movimento de Precesso

A Tabela 6.1 mostra que quando a excentricidade de massa menor do que a


folga entre estabilizador e parede do poo (Cenrio 1), ocorre precesso retrgrada para
baixa rotao (60 rpm) e movimento instvel para alta rotao (140 rpm). O movimento
de precesso instvel caracteriza-se pela alternncia contnua entre precesso direta e
retrgrada, conforme apresentado na Figura 6.1.

146

Velocidade de precesso adimensional

10

-5

-10
0

500

1000
1500
Tempo adimensional

2000

2500

Figura 6.1 Velocidade de precesso instvel com velocidade rotao de 140 rpm e velocidade axial de
0,10 m/s e ,: =0,01, conforme dados do Cenrio 1.

Para relaes onde a excentricidade de massa excede o valor da folga entre


estabilizador e parede do poo, porm abaixo de 100% (Cenrios 2 e 3), ocorre
movimento de precesso direta para baixa rotao e movimento de precesso retrgrada
para alta rotao. Quando o valor da excentricidade atinge o valor a partir do dobro do
valor da folga do estabilizador com a parede do poo (Cenrios 4, 5 e 6), ocorrem
movimentos instveis de precesso para baixa rotao e precesso direta para alta
rotao. A Figura 6.2 apresenta o resultado para o Cenrio 5 da Tabela 6.1 com
velocidade de rotao de 140 rpm, evidenciando o movimento de precesso direta com
baixo coeficiente de atrito.

Velocidade de precesso adimensional

10

-5

-10
0

500

1000
1500
Tempo adimensional

2000

2500

Figura 6.2 Velocidade de precesso instvel com velocidade rotao de 140 rpm e velocidade axial de
0,10 m/s e ,: =0,01, conforme dados do Cenrio 5.

147

Conforme observado por Jansen (1993), no possvel a gerao de movimento


de precesso retrgrado estvel quando a excentricidade de massa inferior folga
entre estabilizador e parede do poo, fato tambm observado no Cenrio 1 da Tabela
6.1. Constata-se, tambm, que o incremento da excentricidade de massa pode levar para
um movimento de precesso direta. Porm, quando se considera um maior atrito do
estabilizador contra a parede do poo, esta condio pode no ocorrer, uma vez que a
frico do estabilizador leva a uma autoexcitao do sistema, ocasionando o movimento
de precesso retrgrada da coluna (JANSEN, 1993). A Figura 6.3 apresenta o resultado
para a velocidade de precesso com os mesmos dados de entrada utilizados na resposta
apresentada na Figura 6.2, porm, o coeficiente de atrito do estabilizador contra a
parede do poo de 0,15. Constata-se que a partir do tempo adimensional 1000 ocorre a
precesso retrgrada estvel no movimento da coluna.

Velocidade de precesso adimensional

10

-5

-10
0

500

1000
1500
Tempo adimensional

2000

2500

Figura 6.3 Velocidade de precesso instvel com velocidade rotao de 140 rpm e velocidade axial de
0,10 m/s e ,: =0,15, conforme dados do Cenrio 5.

A Tabela 6.2 apresenta os resultados obtidos para anlise da influncia da


excentricidade de massa no sistema, utilizando coeficiente de atrito do estabilizador de
0,10. Observa-se que para a velocidade de rotao de 60 rpm, sempre ocorre precesso
retrgrada durante a retirada da coluna. O mesmo efeito ocorre para velocidade de
rotao de 140 rpm, at que a partir do cenrio 5 ocorre a instabilidade. Nota-se que a
relao entre o atrito entre estabilizador e parede do poo e excentricidade de massa
exerce grande influncia na resposta do tipo de movimento de precesso da coluna.

148

Tabela 6.2 Resultados obtidos para avaliao da estabilidade e direo da precesso da coluna de
perfurao em funo da relao entre excentricidade de massa e folga entre estabilizador e parede do
poo com ,: =0,10.

Cenrio

0,0112

0,62

RETRGRADO RETRGRADO

0,0250

1,38

RETRGRADO RETRGRADO

0,0337

1,87

RETRGRADO RETRGRADO

0,0400

2,22

RETRGRADO RETRGRADO

0,0500

2,77

RETROGRADO

INSTVEL

0,0675

3,75

RETRGRADO

INSTVEL

60 rpm

140 rpm

6.2 Anlise da Acelerao Lateral


A anlise da acelerao lateral da coluna foi efetuada utilizando-se os dados
geomtricos e fsicos da coluna de perfurao utilizada no campo, conforme
apresentado no Captulo 5. A anlise consiste na variao dos parmetros do coeficiente
de atrito do estabilizador contra a parede do poo e dimetro do poo, ou seja, pretendese observar o comportamento dinmico do sistema em funo do aumento do atrito com
a parede do poo e folga entre coluna e parede do poo, para vrias velocidades de
movimento axial da coluna.
Alguns parmetros adicionais foram considerados em todas as simulaes devido
ao impacto entre o comando e a parede do poo, conforme apresentado na Tabela 6.3.
Os valores apresentados na Tabela 6.3 foram mantidos constantes durante todas as
simulaes numricas efetuadas neste captulo.

Tabela 6.3 Coeficientes utilizados para simular impacto da coluna contra a parede do poo.

Coeficiente de restituio
Coeficiente de atrito entre elstica devido ao contato
comando e parede do poo do comando com a parede
do poo

0,1

0,5

Coeficiente de rigidez
relativa entre parede do
poo e coluna de
perfurao

100

149

Uma forma de avaliar o risco em funo da acelerao lateral obtida nas


simulaes compar-las com os valores aceitos na indstria do petrleo como baixos
(inferior a 1 g), mdios (de 1 a 3 g), altos (de 4 a 6) e severos (acima de 6 g). Este risco
est relacionado com o risco de falha nos equipamentos eletrnicos instalados no BHA.
A Tabela 6.4 apresenta o quadro de anlise de vibraes da empresa prestadora de
servios de perfurao para a Petrobras (SCHLUMBERGER, 2014).

Tabela 6.4 Avaliao do risco de falha devido aos efeitos da acelerao lateral no BHA
(SCHLUMBERGER, 2014).

Guia para dinmica de perfurao


Vibrao
lateral (g RMS)

Risco

Tempo de exposio

<1

Baixo

Nenhum

1a3

Mdio

Recomendao para mitigao. Mais de 24 h nesta


condio oferece risco mdio de falha da ferramenta

3a6

Alto

Mitigao mandatria. Mais de 12 h nesta condio


oferece alto risco de falha da ferramenta

>6

Severo

Aps 30 min efetuar notificao formal

As Figuras 6.4 a 6.6 apresentam a acelerao lateral obtida nas simulaes


considerando a variao no coeficiente de atrito entre estabilizador e parede do poo. O
poo analisado corresponde ao apresentado no Captulo 5, com dimetro do poo fixo
de 16 e excentricidade de massa do BHA de 0,0045 m. Como se pode observar, a
acelerao lateral tende a aumentar em funo do incremento no coeficiente de atrito
entre estabilizador e parede do poo, no entanto no houve variaes significativas em
funo da velocidade de backreaming. As aceleraes laterais apresentaram valores
baixos, representando condies de operao de baixo risco, levando-se em
considerao os critrios apresentados na Tabela 6.4. Cabe salientar que a anlise
apresentada para a acelerao lateral RMS diz respeito ao tempo total da simulao, em
torno de 2 min. Devido a isso, sero apresentados, tambm em alguns casos, os valores
de pico de acelerao no sistema.

150

Acelerao lateral RMS (g)

0,60
0,50
0,40
0,30
0,20
0,10
0,00
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.4 Acelerao lateral RMS para poo de 16, ,: =0,1 e eo = 0,0045 m para velocidades de
movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

Acelerao lateral RMS (g)

0,60
0,50
0,40
0,30
0,20
0,10
0,00
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.5 Acelerao lateral RMS para poo de 16 , ,: =0,2 e eo = 0,0045 m para velocidades de
movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

151

Acelerao lateral RMS (g)

0,60
0,50
0,40
0,30
0,20
0,10
0,00
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.6 Acelerao lateral RMS para poo de 16 , ,: =0,3 e eo = 0,0045 m para velocidades de
movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

De modo a avaliar os efeitos de excitao devido ao desbalano no sistema


dinmico, efetuaram-se anlises com excentricidade de massa com o triplo do valor
obtido durante a calibrao do sistema efetuado no Captulo 4. As Figuras 6.7 a 6.9
apresentam os resultados para acelerao lateral com excentricidade de massa de 0,0135
m.

Acelerao lateral RMS (g)

0,60
0,50
0,40
0,30
0,20
0,10
0,00
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.7 Acelerao lateral RMS para poo de 16 , ,: =0,1 e eo = 0,0135 m para velocidades de
movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

152

Acelerao lateral RMS (g)

0,60
0,50
0,40
0,30
0,20
0,10
0,00
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.8 Acelerao lateral RMS para poo de 16 , ,: =0,2 e eo = 0,0135 m para velocidades de
movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

Acelerao lateral RMS (g)

0,60
0,50
0,40
0,30
0,20
0,10
0,00
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.9 Acelerao lateral RMS para poo de 16 , ,: =0,3 e eo = 0,0135 m para velocidades de
movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

Observa-se que ocorre um aumento na magnitude da acelerao lateral a partir da


velocidade de rotao de 120 rpm com o aumento na excentricidade de massa. Constatase, tambm, que na velocidade de rotao de 140 rpm, ocorre uma diminuio na
magnitude da acelerao lateral quando a velocidade axial da coluna 0,10 m/s (menor
153

velocidade testada). De qualquer forma, os nveis de acelerao continuam


representando uma condio de baixo risco para a operao, de acordo com a Tabela
6.4.
As anlises a seguir so efetuadas variando-se o dimetro do poo, ou seja, a folga
entre o estabilizador e comando com a parede do poo, mantendo-se agora o coeficiente
de atrito entre estabilizador e parede do poo fixo em 0,2. As Figuras 6.10 a 6.12
mostram a acelerao lateral para poo com dimetro de 16, 17 e 18
respectivamente, com excentricidade de massa de 0,0045 m.

Acelerao lateral RMS (g)

1,50
1,25
1,00
0,75
0,50
0,25
0,00
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.10 Acelerao lateral RMS para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh = 16 e eo =
0,0045 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

154

Acelerao lateral RMS (g)

1,50
1,25
1,00
0,75
0,50
0,25
0,00
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.11 Acelerao lateral RMS para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh = 17 e eo =
0,0045 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

Acelerao lateral RMS(g)

1,50
1,25
1,00
0,75
0,50
0,25
0,00
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.12 Acelerao lateral RMS para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh = 18 e eo =
0,0045 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

Nota-se que acelerao lateral dobrou sua magnitude com o aumento do dimetro
do poo de 16 para 17, e o aumento do dimetro do poo promove um incremento na
magnitude da acelerao lateral da coluna. Para o caso de dimetro de poo de 18, os
nveis de acelerao lateral j podem ser considerados de risco mdio, de acordo com a
155

Tabela 6.4. Entretanto, no se observou grandes variaes na acelerao lateral em


funo da alterao na velocidade de backreaming.
As anlises seguem para o caso com incremento na excentricidade de massa no
sistema, estudando o comportamento da acelerao lateral em funo do aumento do
dimetro do poo. As Figuras 6.13 a 6.15 mostram a acelerao lateral para poo com
dimetro de 16, 17 e 18 respectivamente, com excentricidade de massa de 0,0135 m.
Constata-se que para o dimetro do poo de 18 na velocidade de rotao da coluna de
120 e 140 rpm ocorrem elevados nveis de acelerao RMS no sistema. Tais nveis de
acelerao so causados, neste caso, pelo contato do comando contra a parede do poo,
algo no observado em todas as simulaes anteriores. Estes nveis de acelerao so
tais que podem ser considerados de alto risco de acordo com a Tabela 6.4.

Acelerao lateral RMS (g)

1,50
1,25
1,00
0,75
0,50
0,25
0,00
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.13 Acelerao lateral RMS para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh = 16 e eo =
0,0135 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

156

Acelerao lateral RMS (g)

1,50
1,25
1,00
0,75
0,50
0,25
0,00
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.14 Acelerao lateral RMS para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh = 17 e eo =
0,0135 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

5,00
Acelerao lateral RMS(g)

4,50
4,00
3,50
3,00
2,50
2,00
1,50
1,00
0,50
0,00
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.15 Acelerao lateral RMS para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh = 18 e eo =
0,0135 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

Neste caso, cabe apresentar os valores das aceleraes laterais de pico, pois as
simulaes mostraram valores elevados para o cenrio com coeficiente de atrito do
estabilizador de 0,2 e eo = 0,0135 m para poo com 17 e 18, conforme apresentado na
Figura 6.16 e Figura 6.17. Observa-se que h uma grande influncia da excentricidade
157

de massa no sistema, levando a valores de acelerao muito elevados, devido ao


impacto do comando contra a parede do poo. Nota-se tambm que durante os eventos
de impacto, ocorre uma variao na resposta em funo da velocidade de backreaming
utilizado, para velocidade de rotao de 140 rpm.

20,00
Pico Acelerao lateral (g)

18,00
16,00
14,00
12,00
10,00
8,00
6,00
4,00
2,00
0,00
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.16 Pico da acelerao lateral para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh = 17 e eo =
0,0135 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

20,00
Pico Acelerao lateral (g)

18,00
16,00
14,00
12,00
10,00
8,00
6,00
4,00
2,00
0,00
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.17 Pico da acelerao lateral para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh = 18 e eo =
0,0135 m para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

158

Outro efeito a ser salientado que os impactos do comando contra a parede do


poo surgem a partir de 140 rpm, para o caso de poo com dimetro de 17 e a partir de
120 rpm para poo com dimetro de 18. Isto uma evidncia de que o aumento da
folga da coluna com o poo promove um maior espao para a coluna vibrar, criando um
ambiente de maior risco ao poo e aos equipamentos instalados na coluna de perfurao.
Os resultados obtidos mostraram-se coerentes com as anlises e prticas de
perfurao executadas pelas companhias de servio. O fenmeno de BHA whirl, ou
seja, movimento de precesso da coluna de perfurao, pode ser encontrado em poos
com dimetro acima do valor nominal da broca de perfurao, neste caso, recomenda-se
a diminuio da velocidade de rotao da coluna para sua mitigao, conforme
orientaes da empresa Schlumberger.

6.3 Anlise da Fadiga na Coluna de Perfurao


A fadiga um tipo de falha mecnica, causada primariamente pela aplicao
repetida de carregamentos (tenses ou deformaes) variveis, sendo caracterizada pela
gerao e propagao lenta e gradual de trincas que levam ruptura e ao colapso sbito
do componente. um fenmeno complexo, de carter extremamente estatstico,
dependente de diversos fatores como: carregamento, geometria, microestrutura do
material, fatores ambientais (temperatura, meio, umidade, etc.) e processos de
fabricao (tenses residuais, acabamento superficial, defeitos, etc.). A maioria das
falhas que ocorrem em componentes mecnicos decorrente da fadiga (80% a 90%)
(FERREIRA, 2001). Em geral, os nveis de tenso em que ocorre a ruptura em
carregamento varivel so muito inferiores aos necessrios para ruptura em
carregamento esttico.
Os carregamentos devido aos esforos de flexo na coluna de perfurao possuem
natureza cclica com amplitude varivel. Neste contexto, para fins de anlise dos efeitos
na coluna de perfurao em funo da velocidade de rotao e de movimentao axial
da coluna (backreaming), so efetuadas anlises de dano acumulado na coluna de
perfurao atravs de simulaes numricas utilizando o modelo determinstico
proposto nesta tese.
Uma maneira de se lidar com a amplitude de carga varivel estipular ciclos de
carregamentos equivalentes e assim utilizar os mtodos de acmulo de dano para prever
159

seu efeito sobre a vida til do componente. O dano acumulado representa a perda
parcial da funcionalidade da estrutura em anlise. Quando um material submetido a
tenses cclicas, mesmo que estas tenses estejam abaixo do seu limite de ruptura,
haver um acmulo de danos afetando a integridade fsica do componente, devido
ciclagem contnua. O acmulo de danos conduz a formao de trincas que podem se
propagar levando o material fratura (ROCHA, 2005). Para considerao do dano, a
literatura define uma varivel escalar d do material livre de defeitos, d=0. Enquanto,
d=1 corresponde a um estado de completa perda de integridade da estrutura interna do
material. Em um ensaio de fadiga a evoluo linear do dano expressa pela Equao
(7.1).
-

(7.1)

onde d o dano acumulado, n o nmero de ciclos ao qual a estrutura foi submetida e


N o nmero de ciclos que causa o incio da fratura.

Nesta anlise, o mtodo de rainflow para contagem de ciclos utilizada e aplicada


com a teoria de acumulo de dano atravs do modelo de Goodman-Wohler-Miner,
conforme utilizado por Ritto (2010). Detalhes para o clculo do dano acumulado
encontram-se no Apndice E.
As anlises a seguir apresentam o dano acumulado simulado atravs do modelo
matemtico, com as mesmas caractersticas de dados de entrada geomtricos e fsicos
utilizados nas anlises de acelerao lateral. As Figuras 6.18 a 6.20 apresentam o dano
acumulado durante o tempo de simulao de 2 min, considerando a variao no
coeficiente de atrito entre estabilizador e parede do poo de 0,1 , 0,2 e 0,3 para um poo
de dimetro fixo de 16 e excentricidade de massa de 0,0045 m.

160

0,012

Dano acumulado

0,010
0,008
0,006
0,004
0,002
0,000
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.18 Dano acumulado para poo de 16, ,: =0,1 e eo = 0,0045 m para velocidades de
movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

0,012

Dano acumulado

0,010
0,008
0,006
0,004
0,002
0,000
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.19 Dano acumulado para poo de 16, ,: =0,2 e eo = 0,0045 m para velocidades de
movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

161

0,012

Dano acumulado

0,010
0,008
0,006
0,004
0,002
0,000
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.20 Dano acumulado para poo de 16, ,: =0,3 e eo = 0,0045 m para velocidades de
movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

Pode-se observar que o dano acumulado apresenta crescimento elevado a partir da


velocidade de rotao de 100 rpm em todos os casos apresentados. O coeficiente de
atrito maior contribuiu para aumentar o dano acumulado nos casos de rotao acima de
100 rpm. A velocidade de backreaming influenciada somente nas rotaes de 120 rpm
e 140 rpm para o caso de coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, conforme Figura
6.20. Da mesma forma como efetuado na anlise das aceleraes laterais, efetua-se a
avaliao dos efeitos de excitao devido ao acrscimo no desbalano no sistema
dinmico. A excentricidade de massa utilizada foi de 0,0135 m e as Figuras 6.21 a 6.23
apresentam os resultados para o dano acumulado.

162

0,120

Dano acumulado

0,100
0,080
0,060
0,040
0,020
0,000
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.21 Dano acumulado para poo de 16, ,: =0,1 e eo = 0,0135 m para velocidades de
movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

0,120

Dano acumulado

0,100
0,080
0,060
0,040
0,020
0,000
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.22 Dano acumulado para poo de 16, ,: =0,2 e eo = 0,0135 m para velocidades de
movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

163

0,120

Dano acumulado

0,100
0,080
0,060
0,040
0,020
0,000
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.23 Dano acumulado para poo de 16, ,: =0,3 e eo = 0,0135 m para velocidades de
movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

Observa-se um aumento expressivo no dano acumulado em funo do aumento na


excentricidade de massa do sistema. A Figura 6.18 apresentou mximo dano acumulado
de 0,004, enquanto que na Figura 6.21 o mximo dano acumulado de 0,1 para o
mesmo coeficiente de atrito do estabilizador de 0,1. Nota-se claramente que o parmetro
excentricidade de massa o parmetro preponderante para o aumento do dano
acumulado, deixando o coeficiente de atrito do estabilizador em um segundo plano
nesta anlise. O dano acumulado para velocidade de rotao de 140 rpm apresenta
valores menores para velocidades de movimento axial menor, no caso 0,10 m/s.
As anlises a seguir so efetuadas variando-se o dimetro do poo, ou seja, a folga
entre o estabilizador e comando com a parede do poo, mantendo-se agora o coeficiente
de atrito entre estabilizador e parede do poo fixo em 0,2. As Figuras 6.24 a 6.26
apresentam o dano acumulado para poo com dimetro de 16, 17 e 18
respectivamente, com excentricidade de massa de 0,0045 m.

164

0,045
0,040
Dano acumulado

0,035
0,030
0,025
0,020
0,015
0,010
0,005
0,000
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.24 Dano acumulado para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh = 16 e eo = 0,0045 m
para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

0,045
0,040
Dano acumulado

0,035
0,030
0,025
0,020
0,015
0,010
0,005
0,000
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.25 Dano acumulado para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh = 17 e eo = 0,0045 m
para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

165

0,045
0,040
Dano acumulado

0,035
0,030
0,025
0,020
0,015
0,010
0,005
0,000
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.26 Dano acumulado para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh = 18 e eo = 0,0045 m
para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

Para a situao onde o poo est com dimetro de 16 o dano acumulado bem
inferior com relao s anlises efetuadas com dimetro de poo de 17 e 18. O dano
acumulado cresce significativamente com o aumento da velocidade de rotao. Tambm
nestes casos no se observam diferenas significativas entre os resultados para
diferentes velocidades axiais da coluna de perfurao.
Como efetuado nas anlises para acelerao lateral, estuda-se o caso com
incremento na excentricidade de massa no sistema analisando o comportamento do dano
acumulado em funo do aumento do dimetro do poo. As Figuras 6.27 a 6.29
apresentam o dano acumulado para poo com dimetro de 16, 17 e 18
respectivamente, com excentricidade de massa de 0,0135 m.

166

0,450
0,400
Dano acumulado

0,350
0,300
0,250
0,200
0,150
0,100
0,050
0,000
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.27 Dano acumulado para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh = 16 e eo = 0,0135 m
para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

0,450
0,400
Dano acumulado

0,350
0,300
0,250
0,200
0,150
0,100
0,050
0,000
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.28 Dano acumulado para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh = 17 e eo = 0,0135 m
para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

167

0,450
0,400
Dano acumulado

0,350
0,300
0,250
0,200
0,150
0,100
0,050
0,000
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)


Vaxial = 0,10 m/s

Vaxial = 0,12 m/s

Vaxial = 0,16 m/s

Figura 6.29 Dano acumulado para coeficiente de atrito do estabilizador de 0,2, Dh = 18 e eo = 0,0135 m
para velocidades de movimento axial de 0,10, 0,12 e 0,16 m/s.

Observa-se um grande incremento no dano acumulado em funo do aumento do


dimetro do poo. Para velocidade de rotao de 120 rpm, o dano acumulado para poo
de dimetro de 16 de 0,08. Para o poo de dimetro de 17 o dano acumulado de
0,20 e para poo de dimetro de 18 o dano acumulado de 0,30. Os elevados valores
de dano acumulado no perodo ocorrem devido aos impactos do comando contra a
parede do poo, nas situaes com velocidade de rotao de 140 rpm para poo de 17 e
velocidade de rotao de 120 rpm e 140 rpm para poo de 18. A velocidade de
backreaming influencia no resultado somente nos casos de velocidade de rotao acima
de 120 rpm.

6.4 Discusso dos Resultados


Analisando-se os resultados obtidos atravs das vrias simulaes realizadas,
pode-se concluir que:

A relao entre a excentricidade de massa e a folga do estabilizador com a


parede do poo podem determinar a direo do movimento de precesso do eixo,
porm o efeito do atrito entre estabilizador e parede do poo cria o efeito de
autoexcitao do sistema, levando ao movimento de precesso retrgrado;

168

O coeficiente de atrito entre o estabilizador e a parede do poo tem forte impacto


no dano acumulado da coluna, mas no representa um parmetro preponderante
para o aumento da acelerao lateral da mesma. No caso da acelerao lateral, a
excentricidade de massa e a relao dimetro do estabilizador/dimetro do poo
so parmetros mais importantes;

A velocidade de backreaming exerce influncia na resposta somente para


rotaes de 120 e 140 rpm e onde h impactos do comando contra a parede do
poo. A acelerao lateral e o dano acumulado so menores para velocidades de
backreaming menores nas situaes de velocidade de rotao elevadas e
excentricidade de massa elevadas;

O aumento no dimetro do poo, na velocidade de rotao e na excentricidade


de massa, implicam em um maior dano acumulado na coluna;
Baseado nos resultados da anlise paramtrica do sistema, nota-se que a retirada

da coluna em backreaming em poo com elevado coeficiente de atrito, ou seja, poo


apertado com elevado torque e com muito contato dos estabilizadores contra a parede
do poo, promove um aumento significativo no dano acumulado da coluna. Fluidos a
base leo sinttico podem diminuir este coeficiente de atrito, sendo um ambiente mais
favorvel do ponto de vista de retirada da coluna com um menor atrito possvel. H
tambm a possibilidade de se utilizar estabilizadores com dimetro ligeiramente inferior
ao dimetro da broca (undergauge stabilizer), prtica comum durante o projeto de
colunas de perfurao.
A retirada da coluna em backreaming em poo com dimetro acima do calibre da
broca mostra-se prejudicial coluna, pois h um grande incremento na acelerao
lateral do BHA, neste caso, os efeitos so minimizados para rotaes abaixo de 100
rpm. Outro fator importante a ser analisado com respeito excentricidade de massa,
pois algumas colunas de perfurao contm elementos com inclinao de 0,5 ou at
1,5, a depender da aplicao desejada. Basicamente este tipo de BHA utilizado para
efetuar desvios no poo, mas encontra aplicao para promover um pequeno incremento
no dimetro do poo, evitando-se assim a possibilidade de priso da coluna dentro do
poo. Nestes casos, deve-se atentar que podero ocorrer maiores vibraes nas colunas
onde h maior excentricidade no BHA. O ideal aplicar baixa rotao (inferior a 80
rpm), porm, caso seja preciso aplicar rotao elevada durante a retirada da coluna, o
melhor cenrio seria a utilizao de maiores velocidades de movimento axial, para a
169

obteno de um menor dano acumulado em conjunto com menores aceleraes laterais


no BHA.
Em suma, os resultados mostram a importncia da anlise da dinmica da coluna
de perfurao durante a operao de retirada do poo com aplicao de rotao e
bombeio de fluido (backreaming), mostrando que a equipe de acompanhamento da
operao deve-se preocupar, no somente durante o corte da rocha, mas tambm durante
a retirada da coluna, onde eventos catastrficos podem ocorrer se uma anlise criteriosa
no for aplicada ao sistema durante a sua execuo.

170

Anlise Estocstica
Nesta seo sero apresentados os modelos probabilsticos e a anlise estocstica

com soluo via mtodo de Monte Carlo. A anlise focar apenas nas variveis
aleatrias: dimetro do poo e coeficiente de frico entre estabilizador e parede do
poo.

7.1 Modelagem Probabilstica


Aps a obteno e validao do modelo determinstico, procede-se com a
modelagem probabilstica do sistema. O objetivo ser modelar as incertezas das
variveis envolvidas no processo de perfurao utilizando a teoria da probabilidade para
obteno do modelo probabilstico.
Existem dois tipos de incertezas em sistemas mecnicos complexos: incertezas
paramtricas e incertezas de modelagem. A abordagem para incertezas de modelagem
deve ser executada atravs de tcnicas no paramtricas, utilizando matrizes aleatrias,
conforme teoria introduzida por Soize (2000). Nesta tese ser utilizada somente a
abordagem paramtrica, a qual relaciona as incertezas nas variveis fsicas do processo.
As imperfeies no modelo matemtico, advindas principalmente das hipteses
simplificadoras, sero tratadas atravs de ensaios experimentais, conforme apresentado
no Captulo 4.
Para exemplificar o processo de soluo, seja um sistema mecnico qualquer,
modelado matematicamente a partir de princpios fsicos atravs de uma funo h, uma
fora de excitao na entrada f e uma resposta Y, submetida a uma varivel aleatria A.
Nesta situao h a necessidade da utilizao de um modelo estocstico, gerado a partir
de distribuio de probabilidades PA e de um algoritmo matemtico para obteno das
estatsticas da resposta PY, conforme ilustrado na Figura 7.1.

171

Figura 7.1 Ilustrao do esquema de soluo para problemas com incertezas (Modificado de Soize,
2000).

As distribuies de probabilidades relacionadas com as variveis aleatrias do


problema sero construdas utilizando o Princpio da Mxima Entropia, e a resposta
estocstica do sistema ser calculada posteriormente utilizando o mtodo de Monte
Carlo.

7.1.1 Varivel Aleatria


Todas as observaes de um fenmeno aleatrio formam um conjunto de espao

amostral . Um evento definido como um subconjunto de contendo sadas O . A

medida de probabilidade P associa uma probabilidade de ocorrncia neste subconjunto.

A coleo dos possveis eventos, com probabilidade bem definida, chamada de Z-

lgebra associada com , denotada por F. Desta forma, o espao de probabilidade


construdo atravs da tripla (, &, ), (PAPOULIS, 1991).

Uma varivel aleatria X uma aplicao : (, &, ) . Em outras palavras,

uma varivel aleatria uma regra que atribui um valor numrico a cada possvel

resultado de um experimento. No clculo de probabilidades, estudam-se as variveis


aleatrias e calculam-se as probabilidades a ela associadas.
Para variveis aleatrias contnuas, a funo distribuio cumulativa (FDC) e

funo densidade de probabilidade (FDP) so denotadas por &$ (F) e #$ (F),

respectivamente. A FDC de uma varivel aleatria X definida como a probabilidade

172

do evento

F , isto , a probabilidade da varivel aleatria X assumir um valor no

intervalo (, F], conforme Equao (7.1).


&$ (F? =

'
D

#$ (F) F

(7.1)

A Figura 7.2 apresenta uma ilustrao da funo tpica de distribuio cumulativa


para uma varivel aleatria contnua X.

Figura 7.2 Grfico da funo distribuio cumulativa de uma varivel aleatria contnua X.

A FDP de uma varivel aleatria contnua X, se existir, definida como a

derivada de &$ (F), conforme Equao (7.2).


#$ (F) =

(')
'

(7.2)

A FDP deve satisfazer as seguintes propriedades apresentadas pela Equao (7.3)


e Equao (7.4).
#$ (F) 0
'
D

#$ (F) F = 1

(7.3)

(7.4)

O momento estatstico de uma varivel aleatria permite caracterizar sua FDP. Os


momentos apresentam uma ideia da tendncia central, disperso e assimetria de uma
173

distribuio de probabilidades. O n-simo momento estatstico de uma varivel aleatria


contnua X apresentado pela Equao (7.5).

q
D

Para n=1,

F - #$ =F? F

(7.5)

representa o valor esperado de X e para n=2 a sua varincia.

7.1.2 Princpio da Mxima Entropia


O conceito de entropia foi introduzido no campo cientfico h mais de 150 anos,
mas somente a partir de meados do Sculo XX que se difundiram suas aplicaes por
diversas reas do conhecimento. Na raiz deste movimento, estiveram os trabalhos de
Shannon (1948), que introduziu um conceito de entropia em teoria da informao e uma
medida para quantific-la, e os estudos de Jaynes (1957) e Kullback (1959), que
propuseram princpios de otimizao da entropia segundo formulaes distintas
(MATTOS; VEIGA, 2002).
O conceito de entropia de Shannon, op. cit. refere-se incerteza de uma
distribuio de probabilidade e a medida que props destinava-se a quantificar essa
incerteza. Formalmente, o princpio de Jaynes, op. cit, envolve a busca pela distribuio
de probabilidade que maximiza a medida de Shannon, op. cit., dado um conjunto de
restries lineares. Estas restries informam caractersticas da distribuio procurada,
como, por exemplo, sua mdia e sua varincia. Tais conceitos permitiram o
desenvolvimento de uma abordagem quantitativa para associar medidas de
probabilidade com informaes disponveis sobre o evento aleatrio, evitando qualquer
tipo de especulao (FABRO, 2010). A medida de entropia proposta por Shannon, op.
cit. , para o caso de variveis aleatrias com distribuies de probabilidade contnuas,
definida segundo a Equao (7.6).
;= ? =

#=F? log #=F? F

(7.6)

onde C o conjunto suporte onde definida a funo de densidade de probabilidade


#=F? associada a sua medida de entropia, S(x).
174

Esta medida sujeita a um conjunto de restries lineares, geralmente momentos


estatsticos disponveis ou qualquer outro tipo de informao sobre o evento aleatrio,
maximizada utilizando-se o mtodo dos multiplicadores de Lagrange (KAPUR;
KESAVAN, 1992).
Deste modo, o Princpio da Mxima Entropia pretende a maximizao da entropia
em uma funo de distribuio, tornando possvel de se encontrar uma distribuio de
probabilidade que mais se adqua aos dados, na qual minimizado o uso inadvertido de
qualquer tipo de informao que no a explicitamente disponvel, podendo ser encarado
como um ramo da inferncia estatstica (MAASOUMI, 1993).

7.1.3 Parmetros com Incerteza no Modelo Dinmico Proposto


Os parmetros fsicos que exercem maior influncia no resultado das vibraes
em colunas de perfurao sero considerados nesta tese. Um dos parmetros mais
relevantes com relao incerteza durante a perfurao de um poo de petrleo o seu
dimetro, pois este dependente da relao rocha-broca e, normalmente, no obtido
em tempo real durante a perfurao. Apesar do dimetro do poo ser conhecido pelo
dimetro da broca de perfurao, diversos fatores contribuem para o alargamento ou
fechamento do poo durante a sua construo. Por exemplo, em formaes salinas com
alto grau de fluncia, ocorrem fechamentos no dimetro do poo, por outro lado, em
rochas compostas por argila (folhelhos) ou arenitos (areias inconsolidadas), pode
ocorrer incremento no dimetro devido s reaes qumicas entre o fluido de perfurao
e a parede do poo ou devido s interaes mecnicas da prpria coluna de perfurao.
Pode-se afirmar que a condio do dimetro do poo variante com o tempo, at que
seja revestido e cimentado.
As variaes no dimetro do poo causam alteraes no comportamento das
vibraes da coluna de perfurao. Para dimetro maior do poo, ou seja, maior folga
entre estabilizador ou comando com a parede do poo, ocorrem vibraes laterais e
choque de maior intensidade, (JARDINE; MALONE; SHEPPARD, 1994).
A Figura 7.3 apresenta o registro de um poo perfurado na Bacia de Campos
exibindo a variao do dimetro do poo com relao profundidade perfurada.
Observa-se que h variao de at duas polegadas com relao ao seu dimetro nominal.

175

Figura 7.3 Registro do dimetro de um poo perfurado na Bacia de Campos (PETROBRAS, 2012).

Outra varivel importante e incerta a ser analisada o coeficiente de restituio


devido ao impacto do comando com a parede do poo. O coeficiente de restituio
determina qual a proporo da energia cintica absorvida pela formao durante o
impacto. Baixos coeficientes de restituio resultam em alta absoro de energia.
Rochas formadas por clcareos e arenitos possuem alto coeficiente de restituio e por
isso tendem a resultar em maiores choques do que em formaes mais macias, como
argilas (folhelhos), um resultado intuitivo, (NAUROY, 2011).
Entretanto, o contato entre o comando e a parede do poo eventual, ou seja,
existem condies mecnicas especficas onde este contato ocorre. Neste trabalho,
assumiu-se que o valor do coeficiente de restituio ser mantido fixo com relao a um
tipo mdio de rocha a ser perfurada.
Poos de petrleo so perfurados em bacias sedimentares, onde a probabilidade de
ocorrncia de acumulao de hidrocarbonetos maior. Devido a isso, as rochas
atravessadas pela broca apresentam grande variabilidade. Variaes nas vibraes
laterais so causadas devido a esta mudana litolgica, e ocorrem basicamente devido s
176

alteraes no coeficiente
oeficiente de frico.
fric Conforme o coeficiente de frico entre a coluna de
perfurao e a rocha aumenta, mais energia por impacto transformada de
d rotao para
movimento lateral da coluna. Em alguns casos, a frico exagerada pode ocasionar
grandes impactos do estabilizador com a parede do poo, causando desmoronamento na
parede do poo.
A Figura 7.4 apresenta os efeitos
e
na vibrao de uma coluna de perfurao devido
mudana litolgica do poo.
poo. Neste exemplo, vibraes laterais e torcionais so
medidas atravs da quantidade de choques acima de valores pr-estabelecidos.
estabelecidos. Os
primeiros choques so observados na profundidade de 358 m, os efeitos aumentam
durante a passagem pelo arenito (Sandstone),
(
uma rocha tipicamente causadora de
vibraes elevadas. Oss choques desaparecem quando
qua
a coluna retorna para a formao
mais argilosa (Shale),
), (JARDINE; MALONE; SHEPPARD, 1994).

Figura 7.4 Variao nas vibraes da coluna de perfurao devido mudana na litologia (JARDINE;
MALONE; SHEPPARD, 1994).

177

Outras variveis tambm apresentam incertezas com relao as suas propriedades


fsicas no modelo, tais como as relacionadas com o fluido de perfurao. Entretanto,
suas variaes no geram efeitos significativos para o estudo de vibraes em colunas
de perfurao e sero mantidas como valores fixos.
A anlise de sensibilidade das variveis relevantes no processo de perfurao,
apresentada no Captulo 6, mostra a influncia na resposta com relao ao dimetro do
poo e coeficiente de atrito do estabilizador e comando contra a parede do poo.
Nesta tese sero consideradas as variveis com incerteza para anlise estatstica da
resposta do modelo matemtico conforme apresentado na Tabela 7.1. O coeficiente de
frico de contato entre comando e parede do poo ser considerado igual a 0,1.

Tabela 7.1 Variveis aleatrias para modelagem estocstica.

Dimetro do poo
Coeficiente de frico do estabilizador com o poo

7.1.4 Determinao de Modelos Probabilsticos


A abordagem probabilstica paramtrica permite a modelagem fsica dos
parmetros incertos no modelo numrico. A seguir sero apresentados os modelos de
distribuio de probabilidades, utilizando os conceitos de entropia mxima, para a
determinao das funes para as variveis aleatrias definidas pela Tabela 7.1.

Dimetro do Poo
O dimetro do poo possui grande variabilidade, dependendo principalmente do

tipo de rocha perfurada, fluido de perfurao empregado e tempo de exposio sem


revestimento. Existem diversos fatores que podem contribuir, seja para aumentar ou at
mesmo diminuir o dimetro do poo. A princpio, as nicas informaes disponveis
para obteno do modelo probabilstico so o dimetro da broca e histrico de poos
prximos ao poo em estudo.
Vrios grficos de dimetros de poos perfurados na Bacia de Campos foram
analisados e, para a fase construtiva em anlise nesta tese, sero considerados somente
os efeitos de alargamento do poo, uma vez que sero excludas as formaes
178

portadoras de sal, as quais podem apresentar diminuio no dimetro do poo devido ao


efeito da fluncia (fechamento do poo). Alm disso, o pior cenrio para anlise se
encontra para os casos de dimetros mais alargados do poo, os quais permitem maior
espao para a coluna de perfurao vibrar, ou seja, estabilizadores prximos da parede
do poo tendem a minimizar os efeitos de impacto.
O poo referncia utilizado nesta tese possui dimetro nominal da broca de 16. O
grfico obtido no campo contendo o dimetro do poo, visto na Figura 7.3, foi analisado
e a mdia do dimetro do poo obtida para profundidades entre 2000 a 3000 m foi de
16,8.
Nesta situao, onde somente a mdia conhecida, a funo de distribuio de
probabilidade que maximiza a entropia, ou seja, mais conservativa, a funo de
distribuio exponencial, conforme Conrad (2005), representada pela Equao (7.7).
#$ =F? =
onde

(7.7)

o valor mdio do dimetro do poo obtido atravs do perfil do campo.

Para a discretizao computacional ser utilizada a funo de distribuio


exponencial truncada, de maneira a disponibilizar ao algoritmo numrico somente
valores fsicos vlidos de dimetro de poo. Detalhes sobre a obteno da funo de
distribuio exponencial via princpio da mxima entropia pode ser encontrado no
Apndice F.

Coeficiente de Frico
O coeficiente de frico de difcil determinao, uma vez que depende de uma

srie de fatores incertos durante a construo do poo, tais como: tipo de rocha, pontos
de contato da coluna com a parede do poo e interao do fluido de perfurao e
inclinao do poo.
Durante o processo de perfurao podem ocorrer efeitos de espiralamento e
tortuosidades no poo que dificultam ainda mais a determinao do coeficiente de
frico do poo.

179

A Figura 7.5 apresenta a imagem obtida de um poo perfurado na Amrica do Sul


atravs de equipamentos eltricos a cabo. Observa-se a ocorrncia de espiralamento e
at mesmo mudanas de orientao do espiralamento. A parte da Figura 7.5 esquerda
representa a imagem em 2D do poo e direito a imagem 3D, (GAYNOR et at., 2001).

Figura 7.5 Imagem obtida em um poo na Amrica do Sul exibindo espiralamento (GAYNOR et al.
2001).

Existem no mercado simuladores comerciais de torque e arraste de colunas de


perfurao que podem ser utilizados, em uma operao de retroalimentao, para
determinao dos coeficientes de frico de um poo j perfurado. Gaynor et al. (2001),
efetuaram diversos estudos de coeficientes de frico de maneira a quantificar os
problemas de tortuosidade em poos de petrleo. Mais de cem poos de petrleo
perfurados foram analisados e retroalimentaes em softwares de anlise de torque e
arraste de colunas foram utilizados para determinao dos coeficientes de frico, para
sistemas convencionais de perfurao. A Tabela 7.2 apresenta uma adaptao dos
resultados obtidos por Gaynor et al. (2001), mostrando os valores de coeficientes de
frico mdios obtidos com coluna em contato com a rocha, ou seja, em poo aberto.
Os valores mdios obtidos variam obviamente com relao ao tipo de fluido
utilizado para a perfurao. Fluidos de perfurao base de leo sinttico possuem
180

propriedades lubrificantes maiores dos que os fluidos base de gua, apesar de


atualmente os fluidos base de gua j contarem com lubrificantes eficientes que
permitem uma melhoria significativa nas propriedades de frico contra a parede do
poo.

Tabela 7.2 Valores de coeficientes de frico mdios obtidos atravs de retroalimentao em softwares
de anlise de torque e arraste (Adaptado GAYNOR et al., 2001).

Base do fluido

gua

leo Sinttico

Fluido

Fator de
frico mdio

0,24

0,30

0,27

0,17

0,17

0,18

0,20

Valor mdio

Desvio padro

0,27

0,03

0,18

0,01

Ritto el al. (2012), apresentaram um estudo incertezas no coeficiente de frico


em poos horizontais. Neste estudo, o coeficiente de frico foi modelado atravs de um
campo estocstico com funo de autocorrelao exponencial e anlise das respostas
estatsticas atravs do mtodo de Monte Carlo. A justificativa para utilizao deste
modelo se baseia nos estudos de Choi et al. (2011), onde um campo discreto estocstico
foi desenvolvido para estudar o problema de incertezas em coeficientes de frico em
um sistema com stick-slip, utilizando o princpio da mxima entropia. O resultado deste
estudo prope a utilizao de um campo truncado gaussiano para a modelagem da
incerteza no coeficiente de frico. Ritto et al. (2012), utilizaram como valor mdio de
coeficiente de frico de 0,1 e um desvio padro de 10% do valor mdio, prximos
portanto dos resultados obtidos e apresentados na Tabela 7.2.
Nesta tese, ser utilizada a funo de distribuio de probabilidade normal, para
modelagem de coeficientes de frico, j que esta que maximiza a entropia
(demonstrao no Apndice F) atravs das informaes conhecidas de mdia e desvio
padro. Os valores a serem utilizados sero para fluido base leo, uma vez que o poo
modelo foi perfurado com este tipo de fluido, com valor mdio de 0,18 e desvio padro
de 0,01.
181

7.2 Simulaes Estocsticas


A coluna de perfurao uma estrutura longa e esbelta dentro de um poo
contendo fluido de perfurao e vrios tipos de rochas intercaladas, pois representam os
ambientes mais propcios para a acumulao de petrleo (Bacias Sedimentares). So
estruturas com uma dinmica complexa e com vrias fontes de incertezas envolvidas no
processo. Neste trabalho, proposta a avaliao de duas fontes de incertezas: dimetro
do poo e coeficiente de frico entre estabilizador e parede do poo. Com isso, so
apresentados dois modelos probabilsticos para a construo das variveis aleatrias em
estudo, atravs do princpio da mxima entropia. A resposta estocstica do sistema ser
avaliada pelo mtodo de Monte Carlo.
O objetivo da anlise estocstica neste captulo compreender como a acelerao
lateral RMS 30 s, obtida atravs da mdia RMS da acelerao lateral durante o tempo de
30 s nas simulaes, afetada pelas incertezas com respeito ao dimetro do poo e
coeficiente de frico entre estabilizador e parede do poo. Para isso ser utilizado o
modelo analtico de parmetros concentrados, proposto nesta tese, em conjunto com os
ajustes experimentais obtidos da bancada experimental e mtodo de Monte Carlo para a
obteno da acelerao lateral RMS 30 s do comando de perfurao. As caractersticas
geomtricas da coluna apresentadas no Captulo 6 sero utilizadas para todas as
anlises. Ser estudada, tambm, a influncia na resposta da acelerao lateral RMS 30s
para o caso de dois tipos de fluido de perfurao diferentes (base gua e base leo
sinttico), representados pela alterao na mdia e no desvio padro do modelo
probabilstico proposto para o coeficiente de frico entre estabilizador e parede do
poo.

7.2.1 Metodologia
A anlise da resposta estocstica visa obteno da acelerao lateral RMS 30 s
para avaliao do impacto gerado pelas incertezas com respeito ao dimetro do poo e
coeficiente de frico entre estabilizador e parede do poo. Para isso, adotou-se a
seguinte metodologia de trabalho: simular utilizando um modelo probabilstico
especfico para duas velocidades de movimento axial (0,10 e 0,16 m/s) e para seis
velocidades de rotao tpicas durante a operao de backreaming (40, 60, 80, 100, 120
182

e 140 rpm) para gerao de grficos de acelerao RMS 30 s estocstica mdia e


intervalo de confiana de 90%. As hipteses adotadas e sequncia de simulao so
descritas a seguir:

Adota-se um modelo probabilstico fixo para coeficiente de frico entre


estabilizador e parede do poo

,: e

dimetro do poo

Efetua-se simulao de Monte Carlo utilizando velocidade de movimento axial e


velocidade de rotao fixa, torque de 6000 N.m, arraste de 30000 N e
excentricidade de massa de 0,006;

Manter coeficiente de frico de contato entre comando e parede do poo em

= 0,1 para todos os casos (caso haja impacto do comando contra a parede do

poo);

Considerar 15 s para o tempo transiente e 30 s para o tempo estacionrio mdio,


perfazendo um total de 45 s de tempo de simulao para cada iterao no
mtodo de Monte Carlo;

Calcular a acelerao lateral RMS 30 s para cada iterao no mtodo de Monte


Carlo somente para o perodo estacionrio da simulao;

Avaliar o nmero mnimo de iteraes no mtodo de Monte Carlo para manter


convergncia aceitvel atravs da anlise da mdia quadrtica da resposta da
acelerao RMS 30 s, conforme Equao (7.8):
giU=i ? =

,
,

305 n , o

(7.8)

onde i o nmero de iteraes, 1 o tempo inicial, 2 o tempo final,


305 n , o a acelerao lateral RMS 30 s para cada realizao

do

mtodo de Monte Carlo.

Ao trmino da simulao, registrar o valor mdio estocstico da acelerao RMS


30 s e pico de acelerao RMS no perodo de tempo estacionrio (mdia, ponto
superior e inferior), bem como o quartil inferior 5% e quartil superior 95%,
configurando assim um intervalo de confiana de 90% na resposta;

183

Repetir o processo para as outras velocidades de movimento axial e velocidade


de rotao;

Gerar grfico para cada cenrio probabilstico contendo a acelerao lateral


RMS 30 s e pico de acelerao com mdia estocstica e intervalo de confiana
de 90%.

A Tabela 7.3 apresenta os cenrios estudados e os modelos probabilsticos


adotados, detalhes sobre a modelagem probabilstica pode ser encontrada Apndice D.

Tabela 7.3 Cenrios para simulao estocstica contendo parmetros e modelos probabilsticos.

Atrito estabilizador

Dimetro do poo

Cenrio
Mdia

Desvio
padro

Modelo

Mdia

0,18

0,01

Normal

16,8

16,0

18,0

Exponencial

0,27

0,03

Normal

16,8

16,0

18,0

Exponencial

0,27

0,03

Normal

17,5

16,5

20,0

Exponencial

0,18

0,01

Normal

17,5

16,5

20,0

Exponencial

a (min) b (max)

Modelo

A Tabela 7.4 apresenta a correlao entre os cenrios estudados e as


caractersticas do poo, com relao ao tipo de fluido e arrombamento do poo. O
arrombamento do poo o termo utilizado na indstria do petrleo para caracterizar o
aumento do dimetro do poo alm do dimetro da broca de perfurao. caracterizado
basicamente pela reao entre fluido de perfurao e rocha, alm das caractersticas
geolgicas das rochas na perfurao do poo. Cabe salientar que os simuladores
comerciais e os encontrados na literatura, pela prpria caracterstica determinstica de
modelagem, consideram o dimetro do poo com um valor fixo, normalmente igual ao
dimetro da broca.

184

Tabela 7.4 Cenrios para simulao estocstica contendo tipo de fluido e caracterstica do poo.

Cenrio

Fluido
Base

Caracterstica do poo

Sinttico

Pouco arrombamento e baixo atrito

gua

Pouco arrombamento e elevado atrito

gua

Alto arrombamento e elevado atrito

Sinttico

Alto arrombamento e baixo atrito

7.2.2 Soluo do Sistema Estocstico


A soluo do problema estocstico ser feita atravs do Mtodo de Monte Carlo.
Inicialmente so gerados nmeros aleatrios como valores de entrada para a funo de
distribuio de probabilidade de uma determinada varivel aleatria. Com o valor
obtido e os dados de entrada fixos do sistema, realizado o clculo numrico atravs da
soluo do sistema de equaes diferenciais. Os resultados so armazenados e uma nova
iterao efetuada, de acordo com o mtodo de Monte Carlo.
A gerao de valores aleatrios de amostragem so obtidos atravs de nmeros
pseudoaleatrios gerados automaticamente via Matlab. So chamados de nmeros
pseudoaleatrios, pois sua gerao obtida atravs de algum algoritmo matemtico. A
partir desta amostragem so geradas as distribuies de probabilidades de interesse.
Para gerao dos nmeros pseudoaleatrios ser utilizado o algoritmo padro do
Matlab (gerador de Mersenne Twister) com semente varivel com o tempo.
A gerao dos resultados das funes de distribuio de probabilidades pode
conter nmeros que no representem fisicamente o problema em estudo. Dessa forma,
preciso gerar um conjunto de valores condicionado a uma restrio intervalar feito no
suporte da distribuio.
Cabe salientar que uma distribuio truncada no pode ser tratada simplesmente
como a remoo dos valores inferiores e superiores da distribuio original. Deve-se
necessariamente reescalar os valores em numa nova funo no intervalo desejado. A

185

Figura 7.66 apresenta um exemplo de uma funo de distribuio


distribuio normal e sua forma
truncada.

Figura 7.6 Exemplo de funo distribuio normal e distribuio truncada (Mathworks Matlab).

A seguir ser apresentada a nova funo distribuio de probabilidade


exponencial, utilizada para modelar o dimetro do poo, a partir da distribuio
apresentada pela Equao (7.7).
(7.
#$ =F? = !

(7.7)

A funo distribuio cumulativa da funo apresentada na Equao (7.7)


(7.
apresentada pela Equao (7.8).
(7.
&$ =F? = 1 !

(7.8)

A verso da funo distribuio de probabilidade exponencial truncada de uma


varivel aleatria Y a partir de uma varivel aleatria X em [a,b],, apresentada pela
Equao (7.9),
9), e a funo distribuio cumulativa exponencial truncada pela Equao
(7.10),
10), conforme resultados apresentados por Ospina e Esteves (2013).
186

#% =7? =

&% =7? =

DE

E DE
E

DE

w 7

(7.9)

w 7

(7.10)

A obteno da distribuio exponencial truncada realizada atravs do mtodo de


inverso da funo distribuio acumulada. Este mtodo permite obter a distribuio
truncada apenas com a utilizao de um gerador aleatrio uniforme em y (Alves, 2012).
A funo inversa da distribuio cumulativa, obtida atravs do software
Mathematica atravs da Equao (7.10), apresentada pela Equao (7.11).
&% D =7? =

g !

+!

DE

+7

(7.11)

Atribuindo valores aleatrios uniformemente distribudos para a varivel y na


Equao (7.11) e utilizando o valor mdio do dimetro do poo

=16,8, obtm-se a

distribuio de probabilidades exponencial truncada para a=16 e b=18, conforme


Figura 7.7, gerados atravs de 100000 amostras aleatrias utilizando o software
Matlab.
12000

10000

Frequncia

8000

6000

4000

2000

0
16

16.5

17

17.5

18

Dimetro do poo (pol)

Figura 7.7 Histograma para funo de distribuio de probabilidades exponencial truncada para
dimetro do poo com mdia 16,8.

187

Para a funo de distribuio considerada no modelo para o coeficiente de atrito


no ser necessrio truncar o resultado, pois os valores obtidos esto dentro de limites
aceitveis para a simulao numrica. O histograma obtido atravs da simulao em
Matlab apresentada na Figura 7.8, mostra que, para os valores considerados na
simulao numrica, os valores de coeficiente de atrito ficam em intervalo compatvel
com a fsica do problema. Foram gerados 100000 valores aleatrios da funo de
distribuio normal para o caso especfico em anlise, o mximo valor obtido foi de
0,22 e o mnimo foi de 0,14.

Figura 7.8 Histograma para funo de distribuio de probabilidades normal para coeficiente de frico
com mdia 0,18 e desvio padro 0,01.

Mtodo de Monte Carlo


A tcnica de soluo numrica de processos estocsticos conhecido como mtodo

de Monte Carlo, consiste em gerar valores aleatrios para cada distribuio de


probabilidades dentro de um modelo com o objetivo de produzir centenas ou milhares
de cenrios. A distribuio dos valores calculados para cada caso deve refletir a
probabilidade de ocorrncia dos mesmos. Este mtodo mais utilizado quando o modelo
complexo, no-linear ou mesmo quando envolve um nmero razovel de parmetros de
incerteza.
Uma das condies necessrias para aplicao do mtodo que as variveis aleatrias
envolvidas no processo sejam independentes. Neste trabalho as variveis consideradas de

188

fato podem ser vistas como independentes, j que no h relao direta entre o coeficiente
de frico e dimetro do poo.
Outra condio importante que deve ser salientada sobre a aplicao do teorema do
limite central, para obteno das respostas considerando diferentes funes de distribuio
de probabilidades. O teorema do limite central diz que, sob condies gerais, a funo de
distribuio cumulativa de uma soma de variveis aleatrias independentes, aproxima-se de
uma funo de distribuio cumulativa de uma varivel aleatria gaussiana, mesmo para
diferentes funes de distribuio cumulativa (EHLERS, 2009). Este fato, alm de permitir
trabalhar com diferentes distribuies de probabilidade, mostra que o resultado da
simulao de Monte Carlo dever se aproximar das caractersticas de uma curva normal de
distribuio.
Basicamente para a obteno das respostas estatsticas envolvendo os parmetros com
incertezas no modelo matemtico proposto, sero executas as etapas conforme algoritmo
apresentado abaixo:

1) Gerao de valores aleatrios para dimetro do poo e coeficiente de frico,


conforme modelo probabilstico;
2) Leitura e clculo dos parmetros iniciais considerando variveis aleatrias;
3) Resoluo do sistema de equaes;
4) Arquivamento dos dados e retorno para item 1 para nova iterao at critrio
de parada seja atendido;
5) Gerar grficos com mdia e desvio padro das respostas obtidas.

7.2.3 Resultados Numricos


A seguir so apresentados os resultados obtidos com a simulao estocstica. A
primeira anlise efetuada para este estudo consistiu em se determinar o nmero mnimo
de iteraes para obteno de resultados confiveis, utilizando o mtodo de Monte
Carlo. A Figura 7.9 apresenta a curva tpica gerada para determinao do nmero
mnimo de iteraes a serem consideradas pelo mtodo de Monte Carlo, utilizando a
Equao (7.12). O nmero mnimo de iteraes necessrio para os vrios cenrios
estudados variou de 1000 a 2500 simulaes.

189

1.4
1.2

conv

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

500
1000
Nmero de simulaes

1500

Figura 7.9 Curva tpica de convergncia para funo mdia quadrtica.

Os resultados a seguir, apresentam a acelerao lateral RMS 30 s mdia


estocstica com o intervalo de confiana de 90%. Tambm so apresentados os valores
de pico de acelerao lateral, incluindo a mdia estocstica e intervalo de confiana de
90%. A Figura 7.10 apresenta a nomenclatura adotada para todos os grficos
apresentados neste captulo. O intervalo de confiana foi obtido atravs do mtodo dos
quartis com 95% e 5% (SERFLING, 1980).

Figura 7.10 Conveno para apresentao dos resultados estocsticos.

A Figura 7.11 e Figura 7.12 apresentam a acelerao lateral RMS 30 s para o


cenrio 1 para velocidade de movimento axial de 0,10 m/s e 0,16 m/s, respectivamente.

190

1,2

Acelerao RMS 30 s [g]

1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 7.11 Acelerao lateral RMS 30 s estocstica para cenrio 1 com velocidade de movimento axial
de 0,10 m/s.

1,2

Acelerao RMS 30 s [g]

1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 7.12 Acelerao lateral RMS 30 s estocstica para cenrio 1 com velocidade de movimento axial
de 0,16 m/s.

Observa-se que no houve variao significativa nas aceleraes laterais RMS 30


s para ambas as velocidades de movimento axial. Em todas as velocidades de rotao da
coluna de perfurao, a faixa de variao no intervalo de confiana de 90% ficou entre
0,4 g e 1,0 g. Os resultados mostram que h pouca influncia na resposta considerando
o cenrio 1 como modelo probabilstico para a acelerao lateral RMS 30 s. A Figura
191

7.13 e Figura 7.14 apresentam a resposta para o pico de acelerao estocstica para o
cenrio 1.

1,4

Pico de acelerao RMS [g]

1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 7.13 Pico de acelerao lateral estocstica para cenrio 1 com velocidade de movimento axial de
0,10 m/s.

1,4

Pico de acelerao RMS [g]

1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 7.14 Pico de acelerao lateral estocstica para cenrio 1 com velocidade de movimento axial de
0,16 m/s.

192

A Figura 7.13 apresenta um comportamento com pouca variao no pico de


acelerao com relao velocidade de rotao da coluna, sendo que para todas as
velocidades de rotao analisadas, os picos de acelerao ficaram acima de 1,0 g. A
Figura 7.14 mostra uma caracterstica ligeiramente crescente entre velocidade de
rotao e pico de acelerao, com uma maior disperso na resposta para velocidade de
rotao de 140 rpm. Para velocidade de rotao da coluna entre 40 rpm e 60 rpm os
picos de acelerao ficaram abaixo de 1,0 g. Nesta anlise, pode-se verificar que para
uma velocidade de movimento axial mais elevado (0,16 m/s) houve um decrscimo no
pico de acelerao lateral para rotaes da coluna de 40 rpm e 60 rpm. As simulaes
estocsticas efetuadas para o cenrio 1 no apresentaram contato do comando contra a
parede do poo e todas as aceleraes RMS 30 s ficaram na mdia estocstica de 0,75 g.
A seguir so analisados os casos para o cenrio 2. A Figura 7.15 e Figura 7.16
apresentam a acelerao lateral RMS 30 s para velocidade de movimento axial de 0,10
m/s e 0,16 m/s, respectivamente.

Acelerao RMS 30 s [g]

5
4
3
2
1
0
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 7.15 Acelerao lateral RMS 30 s estocstica para cenrio 2 com velocidade de movimento axial
de 0,10 m/s.

193

Acelerao RMS 30 s [g]

5
4
3
2
1
0
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 7.16 Acelerao lateral RMS 30 s estocstica para cenrio 2 com velocidade de movimento axial
de 0,16 m/s.

Os resultados obtidos para o cenrio 2 mostram que a partir de 120 rpm ocorre
maior probabilidade de contato do comando de perfurao contra a parede do poo,
evidenciado pelas altas aceleraes laterais (4,0 e 5,0 g). Para velocidades de rotao da
coluna abaixo de 120 rpm os patamares de acelerao lateral permaneceram na mdia
estocstica de 1,0 g. A Figura 7.17 e Figura 7.18 apresentam a resposta para o pico de
acelerao estocstica para o cenrio 2.

18
Pico de acelerao RMS [g]

16
14
12
10
8
6
4
2
0
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 7.17 Pico de acelerao lateral estocstica para cenrio 2 com velocidade de movimento axial de
0,10 m/s.

194

18
Pico de acelerao RMS [g]

16
14
12
10
8
6
4
2
0
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 7.18 Pico de acelerao lateral estocstica para cenrio 2 com velocidade de movimento axial de
0,16 m/s.

Os resultados estocsticos para pico de acelerao no cenrio 2 mostram uma


grande disperso para a velocidade de rotao 120 rpm e 140 rpm. Os picos de
acelerao lateral RMS chegam a atingir a ordem de 14,0 a 17,0 g. No se observou
alteraes no comportamento em funo da velocidade de movimento axial da coluna
de perfurao. A grande disperso no intervalo de confiana para velocidades de rotao
de 120 rpm e 140 rpm devem-se pelo fato de haver contato do comando de perfurao
contra a parede do poo somente em alguns momentos, pois nota-se que a mdia
estocstica encontram-se em 3,0 g e 5,0 g, para velocidades de rotao de 120 rpm e
140 rpm, respectivamente.
A seguir analisado o cenrio 3 atravs da Figura 7.19 e Figura 7.20 exibindo a
acelerao lateral RMS 30 s para velocidade de movimento axial de 0,16 m/s e 0,10
m/s, respectivamente.

195

Acelerao RMS 30 s [g]

5
4
3
2
1
0
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 7.19 Acelerao lateral RMS 30 s estocstica para cenrio 3 com velocidade de movimento axial
de 0,10 m/s.

Acelerao RMS 30 s [g]

5
4
3
2
1
0
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 7.20 Acelerao lateral RMS 30 s estocstica para cenrio 3 com velocidade de movimento axial
de 0,16 m/s.

Neste cenrio observa-se que houve um incremento linear na acelerao lateral


RMS 30 s com o aumento da velocidade de rotao da coluna de perfurao. A partir da
velocidade de rotao de 100 rpm ocorrem maiores valores de acelerao lateral. Houve
uma variao significativa entre velocidades de movimento axial, somente na resposta
196

para velocidade de rotao de 40 rpm, onde observa-se que para uma menor velocidade
de movimento axial (0,10 m/s) h um aumento na acelerao lateral.
A Figura 7.21 e Figura 7.22 apresentam a resposta para o pico de acelerao
estocstica para o cenrio 3.

18

Pico de acelerao RMS [g]

16
14
12
10
8
6
4
2
0
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 7.21 Pico de acelerao lateral estocstica para cenrio 3 com velocidade de movimento axial de
0,10 m/s.

18

Pico de acelerao RMS [g]

16
14
12
10
8
6
4
2
0
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 7.22 Pico de acelerao lateral estocstica para cenrio 3 com velocidade de movimento axial de
0,16 m/s.

197

Os picos de acelerao lateral elevados, devido ao contato do comando de


perfurao contra a parede do poo, surgem a partir da velocidade de rotao 100 rpm
Neste cenrio, diferentemente dos anteriores, observou-se uma alterao no
comportamento devido alterao da velocidade de movimento axial. Para uma menor
velocidade de movimento axial (0,10 m/s) houve contato do comando de perfurao
contra a parede do poo com velocidade de rotao de 40 rpm, confirmado, tambm,
pelo incremento na mdia estocstica do mesmo parmetro para RMS 30 s, apresentado
na Figura 7.20.
A Figura 7.23 e 7.24 apresentam os resultados obtidos com a simulao
estocstica para acelerao lateral RMS 30 s para o cenrio 4.

Acelerao RMS 30 s [g]

2,5
2
1,5
1
0,5
0
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 7.23 Acelerao lateral RMS 30 s estocstica para cenrio 4 com velocidade de movimento axial
de 0,10 m/s.

198

Acelerao RMS 30 s [g]

2,5
2
1,5
1
0,5
0
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 7.24 Acelerao lateral RMS 30 s estocstica para cenrio 4 com velocidade de movimento axial
de 0,16 m/s.

Constata-se que a partir de 140 rpm h contato do comando de perfurao contra a


parede do poo. As demais velocidades de rotao e de movimento axial no
apresentaram variao significativa. Novamente, constata-se grande disperso na
resposta para velocidade de rotao de 140 rpm, indicando que em algumas situaes da
simulao h contato e em outras no ocorrem, porm observa-se que a mdia
estocstica do pico de acelerao est muito prxima da velocidade de rotao de 120
rpm. A Figura 7.25 e Figura 7.26 apresentam a resposta para o pico de acelerao
estocstica para o cenrio 4.

199

14

Pico de acelerao RMS [g]

12
10
8
6
4
2
0
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 7.25 Pico de acelerao lateral estocstica para cenrio 4 com velocidade de movimento axial de
0,10 m/s.

14

Pico de acelerao RMS [g]

12
10
8
6
4
2
0
20

40

60

80

100

120

140

160

Velocidade de rotao (rpm)

Figura 7.26 Pico de acelerao lateral estocstica para cenrio 4 com velocidade de movimento axial de
0,16 m/s.

As variaes de pico de acelerao lateral para o cenrio 4, apresentado na Figura


7.25 e Figura 7.26, mostram que abaixo da velocidade de rotao da coluna de 140 rpm,
os picos ficam em torno de 1,5 g, na mdia estocstica. O ponto crtico novamente est

200

na velocidade de rotao de 140 rpm, onde ocorre contato do comando de perfurao


contra a parede do poo.

7.2.4 Anlise Comparativa entre Cenrios


A anlise a seguir procura estabelecer correlaes entre caractersticas de poo
utilizando os resultados apresentados na seo anterior. Neste caso, sero selecionados
os grupos de cenrios para isolar e estudar os efeitos da incerteza no dimetro do poo e
atrito do estabilizador. A anlise foi efetuada somente para os grficos de acelerao
lateral RMS 30 s em velocidade de 0,16 m/s, pois analisando os grficos com
velocidade de movimento axial de 0,10 m/s, no se observou variaes significativas.
Da mesma forma, os grficos gerados para picos de acelerao, acabam sendo reflexos
diretos dos grficos de acelerao RMS 30 s, permitindo assim efetuar a anlise
qualitativa a seguir.

Efeito do Dimetro do Poo


Selecionou-se os cenrios 1 e 4 com a seguinte caracterstica em comum: baixo

atrito entre estabilizador e parede do poo (na prtica esta caracterstica reflete fluido
base leo sinttico). O outro cenrio selecionado foi entre cenrios 2 e 3, neste caso a
caracterstica comum o alto atrito entre estabilizador e parede do poo (na prtica esta
caracterstica representa fluido base aquosa). Com este tipo de anlise, pode-se estudar a
influncia do dimetro do poo (arrombamento) para o caso prtico de utilizao de
fluido de perfurao base leo e gua.
Constatou-se atravs da anlise entre cenrio 1 e 4 (Figura 7.11 e 7.23) que para
fluido de perfurao tipo sinttico (baixo atrito) houve influncia na resposta somente
para a velocidade de rotao de 140 rpm, onde observou-se aumento na acelerao
lateral para o caso de dimetro de poo maior, promovido pelo contato entre comando
de perfurao e parede do poo. Observando o cenrio 2 e 3 (Figura 7.15 e 7.19),
constata-se que houve incremento na acelerao lateral com o aumento no dimetro do
poo, para o caso de fluido base gua. O efeito maior pode ser observado para a
velocidade de rotao de 100 rpm, ocorrendo o contato entre comando e parede do poo
quando houve aumento no dimetro do poo. Para as velocidades de rotao de 120 rpm
e 140 rpm, no houve influncia devido ao aumento no dimetro do poo, ou seja, o
201

efeito preponderante neste caso foi devido ao aumento no atrito entre estabilizador e
parede do poo.

Efeito do Atrito do Estabilizador


Para este estudo, selecionou-se os cenrios 1 e 2 com a seguinte caracterstica em

comum: baixo arrombamento de poo (na prtica esta caracterstica se refere a um poo
com dimetro muito prximo do dimetro da broca de perfurao). O outro cenrio
selecionado foi entre cenrios 4 e 3, neste caso a caracterstica comum o alto
arrombamento de poo (na prtica esta caracterstica representa poos perfurados em
condies onde a vazo de fluxo do fluido de perfurao pode aumentar o dimetro do
poo ou rochas onde houve desprendimento das paredes do poo). Com este tipo de
anlise, pode-se estudar a influncia do atrito entre estabilizador em situaes de poos
com pouco ou muito arrombamento no dimetro.
Analisando os cenrios 1 e 2 (Figura 7.12 e Figura 7.16) nota-se que no houve
variao na resposta para acelerao lateral devido ao incremento no atrito do
estabilizador at a velocidade de rotao de 100 rpm. Porm, com a velocidade de
rotao da coluna de 120 rpm e 140 rpm, houve o incremento brusco na acelerao
lateral (4,0 g e 5,0 g respectivamente) para um aumento no atrito do estabilizador na
condio de poo com pouco arrombamento em seu dimetro. Nestas duas velocidades
de rotao houve contato entre comando e parede do poo, atingindo picos de
acelerao de at 17,0 g. J para os cenrios 3 e 4 (Figura 7.20 e Figura 7.24) observouse a maior alterao no comportamento dinmico da coluna de perfurao. Ocorre que
com o aumento no dimetro do poo, combinado com o aumento no atrito, h uma forte
correlao para aumento na acelerao lateral RMS 30 s. Os resultados mostram que
houve aumento na acelerao lateral a partir da velocidade de rotao de 40 rpm, porm
tornou-se mais acentuado a partir da velocidade de rotao 100 rpm. O contato do
comando com a parede do poo comeou a surgir a partir de 100 rpm, para o caso de
alto atrito, j no caso com baixo atrito a velocidade de rotao onde houve contato do
comando com a parede do poo foi de 140 rpm.

202

7.3 Discusso dos Resultados


A anlise estocstica efetuada permitiu compreender o comportamento dinmico
da coluna de perfurao diante das incertezas do dimetro do poo e coeficiente de
frico entre estabilizador e parede do poo. Os resultados apontam que a zona segura
para operao de backreaming se encontra em velocidades de rotao inferiores a 100
rpm, considerando todos os cenrios estudados. Para velocidade de rotao de 140 rpm
h uma grande probabilidade de contato entre comando e parede do poo, o que acarreta
elevadas aceleraes laterais RMS 30 s e picos de acelerao na ordem de 15,0 g. O
cenrio menos favorvel encontrado na anlise mostra que a combinao de poo com
dimetro acima do dimetro da broca (arrombado) e com elevado coeficiente de atrito,
ocasionam os resultados mais severos para a coluna de perfurao, no que diz respeito
acelerao lateral da coluna. J o cenrio mais favorvel, encontra-se para poo bem
calibrado, ou seja, com dimetro do poo prximo ou igual ao dimetro da broca, e com
baixo atrito entre estabilizador e parede do poo. Constatou-se, tambm, que a variao
na velocidade de movimento axial da coluna de perfurao, no afetou
significativamente os resultados para acelerao lateral RMS 30 s e pico de acelerao.

203

204

Concluso
Este trabalho apresentou um modelo matemtico para estudo da dinmica e

anlises de vibraes em colunas de poos de petrleo em operaes de backreaming,


de maneira determinstica e probabilstica atravs do mtodo de Monte Carlo. O modelo
determinstico foi validado experimentalmente atravs de uma bancada construda para
este fim. A elaborao do modelo matemtico determinstico foi apresentada atravs do
mtodo de Newton com parmetros concentrados em uma viga biapoiada, derivados
atravs do mtodo dos trabalhos virtuais. O modelo considerou a influncia do fluido de
perfurao, do contato entre estabilizador e parede do poo, incluindo a folga entre eles,
coeficiente de restituio elstica devido ao impacto do comando de perfurao contra a
parede do poo e movimento axial simulando a operao de backreaming. Trata-se, no
entanto, de uma simplificao da realidade de perfurao, porm, para validar a
modelagem, foi construda uma bancada experimental em escala com uma coluna de
perfurao do campo, onde foi possvel preencher as lacunas entre o modelo
matemtico proposto, atravs de ajustes experimentais. Os ajustes experimentais
consistiram na adequao da rigidez equivalente flexo do comando de perfurao,
atravs da calibrao entre curvas de deflexo do eixo e de sua transformada de Fourier
para checagem da frequncia de vibrao do eixo. Os resultados mostram-se
satisfatrios e permitiram utilizar o modelo matemtico ajustado para anlises
paramtricas.
Os resultados da anlise paramtrica determinstica mostraram que o movimento
axial do eixo altera o amortecimento do sistema, diminuindo a acelerao e deflexo
lateral, para baixas rotaes. No entanto, para velocidades de rotao maiores, a
acelerao

deflexo

lateral

tendem

aumentar,

conforme

observado

experimentalmente. Quando se observam os dados obtidos no campo, nota-se que h


um incremento na acelerao lateral quando h aumento na velocidade de rotao com a
coluna parada, alm da constatao da diminuio na acelerao lateral quando h
movimento axial da coluna, resultados estes previstos atravs do modelo matemtico
proposto.
A anlise da precesso retrgrada mostrou que houve escorregamento do eixo
contra a parede do tubo na bancada de testes, efeito tambm observado no modelo
matemtico, para todas as situaes de movimento axial e com coluna parada. Porm
205

no foi possvel a constatao atravs dos dados de campo, devido falta de sensores
especficos no BHA de perfurao.
O contato entre comando de perfurao e a parede do poo no pode ser validado
experimentalmente, pois o eixo da bancada experimental no apresentou deflexo
suficiente para atingir o tubo de acrlico, ou seja, no houve fora de desbalano que
pudesse promover a deflexo do eixo. Foi preciso utilizar um eixo de 12 mm de
dimetro na bancada de modo a atender aos requisitos do modelo em escala, o que
gerou elevada rigidez flexo. Outra limitao foi a obteno dos dados de campo,
onde no foi possvel obt-los de forma contnua no tempo, devido limitao das
informaes obtidas dos sensores instalados na coluna. Porm os coeficientes de atrito
utilizados para validao esto coerentes com os valores normalmente utilizados pela
indstria do petrleo. Pode-se dizer que os resultados entre dados de campo e os obtidos
com o modelo matemtico determinstico foram satisfatrios, mesmo considerando-se
apenas a ordem de grandeza dos valores obtidos. Desta forma, o ajuste do modelo
matemtico a partir dos dados da bancada de testes pode ser considerado vlido para
uma aplicao real na mesma escala adotada na bancada de testes.
Os resultados da anlise paramtrica, utilizando dados de entrada reais de uma
coluna de perfurao, mostram ainda que o aumento no coeficiente de atrito entre
estabilizador e parede do poo, no dimetro do poo, na velocidade de rotao e na
excentricidade de massa, implicam em um maior dano acumulado na coluna. Constatouse que a velocidade axial da coluna exerce influncia na resposta somente para rotaes
de 120 e 140 rpm e onde h impactos do comando contra a parede do poo. Nestas
condies, a acelerao lateral e o dano acumulado so menores para velocidades axiais.
A anlise probabilstica executada utilizou o modelo matemtico calibrado como os
dados experimentais para uma coluna de perfurao de dimenses reais. Foi criado um
modelo probabilstico para avaliar as incertezas das variveis envolvidas no processo de
perfurao. As variveis aleatrias utilizadas para anlise foram o dimetro do poo e o
coeficiente de atrito entre estabilizador e a parede do poo. Os modelos de distribuio
de probabilidades foram obtidos atravs do conceito de entropia mxima. De posse dos
modelos probabilsticos, procedeu-se com o mtodo de Monte Carlo para obteno da
resposta estocstica. Os resultados mostraram que, para operao de backreaming,
velocidades de rotao inferiores a 100 rpm, considerando todos os cenrios estudados,
apresentaram menores aceleraes laterais. Para velocidade de rotao da coluna de 140
rpm h uma grande probabilidade de contato entre comando e parede do poo, o que
206

acarreta em elevadas aceleraes laterais na coluna. A situao menos favorvel


encontrada na anlise indica que para um poo com dimetro acima do dimetro da
broca e com elevado coeficiente de atrito do estabilizador, surgem efeitos mais severos
para a coluna de perfurao, em se tratando da acelerao lateral. Por outro lado, a
situao mais favorvel, foi observada para poo com dimetro prximo ao da broca e
com baixo atrito do estabilizador. Observou-se atravs da anlise probabilstica que no
houve variao significativa na acelerao lateral devido alterao na velocidade axial
da coluna.
Por fim, vale a pena mencionar que este trabalho originou 2 artigos publicados em
congressos internacionais, conforme a seguir: Dynamic Modeling and Vibration
Analysis of Oilwell Drillstring During Backreaming Operation (IMAC XXXII Conference and Exposition on Structural Dynamics, 2014, Orlando-USA) e Lateral
Vibration of Oilwell Drillstring During Backreaming Operation (Eurodyn 2014 - IX
International Conference on Structural Dynamics, 2014, Porto-Portugal).

8.1 Sugestes para Trabalhos Futuros


Por se tratar de um assunto complexo e com diversas possibilidades de
abordagens, so apresentadas algumas sugestes para pesquisas futuras, conforme a
seguir:

Estudar a influncia da resposta dinmica em operao de backreaming para


poos com alta inclinao ou horizontais;

Avanar na modelagem matemtica considerando: o contato no simultneo


entre estabilizadores e parede do poo, condio com trs apoios na
estabilizao da coluna e efeitos hidrodinmicos no estabilizador;

Elaborar modelos probabilsticos para analisar incertezas em parmetros de


contato entre comando de perfurao e parede do poo (coeficiente de atrito e
restituio elstica) e excentricidade de massa do BHA;

Modelagem com apoio de contato entre estabilizadores da seguinte forma: dois


apoios sendo um maior do que o outro, simulando a condio de perfurao com
broca e alargador de maior dimetro e variao da distncia entre
estabilizadores;
207

Efetuar validaes com dados de campo em diferentes situaes de poo com


valores possuindo maior densidade de informaes;

Construo de modelos de controle de velocidade de rotao e movimento axial


da coluna, para minimizao dos efeitos de vibrao lateral na coluna;

Efetuar estudos para analisar e quantificar os efeitos devido ao contato do


comando de perfurao contra a parede do poo e rigidez torcional do tubo de
perfurao, atravs de ensaios experimentais e validao com dados de campo.

208

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217

218

Apndice A Equaes Parmetros Concentrados


Conforme Jansen (1993), a dinmica de estruturas contnuas pode ser descrita
com um nmero finito de graus de liberdade, atravs da determinao de um sistema de
parmetros concentrados equivalente com propriedades para rigidez, amortecimento e
massa. Esta determinao efetuada atravs de um campo determinado de
deslocamentos e com o uso do princpio dos trabalhos virtuais.
Para a viga biapoiada em estudo, utiliza-se uma funo seno como campo de
deslocamento para flexo. Esta aproximao permite simular o primeiro modo de vibrar
de uma viga biapoiada, representando o comando de perfurao no BHA. Esta hiptese
permite calcular as propriedades para o sistema equivalente com parmetros
concentrados para movimento de precesso linear de forma adequada, j que o
movimento de precesso pode ser interpretado como uma superposio entre dois
planos perpendiculares para a vibrao lateral, ou seja, o plano x e y de vibrao da
viga. No entanto, para casos no lineares, por exemplo onde existe folga entre o
estabilizador e o poo, o modo de vibrar da viga pode ser ligeiramente diferente do
modo linear, um efeito que no ser considerado neste modelo. Outra considerao
importante diz respeito ao coeficiente de amortecimento devido ao fluido de perfurao,
neste caso assume-se que o movimento de precesso circular e segue uma deflexo
senoidal, conforme Jansen (1993).

Figura A1 Esquema para clculo de parmetros (YIGIT; CHRISTOFOROU, 1998).

219

Neste trabalho, a seo A-A do BHA, conforme visto na Figura A1, modelada
como uma viga simplesmente apoiada com liberdade para movimento transversal nos
eixos laterais para o comando e a coluna de perfurao assumida como fixa na
superfcie e livre na extremidade inferior (broca) para movimento torcional.
O BHA assumido rgido para vibraes torcionais. Esta hiptese plenamente
justificada pelo fato do comando de perfurao possuir uma espessura de parede do tubo
muito maior que a utilizada nos tubos de perfurao. Assumindo o primeiro modo de
vibrar para os dois movimentos transversais e para o torcional, podem-se obter os
parmetros para o sistema equivalente conforme Equao (A1) at Equao (A7),
(CHRISTOFOROU; YIGIT, 2002).
= 2Y03 + 4 Y01 34
5=

()

5 =

Y n

()

Y n

v=

v, =

()


()*

o
h

(A2)
o

(A3)

, *
()

(A4)

(A5)

=4 Y
=

(A1)

(A6)

(*

( D )

(A7)

onde Y , E e G so a massa especfica, mdulo de elasticidade e mdulo de elasticidade

transversal, respectivamente, 0 =
transversal,

respectivamente, Y e

n D o

o momento de inrcia para a seo

o dimetro externo e interno do comando de perfurao,


so a densidade e viscosidade do fluido de perfurao,

coeficiente de massa adicional devido ao deslocamento de massa de fluido dentro da

220

coluna de perfurao,

o dimetro do poo, 01 =

inrcia do tubo de perfurao, e


perfurao, respectivamente.

n /| D / o
4

o momento polar de

o dimetro externo e interno do tubo de

221

222

Apndice B Coeficiente de Restituio


A determinao de um valor numrico para o coeficiente de amortecimento da
parede do poo de difcil obteno (JANSEN, 1993). Para isso, utiliza-se a teoria de
coliso de corpos elsticos atravs do coeficiente de restituio elstica, de maneira a
estabelecer uma medida prtica para o amortecimento na parede do poo.

O coeficiente de amortecimento na parede do poo ] pode ser relacionado com o

coeficiente de restituio elstica Q, atravs da hiptese de impacto do comando com a

parede do poo, se comportando com um sistema massa-mola-amortecedor. A equao


do movimento e as condies iniciais no instante do impacto no tempo \ so

apresentadas pela Equao (B1) e Equao (B2) respectivamente.


l + ]m + L( 1) = 0

(B1)

(, m ?

(B2)

= =1, m )

onde representa o deslocamento do comando durante o impacto com a parede do

poo.

A soluo da Equao (B1) pode ser escrita conforme Equao (B3).

= 1 h ! D*

m
|

pD

sen pL
*

(B3)
No instante final do impacto em \ , a amplitude retorna a condio inicial, = 1.

Utilizando a Equao (B3) obtm-se o valor de \ apresentada pela Equao (B4).


\ =

pD

(B4)

223

A velocidade radial m (velocidade antes da coliso) reduzida para a velocidade

radial m .(velocidade aps a coliso) Pode-se ento obter m atravs da diferenciao no

tempo da Equao (B3) e substituindo na Equao (B4), resultando na Equao (B5).


m = !

* )

m"

(B5)

Atravs da definio do coeficiente de restituio elstica, obtm-se da Equao


(B6).
m = Q m"

(B6)

Utilizando a Equao (B5) e Equao (B6), pode-se relacionar o amortecimento


na parede do poo com o coeficiente de restituio elstica atravs da Equao (B7).
]=

=!?

(B7)

Pode-se verificar atravs da Equao (B7) que para ] = 0 tem-se impacto

elstico, Q = 1, e para ] = 4L (amortecimento crtico), tem-se impacto inelstico com


Q = 0.

224

Apndice C Dados de Campo para Bancada


Os parmetros apresentados nas tabelas abaixo so referentes a um poo perfurado
na Bacia de Campos - Rio de Janeiro, obtidos com a Petrobras. O projeto do BHA
corresponde fase 3 do poo, ou seja, foi utilizada um broca de 16 para posterior
descida do revestimento 13 3/8. A Tabela C1 apresenta os dados geomtricos e fsicos
da coluna de perfurao utilizada no campo, sendo esta a referncia para o projeto da
bancada experimental.

Tabela C1 Dados fsicos e geomtricos da coluna de perfurao para projeto da bancada experimental.

Descrio

Valor

Unidade

Mdulo de elasticidade

210

GPa

Mdulo de elasticidade transversal

80

GPa

7850

kg/m3

Dimetro externo do comando

0,2413

Dimetro interno do comando

0,0762

Dimetro externo do drillpipe

0,1270

Dimetro interno do drillpipe

0,0950

Dimetro do estabilizador

0,3821

Distncia da broca ao estabilizador

15,2

Comprimento total de comandos (BHA)

230,0

Comprimento de drillpipes at superfcie

3270,0

34

Massa especfica do ao

A Tabela C2 apresenta as relaes fsicas e geomtricas entre coluna de


perfurao e poo. Foram adotadas relaes compatveis entre o poo perfurado no
campo e dados obtidos em Christoforou et al. (2003).

225

Tabela C2 Dados do poo e relaes com a coluna de perfurao para projeto da bancada experimental.

Descrio

L
Q

226

Valor

Unidade

Dimetro do poo

0,4223

Razo de folga entre comando e parede do poo

1,3332

Folga entre estabilizador e poo

0,0201

Folga entre comando e poo

0,0905

Coeficiente de rigidez relativa (parede do poo - coluna)

100

Coeficiente de restituio elstica

0,5

Apndice D Distribuies de Probabilidade


Segundo Conrad (2005), a funo de distribuio de probabilidade que maximiza
a entropia obtida atravs do mtodo dos multiplicadores de Lagrange. Seja um

conjunto finito de distribuies de probabilidade w , , w- , para maximizar a entropia

deve-se maximizar - w log (w ? com as seguintes condies de contorno w 0 e

- w = 1.

&(w , , w- , R? = - w log(w ? + R=- w 1)

(D1)

Onde:
R : Multiplicador de Lagrange

w : Varivel real positiva de probabilidade


Para

"
"1#

= e1 e lognw o h R , para a mxima distribuio de entropia tem-se

e1 e lognw o h R = 0 , ento w = ! $D para todo j. Este valor um valor constante e

a condio w h h w- = 1 implica em ! $D = - . Ento tem-se que w = - para


= 1, , i.

Distribuio Normal
Seja p(x) uma distribuio de probabilidade em R com mdia
Para maximizar e
tem-se:

w(F) log w(F) F sujeito s condies impostas anteriormente

&(w, R , R , R4 ) =
e

R4

w(F) log w(F) F h R

e varincia Z .

=F ? w=F? F Z

w(F) F e 1 h R

F w=F? F +

227

&=w, R , R , R4 ? =


w=F? 3g w=F? + R w=F? + R F w=F? + R4 =F ? w=F? F R

R Z R4

&=w, R , R , R4 ? =

=F, w(F?, R , R , R4 ? F R R Z R4

(D2)

Onde:

=F, B, R , R , R4 ? = B 3g=B? + R B + R F B + R4 =F ? B


=
1
e
log
B
h
R
h
R
F
h
R
=F
?
4
"'
"


Para mxima entropia tem-se que 1 e log w(F) h R h R F h R4 =F ? = 0 e

ento w(F) = ! $) D

*
q$* 'q$ ='D?

Ento w(F) = ! ! D:='D? onde


A integral

w=F? F ser finito preciso R = 0 e R4 < 0.

. Para

=R 1e

= eR4 > 0.

! ! D:='D? F ! r , ento p(x) torna-se ento a densidade


*

de probabilidade como r ! D:='D? . Para F w=F? F o resultado torna-se



automaticamente e =F ? w=F? F = : onde = 1(2Z ). Com isso chega-se
*

ao resultado final para a distribuio normal com w(F) =

! D(
)

*
)='D? /)*
.

Distribuio Exponencial
Seja p(x) uma distribuio de probabilidade em (0,) com mdia

maximizar

"

w=F? log w=F? F sujeito s condies impostas anteriormente tem-se:

&=w, R , R ? =

228

"

. Para

w=F? log w=F? F + R n

"

w=F? F 1o h R n

"

F w=F? F o

&=w, R , R ? = * w=F? 3g w=F? + R w=F? + R F w=F? F R R


"

&=w, R , R ? =

"

=F, w(F?, R , R ? F R R

(D3)

Onde:
=F, B, R , R ? = B 3g=B? + R B + R F B
"
"'

= 1 e log B h R h R F

Para mxima entropia tem-se que e1 e log w(F) h R h R F = 0 e ento

w(F) = ! $) D
"

! $) D

q$* '

q$* '

para x 0. A condio

F = ! $) D

|R |! $* ' . Para

"

"

"

w(F) F 0 requer R < 0. Ento

! $* ' F = ! $) D |R |, ento ! $) D = |R | e

F ! $* ' F = 1R

sendo a condio

"

F w=F? F =

w=F? =

implica em

R = 1 . Assim chega-se ao resultado final para a distribuio exponencial com


w(F) = (1 )! D' .

229

230

Apndice E Clculo do Dano Acumulado


Neste apndice ser detalhado o processo de clculo do dano acumulado por
fadiga. A metodologia utilizada nesta tese segue o mesmo critrio adotado por Ritto
(2010). O modelo para o dano acumulado utilizado foi de Goodman-Wohler-Miner. O
processo de clculo do dano acumulado segue quatro etapas conforme descritas a seguir
(BUDINAS; NISBETT, 2011):

1) Von Mises: Calcular a tenso total ao longo do tempo ao qual a estrutura


estar submetida, conforme teoria da energia de distoro mxima,
englobando esforos devido flexo, toro e trao, apresentadas na
Equao (E1) a Equao (E4):
Z= ? = pnv Z (E' ( ?o + nv Z

' ((

?o + n3v Z, ( ?o

(E1)

onde v o fator de concentrao de tenso, onde adotou-se nesta tese o


valor de v =5 (VAISBERG et al., 2002), Z

esforo de flexo ao longo do tempo, Z

' (

(E'

a tenso devido ao

a tenso axial devido ao

esforos de arraste e contato do estabilizador e comando contra a parede do


poo ao longo do tempo e Z, tenso devido ao esforo de toro ao longo
do tempo.

Sendo:
( ?=

(E'

' ((

Z, = ? =

?=

| =,?

(E2)

(E3)

(E4)

231

onde se considerou uma aproximao para o clculo dos esforos para o


caso de um eixo slido, sendo
transversal do comando,

(E'

, I o momento de inrcia da seo

( ?=

*
()*

=6 N? o momento fletor

mximo para uma viga bi-apoiada, &- a fora de arraste atualizada ao

longo do tempo, A- o torque atualizado ao longo do tempo, A a rea da

seo transversal do comando, J o momento de inrcia de massa


equivalente do comando.
2) Goodman: Calcular a tenso equivalente alternada (ZE} ? que causa o incio
da fratura, conforme Equao (E5):
)

),

onde Z.

'

= 1 ZE} =

-
-

(E5)

a tenso mxima do material, Z a tenso alternada de Von

Mises e Z. a tenso mdia de Von Mises, calculada conforme Equao


(E6) e Equao (E7).

Z =

.t/ )=,? D.Tu )=,?

(E6)

Z. =

.t/ )=,? q.Tu )=,?

(E7)

3) Wohler: Calcular a relao entre a tenso equivalente alternada (ZE} ? e o


nmero de ciclos N que causa o incio da fratura, conforme Equao (E8):
:
0ZE}
=

(E8)

onde b e c so constantes positivas obtidas experimentalmente, neste caso b


= 4,16 x 1011 e c = 3 (NETO; LOURENO; BOTTO, 2008). Deve-se atentar
que os valores de b e c so referentes ao clculo da tenso na unidade MPa.

232

4) Miner: Calcular o dano acumulado, conforme Equao (E9):


=

= =ZE} ?:
-

(E9)

onde n o nmero de ciclos ao qual a estrutura foi submetida. Nesta tese


utilizou-se o mtodo de rainflow para o clculo do nmero de ciclos.

233

234

Apndice F Calibrao dos Sensores


Os sensores de proximidade indutivos com sada analgica foram calibrados
atravs de ensaios dedicados para obteno da curva relacionando Volts e Milmetros. A
Figura F1 e Figura F2 apresentam a curva de calibrao para cada sensor utilizado no
experimento.

16
14
Leitura (V)

12
10

Leitura 1

Leitura 2

Leitura 3

Interpolao

2
0
0

10
20
30
Distncia (mm)

40

Figura F1 Curva de calibrao do sensor de proximidade no eixo Y1.

16
14
Leitura (V)

12
10

Leitura 1

Leitura 2

Leitura 3

Interpolao

2
0
0

10
20
30
Distncia (mm)

40

Figura F2 Curva de calibrao do sensor de proximidade no eixo Y2.

235

A faixa linear de leitura dos sensores ficou dentro dos limites de movimentao da
rbita do eixo rotativo, o que permitiu a obteno de leituras precisas para o
experimento.
Aps a calibrao dos sensores, foram efetuados ensaios com rotao mnima para
obteno do movimento do eixo com 156 rpm e movimentos aleatrios do eixo
executados manualmente. Estes registros permitiram a obteno do centro do eixo em
relao ao tubo de acrlico. Neste ensaio somente o estabilizador entra em contato com a
parede do tubo. O centro entre o eixo e o tubo de acrlico foi assumido como sendo o
valor mdio do obtido atravs dos ensaios apresentados na Figura F3. Estes valores de
centro foram mantidos fixos para os ensaios experimentais executados nos captulos
posteriores.
Observa-se uma pequena translao com relao ao ponto de repouso do eixo.
Devido s caractersticas construtivas da bancada, no foi possvel manter o perfeito
alinhamento entre o eixo e o tubo de acrlico, porm a defasagem foi de apenas 0,7 mm
no eixo Y1, conforme se pode observar pelo ponto anotado na Figura F3.

1
0.8
0.6

Ponto em repouso
Manual
156 rpm

0.4

Y2

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2

0 0.2 0.4 0.6 0.8


Y1

Figura F3 rbitas obtidas do contato entre estabilizador e tubo de acrlico para calibrao do centro
entre eixo rotativo e tubo de acrlico.

236

Outra calibrao crtica na bancada diz respeito ao movimento axial do tubo de


acrlico, efetuado atravs da guia linear. A calibrao do movimento da guia linear foi
executada atravs do software Lightening dedicado do servo motor da Hiwin.
Os passos para calibrao compreendem o ajuste da inrcia do conjunto guia
linear, tubo guia e cilindro de acrlico, alm da anlise de frequncia e velocidade de
retroalimentao do encoder embutido no servo motor.
A Figura F4 apresenta a tela de calibrao e controle da guia linear utilizada para
ajustes de movimentos lineares.

Figura F4 Tela do software Lightening para controle e calibrao do servo motor da guia linear.

Para a obteno do incio e trmino do movimento da guia linear foi necessrio


acoplar ao tubo de acrlico uma pequena pea de metal, de modo a criar uma
interferncia no sinal do sensor de proximidade.
Este artifcio permitiu a obteno do tempo de incio e trmino do movimento
axial do tubo de acrlico, conforme pode ser visto como exemplo na Figura F5.

237

10
Sensor Y1
Sensor Y2
Incio
Trmino

9
8
7

Volts [V]

6
5
4
3
2
1
0
0

0.5

1.5

2
Tempo [s]

2.5

3.5

Figura F5 Leituras dos sensores durante movimento axial de 0,16 m/s e rotao do eixo com 2526 rpm
em fluido de perfurao.

Para ajuste da velocidade de rotao foi utilizado um sensor de proximidade


instalado na ponta do eixo do motor eltrico. Esta medio permitiu eliminar erros de
medio devido ao escorregamento, caso a leitura de rotao fosse somente obtida
atravs do inverso de frequncias. Todas as rotaes em anlise foram iniciadas com o
eixo em repouso e acelerao constante.

238