TEOREMA DE EULER PARA NGULOS PEQUEOS

Los ngulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares

que sirven para especificar la orientacin de un sistema de referencia de
ejes ortogonales, normalmente mvil, respecto a otro sistema de referencia
de ejes ortogonales normalmente fijos.
Fueron introducidos por Leonhard Euler en mecnica del slido rgido para
describir la orientacin de un sistema de referencia solidario con un slido
rgido en movimiento.

Dados dos sistemas de coordenadas xyz y XYZ con origen comn, es posible
especificar la posicin de un sistema en trminos del otro usando tres
ngulos , y .
La definicin matemtica es esttica y se basa en escoger dos planos, uno
en el sistema de referencia y otro en el triedro rotado. En el esquema
adjunto seran los planos xy y XY. Escogiendo otros planos se obtendran
distintas convenciones alternativas, las cuales se llaman de TaitBryan cuando los planos de referencia son no-homogneos (por ejemplo xy
y XY son homogneos, mientras xy y XZ no lo son).
La interseccin de los planos coordenados xy y XY escogidos se llama lnea
de nodos, y se usa para definir los tres ngulos:

es el ngulo entre el eje x y la lnea de nodos.

es el ngulo entre el eje z y el eje Z.

es el ngulo entre la lnea de nodos y el eje X.

ms adelante se establecer que los tres ngulos de Euler descritos son

los valores de las tres rotaciones intrnsecas que describen el sistema.
Notar que tambin se considera la notacin:

Son los movimientos resultantes de variar uno de los ngulos de Euler

dejando fijos los otros dos. Tienen nombres particulares:

Precesin

Nutacin

Rotacin intrnseca

Este conjunto de rotaciones no es ni intrnseco ni extrnseco en su

totalidad, sino que es una mezcla de ambos conceptos. La precesin es
extrnseca, la rotacin intrnseca lgicamente intrnseca, y la nutacin es
una rotacin intermedia, alrededor de la lnea de nodos.
Cumplen la siguiente propiedad. Si escribimos la rotacin de
ngulos

como una composicin de stas tres rotaciones:

Entonces se cumple:

Como consecuencia de estas propiedades, estas rotaciones

son conmutativas entre ellas:

lo cual tambin podra verse intuitivamente usando la analoga entre los

ngulos de Euler y los de un soporte Cardn

Otros sistemas de rotaciones equivalentes

Con unas condiciones iniciales determinadas, los ngulos de Euler son
equivalentes a una composicin de rotaciones:

Ejes de
sistemas XYZ y x
restringidos a
los del dibujo.

rotacin en Cardn: Sean los

yz idnticos inicialmente,
movimientos de cardn como

Rotar el
nico eje
sistema xyz no se mueve.

sistema XYZ alrededor de su

posible z en ; el

Rotarlo alrededor de su nico eje posible (lnea de nodos) por .

Rotarlo respecto al eje Z por .

Ejes de rotacin extrinsecos Sean los sistemas XYZ y xyz idnticos

inicialmente.
Rotar el sistema XYZ alrededor del eje z en ; el sistema xyz no se
mueve.

Rotarlo alrededor del eje x por .

Rotarlo respecto al eje z por .

(Note que el primero y el tercer ejes son idnticos.)

Ejes de rotacin intrnsecos (mviles) Empezar con el sistema XYZ igual

al sistema xyz.

Rotar el sistema XYZ respecto al eje Z en ; el sistema xyz no se

mueve.

Rotarlo respecto al ahora rotado eje X por .

Rotarlo ahora respecto al doblemente rotado eje Z por .

(Nota que los ngulos estn en orden inverso.)
Estos tres ngulos , , son los ngulos de Euler. La equivalencia de
estas tres definiciones se verifica abajo. Algunos autores denominan a los
ngulos de Euler (, , ) como (, , )

Matrices de rotacin y velocidad angular

A partir de la relacin entre los ngulos de Euler y el movimiento de

los soportes de Cardano, se puede probar que todo sistema de
coordenadas puede ser descrito con los tres ngulos de Euler. Si
llamamos
a la matriz de rotacin tridimensional que representa la
transformacin de coordenadas desde el sistema fijo al sistema mvil, el
teorema de Euler sobre rotaciones tridimensionales, afirma que existe una
descomposicin nica en trminos de los tres ngulos de Euler:

Ntese que tras cada uno de los giros el sistema de referencia queda
girado, el primer giro de ngulo es al alrededor del eje Z1, el segundo
giro de ngulo es al alrededor del eje X2 y el tercer giro de ngulo es al
alrededor del eje Z3. La velocidad angular de un slido rgido expresada
en trminos de los ngulos de Euler viene dada por: