Control Automtico II

Laboratorio N6

Estabilidad de Sistemas de Control

2015_2

Objetivo
Analizar la estabilidad de los sistemas lineales en lazo cerrado por medio de la ubicacin de los
polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado y el criterio de estabilidad de Routh
Introduccin terica
El problema ms importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la estabilidad, lo cual
implica que debemos analizar las condiciones donde un sistema se vuelve inestable. Un sistema de
control es estable si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del
plano s. Las funciones de transferencia en lazo cerrado de los sistemas lineales en lazo cerrado
tienen la forma
Y(s) b0sm +b1sm-1 +b2s m-2 ++b m
=
U(s) a 0s n +a1sn-1 +a 2s n-2 ++a n
Donde los coeficientes a y b son constantes y m n

Para encontrar los polos en lazo cerrado debemos factorizar el polinomio del denominador, llamado
polinomio caracterstico. El criterio de Estabilidad de Routh, permite determinar la cantidad de polos
en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano sin tener que factorizar el
polinomio del denominador
Cuando se aplica el criterio de Routh a un sistema de control, la informacin acerca de la estabilidad
absoluta se obtiene directamente de los coeficientes del polinomio caracterstico

Procedimiento
1. Aplicar el criterio de Routh para determinar el rango de valores de K para la estabilidad de
un sistema de control con realimentacin unitaria, cuya funcin de transferencia de lazo
abierto es
G(s)=

K
s(s+1)(s+2)

a) Obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado

K
s +3 s +2 s + K
3

b) Cul es el polinomio caracterstico?

3

G ( s )=s +3 s + 2 s+ K

c) Mostrar la tabla de Routh

S3
S2
S1
S0

1
3
B0
C0

2
K
B1
C1

0
0
0
0

d) Cul es el rango de valores de K?

B 0=

3 x 21 xK
K
=2
3
3

B 1=

3 x 21 xK
=0
3

C 0=

B 0 xK3 x 0
=K
B0

C 1=

B 0 x 03 x 0
=0
B0

Luego B0 y C0 deben ser positivos diferentes de 0

Por eso realizamos la siguiente condicin
B 0> 0C 0>0

Finalmente
2

K
> 0 K >6
3

El rango de k seria <+;6>

e) Analizar la respuesta del sistema para k=1, k=2 y k=3. Considerar el siguiente cdigo
MatLab para realizar el anlisis

f)

Analizar la respuesta del sistema para K=6?

Para un valor de K = 6 reemplazando en la ecuacin anterior

k
2 >0
3
Para K =6 entonces 0 > 0 y generamos una indeterminacin lo cual originara una desestablilizacion
en el sistema
2. En la actualidad se emplean discos duros en los ordenadores para almacenar la
informacin. Un cabezal de lectura se desplaza sobre el disco giratorio a las posiciones
requeridas en las operaciones de lectura o grabacin de informacin. Este desplazamiento
ha de ser rpido y preciso. En la figura adjunta se presenta el diagrama de bloques del
sistema de desplazamiento del cabezal de lectura.

a) Obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado

Ks+ Ka
2
s +6 s +11 s +s ( 6+k ) + Ka
4

b) Cul es el polinomio caracterstico?

G ( s )=s 4 +6 s 3+2 s2 + s ( 6+k )+ Ka

c) Mostrar la tabla de Routh

1

11

Ka

s3

(6+K)

s2

B0

B1

B2

C0

C1

C2

D0

D1

D2

++
d) Determinar los intervalos de estabilidad de K y a. Qu valores podra tomar a para
K =40?
B0

e) Analizar la respuesta del sistema para diferentes valores de K y a

3. Para el siguiente diagrama de bloques, se pide el rango de valores de K para que el

sistema sea estable

R(s)

+-

s2
s ( s 2 2s 5)( s 5)

C(s)

a) Obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado

b) Cul es el polinomio caracterstico?

c) Mostrar la tabla de Routh

d) Determinar los intervalos de estabilidad de K y analizar la estabilidad