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PROJETO DE MQUINAS
Julio C. Adamowski
Tarcsio Hess Coelho
Gilberto F. Martha de Souza
Objetivos
Exercitar o projeto de uma mquina-ferramenta controlada por
computador, aplicando os conceitos a serem apresentados na
disciplina e os conhecimento adquiridos em outras disciplinas
do curso. Exercitar o trabalho em equipe na execuo do
projeto.
Mquina CNC:
vrios sub-sistemas, conhecimento multidisciplinar
O projeto de uma mquina CNC exige a participao de uma
equipe de trabalho atuando no projeto dos vrios subsistemas que compem esse tipo de mquina e na integrao
desses sub-sistemas.
Organizao da disciplina
Aulas expositivas sobre: sistemas mecnicos e eletrnicos e de
controle que compem mquinas CNC, tpicos sobre projeto de
mquinas-ferramentas, metodologia de projeto, documentao
do projeto, gerenciamento de trabalho em equipe.
Aulas de laboratrio de projeto em sala de aula: discusso do
projeto dos sub-sistemas com os colegas e professores,
verificao de etapas do projeto e avaliao do progresso do
projeto.
Aulas de laboratrio: acompanhamento da fabricao das peas,
implementao de software de movimentao e controle
(motores, sensores), software de interface com usurio,
montagem mecnica, integrao mecnica eletrnica e software.
Exemplo:
HSMC
O nosso Projeto
Projeto e construo de 4 mquinas CNC
Equipes formadas por 15 alunos
Mquinas
1) mini-torno com contra-ponta
2 eixos com com guias lineares e acionamento atravs de motores de
passo e sincronizao da rotao com as translaes com encoder ptico
2) mini-fresadora para usinagem de placas de circuito impresso
3 eixos com guias lineares e acionamento atravs de motores de passo
3) fresadora para usinagem de madeira
3 eixos com guias lineares e acionamento atravs de fusos de esferas e
motores CC com encoder
4) fresadora para usinagem de madeira com a pea parada
2 eixos com guias lineares e acionamento por correias sincronizadoras e
motores de passo e 1 eixo com fuso de esferas e motor de passo
J UMP ERS
CON3
CON1
CON2
CON4
Responsabilidades
Cada equipe receber os componentes em condies de uso
demonstradas na entrega e devero repor componentes que
sofram danos que no possam ser reparados no PMR.
Exemplo:
Placa do microcontrolador BL 1800 que deixou de funcionar
por uma conexo errada ou algum curto-circuito. Essa placa
no pode ser reparada no PMR e, portanto, dever ser reposta
pela equipe caso deixe de funcionar.
Documentao do projeto
Propostas de solues e escolha da melhor soluo, esboos, etc.
Desenhos mecnicos de conjunto e de fabricao das peas
(esboos e utilizao de um software de CAD: Solid Edge,
Autocad, Solid Works, Inventor, etc.)
Memorial de clculos
Esquemas eltricos
Programas de controle de trajetria, interpretador de linguagem
de mquina (cdigo G), acionamento de motores de passo e CC,
leitura de encoder, comunicao serial com PC, interface com o
usurio, etc.
Relatrio final do projeto
Entrega do prottipo
Demonstrao do prottipo funcionando de acordo com
requisitos mnimos, tais como:
Movimentao manual e automtica (curvas de aceleraes
dos motores)
Interpretao do programa de usinagem (funes
essenciais do cdigo G) no controlador da mquina
Interpolao linear em 3 eixos
Comunicao serial com um computador externo para
envio de programa e monitorao de posio na
movimentao manual
Usinagem de peas
Bibliografia Bsica:
Hyman, B. Fundamentals of Engineering Design, 1a edio, PrenticeHall, 1998.
Slocum, A.H. Precision Machine Design, 1a edio, Prentice-Hall, 1992.
Altintas, Y., Manufacturing Automation Metal Cutting Mechanics,
Machine Toll Vibrations, and CNC Design, Cambridge University Press,
2000.
Bibliografia Complementar:
Mehta, N.K. Machine Tool Design, 1a edio, Tata McGraw-Hill
Publishing, 1988.
Pahl, G. ; Beitz, W. Engineering Design: A Systematic Approach, 2a
edio, Spring-Verlag, 1996.
Catlogos de Fabricantes.
Avaliao
Mdia M = 0,4*P + 0,1*AE + 0,5*T
Sendo:
T = nota do projeto;
P = mdia aritmtica de trs provas
AE = mdia das avaliaes intermed. do projeto
.
Prova Substitutiva com toda a matria ao final do curso
PC
RS232
sensores
driver
Motor X
driver
Motor Y
driver
Motor Z
Sistema de Movimentao
Mecnica, eletrnica, motores, sensores
Foras inerciais
Foras de usinagem
Velocidades
microcontrolador
Exemplo de mesa XY
Exemplos de configuraes
rigidez
Estrutura mecnica
Loop estrutural
freqncia natural
Princpios de projeto
Abbe
Movimento suave,
Engastamento ...
Controlador CNC
Microcontrolador Rabbit 2000, 128 k Flash, 32 k SRAM, etc.
www.rabbitsemiconductor.com, www.zworld.com
Software de desenvolvimento
Dynamic C
TRIMP OTS
J UMP ERS
CON3
CON1
CON2
CON4
Encoder
POWER
AUXILIAR
MOTOR
CON3
HCTL-2016
Motor de passo
Im permanente
Relutncia varivel
Hbrido
Passo completo
Meio passo
pull-out
pull-in
J2
J1
inrcia da carga
J2 < J1
velocidade
Software de controle
Interpolao matemtica
Linguagem de Programao
interpretador
Funes preparatrias G
G00 posicionamento rpido ponto a ponto
G01 [Xd.d] [Yd.d] [Zd.d] [Fd.d] movimento linear
G90
modo absoluto
G91
modo relativo
Funes M
M02
M03
M05
Sistemas de coordenadas
Regra da mo direita
Fresadora
Torno
Parmetros de usinagem
Foras envolvidas
N = rotao
Vf = velocidade de avano
Vc = velocidade de corte
Programao
Ciclos de usinagem
Caminhos da ferramenta
repetibilidade
Preciso e acurcia
acurado e preciso
preciso e no acurado
compensao de erro
Erros geomtricos
Erro de Abbe
Erros de forma
linearidade e planicidade
Erros
geomtricos
Erros dinmicos
Vibraes: freqncias naturais, rigidez dinmica
rigidez
massa
amortecimento
Excitao: rolamentos, eixo rvore, atuao
Princpio Cinemtico
Estrutura de mquinas
Base da mquina
Fixa:
ferro fundido
Mvel:
alumnio
Rigidez
Massa
Prof. A. H. Slocum
Loop estrutural
Exemplo
pea
ferramenta
Rigidez
Fx L3
hb 3
; Ix =
x =
3EI x
12
Fy L3
bh
; Iy =
y =
3EI y
12
4 Fx L3
x =
Ehb 3
y =
4 Fy L3
Ebh 3
Freqncia natural
Modelo simples:
= k m
Exemplo: flexo
l
E, I, m
Deflexo no centro da viga:
= Pl3/48EI
Supondo que m/2 est concentrado no centro:
=
48EI
EI
=
9
.
80
L3 (m / 2)
mL3
Torso
GJ
=
J=
(De Di )
32
K
Jm
e
2
4GAsm
e
=
Psm L
Cuidados!
Rigidez local:
tambor
Flexo e toro
Movimento suave
Prof. A. H. Slocum
Q
Q
l
F
d
M.a
Ideal:
l ~ 2D
Boa escolha!
Mnimo recomendvel
L/D > 3
Prof. A. H. Slocum
Sistema de movimentao de
uma mquina CNC
Controlador, drivers e motores
Julio Cezar Adamowski
agosto/2005
Controlador CNC
Modos: manual e automtico
Manual: seleciona eixo, define velocidade, movimentao
manual do eixo , define zero pea, define velocidade,
recebe programa*, liga/desliga eixo rvore, etc.
Automtico: seleciona programa, executa programa**.
* Recebe programa: o controlador se prepara para receber bloco de
comandos atravs da RS232
** Execuo do programa: interpreta linguagem G, aciona motores de
forma sincronizada (interpolaes linear, circular)
sensores
driver
Motor X
driver
Motor Y
driver
Motor Z
Controlador CNC
Sistema de Movimentao
Mecnica, eletrnica, motores, sensores
Foras inerciais
Foras de usinagem
Velocidades
Motor de passo
Configuraes dos enrolamentos
pull-out
pull-in
J1
J2
inrcia da carga
J2 > J1
velocidade (passos/segundo)
Acoplamento motor - carga
Acionamento do motor CC
Sensor de posio: encoder ptico
velocidade
tempo
Curva de acelerao:
tabela com intervalo de tempos entre passos
Converso deslocamento/passo do motor:
p
x=n
400
x = deslocamento (mm)
p = passo do fuso (5 mm/volta)
n = nmero de passos do motor
Considerando:
2
= i +1 i =
400
tem-se:
1
2
2
(ti +1 ) + vi ti +1
=0
2
400
i = 0, 1, 2, 3, ...
onde:
vi = vi 1 + ti
i = 1, 2, 3, ... e v0= 0
p
Te =
g (mm + m p )g + Fcn
2
p
T fc =
Fc
2
onde:
massa da mesa: mm
massa da pea: mp
coeficiente de atrito das guias: g
fora de corte: Fc
componente da fora de corte normal mesa: Fcn
J p = (mm + m p )
p
2
Inrcia da carga: Jc
Jc = J f + J p
sendo,
J f = mf
T = (J r + J c ) + Te + T fc
onde, Jr = inrcia do rotor do motor
df
2
Casamento de inrcias
torque total:
J c c
T = J r m +
n
m m
motor
Jr
n1
em funo de n:
J c c
T (n) = J r n c +
n
n timo torque mnimo
J c c
dT (n)
= J r c 2 = 0
dn
n
n=
Jc
Jr
c c
n2
Jc
carga
Reduo n = n2/n1
Interpolao linear
(xf, yf)
Motor de passo:
(xi, yi)
x
movimento incremental
Menor incremento:
p
x =
400
x f xi = nx
Algoritmo de Bresenham
y
s
t
Perfis de alumnio
Montagem
Acoplamento elstico
Ausncia de folga
Elevada rididez torsional
Transmisses lineares
Fuso com castalha de esferas recirculantes
Rigidez do acionamento
Pr-tenso: Ti
Tenso efetiva: Te = T1 T2, com T2 = 10 a 30 % de Te
Tipos de correias
Filamentos de reforo
Rigidez e capacidade de carga
Ao
Kevlar
Fibra de vidro
Poliester
Caractersticas mecnicas
Caractersticas mecnicas
correia
XL
Rigidez
N/1mm
8250
Mxima tenso
N/1mm
33
HTD 5M
7500
30
AT5
17500
70
Redutor planetrio
Taxa de reduo:
TR =
D sun
D ring + D sun
Mancais de rolamento
Coeficiente de atrito ~ 0.001 0.01
Rigidez
Preciso: classes (nmero ABEC)
ABEC 1: mquinas e equipamento em geral
ABEC 5: mquinas ferramentas
ABEC 7 e 9: eixo rvore de precisao
Capacidade de carga: radial, axial
Vida
Pr-carga
Rotao: valor DN (dimetro em mm x rotao em rpm)
Radial de uma carreira ABEC 1, graxa: 200000
Contato angular ABEC 7, nvoa de leo: 750000
Rolamentos de esferas
Folga axial
Tipos de montages
Exemplo de montagem
Acionamentos
Motores eltricos
Caractersticas:
linearidade
torque
velocidade
gerao de calor
massa
Principais tipos de motor eltrico:
motor CA de induo
motor Brushless (CA e CC)
motor CC
motor de passo
mais utilizado
Motor de passo
Im permanente
Relutncia varivel
Hbrido
pull-out
pull-in
J2
J1
inrcia da carga
J2 < J1
velocidade
Motor CC
Ncleo de ferro
Enrolamentos no rotor
+Vs
-Vs
duas fontes
uma fonte
Potncia
gerao de calor
Motor brushless
Motor de passo
Im permanente
Relutncia varivel
Hbrido
pull-out
pull-in
J2
J1
inrcia da carga
J2 < J1
velocidade
Motor Brushless
Ims permanentes no rotor: passvel de desmagnetizao
quando submetido a correntes eltricas ou temperaturas
elevadas
Torque de reteno devido aos ims permanentes, quando
acionado com formas de ondas quadradas ou trapezoidais.
Desaparece quando acionado com forma de onda senoidal
(difcil de implementar)
Dimensionamento
Torque, rotao, inrcia do rotor, potncia, rigidez
Constante de tempo: inrcia de massa do sistema
mecnico e rigidez do atuador
Constante de tempo do controlador: pelo menos a metade
da constante de tempo mecnica (na prtica, 10 a 20 vezes
menor)
Casamento de inrcias: inrcia da carga = inrcia do
motor potncia do motor pelo menos 2 vezes a
potncia da carga
Taxa de potncia: PR =T2/J (W/s)
Significa: quo rpido o motor consegue acelerar sua
prpria inrcia
m =
Ra J ef
k e kt
Ra resistncia do enrolamento ( )
Jef inrcia efetiva (kg.m2)
kt constante de torque (Nm/A)
ke constante da fora contra-eletromotriz (Vs/rad)
Ha indutncia do enrolamento (H)
Ha
e =
Ra
Controlador
CNC
Amplificador
PWM
motor
Controle potncia
Controlador
PID
Leitor de
encoder
LM 629
encoder
L
Y
X
eliminao de folgas!
Sensores
Chaves de fim de curso:
mecnico
bouncing!
ptico
Encoder ptico
Incremental
Sentido de movimento
vibrao
Encoder ptico
Absoluto
cdigo gray
Por que cdigo gray?
cdigo binrio
Encoder ptico
absoluto
Manual do Usurio
Placa Acionadora de Motor CC e Leitora de Encoder
O objetivo deste manual familiarizar os usurios desta placa com suas caractersticas e
seu modo de operao.
1. Introduo:
A Placa Acionadora de Motor CC e Leitora de Encoder pode ser visualizada na
figura abaixo:
CON2
AUXILIAR
MOTOR
CON1
CON3
POWER
Foto da Placa
A alimentao da placa deve ser realizada pelo concetor POWER, cujas tenses e
polaridades podem ser vistas na figura abaixo:
Alimenta o
-12V
GND
+ 12V
Esta placa pode ser utilizada para acionar um motor cc ou ser utilizada para leitura
de um encoder incremental.
Para acionamento do motor cc deve-se utilizar o conector motor mostrado
abaixo:
2. Acionamento do Motor cc
Esta placa encontra-se configurada para acionar um motor cc de 12V/10A. Podese eventualmente utiliz-la para acionar motores com outro nvel de Tenso e Corrente,
porm, uma pequena alterao no hardware deve ser realizada, alm de se utilizar o
JP2-desligado
JP2-ligado
JP4-desligado
JP4-ligado
O resistor de SHUNT realiza a medio de corrente que est sendo exigida pelo
motor. O nvel de tenso proporcional a corrente pode ser lida e utilizada para controle de
torque atravs do conector CON2.
A figura abaixo apresenta o CON2:
P5
P1
P2
CON2
3. Leitura de Encoder:
A leitura do encoder realizado pelo CI HCTL2016. Este CI realiza a deteco de
fase do encoder e realiza a contagem Up e Down de 16 Bits.
O Conector CON3 utilizado na comunicao com o Encoder. A figura abaixo
apresenta este conector.
CON3
Pino 1
Pino 4
Pino 2
Pino1
CON1
Pino 23
Pino 24
Funcionamento da Placa
Para o funcionamento da placa, basta seguir as instrues passo a passo
indicadas abaixo. A Placa est configurada para trabalhar com o encoder a ser utilizado
no laboratrio. Em caso de dvida quanto a polaridade dos conectores consulte o manual
novamente e o circuito eltrico em anexo.
1) Conecte o cabo de conexo do encoder (CON3), obedecendo a polariade.
2) Conecte o cabo de interface de I/Os do conector CON1, obedea a polaridade.
Manual do Usurio
Eng. Nilson Noris Franceschetti
Prof. Julio Cezar Adamowski
agosto de 2002
Introduo:
O objetivo deste manual familiar os usurios desta placa com suas
caractersticas e seu modo de operao.
A Placa Acionadora de Motor de Passo (PAMP) pode ser visualizada na figura
abaixo:
TRIMPOTS
JUMPERS
CON3
CON1
CON2
CON4
Foto da PAMP
Identificando o circuito:
O esquema eltrico completo est apresentado no final do manual. Os dois
circuitos de acionamento independentes so interfaceados para um controlador (PC ou
microcontrolador) atravs do circuito de buffer U1 (7407), cuja finalidade proteger a
placa de eventuais erros de conexo e assim no danificar sua parte de acionamento
(potncia), ou proteger o controlador de uma eventual pane no circuito de
acionamento.
A conexo realizada atravs do conector CON1, onde todos os sinais so
nveis lgico TTL, sendo a pinagem descrita abaixo:
Pinos
1e2
3e4
5e6
7e8
9 e 10
11 e 12
Funo
Determina o sentido de rotao do motor 1
Nvel 1 => Sentido Horrio (CW)
Nvel 0 => Sentido Anti-horrio (CCW)
Sinal de clock do motor 1
A borda de descida deste sinal implica em um passo do motor
Sinal de Enable do Motor 1
Nvel 1 => Habilita o Motor
Nvel 0 => Desabilita o Motor
Determina o sentido de rotao do motor 2
Nvel 1 => Sentido Horrio (CW)
Nvel 0 => Sentido Anti-horrio (CCW)
Sinal de clock do motor 2
A borda de descida deste sinal implica em um passo do motor
Sinal de Enable do Motor 2
Nvel 1 => Habilita o Motor
Nvel 0 => Desabilita o Motor
CON1
Pino
1
2
Funo
+ 12 Tenso de corrente continua
GND - referncia
CON2
(Alimentao)
+ 12vCC
(fio vermelho)
GND
(fio preto)
Pinos
1
2e5
3
4e7
6
8
Funo
Ponto de Conexo A do motor
Conexo dos enrolamentos do motor
Ponto de Conexo B do motor
Conexo dos enrolamentos do motor
Ponto de Conexo A do Motor
Ponto de Conexo B do Motor
PINO 8
CON4
PINO 1
PINO 8
A PAMP possui 6 jumpers que podem ser usados em funo do tipo de motor
e necessidade de funcionamento. Veja a foto de apresentao da PAMP.
Cada circuito de motor possui 3 jumpers. A utilizao do jumper indica que se
utlizado est se aplicando nvel lgico 0, e a sua no utilizao implica em nvel
lgico 1. Os jumpers dos dois circuitos e suas funes esto descritos na tabela
abaixo:
Jumper
JP1A/B
JP2A/B
JP3A/B
Funo
Reseta o acionamento
Nvel 1 => Reset
Nvel 0 => Funcionamento normal
Determina o modo de funcionamento do Motor
Nvel 1 => HALF Step*
Nvel 2 => FULL Step*
Define a ao do Chopper*
Nvel 1 => Chopper atua nas fases ABCD*
Nvel 0 => Chopper atua em INH1 e INH2
* Veja em anexo o Application Note para
maiores informaes
Funcionamento da PAMP:
Para o funcionamento da placa, basta seguir as instrues passo a passo
indicadas abaixo (em caso de dvida quanto a polaridade consulte o manual
novamente):
1) Configure ou confira os Jumpers conforme sua necessidade. A placa
encontra-se pr-configurada para o tipo de motor a ser utilizado no
laboratrio;
2) Conecte o conector que alimenta as fases do motor (CON3 e/ou CON4),
obedecendo as guias de polaridades;
3) Conecte o cabo de interface controlador-PAMP (CON1) obedecendo as
polaridades;
4) Conecte o cabo de alimentao no conector CON2, obedea a polaridade.
Antes de ligar a fonte tenha certeza absoluta de que a fonte no est
invertida.
5) Ela est pronta para ser acionada!
Como Acionar:
O Acionamento deve obedecer os seguintes passos:
1) Determine o sentido de rotao atravs de sinal lgico nos pinos 1 e 2 para
o Motor 1 e 7 e 8 para o Motor 2, do conector CON1.
2) Habilite o acionamento impondo o sinal lgico adequado nos pinos 5 e 6
para o Motor 1 e 11 e 12 para o Motor 2, do conector CON1
3) Para o motor rotacionar basta aplicar pulsos de clock. Para o motor 1
utilize os pinos 5 e 6 e para o Motor 2, os pinos 9 e 10 do conector CON1.
Para cada descida do pulso de clock um passo ser realizado pelo motor.
4) Para reverter o sentido de rotao necessrio primeiro desabilitar o
motor, para em seguida determinar o outro sentido de rotao.
Manual do Usurio
Placa de Desenvolvimento para Controlador BL1800 Jackrabbit
O objetivo deste manual familiarizar os usurios com as caractersticas e o
modo de operao da Placa de Desenvolvimento para Controlador BL1800 Jackrabbit.
Esta placa foi desenvolvida pelo LUS (laboratrio de Ultra-Som) para ser
utilizada na disciplina PMR 2450 (Projeto de Mquinas) em substituio ao Jackrabbit
Board to Development Board comercializada pelo Z-World . Os recusros disponveis na
placa da Zworld foram incorporadas, bem como todos os endereamentos dos perifricos
mantidos. Neste sentido toda a documentao fornecida pelo Kit da Z-world tambm
vlida.
A Placa de Desenvolvimento para Controlador BL1800 pode ser visualizada na
figura abaixo:
Foto da Placa
1. Conexes:
A alimentao da lgica da placa deve ser realizada por uma fonte de alimentao
superior a +8Vcc (at 24Vcc) atravs do concetor PWR, cuja polaridade pode ser vista na
figura abaixo:
Foto com detalhe dos conectores J9 e J10 que disponibilizam o barramento de I/O
Maiores
O conector J1 fornece o sinal o Pclk proveniente do Rabbit (vide manual da ZWorld). Este sinal o clock do sistema (15MHz). Algumas aplicaes necessitam utilizar
um sinal de clock de frequncia menor. Neste sentido, o circuito divide este sinal por 2 e
por 4. A foto abaixo apresente este conector.
************************
O Ciruito:
O Circuito eltrico da placa encontra-se no final deste manual.
O Circuito possui um circuito decofificador (U4) que permite a seleo de
perifricos como Conversor AD e Display LCD. A Seleo feita atravs dos sinais PD6
e PD7, conforme a tabela abaixo:
PD7
0
0
1
1
PD6
0
1
0
1
Perifrico
Seleciona o U5 (disponibiliza o Port A)
Seleciona o conversor AD
No usado
Seleciona o LCD
Quadrature Decoder/Counter
Interface ICs
Technical Data
HCTL-2000
HCTL-2016
HCTL-2020
Features
Interfaces Encoder to
Microprocessor
14 MHz Clock Operation
Full 4X Decode
High Noise Immunity:
Schmitt Trigger Inputs Digital
Noise Filter
12 or 16-Bit Binary Up/
Down Counter
Latched Outputs
8-Bit Tristate Interface
8, 12, or 16-Bit Operating
Modes
Quadrature Decoder Output
Signals, Up/Down and Count
Cascade Output Signals, Up/
Down and Count
Substantially Reduced
System Software
Applications
Description
Interface Quadrature
Incremental Encoders to
Microprocessors
Interface Digital Potentiometers to Digital Data Input
Buses
Devices
Part Number
HCTL-2000
HCTL-2016
HCTL-2020
Description
12-bit counter. 14 MHz clock operation.
All features of the HCTL-2000. 16-bit counter.
All features of the HCTL-2016. Quadrature decoder output
signals. Cascade output signals.
Package Drawing
A
A
B
ESD WARNING: Standard CMOS handling precautions should be observed with the HCTL-20XX family
ICs.
Package Dimensions
25.91 0.25
(1.02 0.010)
19.05 0.25
(0.750 0.010)
15
15
1.52 0.13
(0.060 0.005)
9.40 (0.370)
Operating Characteristics
Table 1. Absolute Maximum Ratings
(All voltages below are referenced to VSS)
Parameter
Symbol
Limits
Units
DC Supply Voltage
VDD
-0.3 to +5.5
Input Voltage
VIN
Storage Temperature
TS
-40 to +125
TA[1]
-40 to +85
Operating Temperature
Symbol
Limits
Units
DC Supply Voltage
VDD
+4.5 to +5.5
Ambient Temperature
TA[1]
-40 to +85
Parameter
Condition
Min. Typ.
Max.
Unit
1.5
VIL[2]
VIH [2]
VT+
VT-
1.0
1.5
VH
Schmitt-Trigger Hysteresis
1.0
2.0
I IN
Input Current
-10
VOH[2]
High-Level Output
Voltage
IOH -1.6 mA
2.4
4.5
VOL [2]
Low-Level Output
Voltage
IOL = +4.8 mA
IOZ
VO = VSS or VDD
IDD
CIN
Input Capacitance
COUT
Output Capacitance
3.5
V
3.5
4.0
+10
A
V
0.2
0.4
+10
Any Input[3]
pF
pF
Any
Output[3]
-10
Notes:
1. Free air.
2. In general, for any VDD between the allowable limits (+4.5 V to +5.5 V), VIL = 0.3 VDD and VIH = 0.7 VDD; typical values are
VOH = VDD - 0.5 V @ IOH = -40 A and VOL = VSS + 0.2 V @ IOL = 1.6 mA.
3. Including package capacitance.
Pin
Pin
2000/2016 2020
Description
VDD
16
20
Power Supply
VSS
10
Ground
CLK
CHA
CHB
7
6
9
8
CHA and CHB are Schmitt-trigger inputs which accept the outputs
from a quadrature encoded source, such as incremental optical shaft
encoder. Two channels, A and B, nominally 90 degrees out of phase,
are required.
RST
OE
This CMOS active low input enables the tri-state output buffers. The
OE and SEL inputs are sampled by the internal inhibit logic on the
falling edge of the clock to control the loading of the internal position
data latch.
SEL
This CMOS input directly controls which data byte from the position
latch is enabled into the 8-bit tri-state output buffer. As in OE above,
SEL also controls the internal inhibit logic.
SEL
BYTE SELECTED
High
Low
CNTDCDR
16
U/D
CNTCAS
15
D0
D1
15
19
D2
14
18
D3
13
17
D4
12
14
D5
11
13
D6
10
12
D7
11
NC
Switching Characteristics
Table 5. Switching Characteristics Min/Max specifications at VDD = 5.0 5%, TA = -40 to + 85C.
Symbol Description
Min.
Max.
Units
tCLK
Clock period
70
ns
tCHH
28
ns
tCD[1]
65
ns
tODE
65
ns
tODZ
40
ns
tSDV
65
ns
tCLH
28
ns
tSS[2]
20
ns
tOS[2]
20
ns
10
tSH[2]
ns
11
tOH[2]
ns
12
tRST
28
ns
13
tDCD
Hold time, last position count stable on D0-7 after clock rise
10
ns
14
tDSD
Hold time, last data byte stable after next SEL state change
ns
15
tDOD
ns
16
tUDD
45
ns
17
tCHD
45
ns
18
tCLD
45
ns
19
tUDH
20
tUDCS
21
tUDCH
10
ns
tCLK -45
ns
tCLK -45
ns
Notes:
1. tCD specification and waveform assume latch not inhibited.
2. tSS, tOS, tSH, tOH only pertain to proper operation of the inhibit logic. In other cases, such as 8 bit read operations, these setup
and hold times do not need to be observed.
Operation
A block diagram of the HCTL20XX family is shown in Figure 6.
The operation of each major
function is described in the
following sections.
Quadrature Decoder
The quadrature decoder decodes
the incoming filtered signals into
count information. This circuitry
multiplies the resolution of the
input signals by a factor of four
(4X decoding). When using an
encoder for motion sensing, the
user benefits from the increased
resolution by being able to
provide better system control.
The quadrature decoder samples
the outputs of the CHA and CHB
filters. Based on the past binary
state of the two signals and the
present state, it outputs a count
signal and a direction signal to
Design Considerations
The designer should be aware
that the operation of the digital
filter places a timing constraint
on the relationship between
incoming quadrature signals and
the external clock. Figure 8
shows the timing waveform with
an incremental encoder input.
Since an input has to be stable
for three rising clock edges, the
encoder pulse width (tE - low or
high) has to be greater than three
clock periods (3tCLK). This
guarantees that the asynchronous
input will be stable during three
consecutive rising clock edges. A
realistic design also has to take
Position Counter
This section consists of a 12-bit
(HCTL-2000) or 16-bit (HCTL2016/2020) binary up/down
counter which counts on rising
clock edges as explained in the
Quadrature Decoder Section. All
12 or 16 bits of data are passed
to the position data latch. The
system can use this count data in
several ways:
A. System total range is 12 or
16 bits, so the count represents absolute position.
B. The system is cyclic with
12 or 16 bits of count per
cycle. RST is used to reset
the counter every cycle and
the system uses the data to
interpolate within the cycle.
C. System count is > 8, 12, or 16
bits, so the count data is
used as a relative or incremental position input for a
system software computation
of absolute position. In this
case counter rollover occurs.
In order to prevent loss of
position information, the
processor must read the
outputs of the IC before the
count increments one-half of
the maximum count capabil-
10
Inhibit Logic
The Inhibit Logic Section samples
the OE and SEL signals on the
falling edge of the clock and, in
response to certain conditions
(see Figure 10 below), inhibits
the position data latch. The RST
signal asynchronously clears the
inhibit logic, enabling the latch. A
simplified logic diagram of the
inhibit circuitry is illustrated in
Figure 11.
Bus Interface
The bus interface section consists
of a 16 to 8 line multiplexer and
an 8-bit, three-state output
buffer. The multiplexer allows
independent access to the low
and high bytes of the position
data latch. The SEL and OE
signals determine which byte is
Step SEL
OE CLK
Inhibit
Signal
Quadrature Decoder
Output (HCTL-2020
Only)
The quadrature decoder output
section consists of count and up/
down outputs derived from the
4X decode logic of the HCTL2020. When the decoder has
detected a count, a pulse, onehalf clock cycle long, will be
output on the CNTDCDR pin. This
output will occur during the clock
cycle in which the internal
counter is updated. The U/D pin
Action
11
INTERNAL COUNTER
ROLL OVER
CLK
FF 00
CHAFILT*
START INHIBIT
CHBFILT*
U/D
CNTDCDR*
CNTCAS
COUNT
FFFDH
FFFEH
FFFFH
0000H
FFFFH
FFFDH
Cascade Considerations
(HCTL-2020 Only)
The HCTL-2020s cascading
system allows for position reads
of more than two bytes. These
reads can be accomplished by
latching all of the bytes and then
reading the bytes sequentially
over the 8-bit bus. It is assumed
here that, externally, a counter
followed by a latch is used to
count any count that exceeds 16
bits. This configuration is
compatible with the HCTL-2020
internal counter/latch
combination.
12
General Interfacing
The 12-bit (HCTL-2000) or 16-bit
(HCTL-2016/2020) latch and
inhibit logic allows access to 12
or 16 bits of count with an 8-bit
bus. When only 8-bits of count
are required, a simple 8-bit (1byte) mode is available by
holding SEL high continuously.
This disables the inhibit logic. OE
provides control of the tri-state
bus, and read timing is shown in
Figures 2 and 3.
*OE can consist of two short low pulses, as well as one long pulse, and still satisfy
the inhibit logic sequence. During the time that OE is high, the data lines are tri-seated.
13
Actions
1. On the rising edge of the clock,
counter data is transferred to
the position data latch,
provided the inhibit signal is
low.
2. When OE goes low, the
outputs of the multiplexer are
enabled onto the data lines. If
SEL is low, then the high order
data bytes are enabled onto the
data lines. If SEL is high, then
the low order data bytes are
enabled onto the data lines.
14
Interfacing the HCTL-2020 to a Motorola 6802/8 and Cascading the Counter for 24
Bits
15
Address
Function
CXXX
Reset Counters
4XXX
2XX0
2XX1
LDX 2000
STX 0100
LDAA 4000
STAA 0102
16
HCTL-2020
INTERNAL CLOCK
FFFF
0000
CLK
SEL
OE
INTERNAL
INHIBIT
CNTCAS
RCK
DATA
BUS
ACTIONS
HIGH Z
MID
BYTE
LOW
BYTE
4
2
HIGH
BYTE
10
Actions
1. The microprocessor clock
output is E. If the internal
HCTL-2020 inhibit is not
active, new data is transferred from the internal
counter to the position data
latch.
2. An even address output
from the 6802 causes SEL to
go low. When E goes high,
the address decoder output
for the HCTL-2020 OE
signal goes low. This causes
the HCTL-2020 to output
the middle byte of the
system counter (high byte of
the HCTL-2020 counter).
This middle byte, FFFFH is
available at (2) through (4),
the first time OE is low. In
this example an overflow
17
LOC
Object
Code
Source
Statements
000
99 00
002
08
INS A, BUS
003
A8
MOVE R0, A
004
89 02
006
08
INS A, BUS
008
A9
MOV R1, A
009
89 03
Disable outputs
00B
93
RETR
Return
Comments
18
Actions
1. ANL P1, 00H has just been
executed. The output of bits 0
and 1 of Port 1 cause SEL and
OE to be logic low. The data
lines output the higher order
byte.
2. The HCTL-20XX detects that
OE and SEL are low on the
next falling edge of the CLK
and asserts the internal inhibit
signal. Data can be read
without regard for the phase of
the CLK.
3. INS A, BUS has just been
executed. Data is read into the
8748.
4. ORL PORT 1, 02H has just
been executed. The program
sets SEL high and leaves OE
low by writing the correct
values to port 1. The HCTL-
Additional Information
from Agilent
Technologies
Application briefs are available
from the factory. Please contact
your local Agilent sales
representative for the following.
M027 Interfacing the HCTL-20XX
to the 8051
M019 Commonly Asked
Questions about the HCTL2020 and Answers
M020 A Simple Interface for the
HCTL-2020 with a 16-bit
DAC without Using a
Processor
M023 Interfacing the MC68HCII
to the HCTL-2020
www.semiconductor.agilent.com
Data subject to change.
Copyright 1999 Agilent Technologies, Inc.
Obsoletes 5091-9974E (3/94)
5965-5894E (11/99)