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Ai = 0,
Bv = 0,
dv
Ck k - ik = 0
k =1, 2, ..., n C ,
dt
di
L k k - vk = 0
k = n C +1, ..., n C + n L ,
dt
v k - R k (t)i k = 0
k = n C + n L +1, ..., n C + n L + n R ,
k = n C + n L + n R + 1,..., n C + n L + n R + n e ,
v k = e k (t)
i = j (t)
k = n C + n L + n R + n e + 1,..., n C + n L + n R + n e + n j ,
k
k
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
dove i = (i1 ,i 2 ,...,i b )T e v = (v1 , v 2 ,..., v b )T sono i vettori rappresentativi delle correnti e delle
224
Il sistema di equazioni (1)-(5) un sistema di equazioni algebriche-differenziali costituito da
[2b - (n C + n L )] equazioni algebriche e (n C + n L ) equazioni differenziali del primo ordine.
Un'equazione differenziale del primo ordine esprime un legame tra la derivata di almeno una
delle funzioni incognite e le incognite stesse. Nel nostro caso l'operazione di derivazione
applicata alle funzioni incognite che rappresentano le tensioni dei condensatori v1 , ..., v n C e le
correnti negli induttori i n C +1 , ..., i n C +n L . Il sistema di equazioni (1)-(5) lineare, tempo-variante
e non omogeneo (perch tutte le equazioni che vi compaiono sono lineari, R k variabile nel
tempo e vi sono tensioni e correnti assegnate tramite i generatori indipendenti).
Figura 1
225
Ai = 0,
Bv = 0,
(6)
v k = v k (t)
k =1, ..., n C ,
(7)
i k = i k (t)
k = n C +1, ..., n C +n L ,
(8)
vk - R kik = 0
v k = e k (t)
i = j (t)
k
k
k = n C +n L +1, ..., n C +n L +n R ,
k = n C +n L + n R + 1,..., n C +n L + n R + n e ,
k = n C +n L + n R + n e + 1,..., n C +n L + n R + n e + n j .
(9)
(10)
226
di corrente effettivi. Pertanto, i valori delle correnti in condensatori, resistori e generatori di
tensione e delle tensioni su induttori, resistori e generatori di corrente all'istante generico t
dipendono solo dai valori delle tensioni dei condensatori e dei generatori di tensione e dai valori
delle correnti negli induttori e nei generatori di corrente in quell'istante, attraverso relazioni
algebriche lineari. In particolare per le correnti dei condensatori e per le tensioni degli induttori si
ottiene:
nC
n C +n L
i=1
k =n C +1
- i1 = h1i v i +
*
h1k i k + j1 (t),
........
(11)
nC
n C +n L
i=1
k =n C +1
- i n C = h n C i vi +
- v n C +1 =
nC
h n C +1i v i +
i=1
h n C k i k + j*n C (t),
nC +nL
k =n C +1
........
- vn C + n L =
(12)
nC
h n C + n L i vi +
i=1
nC +nL
h n C + n L k i k + e*n C + n L (t),
k =n C +1
dove i coefficienti h ij sono indipendenti dalle tensioni e dalle correnti (essi dipendono solo dai
resistori del circuito) e le funzioni j*h (t) e e*k (t) descrivono l'effetto dei generatori indipendenti
del circuito; i coefficienti h ij dipendono dal tempo se i resistori sono tempo-varianti.
evidente che i coefficienti h ij sono proprio gli elementi della matrice ibrida H del
(n C + n L ) -porte resistivo lineare (con la convenzione dell'utilizzatore su ogni porta) di figura 1b,
quando i generatori del circuito dinamico sono spenti, e j*h (t) e e*k (t) sono, rispettivamente, la
corrente di corto circuito nella porta h e la tensione a vuoto nella porta k (sempre con la
convenzione dell'utilizzatore per ogni porta), quando i generatori di sostituzione sono spenti e
i generatori indipendenti effettivi sono in funzione. Pertanto le (11) e (12) possono essere riscritte
nella forma matriciale
y = - H(t)x - g(t) ,
(13)
dove x = (v1 ,..., v n C , i n C +1 ,..., i n C + n L )T , y = (i1 ,..., i n C , v n C +1 ,..., v n C + n L )T , H(t) la matrice ibrida
del
(n C + n L ) - p o r t e
corrispondente
al
circuito
resistivo
associato
227
dv
C1 1 = dt
nC
nC +nL
h1i v i -
k =n C +1
i=1
........
CnC
dv n C
dt
L n C +1
=-
di n C +1
dt
nC
h n C i vi -
i=1
=-
nC
nC +nL
hnCkik
k =n C +1
h n C +1i v i -
i=1
(14)
j*n C (t),
nC +nL
k =n C +1
........
LnC +nL
di n C + n L
dt
=-
nC
h n C + n L i vi -
i=1
nC +nL
h n C + n L k i k - e*n C + n L (t).
k =n C +1
Se le correnti e le tensioni del circuito verificano le equazioni circuitali (1)-(5), allora le tensioni
dei condensatori v 1 = v1 (t), ..., v n C = v n C (t) e
le
correnti
negli
induttori
in
+1
= in
+1 (t),
..., i n
+ nL
= in
+ n L (t)
condensatori e le correnti negli induttori verificano il sistema (14), allora esiste una e una sola
soluzione del circuito in esame con queste tensioni e queste correnti. Le altre grandezze elettriche
del circuito si ottengono, una volta note le tensioni dei condensatori e le correnti negli induttori,
risolvendo il circuito resistivo associato.
Il sistema (14) prende il nome di sistema di equazioni di statoe le tensioni dei condensatori
v1 , ..., v n C e le correnti negli induttori i n C +1 , ..., i n C +n L sono le variabili di stato del circuito.
L'ordine del sistema di equazioni di stato (l' ordine del circuito) uguale al numero di equazioni di
stato e quindi al numero di elementi dinamici presenti nel circuiti m = (n c + n L ) .
In qualsiasi istante t , lo stato in t e i valori delle tensioni dei generatori indipendenti di tensione
e delle correnti dei generatori indipendenti di corrente in quell'istante, determinano univocamente
i valori delle tensioni di induttori, resistori e generatori indipendenti di corrente e i valori delle
correnti in condensatori, resistori e generatori indipendenti di tensione allo stesso istante, attraverso
le equazioni del circuito resistivo associato. Il risultato ottenuto molto significativo: le grandezze
non di stato sono esprimibili in ogni istante in funzione delle sole grandezze di stato e dei
generatori indipendenti attraverso relazioni puramente algebriche, quindi di tipo istantaneo . Il
risultato giustifica il nome di grandezze di stato dato a queste variabili; la loro conoscenza in un
determinato istante infatti implica la conoscenza di tutte le altre grandezze nello stesso istante e
quindi determina univocamente lo stato del circuito.
Il sistema (14) pu essere riscritto nella forma matriciale
D x = - H(t)x - g(t) ,
(15)
dove x = (v1 ,..., v nC ,i nC +1 ,...,i nC + n L )T il vettore rappresentativo delle grandezze di stato, vettore
Il sistema (14) un sistema di m equazioni differenziali ordinarie lineari del primo ordine. I
sistemi di equazioni differenziali, in generale, ammettono infinite soluzioni (questa propriet
stata gi evidenziata quando abbiamo studiato la dinamica di circuiti semplici costituiti da un solo
228
induttore o da un solo condensatore), a differenza dei sistemi lineari puramente algebrici (come
quelli che descrivono il funzionamento dei circuiti resistivi lineari).
Per individuare tra tutte le soluzioni ammissibili, quella che governa il circuito in esame,
bisogna assegnare ulteriori condizioni, che non sono contenute n nel sistema fondamentale, n
nelle equazioni circuitali. possibile prevedere l'andamento temporale delle tensioni e delle
correnti di un circuito per t > t 0 , ( t 0 detto istante iniziale, e pu essere tipicamente l'istante
iniziale dell'intervallo di osservazione oppure l'istante in cui il circuito inizia a funzionare), se si
conoscono all'istante t = t 0 le tensioni dei condensatori (condizioni iniziali per le tensioni sui
condensatori):
v1 (t 0 ) = V1 ,
...
v n C (t 0 ) = V n C ,
(16)
i n C +1 (t 0 ) = I1 ,
...
i n C +n L (t 0 ) = I n L .
(17)
Le condizioni iniziali (16) e (17) non sono contenute nel sistema (1)-(5); esse dipendono solo
dalla storia del circuito precedente all'istante t = t 0 .
La soluzione del sistema di equazioni differenziali (14) con le condizioni iniziali (16) e (17)
prende il nome di Problema di Cauchy. Dalla teoria delle equazioni differenziali ordinarie 1 si ha
la seguente propriet:
Propriet 1: esistenza e unicit della soluzione
Esiste una e una sola soluzione del sistema di equazioni(14) che verifica le
condizione iniziali(16) e (17).
(Questa propriet cos forte dovuta alla linearit del sistema di equazioni.) Di conseguenza una
volta assegnato il valore dello stato del circuito all'istante iniziale t = t 0 , lo stato per t > t 0
univocamente determinato dalle equazioni di stato.
Esempio
Per rendere pi chiaro il discorso utile far riferimento ad un circuito concreto del tipo
mostrato in figura 2a. Tutte le tensioni e le correnti sono state ordinate secondo la convenzione
che abbiamo precedentemente adottato. Le equazioni che descrivono la dinamica del circuito
sono
1 Vedi, ad esempio, in C.Miranda, Lezioni di Analisi Matematica, Liguori Editore, Napoli 1976.
229
C dv1 = i ,
1
didt
L 2 = v2 ,
dt
0 = i1 + i 2 + i 3 ,
0=i - i ,
3
4
0 = v1 - v 2 ,
0 = v 2 - v3 - v 4 ,
0 = v 3 - R 3i 3 ,
0 = v 4 - e(t).
(18)
(19)
Figura 2
Per ridurre il sistema algebrico differenziale (18), (19) alla forma canonica basta ricavare dalle
(19) l'espressione della corrente i 1 del condensatore e della tensione v 2 dell'induttore in
funzione delle sole grandezze di stato e del generatore, cio in funzione di v1, i 2 ed e(t). Allo
scopo sufficiente considerare la tensione v 1 e la corrente i 2 come assegnate e interpretare le
equazioni (19) come un sistema di 6 equazioni nelle 6 incognite i1 , v 2 ,i 3 , v3 ,i 4 , v 4 , ovvero come
la soluzione del circuito resistivo associato ottenuto sostituendo al condensatore un generatore di
tensione e all'induttore un generatore di corrente (figura 2b). La soluzione del circuito resistivo
associato :
e(t) - v1 (t)
- i 2 (t),
R
v 2 (t) = v1 (t),
v (t) - e(t)
i 3 (t) = i 4 (t) = 1
,
R
v3 (t) = v1 (t) - e(t).
i1 (t) =
(20)
(21)
230
Sostituendo le espressioni (20) nel sistema di equazioni differenziali (18) si ottiene il sistema
di equazioni di stato
dv1 = - v1 - i 2 + e(t) ,
dt
RC C RC
di
v2
2
= .
L
dt
(22)
Esempio
Si consideri, ora, il circuito dinamico illustrato in figura 3a. I due resistori sono tempo-varianti.
In figura 3b illustrato il circuito resistivo associato, ottenuto sostituendo al posto dei due
condensatori, due generatori di tensione ideali con tensione v1 (t) e v 2 (t) (le tensioni dei
condensatori), e al posto dell'induttore un generatore di corrente ideale con corrente i 3 (t) , (la
corrente nell'induttore).
Il circuito resistivo associato ha una ed una sola soluzione. Risolvendolo si ottiene:
i1 = i2 =
v1
v
+ 2 + i 3 (t),
R 4 (t) R 4 (t)
v1
v2
,
R 4 (t) R 4 (t)
(23)
v 4 = v1 - v2 ,
v5 = R 5 (t)i 3 (t).
Le relazioni algebriche (23) esprimono le grandezze circuitali in funzione delle tensioni
v1 (t) e v2 (t) dei due condensatori, della corrente i 3 (t) nell'induttore e della tensione e(t) del
generatore di tensione effettivo.
Per ridurre le equazioni circuitali al sistema fondamentale possiamo ragionare anche in un altro
modo. La parte statica del circuito dinamico in esame rappresentata attraverso il 3-porte resistivo
lineare N 3 : alle porte 1 e 2 sono collegati i due condensatori e alle porta 3 collegato
l'induttore. Il 3-porte N 3 caratterizzato assegnando le tensioni v1 (t) e v2 (t) sulle porte 1 e
2 e la corrente i 3 (t) nella porta 3 (caratterizzazione ibrida); su ogni porta stata fatta la
convenzione del generatore. La relazione che lega le correnti i1 (t) e i 2 (t) nei due condensatori e
la tensione v3 (t) dell'induttore alle tensioni dei due condensatori e alla corrente nell'induttore,
pu essere espressa tramite la matrice ibrida H del 3-porte. Si ottiene, cos,
i1
v1 0
i 2 = - H(t) v2 + 0 .
v3
i3 e
H = H(t) la matrice ibrida del 3-porte quando e(t)=0 e vale
(24)
231
H=
G
- ST
S
.
R
(25)
G=
1 / R 4 (t) - 1 / R 4 (t)
.
- 1 / R 4 (t) 1 / R 4 (t)
(26)
R = R 5 (t) .
(27)
Infine il blocco S (2 1) descrive il contributo alle correnti nei condensatori dovuto alla corrente
nell'induttore,
S=
- 1
,
0
(28)
e il blocco - S T (1 2) descrive il contributo alla tensione sull'induttore dovuto alle tensioni sui
condensatori. Le (24)-(28) si ottengono direttamente dalle prime tre equazioni dell'insieme (23).
Le equazioni di stato del circuito sono
C dv1 = 1 dt
dv 2
=
C2
dt
L di 3 = 3 dt
v1
v
+ 2 + i3 ,
R 4 (t) R 4 (t)
v1
v2
,
R 4 (t) R 4 (t)
v1 (t) - R 5 (t)i 3 (t) + e(t).
(29)
232
La struttura delle equazioni circuitali (1)-(5) mette chiaramente in luce che i bipoli dinamici e
quelli statici giocano due ruoli diversi nel meccanismo che determina l'evoluzione temporale del
circuito: in particolare le equazioni costitutive dei bipoli statici giocano un ruolo simile a quello
svolto dalle equazioni di Kirchhoff. Infatti, in analogia con la meccanica, la parte algebrica delle
equazioni circuitali pu essere considerata come un insieme di vincoli olonomi, in generale
variabili nel tempo, sulle tensioni e le correnti del circuito in esame, mentre le equazioni
differenziali che esprimono le equazioni costitutive degli elementi dinamici ricordano le
equazioni del moto. Per meglio approfondire questo parallelo utilizzeremo una rappresentazione
geometrica.
e*h (t) e j*k (t) , pur essendo generalmente continue, sono funzioni
limitate 3.
Questa propriet, detta propriet di continuit delle variabili di stato
, molto importante e per
questo merita di essere approfondita. Essa pu essere dimostrata attraverso un ragionamento che
allo stesso tempo semplice e rigoroso. Per fare questo abbiamo bisogno di alcuni risultati
intermedi.
Prima di tutto si considerino le seguenti propriet.
Propriet 3
(a)
Se la forma d'onda della correntei c = i c (t) in un condensatore lineare tempoinvariante si mantiene limitata, allora la forma d'onda della tensione
v c = v c (t) del
+
condensatore continua: per qualsiasi istantet si ha v c (t ) = v c (t ).
(b)
Dualmente, se la forma d'onda della tensionev L = v L (t) di un induttore tempoinvariante si mantiene limitata, allora la correntei L = i L (t) nell'induttore una
funzione continua: per qualsiasi istantet si ha i L (t - ) = i L (t + ).
2 Una discontinuit di prima specie di una funzione reale f(t) un punto t = t tale che f (t + ) e f (t - ) esistono
233
Si dimostrer soltanto (a) poich (b) segue per dualit.
Si consideri la relazione caratteristica del condensatore tempo-invariante,
ic = C
dv c
.
dt
(30)
v c (t + e ) =
1 t +e
i c (t )dt + v c (t - e ) .
C t - e
(31)
e quindi per ogni
t si ha v c ( t ) = v c ( t ).
Figura 4
Se la tensione del condensatore e la corrente nell'induttore sono continue, allora sia l'energia
elettrica immagazzinata nel condensatore
(32)
C (t) una funzione ovunque continua e derivabile (figura 5b) e u=u(t) la funzione
dove v
gradino unitario (funzione di Heaviside) definita come (figura 6a)
234
0 t < 0,
(33)
Figura 5
Figura 6
Il limite sinistro di u(t) in t=0 uguale a 0, mentre il limite destro uguale a 1. In effetti la
funzione gradino unitario non una funzione derivabile nel senso classico, e pertanto, a stretto
rigore, non ha significato sostituire la (33) nell'equazione (30). Tuttavia, possibile pensare al
gradino unitario come limite della successione ottenuta facendo tendere il parametro D a zero
nella funzione SD (t) , cos definita (figura 6b)
t -D / 2,
0
(2t + D )
SD (t) =
- D / 2 t D / 2,
2D
1
D / 2 t.
(34)
. Utilizzando la (34)
per D
0.
(35)
VP
D
1
dvC
(t - t) = i c (t) ,
C
dt
(36)
235
dove la funzione P D (t) (impulso rettangolare) definita come (figura 6c)
(t) = D
0
2
D
t <-
2
=
D
D
e <t
2
2
<t<
D
D
u t + 2 - u t - 2 .
(37)
La funzione impulso rettangolare P D (t) uguale alla derivata della funzione SD (t) ,
(t) =
D
d
SD (t) .
dt
(38)
0 -D
lim
+D
P
D
(t )dt = 1.
D
lim P
0
(39)
viene indicata con d (t). Pi esattamente, una funzione illimitata definito impulso unitario se, e
solo se, essa soddisfa le due seguenti propriet:
non limitata
0
d (t) =
-e
2
1
d (t )dt = 1
t = 0,
t 0;
per ogni e
(40)
>0 ee
> 0.
(41)
L'impulso di Dirac viene indicato con una freccia in grassetto, come illustrato in figura 7a,
perch uguale a zero per t 0 ed illimitato nell'origine.
Figura 7
Impulso di Dirac app licato in t=0 (a) e impulso di Dirac applicato in t=T (b).
La relazione
t
d (t )dt = u(t) ,
(42)
236
d (t) =
du
.
dt
(43)
j (t )d (t - t
)dt = j
(44)
il termine a primo
membro dell'equazione (36) diventa non limitato in un intorno dell'istante t = t : esso tende a un
C (t) limitata). Allora, affinch la (36) sia verificata
impulso di Dirac traslato di t (la derivata di v
in ogni istante, deve essere necessariamente o V=0, cio la tensione ai capi del condensatore deve
essere continua, oppure la corrente nel condensatore deve contenere un impulso di Dirac applicato
di ampiezza opportuna applicato all'istante in cui la tensione discontinua. (Affinch la tensione
del condensatore abbia una discontinuit di prima specie non basta che la corrente sia illimitata; si
potrebbe avere una corrente non limitata e una tensione continua).
Se la corrente nel condensatore impulsiva (ad esempio, il condensatore alimentato tramite
un generatore di corrente impulsivo)
i c (t) = Qd (t - t) ,
(45)
(la funzione d (t) ha le dimensioni di s-1 e quindi l'ampiezza Q dell'impulso deve essere
dimensionalmente omogenea con una carica elettrica), la tensione del condensatore data da
v c (t) = v c (t - ) +
Q t
d (t C t
-
t)dt ,
(46)
quindi vale
Q
v c (t) = v c (t - ) + u(t - t) ,
C
dove Q rappresenta la carica fornita dal
(47)
generatore impulsivo di correnteal condensatore
v L (t) = dF
(t - t) ,
(48)
237
(in questo caso l'ampiezza dell'impulso deve essere dimensionalmente omogenea con un flusso
magnetico), la corrente nell'induttore data da
F
i (t) = i (t - ) +
L
t +
L t
-
d (t -
t)dt ,
(49)
e quindi vale
F
i (t) = i (t - ) + u(t - t) ,
L
L
dove F
(50)
(b)
Per sapere, ora, sotto quali condizioni le grandezze di stato sono continue, bisogna dare risposta
alle seguenti domande:
- Quando in un circuito le correnti nei condensatori e le tensioni sugli induttori sono limitate
?
- E quando, invece, contengono impulsi di Dirac
?
Dalle equazioni (11) e (12) segue immediatamente che, se le funzioni h ij (t) , e*h (t) e j*k (t) e le
grandezze di stato sono limitate, allora le correnti nei condensatori e le tensioni degli induttori
sono anche esse limitate (le h ij (t) , e*h (t) e j*k (t) possono essere generalmente continue). Ad
esempio, nel circuito illustrato in figura 3a, se la forma d'onda della conduttanza 1 / R 4 (t) e della
resistenza R 5 (t) dei resistori tempo-varianti e della tensione del generatore di tensione e=e(t)
sono limitate, (possono presentare delle discontinuit di prima specie), allora le correnti nei
condensatori e la tensione dell'induttore sono anche esse limitate, purch lo siano le grandezze di
stato. Si supposto, nel ragionamento che abbiamo sviluppato, che le grandezze di stato siano
limitate, cio, ad esempio, che non contengano esse stesse impulsi di Dirac. Questa ipotesi non
affatto limitativa. Affinch le grandezze di stato contengano degli impulsi di Dirac, le correnti nei
condensatori e le tensioni degli induttori dovrebbero contenere derivate dell'impulso di Dirac 4 (le
correnti nei condensatori e le tensioni degli induttori devono contenere termini pi irregolari
4 La derivata dell'impulso di Dirac una funzione (nel senso della teoria delle distribuzioni) che viene indicata
con d
(1)
=d
(1)
t
- d
(1)
(t )dt = d (t) .
238
degli stessi impulsi di Dirac) e quindi, a maggior ragione, le funzioni h ij (t) , e*h (t) e j*k (t) devono
essere non limitate.
Si dimostra che le funzioni h ij (t) sono limitate se non ci sono maglie costituite da soli
condensatori, generatori di tensione e interruttori che si chiudono e insiemi di taglio costituiti da
soli induttori, generatori di corrente e interruttori che si aprono. Le funzioni e*h (t) e j*k (t) sono
limitate se le tensioni dei generatori di tensione e le correnti dei generatori di corrente sono
limitate (generatori limitati). Nell'esempio riportato in figura 3a, R 4 = R 4 (t) deve essere sempre
maggiore di zero (non deve mai diventare un corto circuito), R 5 = R 5 (t) deve essere limitata
(non deve mai diventare un circuito aperto) e e=e(t) non deve contenere impulsi di Dirac.
Le correnti nei condensatori e le tensioni negli induttori possono contenere impulsi di Dirac se:
(a)
i generatori del circuito dinamico contengono impulsi di Dirac (nel circuito ci sono
generatori impulsivi);
(b)
(i)
239
(precedentemente stato messo in evidenza che sono, rispettivamente, le cariche e i flussi che sono
sempre continui, se le correnti nei condensatori e le tensioni degli induttori sono limitate).
Anche altre grandezze circuitali potrebbero essere utilizzate per ridurre le equazioni circuitali,
ad esempio, le correnti nei condensatori, le tensioni degli induttori e le tensioni dei resistori. Per
esse sarebbero ancora verificate le propriet (i) e (ii) appena enunciate. Invece la propriet di
continuit non sarebbe verificata, in generale. Infatti se le forme d'onda dei generatori e delle
resistenze dei resistori tempo-varianti sono generalmente continue, le correnti nei condensatori, le
tensioni degli induttori e le tensioni dei resistori possono essere discontinue. Questa la ragione
fondamentale della scelta fatta per le variabili di stato. Come poi vedremo, la propriet di
continuit dello stato molto utile nello studio dei circuiti dinamici tempo-varianti.
Tutti i risultati che abbiamo ottenuto valgono anche quando il circuito contiene anche altri
elementi lineari (come, ad esempio, amplificatori operazionali, giratori, trasformatori ideali,
generatori controllati, induttori accoppiati).
dv
= i,
dt
i = - G eq v + j* (t) ,
(51)
(52)
dove G eq la conduttanza equivalente del bipolo statico quando i generatori al suo interno sono
stati spenti e j* = j* (t) la corrente di corto circuito (si sta assumendo che il bipolo N S
controllabile in tensione). La corrente di corto circuito dipende dalle forme d'onda dei generatori
indipendenti presenti all'interno del circuito: per la linearit
delle tensioni dei generatori di tensione e delle correnti dei generatori di corrente indipendenti. Le
equazioni (51) e (52) sono le equazioni del circuito equivalente RC illustrato in figura 9a.
240
Figura 8
Circuito RC del primo ordine lineare (a) e circuito RL del primo ordine lineare (b).
Figura 9
Circuito equivalente del circuito di figura 8a (a) e del circuito di figura 8b (b).
L'equazione caratteristica del condensatore (51), impone tra la tensione v e la corrente i una
relazione di tipo dinamico, invece l'equazione caratteristica del bipolo N S (52) impone una
relazione di tipo algebrico, (sul bipolo N S stata fatta la convenzione del generatore). Dunque il
bipolo statico impone attraverso la (52) che la corrente nel condensatore all'istante generico t
dipenda solo dai valori che la tensione v e la corrente di corto circuito j* assumono in
quell'istante. Combinando le equazioni (51) e (52), si ottiene
dv G eq (t)
j* (t)
+
v=
.
dt
C
C
(53)
La (53) l'equazione di stato per il generico circuito RC del primo ordine. Assegnata un'arbitraria
condizione iniziale
v(t = t 0 ) = V ,
(54)
esiste una ed una sola soluzione che verifica l'equazione (53) e la condizione iniziale (54). Una
volta determinata la tensione v, possibile determinare le altre variabili del circuito risolvendo il
circuito resistivo associato ottenuto sostituendo il condensatore con un generatore di tensione
ideale con tensione v=v(t).
Per il circuito RC la corrente di corto circuito j* (t) limitata se le tensioni dei generatori di
tensione e le correnti dei generatori di corrente sono limitate e se non ci sono generatori di
tensione in parallelo al condensatore. La conduttanza equivalente G eq (t) si mantiene limitata se
in parallelo al condensatore non c' n un interruttore che si chiude, n un generatore di tensione.
In queste condizioni la tensione del condensatore una funzione continua del tempo, pur potendo
essere la conduttanza equivalente G eq (t) e la corrente di corto circuito
generalmente continue (ma limitate).
j* (t) funzioni
241
Anche se abbiamo gi discusso abbondantemente la propriet della continuit delle grandezze
di stato, utile rivederla quando i circuiti sono particolarmente semplici, per capirne meglio il
significato. A tale scopo ne viene proposta un'altra dimostrazione, che si basa su un ragionamento
per assurdo.
Si assuma che la tensione del condensatore sia limitata, ma possa essere discontinua all'istante t .
possibile, allora, rappresentarla come
(55)
dv G eq (t)
j* (t)
Vd (t - t) = [ v + Vu(t - t)] +
.
dt
C
C
(56)
Se G eq (t) e j* (t) sono limitate nell'intorno dell'istante t , l'equazione (56) pu essere verificata se
e solo se il salto di discontinuit V uguale a zero. In questo caso la corrente nel condensatore si
mantiene limitata.
Esempio
Si consideri il circuito del primo ordine rappresentato in figura 10a e si scriva l'equazione di
stato per la tensione del condensatore v, utilizzando il teorema di Norton. In figura 10b
rappresentato il circuito equivalente di Norton. Bisogna determinare la corrente di corto circuito
j* = j* (t) (figura 11b), e la conduttanza equivalente (figura 11c), G eq del bipolo statico NS.
La corrente di corto circuito e la conduttanza equivalente valgono
G eq =
3 *
E
, j (t) = + j(t).
16
8
(57)
L'equazione di stato
dv 3 10 6
E
+
v = 10 6 + I sin(w t) .
dt
16
8
(58)
Essa deve essere risolta con la condizione iniziale v(0)=V 0 . Una volta che stata determinata la
tensione v=v(t) per t>0, per determinare tutte le altre grandezze del circuito bisogna risolvere il
circuito resistivo associato illustrato in figura 11a.
242
Figura 11
Circuito resistivo associato del circuito dinamico illustrato in figura 10a (a) e
caratterizzazione i-v del bipolo NS tramite il teorema di Norton (b) e (c).
Esempio
Si consideri il circuito del primo ordine rappresentato in figura 12a e si scriva l'equazione di
stato per la tensione del condensatore v utilizzando il teorema di Norton. L'interruttore si apre
all'istante t=0. Il grafico dell'andamento temporale della corrente di corto circuito
j* = j* (t)
243
Applicando il teorema di Thvenin al bipolo statico lineare N S (figura 8b) e usando l'equazione
caratteristica dell'induttore, si ottiene:
di
= v,
dt
v = - R eq i + e* (t) ,
(59)
(60)
dove R eq la resistenza equivalente del bipolo statico quando i generatori al suo interno sono
stati spenti e e* = e* (t) la tensione a vuoto (si sta assumendo che sia possibile caratterizzare il
bipolo NS su base corrente). Le (59) e (60) sono le equazioni del circuito equivalente RL illustrato
in figura 9b.
L'equazione caratteristica dell'induttore (59) impone tra la tensione v(t) e la corrente i(t) una
relazione di tipo dinamico, invece l'equazione caratteristica del bipolo statico N S (60) impone una
relazione di tipo statico. Dunque il bipolo statico impone attraverso la (60) che la tensione
dell'induttore all'istante generico t dipenda solo dai valori che la corrente i e la tensione a vuoto
e* assumono in quell'istante. Combinando le equazioni (59) e (60), si ottiene
di R eq (t)
e* (t)
.
+
i=
dt
L
L
(61)
La (61) l'equazione di stato per il circuito RL. Assegnata un'arbitraria condizione iniziale
i(t = t 0 ) = I ,
(62)
si deve determinare la soluzione dell'equazione (61) che verifica la condizione (62). Essa esiste ed
unica. Una volta determinata tale soluzione, possibile determinare le altre variabili del circuito
risolvendo il circuito resistivo associato, ottenuto sostituendo all'induttore un generatore di
corrente con corrente i=i(t).
Nel circuito RL la resistenza equivalente R eq (t) si mantiene limitata se non c' in serie
all'induttore un interruttore che si apre in un istante assegnato. La tensione a vuoto
e* (t) limitata
se le tensioni dei generatori di tensione e le correnti dei generatori di corrente sono limitate. In
queste condizioni la corrente nell'induttore una funzione continua del tempo, anche quando la
resistenza equivalente e la tensione a vuoto sono generalmente continue (il lettore provi ad
applicare il ragionamento sviluppato per il circuito RC per dimostrare la continuit della corrente
nell'induttore). Si osservi, anche, che in questi casi la tensione dell'induttore si mantiene limitata .
7.4.3 Circuiti del primo ordine tempo-invarianti
In questo paragrafo vengono discussi e risolti i due circuiti equivalenti rappresentati in figura 9,
quando la conduttanza e la resistenza equivalenti sono costanti nel tempo. Le equazioni di stato
(53) e (61) sono del tipo
dx
+ a x = b(t) .
dt
(63)
244
La (63) una equazione differenziale ordinaria, del primo ordine, lineare, a coefficienti costanti
e non omogenea. Essa ha infinite soluzioni. Per determinare quella che si realizza nel circuito in
esame, bisogna imporre la condizione iniziale
x(t0 ) = X 0 .
(64)
La soluzione generale dell'equazione (63) (la soluzione generale, per definizione, contiene tutte
le possibili soluzioni dell'equazione) uguale alla somma della soluzione generale x o = x o (t)
dell'equazione omogenea associata, (cio l'equazione che si ottiene ponendo b(t)=0 nella (63)),
dx o
+ a xo = 0 ,
dt
(65)
(66)
(67)
l+a =
(68)
p(l ) = l + a
(69)
associato alla (65) e poi imponendo che sia uguale a zero. In questo caso il polinomio p( l )
costituito dalla somma di due monomi in l : al termine della (65) in cui compare la derivata prima
corrisponde il monomio in l di grado uno, con lo stesso coefficiente della derivata prima, cio 1, e
al termine senza derivate corrisponde il monomio di grado zero, con lo stesso coefficiente che
moltiplica la funzione incognita, cio a . Un circuito del primo ordine descritto da una
equazione di stato del primo ordine e quindi il polinomio caratteristico corrispondente di primo
grado. Le radici del polinomio caratteristico prendono il nome di frequenze naturalidel circuito:
un circuito del primo ordine ha una sola frequenza naturale.
Allora l'integrale generale dell'equazione (63)
e vale
t = C / G eq = R eq C
per il circuito RC e
(70)
(71)
245
t = L / R eq = G eq L
(72)
(73)
quindi la soluzione
x(t) = [X 0 - x p (t 0 )]exp[ - (t - t 0 ) / t ] + x p (t).
(74)
La funzione che descrive la soluzione particolare dipende dalla forma della funzione b=b(t) e
quindi dalla forma d'onda dei generatori indipendenti.
7.4.4 Evoluzione libera ed evoluzione forzata
Nella (74) c' un termine dipendente unicamente dalla condizione iniziale (indipendente
dall'integrale particolare e quindi dai generatori) e due termini dipendenti solo dall'integrale
particolare e quindi dai generatori (indipendenti dalla condizione iniziale).
Il termine dipendente unicamente dalla condizione iniziale prende il nome di termine di
evoluzione libera del circuito e il termine dipendente unicamente dai generatori prende il nome
di termine di evoluzione forzatadel circuito.
x(t) = X 0 exp[ - (t - t 0 ) / t
+ {- x p (t 0 ) exp[ - (t - t 0 ) / t ] + x p (t)}
termine di
evoluzione libera
termine di
evoluzione forzata
Per la linearit del circuito sempre possibile decomporre qualsiasi soluzione in un termine di
evoluzione libera e in uno di evoluzione forzata.
Il termine di evoluzione libera la soluzione che si avrebbe se tutti i generatori fossero spenti;
esso rappresenta il contributo dovuto al valore iniziale dello stato. Si dice che un circuito in
evoluzione liberase i generatori indipendenti che contiene sono tutti spenti (o se ne privo). Nel
circuito RC (nel circuito RL) con tensione iniziale V (con corrente iniziale I), un'energia uguale a
246
Siccome le frequenze naturali di un circuito non dipendono dai generatori indipendenti, ma
solo dagli elementi lineari presenti in esso, tutte le loro propriet possono essere messe in evidenza
considerando il circuito in evoluzione libera.
La frequenza naturale di un circuito del primo ordine una grandezza reale e pu essere, come
vedremo, positiva, uguale a zero o negativa.
Quando la frequenza naturale negativa, la costante di tempo positiva, e lo stato del circuito in
evoluzione libera tende a zero con legge esponenziale per t + . Se la frequenza naturale zero,
l'evoluzione libera una costante uguale al valore iniziale della grandezza di stato. L'evoluzione
libera diverge esponenzialmente se la frequenza naturale maggiore di zero (costante di tempo
negativa).
Da queste considerazioni risulta evidente che il segno della frequenza naturale caratterizza
fortemente la dinamica di un circuito. Sarebbe interessante poterne prevedere il segno senza dover
risolvere il circuito. Analizziamo un attimo questa questione.
Consideriamo un circuito RC del primo ordine (considerazioni analoghe possono essere svolte
per il circuito RL). Siccome la capacit del condensatore positiva (stiamo evidentemente
considerando un condensatore passivo), la frequenza naturale minore di zero quando la
conduttanza equivalente positiva, G eq > 0 , ed maggiore di zero quando G eq < 0 ; la frequenza
naturale nulla quando G eq = 0 . Allora, quando G eq > 0 la tensione del condensatore decresce
nel tempo, quando G eq = 0 la tensione resta costante, invece quando G eq < 0 la tensione del
condensatore cresce nel tempo. Queste propriet possono essere dedotte anche a partire dal
bilancio energetico per il circuito in evoluzione libera
t
1
1 2
Cv (t) = - G eq v 2 (t )dt + Cv 2 (t 0 ) ,
2
2
t
(75)
1
1 2
Li (t) = - R eq i 2 (t )dt + Li 2 (t 0 ) .
2
2
t
(76)
In entrambe le equazioni il termine integrale rappresenta la potenza assorbita dalla parte statica
del circuito. Quando il circuito RC costituito da soli elementi strettamente passivi, la potenza
assorbita dalla parte statica del circuito
conduttanza equivalente vista dal condensatore (nei circuiti RL la resistenza equivalente vista
dall'induttore) strettamente maggiore di zero. In un circuito siffatto l'energia immagazzinata
inizialmente nel condensatore (nell'induttore) viene completamente dissipata dagli elementi statici
durante l'evoluzione libera.
La potenza assorbita dalla parte statica e quindi la conduttanza equivalente vista dal
condensatore nel circuito RC (dall'induttore nel circuito RL) pu essere nulla quando gli elementi
statici non sono tutti strettamente passivi. Ci accade, ad esempio, quando il condensatore
collegato in serie a un circuito aperto (l'induttore collegato in parallelo a un corto circuito). Il
circuito aperto e il corto circuito sono elementi passivi ma non strettamente passivi. In questo caso
247
l'energia immagazzinata negli elementi dinamici si conserva. Il circuito aperto in serie al
condensatore e il corto circuito in parallelo all'induttore possono essere, rispettivamente, un
generatore di corrente indipendente spento e un generatore di tensione indipendente spento
(ricordiamoci che stiamo analizzando l'evoluzione libera del circuito, quindi i generatori
indipendenti sono tutti spenti).
Infine, la potenza assorbita dalla parte statica e quindi la conduttanza equivalente (la resistenza
equivalente nel circuito RL) pu essere minore di zero se il circuito in evoluzione libera contiene
elementi attivi (come, ad esempio, amplificatori operazionali, generatori controllati, resistori con
resistenza negativa). Quando ci accade l'energia immagazzinata nel condensatore (nell'induttore)
cresce indefinitamente nel tempo.
Dunque l'evoluzione libera di un circuito del primo ordine passivo o tende a zero o al pi si
mantiene costante per t +,
e quindi tutte le grandezze circuitali si mantengono limitate nel
tempo.
A questo punto possiamo introdurre il concetto di circuito dissipativo. Un circuito si dice
dissipativo se nell'evoluzione libera l'energia immagazzinata nell'elemento dinamico tende
asintoticamente a zero per t . evidente che un circuito del primo ordine dissipativo se e solo
se la frequenza naturale strettamente minore di zero (cio la costante di tempo strettamente
maggiore di zero). In un circuito dissipativo in evoluzione libera l'energia immagazzinata
all'istante iniziale viene completamente assorbita dai resistori, e quindi dissipata in energia termica.
Si osservi che un circuito di soli elementi passivi potrebbe non essere dissipativo. Ci quanto si
verifica quando in serie al condensatore c' un circuito aperto e in parallelo all'induttore un corto
circuito (il generatore indipendente di corrente si comporta da circuito aperto e il generatore
indipendente di tensione si comporta da corto circuito quando vengono spenti). In questi casi la
tensione del condensatore e la corrente nell'induttore si mantengono costanti nell'evoluzione
libera. Circuiti di questo tipo vengono detti conservativi.
Si consideri ora un circuito in evoluzione generica, si supponga che esso sia dissipativo e si
faccia tendere l'istante iniziale t 0 a - ( come se il circuito iniziasse a funzionare all'istante
remoto t= -) . La grandezza di stato in un generico istante vale
lim x(t) = lim {[X 0 - x p (t 0 )]exp[ - (t - t 0 ) / t ]} + x p (t) = x p (t).
t0 -
t0 -
(77)
La dinamica dello stato per t finito non dipende dalla particolare condizione iniziale (si persa
ogni traccia di essa), ma dipende unicamente dalla soluzione particolare e quindi dalla forma
d'onda delle tensioni imposte dai generatori di tensione e delle correnti imposte dai generatori di
corrente. In questi casi si dice che il funzionamento del circuito in regime permanentee alla
soluzione particolare si d il nome di soluzione di regime permanenteo semplicemente regime.
Si consideri ora il caso in cui l'istante iniziale t 0 sia al finito. Il termine esponenziale tende
asintoticamente a zero per t +
.
particolare assumono all'istante iniziale t 0 . A questo termine si d il nome di termine transitorio
248
l = -t <
terminetransitorio:
x tran [X 0 - x p (t 0 )]exp[ - (t - t 0 ) / t
terminedi regime:
x reg (t)
t0 -
la tangente in t= t 0 alla curva, che rappresenta x tran (t) , passa per i punti [t 0 , X 0 - x p (t 0 )] e
[t 0 + t ,0];
-
dopo un intervallo di tempo pari alla costante di tempo t , l'ampiezza (in valore assoluto) del
termine transitorio circa il 37% del valore iniziale X
- x p (t 0 ) ;
dopo un intervallo pari a cinque costanti di tempo, x tran (t) praticamente uguale a zero
( e-
x tran (t)
0,8
0,6
0,4
0,2
t
0,0
0
0,5
1,5
2,5
3,5
t +
ed , quindi, quello
predominante (come poi vedremo in quasi tutti i casi la soluzione particolare limitata se le
correnti imposte dai generatori di corrente indipendenti e le tensioni imposte dai generatori di
tensione indipendenti sono limitate).
In conclusione il funzionamento di regime pu essere realizzato se e solo se il circuito
dissipativo (non basta la sola passivit; in realt, la condizione di passivit oltre a essere non
sufficiente, non nemmeno necessaria).
Propriet 5
249
dissipativo tende
L'evoluzione di un circuito RC (o RL) del primo ordine
asintoticamente alla soluzione di regime indipendentemente dal valore iniziale della
grandezza di stato.
7.4.6 Regime stazionario e regime sinusoidale
Il termine di regime dipende, oltre che dai parametri caratteristici del circuito, anche dalla
forma d'onda dei generatori. Per ora verranno discussi due casi di notevole interesse: circuiti con
generatori costanti (o stazionari) e circuiti con generatori sinusoidali.
- Regime stazionario
Si consideri un circuito RL o RC del primo ordine con soli generatori stazionari (cio
costanti nel tempo)
e k (t) = E k ,
jk (t) = J k .
(78)
In questo caso anche la tensione a vuoto e* (t) e la corrente di corto circuito j* (t) sono funzioni
costanti,
e* (t) = E* ,
j* (t) = J* ,
(79)
e quindi anche il termine noto dell'equazione (63) una funzione costante, b(t)=B. Allora un
integrale particolare dell'equazione (63) la funzione costante
x p (t) = X .
(80)
x p (t) = X = B / a .
(81)
250
6,0
5,0
x(t)
4,0
3,0
2,0
1,0
t
0,0
0
10
15
20
Figura 13 Per t>15 entrambe le soluzioni, relative a due condizioni iniziali diverse, raggiungono
il valore di regime.
Osservazione
La soluzione di un circuito RC (o RL) in regime stazionario pu essere ottenuta anche per
ispezione diretta. Quando il circuito funziona in regime stazionario, la tensione dell'induttore e la
corrente nel condensatore sono costanti, quindi il condensatore si comporta come se fosse un
circuito aperto e l'induttore come se fosse un corto circuito. Pertanto per calcolare la soluzione
stazionaria di un circuito dinamico, si pu risolvere il circuito resistivo ottenuto considerando al
posto del condensatore un circuito aperto e al posto dell'induttore un corto circuito.
- Regime sinusoidale
Si consideri un circuito RL o RC del primo ordine con soli generatori sinusoidali
isofrequenziali (le frequenze, e quindi le pulsazioni, dei generatori sinusoidali sono uguali):
e k (t) = E k cos(w t + j
jk (t) = J k cos(w t + f
k ),
k ).
(82)
w = 2p f .
(83)
Nel Sistema Internazionale l'unit di misura della frequenza l' hertz (Hz): 1Hz=1s -1 ; la
pulsazione si misura in rad/s: 1rad/s=(2 p )Hz. La funzione sinusoidale una funzione periodica
con periodo T ( e k (t) = e k (t + T), jk (t) = jk (t + T) per ogni t), dato da
T=
1 2p
=
.
f
w
(84)
E k e J k sono le ampiezze massime delle funzioni sinusoidali (82) e sono grandezze definite
positive; j k e f h sono le cosiddette fasi (i valori che assumono gli argomenti delle funzioni
coseno all'istante t=0). I valori degli argomenti delle funzioni sen() e cos() sono numeri puri;
251
e* (t) = E* cos(w t + j
),
(85)
j* (t) = J * cos(w t + f * ),
e quindi il termine noto b(t) dell'equazione (63) anche esso una funzione sinusoidale,
b(t) = Bcos(w t + g ) .
(86)
In questo caso un integrale particolare della (63) una funzione sinusoidale con la stessa
pulsazione del termine noto,
x p (t) = X cos(w t + y ) .
L'ampiezza X e la fase iniziale y
(87)
-w
(88)
Per determinare X e a basta imporre che l'equazione trigonometrica sia verificata in due istanti di
tempo che non differiscano di un multiplo intero del periodo T. Conviene imporre la (88) per
w t + y = 0,
(89)
e per
w t+y =p
/ 2.
(90)
a X = Bcos(y - g
-w
),
X = Bcos(g - y + p
(91)
/ 2) = Bsin(g - y
).
(92)
X=
a=g-
,
+1/ t 2
arctg(wt ).
2
(93)
252
In figura 14 viene riportato l'andamento dello stato per due condizioni iniziali diverse quando i
generatori sono sinusoidali e isofrequenziali. Per t>5 entrambe le soluzioni raggiungono,
praticamente, il regime sinusoidale che si instaura nel circuito.
1,0
0,5
x(t)
0,0
-0,5
-1,0
-1,5
t
-2,0
0
Figura 14
10
15
20
Per t>10 entrambe le soluzioni, relative a due condizioni iniziali diverse, hanno
praticamente raggiunto il funzionamento di regime.
Osservazione
Se nel circuito vi fossero generatori costanti e generatori sinusoidali con diverse pulsazioni,
l'integrale particolare potrebbe essere determinato utilizzando la sovrapposizione degli effetti
(l'equazione differenziale (63) lineare): la soluzione particolare la somma delle soluzioni
particolari che si avrebbero se ciascun generatore agisse da solo, essendo tutti gli altri spenti.
Esempio
Si consideri il circuito rappresentato in figura 10. Si determini la tensione sul condensatore
quando v(0)= - 1V, E=3V, I=0.1A e w =10 5 rad/s. Il circuito descritto dall'equazione di stato
dv 3 10 6
+
v = 10 6 3 / 8 + 0.1sin(10 5 t) .
dt
16
(94)
(95)
(96)
Il primo termine l'integrale particolare quando agisce solo il generatore di tensione stazionario e
il secondo termine l'integrale particolare quando agisce solo il generatore di corrente
sinusoidale.
253
Sostituendo la (96) nella (95) e imponendo la condizione iniziale, si ottiene A=- 2.5 e quindi la
soluzione del problema
v(t) @ -
(97)
v(t) [V]
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0
-0,5
t [m s]
-1,0
0
10
15
20
Figura 15
Esempio
Si consideri il circuito descritto in figura 12. Esso, pur essendo tempo variante, pu essere
analizzato usando le tecniche appena descritte. Ci possibile perch nell'intervallo ( -,0) (prima
dell'apertura dell'interruttore) e nell'intervallo ( 0,+) (dopo l'apertura dell'interruttore), il circuito
tempo-invariante. La conduttanza equivalente del bipolo statico vale
G eq (t) =
3
t < 0,
8R
1
t > 0,
3R
(98)
E t < 0,
4R
j* (t) =
E t > 0.
3R
(99)
dv G eq (t)
j* (t)
.
+
v=dt
C
C
(100)
254
Per t<0 il circuito tempo-invariante ed alimentato con un generatore stazionario e l'equazione
di stato
3
E
dv
+
v=
4RC
dt 8RC
(t < 0) .
v(t) =
2E
3
(101)
t 0 coincide con
t <0 .
(102)
Figura 16 Circuito equivalente in regime stazionario per t<0 (a) e circuito equivalente in regime
stazionario per t>0 (b).
La (102) pu essere ottenuta cercando la soluzione costante della (101), oppure per ispezione
diretta del circuito di figura 16. Quando il circuito in regime stazionario la tensione del
condensatore costante e quindi la corrente che in esso circola uguale a zero. Pertanto il
condensatore si comporta come se fosse un circuito aperto (nel circuito aperto la corrente
uguale a zero per qualsiasi valore di tensione). Si consideri, ora, il circuito equivalente ottenuto
sostituendo al condensatore un circuito aperto (figura 16). La tensione v del condensatore pu
essere calcolata usando il partitore di tensione; cos facendo si ottiene di nuovo l'espressione
(102).
Per t>0 il circuito ancora tempo-invariante e alimentato con un generatore stazionario.
L'equazione di stato vale
1
E
dv
+
v=
3RC
dt 3RC
(t > 0) .
(103)
v(0 + ) = v(0 - ) ;
(104)
v(0 - ) il valore che assume la tensione sul condensatore nell'istante immediatamente precedente
all'apertura dell'interruttore e v(0 + ) il valore che assume nell'istante immediatamente successivo
La (104) una conseguenza della propriet di continuit della tensione sul condensatore (nel caso
in esame la corrente di corto circuito e la conduttanza equivalente hanno un punto di discontinuit
di prima specie in t=0, ma sono sempre limitate). Pertanto deve essere
v(0 + ) =
2E
.
3
(105)
255
L'equazione (103) deve essere risolta con la condizione iniziale (105). L'integrale generale
v(t) = Ae -
t /(3RC)
+ E.
(106)
Per t>0 la soluzione stazionaria pu essere ottenuta per ispezione diretta del circuito illustrato in
figura 16b. La costante A deve essere determinata imponendo la condizione iniziale (105). Cos
facendo si ottiene
v(t) = -
E e
3
t /(3RC)
+ E t 0.
(107)
1,5
v(t) [V]
1,0
0,5
t[m s]
0,0
-5
10
15
20
2E
v(t) = 3
1
- Ee 3
t 0,
t /(3RC)
+E
t 0.
(108)
v(t) = v(t 0 ) +
i(t) = i(t 0 ) +
1 t
j(t )dt ,
C t0
1 t
e(t )dt .
L t0
(109)
(110)
Entrambi i circuiti hanno costante di tempo uguale a infinito, t = , cio frequenza naturale
uguale a zero. Pertanto il termine dipendente dal valore iniziale dello stato non svanisce, ma
permane indefinitamente in entrambi i circuiti. A causa dell'assenza di bipoli dissipativi i termini
256
di evoluzione libera non tendono asintoticamente a zero per t +
Figura 18
dv1
= - i1 ,
dt
dv
C2 2 = - i 2 .
dt
C1
(111)
Per ottenere le equazioni di stato, bisogna esprimere le correnti i1 e i 2 in funzione delle grandezze
di stato v1 e v2 (in questo caso esse sono le variabili di stato).
257
La parte statica del circuito, che pu essere schematizzato come un doppio bipolo lineare,
impone un altro vincolo, di tipo algebrico, tra le correnti
i1 e i 2 e le grandezze di stato v1 e v2 .
Poich il doppio bipolo contiene solo resistori lineari e generatori indipendenti, esso pu essere
caratterizzato su base tensione, cos come stato illustrato nel precedente Capitolo,
(112)
dove Gij sono gli elementi della matrice delle conduttanze del doppio bipolo statico lineare (una
volta che sono stati spenti tutti i generatori al suo interno) e j1* (t) e j*2 (t) sono, rispettivamente, le
correnti nella porta 1 e 2 quando sono entrambe collegate a due corto circuiti e sono in
funzione i generatori indipendenti.
dv
C 2 2 = - G 21 (t)v1 - G 22 (t)v 2 - j*2 (t),
dt
(113)
dv
= - G(t)v - j* (t) ,
dt
(114)
258
v1 (t 0 ) = V1 ,
v 2 (t 0 ) = V2 .
(115)
di1
= - v1 ,
dt
di
L 2 2 = - v2 .
dt
L1
(116)
v1 e v2 in funzione delle
grandezze di stato i1 e i 2 . Ci pu essere fatto utilizzando il vincolo imposto dalla parte statica del
circuito. Impiegando un procedimento duale a quello descritto precedentemente, si sostituiscano i
due induttori di figura 19b con due generatori di corrente con correnti uguali a quelle che
circolano nei due induttori. Cos facendo si ottiene il circuito di figura 20b. Poich il doppio
bipolo contiene solo elementi lineari e generatori indipendenti, esso pu essere caratterizzato su
base corrente, cos come stato illustrato nel precedente Capitolo,
(117)
dove Rij sono gli elementi della matrice delle resistenze R del doppio bipolo resistivo lineare (una
volta che sono stati spenti tutti i generatori al suo interno) e e1* (t) e e*2 (t) sono, rispettivamente, le
tensioni della porta 1 e 2 quando sono entrambe collegate a due circuiti aperti e sono in
funzione i generatori indipendenti.
Combinando le (116) e (117) si ottiene
L di1 = - R (t)i - R (t)i - e* (t),
11
1
12
2
1
1 dt
di
L 2 2 = - R 21 (t)i1 - R 22 (t)i 2 - e*2 (t),
dt
(118)
di
= - Ri - e* (t) ,
dt
(119)
dove L = diag(L1 ,L 2 ), i = (i 1,i 2 )T , e* = (e1* ,e*2 )T e R la matrice delle resistenze del doppio
bipolo resistivo. Anche le equazioni di stato di un generico circuito costituito da N L induttori ed
elementi statici ha la forma (119); l'ordine del sistema di equazioni e la dimensione delle matrici e
dei vettori sono uguali a N L.
259
Le grandezze di stato i1 (t) e i 2 (t) sono continue se: (a) i generatori del circuito dinamico in
esame sono limitati; (b) in serie agli induttori non vi sono interruttori che si aprono. Quando
questa condizione verificata, allora sono certamente limitati gli elementi della diagonale
principale della matrice delle resistenze R; se il doppio bipolo passivo (i generatori indipendenti
sono spenti) sono limitati anche gli altri elementi, a causa delle propriet di R. Di conseguenza le
tensioni dei due induttori sono limitate.
Il sistema del secondo ordine (118) deve essere risolto con le condizioni iniziali
i1 (t 0 ) = I1 ,
i 2 (t 0 ) = I 2 .
(120)
dv1
= - i1 ,
dt
di
L 2 2 = - v2 .
dt
C1
Per costruire le equazioni di stato, bisogna esprimere, ora, la corrente nel condensatore
(121)
i1 e la
tensione dell'induttore v 2 in funzione delle grandezze di stato (cio della tensione del
condensatore v1 e della corrente nell'induttore i 2 ) utilizzando il vincolo imposto dalla parte
statica del circuito. Si sostituisca il condensatore con un generatore di tensione v1 e l'induttore con
un generatore di corrente i 2 . Cos facendo si ottiene il circuito di figura 20c. Poich il doppio
bipolo contiene solo elementi lineari e generatori indipendenti, esso pu essere caratterizzato su
base ibrida, cos come stato illustrato nel precedente Capitolo,
(122)
dove Hij sono gli elementi della matrice ibrida del doppio bipolo resistivo lineare (una volta che
sono stati spenti tutti i generatori al suo interno) e j1* (t) e e*2 (t) sono, rispettivamente, la corrente
nella porta 1 e la tensione della porta 2 quando, la porta 1 collegata a un corto
circuito e la porta 2 a un circuito aperto e sono in funzione i generatori indipendenti.
Combinando le (121) e (122) si ottiene
C dv1 = - H (t)v - H (t)i - j* (t),
11
1
12
2
1
1 dt
di
L 2 2 = - H 21 (t)v1 - H 22 (t)i 2 - e1* (t),
dt
(123)
260
dx
= - H x - g(t) ,
dt
(124)
dove D = diag(C1 ,L 2 ), x = (v 1 ,i 2 )T , g = ( j1* ,e*2 )T e H una matrice ibrida del doppio bipolo.
Anche le equazioni di stato di un generico circuito costituito da N C condensatori, da N L induttori
ed elementi statici hanno la forma della (124); l'ordine del sistema di equazioni e la dimensione
delle matrici e dei vettori sono uguali a (N C+N L). La struttura della matrice ibrida H , nel caso pi
generale, descritta nel Capitolo 6.
Le grandezze di stato v1 (t) e i 2 (t) sono continue se: (a) i generatori del circuito dinamico in
esame sono limitati; (b) in parallelo al condensatore non c' un interruttore che si chiude e in serie
all'induttore non c' un interruttore che si apre. Quando questa condizione verificata, allora sono
certamente limitati gli elementi della diagonale della matrice ibrida H; se il doppio bipolo
passivo (i generatori indipendenti sono spenti) gli altri elementi della matrice H sono in modulo
minori di uno. In questo caso la corrente nel condensatore e la tensione dell'induttore sono
limitate.
Il sistema del secondo ordine (123) deve essere risolto con le condizioni iniziali
v1 (t 0 ) = V1 ,
i 2 (t 0 ) = I 2 .
(125)
D dx1 = - a x - a x - g (t)
11 1
12 2
1
1 dt
dx
D 2 2 = - a 21x1 - a 22 x 2 - g 2 (t)
dt
dove
(126)
261
RC
RL
x = (v1 , v 2 )T
x = (i1 ,i 2 )T
x = (v1 ,i 2 )T
D = diag(C1 ,C 2 )
D = diag(L1 ,L 2 )
D = diag(C1 ,L 2 )
A=G
A= R
A=H
g=
g=
( j1* , j*2 )T ,
(e1* ,e*2 )T ,
RLC
g = ( j1* ,e*2 )T .
dx
= - A x - g(t) .
dt
(127)
x(t 0 ) = x 0 = (x10 ,x 20 )T .
(128)
Il sistema lineare, a coefficienti costanti, del secondo ordine (126) pu essere risolto in diversi
modi. Ora ne descriveremo soltanto due. Il primo consiste nel ridurre il sistema (126) a una
equazione scalare del secondo ordine e poi risolverla utilizzando la tecnica che gi abbiamo
utilizzato per l'equazione del primo ordine. L'altro metodo consiste nel risolvere direttamente il
sistema di equazioni di stato, calcolando gli autovalori e gli autovettori della matrice dinamica del
sistema. Noi qui useremo il primo metodo; il secondo sar illustrato brevemente in Appendice D.
Si scelga di ridurre il sistema (126) a una equazione scalare nell'incognita
x1 = x1 (t) . Dalle
equazioni (126) si ottiene per x1 = x1 (t) l'equazione differenziale scalare lineare del secondo
ordine:
d 2 x1
dx1
+w
2 + 2a
dt
dt
2
0 x1
= f(t) ,
(129)
dove
1 a11 a 22
+
,
2 d1 d 2
a
w
2
0
f(t)
1
(a11a 22 - a12a 21 ),
d1d 2
(130)
a 22
a12
a dg
g1 (t) g 2 (t) - 11 1 .
d1d 2
d1d 2
d1 dt
Si osservi che a causa della passivit, i parametri a e w 20 non possono mai assumere valori
negativi, a 0, w
2
0
x1 (t 0 ) = x10 ,
dx1
= x10
,
dt t =t
0
dove
(131)
262
1
[a 11x10 + a12 x 20 - g1 (t = t 0 )].
d1
x10
=-
(132)
La condizione iniziale per la derivata prima di x1 (t) stata ottenuta utilizzando la seconda
equazione del sistema di equazioni di stato (126) e le condizioni iniziali per lo stato. Una volta
determinata la soluzione del problema di Cauchy definito dalle (129) e (131), usando la prima
equazione del sistema (126) possibile ottenere la grandezza di stato x 2 (t) attraverso delle
semplici operazioni algebriche e di derivazione.
L'integrale generale dell'equazione scalare (129) dato da
x1 (t) = x o (t) + x p (t),
(133)
dove x p (t) una soluzione particolare dell'equazione (129) e x o (t) l'integrale generale
dell'equazione omogenea associata alla (129),
d2x o
dx o
+w
2 + 2a
dt
dt
2
0x o
= 0.
(134)
p(l ) = l
+ 2al + w
2
0.
(135)
Il polinomio caratteristico di un circuito del secondo ordine di grado due, ed costituito dalla
somma di tre monomi in l : al termine della (134) in cui compare la derivata seconda corrisponde
il monomio in l di grado due con lo stesso coefficiente della derivata seconda, cio l 2; al termine
in cui compare la derivata prima corrisponde il monomio in l di grado uno con lo stesso
coefficiente della derivata prima, cio 2 a l
monomio di grado zero, con lo stesso coefficiente che moltiplica la funzione incognita, cio w 20 .
Le radici del polinomio sono le frequenze naturalidel circuito e, in questo caso, sono due e
valgono:
l
l
+
-
= -a a
-w
2
0
(136)
x o (t) =
(t - t 0 )
t0 )
se l
se l
+
+
l
=l
-
=l
(radici distinte)
(radici coincidenti)
(137)
263
(t - t )
(t - t )
0
0
Quando le radici sono distinte, K + e +
e K- e sono due soluzioni linearmente
indipendenti dell'equazione omogenea e facendo variare nella (137) sia K + che K - (in generale,
nell'insieme dei numeri complessi), si ottengono tutte le possibili soluzioni della (134). Invece
quando le radici sono coincidenti, Ae
-a
(t - t 0 )
e B(t - t 0 )e
-a
(t - t 0 )
x1 (t) =
(t - t 0 )
-
(t - t 0 )
+x p (t)
+x p (t)
se l
se l
+
+
l
=l
,
-
(138)
=l .
L'integrale generale (138) dipende: (a) dall'integrale particolare x p(t) dell'equazione completa
(122); (b) dalle costanti di integrazione K + e K - (rispettivamente, A e B); (c) dalle frequenze
naturali l + e l - . L'integrale particolare dipende dal termine noto f=f(t) dell'equazione (129), il
quale a sua volta dipende dalle forme d'onda dei generatori indipendenti di tensione e di corrente
presenti nel circuito. Le due costanti di integrazione K + e K - (rispettivamente, A e B) devono
essere determinate imponendo che la (138) verifichi le condizioni iniziali (131), quindi K + e K (rispettivamente, A e B) dipendono dallo stato iniziale del circuito. Le frequenze naturali l + e l sono, invece, grandezze caratteristiche del circuito, che non dipendono dai generatori indipendenti
e dallo stato iniziale.
Anche per i circuiti del secondo ordine possibile, a causa della linearit, decomporre il
funzionamento in condizioni generiche in due contributi: l'evoluzione libera x lib = x lib (t) e
l'evoluzione forzata x for = x for (t) . Nel circuito in evoluzione libera i generatori sono spenti e
quindi il termine noto dell'equazione differenziale (129) uguale a zero: l'evoluzione libera la
soluzione dell'equazione omogenea associata che verifica le condizioni iniziali (131). Invece
l'evoluzione forzata la soluzione dell'equazione completa (129) che verifica condizioni iniziali
nulle.
2 + 2a
dt
dt
x lib (t 0 ) = x10
x (t ) = x
10
lib 0
2
0 x lib
=0
d 2 x for
+ 2a
dt
x lib (t 0 ) = 0
x (t ) = 0
lib 0
dx for
dt
+w
2
0 x for
= f(t)
264
Innanzi tutto bisogna mettere in evidenza che essendo le matrici A e D reali (i parametri fisici
del circuito sono espressi tramite grandezze reali), i coefficienti del polinomio caratteristico
p=p( l ) sono anch'essi reali. Pertanto le due radici l + e l - sono reali se a w
0 (in questo caso il
discriminante dell'equazione di secondo grado p( l )=0 non negativo),
= -a a
d,
(per a w
0)
(139)
dove
-w
2
0,
(140)
= -a
iw
d,
-a
(per a < w
0)
(141)
dove
2
0
(142)
nella (142) i rappresenta l'unit immaginaria, i = - 1 . Le due radici sono reali e coincidenti
quando a = w
0 (il discriminante dell'equazione di secondo grado p( l )=0 in questo caso uguale
a zero)
= -a
(per a = w
0 ).
(143)
G11G 22 G12 G 21 ,
R11R 22 R12 R 21 ,
(144)
H12 = - H 21.
Le prime due sono una conseguenza della passivit, l'ultima si ottiene dalla propriet di
reciprocit. Di conseguenza quando le due radici sono reali esse non sono mai positive o quando
sono complesse coniugate la parte reale non mai positiva.
Propriet 8:
265
Si assuma che il circuito in evoluzione libera sia passivo. Allora la parte reale delle
frequenze naturali non pu essere positiva, e quindi l'evoluzione libera una funzione
limitata per ogni t > t 0 (se i valori delle condizioni iniziali sono limitati).
passivit
Re{l } 0
dW
= - P R (t) 0 ,
dt
(145)
dove P R la potenza assorbita da tutti gli elementi statici e W l'energia totale immagazzinata
negli elementi dinamici; ad esempio, se il circuito costituito da un condensatore e un induttore
essa vale
(146)
K +el
+ (t -
t0 )
+ K - el
-
(t - t 0 )
= e-a
(t - t 0 )
[K + ei w
d (t -
t0 )
+ K- e-
iw
d (t -
t0 )
].
(147)
L'evoluzione libera non tende asintoticamente a zero ma resta limitata, quando la parte reale
delle frequenze naturali o almeno una di esse uguale a zero. Ci pu verificarsi quando: (a) il
circuito privo di elementi dissipativi; (b) ci sono due condensatori in serie o due induttori in
parallelo; (c) quando in serie al condensatore c' un circuito aperto e/o in parallelo all'induttore un
corto circuito, come nei circuiti del primo ordine. In questi casi la potenza assorbita dalla parte
statica del circuito pu essere uguale a zero anche quando le grandezze di stato sono diverse da
zero. Ritorneremo in seguito su questa questione.
Osservazione
266
Se nel circuito vi fossero anche elementi attivi, come, ad esempio, amplificatori operazionali,
giratori, generatori controllati, la soluzione sarebbe ancora del tipo (138), ma le frequenze naturali
potrebbero essere a parte reale maggiore di zero e la soluzione divergerebbe con legge
esponenziale per t +
lineare, nascono meccanismi di saturazione che non consentono alle grandezze di crescere
illimitatamente).
Dopo avere discusso il segno della parte reale delle frequenze naturali, bisogna capire quando
esse sono reali e quando, invece, possono essere complesse. Il discriminante D dell'equazione di
secondo grado (135) vale:
D=a
-w
2
0
1 a
a
= 11 - 22
4 d1 d 2
a12a 21
.
d1d 2
(148)
a12 = a 21 .
Di conseguenza il discriminante (148) non pu essere mai negativo e le frequenze naturali sono
sempre reali.
x1
Im{l }
K-1/t
-
-1/t
Re{l }
K+
t
-
Figura 21
Propriet 9: evoluzione libera di circuiti RC (o RL)
L'evoluzione libera di un circuito costituito da soli condensatori (rispettivamente, soli
induttori), resistori lineari e trasformatori ideali descritta dalla somma di due
funzioni esponenziali decrescenti, con costanti di tempo
= - 1/ l
+,
t
-
= - 1/ l
-
(149)
Quando l'evoluzione libera descritta dalla somma di due esponenziali smorzati, (figura 21; le
frequenze naturali sono state rappresentate sul piano complesso), si dice che aperiodica o sovra-
267
smorzata. Al crescere di a , lo smorzamento diventa pi forte e il circuito in evoluzione libera
raggiunge prima lo stato di riposo.
Osservazione
In questi circuiti pu accadere che w 20 = 0 e quindi l + = 0 . Ci si verifica quando i due
condensatori sono in serie o i due induttori sono in parallelo (figura 22). In questi casi
l'evoluzione libera costituita da un esponenziale smorzato con costante di tempo uguale a 1/(2 a )
e da un termine costante. Essa non tende a zero per t +
costante dipendente dallo stato iniziale. In questultimo caso, l'energia immagazzinata all'istante
iniziale nei due condensatori (rispettivamente, nei due induttori) non viene completamente
assorbita dai resistori (e quindi trasformata in energia termica). Ad esempio, nel circuito di figura
22a la tensione sulla serie costituita dai due condensatori tende a zero (rispettivamente, la corrente
totale del parallelo costituito dai due induttori di figura 22b), ma le tensioni sui due condensatori
tendono a valori costanti, diversi da zero e opposti, di modo che la loro somma sia uguale a zero
(rispettivamente, le correnti nei due induttori tendono a due valori costanti, diversi da zero e
opposti). evidente allora che la potenza assorbita dal resistore, in entrambi i casi, pu essere zero
pur continuando a esserci energia immagazzinata nei bipoli conservativi.
Propriet 10
Un circuito costituito da soli condensatori (rispettivamente, soli induttori), resistori
lineari e trasformatori ideali dissipativo se i due condensatori non sono in serie
(rispettivamente, i due induttori non sono in parallelo).
-a
(t - t 0 )
268
Figura 23 Due circuiti RC del primo ordine.
Osservazione
Se il circuito con due condensatori (con due induttori) contenesse un amplificatore
operazionale o un giratore la matrice delle conduttanze (la matrice delle resistenze), potrebbe non
essere pi simmetrica. In questo caso si potrebbero avere frequenze naturali complesse e
coniugate (pi avanti faremo un esempio di questo caso).
(ii) Circuito con un condensatore e un induttore
Quando il circuito dinamico costituito da un condensatore e da un induttore (questi circuiti
sono denominati circuiti RLC), la matrice A la matrice ibrida del doppio bipolo, e quindi
a12 = - a 21. Innanzi tutto, in questo caso, non pu mai essere w 0 = 0 , e quindi non mai
possibile avere una radice reale e uguale a zero, cos come accade nei circuiti con soli
condensatori (rispettivamente, solo induttori). Come poi si vedr, invece, pu accadere che a =0.
Inoltre il discriminate (148) pu essere sia positivo che negativo e al limite nullo. In particolare si
ha
H11R 20 - H 22 > 2 H12 R 0 a > w
D>
0,
H11R 20 - H 22 = 2 H12 R 0 a = w
D=
0,
D<
0,
(150)
R 0 = L 2 / C1 .
(151)
(t - t 0 )
(152)
(a > w
Evoluzione libera smorzata
x1 (t) = K + e
+t
+ K- e
l
-
0
t
> 0)
x1 (t) = (A + Bt)e
-a
0
t
> 0)
269
x1
x1
Im{l }
K- 1 /t
- 1 /t
K+
t
-
Aexp(-a t )
cos(w
dt
Evoluzione libera
oscillante(w 0 > 0,a = 0)
+J )
x1 (t) = K cos(w
2p / w
Kcos(J )
iw
d
-a
Kexp(-a t)
Kcos(J )
Re{l }
-iw
0t
+J )
Im{l }
iw
x1
Im{l }
x1
1/ a
Evoluzione libera
oscillante smorzata(w 0 > a > 0)
x1 (t) = Ke - a
Re{l }
-a
Re{l }
Im{l }
Btexp(-a t )
2p /w
-iw
Re{l }
-Kexp(-a t)
K + + K - = x10 ,
l
+K+
+l
-
(153)
k - = x10
.
evidente che le due costanti di integrazione K + e K - sono, in questo caso, complesse coniugate,
x1 (t) = Ae - a
(t - t 0 )
cos[w
d (t
- t0 ) + J ],
(154)
dove
A = 2 A+ ,
J = arg(A + );
(155)
dell'evoluzione libera dato da una oscillazione sinusoidale di pulsazione w d , con ampiezza che
si smorza con legge esponenziale con costante di tempo 1/a ; al parametro w d si d il nome di
pulsazione propria del circuito. Una evoluzione libera di questo tipo prende il nome di evoluzione
oscillatoria smorzata, (figura 24).
270
Un circuito RLC sempre dissipativo se contiene resistori (stiamo escludendo che vi sia un
generatore indipendente di corrente in serie al condensatore e/o un generatore indipendente di
tensione in parallelo all'induttore). Mantenendo costante w 0 e riducendo a al di sotto del valore
critico a = w 0 , si ottiene una forma d'onda sinusoidale con ampiezza che decade esponenzialmente
nel tempo. Nel caso limite a =0, la forma d'onda diventa una sinusoide pura, con pulsazione
uguale a w 0 e l'evoluzione libera non tende pi a zero per t , (
solo se gli elementi della diagonale della matrice ibrida sono entrambi uguali a zero, cio il
circuito non contiene resistori. In questo caso la potenza elettrica P R (t) assorbita dal doppio
bipolo resistivo uguale a zero in qualsiasi condizione di funzionamento, e quindi l'energia totale
W(t) immagazzinata nell'induttore e nel condensatore si mantiene costante nel tempo: l'energia
viene scambiata continuamente tra il condensatore e l'induttore, senza mai essere dissipata. Questo
un circuito conservativo e deve essere necessariamente come quello illustrato in figura 25; esso
prende il nome di circuito LC.
lim [K + e l
lim x1 (t) =
t 0 -
t 0 -
t 0 -
+ (t -
t0 )
+K - e l
lim [A +B(t - t 0 )e
-a
(t - t 0 )
(t - t 0 )
] + x p (t)
] + x p (t)
= x p (t) .
(156)
Pertanto, la dinamica dello stato, e quindi dell'intero circuito, per t finito non dipende dalla
condizione iniziale (si persa ogni traccia dello stato iniziale), ma dipende unicamente dalla
soluzione particolare e quindi dalla forma d'onda delle tensioni dei generatori di tensione e delle
correnti dei generatori di corrente: il circuito funziona in regime. La soluzione di regime uguale
alla soluzione particolare ed indipendente dallo stato. Ritroviamo quanto abbiamo gi visto nei
circuiti del primo ordine.
Si consideri ora il caso in cui l'istante iniziale t 0 sia al finito. Il termine dipendente dalle
costanti di integrazione K + e K - tende asintoticamente a zero per t + ( indipendentemente dai
valori delle costanti di integrazione ); esso il termine transitoriodella risposta. Le costanti di
integrazione K + e K - sono combinazioni lineari dei valori dello stato e dell'integrale particolare
all'istante iniziale t 0 .
271
K + e l (t - t ) +K - e l (t - t ) a > w 0 > 0 ( l
a =w 0 >0
termine transitorio: x tran (t) [A +B(t - t0 )]e - a (t - t )
Ke - a (t - t ) cos(w t + J )
w 0 > a >0
d
el
-
reali)
x p (t) = X ,
(157)
272
Per provare quanto affermato sufficiente ricordare che in regime stazionario la corrente nei
condensatori e le tensioni sugli induttori sono uguali a zero.
- Generatori sinusoidali isofrequenziali
Si consideri, ora, un circuito con soli generatori sinusoidali (isofrequenziali) con pulsazione
w . Il termine noto dell'equazione differenziale (129) una funzione sinusoidale con pulsazione
w . Anche in questo caso una funzione sinusoidale con pulsazione w
soluzione dell'equazione
x p (t) = X cos(w t + y ) ,
(158)
e determinando l'ampiezza X e la fase y , in modo tale che la (129) sia verificata (cos come
abbiamo operato con i circuiti del primo ordine).
La soluzione particolare (158) non esiste se il circuito non dissipativo e la pulsazione dei
generatori uguale alla frequenza naturale del circuito. In questo caso si dice che il circuito in
risonanza. Ad esempio, nel circuito RLC del secondo ordine ci accade se, a =0 e w = w
d = w 0.
In questo caso, facile verificare che una soluzione particolare una funzione sinusoidale con
pulsazione w e ampiezza crescente linearmente nel tempo 4. Il fenomeno della risonanza non pu
mai verificarsi in un circuito RL o RC, se esso costituito da soli elementi statici reciproci.
Propriet 13
Quando i generatori sono sinusoidali e isofrequenziali, il regime di funzionamento
che si instaura nel circuito anche esso di tipo sinusoidale con la stessa pulsazione
dei generatori, se il circuito dissipativo.
In questi casi la soluzione di regime pu essere ottenuta direttamente utilizzando il metodo
fasoriale. Questo metodo sar illustrato nel prossimo Capitolo.
Se nel circuito ci sono generatori costanti e generatori sinusoidali con diverse pulsazioni, allora
l'integrale particolare pu essere determinato utilizzando la sovrapposizione degli effetti
(l'equazione differenziale lineare perch il circuito del quale essa descrive la dinamica lineare).
La soluzione particolare la somma delle soluzioni particolari che ciascuno dei generatori
produrrebbe se agisse da solo, essendo gli altri spenti.
7.6.4 Applicazione: Circuito RLC serie e circuito RLC parallelo e altri esempi
4 Si consideri l'equazione x + w
2
0x
273
Si consideri il circuito RLC serie rappresentato in figura 26a. Il circuito in evoluzione
libera; lo stato all'istante iniziale t=0 vale
v c (t = 0) = V 0 , i L (t = 0) = I 0 .
(159)
dv c
= ic ,
dt
di
L L = vL .
dt
(160)
Per determinare le equazioni di stato bisogna esprimere la corrente nel condensatore e la tensione
dell'induttore in funzione delle grandezze di stato v c e i L . In questo caso tutto ci pu essere fatto
per ispezione diretta del circuito. Immediatamente si ha
dv c
= iL ,
dt
di
L L = - v c - Ri L .
dt
(161)
Sostituendo la prima equazione di stato nella seconda, si ottiene l'equazione scalare per la tensione
del condensatore
1
d 2 v c R dv c
+
vc = 0 .
2 +
L dt
LC
dt
(162)
L'integrale generale della (162) assume, come noto, tre forme diverse a seconda che
0t
> 1, w
0t
< 1ow
2L
,w
R
0t
1
.
LC
(163)
Quando w 0 t < 1 l'evoluzione libera aperiodica, quando w 0 t > 1 l'evoluzione libera oscillante
e smorzata; invece quando w 0 t = 1 si ha il caso critico. Il parametro adimensionale Q(w 0t / 2)
prende il nome di fattore di qualit o fattore di merito del circuito.
Si assuma che nel circuito in esame l'evoluzione sia di tipo oscillante smorzato. Allora si ha
v c (t) = Ae -
t /t
cos(w t + q ) ,
(164)
274
w=w
1 - 1 / (w
0t
)2 ,
(165)
dv c / dt t =0 = I 0 / C .
(166)
dv c
v
= - c - iL ,
dt
R
di
L L = vc .
dt
(167)
Sostituendo la seconda equazione di stato nella prima, si ottiene l'equazione scalare per la corrente
nell'induttore
1 di L
1
d2i L
+
iL = 0 .
2 +
RC dt LC
dt
(168)
Anche l'integrale generale della (168) assume tre forme diverse a seconda che w 0 t > 1, w 0 t < 1 ,
o w 0 t = 1 dove questa volta la costante di tempo caratteristica t vale
t=
2
.
RC
(169)
di L / dt t =0 = V 0 / L .
(170)
Esempio
Si consideri il circuito rappresentato in figura 27. Il circuito alimentato con un generatore
a gradino. Determinare l'andamento della corrente nel condensatore.
275
Conviene sempre formulare il problema in termini di variabili di stato. In questo caso
particolare viene prima determinata la tensione del condensatore e poi, usando la sua caratteristica,
si determina la corrente.
Le equazioni caratteristiche dei bipoli a memoria sono
dv c
= ic ,
dt
di
L L = vL .
dt
(171)
Per determinare le equazioni di stato bisogna esprimere la corrente nel condensatore e la tensione
dell'induttore in funzione delle grandezze di stato v c e i L . Anche in questo caso ci pu essere
fatto per ispezione diretta del circuito, applicando la legge di Kirchhoff per le correnti al nodo
1, e la seconda legge di Kirchhoff alla maglia costituita dal condensatore, dall'induttore e dal
resistore di resistenza R 2. Cos facendo si ottiene
dv c
v
E
= - c - i + 0 u(t),
dt
R1
R1
L
(172)
di
= vc - R 2 i ,
L
dt
L
dove E 0 = 600.
Figura 27
circuito nello stato stazionario di riposo (il circuito dissipativo). La tensione del generatore
limitata, e quindi lo stato continuo in ogni istante ed in particolare in t=0. Pertanto si ha
v c (0 + ) = v c (0 - ) = 0,
(173)
i L (0 + ) = i L (0 - ) = 0.
Essendo noto lo stato del circuito all'istante t = 0 + , bisogna risolvere il sistema (172) per t 0 + ;
per t 0 + la funzione di Heaviside u=u(t) costante ed uguale a uno. Dovendo calcolare la
corrente nel condensatore, conviene ridurre il sistema (172) a una equazione scalare del secondo
ordine nella funzione incognita v c = v c (t) . Derivando ambo i membri della prima equazione di
stato rispetto al tempo e usando la seconda, si ottiene
1 dv c
1
R2
1 R2
d 2 vc R 2
+
+
+
1
+
E0
vc =
2
LC
LC R1
R1
dt
L R1C dt
per t 0 + .
(174)
276
L'integrale generale dell'equazione (174) costituito dalla somma di un integrale particolare
dell'equazione completa e dell'integrale generale dell'omogenea associata.
Come integrale particolare si pu assumere senz'altro la tensione in regime stazionario (essendo
per t 0 + il generatore costante):
R2
= 510 .
R1 + R 2
vp = E0
(175)
(In regime stazionario il condensatore si comporta come se fosse un circuito aperto e l'induttore si
comporta come se fosse un corto circuito; la (175) stato ottenuta usando il partitore di tensione.)
Il polinomio caratteristico
p(l ) = l
R2
1
1
R2
+
l+
1+
.
LC
R1
L R1C
(176)
= - 10, l
= - 30 .
(177)
v c (t) = K1e -
10t
+ K2e-
+ 510
30t
per t 0 + .
(178)
dv c
dt
t =0 +
1 v c (0 + )
E u(t = 0 + )
E
-
- i (0 + ) + 0
= 0 = 4800 .
C
R1
R1
R1C
(179)
K1 + K 2 = - 510,
(180)
K1 + 3K 2 = - 480.
Risolvendo il sistema (180) si ottengono le due costanti di integrazione; quindi si ha, in definitiva,
v c (t) = - 525e -
10t
+ 15e -
30t
+ 510 u(t) .
(181)
i c (t) = C
dv c
= 525e dt
30t
525e -
10t
+ 15e -
30t
+ 510 d (t) =
(182)
277
L'impulso di Dirac ha ampiezza nulla perch la tensione del condensatore nulla in t=0. Si noti
che la corrente nel condensatore discontinua in t=0. Gli andamenti della tensione e della
corrente nel condensatore sono riportati in figura 28.
600,0
500,0
v c(t)[V]
ic(t)[A]
v c(t)
400,0
300,0
200,0
ic(t)
100,0
t[ms]
0,0
-100
100
200
300
400
Figura 28
Esempio
Valutare l'andamento della v(t) nella rete di figura 29 supposta a riposo prima della chiusura
dell'interruttore. La v(t) pu essere determinata una volta nota la variabile di stato i 2 = i 2 (t) .
Figura 29
278
L'=0.5mH, L"=1.5mH e il rapporto di trasformazione vale n=L'/M=0.5. Usando il circuito
equivalente del trasformatore, si ottiene il circuito equivalente dinamico illustrato in figura 31,
dove L eq = L + L" = 5.5mH .
Le variabili di stato del circuito equivalente sono la corrente i = i (t) e la corrente i 2 = i 2 (t) .
Nel circuito in esame le variabili di stato sono le due correnti del trasformatore e la corrente
nell'induttore L. In realt sono solo i = i (t) e i 2 = i 2 (t) , perch la corrente i 2 nell'induttore L
i1 legata alla
uguale a quella che circola nella porta 2 del trasformatore e la corrente
corrente i 2 e alla corrente iattraverso la relazione algebrica
i1 = 0.5(i- i 2 ) .
(183)
La corrente i
2 uguale a - 2 i1 , perch il rapporto di trasformazione uguale a 0.5.
Per potere scrivere le equazioni di stato del circuito equivalente di figura 31, si parta dalle
equazioni caratteristiche dei due induttori; esse sono:
di
L = v,
dt
di
L eq 2 = - v.
dt
(184)
2v= v1 = E - R1i1 = E +
R1
R
i 2 = E + 1 (- i+i 2 )
2
2
t 0+ .
(185)
v = v+R 2 i 2 = -
R1
R
E
i+( 1 + R 2 )i 2 +
t 0+ .
2
4
4
(186)
t 0+
di R
R
E
L = - 1 i+ 1 i 2 + ,
dt
2
4
4
di 2 R1
R1
E
=
i- ( + R 2 )i 2 .
L eq
2
dt
4
4
(187)
i(0 + ) = i(0 - ) = 0,
(188)
i 2 (0 + ) = i 2 (0 - ) = 0.
Con i valori assegnati, si ottiene dal sistema (187) l'equazione scalare per la corrente
i2
279
5
d 2 i 2 16
di
103 2 + 10 6 i 2 = 0
2 +
11
dt 11
dt
t 0+ .
(189)
i 2 (t) = k1e l
+ k 2el
1t
2t
(190)
dove
= - 1000, l
=-
10 3
10 @ 22
454,5 ,
(191)
sono le frequenze naturali del circuito. Per determinare le costanti di integrazione bisogna
imporre le condizioni iniziali per i 2 (t) e di 2 / dt a t = 0 + . Il valore iniziale di i 2 nullo; invece il
valore iniziale di di 2 / dt dato dalla seconda equazione del sistema (189), imponendo che
all'istante iniziale sia nulla anche i ,
di 2
dt
t =0 +
= - 6000[A / s].
(192)
Imponendo queste due condizioni si ottiene il sistema di equazioni lineari e algebriche in due
incognite
k1 + k 2 = 0,
l 1k1 + l
2k2
(193)
= - 6000.
i 2 (t) = 11(e l
1t
- el
2t
)u(t) ,
(194)
e quindi
v L (t) = (44e l
1t
- 20e l
2t
)u(t) .
(195)
v(t)/4[V]
2,0
0,0
i2 (t)[A]
-2,0
t[ms]
-4,0
0
Figura 32
7.6.5 Applicazione: Circuito RC con amplificatore operazionale
10
280
Si consideri il circuito del secondo ordine con due condensatori e un amplificatore
operazionale illustrato in figura 33a. Si valutino le equazioni di stato e si discutano i tipi di
evoluzione libera che possono presentarsi.
Si assuma che il circuito funzioni in modo tale che la tensione in uscita all'amplificatore
operazionale sia, in valore assoluto, inferiore a quella di saturazione; quindi l'amplificatore
operazionale funziona nella regione lineare della caratteristica. Inoltre si assuma che A ;
in
questo limite, se la tensione di uscita deve essere inferiore a quella di saturazione e quindi
limitata, deve essere necessariamente
vd = 0 .
(196)
I+ = I- = 0 .
(197)
dv1
= i1 ,
dt
dv
C2 2 = i 2 .
dt
C1
(198)
Ora bisogna esprimere le correnti i1 e i 2 nei due condensatori in funzione delle variabili di stato.
Ci pu essere fatto usando il circuito resistivo associato illustrato in figura 33b. Applicando la
prima legge di Kirchhoff si ha ( v3 e v 4 sono le tensioni sui due resistori, scelte con la
convenzione dell'utilizzatore):
i1 = - i 3 - i 4 = -
v3 v 4
,
R1 R 2
v
i2 = - i4 - I + = - i4 = - 4 ;
R2
le tensioni v3 e v 4 valgono (si deve applicare la seconda legge di Kirchhoff)
(199)
281
v3 = v1 - v2 + v d = v1 - v2 ,
v 4 = v d + v1 = v1.
(200)
Sostituendo le (200) nelle (199), e sostituendo, poi, le correnti i1 e i 2 cos ottenute nelle (198), si
ottengono le equazioni di stato del circuito:
1
1
v2
+
v1 +
R1 .
R1 R 2
v1
R2
dv1
=dt
dv
C2 2 = dt
C1
(201)
La matrice G del doppio bipolo statico lineare visto dai due condensatori vale, in questo caso:
1
1
+
R
R2
G = 11
R2
1
R1
(202)
Essa non simmetrica , perch l'amplificatore operazionale un elemento non reciproco. Inoltre,
essendo l'amplificatore operazionale attivo, c' un elemento della diagonale principale che pi
piccolo degli elementi fuori diagonale. Per i circuiti che contengono amplificatori operazionali, in
generale, non vale pi la propriet della reciprocit e la propriet di non amplificazione.
Il sistema (201) pu essere ridotto all'equazione scalare del secondo ordine, nella funzione
incognita v1 = v1 (t) ,
1
d 2 v1 R1 + R 2 1 dv1
+
v1 = 0 .
2 +
dt
R1R 2 C1 dt R1R 2 C1C 2
(203)
p(l ) = l
R1 + R 2 1
1
l+
.
R1R 2 C1C 2
R1R 2 C1
(204)
Siccome i coefficienti del polinomio caratteristico hanno tutti lo stesso segno, i suoi zeri devono
essere necessariamente a parte reale minore di zero. Pertanto, pur essendovi nel circuito un
elemento attivo, il circuito asintoticamente stabile (prevalgono, per come l'amplificatore
operazionale collegato, gli effetti dissipativi dei resistori).
Si calcoli, ora, il discriminante D del polinomio (204). Si ottiene:
D=
(R1 + R 2 )2 C1
1
.
4C12 R1R 2
R1R 2
C 2
(205)
282
precedentemente, ci non pu mai accadere se gli elementi statici lineari sono solo resistori e
trasformatori ideali. come se l'amplificatore operazionale, a causa della sua caratteristica non
reciproca, cambiasse la natura di uno dei due condensatori, trasformandolo in un induttore. In
realt in questo caso non possibile individuare quale dei due condensatori si comporta da
induttore. Questi tipi di circuiti sono alla base degli oscillatori e dei filtri attivi.
d N- 1y
dy
+ a 0 y = f (t) ;
1
N- 1 +... +a1
dt
dt
(206)
i coefficienti a i sono reali e costanti e la funzione f=f(t) una combinazione lineare delle tensioni
dei generatori di tensione e delle correnti dei generatori di corrente e di loro derivate fino
all'ordine (N-1). Essa si ottiene riducendo il sistema di equazioni di stato (14) ad un'unica
equazione in un'unica incognita.
L'integrale generale della (206)
y(t) = y o (t) + y p (t),
(207)
dove y p (t) una soluzione particolare e y o (t) l'integrale generale dell'equazione omogenea
(l'equazione che si ottiene ponendo f(t)=0 nella (206)).
Per determinare l'integrale generale dell'equazione omogenea associata bisogna determinare gli
zeri del polinomio caratteristico
p(l ) = l
+ a N- 1l
N- 1
+...+a1l + a 0 .
(208)
Nell'ipotesi che le radici di p(l ) siano tutte distinte (questa ipotesi ha solo lo scopo di semplificare
la notazione), y o (t) assume la forma
y o (t) =
Kiel
i (t -
t0 )
(209)
i=1
l i (t - t 0 )
283
crescere di t se l i minore di zero, crescente se invece l i >0. Come caso limite intermedio, al
valore l i =0 corrisponde una costante.
Se invece l i complesso, cio esprimibile come
=s
+ iw
i,
(210)
A ies
i (t -
t0 )
cos[w
i (t
- t0 ) + J
l i (t - t 0 )
e K*i e l
*
i (t -
t0 )
d luogo a un
i ].
(211)
La (211) una funzione oscillante sinusoidale con ampiezza crescente o decrescente a seconda
del segno di s i ; per s i =0 la (211) si riduce a una funzione sinusoidale con pulsazione w
i.
Propriet 14
I circuiti costituiti da soli condensatori (rispettivamente, induttori), resistori lineari e
trasformatori ideali hanno solo frequenze naturali reali, qualunque sia l'ordine.
Questa propriet strettamente connessa alla simmetria della matrice delle conduttanze che
caratterizza i circuiti RC e della matrice delle resistenze che caratterizza i circuiti RL (vedi
Appendice D) con resistori lineari e trasformatori ideali. Invece circuiti con induttori e
condensatori possono avere anche frequenze naturali complesse, essendo la matrice ibrida non
simmetrica .
In generale i circuiti dinamici possono essere classificati in asintoticamente stabili, stabili
e instabili.
Un circuito si dice stabile se l'evoluzione libera si mantiene limitata uniformemente rispetto al
tempo, comunque siano i valori iniziali dello stato. Le frequenze naturali si trovano nel semipiano
sinistro del piano complesso (piano di Gauss) e tutto al pi sull'asse immaginario; non possono
trovarsi nel semipiano destro. Un circuito si dice instabile se l'evoluzione libera diverge per t ;
almeno una frequenza naturale ha parte reale maggiore di zero e quindi si trova nel semipiano
destro del piano di Gauss. Un circuito si dir asintoticamente stabilese stabile e se l'evoluzione
libera tende asintoticamente a zero per t , indipendentemente dai valori iniziali dello stato; le
frequenze naturali devono avere tutte parte reale minore di zero: non ci sono frequenze naturali
sull'asse immaginario e si trovano tutte nel semipiano sinistro del piano di Gauss.
Propriet 15
Un circuito in evoluzione libera passivo stabile e quindi le frequenze naturali non
possono mai trovarsi nel semipiano destro del piano di Gauss.
Questa propriet pu essere dimostrata in questo modo. Si consideri il circuito in evoluzione
libera e si applichi a esso la conservazione delle potenze elettriche. Si ottiene
284
dW
= - P R (t) ,
dt
(212)
dove W=W(t) l'energia globalmente immagazzinata nel circuito al generico istante t, e vale
NC 1
W(t) =
i=12
C i v2i (t) +
N C +N L
1
L k i 2k (t),
2
k =N C +1
(213)
e P R (t) la potenza assorbita globalmente dalla parte statica del circuito (la potenza assorbita dai
trasformatori ideali uguale a zero),
P R (t) = R h i 2h (t) .
(214)
Avendo supposto che tutti i resistori sono passivi, la potenza P R (t) non pu essere mai negativa, e
quindi la derivata dell'energia immagazzinata non pu mai essere positiva. Di conseguenza si ha
(215)
dove W(t 0 ) l'energia immagazzinata nel circuito all'istante iniziale t 0 . Pertanto l'energia
immagazzinata e quindi tutte le grandezze di stato rimangono limitate (perch le capacit e le
induttanze sono positive) e le frequenze naturali non possono trovarsi nel semipiano destro del
piano di Gauss.
Se nel circuito non ci sono elementi dissipativi (la parte statica costituita da soli corto circuiti,
circuiti aperti e trasformatori ideali), in qualsiasi condizione di funzionamento si ha P R (t) =0. In
questi casi l'energia immagazzinata si mantiene costante: i circuiti di questo tipo sono detti
conservativi.
Se il circuito contenesse, invece, amplificatori operazionali e/o generatori controllati, la potenza
P R (t) potrebbe essere minore di zero, e quindi il circuito potrebbe avere evoluzioni libere
divergenti. Pertanto un circuito con elementi attivi pu essere instabile. I circuiti instabili sono
usati negli oscillatori.
Si supponga, ora, che il circuito sia dissipativo. In questo caso l'energia che in esso
immagazzinata nell'istante iniziale, viene completamente assorbita dai resistori durante l'evoluzione
libera. Pertanto tutte le frequenze naturali devono avere necessariamente parte reale minore di
zero.
Propriet 16
Se il circuito dissipativo, tutte le frequenze naturali hanno parte reale minore di
zero, e quindi il circuito asintoticamente stabile.
Pi di una volta abbiamo osservato che la passivit dei componenti dinamici e la presenza di
resistori passivi condizione necessaria ma non sufficiente affinch il circuito sia dissipativo.
Propriet 17
285
W(t) = (C1 + C 2 )V 2 / 2 = costante , quindi pur essendo il circuito passivo esso non dissipativo.
Nel circuito illustrato in figura 25b siccome i due induttori sono in parallelo, pu verificarsi che
v = v1 - v2 = 0,
v1 (t) = v2 (t) = V cos(w
0t
+ J ).
(216)
( come se vi fossero due circuiti LC non interagenti). In questo caso la potenza P R (t) = v 2 / R
uguale a zero pur essendo diversa da zero l'energia immagazzinata nel circuito.
286
evidente che, n condensatori in parallelo di capacit C 1 , C 2 ,..., C n , equivalgono a un solo
condensatore di capacit equivalente C
eq
n
C
i=1 i
m
L
i=1 i
. In