Microprocesadores y Microcontroladores

Robot Seguidor de Lnea

Anabel Castiblanco -ani2040@misena.edu.co
Oscar Fernando Pinzn -oscarpinzon0348@hotmail.com
Edwin Mauricio castillo
Edwin Leonardo caldern
Escuela de Ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera, Universidad Nacional Abierta y a Distancia Unad
Colombia

Resumen Este proyecto bsicamente consiste en disear y

II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

construir un carro automatizado, que active su traccin mecnica

cuando detecte un trazo o lnea negra poniendo en marcha el
vehculo y comience a seguirla de manera continua sin importar si
tiene curvas o no; cuando el vehculo automatizado ya no detecte el
trazo o lnea negra este deber desactivar su traccin mecnica y
pondr fin a la marcha del vehculo. Todo esto mediante los
conceptos y teoras desarrolladas en el curso de microprocesadores y
micro-controladores; el micro-controlador utilizado para el desarrollo
del vehculo se programar en lenguaje C++. El robot seguidor de
lnea tendr dos sensores, por los cuales podr circular sin salir de la
lnea.

Actualmente podemos observar como las distintas sociedades son

cada vez ms exigentes en las investigaciones y creacin de
dispositivos electrnicos que mejoren la calidad de vida de la misma
sociedad y sus respectivos entornos; es por eso que todos los
profesionales debemos estar a la vanguardia con estos cambios e
investigaciones, y debemos cada uno en nuestros campos de accin y
desempeo laboral, poner nuestros conocimientos cognitivos a
disposicin del diseo y creacin de dispositivos electrnicos que de
una u otra manera promuevan el desarrollo tanto colectivo como
individual de una poblacin y que adems, mejore su calidad de vida.

III. JUSTIFICACIN
Abstract- The project basically consists on to design and to build an
automated car that activates its mechanical traction when it detects a
line or black line starting the vehicle and begin to follow it in a
continuous way without caring if he/she has curved or not; when the
automated vehicle no longer detects the line or black line this it will
disable its mechanical traction and it will put an end to the march of
the vehicle. All this by means of the concepts and theories developed
in the course of microprocessors and micro-controllers. The microcontroller used for the robot's development will be programmed in
language C++. The robot line follower will have two sensors, for
which he will be able to circulate without leaving the line.
Palabras Clave: Automatizado, Micro-controlador, Lenguaje C++,
Sensores,

I. INTRODUCCIN
El presente documento relaciona el diseo de un carro automatizado
seguidor de lnea negra, por mediante el uso de los microcontroladores, los cuales le permiten a dispositivos realizar acciones
y tareas que el ser humano desee, por medio de una programacin en
un lenguaje establecido entre la mquina y el programador, y por
supuesto con el uso tambin de elementos como sensores, motores
DC, entre otros.
Haciendo uso de los conceptos aprendidos en el curso de microcontroladores y micro-procesadores, llevando el paso a paso del
diseo del robot, desde sus inicios hasta su puesta en marcha y
cumplimiento de la funcin de trasladarse de un sitio a otro siguiendo
una lnea demarcada.

El robot seguidor de lnea se realiza con el fin de poner en prctica

conceptos como micro-controladores y su lenguaje mquina
(binario), sensores, moto-reductores, entre otros, y sus respectivos
funcionamientos y componentes, aprendidos a lo largo del curso de
micro-controladores y microprocesadores.
Adems, como se ha dicho, la construccin y diseo del carro
seguidor de lnea, es indispensable para la formacin de un
profesional integro, que dese promover y ayudar al desarrollo y
mejoramiento de la calidad de vida de las personas y la sociedad en
general. Un carro seguidor de lnea que tenga la ventaja de evadir
obstculo puede evitar en un futuro grandes colisiones y accidentes
fatales, adems, puede mejorar y facilitar la vida y efectividad en
empresas como por ejemplo, un carro seguidor de lnea puede ser
codificado y entrenado para manejar y darle la disposicin final de
los residuos peligrosos en un hospital.
Y as, un carro seguidor de lnea que sea capaz de esquivar
obstculos puede tener mltiples ventajas y funciones, pero siempre
puede estar en pro de mejorar la calidad de vida.

IV. OBJETIVOS
A. OBJETIVO GENERAL.
Disear un sistema automatizado de traccin mecnica que sea capaz
de iniciarse al detectar una lnea continua, recorrindola sin importar
su curvatura, y si la lnea desaparece el carro se desactivara por lo
que pondr fin a su marcha de manera inmediata.

B. OBJETIVOS ESPECIFICOS.

Planificar todas las actividades propias para el desarrollo

del proyecto, tiempo, materiales, programas entre otros

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Establecer los diferentes elementos propios del robot que

permitan ejecutar las tareas requeridas y establecer el
algoritmo que permita agrupar el funcionamiento y

APLICACIONES Y FUNCIONAMIENTO

APLICACIONES
Fig. 1. Robot seguidor de lnea.

Muy utilizados en fbricas de produccin en cadena como

las automotrices o lneas de ensamblado, muy utilizados
tambin en grandes bodegas que almacenan mltiples
elementos y que son rotados con bastante frecuencia.

determinar los componentes faltantes necesarios.

Utilizar las diferentes herramientas de simulacin y diseo

aunadas a los conocimientos previos en electrnica que nos
permita realizar pruebas y correcciones ahorrando tiempo y
recursos.

FUNCIONAMIENTO
Robot seguidor el cual se ubica mediante el uso de dos
sensores fotosensibles, los cuales mantienen y direccionan el
movimiento del robot sobre la lnea marcada en el camino a
seguir, estos sensores se encargaran de indicar cuando el
controlador debe de efectuar acciones de control mediante el
uso de los diferentes mecnicos o actuadores para realizar las
correcciones pertinentes en tiempos muy cortos para
garantizar que las consignas programadas sern ejecutadas el
pie de la letra.
Adems dispondr de otros sensores de campo que le
permitirn determinar la presencia de obstculos, llevar esta
informacin al controlador y as efectuar las acciones de
control respectivas para que el robot siga su camino y cumpla
su objetivo.
VI. METODOLOGA

V. MARCO REFERENCIAL

El desarrollo de este proyecto de carro seguidor de

El diseo de un robot seguidor de lnea, pone en uso varios

elementos y sus respectivos conceptos en electrnica, as es
como para este diseo y construccin debemos hacer uso de:
un micro-controlador programado en lenguaje C++, que nos
permita recibir, conservar y ejecutar las rdenes programadas;
sensores, que permitan detectar tanto la lnea a seguir como
los obstculos que se interpongan, para que dicho robot este en
la capacidad de esquivarlos y regresar por s mismo a la ruta
establecida desde el principio, bsicamente estos sensores (que
por lo general son sensores infrarrojos) adquieren la
informacin mediante un emisor y un receptor que salen de las
clulas que lo conforman; unos motores, los cuales le permiten
moverse y trasladarse de un sitio a otro siguiendo la lnea
establecida; un par de llantas, que le facilitan sus
movimientos; una llanta loca, la cual le permite girar cuando
se encuentre con un obstculo y regresar de nuevo a su ruta
demarcada.

lnea, ser desarrollado por medio de un micro-

controlador programado en C++, y la creacin de una

tarjeta electrnica que le permita cumplir con las
funciones demarcadas al robot, adems se pretende
darle vida al proyecto, uniendo todas sus piezas y
ponindolo en marcha mediante una tabla lisa que le
permita al carro desplazarme siguiendo una lnea negra
y esquivando ciertos obstculos puestos durante su
desplazamiento.

VII. ALGORITMO
INCLUDE "P16F84A.Inc"
CBLOCK .12
aux1,aux2,aux3,aux4,aux5,aux6,aux7,aux8,aux9,
aux10,aux11,aux12,CONTADOR,aux13,aux14,a
ux15
Endc
ORG 00
goto INICIO
ORG 05

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INICIO bsf STATUS,RP0

clrf TRISB
movlw b'11111111'
movwf TRISA
bcf STATUS,RP0
CLRF PORTB
CLRF PORTA
movlw .4
movwf CONTADOR
movlw b'00001111'
movwf aux4
movwf aux5
movlw b'00000011'
movwf aux6
movlw b'00000001'
movwf aux7
movlw b'00000000'
movwf aux8
movlw b'00001100'
movwf aux9
movlw b'00001000'
movwf aux10
movlw b'00000111'
movwf aux11
movlw b'00001110'
movwf aux12
CICLO movf PORTA,0
xorwf aux4,0
btfsc STATUS,2
goto ADELANTECUEN
movf PORTA,0
xorwf aux5,0
btfsc STATUS,2
goto ADELANTE
movf PORTA,0
xorwf aux6,0
btfsc STATUS,2
goto derecha
movf PORTA,0
xorwf aux7,0
btfsc STATUS,2
goto derecha
movf PORTA,0
xorwf aux8,0
btfsc STATUS,2
goto atras
movf PORTA,0
xorwf aux9,0
btfsc STATUS,2
goto izquierda
movf PORTA,0
xorwf aux10,0
btfsc STATUS,2
goto izquierda

movlw b'00000101'
movwf PORTB
call pausa
movlw b'00000000'
movwf PORTB
call pausa
goto CICLO
izquierda
movlw b'00000110'
movwf PORTB
call pausa
movlw b'00000000'
movwf PORTB
call pausa
goto CICLO
ADELANTECUEN
movlw b'00000100'
movwf PORTB
call pausa2
DECFSZ CONTADOR,1
GOTO CICLO
GOTO PARAR
ADELANTE
movlw b'00000100'
movwf PORTB
goto CICLO
atras movlw b'00001000'
movwf PORTB
goto CICLO
pausa movlw .1
movwf aux1
movlw .40
movwf aux2
movlw .40
movwf aux3
decfsz aux3,F
goto $1
decfsz aux2,F
goto $5
decfsz aux1,F
goto $9
Return
pausa2 movlw .1
movwf aux13
movlw .250
movwf aux14
movlw .120
movwf aux15
decfsz aux15,F
goto $1
decfsz aux14,F
goto $5
decfsz aux13,F
goto $9
Return

movf PORTA,0
xorwf aux11,0
btfsc STATUS,2
goto derecha

PARAR

movf PORTA,0
xorwf aux12,0
btfsc STATUS,2
goto izquierda
goto CICLO

END

derecha

CLRF PORTB
goto PARAR

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PROGRAMA PROPUESTA 2

PROGRAMA PROPUESTA 1

VIII. ESQUEMA GENERAL

Propuesta 1

Propuesta 2

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ESQUEMA GENERAL
CIRCUITO ROBOT SEGUIDOR EN LNEA EN PROTEUS

ACTIVIDAD REALIZADA

TIEMPO
ESTIMADO (Das)

Propuesta 3

IX. ANLISIS DE RESULTADOS

Investigacin terica y funcional del robot

15

Diseo del robot

30

programacin del PIC

diseo y aplicacin del circuito

15

construccin del robot

10

verificacin del funcionamiento, y ajustes

12

requeridos

LINK VIDEO PROYECTO FINAL CARRO ROBOT SEGUIDOR

EN LINEA

https://youtu.be/t-2BDn1xrNg

90

Total

XII. CONCLUSIONES

X. RECURSOS DISPONIBLES

La construccin del carro seguidor de lnea, requiere de

los siguientes elementos:

PIC 16F628A

1 Servo-motor

LM

2 sensores CNY 70

1 batera de 9 v

2 llantas de goma

1 rueda loca

Cinta negra

XI. CRONOGRAMA DE TRABAJO

El proyecto ser realizado durante el presente semestre, por lo
que tendr una duracin final a partir de ahora de 3 meses
calendario.

Se lleva a cabo la implementacin del circuito para el

acondicionamiento de las seales de los sensores lo
que permite realizar el acoplamiento con el
microcontrolador a un nivel de tensin que permite
que el pic pueda interpretarlo.
Se trabaja con los diferentes software que permiten
realizar las simulaciones y los diseos para llegar a la
etapa de construccin y desarrollo en el menor
tiempo posible, aprovechando los recursos al mximo
y permitiendo tener las menores perdidas posibles
respecto a tiempo y dinero.
Se pudo integrar el conocimiento adquirido en las
unidades vistas a lo largo del curso, lo que permiti
superar los diferentes obstculos y adversidades, la
implementacin de los circuitos, en las diferentes
fases prcticas de los laboratorios permiti tener la
habilidad y desarrollar las competencias para
desarrollar el proyecto en cuestin.
XIII. RECOMENDACIONES

Cuando se trabaja con bateras, es recomendable

tener en cuenta el consumo de los elementos a utilizar
en el montaje, con y sin carga, as como la disipacin

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de potencia de algunos componentes, esto con el fin

de aprovechar al mximo la intensidad entregada por
la batera.
Cuando se manejan niveles de tensin por debajo de
los valores lgicos de un microcontrolador es
importante, verificar si este permite trabajar a niveles
de tensin por debajo de los valores lgicos,
adicional a esto se debe de configurar por programa
estos parmetros y verificar en campo si en verdad el
dispositivo lo tolera y cul es su valor mnimo o
mximo dado el caso.
En presencia de elementos inductivos, en este caso en
particular los motores del seguidor de lnea es muy
importante proteger el circuito en especial el
microprocesador y dems integrados presentes en el
circuito de los ruido parsitos o armnicos, as como
de los voltajes y corrientes inversas de niveles muy
altos que pudieran daar o alterar los
comportamientos de los sistemas, para esto es
recomendables usar condensadores de tantalio o
polyester de un valor correspondiente a 100nF, estos
deben de ir lo ms cerca posible a los motores, de
igual modo se deben de instalar diodos en paralelo,
para controlar el campo generado lo que introduce
altos niveles de tensin destructivos, el diodo a usar
debe ser el 1n44148, el cual es de muy rpida
respuesta.

REFERENCIAS

SOTO, J., TORRES, I. & GMEZ, J. (Junio de 2013). Uso de

los conceptos bsicos de NXT-G 2.0 en la construccin y
desarrollo de un robot seguidor de lnea. [En lnea].
Fundacin universitaria Luis Amigo. Medelln.

SILVA, J., WALDESTRAN, J., ORDAZ, C., HERNNDEZ,

L. & RUEDA, J. (2012). Seguidor de lneas marco terico.
[en lnea]. Instituto tecnolgico superior de Coatzacoalcos.
Recuperado
en
https://es.scribd.com/doc/95798818/Seguidor-de-LineasMarco-Teorico

H.U, Villamil Gonzlez, J. L Gutirrez. Microprocesadores y

Micro-controladores, Universidad Nacional Abierta y a
Distancia, UNAD, 2013.