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ESCUELA POLITECNICA DEL EJERCITO 1

CARRERA DE INGENIERIA MECATRONICA

Identificacin de objetos y colores mediante Labview


Autores:
Daniel Fernando Chimarro Cheque
danny_fernando4114@hotmail.com

Andri Coppo Rubio


andrei@inorbit.com
Sangolqu-Ecuador 2012/06/20

Abstract: Artificial vision is one of the most used tools in industry, with this tool
we can recognize and analyze many features of objects from the work area.
This tool is also used in quality control to determine if a product is accepted or
rejected, this can be done just measuring and comparing objects features with
the ones of another object called patron.
The implementation of artificial vision applications can be a little complex,
because many of the parameters that need to be analyzed can be affected by
external factors like sunlight, dust and many others. These external factors must
be eliminated to process the images taken from the objects.
Resumen: La visin artificial es una de las herramientas ms usadas en la
industria, con esta herramienta se puede reconocer y analizar muchas de las
caractersticas de los objetos del rea de trabajo.
Esta herramienta es tambin usada en el control de calidad para determinar si
un producto es aceptado o rechazado, esto se hace solo midiendo y comparando
las caractersticas del objeto con las de otro objeto llamado patrn.
La implementacin de aplicaciones de visin artificial puede ser un poco
compleja debido a que muchos de los parmetros que necesitan ser analizados
pueden ser afectados por factores externos tales como luz solar, polvo y muchos
otros. Estos factores externos deben ser eliminados para poder procesar las
imgenes adquiridas del objeto.

1. Introduccin
Este documento es una gua para la elaboracin de una aplicacin con la
cual podamos identificar tres parmetros acerca de un objeto.
La aplicacin ser realizada empleando las herramientas National
Instruments Vision Assistant y Labview 2010.
En las diferentes secciones de este documento se detallara cada uno de
los aspectos necesarios para el diseo de la aplicacin de visin artificial.

2. Desarrollo
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2.1 Descripcin de los objetos a ser analizados


Para nuestro caso los objetos a ser analizados son pequeas manos de
plstico y los parmetros que se obtendr de las mismas son:

Color (tomate, rosado o verde)


Orientacin (derecha o izquierda)
Control de calidad (la mano puede estar rota)

Figura 1. Mano derecha de color tomate

Figura 2. Mano izquierda de color rosado

Figura 3. Mano rota

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2.2 Descripcin de la planta y sus componentes


La planta de visin artificial consta de las siguientes partes:

Una caja de madera completamente pintada de blanco con tapa fija


en un extremo por medio de bisagras
Placa de conjunto de Leds con interruptor
Batera de 9v
Cmara FaceCam 300
Superficie de apoyo de objetos de estudio

La cmara de la planta se conectara via usb a la computadora y se


enfocara en una mano de plstico que se coloca sobre el centro de la
superficie de apoyo. La placa de Leds alimentados por la batera ser la
encargada de proporcionar luz de apoyo una vez que la tapa de la planta
se haya cerrado.

Figura 4. Planta de Visin Artificial con tapa abierta

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Figura 5. Identificacin de un objeto

3. DESARROLLO DEL VI DE VISION ARTIFICIAL


Las tres caractersticas que van a ser analizadas son las siguientes:

Identificacin de Color (Naranja, Rosado, Verde)


Identificacin de Orientacin (Mano Izquierda o Derecha)
Identificacin de Estado para control de calidad (Mano rota o completa)

La caracterstica de orientacin y estado se deben tratar por comparacin con


un patrn especifico por lo que se desarrollarn con un solo asistente de visin,
mientras que el anlisis de color requiere un asistente independiente.
Los dos asistentes de visin se muestran en el VI como elementos inteligentes
de acuerdo a la siguiente figura:

Figura 6. Funciones Express de Asistente de Visin

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Una vez creados se puede modificar su funcin con ayuda del Tool Vision
Assistant
Deteccin de Orientacin y Estado:
La operacin de
fundamentales:

orientacin

estado

requiere

de

dos

operaciones

Extraccin de Planos de Color (Color Plane Extraction): Extrae los


tres planos de colores fundamentales (RGB, HSV o HSL) de una imagen.
Coincidencia de Patrones (Pattern Matching): Verifica la presencia de
una plantilla en una imagen entera o una regin de inters de la misma
basado en su intensidad.

En trminos generales la imagen que requiere ser analizada ser comparada con
cuatro patrones fijos que correspondern a perfiles de una mano izquierda,
derecha, izquierda rota y derecha rota, la extraccin de los planos de color y la
coincidencia con los patrones permitirn detectar la orientacin y el estado de la
pieza evaluada.
a) Extraccin de Planos de Color
Se debe procurar que una vez aplicado el filtro de plano se tenga similares
perfiles independientemente del color de la pieza, es por esta razn que la
opcin que mejor se aplica en estos casos es el plano de saturacin

Figura 7. Setting de la extraccin de planos de color


Una vez aplicado el filtro se debe obtener un perfil similar a este (independiente
del color de la pieza)

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Figura 8. Perfil en plano de saturacin


b) Coincidencia de Patrones
La operacin de coincidencia de patrones requiere dos pasos:
El primero consiste en configurar la plantilla patrn, esta debe ser obtenida para
los cuatro casos previamente mencionados desde la propia cmara de visin o
desde un archivo de imagen existente:

Figura 9. Patrones previamente obtenidos y filtrados

Figura 10. Ficha para seleccin de la plantilla de comparacin

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El segundo paso consiste en configurar las caractersticas de aproximacin del
patrn respecto a la imagen con la que ser comparada, esto se realiza de
acuerdo al siguiente marco:

Figura 11. Ficha para seleccin de la configuracin


Las principales caractersticas que deben ser modificadas son:

Numero de Patrones a encontrar: En este caso se coloca 1 puesto que


en la imagen a evaluar solo se va a colocar una pieza, si el plano tuviese
mas de una pieza el valor debe ser modificado
Puntuacin mnima: A mayor valor se requiere mayor exactitud entre el
patrn y la pieza evaluada, por esta razn el valor debe ser adecuado
puesto que los perfiles no siempre sern exactos de acuerdo al color pero
tampoco se debe evitar poca precisin. Para orientacin se escogi un
valor de 600 mientras que para estado el valor es de 800.
Bsqueda de patrones rotados: Se debe escoger esta seleccin si el
patrn a buscar puede estar rotado respecto a la imagen a ser evaluada.
Para orientacin esta opcin est desactivada mientras que para estado
se permiti un rango de 20 grados.

La operacin de bsqueda de patrones debe ser realizada para las operaciones


de bsqueda de mano izquierda, derecha, rota izquierda y rota derecha. Una vez
realizado esto el script de visin debe verse como se muestra a continuacin.

Figura 12. Script final para obtencin de orientacin y estado.

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Deteccin de Color:
La operacin de deteccin de color requiere previamente tener almacenadas
imgenes claras de los patrones de los colores a evaluar:

Figura 13. Patrones de color a evaluar


La operacin a utilizar para la evaluacin de color se denomina COLOR
LOCATION y permite localizar cierto color en una imagen.
La primera configuracin a realizar es la configuracin del color que se desea
localizar:

Figura 14. Plantilla para seleccin de patrn de color


La opcin CREATE TEMPLATE permite escoger cierta regin de la imagen como
patrn de color, mientras que la opcin LOAD FROM FILE permite escoger el
patrn desde un archivo de imagen.
La opcin Ignore Black and White puede ser habilitada si se desea ignorar el
color blanco y negro en la bsqueda.
La segunda configuracin corresponde a la calibracin de correspondencia:

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Figura 15. Plantilla de Calibracin


Las principales caractersticas que deben ser modificadas son:

Numero de Patrones a encontrar: Es el nmero de segmentos de rea


que se van a buscar en la imagen que coincidan con el color patrn
Puntuacin mnima: A mayor valor se requiere mayor exactitud entre el
color patrn y la pieza evaluada, por esta razn el valor debe ser
adecuado puesto que especialmente entre el color rosado y naranja hay
cierta similitud. Se escogi un valor alto de 800

La operacin de bsqueda de colores debe ser realizada para las operaciones de


bsqueda de color verde, naranja y rosado. Una vez realizado esto el script de
visin debe verse como se muestra a continuacin.

Figura 16. Script final para obtencin de color.

Obtencin de los parmetros de las Funciones Express


Una vez desarrollados en el Asistente de Visin los respectivos filtros y
comparaciones para obtener color, orientacin y estado puede ser creado el
comando express.
Para ello se debe recurrir a la opcin Select Controls >> ubicada en la esquina
inferior derecha de la ventana del asistente de visin (opcin habilitada

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nicamente si el asistente de visin se abri desde un comando de visin
assistant en el block diagram del VI)

Figura 17. Ventana de Seleccin de Controles del Vision Assitant Express


El la ventana aparece una serie de checkboxs de indicadores y controladores que
deben ser activados de acuerdo a las necesidades del VI total. Una vez escogido
los valores se finaliza la aplicacin y el comando express se termina
completamente como se muestra en la figura 6.
Configuracin de la Entrada Visual
Una vez elaborados los comandos de evaluacin visual se requiere configurar la
entrada visual de las piezas a evaluar, esto se realiza con el comando de Vision
Express llamado Vision Acquisition.

Figura 18. Comandos Vision Assitant y Vision Acquisition


El comando Vision Acquisition requiere las siguientes configuraciones

Select Acquisition Source: Escoger la fuente de extraccin de imagen,


en nuestro caso la cmara web.
Select Acquisition Type: Escoge el tipo de adquisicin, en nuestro caso
se requiere la opcin de adquisicin continua durante la corrida del
programa.
Configure Acquisition Settings: El parmetro principal a configurar en
esta seccin es el tamao de imagen, se debe escoger el mismo tamao
de imagen utilizado en el desarrollo de los asistentes de visin, en nuestro
caso 1600x800

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Select Controls/Indicators: Activar indicadores y controladores de


acuerdo a las necesidades del VI total

Una vez configurado la adquisicin de imagen se obtiene un comando similar al


siguiente:

Figura 19. Configuracin de Vision Acquisition


La programacin adicional para mostrar indicadores visuales, seales y otros en
el procesamiento de imgenes se muestra en la programacin total del VI en
Anexos.
ILUMINACIN AMBIENTAL
En vista de que la caja donde se van a evaluar las piezas es de color blanco por
motivos de contraste, la iluminacin tambin deber ser blanca, evitando en lo
posible el excesivo brillo as como buscando la dispersin ordenada de la luz.
Por ello se opt por una matriz de iluminacin a base de 24 LED de alta
luminosidad distribuida en grupos de 8 LED en paralelo por 3 grupos en serie
alimentado a 9 voltios de acuerdo al siguiente esquema.

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Figura 20. Sistema de Iluminacin blanca de 24 LED

4. Conclusiones y Recomendaciones

Es mucho mas sencillo realizar la programacin en el archivo vi


mediante la aplicacin de Vision Assistant que tan solo usando los
bloques de funcin disponibles en Labview.
Se puede detectar cualquier tono de color con visin artificial pero
se debe escoger correctamente su patrn y limitar las reas de
bsqueda.
El reflejo en las superficies de los objetos que estn frente a la
cmara representa un problema ya que crea distorsiones al
momento de analizar los mismos.
Existe un pequeo retardo en la respuesta de la aplicacin, esto se
debe a la velocidad de procesamiento de datos del computador y a
la velocidad de comunicacin entre la cmara y el computador.
Se debe procurar que la planta de visin artificial sea de un solo
color uniforme y que posea iluminacin interna, esto nos ayudara a
evitar reflejos o sombras no deseadas.

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ANEXOS

1. Panel de control de la aplicacin de vision artificial

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2. Diagrama de bloques de LAbview 2010

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