Finbaal

201
DISEO DE UN BRAZO DE
RETROEXCABADORA
FELIPE
TENEZACA,
PEDRO RODAS,
MICHAEL RAMON,
JOSE QUICHIMBO,
MARLON
CHACON.
UNIVERSIDAD
POLITECNICA
SALESIANA
6-7-2013
Contenido
INTRODUCCIN...............................................................................................................III
1.
SELECCIN DEL TEMA.............................................................................................1
2.
OBJETIVOS................................................................................................................. 1
3.
DESARROLLO DEL TEMA.........................................................................................1

3.1.
Estado del Arte....................................................................................................1
3.2.
Principio de Funcionamiento.............................................................................1
3.3.
Partes Principales...............................................................................................1
3.3.1.
Estructura Inferior........................................................................................1
3.3.2.
Estructura Superior.....................................................................................2
3.3.3.
Brazo Excavador..........................................................................................2
3.4.
3.3.3.1.
Base.......................................................................................................3
3.3.3.2.
Cilindros Hidrulicos............................................................................3
3.3.3.3.
Cuchara.................................................................................................3
Diseo de sistemas.............................................................................................4
3.4.1.
Control de la Mquina..................................................................................4
3.4.2.
Pintura de la Maquina..................................................................................4
3.4.3.
La Cabina......................................................................................................5
3.5.
Sistema hidrulico para retroexcavadoras.......................................................5
3.6. Anlisis mecnico y estructural (fuerza, presin, caudal, potencia y altura

til). 5
3.6.1.
Anlisis del Entorno....................................................................................6
3.6.2.
Parmetros de Diseo.................................................................................6
3.6.2.1.
Anlisis del Brazo.................................................................................7
Clculo Fuerzas...................................................................................................7
Clculo de Reacciones RA y RB........................................................................9
Clculos de Fuerzas en los Eslabones.............................................................9
Caudal de la bomba..........................................................................................13
Potencia............................................................................................................. 15
Potencia de accionamiento..............................................................................15
Potencia til.......................................................................................................16
Altura til........................................................................................................... 16
INTRODUCCIN
Si bien es habitual ver una mquina retroexcavadora desarrollando trabajos en
distintas faenas, es natural preguntarse por ejemplo, del costo de la mquina, de
sus caractersticas principales, su rendimiento etc. Por eso, ya que tenemos la
oportunidad de hacer un seguimiento minucioso a una maquina utilizada en la
construccin nos enfocamos directamente en la retroexcavadora.
La forma de abordar este informe fue recopilar toda la informacin, disponible en
primer lugar, de Internet, en donde encontramos los folletos tcnicos de las distintas
marcas.
Tambin se tomaron medidas reales de una retroexcavadora para poder as
modelar en programas especializados y obtener las fuerzas crticas a las que se
encuentran sometidos y poder conseguir datos reales como resultados.
Finalmente se desarroll un anlisis con respecto al sistema hidrulico de la
mquina tomando en cuenta caractersticas tcnicas recopiladas de la investigacin
previa, y los clculos pertinentes para as obtener un diseo propio y acorde a
nuestro planteamiento.
1. SELECCIN DEL TEMA.

Diseo de una mquina retroexcavadora.
2. OBJETIVOS.
2.1. Analizar, estudiar y seleccionar los componentes necesarios para el diseo
de una retroexcavadora.
2.2. Promocionar nuestro diseo en la industria de la maquinaria pesada en el
pas.
3. DESARROLLO DEL TEMA.
3.1. Estado del Arte
En el presente captulo se expone una breve descripcin de la maquinaria
utilizada para realizar trabajos de excavacin, tambin se describir brevemente
sus partes y funcionamiento obteniendo a partir de estos conocimientos una
base para el desarrollo del diseo.
3.2. Principio de Funcionamiento
El movimiento que se imprime sobre el material a recoger o levantar es
generado a travs de la cuchara que es la terminacin del brazo excavador; la
presin es generada cuando el aceite en la bomba hidrulica se transmite hacia
los cilindros, permitiendo la salida o entrada del vstago, lo que produce el
movimiento del brazo para realizar su funcin.
Trabajan atacando del nivel del suelo hacia arriba: con el brazo en la posicin
correcta cercana a la superficie vertical de la tierra que se va a excavar, se baja
el cucharn, se le aplica una fuerza y una tensin para jalar el cucharn hacia
arriba. Si la profundidad del corte es la correcta, considerando el tipo de suelo y
el tamao del cucharn, ste estar lleno al llegar a la parte superior. Se llegar
a una capacidad ptima de corte cuando se llena el cucharn de la mquina en
el menor tiempo posible, los valores de las alturas para obtener esta relacin
dependen de cada mquina y dependen de su altura y capacidad mecnica.
3.3. Partes Principales
Las excavadoras cuentan con tres partes principales, las cuales sern
descritas brevemente:
3.3.1. Estructura Inferior
Es la parte de la excavadora que permite su desplazamiento hacia la zona
de trabajo, sirve de base para la estructura superior.
Existen dos diferentes tipos de estructura inferior: sobre orugas y sobre
neumticos, cada una tiene sus propias caractersticas y sirve para
diferentes propsitos.
Las excavadoras sobre orugas tiene muy buena estabilidad, esto se debe a
que el rea que toca el suelo al trasladarse es grande a diferencia de las
excavadoras de neumticos; tienen gran potencia, pero su velocidad de
traslacin en muy baja por lo que para trasladarla grandes distancias es
necesario hacerlo mediante camiones u otro tipo de vehculo.
Las excavadoras sobre neumticos pueden moverse como cualquier
vehculo motorizado, pero su estabilidad es menor que la de la excavadora
sobre orugas.
3.3.2. Estructura Superior
La estructura superior incluye, la cabina rotatoria y la casa de mquinas,

conteniendo esta ltima, toda la maquinaria necesaria para las funciones de
levante, giro y empuje, as mismo los controles para comandar las
operaciones mecnicas. La cabina del operador va montada en posicin
elevada sobre la casa de mquinas y contiene todos los controles para
operar el brazo. Es aqu donde se encuentra todo el sistema hidrulico que
va a originar los movimientos del brazo excavador y la cuchara.
3.3.3. Brazo Excavador
Figura 1.1: Partes del

Brazo Excavador.
Ubicado en la parte delantera de la mquina, comprende: la pluma, el

brazo, la pala o cuchara, la base, los cilindros hidrulicos y todo el equipo
que origina su movimiento como las mangueras, vlvulas y conectores
parte del circuito hidrulico.
En la Figura 1.1 mostrada se muestran las partes que contendr el Brazo
Excavador pero no se incluye la Estructura Inferior ni Superior ya que no
forman parte del presente trabajo.
La Pluma y el Brazo estn formados por planchas de acero que
conformarn la estructura que va a servir para poder sostener la carga
junto con la cuchara y los
Cilindros Hidrulicos, adems permitirn un movimiento controlado de la
carga.
3.3.3.1.
Base
Servir de apoyo de la pluma y por lo tanto de toda la estructura que

conforma el Brazo Excavador. Contar con un diseo a que le permitir
un movimiento amplio al brazo excavador para recoger y descargar,

tambin podr ser fijada de manera sencilla a una estructura que le sirva
de soporte mediante el uso de tornillos.
3.3.3.2. Cilindros Hidrulicos
Son los que al recibir el aceite a una determinada presin originan el
movimiento de los elementos que conforman el Brazo Excavador.
Su principio de funcionamiento es muy sencillo, el aceite a presin
ingresa por medio de conductos al cilindro, sta presin por el rea del
mbolo produce una fuerza que hace que el vstago ingrese o salga
segn el lado que ingrese o salga el aceite.
Todo este sistema es alimentado por un caudal de aceite generado por
una Bomba Hidrulica la cual es movida por el motor de la excavadora,
adems de la bomba se cuenta con vlvulas que van permitir accionar
cada uno de los movimientos del Brazo Excavador.
3.3.3.3. Cuchara
La capacidad del Brazo Excavador es designada por el tamao de su
cuchara la cual corresponde a la capacidad volumtrica del mismo
cuando se encuentra totalmente lleno. La cuchara cuenta con un diseo
aparte, por este motivo se cuenta con sujetadores los cuales unen el
extremo del brazo excavador con la cuchara.
Los tamaos frecuentemente utilizados en la industria segn la
capacidad de los cucharones van desde 0.01m3 hasta ms de 30m3
segn el tamao de la excavadora.
Para el presente trabajo se utiliz una capacidad de cuchara de 0.02m3.
3.4. Diseo de sistemas
La retroexcavadora es una de las maquinas ms verstiles en las reas de

construccin y de obras viales, en lo se refiere a movimientos de tierra y
traslado de materiales. Diseada para cumplir con las ms altas exigencias
en cuanto a seguridad y por sobre todo de la vida til de la mquina.
Se caracteriza por un robusto diseo de seccin de pluma y balancn, que es
adems estrecho, de forma que la visibilidad es excelente a todo lo largo de
la pluma hasta la cuchara sea cual sea la profundidad a la que se excave.
El chasis de la retroexcavadora es fabricado de manera muy resistente, de
esta manera se consiguen mejor ndice de productividad resistencia y
durabilidad gracias a su diseo como cargadora y excavadora verstil. En
cuanto a la capacidad de excavacin es excepcional gracias a la geometra y
al potente sistema hidrulico de flujo compensado y sensible a la carga, que
proporcionan adems una mayor capacidad de elevacin y ciclos de carga

ms rpidos.
3.4.1. Control de la Mquina
El sistema de comandos que existe en la retroexcavadora se ha desarrollado
para que las posiciones de trabajo que posee el operador sean ms
personalizadas con ajustes longitudinal y lateral lo cual asegura la precisin
de los movimientos minimizando as el esfuerzo fsico del operador.
Disminuyendo as los riesgos que sufra accidentes dentro de la cabina, lo es
rentable tanto para la empresa como para el operador.
3.4.2. Pintura de la Maquina
La pintura de la retroexcavadora es en base a polvo epoxi, esta es una
resina formada por dos componentes y un catalizador, la cual es muy
resistente a la intemperie y adems acta como anticorrosivo. Las cargas
electromagnticas que posee este polvo hacen que las maquinas sean
vistas hasta en las zonas ms inaccesibles, el proceso de coccin de la
pintura asegura un acabado liso resistente y duradero.
3.4.3. La Cabina
La cabina de las retroexcavadoras cuenta con visibilidad panormica, todos
los mandos se encuentran situados de manera ergonmica y el nivel de
ruido interior es muy bajo en la cabina. Estas funciones, sin duda no las
traen todas las retroexcavadoras, pero si las de ltima generacin, a las
cuales apunta este informe.
3.5. Sistema hidrulico para retroexcavadoras
1- Cilindro del brazo del cucharn
2- Cilindro del aguijn
3- Palanca de mando de la retroexcavadora
4- Vlvula de mando de la retroexcavadora
5- Cilindro de giro del aguijn
6- Cilindro de estabilizado izquierdo
7- Cilindro del cucharn
El operador manda la retroexcavadora por
medio de palancas actuando sobre vlvulas
que mandan el aceite a presin al
correspondiente cilindro para mover el
aguijn, el cucharn, el brazo excavador, los
cilindros hidrulicos son de doble de accin
para poder trabajar a plena fuerza en ambos
sentidos, el aguijn se puede girar a un lado y otro por medio de un cilindro
especial objeto de vaciar el cucharn fuera de la zanja.
3.6. Anlisis mecnico y estructural (fuerza, presin, caudal, potencia y
altura til).
En el presente captulo se expone las consideraciones que se han tomado en

cuenta para el diseo y la fabricacin del Brazo Excavador, as tambin se
describe en forma detallada todos los clculos realizados para la obtencin de
las dimensiones necesarias del brazo para que cumpla su funcin evitando
sobredimensionarlo.
3.6.1. Anlisis del Entorno
El anlisis del entorno de trabajo del Brazo Excavador a disear es de
mucha importancia ya que de ello depende la seleccin de materiales y
elementos que lo constituyen. El diseo toma en cuenta que el Brazo
Excavador trabajar en un medio donde estar sometido a las condiciones
del medio ambiente y golpes externos lo cual depende de la propia carga
que levantar.
La cuchara que es la que soporta los golpes ocasionados al recoger la
carga, es de un material con capacidad de endurecimiento en fro, el material
de los brazos es de un acero capaz de resistir las cargas que se le apliquen
durante el trabajo, adems tanto la cuchara como el brazo y la pluma
cuentan con proteccin contra la corrosin que el medio ambiente ocasiona.
3.6.2. Parmetros de Diseo
Figura 2.1: Rango de trabajo del Brazo Excavador
Las distancias que puede alcanzar el brazo en las posiciones que se aprecian en
la Fig.2.1 son:
A. Altura mxima de Excavacin = 2050mm
B. Altura mxima de Vaciado = 1350mm
C. Profundidad de Excavacin Vertical=1580mm
D. Profundidad mxima de Excavacin = 1650mm
E. Alcance mximo de Excavacin = 2240mm
La fuerza de excavacin que podr aplicar el Brazo Excavador en las uas de
la cuchara ser de 8.3kN.
3.6.3. Anlisis del brazo
3.6.3.1. Calculo de fuerzas
Se probaron varias posiciones de trabajo del Brazo Excavador al momento de
levantar la carga y se obtuvo la posicin en la que realiza su mayor esfuerzo en
el momento de recoger la carga. Se considerar el punto A que es el punto
de unin del cilindro hidrulico de la Pluma con el Brazo y un apoyo fijo que
ser el punto B que es el punto de unin del Brazo con la Pluma, en esta posicin
se realizaron los siguientes clculos:
Figura 2.2: Fuerza F al recoger la carga y Reacciones en los apoyos RA y RB.
Las distancias son:

Tabla 2.1: Dimensiones del brazo.
Dimensiones del brazo (mm)

d1
194
d2
909
d3
11
d4
601
d5
79
d6
60
d7
281
d8
54
d9
56
d 10
35
d 11
7
d 12
278
Tambin por diseo tenemos que el ngulo que forma la reaccin RA con la horizontal
es de 10 grados en la direccin del cilindro hidrulico de la Pluma.
Mediante un anlisis grfico con las direcciones de las fuerzas RA y F podemos obtener
el ngulo que forma la fuerza RB con la horizontal:
Figura 2.3: Convergencia de fuerzas en un punto.
Para hallar el ngulo que la fuerza RB forma con la horizontal mediante el mtodo
grfico es necesario extender las fuerzas externas que actan en el Brazo las cuales por
equilibrio debern convergen a un punto comn.
Segn este grfico obtenemos que el ngulo que forma la Fuerza RB con la horizontal es
de 8 grados.
Entonces los ngulos que forman las reacciones en la unin del brazo con la pluma son:
= 10 0
=8
ngulo que forma RA con la horizontal.

ngulo que forma RB con la horizontal.
2.3.1.1 Clculo de Reacciones RA y RB

Aplicando Suma de Momentos en el punto B obtenemos:
M=
0
B
Fd2
RA
= d1 cos + d 3 sen
R A = 39.16 kN
Esta reaccin es el resultado de la fuerza que ejerce el pistn hidrulico sobre el brazo
para realizar su movimiento.
Por equilibrio:
FX = 0
RB =
F + R A cos
cos
R B = 47.22 kN
El resultado obtenido nos indica que el sentido de la reaccin es igual al del dibujo.
No se ha considerado el peso del brazo en el anlisis de fuerzas pues no influye de
manera significativa en la reacciones.
2.3.1.2 Clculos de Fuerzas en los Eslabones
En la unin del brazo con la cuchara se forma un mecanismo de cuatro eslabones siendo
el brazo el eslabn fijo que en este caso es la unin de los puntos GE, los eslabones
mviles sern representados por los elementos HG, HD y la cuchara con la unin de los
puntos DE adems la fuerza aplicada sobre el mecanismo en el punto H es la fuerza que
aplica el pistn hidrulico para realizar el movimiento al recoger la carga que en este
Caso sera la fuerza FHI. Este mecanismo es el que permitir recoger, alzar y realizar
todos los movimientos de la cuchara gracias a la fuerza aplicada por el pistn sobre una
de las articulaciones.
En la Figura 2.4 se muestra la equidad entre los componentes de esta unin con los
eslabones del mecanismo mencionado:
Figura 2.4: Mecanismo de cuatro eslabones.
En este mecanismo encontraremos una serie de ngulos formados por cada eslabn con
respecto a la horizontal lo cuyo valor ser necesario hallar para poder descomponer las
fuerzas y hacer ms sencillo el clculo.
Hallando :
Figura 2.5: ngulo Gamma que forma el eslabn HD con la horizontal
= arctan( d 5 + d 6 )
d8
= 68.8
Hallando :
Figura 2.6: ngulo Theta que forma el eslabn HG con la horizontal
d11
)
d 8 + d 9 + d10
= arctan(
= 2.76 0
Hallando :
Figura 2.7: ngulo Landa que forma el pistn HI con la vertical.
= arctan(
d12
)
d4
= 24.80
Hallando la fuerza que ejerce el eslabn HD sobre la cuchara (FHD):
El elemento HD tiene una curva suave y en sus extremos se generan reacciones de
manera que se trata de una biela, el clculo para hallar esta fuerza se muestra a
continuacin:
Figura 2.8: Fuerzas FHD y F.
Aplicando
FHD =
=0
F (d 6 + d 7 )
d 6 cos + d 9 sen
FHD = 38.28 kN
La direccin del vector es correcta ya que la fuerza hallada resulto positiva y nos indica
que el elemento HD se encuentra trabajando a compresin en el momento en el que el
brazo aplica su fuerza para la excavacin.
Hallando las fuerzas
FHI y FH
Figura 2.9: Fuerzas en Nodo H.
Por equilibrio Fx = 0 y despejando FHG Obtenemos:

FHG =
FHI sen + FHD cos

cos
Por equilibrio Fy
FHI
= 0 reemplazando y despejando FHI Obtenemos:
FHD (sen + cos

tan)
FHI
cos sen
tan
= 37.74 kN
Reemplazando obtenemos:
FHG = 29.74 kN
De esto concluimos que el elemento HG trabaja a traccin.

El pistn HI ejerce una fuerza que empujar al pasador H para que el brazo pueda
moverse.
2.3.2. Clculo de Esfuerzos sobre el Brazo

Las fuerzas actantes sobre el brazo provocarn que est sometido a esfuerzo, para lo
cual este clculo se realiza para poder comprobar la resistencia de la estructura a estos
esfuerzos. Se tiene como incgnita el valor de la fuerza FE y el ngulo que forma con la
horizontal.
Figura 2.10: Disposicin y ubicacin de fuerzas y distancias en el Brazo.
De la figura tomamos los siguientes datos:

Tabla 2.2: Distancia entre fuerzas en brazo.
a
80
Distancia entre fuerzas (mm)

b
c
d
e
555
47
130
78
f
153
Se tomar la condicin de equilibrio:

Fx = 0
FE cos( ) FHG cos(66.8) +
FHI
+ R B cos(72) R A cos(72) = 0
FE cos( ) 11.72 + 37.74 + 15.37 10.79 = 0

FE cos( ) = 30.6 kN
M B = 0
FHI ( f ) + R A cos(74) (e) + R A sen(74) (c + d ) FHG sen(66.8) (b) + FE sen( )
=0
5774.22 + 841.93 + 6662.81 15170.97 + FE sen( ) 635 = 0
FE sen( ) = 21.17 kN
Entonces obtenemos: FE = 37.2kN y forma = 34.7 0 Con la horizontal.
A partir de los datos de la tabla anterior y de las fuerzas ya halladas se obtuvo los
diagramas de fuerzas y momentos que actan sobre la estructura:
Figura 2.11: Diagrama de Fuerza Normal, Cortante y de Momento Flector
En estos diagramas se puede apreciar los lugares donde se producir los

mximos esfuerzos sobre la estructura en su posicin de mximo esfuerzo.
El Brazo estar conformado por planchas y bloques del material: Acero St 52.
El material seleccionado para soportar las fuerzas actuantes en las articulaciones, es

decir directamente sobre cada pin, es el 42CrMo4 segn Norma DIN o AISI/SAE 4140
con un Tratamiento Trmico de Bonificado.
Segn el manual de Aceros Especiales de la empresa Bohler se obtienen los valores de
las caractersticas mecnicas de este material.
Material Pin: AISI/SAE 4140
fpul = 900 N mm 2 , c / t = 950 N mm 2

= 450 N mm
Material Brazo: St 52
El Factor de Seguridad usado FS=5
c / t = 340 N mm 2
(Asumiendo = / 2 )
Se considerarn las cargas dinmicas producidas durante el movimiento y trabajo del

Brazo Excavador las cuales se concentran en las articulaciones por lo cual en cada
pasador se est considerando un exceso de carga del 20% ya que estos movimientos se
producen a bajas velocidades.
Los pasadores van estar apoyados en una bocina la cual evitar que los pines entren
en contacto con el material del brazo. Las dimensiones estn recomendadas por la
Norma Alemana DIN 1850, pero en ella se recomienda un espesor mnimo de la
bocina de 2mm, segn recomendaciones de acuerdo a experiencia en este tipo de
maquinaria se tomar un espesor de 1mm ya que de esta manera se evitar que el
espesor de la bocina sea la que soporte la carga y slo evite el roce con el material
del brazo el cual es su propsito. El material de las bocinas ser CuSn8.
A continuacin se muestran los clculos realizados para el clculo del dimetro
necesario de los pines que forman parte del brazo:
Pasador A
La fuerza que ejerce el pistn de la pluma sobre el brazo por medio del pistn ser de
R A0 = 39.16 kN Entonces trabajaremos con R A =
46.99
kN .
Clculos de resistencia a la flexin:
Figura 2.27: Reaccin RA en punto de apoyo A.
Figura 2.28: Diagrama de Fuerza Cortante (DFC) y Diagrama de Momento Flector (DMF)
Dnde: x =
17
mm y l = 66 mm
= 23.5 kN
Por el grfico obtenemos que: R

=
RA
2
i) Hallando el dimetro tentativo del pin:

Clculo Previo:
Para el momento mximo tenemos:
Utilizando:
(Ec.2.6)
(Ec.
2.7)
Por lo tanto el dimetro ser: d 32.2 mm

Tomando en cuenta los dimetros comerciales tomaremos un dimetro d=35 mm
Clculo Definitivo:
Verificando por Resistencia a la Fatiga:
fadm
=
fpul
k
FS
(Ec. 2.8)
Como no hay cambio de seccin k = 1 , por lo tanto k = 1 + ( 1) = 1

Segn tablas hallamos: C tamao =
0.74
Igualando (Ec. 2.8) con (Ec. 2.7):
C temp =
1
32 M f
C c arg a = 1
C fpul
max
d3
k FS
Despejando obtenemos: FS = 4.8 el cual es el Factor de Seguridad Real.

ii) Clculos de Resistencia al Corte:
Figura 2.29: Unin entre apoyos de brazo y pisn de la pluma. Reacciones Pin A.
Esfuerzos en el Pin: Fuerza cortante V = 23.5 kN

Esfuerzo Cortante:
V
V
=
A ( d 2 ) / 4
c =
24.42
N mm
c =
24.42
N / mm
90
(Ec. 2.9)
450
N / mm
Aplastamiento Pasador-Pistn:
Cumple
ap = Fuerza
rea
(Ec. 2.10)
31
ap1 = R A = R A = 46.99 = 20.34 N mm 2

A1 l d 66 35
Para el material del
Pasador:
Para el material del Pistn:
ap1 = 20.34 N / mm 2 950 =

190
N / mm
Cumple
N / mm
Cumple
ap1 = 20.34
N / mm
190
950
Aplastamiento Pasador-Apoyo:
R
23.5 = 39.49
R
2
Usando (Ec. 2.10) tenemos: ap 2 = =
=
N mm
A2 x d 17 35
Pasador:
ap 2 = 39.49 N / mm 2 950 =
190
Cumple
= 39.49
Para el material del Apoyo: ap 2
N / mm
Esfuerzos en los apoyos:
N / mm
68
340
N / mm
Cumple
Vstago Pistn (Compresin):

El dimetro del vstago es d=40 mm entonces usando la (Ec. 2.10) tenemos:
m=
RA
RA
46.99
= 37.39 N mm 2
=
=
2
2
Av ( d ) / 4 ( 40 ) /
4
m =
37.39
N / mm
190
950
N / mm
Cumple
El aplastamiento del pistn ser igual al del pin en la misma zona.

Brazo (Compresin):
R
23.5 =
R
2
m = =
=
N mm
Ab x b 17 90 15.36
15.36
340
2
=
Para el material del Apoyo:
m
= 68
N / mm
5
Usando la (Ec. 2.10):
N / mm
Cumple
El aplastamiento del apoyo ser igual al del pin en la misma zona.
Esfuerzo por Traccin:

Brazo:
t
=
R
23.5
R
=
=
2 At 2 x t 2 17
19
Para el material del Apoyo: t =

36.37
N / mm
68
340
= 36.37 N mm 2
N / mm
Cumple
PASADOR B
La fuerza que se produce por el apoyo del Brazo en la Pluma ser de R B = 47.22 kN
0
por lo tanto usaremos R B =
56.66
kN .
Clculos de Resistencia a la flexin:
Figura
Fuerza Cortante (DFC) y Diagrama de Momento Flector (DMF).
Donde: x = mm y l = 100 mm
15
R
Por el grfico obtenemos que: R = B = 28.33 kN
2
2.30: Diagrama de
Hallando el dimetro tentativo del pasador:

Clculo Previo:
Usando la (Ec. 2.7) para el dimetro obtenemos:
d 37.4 mm

Clculo Definitivo:
0.71
C temp =
1
C c arg a = 1
Igualando (Ec. 2.8) con (Ec. 2.7), reemplazando obtenemos: FS = 4.4 real.
ii) Clculos de Resistencia al Corte:
Figura 2.31: Unin entre apoyos de la Pluma y el Brazo. Reacciones Pasadpr B.
Esfuerzos en el Pasador: Fuerza cortante V = 28.33 kN

Esfuerzo Cortante:
Reemplazando en (Ec. 2.9) tenemos:
c =
22.54
N / mm
90
450
5
N / mm
c =
22.54
2
N mm
Cumple
Aplastamiento Pasador-Brazo:
R
R
56.66 =
Usando (Ec. 2.10) tenemos: ap1 = B = B =
A1 l d 100 40 14.16
Para el material del Pin:
ap1 =
14.16
Para el material del Brazo:
ap1
N / mm
950
190
=
14.16
N / mm
68
N / mm
N / mm
340
N/mm
Cumple
Cumple
Aplastamiento Pin-Apoyo Pluma:

R
28.33 = 47.22
R
2
=
N mm
A2 x d 15 40
ap 2 = 47.22 N / mm 2 950 =
ap 2 = 47.22
190
N / mm
68
N / mm
Cumple
N / mm Cumple
340

Brazo (Compresin):
m=
RB
R
56.66 = 8.09
2
= B =
N mm
Ab l b 100 70
Para el material del Apoyo: m =

8.09
N / mm
68
340
N / mm
Cumple

Pluma (Compresin):
R
28.33 = 25.18
R
2
m = =
=
N mm
A p x b 15 75
Para el material del Apoyo: =

m
25.18
N / mm
68
340
5
N / mm
Cumple

Esfuerzo de traccin:
Pluma:
t
=
R
28.33
R
=
=
2 At 2 x t 2 15
17.5

28.33
N / mm
68
340
= 53.96 N mm 2
N / mm
Cumple
Los clculos de los Pines E, D y G son muy similares al del Pin B por lo cual se tomar
su estructura y los resultados se resumirn la Tabla 2.3 que se presenta a continuacin:
Tabla 2.3: Resumen de Resultados pasadores B, D, E y G
Fuerzas (kN)
Dim.(mm)
Mfmax
(kN.mm)
(N/mm )
FS
22.5
14.2
47.2
8.1
25.2
53.9
40
4.4
712.11
23.9
13.1
54.7
38.3
31.9
68.4
19.9
35
100
692.09
23.2
12.8
53.2
7.4
30.0
66.5
19.4
35
100
553.21
18.9
10.2
42.5
5.1
27.0
64.7
35
5.1
47.22
56.66 15
100
920.71
38.28
45.94 12
100
36.12
43.34 12
29.74
35.69 12
Donde:
x : Ancho de los apoyos extremos (mm).
l : Ancho del apoyo central (mm).
max
Mf
Esf. Traccin
ap1 ap2 m
Real
Esf. Apoyos
(mm)
Pin
+20%
Aplastamiento
2
: Momento Flector Mximo (kN.mm).

2
c : Esfuerzo Cortante (N/mm ).

ap : Aplastamiento (N/mm2 ) .
m : Esfuerzos en los Apoyos (N/mm2 ).
t : Esfuerzo de Traccin (N/mm2 ).
d : Dimetro del pin (mm).
FS : Factor de Seguridad.
PASADOR H
Las fuerzas que actan sobre este pistn son: la fuerza que ejerce el pistn del brazo
excavador FHI = 37.74 kN , la fuerza resultante del apoyo HG FHD = 38.28
kN
fuerza resultante del elemento HG
FHI = 45.29 kN , FHD =

45.94
FHG =
29.74
kN y FHG =
35.69
kN
por lo cual se usar
kN .
Clculos de resistencia a la flexin del Pin:
Figura 2.32: Fuerzas en

Pasador H.
Donde:
x=
12
En x:
FHIx =
19.01
En y:
FHIx =
41.10
Adems:
Eje x:
mm , e = 22 mm y l = 56 mm
kN , FHDx = 16.64
kN
kN ,
FHDx = 42.82
kN
y la
y FHGx = 35.65 kN
y FHGx = 1.72 kN
Figura 2.33: Diagrama de Fuerza Cortante (DFC) y Diagrama de Momento Flector (DMF).
Eje y:
i) Hallando el dimetro tentativo del pin:

Clculo Previo:
Para el momento mximo tenemos en x:
d 31.3 mm
Para el momento mximo tenemos en y:

d 31.4 mm

Clculo Definitivo:
0.74
C temp =
1
C c arg a = 1
Igualando (Ec. 2.8) con (Ec. 2.7), reemplazando obtenemos:

En x FS = 5.2 , en y FS = 5.1 real.
Clculos de Resistencia al Corte:
Figura 2.35: Unin entre apoyos de elementos

HG, HD y el vstago. Reacciones Pin H.
Para la fuerza Cortante.

cos = 9.51 kN
Vx =
Vy =
FHG
2
cos
FHD
2
F
FHG
sen + HD sen = 22.27 kN
2
2
Esfuerzos en el Pasador: Fuerza Cortante V = 24.22 kN

Esfuerzo Cortante:
c = 25.17 N / mm 2 450 =
90
N / mm
c =
25.17
2
N mm
Cumple
Aplastamiento Pasadores-Pistn:
F
F
45.29 = 23.11
2
Usando (Ec. 2.10) tenemos: ap1 = HI = HI =
N mm
A1 l d 56 35
Pasadores:
ap1 = 23.11 N / mm 2 950 =

ap1 = 23.11
190
N / mm
5
2
190
700
N / mm
Cumple
N / mm
Cumple
Aplastamiento Pasadores-Apoyo HD:

F /2 FHD /2 22.97
= 29.83 N mm 2
Usando (Ec. 2.10) tenemos: ap 2 = HD
=
=
22
35
ed
A2
pasadores:
ap 2 = 29.83 N / mm 2 950 =
ap 2 = 29.83
190
N / mm
5
2
68
340
N / mm
N / mm
Cumple
Cumple
Aplastamiento Pasadores-Apoyo HG:

F /2 F /2 17.85 = 42.49
2
Usando (Ec. 2.10) tenemos: ap 3 = HG = HG =
N mm
12
35
xd
A2
Pasadores:
ap 3 = 42.49 N / mm 2 950 =
ap 3 = 42.49
190
N / mm
68
5
2
340
N / mm
N / mm
Cumple
Cumple

Vstago Pistn (Compresin):
Usand
o la
(Ec. 2.10):
Hi
Av
FHI
( d
)
=
45.29
4
(2
40 )
= 36.04
N mm
Para el material del Vstago: m = 36.04 N / mm 2 950 =

190
N / mm
Cumple
El aplastamiento del vstago ser igual al aplastamiento del pin en la misma zona.
Apoyo HD (Compresin):
FHD 2 FHD 2 22.97 =

=
=
22 60 17.40
AHD
eb
m =

17.40
N / mm
68
340
N mm
2
N / mm
Cumple
El aplastamiento del apoyo ser igual al aplastamiento del pin en la misma zona.
Apoyo HG (Traccin):
FHG 2 FHG 2 17.85

= 24.79 N mm 2
=
12 60
AHG
=
xb
=
m

24.79
N / mm
68
340
N / mm
Cumple
El aplastamiento del apoyo ser igual al aplastamiento del pin en la misma zona.
Elemento HD:
t
=
R
22.97
R
= 45.40 N mm 2
=
=
2 22 11.5
2 At 2 e
t

45.40
N / mm
68
340
N / mm
Cumple
Elemento HG:
2 At
2 x t
17.85
2 12 11.5
=
N
64.6 mm
2
6

64.66
N / mm
68
340
N / mm
Cumple
PASADOR I
La fuerza que ejerce el cilindro pistn del brazo excavador sobre los apoyos de su base
ser de FHI = 37.74 kN por lo tanto se usar FHI = 45.29 kN .
0
Clculos de resistencia a la
flexin del Pasador:
Figura 2.36: Fuerza FHI
Donde:
x = 17 mm y l = 66 mm
Por el grfico obtenemos que:

R=
FHI
2
= 22.64 kN
Adems M mx. =
= 566.09KNmm.
i) Hallando el dimetro tentativo del pasador:

Clculo Previo:
d 31.8 mm

Clculo Definitivo:
0.74
C temp =
1
C c arg a = 1
Igualando (Ec. 2.8) con (Ec. 2.7), reemplazando obtenemos: FS = 5 real.
ii) Clculos
Corte:
de Resistencia al
Figura 2.38: Unin entre apoyos del Brazo y el cilindro del pistn. Reacciones Pin I.
Esfuerzos en el Pasador: Fuerza Cortante V = 22.64 kN
Esfuerzo Cortante:
= 23.54 KN/mm
c =
23.54
N / mm
90
450
N / mm
Cumple
Aplastamiento Pasador-Pistn.
FHI FHI
45.29 =
=
=
A1 l d 66 35 19.6
Usando (Ec. 2.10) tenemos:
ap1
ap1
=
19.6
ap1

Pasador:
=
19.6
N / mm
190
N / mm
190
9500
5
2
950
5
N mm
N / mm
N / mm
Cumple
Cumple
Aplastamiento Pasador:-Apoyo:
R
22.64 = 38.06
R
2
=
N / mm
A2 x d 17 35
ap 2 = 38.06 N / mm 2 950 =
ap 2 = 38.06
190
N / mm
68
5
2
340
N / mm
N / mm
Cumple
Cumple

Cilindro Pistn (Compresin):
Usando la (Ec. 2.10): m = FHi =
Ac
FHI
)d
45.29
2
2
(70 - 63 ).
Para el material del Cilindro: m = 61.94 N / mm 2 950 =

190
= 61.94 N/ mm 2
N / mm
Cumple
El aplastamiento del cilindro ser igual al aplastamiento del pin en la misma zona.
Brazo (Compresin):
R
22.64 =
R
m = =
=
Ab x b 17 70 19.03
Para el material del Brazo:
m =
19.03
N / mm
68
340
N/mm
N / mm
Cumple
El aplastamiento del apoyo ser igual al aplastamiento del pasador en la misma

zona.
Cilindro Pistn:
t
=
F
45.29 = 68.62
FI
2
= I =
N / mm
2 At 2 l t 2 66 5
Para el material del Cilindro: t = 68.62 N / mm 2 950 =

190
N / mm
Cumple
Brazo:
t
=
R
22.64
R
=
=
2 At 2 x t 2 17
15

44.40
N / mm
68
340
= 44.40 N mm 2
N / mm
Cumple
Anlisis de la Pluma
Clculo Fuerzas
Considerando la posicin en el que el brazo excavador realiza su mayor
esfuerzo para la posicin de la pluma se realizaron los siguientes
clculos:
Ilustracin 1 Fuerzas en el punto critico
Dimensiones del componente.

D1
616
D2
50
DIMENSIONES DE LA PLUMA (m)

D3
d
D5
D6
489
41
143
90
D7
359
Las reacciones en la unin del brazo con la pluma son:
= 100
= 80
= 540
ngulo que forma RA con la
horizontal.
ngulo que forma RB con la

horizontal.
ngulo que forma FJ con la
horizontal.
Clculo de Reacciones FJ y FK
Aplicando MK = 0 obtenemos:
El signo positivo indica que el sentido de la reaccin es la correcta lo cual

como se esperaba quiere decir que el pistn se encuentra a traccin y
est jalando la pluma para que el conjunto pueda realizar su funcin.
Por equilibrio y despejando obtenemos:
Tenemos la Fuerza F kN y ngulo que forma con la horizontal.
= 72.60
Esta reaccin es el resultado de la fuerza que ejerce la pluma sobre el

apoyo de la Base.
Al igual que en el anlisis del brazo, tampoco se ha considerado el peso
de la pluma pues no influye de manera considerable en la reacciones.
2.4.3. Clculo de Esfuerzos y Dimensiones de Pines

Su disposicin es igual a la descrita en el brazo, tendrn una bocina que evitar el
contacto del pin con la estructura y adems ests bocinas podrn ser reemplazadas una
vez se desgasten. Se trabajar con un exceso de carga del 20% para los clculos.
Los ejemplos de clculo de cada tipo de apoyo y elementos para el clculo de los
Pasadores ya fue mostrado en el clculo de los Pines del Brazo.
Se resume en la Tabla 2.5 mostrada a continuacin resultados hallados de los Pasadores
de la Pluma:
Fuerzas (kN)
Dim.(mm)
(kN.mm)
(N/mm )
Pin
Real
39.16
46.99 12
66
528.64
25.83
31.00 12
66
348.76
25.83
31.00 34
66
519.27
23.00 27.60 17
+20%
Aplastamiento
Mfmax
24.42
20.3
55.9
64.3
27.9
57.6
35.6
35
5.3
16.11
13.4
36.9
24.7
18.5
37.9
46.9
35
16.11
13.4
13.0
42.4
5.7
15.2
46.9
35
5.4
8.4
20.3
35
5.6
: Momento Flector Mximo (kN.mm).

2
).
FS
110 496.82 14.34 7.17 23.2 3.3 11.6

Tabla 2.5: Resumen de Resultados Pines A, J, J y K.
: Esfuerzo Cortante (N/mm
ap1 ap2 m
x : Ancho de los apoyos extremos (mm).

l : Ancho del apoyo central (mm).
max
Esf. Traccin
(mm)
Donde:
Mf
Esf. Apoyos
: Aplastamiento (N/mm2 ) .
2
).
m : Esfuerzos en los Apoyos (N/mm
ap
: Esfuerzo de Traccin (N/mm

t
).
d : Dimetro del pin (mm).

FS : Factor de Seguridad.
2.5. Carga Mxima

El clculo de la carga mxima que puede levantar la estructura depender del clculo
referido a prevenir la volcadura de la estructura y de la base sobre la cual ir montada
pero ese clculo no forma parte del presente trabajo con lo cual se puede utilizar una
Carga mxima igual a la fuerza mxima que se aplica en la cuchara en el momento de
levantar la carga es decir 830 kg.
La carga mxima utilizada para los clculos ya cuenta con un factor de seguridad de 4
que es el mnimo factor de seguridad en toda la estructura.
2.6. Clculo de Tornillos de Sujecin
La Brazo Excavador Compacto deber ir apoyado sobre una estructura que pueda
sujetarla, aguantar su peso y el de la carga y adems que cumpla con las condiciones
necesarias para permitir el desarrollo efectivo del trabajo que realizar el Brazo
Excavador.
La seleccin o diseo de la estructura que cumpla con las condiciones mencionadas no
es parte de este trabajo, por lo cual se proceder solo a la seleccin de los tornillos a
utilizarse para que el Brazo Excavador pueda sujetarse a la estructura inferior, para esto
se va a asumir algunos valores necesarios para el clculo que son referidos a ella.
Para este clculo es necesario obtener un punto en donde el conjunto tenga que hacer el
mayor esfuerzo para soportarla el volumen cargado, la condicin ms crtica al
momento de levantar la carga ser cuando la carga est lo ms alejada del punto de
apoyo del Brazo Excavador que sera la Base.
Primero se procede a calcular mediante el programa Solid Works el Centro de Masa y
Volumen de cada componente utilizando la densidad del acero = 7850 kg mm :
Las coordenadas en la Pluma son:

X=
0 mm
Y=
73.5 mm
Z=
7.43 mm
Vp
= 7850
7524160.1
10 9 = 59.1
7524160.1
kg
mm 3
masa
Figura 2.55: Ubicacin del Centro de masa de la Pluma.
Las coordenadas en el Brazo son:

X = 0 mm
Y = 31mm
Z = 418 mm
Vb = 436652.36 mm
masa = 7850 436652.36 10

b
= 3.43 kg
Figura 2.56: Ubicacin del Centro de masa del Brazo.
Para hallar las fuerzas actuantes sobre los tornillos se tienen las siguientes cargas:
Figura 2.57: Fuerzas actuantes en O para la posicin de mximo estiramiento.
El Momento que acta en O ser:

M o = (830 9.81) 1786 + (3.4 9.81) 1264 + (59.1 9.81) 457 =
kN mm
14849.3
Para hallar las fuerzas sobre cada uno de los pernos se utilizar la siguiente
representacin de la
placa de la base donde
irn los 6 tornillos:
Figura 2.58: Fuerzas equivalentes en la placa de la Base.
Donde:
N : Fuerza Normal debido al vuelco
(kN).
T1 : Reaccin sobre dos tornillos
(kN). T2
: Reaccin sobre dos
tornillos (kN). T3 : Reaccin sobre

dos tornillos (kN).
La suma de los pesos:
T = (c arg a + masa b + masa p ) g = (830 + 3.4 + 59.1) 9.81 = 8.76 kN
Mo
Fuerzas de Reaccin en cada tornillo debido al Momento

continuacin:
Sumatoria de momentos en el punto de pivote p
M p = 0
(Ec. 2.14)
se hallarn a
Adems por relacin de tringulos tenemos:
(Ec. 2.15)
Despejando se obtiene:
2
T =4T
T = 7 T
Reem
plazando en la Ec. 2.14 se obtiene:
14849.3 = T1 (30) + 4 T1 (90 + 30) + 7 T1 (240 30) =

1980 T1
1
T = 7.5 kN T=30 kN
T3 = 52.5 kN
Las fuerza halladas son las que actuarn cada una en cada par de tornillos segn la
siguiente distribucin:
Figura 2.59: Distribucin de los
Tornillos en Placa Base.
de tringulos:
Segn esta distribucin cada una de las fuerzas halladas actuarn cada una sobre dos
tornillos respectivamente, hay que notar que los tornillos sometidos a mayor esfuerzo
sern aquellos sobre los cuales acta la fuerza T3 = 52.5 kN que son los que estn mas
alejados del punto de pivote p , entonces sobre cada uno de estos dos tornillos estarn
sometidos a una fuerza de traccin total de:
T =
t
T3
T 52.5 8.76
=
= 24.79 kN
6
2
6
Para los clculos se considerar un espesor aproximado de la plancha sobre la cual ir

apoyado de una pulgada.
Segn las Tablas del Manual de Uniones Atornilladas del Ing. Benjamn Barriga
Gamarra se estima un dimetro nominal del tornillo:
6 Tornillos M16 Calidad 8.8
Figura 2.60: Tornillo con longitudes importantes.
Se obtiene de tablas:
El dimetro de raz:
d 3 = 13.546 mm
d= 16mm
Dimetro Nominal:
Las longitudes importantes:
Longitud roscada: b=28mm
Longitud del equipo (espesor de placas): l k = 45 mm

Longitud Total:
l = l k + d = 45 + 16 =
61
Longitud sin roscar:
l s / = l b = 65 28 = 37 mm
mm 65 mm
Longitud roscada dentro del agujero:
l r = l s / = 45 37 = 8 mm
lk
r
reas importantes:
Seccin Nominal:
Ad = 201.06 mm 2
Seccin de tensin:
As = 156 mm 2
Seccin de la Raz:
Ad 3 = 144.1 mm 2
Tabla 2.6: Caractersticas Tornillo M16.
dk
24
k
10
l
65
b
28
DB(fino)
17
Los tornillos a usarse sern: 6 Tornillos cabeza Hexagonal M16x65 DIN 933-8.8
A
En este captulo no se realiza un anlisis de Fatiga de la estructura ya que el ciclo de

trabajo del Brazo Excavador es bajo como para que pueda fallar por este motivo.

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201

SELECCIN DEL TEMA.............................................................................................1

DESARROLLO DEL TEMA.........................................................................................1

Estado del Arte....................................................................................................1

Sistema hidrulico para retroexcavadoras.......................................................5

3.6. Anlisis mecnico y estructural (fuerza, presin, caudal, potencia y altura

Anlisis del Entorno....................................................................................6

Anlisis del Brazo.................................................................................7

1. SELECCIN DEL TEMA.

La estructura superior incluye, la cabina rotatoria y la casa de mquinas,

Figura 1.1: Partes del

Ubicado en la parte delantera de la mquina, comprende: la pluma, el

Servir de apoyo de la pluma y por lo tanto de toda la estructura que

un movimiento amplio al brazo excavador para recoger y descargar,

3.4. Diseo de sistemas

La retroexcavadora es una de las maquinas ms verstiles en las reas de

proporcionan adems una mayor capacidad de elevacin y ciclos de carga

En el presente captulo se expone las consideraciones que se han tomado en

Figura 2.1: Rango de trabajo del Brazo Excavador

Figura 2.2: Fuerza F al recoger la carga y Reacciones en los apoyos RA y RB.

Las distancias son:

Dimensiones del brazo (mm)

Figura 2.3: Convergencia de fuerzas en un punto.

ngulo que forma RA con la horizontal.

2.3.1.1 Clculo de Reacciones RA y RB

Figura 2.4: Mecanismo de cuatro eslabones.

Figura 2.5: ngulo Gamma que forma el eslabn HD con la horizontal

Figura 2.7: ngulo Landa que forma el pistn HI con la vertical.

Figura 2.8: Fuerzas FHD y F.

Figura 2.9: Fuerzas en Nodo H.

Por equilibrio Fx = 0 y despejando FHG Obtenemos:

FHI sen + FHD cos

= 0 reemplazando y despejando FHI Obtenemos:

FHD (sen + cos

De esto concluimos que el elemento HG trabaja a traccin.

2.3.2. Clculo de Esfuerzos sobre el Brazo

Figura 2.10: Disposicin y ubicacin de fuerzas y distancias en el Brazo.

De la figura tomamos los siguientes datos:

Distancia entre fuerzas (mm)

Se tomar la condicin de equilibrio:

FE cos( ) 11.72 + 37.74 + 15.37 10.79 = 0

Figura 2.11: Diagrama de Fuerza Normal, Cortante y de Momento Flector

En estos diagramas se puede apreciar los lugares donde se producir los

El material seleccionado para soportar las fuerzas actuantes en las articulaciones, es

Material Pin: AISI/SAE 4140

fpul = 900 N mm 2 , c / t = 950 N mm 2

Se considerarn las cargas dinmicas producidas durante el movimiento y trabajo del

Clculos de resistencia a la flexin:

Figura 2.27: Reaccin RA en punto de apoyo A.

Por el grfico obtenemos que: R

i) Hallando el dimetro tentativo del pin:

Por lo tanto el dimetro ser: d 32.2 mm

Verificando por Resistencia a la Fatiga:

Como no hay cambio de seccin k = 1 , por lo tanto k = 1 + ( 1) = 1

Despejando obtenemos: FS = 4.8 el cual es el Factor de Seguridad Real.

Esfuerzos en el Pin: Fuerza cortante V = 23.5 kN

ap1 = R A = R A = 46.99 = 20.34 N mm 2

ap1 = 20.34 N / mm 2 950 =

Vstago Pistn (Compresin):

Para el material del Pistn:

El aplastamiento del pistn ser igual al del pin en la misma zona.

El aplastamiento del apoyo ser igual al del pin en la misma zona.

Esfuerzo por Traccin: