Informe:

Segunda Evaluacin
Control Automtico de Procesos

Integrantes : Cristian Orozco

Pedro Lobos
Profesor
: Daniela Vallejos
Asignatura : Control Automtico
De Procesos
Seccin
: 145
Fecha
: 21.10.2014

Control Automtico de Procesos

Contenido
Introduccin ............................................................................................................................... 2
Marco Terico............................................................................................................................ 3
Filtro Pasivo ........................................................................................................................... 3
Sistema Masa Resorte Amortiguador .............................................................................. 3
Experiencia N1: Filtro ............................................................................................................... 5
Esquema. ............................................................................................................................... 5
Funcin de transferencia........................................................................................................ 5
Diagrama de Bode ................................................................................................................. 6
Circuito Implementado en Simulink. ....................................................................................... 7
Respuesta del Filtro a Frecuencia baja. ................................................................................. 7
Respuesta del Filtro a Frecuencias Altas. .............................................................................. 8
Conclusiones ......................................................................................................................... 8
Experiencia N2: Suspensin de un Automvil.......................................................................... 9
Esquema. ............................................................................................................................... 9
Ecuacin Diferencial. ............................................................................................................. 9
Diagramas en Simulink ........................................................................................................ 10
Valores Iniciales ................................................................................................................... 11
Conclusiones del sistema con los valores Iniciales.............................................................. 12
Cambio de valores N1 ........................................................................................................ 13
Conclusiones del sistema con cambio de valores N1 ......................................................... 15
Cambio de valores N2 ........................................................................................................ 16
Conclusiones del sistema con el Cambio de valores N2 .................................................... 18
Bibliografa............................................................................................................................... 19

Control Automtico de Procesos

Introduccin
La primera versin de MATLAB data de los aos 70, y fue diseada como herramienta de
apoyo para los cursos de Teora de Matrices, lgebra Lineal y Anlisis Numrico. El nombre
MATLAB es un acrnimo: MATrix LABoratory. Hoy en da MATLAB es un programa muy
potente, con un entorno agradable, que incluye herramientas de clculo cientfico y tcnico y
de visualizacin grfica, as como un lenguaje de programacin de alto nivel.
En la experiencia realizamos la simulacin en este potente software de dos sistemas; un
sistema elctrico (filtro) y un sistema mecnico (masa-resorte-amortiguador).
La principal herramienta usada dentro de MATLAB fue el entorno de programacin visual
SimuLink en el cual realizamos la representacin de los diagramas de bloques de los
sistemas.

Control Automtico de Procesos

Marco Terico
En este laboratorio se simulan dos elementos en MATLAB. El primero un sistema elctrico
(filtro) y el segundo un sistema mecnico (masa-resorte-amortiguador). A continuacin
explicamos brevemente el funcionamiento de ambos sistemas
Filtro Pasivo
Los filtros pasivos son elementos formados nicamente por elementos pasivos, es decir,
resistencias, condensadores y bobinas. En esta experiencia simulamos en Matlab un filtro
pasivo de segundo orden(R-L-C).
En los sistemas de comunicaciones se emplean filtros para dejar pasar solo las frecuencias
que contengan la informacin deseada y eliminar las restantes. Los filtros son usados para
dejar pasar solamente las frecuencias que pudieran resultar ser de alguna utilidad y eliminar
cualquier tipo de interferencia o ruido ajeno a ellas.
Son circuitos caracterizados por una entrada y una salida de forma que en la salida solo
aparecen parte de las componentes de frecuencia de la seal de entrada. Dependiendo del
tipo de filtro la funcin de transferencia tomar el valor 1 para un tipo de frecuencia si se
desea que la seal pase a esa frecuencia, mientras que tomar el valor 0 si no debe pasar,
dicindose que se rechaza la seal.
Los filtros se pueden poner en cascada hasta obtener la funcin que se necesite.

Sistema Masa Resorte Amortiguador

La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene, misma que se supone
constante. Fsicamente, la masa es la propiedad de un cuerpo que le da inercia, es decir,
resistencia a moverse o detenerse. Un cuerpo es atrado por la Tierra y la magnitud de la
fuerza que ejerce la Tierra sobre l se denomina peso.
Un amortiguador es un dispositivo que proporciona friccin viscosa o amortiguamiento. Est
formado por un pistn y un cilindro lleno de aceite. El aceite resiste cualquier movimiento
relativo entre la varilla del pistn y el cilindro, debido a que el aceite debe fluir alrededor del
pistn (o a travs de orificios en el pistn) de un lado del pistn al otro. El amortiguador
esencialmente absorbe energa. Esta energa absorbida se disipa como calor y el
amortiguador no almacena energa cintica ni potencial

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Un resorte es aquel que regresa a su configuracin original despus de haberse deformado y

luego liberado. Ms an, cuando dicho sistema se estira una distancia x (para compresin, x
es negativa), la fuerza restauradora ejercida por el resorte est dada por la ley de Hooke.
F = -kx
El signo menos indica que la fuerza restauradora siempre tiene direccin opuesta al
desplazamiento. La constante del resorte (o elstica) k tiene unidades de N/m y es una
medida de la rigidez (dureza) del resorte. La mayora de los resortes obedecen la ley de
Hooke si las deformaciones son pequeas.

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Experiencia N1: Filtro

Esquema.

L= 100

C= 28 F

L=100mH

Funcin de transferencia.

a) Primero se Obtiene Z equivalente del circuito

1
1
1
+
1

=
1

1
=
+1

b) Se despejan las Ecuaciones Diferenciales y se Aplica la Transformada de Laplace

( )

( )=
( )=

( )+ ( )

( ) = ( )[
( ) =

. ( ) /

. ( ) /

( )=

. ( )

( )=

+ ]
.

( )=

+ ]

( )

Control Automtico de Procesos

( )=

( )

( )
=
( )

.
+

Funcin de transferencia

( )
=
( )

+1
+1

( )
=
( )

Diagrama de Bode

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Circuito Implementado en Simulink.

Respuesta del Filtro a Frecuencia baja.

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Respuesta del Filtro a Frecuencias Altas.

Conclusiones
Aqu nos dio como resultado un filtro pasa bajo, ya que deja pasar las frecuencias bajas y
bloquea las frecuencias altas, como se puede apreciar en las instantneas de Matlab. Al
aumentar an ms la frecuencia el filtro comienza a amplificar la seal.

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Experiencia N2: Suspensin de un Automvil

Esquema.

Ecuacin Diferencial.

+
+
+

+
+

Resultado

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Diagramas en Simulink

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Valores Iniciales

B=1
K=3
M=2
Scope 3 = seal con constante=1

Scope 5 seal con step = 1

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Scope 1 = seal sinusoidal = 1

Conclusiones del sistema con los valores Iniciales

Podemos visualizar mediante el Scope 3 la seal constante que tiene el valor igual a 1, el
sistema responde de igual manera que en el Step (scope 5) aunque con constante se
demora un poco menos en llegar al valor maximo que en este caso es 0,5 por lo que se
demorar un poco menos tambien en estabilizarse, la primera se estabiliza en el tiempo 20 y
la otra en el tiempo 23 aprox, aunque despues sigue oscilando pero es muy pequea la
oscilacion que llega a ser casi estable.
Lo contrario pasa con el sistema que le aplicamos una seal sinusoidal, este permanece
oscilando a medida que el tiempo avanza, y tambien oscila en valor mas alto del que se da en
la configuracion del sine wave, ya que oscila entre 2 y -2.
Estos fenomenos se pueden notar ya que el sistema como vemos es un sistema de
amortiguacin, sigue oscilando por que el sine wave a cada momento esta provocando
al sistema a hacerlo, y este oscila el doble por que es un sistema de amortiguacion.

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Control Automtico de Procesos

Cambio de valores N1

K=2
M=4
B=6
Se modificaron los valores del sistema para ver como responde el sistema ante estos valores.

Constante

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Step

Sine Wave

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Conclusiones del sistema con cambio de valores N1

Queda de primer orden, ya que el valor de amortiguacion y el valor del resorte son mayores
que el valor de la masa y cuando le aplicamos la seal sinusoidal esta se mantiene en el
rango ya que la masa es menor que el valor del amortiguador y el resorte tambien influye ya
que junto al amortiguador sostienen a la masa.
El Constant y el step se demoran lo mismo en llegar al valor del set point y el sine wave
oscila desde el comienzo entre los mismos valores 1 y -1

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Cambio de valores N2

M = 10
K=4
B=2
Se volvieron a modificar los valores del sistema para ver cmo responde el sistema ante estos
valores.

Constant

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Control Automtico de Procesos

Step

Sine Wave

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Conclusiones del sistema con el Cambio de valores N2

Al modificar los valores y dejar el valor de la masa en 10, podemos darnos cuenta que el
sistema esta sometido a un peso mayor que la resistencia a este que son la amortiguacion y
el resorte.
Ahora el sistema se demora mucho mas en llegar a estabilizarse, vemos que a los 30
segundos aun el sistema no se ha estabilizado y esto se debe a que el valor de la masa es
muy alto comparado con el amortiguador y el resorte.
Tiene un sobrepaso maximo de 0,5 tanto en el step como en el constant, ademas de que con
el step se demora un poco mas en llegar al valor maximo y tambien un poco tiempo de mas
comparandolo con el constant en estabilizarlo.
El sine wave oscila en valores dentro del rango.

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Control Automtico de Procesos

Bibliografa
Katsuhiko Ogata. Ingeniera de Control Moderna. Tercera Edicin1998.

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