Captulo 1

Generalidades
1.1 Descripcin
El proyecto que se llevar a cabo consiste en la creacin de un sistema de
navegacin por instrumentacin; el cual se desea disear la T bsica, el VOR y
mediante un motor de paso se mover la aeronave elaborada, empleando todo los
conocimientos adquiridos en la materia de Avinica durante todo el semestre en
curso. Para ello es necesario dar una breve explicacin de los sistemas que
utilizaremos tanto en hardware como en software.
1.1.1 Sistema de Navegacin
Para poder comprender lo que se va realizar en este proyecto es necesario
entender que la navegacin es un proceso que requiere tres acciones
interrelacionadas:
Establecer la ruta entre el origen y el destino.
El posicionamiento
Corregir la posicin, basndose en la discrepancia entre la posicin actual y
la establecida.
La ruta que se puede seguir entre origen y destino, en general, no es nica,
debido a las consideraciones de ndole como la economa, tiempo, consumo,
seguridad, fluidez, impacto ambiental, etc.
El posicionamiento del avin se puede obtener por observaciones y referencias
Virtuales directas del entorno (navegacin Virtual), apoyndose en instrumentos
(navegacin no Virtual). Sobre la ruta definida en el plan de vuelo, la aeronave
puede tener una desviacin vertical, cuya correccin se lleva a cabo con la
denominada VNAV (navegacin vertical) donde hace referencia el altmetro como
instrumento a partir de la altura-altitud; y desviacin lateral, cuya correccin se
realiza por medio de la LNAV (navegacin lateral) utilizando el VOR .
Esto nos indica que un sistema de navegacin area se basa en un control de
retroalimentacin obteniendo vector de estado, (X (t), Y (t), Z (t), Vx (t), Vy (t), Vz
(t)), de una aeronave respecto a un sistema de referencia externa conocida como
Referencia Absoluta.
1

1.1.2 T Bsica
Los indicadores de un avin son un sistema de navegacin. Dichos indicadores
fueron implementados con el paso del tiempo como un panel de instrumentos de
vuelo estndar, asignndolos en el frente de la cabina llamado Basic Six. Los
instrumentos con los que cuenta son: anemmetro (velocmetro), horizonte
artificial, varimetro (velocidad vertical), altmetro, indicador de curso y giro-viraje.
Ya que stos son los instrumentos para la navegacin ms utilizados en una
aeronave. Como una operacin para optimizar los instrumentos fue creada la T
Bsica (Basic T), la idea de este desarrollo es poder obtener la informacin
indispensable en dos movimientos de ojos, uno horizontal y otro vertical.
De esta forma, se acumulan en la horizontal superior:

El anemmetro (muestra la velocidad relativa del avin con respecto al aire

circundante).
El indicador/director de actitud (seala si el avin vuela nivelado o si est
ascendiendo o descendiendo).
El altmetro (que proporciona la altura a que se encuentra la nave, con
respecto al nivel del mar).

En la vertical central (en su parte inferior) se localiza:

El indicador de horizonte artificial (muestra el balance del avin con

respecto al horizonte: balance de las alas e indica si la nariz del avin est
por abajo o arriba del horizonte).

Figura 1.1 T Bsica

1.2 Hardware
Para recrear la T Bsica junto con el VOR es necesario canalizar el hardware para
cada uno de los indicadores que se utilizaran. Por ende se obtendrn los datos
que se estiman por medio de sensores para el clculo en tiempo real y su
correccin con el sistema de referencia absoluta, adquiriendo dos tipos de
sensores:
Sensores de Velocidad y Rumbo: Obteniendo la medicin de los componentes de
velocidad (horizontal y vertical) y de su direccin (rumbo y curso).
Sensores de Posicionamiento: La medicin precisa y contina del tiempo, y de la
posicin respecto al sistema de referencia absoluta.
1.2.1 Sensores
Un sensor es un elemento que se encuentra en contacto directo con el ambiente
esperando una excitacin especfica para transformarla en una seal elctrica. En
otras palabras, es un dispositivo que su objetivo es traducir, es decir convertir una
magnitud fsica que no podemos interpretar (en un sistema programado) en una
que si se puede interpretar en dicho sistema.
Un sensor es un dispositivo mecnico o electrnico que convierte magnitudes
fsicas (luz, magnetismo, presin, etc.) en valores medibles e interpretables.
Existen tres elementos importantes para su funcionamiento.
Un fenmeno fsico al querer medirlo tiene que ser captado por un sensor.
La seal elctrica es modificada por un sistema, donde la salida es un
voltaje.
Transforma y amplifica la tensin de salida, la cual pasa a un convertidor A/D y
este transforma la seal de voltaje continua en una de seal directa.

Figura 1.2. Sensores

1.3 Software
3

Es el conjunto de herramientas que nos permite desarrollar programas, llevando a

cabo una o varias tareas especficas, en cualquier campo de actividad susceptible
a la automatizacin usando diferentes alternativas y lenguajes de programacin.
Para nuestro proyecto utilizaremos LabView y Arduino.
1.3.1 LabView
LabVIEW es un lenguaje de programacin que utiliza la programacin por bloques
para crear aplicaciones; donde las instrucciones determinan la ejecucin del
programa, utiliza la programacin de flujo de datos, donde este es el que
determina la secuencia que seguir el logaritmo.
Construyendo una interfaz entre el usuario (persona) con un conjunto de
herramientas y objetos un diagrama de bloques se asemeja a un diagrama de
flujo. Los programas de LabVIEW son llamados instrumentos virtuales (VIs),
porque su funcionamiento imita instrumentos fsicos. Teniendo 3 dispositivos
importantes.
Panel frontal - Sirve como la interfaz del usuario. Contiene controles e indicadores,
que son las terminales de entrada y salida interactivas del VI. Los controles
simulan dispositivos de entrada como las perillas, botones, etc. y los indicadores
son grficas, Leds y pantallas donde simulan salidas de instrumentos o
simplemente hacen la tarea Virtual del operador ms sencilla.

Figura 1.3 Panel Frontal

Diagrama de bloques: Contiene el cdigo fuente de nuestra aplicacin.

Terminales: Representan el tipo de datos del control o indicador. Puede
configurar los controles o indicadores del panel frontal para datos.
Nodos: Son objetos en el diagrama de bloques que tienen entradas y
salidas para realizar operaciones cuando un VI se ejecuta. Son anlogas a
las
declaraciones, operadores, funciones y subrutinas en la programacin
basada en texto.
4

Transferencia de datos: Es por medio de cables, stos se encargan de unir

a las terminales de control e indicadores, ya sea sumar y restar funciones.
Cada cable es de diferente color, estilo y grosor ya que tiene una nica
fuente de datos, adems de facilitar al usuario la programacin entre los
diferentes bloques que LabView facilita.
Estructuras: Son representaciones grficas de los bucles y sentencias de
casos de lenguajes de programacin basados en texto.
Icono y conector de panel - Identifica el instrumento virtual para que pueda
utilizarse en otro programa.

Figura 1.4. Diagrama de Bloque.

1.3.2 Arduino
Es una plataforma de desarrollo de cdigo abierto, basada en una placa con un
sencillo microcontrolador para crear software (programas) para dicha placa,
leyendo datos de una gran variedad de interruptores y sensores ayuda a mover
gran cantidad de actuadores fsicos. Arduino es una herramienta para hacer que
los ordenadores puedan sentir y controlar el mundo fsico a travs de tu ordenador
personal.1
Para comunicarse con un programa como Flash, Processing, MaxMSP se tienen
que ejecutar en un ordenador. El lenguaje de programacin de Arduino es una
implementacin de Wiring, una plataforma de computacin fsica parecida, que a
su vez se basa en Processing el cual es muy similar a C, un entorno de
programacin multimedia.
Figura 1.5. Arduino

1 medialab.usal.es/facartec/files/2012/10/Bsicos-Arduino.pdf
5

El cdigo tiene 3 partes principales:

La zona global: Es donde se crean variables que se utilizaran en el programa y
se nombrara a los pins.
La funcin void setup (): Es la configuracin de los pines, teniendo la funcin
pinMode en la que indicamos si es un pin de estrada o de salida (OUTPUT o
INPUT).
La funcin void loop (): Es una funcin que permanece en forma de bucle
infinito. Esto quiere decir que se ejecuta de comienzo a fin repetidamente.
Teniendo funciones digitales, anlogas y el tiempo.
digitalWrite(nmero del Pin, valor);
digitalRead(nmero del Pin);
analogRead(nmero del Pin);
analogWrite(nmero del Pin, valor);
delay(milisegundos);

Captulo 2

Anemmetro
6

El trmino anemmetro se deriva de la palabra griega anemos, que significa

viento, y se utiliza para describir cualquier instrumento de medicin del
posicionamiento areo utilizado en meteorologa o aerodinmica.

2.1 Antecedentes
El anemmetro ha cambiado poco desde su desarrollo en el siglo XV. La primera
descripcin conocida de un anemmetro fue dado por Leon Battista Alberti en
torno a 1450. En 1846, John Thomas Romney Robinson mejor el diseo con
cuatro copas hemisfricas y las ruedas mecnicas.
Ms tarde, en 1926, John Patterson desarroll un anemmetro con taza de tres, el
cual fue mejorado por Brevoort y Joiner en 1935. En 1991, Derek Weston aade
la capacidad de detectar la direccin del viento. Ms recientemente, en 1994, el
Dr. Andrews Pflitsch desarroll el anemmetro snico.

2.2 Definicin
El anemmetro es un medidor de presin diseado para transformar la presin
percibida en el avin e interpretarla en alguna unidad de velocidad. El sistema
utiliza la toma estticas para medir la presin total. Dentro de la cpsula
baromtrica, el sistema pitot introduce la presin total por el orificio de presin
esttica y la cpsula se dilata por el efecto de la presin dinmica. Existen dos
factores que influyen en la medicin: densidad y velocidad del aire.
Adems, es un instrumento que mide la velocidad relativa del avin con respecto
al aire en que se mueve, e indica en millas terrestres por hora, o nudos dicha
presin unidades. En los manuales de operacin de los aviones es difcil o casi
nula la posibilidad de encontrar alguna maniobra que no refleje una velocidad a
mantener, a no sobrepasar, o recomendada, etc. adems la mayora de los
nmeros, crticos y no tan crticos, con los que se pilota un avin se refieren a
velocidades: velocidad de prdida, de rotacin, de mejor ascenso, de planeo, de
crucero, de mximo alcance, de nunca exceder, etc.

Figura 2.1 Anemmetro (Airspeed)

7

2.3 Funcionamiento
El funcionamiento de este dispositivo ser igual al presente en un tubo pitot. ste
es utilizado para la medicin del flujo de un fluido, aire en este caso. Se constituye
por dos tubos que detectan la presin en dos puntos distintos. Uno de los tubos
mide la presin de impacto en un punto, mientras que el otro mide nicamente la
presin esttica, generalmente mediante un orificio practicado en la pared de la
conduccin. Entonces un tubo de pitot mide dos presiones simultneamente, la
presin de impacto (pt), tambin conocida como presin dinmica y la presin
esttica (ps).

Figura 2.2. Tubo Pitot

Una vez obtenida la diferencia de presin, es posible calcular la velocidad del aire
mediante la siguiente frmula:
V=

2( P )

Donde:
P= Diferencia de presin (Pdinamica-Pestatica)
V= Velocidad (m/s)
= Densidad del aire (kg/m3)

2.4 Sensor
Para desarrollar el anemmetro se utiliz un transductor de presin diferencial, el
MPXV5004DP. Este sensor es el encargado de medir la diferencia entre un
determinado valor de presin y otro valor de referencia, y convertirlo as una seal
de voltaje proporcional, que posteriormente ser leda por el Arduino para poder
mostrar los datos.

Figura 2.3 Sensor diferencial de presin MPXV5004DP

2.4.1 Datasheet
A continuacin se muestra la seccin del datasheet de este sensor la cual nos
importa:

2.4.2 Rango de operacin

Es importante considerar los rangos mximos de operacin de este sensor con la
finalidad y evitar algn dao el dispositivo, asi como su uso correcto.

10

2.4.3 Diagrama elctrico

Figura 2.4. Funcionamiento sensor MPXV5004DP

2.5 Programacin
Este instrumento fue el ms sencillo de elaborar debido a que solo requera de
conocimientos bsicos de labview, con el uso de la biblioteca de LIFA se puedo
comunicar el arduino con labview, el arduino se encargaba de leer una entrada
anloga la cual era proporcional a la diferencia de presiones medidas por el
transductor, esta seal de diferencia de presiones se convierte en velocidad
gracias a la ecuacin anteriormente mencionada, para terminar con la
modificacin de escala y calibracin para posteriormente mostrarlo en un indicador
2.5.1 Diagrama de bloques
11

Figura 2.5.Diagrama de bloques del anemmetro

2.5.2 Virtual Instrument

Con la finalidad de que el usuario del programa tenga una interfaz ms amigable,
se crean los llamados Virtual Instrument los cuales proveen de la informacin
obtenida por los sensores de una manera grafica y fcil de interpretar

Figura 2.6 Anemmetro

Captulo 3
12

Altmetro
3.1 Antecedentes
En la actualidad el altmetro de uso aeronutico, es un instrumento derivado del
barmetro inventado por Torricelli en 1643. ste utilizaba una columna de mercurio
dentro de un tubo al vaco para medir el valor de la presin atmosfrica. En 1648,
Blas Pascal estableci la posibilidad de medir diferencias de altura mediante la
variacin de la longitud de la columna de mercurio del barmetro de Torricelli.
En 1844, Lucien Vidie patent e invent el barmetro holostrico o barmetro
aneroide, que no contiene lquido. De este ltimo se deriva el Principio de
funcionamiento utilizado originalmente para el altmetro aeronutico y
posteriormente adoptado, en la dcada de 1930, por la "Fundacin Daniel
Guggenheim para el Desarrollo de la Aeronutica", como fundamento para el
diseo del Altmetro Sensitivo que an sigue hoy siendo referencia universal para
la medicin de altitudes .En 1953, la Organizacin Meteorolgica Mundial adopt
los Standard Internacionales que rigen la altimetra baromtrica.
3.2 Definicin
Un altmetro es un instrumento de medicin que indica la diferencia de altitud entre
el punto donde se encuentra localizado y un punto de referencia; habitualmente se
utiliza para conocer la altura sobre el nivel del mar de un punto. La mayor
utilizacin se hace en aeronutica, como un elemento de seguridad ms,
formando parte de los instrumentos de vuelo ms importantes del avin.

Figura 3.1 Altmetro

Caractersticas generales

13

El altmetro es un instrumento que permite medir altura basado en la

variacin vertical de la presin de la atmsfera. La calibracin de su
escala est hecha bajo condiciones de atmsfera estndar y en
consecuencia, slo indicar valores reales cuando se den estas
condiciones.

Siendo la atmsfera un medio esencialmente variable, fue necesario

definir la llamada "Atmsfera Standard", para contar con una referencia
universal de calibracin de los instrumentos. Adems fue necesario
establecer un procedimiento de ajuste para adecuarse a las
circunstancias locales en cada momento.

"Atmsfera Standard" es un estado atmosfrico que debe cumplir con

varios requisitos de entre los cuales, para el uso que damos en el
simulador, es necesario saber que la presin baromtrica es 760 mm. de
columna de mercurio (29,92" de Hg, 1.013,2 hectopascales).

Los altmetros considerados, llamados de tipo Kollsman, estn

calibrados para esta atmsfera standard y especficamente para la curva
de presiones de la zona inferior o tropsfera.

Existen diferentes tipos de presiones referenciales:

QNH: presin al nivel del mar deducida de la existente del aerdromo,

tomando la atmosfera como condiciones estndar (sin tomar en cuenta
las desviaciones de temperatura real con respecto a la estndar). Esta
es la ms utilizada por los pilotos y torres de control.

QNE: presin estndar al nivel del mar, esta se da por encima de una
determinada altitud denominada transicin la cual es a los 6000 pies
por reglamento en los aerdromos se establece que todos los aviones
vuelen con la misma presin de referencia. Esta presin es de 1013
milibares que corresponde a la atmosfera tipo al nivel del mar.

QFE: presin atmosfrica en un punto de la corteza terrestre.

QFF: presin al nivel del mar, esta es deducida de forma similar a la

QNH pero en esta se tendr en consideracin los gradientes de presin
y temperatura real en vez de los de la atmosfera estndar. Cabe
mencionar que prcticamente no se utiliza.

14

Figura 3.2. Presiones referenciales

3.3 Funcionamiento
El altmetro es un barmetro de tipo aneroide conectado al conducto de Presin
Esttica del Sistema Esttico (Pitot), cuyas indicaciones de altitud aparecen sobre
una escala graduada en pies, unidad adoptada como estndar por la OACI. La
escala en referencia, est calibrada bajo condiciones estndar de atmsfera, pero
dispone de un mecanismo de correccin que permite ajustarla segn las
variaciones de la presin baromtrica. El ajuste se efecta en otra escala que se
muestra a travs de la llamada ventanilla Kollsman (es la perillita con la que se
cuenta en el Simulador donde podemos modificar el altmetro)
QNH es el valor de la presin atmosfrica a nivel medio del mar (MSL) o Nivel
Cero, en una atmsfera de gradiente trmico standard. Al ajustar el altmetro a
este valor en la ventanilla Kollsman, se debe lograr una indicacin Cero de las
agujas sobre su cartula cuando el altmetro se encuentre en la posicin Nivel
Medio del Mar. De esta manera se logra que, ante un cambio de la presin
atmosfrica, el altmetro pueda ser ajustado para que vuelva a medir altura con
respecto a ese mismo nivel. A esta indicacin, una vez efectuado el ajuste de
QNH, se le denomina Altitud Indicada.
Al contar el altmetro con este dispositivo de ajuste de la presin de referencia, se
abre la posibilidad de medir alturas sobre cualquier nivel de presin que se elija.
Esta segunda forma de ajuste permite que, si este nivel es el existente a la
elevacin de la pista de un aerdromo, (QFE), el altmetro, ajustado a esa
15

referencia medir altura sobre dicha elevacin, e indicar cero cuando el avin
est posado sobre la pista.

Figura 3.3 Diagrama de funcionamiento del altmetro.

Lectura del Instrumento

El da esta graduado de 0-9 en el sentido de las agujas del reloj
La divisin entre cada nmero son de 20 en 20 pies
Se puede leer mediante dos o tres agujas
Cuando se presentan dos agujas, la ms chica indica miles de pies
La ms larga indica centenas de pies
En caso de tener 3 agujas, la ms pequea indica decena de miles, la
mediana miles y la mayor centenas de pies
Se debe leer como un reloj.

16

3.4 Sensor
El sensor utilizado para elaborar el altmetro es el sensor ultrasnico HC-SR04

3.4.1 Datasheet
Entre los datos a considerar sobre este sensor se encuentran los siguientes

17

3.4.2 Rango de operacin

Los valores mximos a los cuales puede trabaja el sensor son los siguientes:

Figura 3.4 Alcance del sensor

3.5 Programacin
Debido a la dificultad que presentaba hacer funcionar el sensor ultrasnico con la
librera de LIFA se opt por utilizar LINX, una variante ms actualizada capaz de
utilizar ms perifricos con el arduino, esta librera contena un subvi el cual se
18

encargaba de realizar las distintas operaciones del sensor ultrasnico, la distancia

calculada entre que el trigger emita y el echo reciba era escalada con el fin de
presentarse ms aproximado a un entorno de un avin real, asi como calibrada
para la correcta medicin, tambin se hizo uso de una librera de un altmetro la
cual se encontraba en internet

3.5.1 Diagrama de bloques

Figura 3.5 Diagrama de bloques Labview

3.5.2 Virtual Instrument

El anemmetro ser presentado en el programa como lo muestra la figura 3.6

Figura 3.6 Virtual Instrument

19

Captulo 4

Indicador de rumbo
Este instrumento tiene como objetivo proporcionar una direccin magntica a la
aeronave. Suele estar sometido a la estabilizacin por el giroscopio y nos da un
rumbo preciso y sin oscilaciones ni grandes errores, facilitndonos la tarea de
guiarnos en el espacio.

4.1 Antecedentes
El girscopo fue inventado por Lon Foucault en 1852, aunque el efecto
giroscpico fue descubierto antes, en 1817, por Johann Bohnenberger. Los
girscopos tambin se han utilizado para disminuir el balanceo de navos, para
estabilizar plataformas de tiro y para estabilizar plataformas inerciales sobre las
cuales estn fijados captadores de aceleracin para la navegacin inercial en
aviones y misiles construidos antes de la aparicin del GPS.

4.2 Definicin
El indicador de rumbo, o giroscopio direccional, proporciona al piloto la direccin
del avin en grados magnticos. Antiguamente tambin se usaba la brjula, pero
debido a que sta se ve afectada por las variaciones magnticas y si el viento es
turbulento se vuelve an menos precisa, por lo que ha quedado como un elemento
obligatorio pero de uso en caso de fallo de otros instrumentos o como
complemento a otros. El indicador de rumbo es muy preciso y da al piloto una
indicacin mucho ms fcil de interpretar, aunque como todos los aviones
disponen tambin de la brjula, con ella cual se toma referencia para ajustar el
giro direccional.
Este instrumento, al funcionar sobre la base de un girscopo, permite eliminar los
defectos de la brjula magntica, entre otros la inexactitud en viraje. Suele
accionarse con vaco en motores de mbolo, o bien elctricamente.
Caractersticas generales

El direccional proporciona al piloto una referencia constante de la direccin

del avin.
Sus indicaciones son ms precisas y fiables que las de la brjula.
20

Alineado con la brjula proporciona una indicacin exacta y estable del

rumbo magntico del avin.
Su funcionamiento se basa en la propiedad de rigidez en el espacio de los
giroscopios.
Est compuesto de un giroscopio de rotacin vertical y una rosa de rumbos
giratoria.
El rumbo se lee en la marca vertical enfrentada al morro del avin
miniatura, y en algunos girscopos ms antiguos en una ventanilla similar a
la de la brjula.
Puesto que este instrumento precisin, debe ser ajustado de forma regular
con la lectura de la brjula.
El ajuste con la brjula debe realizarse siempre con el avin recto y
nivelado.

4.3 Funcionamiento
El eje de giro del rotor es horizontal, al contrario que en el horizonte artificial.
Estando el rotor del instrumento en funcionamiento, la base del conjunto puede
girar alrededor del eje vertical, pero la cuna y la escala graduada permanecen
fijas. La aguja indicadora al estar acoplada a la base, nos da medicin del rumbo
en grados.

Figura 4.1. Diagrama de funcionamiento del indicador de rumbos.

Aunque el instrumento es muy preciso tiene dos errores. El primero es de

construccin fsica del sistema de la cuna y se presenta en todos los giroscopios
direccionales. Si se vara un rumbo ponindonos en otro muy prximo al primero el
error es mnimo. Por el contrario si el cambio de rumbo es considerable, el error
ser mayor. El segundo error es el tpico de deriva. Es producido por dos causas:
perturbaciones propias del instrumento y los efectos terrestres.

21

Lectura del instrumento.

La lectura de este instrumento es muy sencilla y no tiene dificultades, la direccin
del avin se muestra enfrentada a una marca frente al morro del pequeo avin, o
en su caso con una marca en la ventanilla.
No obstante, se ha de tener en cuenta lo siguiente: este instrumento precisin, es
decir se desajusta y adems no tiene cualidades magnticas por lo que no detecta
por si solo la posicin del norte magntico, por ambas razones el piloto debe
checarlo peridicamente con la brjula y ajustarlo si es necesario mediante el
botn giratorio, especialmente tras realizar maniobras bruscas o giros
prolongados.

Figura 4.2. Lectura del indicador de rumbos en varios rumbos.

4.4 Sensor
Se utiliz para la construccin del indicador de rumbo electrnico el sensor
HMC5883L en su modelo GY-273. Es un mdulo multichip diseado para bajo
campo de deteccin magntica con una interfaz digital para aplicaciones tales
como el magnetmetro.

Figura 4.3 sensor GY-273/HMC5883L

22

4.4.1 Datasheet
A continuacin se mostrara las especificaciones y el rendimiento del sensor
anterior.

23

4.4.2 Rango de operacin

4.4.3 Diagrama elctrico

Figura 4.4. Funcionamiento sensor HMC5883L

24

4.5 Programacin
4.5.1 Diagrama de bloques

Figura 4.5 Diagrama de bloques Labview

4.5.2 Virtual Instrument

Figura 4.6 Virtual Instrument

25

Captulo 5

Horizonte Artificial
5.1 Antecedentes
El girscopo fue inventado por Lon Foucault en 1852, quien tambin le dio el
nombre. Dicho dispositivo es el principio usado para el horizonte artificial.
El primer horizonte artificial fue inventado por Elmer Sperry y se prob por primera
vez en vuelo por Jimmy Doolittle en 1929.
En un primer momento, los horizontes artificiales estaban limitados en la cantidad
de cabeceo y alabeo que podan soportar, que era aproximadamente de 60 en el
cabeceo y 100 en el alabeo; si alguno de estos lmites era excedido se produca
una inclinacin en el instrumento, por lo que se instal un mecanismo que
bloqueaba al giroscopio en una posicin vertical durante cualquier movimiento que
superara los lmites.

5.2 Definicin
El horizonte artificial nos indica la actitud del avin tomando de referencia el
horizonte natural. El propsito de este dispositivo es mostrarle al piloto de forma
instantnea la posicin en la que el avin se encuentra hablando del movimiento
de alabeo y la profundidad, ha sido de gran utilidad en el vuelo de los aviones
sobre todo en condiciones de poca visibilidad o nula. El horizonte artificial,
funciona por medio de una propiedad giroscpica.

Figura 5.1 Horizonte artificial

26

El componente est formado por medio de un giroscopio que es un dispositivo

que 'siente' la actitud del avin en vuelo y se basa en las propiedades giroscpicas
de una masa girando y sometida a determinadas fuerzas en los tres grados de
libertad, dentro de una caja hermtica.
Tiene fijada una esfera visible, con una barra horizontal de referencia a la altura
del eje de giro, por encima de la cual la esfera es de color azul en la parte superior
que representa el cielo y por un rea caf que representa la tierra. Este
instrumento de navegacin est conectado al sistema de succin del avin con la
finalidad de producir una corriente de aire la cual incide sobre los alabes del rotor y
hace que este gire a unas 16000 rpm.
5.3 Funcionamiento
El horizonte artificial funcionara o cambiara de posicin cuando el avin se incline
hacia un lado u otro, suba o baje, o cualquier otro tipo de movimiento combinado,
este nos indicara en qu posicin nos encontramos con respecto al horizonte,
tambin se debe ajustar para que la lectura sea la correcta, para comprender un
poco ms el funcionamiento de cmo se hace la lectura del horizonte la Figura 5.2
nos muestra las partes del dispositivo.

Figura 5.2 Componentes del Horizonte Artificial

Debido a que es un dispositivo Virtualmente muy simple no se necesita

demasiados conocimientos para poder tener una lectura correcta en este
dispositivo. Este instrumento debe ser calibrado cuando el avin este recto y
nivelado para obtener el cero.
5.4 Sensor

27

El sensor utilizado es un ADXL335, es cual es un sensor cuyos resortes son

condensadores los que miden en realidad la aceleracin, por lo que decimos que
es de tipo capacitivo. Mide la aceleracin en 3 ejes, con 3 salidas analgicas que
deberemos conectar a nuestro microcontrolador.

Podemos alimentarlo entre 1.8V y 3.3V.

La sensibilidad cambia en proporcin a la tensin de alimentacin. Por
ejemplo, con una tensin de alimentacin de 2V tenemos una sensibilidad
de 195mV/g, mientras que alimentando a 3.6V tenemos una sensibilidad de
360mV/g.
La tensin de salida del sensor se incrementa linealmente, de manera que
tenemos en la salida 0V a -3G y 3.3V a 3G.

Figura 5.3 Diagrama de bloques interno del acelermetro ADXL335

5.4.1 Datasheet
A continuacin se muestran algunas especificaciones importantes de este sensor.

Figura 5.4 Especificaciones dimensionales del adxl335

28

Figura 5.5 Especificaciones del adxl335

5.4.2 Rango de operacin

Como cualquier dispositivo, este sensor presenta una serie de limitaciones las
cuales se deben respetar para lograr un funcionamiento adecuado.

Figura 5.6 Rangos mximos del adxl335

29

5.4.3 Diagrama elctrico

Figura 5.7 Configuracin de pins y descripcin de su funcin

Figura 5.8 Conexin entre un Arduino Uno y el acelermetro ADXL335

5.5 Programacin
Se localiz en un foro de National Instruments el horizonte artificial controlado
mediante labview, gracias a los sensores anteriormente mencionados se puedo
realizar la medicin de los diversos ngulos y con esto por der automatizar el
30

programa que se haba descargado, se utiliz una librera especial para el

indicador de rumbo debido a que su comunicacin era digital (I2C) y no anloga
como los dems transductores utilizados
5.5.1 Diagrama de bloques

Figura 5.9 Diagrama de bloques LabView

5.5.2 Virtual Instrument

Figura 5.10 Virtual Instrument

31

Captulo 6
RADIOFARO OMNIDIRECCIONAL VHF, VOR
6.1 Antecedentes
Fue desarrollado en EE.UU. y puesto por primera vez en servicio en 1949. El VOR
determina el ngulo entre direccin que se encarga de unir la aeronave con la
estacin VOR

6.2 Definicin
El VOR: Radiofaro Omnidireccional de muy alta frecuencia es una radio ayuda
para la navegacin area en ruta de corto alcance (aproximadamente 200 MN o
370.4Km). Emitiendo frecuencias de 108 a 118MHz.
El sistema VOR tiene dos componentes:

Estacin de tierra.- Es un transmisor omnidireccional que trasmite en todas

direcciones una seal al aire, en frecuencias especficas generando e
indicando trescientas sesenta rutas denominadas radiales, separadas por

un grado entre s.
Receptor del avin.- Este sistema decodifica la seal emitida desde tierra,
permitiendo determinar en qu posicin se encuentra, respecto del VOR.

6.3 Funcionamiento
El principio por el cual la aeronave sabe a cuantos grados se encuentra del VOR,
es por medio del desfasaje. En la siguiente imagen est marcada la seal fija o de
referencia que va de 0 hasta 360 con color azul, aclaremos que el seno del
ngulo est representado por la magnitud del segmento AB. La seal variable ira
desde 90 una vuelta completa hasta alcanzar nuevamente los 90, representada
con color rojo, aqu el seno de x est representado por el segmento AB.

32

Figura 6.1 desfase entre la seal de referencia y la variable

S se observa bien ambas curvas son iguales, salvo porque una esta corrida 90
(curva roja). Se puede observar que la curva azul pasa por 0 en 0, 180 y 360,
mientras que la roja lo hace en 90 y 270, es decir hay una diferencia de 90 entre
los puntos cero, en este caso las ondas estn desfasadas en 90.
Este es el principio por el cual la estacin VOR informa la radial (ruta), emite dos
seales una fija y estable en 0 y la variable la va desfasando de acuerdo a los
grados de la radial.
El equipo en el avin lo que hace es medir el grado de desfasaje entre la seal fija
y la variable para determinar la radial correspondiente. El indicador VOR es un
CDI (Course Deviation Indicator o Indicador de Desviacin de Curso), compuesto
por una rosa de los vientos (una marcacin de rumbo magntico) y una aguja
indicadora de direccin hacia la emisora VOR. La aguja se desplaza hacia la
derecha o hacia la izquierda (como un pndulo), indicando la direccin a seguir
para volver al rumbo seleccionado. La barra de desviacin est marcada en
segmentos de 2. Adems aparece un indicador TO (hacia) o FROM (desde) para
el sentido de la direccin a la estacin VOR. La rueda OBS (OmniBearing Selector
o Selector de Rumbo) sirve para girar el anillo de azimut, de modo que el piloto
pueda seleccionar un rumbo VOR respecto del que se vuela HACIA (TO) o
DESDE (FROM).

33

Figura 6.2 Partes del indicador del VOR

6.4 Sensor
El sensor utilizado para elaborar el altmetro es el sensor ultrasnico HC-SR04
6.4.1 Datasheet
Entre los datos a considerar sobre este sensor se encuentran los siguientes

34

6.4.2 Rango de operacin

6.5 Programacin
Al igual que el altmetro para la programacin de este instrumento se hizo uso de
la biblioteca LINX esto debido que tambin se hara uso de un sensor ultrasnico
el cual arrojaba la medida en distancia de un objeto y era plasmada sobre un
plano circular el cual puede medir ngulos, se aadi en este adema una
condicin para establecer el rango de operacin de ultrasnico
6.5.1 Diagrama de bloques

Figura 6.3 Diagrama de bloques Labview

6.5.2 Virtual Instrument

Figura 6.4 Virtual Instrument

35

Captulo 7

Motor de pasos
7.1 Antecedentes
La historia de los motores a pasos se puede rastrear desde el siglo XIX; en esos
tiempos se les conoca como motores electromagnticos. La invencin de la
estructura de diente en el estator y rotor del motor pas a paso, por el cual Walker
fue otorgado una patente inglesa en 1919. Chiken y Thain, fue la segunda
invencin de la estructura sndwich la cual produca grandes torques en un
volumen pequeo, por la cual un patente americano fue otorgado en 1920. Sin
embargo el motor paso a paso moderno fue descrito por primera vez por Thomas
y Fleischaueren en 1957.

7.2 Definicin
Un motor de pasos, es un dispositivo electromecnico que acciona un tren de
movimiento de pasos en respuesta a un tren de impulsos de entrada. El
movimiento puede ser linear o angular. Los dos motores de pasos ms utilizados
son: motor magntico permanente y de reluctancia variable.
Los motores paso a paso, son motores libres de escobillas donde el movimiento
de rotacin se realiza en forma incremental, en pasos que van desde los 90 hasta
ngulos menores a 1,8 y tienen la propiedad de poder fijarse a una posicin.
Los motores paso a paso, estn compuestos por dos partes, una fija, llamada
estator y una mvil llamada rotor. El estator se encuentra en la periferia del motor
y es el en cargado de generar el flujo principal; mientras que el rotor se encuentra
en el centro del motor, unido al eje, y su funcin es reaccionar a la excitacin del
estator produciendo el movimiento de rotacin o una fuerza de enclavamiento.

36

Figura 7.1. Construccin (a) y circuito de operacin bsico (b) de un motor de pasos
magntico permanente.

Figura 7.2 Representacin esquemtica (a) y circuito de operacin bsico (b) de un motor
de pasos de reluctancia variable.

Las caractersticas de un motor de pasos principales son: torque-desplazamiento y

torque-corriente (caractersticas estticas) y la taza de torque-pasos
(caractersticas dinmicas).
7.3 Funcionamiento
Estos motores se controlan por el cambio de direccin del flujo de corriente a
travs de las bobinas que lo forman, es decir controlan el desplazamiento del rotor
en funcin de las tensiones que se aplican a las bobinas. Lo anterior para
conseguir desplazamientos hacia adelante y atrs; controlar el nmero de pasos
por vuelta y la velocidad del motor. Adems estos motores poseen la habilidad de
poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Se los alimenta
con corriente continua, pero debe suministrarse por una electrnica encargada de
administrar en forma adecuada la excitacin de las bobinas.
Existen dos tipos bsicos de motores paso a paso. El primero de ellos funciona
por el efecto de reaccin que se produce entre un campo electromagntico y un
imn permanente, por este motivo se le denomina "motor paso a paso de imn
permanente". Se los conoce tambin como "tincan" o "canstack". El segundo
funciona mediante la accin de un campo electromagntico sobre un rotor de
hierro dulce, el cual, como es sabido, presenta un magnetismo remanente muy
dbil. A este tipo se le conoce con el nombre de "motor paso a paso de reluctancia
variable".

37

7.4 Dispositivo
Lo anterior hace referencia a que un motor de pasos sirve para convertir una serie
de ceros y unos (tren de impulsos) en un movimiento por cada pulso generado. En
este caso usaremos un motor de pasos para generar un movimiento angular para
conseguir simular la elevacin de una aeronave en funcin de la velocidad del
viento frente a sta. (23Y102D-LW8)

7.4.1 Datasheet
Esto se consigue utilizando un motor de pasos de movimiento angular, esta vez,
utilizamos el 23Y102D-LW8, el cual tiene una serie de caractersticas importantes:

Tamao de marco NEMA 23.

1.8 por cada paso

Alto torque, hasta 380 onzas-pulgada

Alta precisin y resolucin de paso

Poca vibracin y ruido

Eje plano como estndar

Se puede personalizar para:

1. Opciones de eje
2. Cables y conectores
Certificado CE y RoHS

Figura 7.3 Imagen de un motor 23Y102D-LW8

38

Sus dimensiones se presentan en la siguiente imagen:

Figura 7.4 Dimensiones del motor de pasos 23Y102D-LW8

7.4.2 Rango de operacin

Las limitaciones operaciones o los rangos normales de funcionamiento se
muestran en la siguiente tabla
Angulo de paso

1.8 grados

Pasos por revolucin

200

Precisin angular

+/- 3%

Fases

Temperatura de funcionamiento

-20 a 40 C

Temperatura ambiente nominal

40 C

Carga del eje

20.000 horas a 1.500 rpm

Radial

20 libras ( 9,1 kg) en el centro del eje

Empuje axial

6 lb (2.7 kg)

Traccin axial

50 lb (22.7 kg)
39

Codificador recomendado

780251-01

7.4.3 Diagrama elctrico

Otro de los aspectos importantes es la manera en que se conecta, o bien, su
diagrama de conexin, el cual se muestra en la figura posterior:

Figura 7.5 Diagrama de conexin

Los motores de paso, necesitan de un driver que consigue acoplar el dispositivo
electromecnico con el circuito elctrico que le generar los pulsos elctricos. En
nuestro proyecto, utilizaremos el microstep driver MBC25081TB, cuyas
especificaciones se mencionan a continuacin:

Driver Microstep compacto

Divisores seleccionables de 2, 4, 8 y paso-completo
Terminales de bloques desmontables
Corriente de salida de 0.5-2.5 Amp
Compatible con tamaos de 8, 11, 14, 17, 23 and 24 Marco de
motores de paso.
24 VDC seales de entrada compatibles
Voltaje de operacin de 12 a 24 VDC
Fcil instalacin
40

Certificado CE y RoHS

Figura 7.6 Imagen de un microstep driver de MBC25081TB

Las dimensiones y el diagrama de conexin del MBC25081TB tambin se

muestran a continuacin:

Figura 7.7 Dimensiones del driver

Figura 7.8 Diagrama de conexin del driver

41

7.5 Programacin
El funcionamiento del motor de pasos se realizo mediante la implementacin de
Arduino. El programa fue basado en uno
ya creado anteriormente para una de las
prcticas de la clase de avinica.
7.6 Parmetros
Relacin entre Levantamiento y
Velocidad
Es importante, para el objetivo del
stepper, conocer la relacin entre
levantamiento y velocidad, es sabido
que el levantamiento puede definirse
con una ecuacin que involucra una
serie de parmetros, esta ecuacin es la
siguiente:
1
L= V 2 S C L
2

En donde

es la densidad del

aire.
V es la velocidad del viento
S es la superficie del ala
CL es el coeficiente de sustentacin

Se construy una grfica con ayuda del programa Matlab, una herramienta
bastante til que se utiliza muy frecuentemente en ingeniera, a continuacin una
imagen del programa elaborado en su lenguaje (lenguaje M) y la imagen arrojada
por dicho programa.

42

Figura 7.9 Cdigo del programa utilizado para la elaboracin de la grfica Levantamiento vs
Velocidad.

Figura 7.10 Imagen arrojada por el programa en matlab, el eje vertical muestra la velocidad en m/s
y el eje horizontal muestra el levantamiento en Newtons .

Para el programa, se utiliz un valor para la densidad al nivel medio del mar de
1.22 kg/m3, un vector de velocidad de 0 a 100 con espacios de 10 (con unidades
en m/s), una superficie alar de 0.5 m 2 (suponiendo que se trate de un avin de 1m
de envergadura por 0.5m de cuerda) y un Cl a un ngulo determinado de 1.

Panel de instrumentos final

Una vez realizados cada uno de los instrumentos de la Bsica se procedi a
integrarlos todos dentro de un mismo programa como se muestra a continuacin:

43

Diagrama de bloques

Virtual Instrument

44

Costos

La siguiente tabla muestra los costos invertidos para la realizacin del

proyecto.

Dispositivo
1 HC-SR04

Precio unitario (M/N)

Cantidad

Total

$35.00

$70.00

2 MPXV5004DP

$200.00

$200.00

3 HMC5883L

$150.00

$150.00

4 ADXL335

$100.00

$100.00

5 Arduino

$450.00

$700.00
$1220.00

45

Conclusin

46

Referencias
file:///C:/Users/jorch/Downloads/Manual%20de%20vuelo%20del%20PIPER
%20PA-11.%20Instrumentos%20de%20vuelo.pdf
http://aerowiki-info.blogspot.mx/2013/04/interpretacion-de-los-instrumentospara.html
http://www.cochesrc.com/giroscopo-ii-giroscopos-electronicos-a1807.html
http://www.ecured.cu/index.php/Instrumentos_de_vuelo
http://itzamna.bnct.ipn.mx/dspace/bitstream/123456789/12410/1/propuestadigitaliz
acion.pdf
http://www.invensense.com/mems/gyro/documents/PS-MPU-6000A-00v3.4.pdf
http://www.dfrobot.com/wiki/index.php/6_DOF_Sensor-MPU6050_
%28SKU:SEN0142%29
https://decibel.ni.com/content/groups/labview-interface-for-arduino
http://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050
Sistemas de Navegacin, del comps magntico a la navegacin por satlite,
A.Corbasi, McGraw Hill.
Sistemas de Navegacin Area, R.Arn Escuer, J.R.Aragoneses, Paraninfo.
https://www.google.com.mx/webhp?sourceid=chromeinstant&ion=1&espv=2&ie=UTF-8#q=anemometro+historia+avion
47

http://www.opiron.com/portfolio/todo-sobre-los-acelerometros-adxl335
http://www.faa.gov/aircraft/safety/programs/sups/upn/media/2014/UPN_20142013NM510030.pdf
http://www.aerostudents.com/files/avionics/basicAvionics.pdf
http://aerodocentes.wikispaces.com/file/detail/instrumental_y_avionica.pdf
https://ciiaas.files.wordpress.com/2008/05/boletin-ciiaas26052008.pdf
http://tesis.ipn.mx/jspui/bitstream/123456789/12410/1/propuestadigitalizacion.pdf
http://aerodocentes.wikispaces.com/file/view/instrumental_y_avionica.pdf/2624894
34/instrumental_y_avionica.pdf
http://servidor-da.aero.upm.es/wip/apuntes/cuarto/sistemas-de-navegacion-yavionica/Sistemas%20de%20Navegaci%F3n%20-%20Beneyto.pdf
medialab.usal.es/facartec/files/2012/10/Bsicos-Arduino.pdf

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