Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
3.1 Posiblemente el ejemplo ms caracterstico de fenmeno fsico cuya modelizacin conduce a una E c u a c i n
d i fe r e n c i a l lineal de segundo orden es el movimiento amortiguado de una masa m unida mediante un muelle
e l s t i c o a una pared como la que se muestra en la Figura 3.1: Al aplicar a la masa unida al resorte una
fuerza F (t) hacia la izquierda, de forma que el muelle se comprime,
bk
m
x (t )
este reacciona con una fuerza de igual magnitud hacia la derecha que produce un desplazamiento
de la masa en
dicho sentido hasta hacer tope con un pieza e l s t i c a que amortigua dicho desplazamiento hasta que la masa se
para. En ese instante el muelle se e n c o n t r a r a extendido respecto de su p o s i c i n de reposo por lo que
producir un nuevo desplazamiento de la masa hacia la izquierda, provocando una nueva compresin del muelle, y
as sucesivamente. La amortiguacin del movimiento del resorte se puede producir no so lo po r contacto con otra
pieza e l s t i c a sino t a m b i n por rozamiento con el medio, o cualquier otra causa.
bx '(t )
Suponiendo que la fuerza de amortiguacin es proporcional a la velocidad:
y que k, una constante, mide la
rigidez del muelle (que depende del material del que este hecho), la segunda Ley de Newton conduce al siguiente
P V I que sirve de modelo para el estudio de este f e n m e n o f s i c o :
x(0) x0
x '(0) x
(3.1)
3.2 La ecuacin del pndulo matemtico
Sea L la longitud de una cuerda inflexible cuyos extremos estn fijados tal como se muestra en la Fig. 3.2
(t )
Sea
la posicin angular en cualquier instante
ecuaciones :
mgsen( (t )) mx ''(t )
x (t ) L (t )
Pero
mgsen( (t )) mL ''(t )
''(t )
g
sen( (t )) 0
L
(3.2)
(t ) sen( (t ))
La EDO dada en (3.1.2) es una EDO no lineal de orden dos, para linealizarla basta considerar
la ecuacin diferencial:
y se obtiene
g
''(t ) (t ) 0
L
(3.3)
3.3 Ecuacin de Kirchooff para un circuito elctrico simple
Sea el circuito simple RLC que se muestra en la figura 3.3 se considera inicialmente el circuito estaba inactivo, es decir la
intensidad de corriente y carga del condensador son nulos.
dI
1
RI (t ) I ( s)ds V
dt
C0
(3.4)
t 0
L
(3.4) , transponiendo
al segundo miembro y haciendo
la intensidad de corriente:
d 2 I R dI I (t )
dt 2 L dt LC 0
I (0) 0
I '(0)
V
L
(3.5)
I (t )
Adems se sabe qu
dQ
dt
, entonces se tiene la EDO en funcin de la carga del condensador:
d 2Q R dQ Q(t ) V
dt 2 L dt
LC L
(3.6)
Derivando la ecuacin
Se toma una masa y un resorte(o elstico) de soporte para la vibracin de la masa, tal como se muestra en el siguiente
esquema:
Figura 3.6
Figura
3.7
El fenmeno fsico de slidos en vibracin libre es que la vibracin del solido es producida por perturbaciones instantneas
en la forma de fuerza de deformacin o el resorte soportndolo.
Figura 3.8
FORMULACION MATEMATICA DE SISTEMAS SIMPLES MASA RESORTE EN VIBRACION LIBRE
Como se dijo en la seccin anterior, se toma una masa y un resorte de soporte para conseguir la vibracin de la masa. As
tenemos un modelo fsico simple para una vibracin de un sistema mecnico que se mostr en el esquema...
Para la formulacin matemtico del modelo fsico , consideremos el esquema que se muestra:
mg kh
Del esquema anterior y considerando que
d2y k
y (t ) 0
dt 2 m
3.12
Para obtener la solucin general de la EDLH 3.12 se procede as:
1*) Se halla las races del polinomio caracterstico:
p (r ) r 2
k
k
r i
m
m
y (t ) A cos(
k
k
t ) Bsen(
t)
m
m
3.13
wo
Si
k
m
, entonces 3.13 se expresa como:
wo
Entonces
dada en 3.14 se lama frecuencia circular o angular del sistema de vibracin masa resorte. A menudo se
Rad
considera como su frecuencia natural del sistema, siendo la unidad
resorte est dada por la expresin:
wo
1
2 2
s
.Adems la real frecuencia de la vibracin masa
k
m
3.15
La solucin general y en t=0 (condicin inicial) se bosqueja en un grafico ,tal como se muestra:
Finalmente para este ejemplo esbozamos el fenmeno de vibracin masa resorte simple en el siguiente esquema:
Figura 3.11 Sistema masa resorte simple amortiguado en una vibracin libre
Que hace que un sistema de vibracin libre de un sistema masa resorte para en el tiempo t en realidad?
La respuesta es el efecto de la amortiguacin que hace en sistema de masa resorte pare despus el tiempo t. As la vibracin
libre amortiguado de slidos es un fenmeno ms realista. Las fuentes de amortiguamiento en una vibracin mecnica son la
resistencia del aire circundante a la masa que vibra, la fricciona interna del resorte durante la deformaciones. El modelo de
sistemas de vibracin libre amortiguado esta inducido por la resistencia del aire para el movimiento de la mas, podemos usar
un cilindro ajustable de aire para regularlo, este proceso podemos notarlo en el siguiente esquema:
Figura 3.12
El modelo matemtico del sistema masa resorte amortiguado de vibracin libre est dada en el siguiente esquema:
La ecuacin (*) es una EDOLH de orden de coeficientes constantes. Para obtener la solucin consideremos la siguiente
ecuacin:
d 2 y c dy k
y (t ) 0
dt 2 m dt m
3.15
Para obtener la solucin de la ecuacin 3.15 se halla las races del polinomio caracterstico :
c
k
P(r ) r 2 ( )r 0
m
m
c
c 2 4km
2m
2m
c 2 4km 0
Caso 1:
c 2 4km 0
Caso 2:
c 2 4km 0
Caso 3:
Se analiza cada caso y consideremos
c 2 4mk
2m
.
c 2 4km 0
Caso 1:
(sobre amortiguado),entonces se tiene dos races reales simples, la solucin esta dada por :
y (t ) e
c
)t
m
ce
c2 e t
c1 y c2
Las constantes
se determinan de la condicin inicial. La representacin grafica respecto al tiempo de la vibracin
de la masa estn dadas en los siguientes grficos:
c 4km 0
2
Caso 2:
3.20 est dada por :
c
2m
y (t ) e
c
)t
m
c1 c2t
c 4km 0
2
c
i
2m
Caso 3:
(sub amortiguado), entonces
ecuacin 3.18 est dada por :
y (t ) e
c
)t
m
, siendo
4mk c 2
2m
y la solucin general de la
c1 cos(t ) c2 sen(t )
produce cuando est sometido a cargas cclicas, que es un caso de vibracin forzada con las fuerzas que actan para que
los slidos vibren en todo momento.
En la figura 3.25 se muestra maquinas o estructures sometidos a fuerzas externas vibratorias.
Figura 3.14
Planteamiento fsico del Problema
El modelo fsico sencillo para vibracin forzada es un sistema de masa-resorte sencillo sometido a una fuerza de excitacin
F(t) donde t = tiempo, cuyo representacin se muestra en el siguiente grafico:
Figura 3.15
El modelo matemtico para el modelo fisco dado en la figura... puede ser derivado usando la primera Ley de Newton:
Fy 0 Fd k h y (t ) w F (t ) 0
d2y
Fd m( 2 )
dt
Por la segunda Ley de Newton se tiene que
Luego arribamos a la siguiente EDOLNH
m(
d2y
) ky (t ) F (t )
dt 2
3.28
Podemos considerar fuerzas de vibracin de un sistema masa -resorte sometido a fuerzas cclicas del tipo
F (t ) Fo cos(wt )
3.29
Fo
De 3.29 se aprecia que
es la mxima magnitud de la fuerza F y w es la frecuencia circular de la fuerza cclica aplicada.
La grafica de F se muestra en la figura 3.29
Figura 3.16
Luego sustituimos 3.29 en 3.28 y se obtiene la EDOLNH
d2y
m( 2 ) ky (t ) Fo cos( wt )
dt
La ecuacin 3.30 es equivalente a :
3.30
F
d2y k
y (t ) o cos( wt )
2
dt
m
m
Adems 3.31 se puede escribir de la siguiente forma:
3.31
F
d2y
w2o y (t ) o cos( wt )
2
dt
m
3.32
wo
k
m
donde
, es la frecuencia circular del sistema masa resorte, que es una propiedad de una estructura masa resorte.
La solucin de 3.31 es de la forma:
y ( x ) yh ( x ) y p ( x )
yh ( x )
Para halla
se procede como sigue:
Paso 1: Hallamos las races del polinomio caracterstico
p (r ) r 2 wo2 r iwo
, entonces
yh ( x ) c1 cos wo t c2 senwo t
3.33
y p ( x)
Paso 2: Calculo de
Aplicamos el mtodo de coeficientes indeterminados, en efecto:
i iw
w wo
,entonces por el teorema parte a) se tiene
y p ( x) A cos wt Bsenwt
d 2 yp
dt
w2 o y p (t )
Fo
cos( wt )
m
Fo
m( w w2 )
2
o
B0
y p ( x)
Fo
cos wt
m( w w 2 )
2
o
Fo
cos wt
m( w w 2 )
2
o
(3.36)
c1 y c2
Donde
son constantes por determinar mediante las condiciones iniciales.
Siendo la ecuacin (3.36) resultado de considerar el siguiente esquema:
Figura 3.18
En la ecuacin (3.36) estn expresadas las amplitudes de la vibracin de la masa.
w wo
y (t )
este caso
no es posible. Si
.En
w wo
, entonces la solucin particular por la parte b) del teorema est dada por:
d 2 yp
dt
w2 o y p (t )
Fo
cos( wt )
m
y '' p ( x) 2( Awo senwot Bwo cos wot ) t ( Awo2 cos wot Bwo2 senwot )
wo2 y p ( x) two2 ( A cos wot Bsenwot )
Fo
cos( w0t ) 2( Awo senwot Bwo cos wo t )
m
Luego se tiene que :
A0
Fo
B
2mwo
w wo
Luego se tiene la solucin particular cuando
y p ( x) (
Fo
)tsenwot
2mwo
Luego la solucin general que expresa las amplitudes de la vibracin de la masa est dada por:
Fo
)tsenwot
2mwo
(3.39)
CIRCUITOS ELCTRICOS
Circuito RLC Serie
Un circuito que consiste en una resistencia R, y el inductor L, un condensador C, y una fuente de tensin V (t) conectados
en serie, que se muestra en la figura 5.18, se llama el
circuito en serie RLC. La aplicacin de la Ley de voltaje
de Kirchhff, uno tiene
A circuit consisting of a resistor R, nad and
inductor L, a capacitor C, and a voltage source V(t)
connected in series, shown in Figure 5.18, is called the
series RLC circuit. Applying Kirchhff's Voltage Law, one has
t
di 1
V (t ) Ri L idt 0.
dt C
Figura 5.18: Circuito en Serie RLC
Derivando respecto a t se produce
d 2i R di
1
1 dV (t ) 2
1
R
d 2i
di 1
dV (t )
,
w
.
L
0
0
dt 2 L dt LC
L dt
LC
2 L dt 2
dt C
dt
o en la forma estandar
d 2i
di
1 dV (t )
2
w
i
.
0
0
dt 2
dt
L dt
l circuito en serie RLC es equivalente al sistema de masa-amortiguador de muelle como se muestra en la Figura 5.18.
Circuito RCL Paralelo
Un circuito que consiste en una resistencia R, y el inductor L, un condensador C, y una fuente de corriente I (t) conectado
en paralelo, como se muestra en la figura 5.19, se llama el circuito paralelo de RLC. La aplicacin de la Ley actual de
Kirchhoff en el nodo 1, se tiene:
t
dv 1
v
I (t ) C vdt .
dt L
R
Diferenciando respecto a t se produce:
d 2 v 1 dv 1
dI (t )
C 2
v
dt
R dt L
dt
o, en la forma estndar:
d 2v
1 dv
1
1 dI (t )
1
1
2
,
w
0
0
dt 2 RC dt LC
C dt
LC
2 RC
El circuito paralelo de RLC es equivalente a un sistema masa-resorte-amortiguador tal como se muestra.
Figura 5.19: Circuito RLC en Paralelo