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ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN

3.1 Posiblemente el ejemplo ms caracterstico de fenmeno fsico cuya modelizacin conduce a una E c u a c i n
d i fe r e n c i a l lineal de segundo orden es el movimiento amortiguado de una masa m unida mediante un muelle
e l s t i c o a una pared como la que se muestra en la Figura 3.1: Al aplicar a la masa unida al resorte una
fuerza F (t) hacia la izquierda, de forma que el muelle se comprime,
bk
m

Figura 3.1: Movimiento amortiguado de una masa unida a un muelle e l s t i c o

x (t )
este reacciona con una fuerza de igual magnitud hacia la derecha que produce un desplazamiento
de la masa en
dicho sentido hasta hacer tope con un pieza e l s t i c a que amortigua dicho desplazamiento hasta que la masa se
para. En ese instante el muelle se e n c o n t r a r a extendido respecto de su p o s i c i n de reposo por lo que
producir un nuevo desplazamiento de la masa hacia la izquierda, provocando una nueva compresin del muelle, y
as sucesivamente. La amortiguacin del movimiento del resorte se puede producir no so lo po r contacto con otra
pieza e l s t i c a sino t a m b i n por rozamiento con el medio, o cualquier otra causa.

bx '(t )
Suponiendo que la fuerza de amortiguacin es proporcional a la velocidad:
y que k, una constante, mide la
rigidez del muelle (que depende del material del que este hecho), la segunda Ley de Newton conduce al siguiente
P V I que sirve de modelo para el estudio de este f e n m e n o f s i c o :

mx ''(t ) bx '(t ) kx(t ) F (t )

x(0) x0
x '(0) x

(3.1)
3.2 La ecuacin del pndulo matemtico
Sea L la longitud de una cuerda inflexible cuyos extremos estn fijados tal como se muestra en la Fig. 3.2

Figura 3.2: Pndulo matemtico

(t )

Sea
la posicin angular en cualquier instante
ecuaciones :

, aplicando la segunda Ley de Newton, se establece las siguientes

mgsen( (t )) mx ''(t )
x (t ) L (t )
Pero

, en consecuencia se tiene la ecuacin diferencial

mgsen( (t )) mL ''(t )

''(t )

g
sen( (t )) 0
L
(3.2)

(t ) sen( (t ))
La EDO dada en (3.1.2) es una EDO no lineal de orden dos, para linealizarla basta considerar
la ecuacin diferencial:

y se obtiene

g
''(t ) (t ) 0
L
(3.3)
3.3 Ecuacin de Kirchooff para un circuito elctrico simple
Sea el circuito simple RLC que se muestra en la figura 3.3 se considera inicialmente el circuito estaba inactivo, es decir la
intensidad de corriente y carga del condensador son nulos.

Figura 3.3: Circuito RLC simple


Aplicando la segunda Ley de Kirchoff se tiene la siguiente ecuacin integro-diferencial:

dI
1
RI (t ) I ( s)ds V
dt
C0
(3.4)

t 0

L
(3.4) , transponiendo
al segundo miembro y haciendo
la intensidad de corriente:

se obtiene el siguiente PVI de segundo orden en funcin de

d 2 I R dI I (t )
dt 2 L dt LC 0

I (0) 0

I '(0)

V
L
(3.5)

I (t )
Adems se sabe qu

dQ
dt
, entonces se tiene la EDO en funcin de la carga del condensador:

d 2Q R dQ Q(t ) V

dt 2 L dt
LC L
(3.6)

Sistema Simple de vibracin libre masa resorte

Derivando la ecuacin

Se toma una masa y un resorte(o elstico) de soporte para la vibracin de la masa, tal como se muestra en el siguiente
esquema:
Figura 3.6

Figura

3.7

El fenmeno fsico de slidos en vibracin libre es que la vibracin del solido es producida por perturbaciones instantneas
en la forma de fuerza de deformacin o el resorte soportndolo.

Figura 3.8
FORMULACION MATEMATICA DE SISTEMAS SIMPLES MASA RESORTE EN VIBRACION LIBRE
Como se dijo en la seccin anterior, se toma una masa y un resorte de soporte para conseguir la vibracin de la masa. As
tenemos un modelo fsico simple para una vibracin de un sistema mecnico que se mostr en el esquema...
Para la formulacin matemtico del modelo fsico , consideremos el esquema que se muestra:

1) Se empieza con un resorte colgado


2) El resorte libre se estira bajo la accin de la masa m.
3) Se aplica un fuerza instantnea hacia abajo a la masa m en un
instante de tiempo, podemos expectar que la masa se
desplaza hacia abajo de su posicin inicial de equilibrio, adems se considera no hay resistencia del aire en el movimiento
de la masa m. Luego aplicando las Leyes de Newton se establece las diferentes ecuaciones y se deduce una ecuacin
diferencial ordinaria homognea de segundo orden con coeficientes constantes (EDOLH), todo este procedimiento se indica
en el siguiente esquema

mg kh
Del esquema anterior y considerando que

se arriba a la siguiente EDOLH:

d2y k
y (t ) 0
dt 2 m
3.12
Para obtener la solucin general de la EDLH 3.12 se procede as:
1*) Se halla las races del polinomio caracterstico:

p (r ) r 2

k
k
r i
m
m

2**)Luego a solucin esta dada por :

y (t ) A cos(

k
k
t ) Bsen(
t)
m
m
3.13

En 3.13 A y B son constantes numricas arbitrarias.

wo
Si

k
m
, entonces 3.13 se expresa como:

y (t ) A cos( wot ) Bsen( wot )


3.14

wo
Entonces

dada en 3.14 se lama frecuencia circular o angular del sistema de vibracin masa resorte. A menudo se

Rad
considera como su frecuencia natural del sistema, siendo la unidad
resorte est dada por la expresin:

wo
1

2 2

s
.Adems la real frecuencia de la vibracin masa

k
m
3.15

La solucin general y en t=0 (condicin inicial) se bosqueja en un grafico ,tal como se muestra:

Finalmente para este ejemplo esbozamos el fenmeno de vibracin masa resorte simple en el siguiente esquema:

Figura 3.11 Sistema masa resorte simple amortiguado en una vibracin libre
Que hace que un sistema de vibracin libre de un sistema masa resorte para en el tiempo t en realidad?
La respuesta es el efecto de la amortiguacin que hace en sistema de masa resorte pare despus el tiempo t. As la vibracin
libre amortiguado de slidos es un fenmeno ms realista. Las fuentes de amortiguamiento en una vibracin mecnica son la
resistencia del aire circundante a la masa que vibra, la fricciona interna del resorte durante la deformaciones. El modelo de
sistemas de vibracin libre amortiguado esta inducido por la resistencia del aire para el movimiento de la mas, podemos usar
un cilindro ajustable de aire para regularlo, este proceso podemos notarlo en el siguiente esquema:

Figura 3.12
El modelo matemtico del sistema masa resorte amortiguado de vibracin libre est dada en el siguiente esquema:

La ecuacin (*) es una EDOLH de orden de coeficientes constantes. Para obtener la solucin consideremos la siguiente
ecuacin:

d 2 y c dy k

y (t ) 0
dt 2 m dt m
3.15

Para obtener la solucin de la ecuacin 3.15 se halla las races del polinomio caracterstico :

c
k
P(r ) r 2 ( )r 0
m
m

c
c 2 4km

2m
2m

Para hallar la solucin de 3.15 se discute los siguientes casos:

c 2 4km 0
Caso 1:

c 2 4km 0
Caso 2:

c 2 4km 0
Caso 3:


Se analiza cada caso y consideremos

c 2 4mk
2m
.

c 2 4km 0
Caso 1:

(sobre amortiguado),entonces se tiene dos races reales simples, la solucin esta dada por :

y (t ) e

c
)t
m

ce

c2 e t

c1 y c2
Las constantes
se determinan de la condicin inicial. La representacin grafica respecto al tiempo de la vibracin
de la masa estn dadas en los siguientes grficos:

De los graficos ..... y .... se observan:

No hay movimiento oscilatorio de la masa.


Crecimiento inicial del desplazamiento y decaimiento en la amplitud de las vibraciones.
Las amplitudes de vibracin decaen rpidamente.
Se presenta una situacin deseable en disminuir o mitigar la vibracin mecnica.

c 4km 0
2

Caso 2:
3.20 est dada por :

c
2m

(Amortiguamiento critico), entonces

y (t ) e

es rail rel de multiplicidad dos, la solucin general de

c
)t
m

c1 c2t

En este caso el comportamiento esta dado en e el siguiente grafico:

De los graficos ..... y .... se observan:

Tericamente no hay movimiento oscilatorio de la masa.


Las amplitudes se reducen con el tiempo y no decaen rpidamente como en el caso de sobre amortiguamiento.
Puede convertirse en una situacin inestable de vibracin mecnica.

c 4km 0
2

c
i
2m

Caso 3:
(sub amortiguado), entonces
ecuacin 3.18 est dada por :

y (t ) e

c
)t
m

, siendo

4mk c 2
2m
y la solucin general de la

c1 cos(t ) c2 sen(t )

La grafica de esta solucin est dada en el siguientes cuadro:

De los graficos ..... y .... se observan:

Solo el caso de vibracin amortiguada que tiene movimiento oscilatorio de la masa.


Las amplitudes de cada movimiento oscilatorio de la masa se reducen continuamente y toman un largo tiempo
para decaer.
La sub amortiguacin es la situacin menos deseable en el diseo de mquinas.
UN PROBLEMA DE APLICACION: "ANALISIS DE LA VIBRACION Y LA RESONANCIA"
El problema de la resonancia es uno de los anlisis crticos de la ingeniera mecnica( o estructura).Cualquier maquina o
estructura que est sometido a una carga cclica potencial(proceso intermitente) es vulnerable a una vibracin resonante. La
consecuencia de una vibracin resonante es que las amplitudes del movimiento oscilatorio de la estructura. La consecuencia
de la vibracin de resonancia es que las amplitudes del movimiento oscilatorio de la estructura se magnifican en poco
tiempo, lo que resulta en un fracaso estructura general. Porque la vibracin de resonancia de una maquina o estructura se

produce cuando est sometido a cargas cclicas, que es un caso de vibracin forzada con las fuerzas que actan para que
los slidos vibren en todo momento.
En la figura 3.25 se muestra maquinas o estructures sometidos a fuerzas externas vibratorias.

Figura 3.14
Planteamiento fsico del Problema
El modelo fsico sencillo para vibracin forzada es un sistema de masa-resorte sencillo sometido a una fuerza de excitacin
F(t) donde t = tiempo, cuyo representacin se muestra en el siguiente grafico:

Figura 3.15
El modelo matemtico para el modelo fisco dado en la figura... puede ser derivado usando la primera Ley de Newton:

Fy 0 Fd k h y (t ) w F (t ) 0

d2y
Fd m( 2 )
dt
Por la segunda Ley de Newton se tiene que
Luego arribamos a la siguiente EDOLNH

m(

d2y
) ky (t ) F (t )
dt 2

3.28
Podemos considerar fuerzas de vibracin de un sistema masa -resorte sometido a fuerzas cclicas del tipo

F (t ) Fo cos(wt )

3.29

Fo
De 3.29 se aprecia que
es la mxima magnitud de la fuerza F y w es la frecuencia circular de la fuerza cclica aplicada.
La grafica de F se muestra en la figura 3.29

Figura 3.16
Luego sustituimos 3.29 en 3.28 y se obtiene la EDOLNH

d2y
m( 2 ) ky (t ) Fo cos( wt )
dt
La ecuacin 3.30 es equivalente a :

3.30

F
d2y k
y (t ) o cos( wt )
2
dt
m
m
Adems 3.31 se puede escribir de la siguiente forma:

3.31

F
d2y
w2o y (t ) o cos( wt )
2
dt
m
3.32

wo

k
m

donde
, es la frecuencia circular del sistema masa resorte, que es una propiedad de una estructura masa resorte.
La solucin de 3.31 es de la forma:

y ( x ) yh ( x ) y p ( x )

yh ( x )
Para halla
se procede como sigue:
Paso 1: Hallamos las races del polinomio caracterstico

p (r ) r 2 wo2 r iwo
, entonces

yh ( x ) c1 cos wo t c2 senwo t

3.33

y p ( x)
Paso 2: Calculo de
Aplicamos el mtodo de coeficientes indeterminados, en efecto:

i iw

no es raz del polinomio caracterstico, es decir


que

w wo
,entonces por el teorema parte a) se tiene

y p ( x) A cos wt Bsenwt

d 2 yp
dt

w2 o y p (t )

Fo
cos( wt )
m

y '' p ( x) Aw2 cos wt Bw2 senwt

wo2 y p ( x ) Awo2 cos wt Bwo2 senwt


Fo
cos( wt ) ( wo2 w 2 ) A cos wt ( w2 wo2 ) Bsenwt
m
Luego se obtiene :

Fo
m( w w2 )
2
o

B0

Luego la solucin particular est dada por:

y p ( x)

Fo
cos wt
m( w w 2 )
2
o

Paso 3: Finalmente se obtiene la solucin

y (t ) c1 cos wot c2 senwot

Fo
cos wt
m( w w 2 )
2
o

(3.36)

c1 y c2
Donde
son constantes por determinar mediante las condiciones iniciales.
Siendo la ecuacin (3.36) resultado de considerar el siguiente esquema:
Figura 3.18
En la ecuacin (3.36) estn expresadas las amplitudes de la vibracin de la masa.

w wo

La gran interrogante que podemos hacernos es que suceder si en (3.36)

y (t )

este caso
no es posible. Si

.En

, esto significa que la amplitud de vibracin se vuelve infinito en

w wo

todo tiempo y esto fsicamente

, entonces la solucin particular por la parte b) del teorema est dada por:

y p ( x) t ( A cos wot Bsenwot )

d 2 yp
dt

w2 o y p (t )

Fo
cos( wt )
m

y ' p ( x) ( A cos wot Bsenwot ) t ( Awo senwot Bwo cos wot )

y '' p ( x) 2( Awo senwot Bwo cos wot ) t ( Awo2 cos wot Bwo2 senwot )
wo2 y p ( x) two2 ( A cos wot Bsenwot )
Fo
cos( w0t ) 2( Awo senwot Bwo cos wo t )
m
Luego se tiene que :

A0

Fo
B

2mwo

w wo
Luego se tiene la solucin particular cuando

y p ( x) (

Fo
)tsenwot
2mwo

Luego la solucin general que expresa las amplitudes de la vibracin de la masa est dada por:

y (t ) c1 cos wot c2 senwot (

Fo
)tsenwot
2mwo

(3.39)
CIRCUITOS ELCTRICOS
Circuito RLC Serie
Un circuito que consiste en una resistencia R, y el inductor L, un condensador C, y una fuente de tensin V (t) conectados
en serie, que se muestra en la figura 5.18, se llama el
circuito en serie RLC. La aplicacin de la Ley de voltaje
de Kirchhff, uno tiene
A circuit consisting of a resistor R, nad and
inductor L, a capacitor C, and a voltage source V(t)
connected in series, shown in Figure 5.18, is called the
series RLC circuit. Applying Kirchhff's Voltage Law, one has
t

di 1
V (t ) Ri L idt 0.
dt C
Figura 5.18: Circuito en Serie RLC
Derivando respecto a t se produce

d 2i R di
1
1 dV (t ) 2
1
R
d 2i
di 1
dV (t )

,
w

.
L

0
0
dt 2 L dt LC
L dt
LC
2 L dt 2
dt C
dt
o en la forma estandar

d 2i
di
1 dV (t )
2

w
i

.
0
0
dt 2
dt
L dt
l circuito en serie RLC es equivalente al sistema de masa-amortiguador de muelle como se muestra en la Figura 5.18.
Circuito RCL Paralelo
Un circuito que consiste en una resistencia R, y el inductor L, un condensador C, y una fuente de corriente I (t) conectado
en paralelo, como se muestra en la figura 5.19, se llama el circuito paralelo de RLC. La aplicacin de la Ley actual de
Kirchhoff en el nodo 1, se tiene:
t

dv 1
v
I (t ) C vdt .
dt L
R
Diferenciando respecto a t se produce:

d 2 v 1 dv 1
dI (t )
C 2
v
dt
R dt L
dt
o, en la forma estndar:

d 2v
1 dv
1
1 dI (t )
1
1
2

,
w

0
0
dt 2 RC dt LC
C dt
LC
2 RC
El circuito paralelo de RLC es equivalente a un sistema masa-resorte-amortiguador tal como se muestra.
Figura 5.19: Circuito RLC en Paralelo

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