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Controlador P
CONTROLADOR
%REGULADOR P;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema en cadena
abierta;
num=1;
den=conv([10 1],[5 1]);
sys=tf(num,den);
%Regulador Proporcional;
Kp=2;
sysa=Kp*sys;
%Sistema equivalente realimentado;
[sysc]=feedback(sysa,1);
hold on;
%Respuesta del sistema;
step(sysc);
title('Regulador P');
Accin Integral PI
LA ACCIN INTEGRAL
PI
Accin Derivativa PD
LA ACCIN DERIVATIVA
PD
step(sysac);
title('controlador PD');
El Controlador PID
EL CONTROLADOR PID
El controlador PID combina en un nico controlador la mejor
caracterstica de estabilidad del controlador PD con la
ausencia de error en estado estacionario del controlador PI.
La adicin de la accin integral a un controlador PD es
esencialmente lo mismo que aadir dicha accin a un
controlador P.
La tabla 1 muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad y
el error en estado estacionario cuando se modifican los
parmetros del controlador. Es necesario sealar que esta
tabla contiene un conjunto de reglas heursticas y, por tanto,
hay excepciones.
Kp
aumenta
Ti
disminuye
Td
aumenta
Estabilidad
se reduce
disminuye
aumenta
Velocidad
aumenta
aumenta
aumenta
Error est.
estacionario
no eliminado eliminado
no eliminado
Donde:
M = 1 Kg
b = 10 Ns/m
K = 20 N/m
F(s) = 1
La ecuacin del sistema es:
Mx + bx + Kx = F
Por lo tanto su transformada de Laplace ser:
Ms2X(s) + bsX(s) + KX(s) 0 F(s)
De este modo la Funcin De Transferencia entre la salida
(desplazamiento X(s) ) y la entrada F(s) ser:
X(s) / F(s) = 1 / Ms2 + bs + K