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Fondamenti di Robotica

AA 2013/2014

Laboratorio #03 Controllo di Servomeccanismi I


Matteo Ragaglia

matteo.ragaglia@polimi.it

Contatti

Matteo Ragaglia PhD Student @ DEIB :


email:
matteo.ragaglia@polimi.it
ufficio:
Via Ponzio 34, Edificio 20, piano 2, ufficio 244;
interno:
02-2399-3469;
ricevimento: su appuntamento

Laboratorio #03 Controllo di Servomeccanismi I


Outline:
1) Introduzione a SIMULINK;
2) Modello, Controllo e Simulazione di un Motore
Elettrico;

1) Introduzione a SIMULINK
SIMULINK un toolbox di MATLAB per la simulazione
dei sistemi dinamici
Ha funzioni di editing grafico che permettono la
modellizzazione dei sistemi disegnando i blocchi sullo
schermo
E in grado di simulare sistemi lineari, non-lineari,
continui, discreti, multivariabili, e sistemi con passi di
tempo diversi (multirate)
I blocchi base (blocksets) sono inclusi in librerie
specializzate, quali analisi dei segnali, sistemi di
controllo, animazione 3D,

1) Introduzione a SIMULINK

1) Introduzione a SIMULINK
Simulazione Sistemi Dinamici:
1. Definizione del modello

x F ( x, y, u, p)
y g ( x , u, q )
2. Codifica del modello

1) Introduzione a SIMULINK
3. simulazione (in senso stretto)
assegnare i parametri del modello
calcolare il regime iniziale
assegnare l'andamento degli ingressi
far eseguire il calcolo del transitorio
analizzare i risultati
Codifica

Modellazione

Si procede
iterativamente

Modifica
estendi
modello

Simulazione

1) Introduzione a SIMULINK
Simulink integrato in Matlab lo scambio di dati Matlab Simulink
avviene tramite il Workspace di Matlab

Assegnamento
Matlab
MATLAB
>>R=1
>>C=1

scrive i vettori Vout e t


(istanti di registrazione)
Modello
SIMULINK

WORKSPACE
legge R,C

plot(tout,Vout)
visualizzazione
con comandi
Matlab

calcola
Vout(t)

1) Introduzione a SIMULINK
Parametri di controllo della simulazione

1) Introduzione a SIMULINK
Si deve assegnare lo stato iniziale del sistema
Il modello del tipo

x F ( x, y, u, p)
y g ( x , u, q )

con x, y, u vettori delle variabili di stato, uscita e ingresso, e p e q


vettori di parametri
E preferibile che x(0), y(0) e u(0) corrispondano a condizioni
stazionarie, cio soddisfino il sistema algebrico:

0 F ( x , y , u , p)
y g ( x , u, q )
Nota: se alcuni parametri sono sconosciuti o incerti si pu utilizzare
la conoscenza di alcune variabili (x e/o y) per determinarli

1) Introduzione a SIMULINK
SEMPLICE SISTEMA MECCANICO

Scrittura dellequazione di moto

Calcolo della forzante da applicare a regime

1) Introduzione a SIMULINK
METODO N1 Integrazione dellequazione di moto

E un metodo del tutto generale, applicabile a sistemi lineari e NON


lineari.
Dallequazione di moto si ricava laccelerazione e per integrazione si
ricavano la velocit e la posizione.

In SIMULINK esiste il blocco


integratore preposto a questa
funzione.

1) Introduzione a SIMULINK
METODO N1 Integrazione dellequazione di moto

1) Introduzione a SIMULINK
METODO N2 Funzione di trasferimento
Il metodo applicabile solo a sistemi lineari, per cui possibile
definire la funzione di trasferimento come rapporto tra polinomi.
Dallequazione di moto, utilizzando la Trasformata di Laplace si
ricava la funzione di trasferimento.
Dominio del tempo

F.D.T.

Dominio di Laplace

In SIMULINK esiste il blocco


Transfer Fcn preposto a questa funzione.

1) Introduzione a SIMULINK
METODO N2 Funzione dei trasferimento

Per definire la funzione di trasferimento sufficiente inserire i


vettori dei coefficienti dei polinomi di numeratore e denominatore.

1) Introduzione a SIMULINK
METODO N3 Variabili di stato
Anche in questo caso il metodo applicabile solo per sistemi lineari
E necessario scrivere lequazione di moto in forma di stato

con
Equazione di stato

1) Introduzione a SIMULINK
METODO N3 Variabili di stato
In SIMULINK esiste il blocco State Space per descrivere un sistema
in forma di stato

E necessario definire le matrici allinterno del blocco Simulink

1) Introduzione a SIMULINK
Sul sistema precedentemente visto si applica un controllo
proporzionale allerrore in posizione

Utilizzando il primo metodo di codifica in Simulink si ottiene

2) Modello, Controllo e Simulazione di un Motore Elettrico


1. costruire il modello Simulink di un motore elettrico a corrente
continua:
Variabile di Controllo: tensione ai morsetti;
Disturbo: forza controelettromotrice;
Stato/Uscita: corrente di armatura;
2. simulare il modello: risposte a perturbazioni sugli ingressi;

3. sintetizzare il controllore PI per il motore: pulsazione di taglio pari a


5 volte il modulo del polo in anello aperto;
4. simulare il sistema in anello chiuso;

2) Modello, Controllo e Simulazione di un Motore Elettrico

2) Modello, Controllo e Simulazione di un Motore Elettrico